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CHAPITRE 10

Cinmatique de Solides
en Contact

10.1 CINMATIQUE DE DEUX SOLIDES


EN CONTACT
10.1.1 Solides en contact ponctuel. Glissement
Soient deux solides (S1) et (S2) en contact ponctuel, la date t, au point M
(figure 10.1). Si les solides restent en contact ponctuel pendant un intervalle de
temps donn, le point M a, pendant cet intervalle, une trajectoire C(1)(M) trace
sur la surface (1) limitant le solide (S1) et une trajectoire C(2)(M) trace sur la
surface (2) limitant le solide (S2).
Le mouvement du solide (S2) par rapport au solide (S1) est caractris par le

(S2)
C(2)(M)
M

C(1)(M)

(2)
(1)

(S1)

FIGURE 10.1. Solides en contact ponctuel.

138

Chapitre 10 Cinmatique de solides en contact

G( )
( )
torseur cinmatique {V 21 } de rsultante 21 qui est le vecteur rotation
instantan du mouvement. Le point M tant mobile par rapport aux solides (S1) et
(S2), nous obtenons par analogie avec la relation (9.100) :
JJG
G( )
G( )
( )
v 1 ( M , t ) = v 2 ( M , t ) + MM {V 21 } ,
(10.1)
G( )
G( )
o les vecteurs v 1 ( M , t ) et v 2 ( M , t ) sont les vecteurs vitesses du point de
contact M respectivement par rapport au solide (S1) et par rapport au solide (S2).

Le moment en M du torseur cinmatique {V 21 } intervenant dans l'expression


prcdente est appel vecteur vitesse de glissement du solide (S2) sur le solide (S1)
au point de contact M la date t. Soit :
JJG
G( )
( )
v g12( M , t ) = MM {V 21 } .
(10.2)
( )

D'aprs (10.1), nous avons :


G( )
G( )
G( )
v g12( M , t ) = v 1 ( M , t ) v 2 ( M , t ) .

(10.3)

Cette relation montre que le vecteur vitesse de glissement est une direction du
G( )
G( )
plan de vecteurs directeurs v 1 ( M , t ) et v 2 ( M , t ) , confondu avec le plan (T)
tangent en M aux deux surfaces (1) et (2) (figure 10.2).
Si le vecteur vitesse de glissement n'est pas nul, on dit que le solide (S2) glisse
sur le solide (S1) au point M et la date t. Si par contre ce vecteur est nul, on dit
que le solide (S2) ne glisse pas sur le solide (S1) au point M et la date t.

10.1.2 Pivotement et roulement


Lorsque les deux solides (S1) et (S2) sont tangents au point M il est usuel de
dcomposer le vecteur rotation G2(1) en la somme de deux vecteurs rotation :
G( )

21

G (1)

2n

(S2)

G( )

G( )
v g12 ( M , t )

21t

plan tangent
(S1)

FIGURE 10.2. Glissement, roulement et pivotement.

10.1 Cinmatique de deux solides en contact

139

G( )
un vecteur 21t de direction contenue dans le plan (T) tangent (1) et
(2) ;
G( )
un vecteur 21n de direction orthogonale au plan (T) donc aux directions
G( )
G( )
v 1 ( M , t ) et v 2 ( M , t ) .
Soit :
G( ) G( ) G( )
21 = 21t + 21n .
(10.4)
G( )
Ces vecteurs sont appels vecteur rotation de roulement 21t et vecteur rotation
G( )
G
de pivotement 21n . Si n est le vecteur unitaire directeur de la normale en M au
plan tangent :
G( )
G( )
G v 1 ( M , t) v 2 ( M , t)
,
(10.5)
n = G (1)
G( )
v ( M , t) v 2 ( M , t)
nous avons :
G
G
G
G
2(1t) = n (2(1) n ) ,
(10.6)
G (1)
G( ) G G
2 n = (21 n ) n.

Si le vecteur rotation de roulement (ou/et de pivotement) n'est pas nul, on dit


que le solide (S2) roule (ou/et pivote) sur le solide (S1), au point M la date t. Si
par contre ce vecteur est nul, on dit que le solide (S2) ne roule pas (ou/et ne pivote
pas).

10.1.3 Conclusions
Si deux solides (S2) et (S1) sont en contact au point M la date t, le mouvement
de (S2) par rapport (S1) est caractris par les lments de rduction en M du
torseur cinmatique

{V 2(1)} :

JG
G
R {V 2(1)} = 2(1) , vecteur rotation instantan ;
JJG
MM {V 2(1)} = vGg(12)( M , t ) , vecteur vitesse de glissement en M

dans le mouvement de ( S2 ) sur ( S1 ) .

