Apostila IndraLogic

Treinamento Manuteno de
Controladores Programveis
Rexroth IndraControl
Paulo Zanini
BRBR/SLC Acionamentos Eltricos e Controles
Atibaia SP- BR
Tel.: + 55 11 4414 5752
Fax.: + 55 11 4414 5713
Mail: paulo.zanini@boschrexroth.com.br
Captulo 1
Introduo Terica
Automation House
Rollout 2008 Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch fr den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfgungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, bei uns.
Bosch Rexroth AG 2008. All rights reserved, also regarding any disposal, exploitation, reproduction, editing, distribution, as well as in the event of applications for industrial property rights.
Produtos
Controlador no Drive
Controlador Compacto
Controlador no PC
IndraDrive + IndraLogic
IndraControl L40 + IndraLogic
IndraControl VPP21 + IndraLogic

Rexroth
Paralela,...
VCP02...
VCP25
IHM
IHM
IndraControl
L40
IndraDrive
C, M
opcional
Rexroth Inline
EcoDrive
IndraDrive
Rexroth Inline
EcoDrive
IndraDrive
IndraWorks
Ferramenta de Trabalho Comum para Todas as Solues
IndraLogic
IndraDrive
IndraMotion
Scalable
PLCPLC-solutions
Scalable
drive solutions
Scalable
MotionMotion-LogicLogicsolutions
Rexroth IndraWorks
The Engineering Framework
A Norma IEC61131-3
Histria - Contexto
Hardware
Programao
Painel de
Rels
1960
CLP
Modicon
discreto
1970
Assembly
1980
CLP Microcontrolado
1990
IHM,
PCB
Terminal
LADDER
PC LADDER
PCs
2000
2010
Redes
CP
Aritmtica
em ponto
flutuante
High
Perform
ance
IEC1131,
IEC61131
OO
CAN
Interbus,
Sercos
Profibus-FMS
Profibus-DP,
Ethernet
Sercos III
ProfiNet,
Ethernet/
IP
A Norma IEC61131-3
Objetivo
Padroniza as linguagens de
Programao
Facilita a ampliao do escopo de
fornecedores
Facilita a reutilizao e
interoperabilidade e
intercambiabilidade do software
Contribui para a qualificao dos
programadores
Disciplina o desenvolvimento de software
Reduz o custo de desenvolvimento
Reduz o tempo de startup
Reduz os riscos de projeto
Reduz o custo de manuteno
Define diretivas de comunicao
Facilita a engenharia de requisitos
Reduz os riscos de projeto
Garante escalonabilidade das
aplicaes
A Norma IEC61131-3
Conceitos
Compatibilidade com tipos avanados de

dados
INT, DINT
REAL, LREAL
TIME, DATE_AND_TIME
Memria Monoltica: Estruturas de dados e
vetores
No existe Mapeamento de memria
Fsica!
Modularizao em Programas, Function
Blocks e Funes
Processamento paralelo (TASKS)
Biblioteca Bsica com:
Timers, Triggers, Funes
trigonomtricas, processamento de
strings
Funes de comunicao
A Norma IEC61131-3
Estrutura de Software IEC61131
Configurao [I/Os, Bibliotecas, Blocos]

Recurso [Hardware]
Tarefa
Programa
Recurso [Hardware]
Tarefa
Tarefa
Programa
FB
Programa
FB
Tarefa
Programa
FB
FB
Variveis Globais de Representao direta

Caminhos de Acesso
IndraLogic
Independncia de seus Problemas
IndraLogic
Diferentes Plataformas de Hardware para o mesmo Software
SOFTWARE
LD
IL
FBD
Compilador Redirecionvel (Target)
Ladder
L-40
Instruction List
VEP
Function
Block
ST
Structure
Text
SFC
Sequential
Funtion
Chart
CFC
Continuos
Function
Chart
HARDWARE
IndraDrive
Code
PPC
P-60
Future HW
10
10
POUs
Program Organization Units
Memria Interna
Instancia
Function
Program
Function-Block
11
11
Linguagens Instruction List [IL]

