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Chapitre X : Torseurs

Après une étude attentive de ce chapitre, vous serez capable
de :
• définir une application linéaire symétrique ou antisymétrique
• définir la matrice d’une application linéaire et de trouver ses
valeurs propres.
• effectuer les opérations de dérivation des vecteurs.
• énoncer les principales propriétés des torseurs
• montrer que le champ des vitesses d’un solide en mouvement est
un torseur

e 2 et e 3 . . e 3 ) une base orthonormée directe de E3 et f une application linéaire de E3 dans E3 3 Soit u ∈ E . f(u+v)=f(u)+f(v) ∀ λ ∈ R . pour connaître l’application linéaire f. 3 En notant : f ( e j ) = ∑ a ij e i . f(λu)= λ f(u) 2°. v ∈ E3 . on peut écrire la relation précédente i =1 sous forme matricielle pour obtenir la matrice colonne de f(u) sur la base (e 1 .Définition Soit f une application de E3 dans E3 . e 2 .Matrice d’une application linéaire Soit (e 1 . e 3 ) des images de e 1 . il suffit de connaître les images par f de chacun des vecteurs de base. e 2 . on peut écrire : u = ∑ ui e i 3 i =1 D’après la linéarité de f on peut écrire :  3  3 f ( u) = f  ∑ ui e i  = ∑ ui f ( e i )  i =1  i =1 Ainsi. f est linéaire si : ∀ u.Mathématiques pour les Sciences Physiques 122 I Applications linéaires 1°. ∀ u ∈ E3 . e 2 . e 3 ): a 11 [ f (u)] = a 21 a13 a12 a 22 a 23 a13   u1    a 23  u2  ou a 33  u 3  [ f (u )] = A[ u] La matrice A associée à f est la matrice dont les colonnes sont les coordonnées dans la base (e 1 .

u2 .Torseurs 123 3°.Applications symétriques et antisymétriques Soit h une application de E3 dans E3 .vecteurs propres et valeurs propres Un vecteur non nul u de E3 est un vecteur propre de f si il existe λ tel que : f ( u) = λu λ est la valeur propre associée à u. h est symétrique si ∀ u. il suffit de résoudre f ( u) − λu = 0 avec u≠0. c’est à dire en annulant le polynôme caractéristique de f : det( A − λI) = 0 4°. v ∈ E3 u⋅⋅h(v)=v⋅h(u) h est antisymétrique si ∀ u. v ∈ E3 u⋅⋅h(v)=-v⋅h(u) propriétés : une application nécessairement linéaire.0) qu’en annulant le déterminant de ce système. Pour trouver les valeurs propres d’une application linéaire. ce qui s’écrit matriciellement : a11  a 21 a13 a12 a 22 a 23  u1  0 a13   u1        a 23  u 2  − λu2  = 0 u 3  0 a 33   u3    a11  soit :  a 21  a   13 a12 1 0 0  u1   0 a13         a 23  − λ0 1 0 u2  =  0 0 0 1 u 3   0 a 33  a 22 a 23 ceci ne pouvant être réalisé avec (u1 .0. u3 ) ≠ (0. symétrique ou antisymétrique est .

3 n AS=ASt où ASt est la matrice transposée  a11 q  matrice de hs est symétrique : A S =  q a 22  r s de AS. Notons A A = a ij la matrice de ha dans une base orthonormée directe (e 1 . 6°. e 3 ).Propriétés des applications linéaires symétriques Soit hs une application symétrique (et donc linéaire) de E3 dans E . la matrice de hs est diagonale : λ1  0  0 0 λ2 0 0  0 λ3  Remarque : quand on effectue la recherche des valeurs propres et des vecteurs propres d’une application linéaire et que l’on exprime sa matrice dans une base propre (c’est-à-dire une base constituée de vecteurs propres). c’est-à-dire si : ∀ u ∈ E3 . Dans cette base.j . Notons AS la matrice de hs dans une base orthonormée directe (e 1 .e i ⋅ha (e i ). si hs est une application linéaire symétrique définie positive. soit aij =0 ∀ i. n Il existe au moins une base orthonormée constituée de vecteurs propres de hs . la r   s  a 33  n Les valeurs propres de hs sont réelles. Autrement dit.Propriétés des applications linéaires antisymétriques Soit ha une application antisymétrique (et donc linéaire) de E3 [ ] dans E3 . soit aij =-aji . on dit que l’on diagonalise l’opérateur. e 2 . n enfin. e j⋅ha (e i )=. u⋅hs (u)>0 alors les valeurs propres de hs sont strictement positives. e i ⋅ha (e i )=.124 Mathématiques pour les Sciences Physiques 5°. e 2 . e 3 ).e i ⋅ha (e j). L’antisymétrie de ha conduit à : ∀ i.