(10.7)

Le vecteur rotation est ensuite dcompos en deux vecteurs :


G( )
21t : vecteur rotation de roulement, de direction contenue dans le plan tangent
en M aux solides (S1) et (S2) ;
G( )
21n : vecteur rotation de pivotement, de direction orthogonale au plan tangent
en M.
La nullit ou non de ces vecteurs caractrise alors le type de mouvement du
solide (S2) par rapport au solide (S1) au point M, conformment au tableau 10.1.

140

Chapitre 10 Cinmatique de solides en contact

TABLEAU 10.1 Glissement, roulement et pivotement en un point de contact entre deux


solides (S1) et (S2).

Si un instant donn

21t

G( )

21n

G( )

JJG
( )
MM {V 21 }

roulement

pivotement

glissement

G
0
G
0
G
0
G
=0
G
=0
G
=0
G
0

G
0
G
0
G
=0
G
0
G
=0
G
0
G
=0

G
0
G
=0
G
=0
G
=0
G
0
G
0
G
0

on dit que
(S2) roule, pivote et glisse par rapport (S1).
(S2) roule et pivote sans glisser.
(S2) roule sans glisser, ni pivoter.
(S2) pivote sans glisser, ni rouler.
(S2) glisse sans rouler, ni pivoter.
(S2) pivote et glisse sans rouler.
(S2) roule et glisse sans pivoter.

10.1.4 Solides en contact en plusieurs points


Les considrations prcdentes peuvent tre reprises en chaque point de
contact, dans le cas o deux solides sont en contact en plusieurs points. En
particulier :
Si deux solides (S1) et (S2) sont en contact en deux points et si le vecteur
G( )
vitesse de glissement est nul en ces deux points, le vecteur rotation 21 est vecteur
directeur de la droite passant par ces deux points.
Si deux solides (S1) et (S2) sont en contact en plus de deux points et si le
glissement est nul en tous ces points, ils sont ncessairement aligns.

10.2 TRANSMISSION D'UN MOUVEMENT


DE ROTATION
10.2.1 Gnralits
Deux solides (S1) et (S2) ont des mouvements de rotation d'axes respectifs
G
G
(O1, k1 ) et (O2, k2 ) lis un bti (T). Le problme de la transmission des mouvements de rotation consiste trouver des mcanismes qui permettent de transformer un mouvement de rotation de (S1) par rapport au bti (T) en un mouvement de rotation de (S2) par rapport au bti et tels que si le mouvement de (S1)

10.2 Transmission d'un mouvement de rotation

141

est uniforme, le mouvement de (S2) le soit aussi.


Le mouvement du solide (S1) par rapport au bti (T) est caractris par le
torseur cinmatique

{V 1(T )} de rsultante :
G(

1T = 1 k1 .

(10.8)

Le mouvement du solide (S2) par rapport (T) est caractris par le torseur
cinmatique

{V 2(T )} de rsultante :

G(

2T = 2 k2 .

(10.9)

Le mouvement de (S2) par rapport (S1) est donc caractris par le torseur
cinmatique

{V 2(1)} tel que :

{V 2(1)} = {V 2(T )} {V 1(T )} .

(10.10)

Le vecteur rotation instantan du mouvement de (S2) par rapport (S1) est :


G
G
G( )
21 = 2 k2 1 k1 .
(10.11)
G
G
Les axes (O1, k1 ) et (O2, k2 ) tant les axes de rotation lis au bti (T), le vecteur
G( )
21 est un vecteur indpendant du temps par rapport une base du repre (T).

10.2.2 Transmission par friction


Dans le cas de la transmission des mouvements de rotation par friction, la
transmission se fait par contact direct entre les deux solides (S1) et (S2), sans qu'il
y ait glissement aux points de contact. Il rsulte du paragraphe 10.1.4 que les
solides doivent tre en contact suivant un segment de droite, qui est l'axe de
G( )
rotation instantan du mouvement de (S2) par rapport (S1) et dont 21 est
vecteur directeur. On montre que cet axe ( ) est fixe dans le repre (T). Les
surfaces des solides venant en
G contact sont les surfaces engendres par la rotation
de ( ) autour de l'axe (O1, k1 ) pour le solide (S1) et par la rotation de ( ) autour
G
de l'axe (O2, k2 ) pour le solide (S2). Ces surfaces de contact qui sont les surfaces
axodes sont donc
G des surfaces
G de rvolution. Ce sont des cylindres de rvolution
si les axes (O1, k1 ) et (O2, k2 ) sont parallles, des cnes de rvolution s'ils sont
concourants, des hyperbolodes de rvolution s'ils ne sont pas dans un mme plan.
En un point M de contact, l'expression (10.10) conduit :
JJG
JJG
JJG
G( )
( )
( )
( )
v g12( M , t ) = MM {V 21 } = MM {V 2T } MM {V 1T } .
(10.12)
La condition de non glissement au point M s'crit donc :
JJG
JJG
G
( )
( )
MM {V 2T } MM {V 1T } = 0 .