A linguagem mais adequada para cada funcionalidade
Operator
Modifiers
LD
Meaning
Make current result equal to the operand
ST
Save current result at the position of the

operand
Then put the Boolean operand exactly at

TRUE if the current result is TRUE
Then put the Boolean operand exactly at

FALSE if the current result is TRUE
AND
N,(
Bitwise AND
OR
N,(
Bitwise OR
XOR
N,(
Bitwise exclusive OR
ADD
Addition
SUB
Subtraction
MUL
Multiplication
DIV
Division
GT
>
GE
>=
EQ
NE
<>
LE
<=
LT
<
JMP
CN
Jump to the label
CAL
CN
Call programor function block or
RET
CN
Leave POU and return to caller.
Evaluate deferred operation
12
12
Linguagens Instruction List [IL]

13
13
Linguagens Ladder [LD]

14
14
Linguagens Ladder [LD]

15
15
Linguagens Structured Text [ST]

Operation
Symbol
Binding strength
Put in parentheses
(expression)
Strongest binding
Function call
Function name
(parameter list)
Exponentiation
EXPT
Negate
Building of complements
NOT
Multiply
Divide
Modulo
MOD
Add
+
-
Subtract
Compare
<,>,<=,>=
Equal to
Not equal to
<>
Boolean AND
AND
Boolean XOR
XOR
Boolean OR
OR
Weakest binding
16
16

Instruction type
Example
Assignment
A:=B; CV := CV + 1; C:=SIN(X);
Calling a function block and

use of the FB output
CMD_TMR(IN := %IX5, PT := 300);

A:=CMD_TMR.Q
RETURN
RETURN;
IF
D:=B*B;
IF D<0.0 THEN
C:=A;
ELSIF D=0.0 THEN
C:=B;
ELSE
C:=D;
END_IF;
CASE
CASE INT1 OF
1: BOOL1 := TRUE;
2: BOOL2 := TRUE;
ELSE
BOOL1 := FALSE;
BOOL2 := FALSE;
END_CASE;
FOR
J:=101;
FOR I:=1 TO 100 BY 2 DO
IF ARR[I] = 70 THEN
J:=I;
EXIT;
END_IF;
END_FOR;
WHILE
J:=1;
WHILE J<= 100 AND ARR[J] <> 70 DO
J:=J+2;
END_WHILE;
REPEAT
J:=-1;
REPEAT
J:=J+2;
UNTIL J= 101 OR ARR[J] = 70
END_REPEAT;
EXIT
EXIT;
17
17

h
L
= arcsin
r = D 2 + A2 2 DA cos( )
L
h
A
r
18
18
Linguagens Sequential Flow Chart [SFC]

19
19
Linguagens Sequential Flow Chart [SFC]

Non-stored
The action is active as long as the step
overriding Reset
The action is deactivated
Set (Stored)
The action is activated and remains active until a Reset
time Limited
The action is activated for a certain time, maximum as long

as the step is active
time Delayed
The action becomes active after a certain time if the step is

still active and then it remains active as long as the
step is active.
Pulse
The action is executed just one time if the step is active
SD
Stored and time

Delayed
The action is activated after a certain time and remains

active until a Reset
DS
Delayed and Stored
The action is activated after a certain time as long as the

step is still active and remains active up to a Reset
SL
Stored and time

limited
The action is activated for a certain time
20
20
Linguagens Function Block Diagram [FBD]

21
21
Tipos de Dados e representaes
Type
Lower limit
Upper limit
Memory
sp
ac
e
BOOL:
FALSE
TRUE
1 bit
BYTE:
255
8 Bit
WORD:
65535
16 Bit
DWORD:
4294967295
32 Bit
SINT:
-128
127
8 Bit
USINT:
255
8 Bit
INT:
-32768
32767
16 Bit
UINT:
65535
16 Bit
DINT:
-2147483648
2147483647
32 Bit
UDINT:
4294967295
32 Bit
REAL:
1.175494351e-38
3.402823466e+38F
32 bit
LREAL:
2.225073858507201
4e-308
1.797693134862315
8e+308
64 bit
TIME1 := T#14ms;
TIME1 := T#100S12ms;
TIME1 := t#12h34m15s;
14
(decimal number)
2#1001_0011
(dual number)
8#67
(octal number)
16#A
(hexadecimal number)
TIME:
DATE_AND_TIME:
22
22
Estruturas e Vetores
TYPE Funcionario :
STRUCT
Nome: STRING;
Nascimento: DATE;
Dep: STRING;
ID: INT;
END_STRUCT
END_TYPE
TYPE Furo :
STRUCT
X:REAL;
Y:REAL;
Z:REAL;
Broca:INT;
END_STRUCT
END_TYPE
VAR_GLOBAL
BaseDeDados:
ARRAY[1..1000] OF Funcionario;
END_VAR
TYPE Receita :
STRUCT
NomeProduto:STRING;
Furos:ARRAY[1..20] OF furo;
Altura:REAL;
Tipo:INT;
ID:INT;
END_STRUCT
END_TYPE
23
23
IndraLogic
Funcionalidades baseadas na IEC 61131-3
Linguagens Textuais
Instruction List (IL)
Structured Text (ST)
Linguagens Grficas
Sequential Function Chart (SFC)
Function Block Diagram (FBD)
Ladder Diagram (LD)
Continuous Function Chart (CFC)
Bibliotecas, funcionalidades e
elementos de linguagem de acordo
com IEC 61131-3