L’ensemble est appelé référentiel. x 2 . x 2 .dérivation composée des vecteurs En physique.Torseurs 125 La matrice de ha s’écrit donc : A A  0  =  r3  − r2 r2   − r1  et on peut 0  − r3 0 r1 vérifier alors la propriété fondamentale :  0  ∀ u ∈ E 3 . x 2 ’. x 3 . c’est à dire dont les coordonnées (x 1 ’. ha (u ) = R × u 7°. pour décrire l’évolution spatio-temporelle des objets étudiés (mobiles.) on utilise un repère spatial matérialisé par des axes de coordonnées et x3 un repère temporel ou chronologie. x 3 ’) ne dépendent pas de t. La dérivée de u par rapport à R’ est nulle :  du    =0  dt  R ' e1 e3 O x2 e2 x1 x3 x3 ’ u x2 ’ e1 x1 e3 O x1’ e2 x2 . un événement se produisant en M dans un référentiel R est repéré par trois coordonnées spatiales (x 1 . M Ainsi. t) Considérons deux référentiels R et R’ en mouvement relatif et soit u un vecteur fixe de R’. x 3 ) et une coordonnée temporelle t. etc. champs. soit un quadruplet (x 1 . [ha ( u) ] = A A [u ] =  r3 − r2 − r3 0 r1 r2   u1   r1   u1        − r1  u2  =  r2  × u2  0  u 3   r3  u 3  On voit qu’il existe un unique vecteur R de E3 appelé vecteur de l’application linéaire antisymétrique qui permet d’écrire : ∀ u ∈ E 3 .

3 . Donc dt dt dt avec l’application φ s’écrit : u • φ(v ) = − v • φ( u ) Ceci montre que l’application φ est antisymétrique. Le produit scalaire d dv du ( u • v ) R = 0 = u • + v • . dt R Le vecteur Ω s’appelle le vecteur rotation de R’ par rapport à R Généralisation : Etudions maintenant le cas d’un vecteur u mobile par rapport à R’ et a priori aussi par rapport à R. + x 2. Il existe donc un unique vecteur Ω tel que : φ(u)=Ω Ω ×u. nous avons :  dx 1   dt   du    dx2      =  dt dt    R  dx 3   dt  mais nous cherchons une méthode plus efficace de calcul.126 Mathématiques pour les Sciences Physiques Nous cherchons à étudier le mouvement de u par rapport à R. v deux vecteurs fixes de R’. e . c’est-à-dire en pratique à calculer la dérivée temporelle de u dans R. ce qui u⋅⋅v est une constante. Celle ci est a priori non nulle puisque R’ est en mouvement par rapport à R. Considérons l’application φ qui à un vecteur u fixe de R’ associe sa  du  dérivée par rapport à R : φ : u a    dt  R Soient maintenant u. A l’aide des coordonnées. Nous avons : u = x1. e 1. e .2 + x 3.  du  Soit :   = Ω × u .

. .Définition Soit V un champ de vecteurs.  du    = x e + x 2. c’est à dire sa valeur V(P) en un point P particulier. On en déduit la formule fondamentale :  du   du    =   +Ω × u  dt  R  dt  R ' II Torseurs 1°. . Pour connaître complètement un torseur. . V( M ) = V ( P ) + R × PM On dit alors que le champ de vecteur V est un torseur. M ∈ E 3 .  =  e1 + e + e  +x + x2 + x3 dt 2 dt 3   1 dt dt dt   dt Le première parenthèse est la dérivée de u par rapport à R’. il suffit de connaître sa résultante. dx 2. tandis que la seconde représente la dérivée par rapport à R d’un vecteur fixe de R’. e .1 de .2 de .Torseurs 127 donc : ( d .2 + x 3.3  . quantité dont nous maîtrisons maintenant le calcul. e .3  dt  R dt 1 1 )  dx1. et son moment en un point.   . c’est à dire son vecteur R. . dx 3. . c’est-à-dire une application de l’espace affine euclidien E3 (ou d’une partie de E3 ) dans l’espace vectoriel E3 : V: E 3 → E 3 M a V( M ) Le champ de vecteurs V est antisymétrique si il existe un vecteur R tel que : ∀ P. de .

128 Mathématiques pour les Sciences Physiques R  Le couple   constitue les éléments de réduction en P du  V( P )  torseur. On montre que c’est une droite et que sur cette droite.axe central d’un torseur C’est l’ensemble des points P de l’espace en lesquels le moment V(P) est parallèle au vecteur R. le torseur garde une valeur constante.comoment de deux torseurs Soient deux torseurs V1 et V2 . l’équiprojectivité traduit l’égalité des projections des deux moments V(M) et V(P) sur la droite PM. 2°.équiprojectivité Un champ de vecteur est équiprojectif si : ∀ P. On définit le comoment de ces deux torseurs par le scalaire : P R 1  R 2  = V1 ⊗ V2 =  ⊗  = R 1 • V2 ( P) + R 2 • V1 ( P) V1 ( P ) V2 ( P ) Bien noter dans cette définition que le calcul s’effectue prenant les éléments de réduction au même point P pour les deux torseurs. 4°. V( M ) ⋅ PM = V( P) ⋅ PM Théorème : un champ de vecteur équiprojectif est antisymétrique et réciproquement V(P) Géométriquement. Exercice : montrer que la valeur de P ne dépend pas du point P choisi pour exprimer les éléments de réduction des deux torseurs. . M ∈ E 3 . La norme du torseur est en outre minimum sur cette droite. P M V(M) 3°.