(10.13)

142

Chapitre 10 Cinmatique de solides en contact

10.2.2.1 Roues cylindriques


Dans le cas de roues cylindriques (figure 10.3), les axes sont parallles et les
surfaces de contact sont des cylindres de rvolution. Les axes tant parallles,
nous avons :
G G
G
k1 = k2 = k .
(10.14)
Et la condition de non glissement (10.12) s'crit :
G JJJJJG
G JJJJJG G
2 k O2 M 1k O1M = 0 ,
ou
G
JJJJJG
JJJJJG G
k (2 O2 M 1O1M ) = 0 .
D'o la relation entre les vitesses angulaires :
JJJJJG
JJJJJG
2 O2 M = 1O1M .
Cette relation s'crit :
2
R
= 1 ,
1
R2

(10.15)
(10.16)

(10.17)
(10.18)

avec le signe si le contact se fait l'extrieur des cylindres, et le signe + si le


contact se fait l'intrieur d'un des cylindres.

10.2.2.2 Roues coniques


Dans le cas de roues coniques (figure 10.4), les axes sont concourants au point
O et les surfaces de contact sont des cnes de rvolution. Comme origines des
axes nous pouvons choisir le point O : les points O1 et O2 sont confondus avec O.
Si M est un point de contact, la condition (10.13) de non glissement s'crit :
G JJJJG
G JJJJG G
1k1 OM 2 k2 OM = 0 .
(10.19)

(S1)
1

R1

O1
M
2

R2

O2
(S2)

FIGURE 10.3. Transmission par roues cylindriques.

10.2 Transmission d'un mouvement de rotation

143

O
G
k1

G
k2

1 2
(S2)
2

(S1)
1

FIGURE 10.4. Transmission par roues coniques.

Soit :

JJJJG

(1k1 2 k2 ) OM = 0 .

(10.20)
G
G
JJJJG
Cette expression montre que 1k1 2 k2 est un vecteur colinaire OM , soit :
G
G
JJJJG
1k1 2 k2 = OM ,
(10.21)
JJJJG
G
ou en multipliant scalairement par le vecteur u orthogonal au vecteur OM :
G G
G G
(10.22)
1k1 u 2 k2 u = 0 .
En introduisant les angles 1 et 2 (figure 10.4), nous obtenons finalement :

1 sin 1 + 2 sin 2 = 0 .

(10.23)

Dans le cas frquent o les axes sont orthogonaux (figure 10.5), nous avons
1 + 2 = 90 et la relation prcdente s'crit :

2
= tan 1 .
1

(10.24)

Si R1 et R2 (figure 10.5) sont les rayons moyens, nous obtenons :

2
R
= 1 .
1
R2

(10.25)

10.2.2.3 Variateur de vitesse


Le schma d'un variateur de vitesse est donn sur la figure 10.6. L'axe moteur
(1) est solidaire d'un plateau (S1), en contact avec un galet (S2) qui peut se

144

Chapitre 10 Cinmatique de solides en contact

2R1

2R2
FIGURE 10.5. Transmission par roues coniques d'axes orthogonaux.

dplacer suivant un rayon du plateau. La vitesse angulaire de sortie est celle de


l'axe du galet.
Si x est la distance du point de contact au centre du plateau et si r est le rayon
du galet, on obtient sans difficult la relation :
x
r

2 = 1 .

(10.26)

La translation du galet permet donc de faire varier 2 pour une vitesses angulaire
1 donne.

translation

(S2)
r

(S1)
x
1

(1)
FIGURE 10.6. Variateur de vitesse.