Monitorao OnLine
Simulao OffLine com Visualizao
Analisador Lgico
... E muito mais
24
24
IndraLogic
Independncia de seus Problemas
IndraLogic
Diferentes Plataformas de Hardware para o mesmo Software
SOFTWARE
LD
IL
FBD
Compilador Redirecionvel (Target)
Ladder
L-40
Instruction List
VEP
Function
Block
ST
Structure
Text
SFC
Sequential
Funtion
Chart
CFC
Continuos
Function
Chart
HARDWARE
IndraDrive
Code
PPC
P-60
Future HW
25
25
Caractersticas Tcnicas

Linguagem Normatizada: Os
maiores fabricantes de PLCs esto
migrando para a norma IEC61131-3.
Todos os programadores tm que
aprender, de uma forma ou de outra,
do contrrio, em 5 anos, dificilmente
tero colocao no mercado. Ns
somos um dos pioneiros e damos
cursos.
Programao Remota: A interface
Ethernet permite que os programas
sejam desenvolvidos distncia.
Compatibilidade e facilidade de
trabalhar com as solues de
acionamento Rexroth: EcoDrive,
IndraDrive, Parafusamento e HNC.
Protocolos de comunicao abertos:
Compatibilidade com outros produtos
j instalados e com normas e padres
do cliente final.
Simulao Offline: Permite o
desenvolvimento e a depurao do
software sem o hardware: Menor
tempo de startup e soluo tima para
cursos tcnicos e universidades
26
26
Caractersticas Tcnicas

No preciso adquirir um cabo de

programao para cada modelo. Nosso
CLP usa cabos Ethernet comuns
No preciso comprar e atualizar
licenas de software bsico de
programao.
No preciso controlar as baterias.
Nosso CLP no tem baterias, mas conta
com a tecnologia NV-RAM
Soluo completa de I/Os Digitais,
Analgicos e especiais, com conexes por
bornes-mola, hot Swap e Diagnose
integrada.
A soluo completa da Rexroth em controle
(L e V) conta com o protocolo BRCSymbolic. Ao eliminar o endereamento
entre PLC e IHM, o desenvolvimento e o
startup ficam muito mais simples.
Todos os PLCs IndraControl tm a estrutura
de Tasks, que permite o processamento
paralelo de diversos programas e tomada de
atitude por interrupo de hardware. Muitas
vezes esse fator tecnicamente decisivo.
A soluo padro da Rexroth para conexo
e comunicao totalmente baseada em
cabos Ethernet. O cabo muito barato
27
27
Captulo 2
Hardware
28
Modelos de CLP
L20
L10
L40
L45
L65
29
29
Interfaces
Display/Control keys:
1 line, 8 characters 5x10 dot matrix
4 control keys, Reset, Error-LED
diagnosis, status, Parameter change
Interface Ethernet:
10/100Base-T, plug RJ45
Interface Profibus-DP:
at 12 MBaud
DP Master Protocol V1
Servio acclico, sem alarme
Interface Serial:
RS232, max. 115kBaud,
Default 9600 Baud, sem
Paridade, 8 Bit, 1 Stop-Bit
30
30
Escalabilidade
Mdulos de funo (L25, L40, L45, L65)
Mdulos de Funo:
Barramento PC104
Inline 8ED/8SD
Onboard
Inline I/O
Opcional
End. Local: mx. 64Byte (L40) / 32Byte (L20) E/S