u) ∈ E3 ×E3 Soit un ensemble de n vecteurs liés (Ai . On définit le torseur associé à ces n vecteurs liés par ses éléments de réduction en P : n   R = ∑ u i    i =1 V =  n    V( P ) = ∑ PA i × u i   i =1  Exemple : Soit une plaque matérielle soumise à deux forces F1 et F2 opposées et appliquées respectivement en A1 et A2 .glisseur Un glisseur est un torseur dont le moment s’annule en un point G.Torseurs 129 5°. A1 F2 A2 O Le « torseur des actions » exercées sur la plaque est : R = F1 + F2 = 0  F=  G( O) = OA 1 × F1 + OA 2 × F2 = A 1 A 2 × F2 = G  F1 . La droite (G. ui ) i=1.torseur associé à un ensemble de vecteurs liés On appelle vecteur lié le couple (A.n. Un couple n’a pas d’axe central. 7°..couple Un couple est un torseur qui a sa résultante nulle. Propriété : le moment d’un couple est indépendant du point où on le calcule.R) est alors l’axe central du glisseur et le torseur y prend des valeurs nulles. 6°.

torseur associé à un champ de vecteurs Soit F un champ de vecteurs défini sur un domaine D de E3 . 8°. Le torseur est un couple et on vérifie que son moment est indépendant de O. Un élément de volume dτA centré en A est soumis à la force de pesanteur : dP(A)= ρ(A) g dτA Autrement fit. On définit le torseur associé au champ de F par ses éléments de réduction en P : R = ∫∫∫ F( A)dτ A    A∈D V =   V( P) = ∫∫∫ AP × F ( A) dτ A    A∈D exemple : torseur des actions de pesanteur Soit un système matériel défini sur un domaine D de E3 . .130 Mathématiques pour les Sciences Physiques O est un point quelconque de l’espace. la densité volumique de force de pesanteur en A est F(A) = ρ(A) g Evaluons les éléments de réduction en G du torseur associé aux actions de pesanteur :     R = ∫∫∫ F( A)dτ A = ∫∫∫ ρ( A)gdτ A =  ∫∫∫ ρ( A) dτ A  g = Mg     A∈D  A∈D A∈D P=      Γ ( G) = ∫∫∫ GA × F( A) dτ A =  ∫∫∫ ρ( A) GA dτA  × g = 0   A ∈D    A∈D On constate que le torseur associé aux actions de pesanteur est un glisseur dont l’axe passe par le barycentre G du système matériel.

Le champ des vitesses d’un solide vérifie : V( P) R = V (O' ) R + Ω × O' P C’est un torseur appelé torseur cinématique du solide. ou plus généralement un point fixe de R’.Torseurs 131 9°. . Soit P un point du solide. On attache à ce solide un référentiel R’ : le solide est immobile dans R’. On cherche le vecteur vitesse de P par rapport à R.torseur cinématique d’un solide en mouvement Considérons le mouvement d’un solide par rapport à un référentiel R. x3 ’ x3 P x2 ’ O’ e1 e3 O x1’ x2 e2 x1  dOP  V ( P) R =    dt  R Passons par le point O’ lui aussi fixe dans R’ :  dOP   dOO'+O' P   dO' P  V ( P) R =   =  = V( O' ) R +    dt  R  R  dt  R dt  dO' P  Or O’P est un vecteur fixe de R’ et donc :   = Ω × O' P  dt  R où Ω désigne le vecteur rotation du solide (en fait de R’) par rapport à R.

symétrique définie positive. On note IO l’application définie par : u ∈ E 3 a I O ( u) = ∫ OP × (u × OP )dm P∈D Montrer que IO est une application linéaire. Exercices sur les torseurs Invariant vectoriel R  Soit un torseur donné par ses éléments de réduction en P :    V( P )  Montrer que la quantité I = R • V ( P) R 2 R ne dépend pas de P. . Montrer que 1 3 son vecteur s’écrit :R = ∑ e i × ha ( e i ) 2 i =1 Application linéaire symétrique définie positive On considère un solide Σ occupant un domaine D de E3 et un point O de E3 .132 Mathématiques pour les Sciences Physiques Exercices sur les applications linéaires Vecteur d’un opérateur antisymétrique Soit ha une application linéaire antisymétrique.

Torseurs 133 Espace vectoriel des torseurs Montrer que l’ensemble des torseurs forme un espace vectoriel Condition d’antisymétrie On considère dans E3 le champ de vecteurs défini par :  Vx = 1 + 3 y − tz Vt ( P) = V y = −3 x + 2tz  Vz = 2 + tx − t 2 y 1. t=0 ou -2 R=-4ex-2ey-3ez 2. calculer son vecteur. R=-3ez Si t=-2. Pour quelles valeurs de t ce champ est-il un torseur ? 2.Si t=0. Réponse : 1. . Lorsque c’est un torseur.

134 Mathématiques pour les Sciences Physiques .