10.2 Transmission d'un mouvement de rotation

145

10.2.3 Transmission par engrenages


10.2.3.1 Notion d'engrenages
L'entranement par friction est utilis dans le cas o la puissance mcanique
transmettre est faible. Ce type d'entranement de ralisation facile et donc peu
coteuse, de fonctionnement silencieux, est toutefois limit lorsque la puissance
transmettre est leve. Il prsente alors les inconvnients suivants : fonctionnement avec glissement (notamment la mise en marche), usure des garnitures,
flexion des arbres rsultant de la ncessit d'exercer une pression de contact pour
diminuer la tendance au glissement. Pour remdier ces inconvnients, on taille
sur les surfaces de contact des dents qui permettent un entranement par obstacle ;
on ralise ainsi des engrenages. Au lieu d'tre lisse la surface de chaque engrenage
comporte des creux et des saillies qui restent constamment en contact avec des
saillies et des creux de l'autre engrenage (figure 10.7). L'entranement se fait donc
par obstacle : par pousse d'une dent de la roue motrice sur une dent de la roue
rceptrice. La transmission du mouvement est alors possible d'une faon continue
si les dents prsentent des profils dits conjugus. Les surfaces axodes
correspondent aux surfaces de contact pour l'entranement par friction. Pour les
engrenages, les surfaces axodes s'appellent les surfaces primitives.
Si (R1) est la roue motrice et (R2) la roue rceptrice, on dit que : (R1) engrne
sur (R2), (R1) est la roue menante, (R2) est la roue mene.
Si n1 et n2 sont les nombres de dents des roues (R1) et (R2), les expressions
(10.18) et (10.25) s'crivent :
pour des engrenages cylindriques :

2
n
= 1 ,
1
n2

(10.27)

avec un signe + ou suivant que le contact est intrieur ou extrieur,

FIGURE 10.7. Transmission par engrenages.

146

Chapitre 10 Cinmatique de solides en contact

pour des engrenages coniques d'axes orthogonaux :

2
n
= 1 .
1
n2

(10.28)

10.2.3.2 Trains d'engrenages


1. Raison d'un train d'engrenages
Un train d'engrenages est symbolis sur la figure 10.8. Les axes (1), (2), ...
(p) des diverses roues sont fixes par rapport un bti (T). Chaque axe
intermdiaire (2), (3), ... (p 1) comporte une roue menante (Ri) et une roue
mene ( Ri ). La roue (R1) est une roue menante et la roue ( Rp ) est une roue

mene. Les engrenages sont soit cylindriques, soit coniques.


On trouve sans difficult que :

p
n1n2 . . . n p 1
=
,
1
n2 n3 . . . np

(10.29)

avec le signe + ou suivant le nombre de contacts extrieurs et suivant le nombre


d'engrenages coniques. Le rapport

p
= r est appel la raison du train d'engre1

nages.
2. Trains picyclodaux
Les trains picyclodaux sont des trains d'engrenages tels que ceux dcrits prcdemment, mais dont les axes sont relis un bti (B) qui est lui mme anim
d'un mouvement de rotation de vitesse angulaire autour d'un axe () li un
repre (T). Le train picyclodal est schmatis sur la figure 10.9.
Si r est la raison du train d'engrenages, on a :

p
=r,
1

(10.30)

o p et 1 sont les vitesses angulaires de la dernire roue mene et de la


premire roue menante par rapport au bti (B). Soit p et 1 les vitesses

( 1 )

( R1 )
( 3 )

( R2 )

( 2 )
( R2 )

( R3 )
( R3 )

( 4 )
( R4 )

FIGURE 10.8. Train d'engrenages.

10.2 Transmission d'un mouvement de rotation

147

()

(B)

( 1 )

( 3 )

( 2 )

FIGURE 10.9. Train picyclodal.

angulaires de rotation par rapport au repre (T). La loi (10.11) de composition des
vecteurs de rotation conduit dans le cas o les axes (1), (p) et () sont parallles
aux relations :
p = p , 1 = 1 .
D'o l'expression de la raison du train d'engrenages :

r=

p
.
1

(10.31)

Cette relation est appele formule de Willis.


3. Application au diffrentiel d'automobile
Dans une ligne droite les deux roues d'une automobile tournent la mme
vitesse angulaire de rotation. Dans un virage, la distance parcourue par la roue
extrieure est plus grande que celle parcourue par le roue intrieure : il en rsulte
que la roue extrieure doit tourner plus vite que la roue intrieure. Ce processus
est obtenu l'aide d'un diffrentiel, dont le schma de principe est donn sur la
figure 10.10. Un pignon li l'arbre de sortie de la bote de vitesse fait tourner une
roue dente lie une cage. Sur la cage est mont un satellite (S) qui engrne avec
deux roues motrices (R1) et (R2). La raison du train d'engrenages (de la roue (R1)
la roue (R2)) est r = 1 , et la formule de Willis s'crit :

2
= 1 ou 2 + 1 = 2 ,
1

(10.32)

o est la vitesse angulaire de rotation de la cage.