--> max. 64 Mdulos Inline
Limitao: corrente max. 2A/8A Logic/modulo
E/S-update: relacionado ao nmero de Mdulos E/S
31
31
Conectividade
L-40
VCPs
L-20
VCHs
FLM IP67
VCPs
3rd Party
Controllers
InLine Local I/Os
InLine IP20
IndraDriveFc
Rexroth FieldLine IP67
3rd Party
Devices
EcoDrive
IndraDrive
32
32
I/Os InLine

Acopladores de Rede
Terminais de Alimentao
Entradas Digitais
Sadas Digitais
Sadas a Rel
Entradas Analgicas
Sadas Analgicas
Mdulos Especiais
RS232/485
Termopar e RTC
PWM/Motor de Passo
Contador Rpido
Encoder TTL e SSI
Strain-Gauge
Block I/O
33
33
I/Os InLine
Tcnica de conexo:
Numerao de
cada ponto
1.1
2.1
1.2
2.2
1.3
2.3
1.4
2.4
Sinal Sensor/Atuador [IN/OUT]

Alimentao Sensor/Atuador
[US (+24V)]
Negativo (-)
Terra
Conexo 4- fios
1.1
Conexo 3- fios
2.1
1.1
2.1
1.1
2.1
1.1
2.1
2.2
1.2
2.2
1.2
2.2
1.2
2.2
1.3
2.3
1.4
2.4
1.5
2.5
1.6
2.6
Uin/out
1.2
+24V
Sada
1.3
2.3
1.3
2.3
1.4
2.4
1.4
2.4
1.5
2.5
1.3
2.3
1.4
2.4
1.5
2.5
Uout
Entrada
UIn
+24V
1.6
2.6
1.6
2.6
34
34
I/Os InLine
Fiao dos Mdulos Analgicos:
35
35
Captulo 3
Conexo com o CLP
36
Cabo de Comunicao
A conexo com os PLCs da linha
IndraControl L TCP/IP, usando

um cabo Ethernet.
Para a conexo local e direta, sem
uso de um switch Ethernet, pode
ser necessario usar um cabo
Crosslink.
37
37
Clonfigurao de IP do CLP
No L20, use o Display para configurar a conexo
TCP/IP
Pressione ENTER duas vezes para entrar no

menu Ethernet
Verifique as configuraes de rede no menu.

S altere se for extremamente necessrio. Se
uma configurao Ethernet for alterada e houver
uma IHM em rede, ela no vai mais se
comunicar.
38
38
Configurao de IP do CLP
No L10, no h display. necessrio ter a
configurao Ethernet anotada.
Muitas vezes, no se alteram as configuraes

padro de fbrica, que so:
IP: 192.168.1.10
SN: 255.255.0.0
GW: 0.0.0.0
possvel visualizar as configuraes de IP
perdidas de um L10 removendo-se o carto de
memria Flash e abrindo o arquivo Config.txt na
partio USER, usando um leitor de carto.
Tambm possvel RESETAR

COMPLETAMENTE o L10 pressionando o
boto Reset durante 60 segundos. As
configuraes voltam a ser iguais s de
fbrica. Todo o programa e dados so
perdidos. Cuidado.
39
39
Configurao de IP do Computador
Configure a conexo de rede do Notebook no Windows com:
Endereo de IP SEMELHANTE ao do CLP

Mscara de Sub-Rede IGUAL do CLP
Gateway IGUAL ao do CLP
Teste a conexo no prompt de comando (CMD) usando o comando PING:
Iniciar... Executar... Cmd.
ping 192.168.1.10
(IP do CLP)
Se o prompt retornar a mensagem abaixo, verifique o cabo e os endereos de IP.
40
40
Configurao do IndraWorks
No IndraWorks, entre na tela Communication Parameters, clicando

com o boto direito do Mouse sobre o cone Logic.
41
41
Configurao do IndraWorks
Clique em Communication Parameters

Altere uma conexo existente ou crie uma nova com o boto New...
D um nome para a conexo e escolha o protocolo TCP/IP (Level 2
Route)
Escreva o IP do CLP no campo Value (ele vem escrito localhost).
Verifique tambm o Gateway no boto Gateway. Para conexo Local,
escolha Local.
42
42
Teste da Conexo
No IndraWorks, clicando com o boto direito do Mouse sobre o CLP,

teste a conexo com o Connection Test. Caso o Ping tenha
funcionado mas o Connection Test no, reveja o Gateway e a Mascara
de Sub-rede.
43
43
Entrando Online
No IndraWorks, clique com o boto direito do mouse sobre o CLP e escolha
Switch Online.
D duplo-clique sobre o item Logic para abrir o IndraLogic.
44
44
Entrando Online
No IndraLogic, no menu Online.. Communication Parameters, possvel rever
as configuraes de comunicao.
No menu Online... Login, o programa compilado e comea o monitoramento

Online.
45
45
Captulo 4
A ferramenta IndraLogic
46
Interface do programa
Os botes
mudam
conforme a aba
ativa
O painel traz
uma
organizao
hierrquica dos
objetos
pesquisados
So 4 abas:
POUs, Data
Types,
Visualizations
e Resources
A rea de
Variveis
contm s as
variveis
Locais da POU
A rea de
Programa
contm s o
cdigo da POU
A rea de
Mensagens
traz os erros de
compilao
47
47
Lngua do programa
Se o IndraLogic estiver em Alemo e voc preferir ingls, v no menu:

Menu Projekt...
Escolha Optionen...
Arbeitsbereich...
Escolha English na caixa Sprache, onde est escrito Deutsch.
48
48
Force
Em modo de monitoramento online, d duplo-clique sobre uma varivel

para informar um valor desejado. Existem dois tipos de Force:
Write (Ctrl + F7): Escreve o valor desejado apenas uma vez. Se
houver algum programa escrevendo nesta varivel, ela no ser
alterada.
Force(F7): Fora a varivel com um valor desejado. S funciona se
no houver algum programa escrevendo na varivel, ou Inputs ou
Outputs. Sua ao no se propaga para dentro de Functionblocks
e programas.
49
49
Variveis Globais
muito comum declarar as variveis associadas aos I/Os em grupos de
variveis globais. Na aba Resources, abra os grupos de Variveis Globais e
monitore variveis, estruturas e vetores Online.
50
50
PLC Configuration
Na aba Resources, a opo PLC Configuration permite visualizar os

I/Os e dispositivos remotos integrados ao projeto, juntamente com
seus endereos. Alteraes devem ser feitas no IndraWorks
51
51
Bibliotecas
Na aba Resources, a opo Library Manager permite a incluso,

endereamento e pesquisa de bibliotecas. Podem ter programas,
FunctionBlocks, Funes, tipos de dados, visualizaes e variveis
globais.
52
52
Listas de Monitoramento
Na aba Resources, a opo Watch and Recipe Manager permite criar

listas de monitoramento. Inclua variveis comeando com um ponto (.)
53
53
Arvore de Chamada
Clicando com o boto direito do Mouse sobre um programa de alta

hierarquia e escolhendo Show Call Tree, exibida a estrutura de
chamada dos sub-itens
54
54
Busca
No menu Edit.. Find, voc pode buscar por uma palavra na POU atual.
No menu Project... Global Search, voc pode buscar uma palavra no
projeto inteiro. Pode inclusive selecionar em que partes do projeto a
busca deve ser realizada
55
55
Referncia Cruzada
Uma ferramenta importantssima verificar que programas ou

FunctionBlocks escrevem ou lem uma varivel. Menu Project... Show
Cross Reference. Para buscar referncias cruzadas, necessrio ter o
programa compilado
56
56
PLC Browser
Na aba Resources... PLC Browser, temos acesso ao sistema

operacional do CLP. possvel gerenciar arquivos, monitorar Tasks e
muito mais.
57
57
PLC Browser
FILEDIR: Lista arquivos e pastas (D pra ver se o CLP tem um backup

do cdigo fonte e da memria retentiva)