Dans un virage la roue intrieure (la roue (R1) par exemple) peut tourner une
vitesse infrieure celle de la roue extrieure. En ligne droite les vitesses sont
gales 2 = 1 = 2 .

148

Chapitre 10 Cinmatique de solides en contact

arbre de sortie
de la bote

cage

(S)
(R1)

(R2)

FIGURE 10.10. Schma d'un diffrentiel d'automobile.

10.2.3 Transmission par courroie


La transmission par courroie est utilise lorsque les solides, entre lesquels on doit
transmettre le mouvement de rotation, son loigns. On utilise alors des courroies
en contact avec des poulies solidaires des axes de rotation.

10.2.3.1 Courroie droite


G
G
Dans le cas d'une courroie droite (figure 10.11), les axes (O1, k1 ) et (O2 , k2 )
G G
G
sont parallles : k1 = k2 = k . La condition de non glissement de la courroie sur les
poulies s'crit :
2 R1
.
(10.33)
=
1 R2

En fait il existe toujours un glissement, d notamment la dformation de la


courroie, ce qui conduit une variation du rapport prcdent de l'ordre de 1 3%.
1

(S1)
O1
R1

(S2)
O
R2 2 2

FIGURE 10.11 Transmission par courroie droite.

10.2 Transmission d'un mouvement de rotation

149

(S1)

(S2)
O
R2 2 2

O1
R1

FIGURE 10.12. Transmission par courroie croise.

10.2.3.2 Courroie croise


Dans le cas d'une courroie croise (figure 10.12) les vitesses angulaires de
rotation sont opposes :
2
R
= 1 .
(10.34)
1
R2

10.2.3.3 Ensemble de courroies et poulies


Dans le cas d'un ensemble de courroies et poulies (figure 10.13), chaque axe
intermdiaire comporte une poulie menante (Si) de rayon Ri et une poulie mene
( Si ) de rayon Ri . Si l'ensemble comporte p axes, on tablit sans difficults que :

p
R1R2 . . . R p 1
=
,
R2 R3 . . . Rp
1

(10.35)

avec le signe + si le nombre de courroies croises est pair, et le signe si ce


nombre est impair.
Remarque. Pour annuler le glissement des courroies sur les poulies, on remplace
les poulies par des roues dents et les courroies par des chanes. Par exemple, la
relation (10.33) est alors remplace par :
2 n1
(10.36)
= ,
1 n2
o n1 et n2 sont respectivement le nombre de dents des roues (1) et (2).
1

(S1)

( S 2 )

(S2)
( S3 )
3
FIGURE 10.13. Ensemble de courroies et poulies.

150

Chapitre 10 Cinmatique de solides en contact

EXERCICES
10.1 Une roue (S) se dplace sur une droite (D) en restant dans un mme plan et
en contact avec la droite (D) au point I (figure 10.14).
10.1.1. Faire l'tude cinmatique dans le cas gnral du glissement et roulement
de la roue (S) sur la droite (D).
10.1.2. Exprimer le vecteur vitesse de glissement au point I. En dduire la
condition de non glissement.
10.2 Un cylindre (S) se dplace l'intrieur d'un cylindre (T) de manire que les
deux cylindres restent en contact suivant une gnratrice commune (figure 10.15).
10.2.1. Faire l'tude cinmatique dans le cas gnral du glissement et roulement
du cylindre (S) sur le cylindre (T).
10.2.2. Exprimer le vecteur vitesse de glissement au point I. En dduire la
condition de non glissement.
10.3 tudier les conditions de non glissement et non pivotement dans le cas du
mouvement d'un cylindre sur un plan, tudi dans l'exercice 9.2.

(S)
a
(D)
I
FIGURE 10.14. Mouvement d'une roue sur une droite.

(T)
b

(S)
a
I

FIGURE 10.15. Mouvement d'un cylindre l'intrieur d'un cylindre.

Commentaires

151

COMMENTAIRES
La cinmatique de solides en contact se traite d'abord de manire
classique en utilisant les concepts de la cinmatique des solides considrs
au chapitre prcdent. Ayant dtermin le torseur cinmatique relatif au
mouvement de deux solides en contact, son moment en un point de contact
permet d'obtenir le vecteur vitesse de glissement en ce point de contact et
donc d'analyser les conditions de non glissement. Le vecteur rotation
instantan (rsultante du torseur cinmatique) permet ensuite d'analyser les
conditions de pivotement et de roulement.

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