SAVERETAIN: Armazena o contedo da memria no-voltil em um
arquivo retain.bin no carto.
RESTORERETAIN: Restaura o contedo de um arquivo retain.bin do
carto na memria no-voltil do CLP.
TSK: Lista as Tasks ativas e evidencia sua carga de trabalho.
58
58
Captulo 5
Manuteno
59
Estrutura de Memria
PC
.SDB
{Executvel}
PLC
RAM
Flash
{Carto}
.SDB
.PRO
{Cdigo-Fonte}
retain.bin
.PRO
NV-RAM
retain
.bin
60
60
Estrutura de Memria
Online... Login executa automaticamente o Build (Compilao)

Caso opte por no descarregar, o monitoramento online pode no
funcionar corretamente
Se a opo AutoLoad (menu Project.. Options... Load & Save estiver

marcada, o Online... Login faz o Build e o Download automaticamente
61
61
Estrutura de Memria
No menu Project... Options... Source Download, possvel definir a

poltica de criao de Backup no FlashCard
62
62
Estrutura de Memria
Na aba Resources... Target Settings, aba General, possvel

configurar o IndraLogic para fazer download do Bootproject
automaticamente
63
63
Depurao
Para depurar um programa passo-a-passo, devemos definir a Task de

DEBUG, usando o boto direito do Mouse na tela que se abre na aba
Resources... Task Configuration
64
64
Depurao
Em monitoramento Online, clique sobre uma linha de um programa da

task de Debug. O nmero da linha vai ficar azul-claro. Quando a
execuo chegar nesse ponto, ser interrompida e o nmero da linha
ficar vermelho.
65
65
Depurao

F10: Executar uma linha

F8: Entrar dentro de uma chamada de funo ou FB.
Ctrl+F5: Executar um ciclo de CLP
F5: Liberar a execuo at o prximo Breakpoint
66
66
Muito obrigado !
67
67

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IndraControl L40 + IndraLogic

IndraControl VPP21 + IndraLogic

Compatibilidade com tipos avanados de

Configurao [I/Os, Bibliotecas, Blocos]

Variveis Globais de Representao direta

Compilador Redirecionvel (Target)

Linguagens Instruction List [IL]

Save current result at the position of the

Then put the Boolean operand exactly at

Then put the Boolean operand exactly at

Jump to the label

Call programor function block or

Leave POU and return to caller.

Evaluate deferred operation

Linguagens Instruction List [IL]

Linguagens Ladder [LD]

Linguagens Ladder [LD]

Linguagens Structured Text [ST]

Linguagens Structured Text [ST]

Calling a function block and

CMD_TMR(IN := %IX5, PT := 300);

Linguagens Structured Text [ST]

Linguagens Sequential Flow Chart [SFC]

Linguagens Sequential Flow Chart [SFC]

The action is active as long as the step

The action is deactivated

The action is activated and remains active until a Reset

The action is activated for a certain time, maximum as long

The action becomes active after a certain time if the step is

The action is executed just one time if the step is active

Stored and time

The action is activated after a certain time and remains

Delayed and Stored

The action is activated after a certain time as long as the

Stored and time

The action is activated for a certain time

Linguagens Function Block Diagram [FBD]

Tipos de Dados e representaes

Compilador Redirecionvel (Target)

No preciso adquirir um cabo de

Mdulos de funo (L25, L40, L45, L65)

End. Local: mx. 64Byte (L40) / 32Byte (L20) E/S

InLine Local I/Os

Sinal Sensor/Atuador [IN/OUT]

Fiao dos Mdulos Analgicos:

Conexo com o CLP

IndraControl L TCP/IP, usando

Pressione ENTER duas vezes para entrar no

Verifique as configuraes de rede no menu.

Muitas vezes, no se alteram as configuraes

Tambm possvel RESETAR

Endereo de IP SEMELHANTE ao do CLP

No IndraWorks, entre na tela Communication Parameters, clicando

Clique em Communication Parameters

No IndraWorks, clicando com o boto direito do Mouse sobre o CLP,

D duplo-clique sobre o item Logic para abrir o IndraLogic.

No menu Online... Login, o programa compilado e comea o monitoramento

Se o IndraLogic estiver em Alemo e voc preferir ingls, v no menu:

Em modo de monitoramento online, d duplo-clique sobre uma varivel

Na aba Resources, a opo PLC Configuration permite visualizar os

Na aba Resources, a opo Library Manager permite a incluso,

Na aba Resources, a opo Watch and Recipe Manager permite criar

Clicando com o boto direito do Mouse sobre um programa de alta