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Mcanique Gnrale

ISET Nabeul

PLAN DE LEON

CARACTRISTIQUES DINERTIE DES SOLIDES


Objectifs spcifiques :

1. Dterminer le centre de gravit dun solide.


2. Ecrire la matrice dinertie dun solide par rapport un repre.
3. Ecrire la matrice dinertie dun solide rel.
Motivation :
En sappuyant sur les notions vues en mcanique gnrale en 1er semestre
ltudiant essayera de dterminer la matrice dinertie dun solide
Pr acquis :
calcul intgral simple
notions de physique.
Moyens denseignement :
tableau,

Auditeurs :
Etudiants des I.S.E.T.
Profil : Gnie Mcanique.
Option : Tronc commun.
Niveau : L1/S2.

Dure : 6 sances de 1h : 30

Evaluation :

- Formative au cours de la sance (TD N6)


- Sommative : Test dvaluation.

L1

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Chap.5: CARACTERISTIQUES DINERTIE DES SOLIDES


La gomtrie des masses permet de dterminer le centre de gravit et la matrice dinertie
dun solide, notions utilises dans les chapitres suivants.

I- Centre dinertie Centre de masse centre de gravit :


Pour un solide homogne, o lacclration de pesanteur est constante, les trois centres sont
confondus :
1- Systme discret.
n
n
1
OG =
mi OP i ; M = mi
M i =1
i =i
G est le barycentre des points Pi affects des masses mi .

2- Systme continu.

OG =

1
. OP.dm xG
M S

1
M

x dm

yG

1
M

y dm

et

zG

1
M

z dm
S

Cas Particulier des solides homognes


Nature du solide

Masse spcifique

Masse

Ligne L
Elment dl

Masse linique

m = . dl

OG =

1
OP.dl
L L

Surface S
Elment ds

Masse surfacique

m = . ds

OG =

1
OP.ds
S
S

Volume V
Elment dv

Masse volumique

m = . dv

OG =

1
OP.dv
V
V

dm = .dl

dm = .ds

dm = .dv

Centre dinertie

3- Exemples :
3.1 Cne de rvolution :
Le centre dinertie dun cne de rvolution de rayon R ,de hauteur h , plein et homogne

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Le volume v du cne est V = 1R2h

zG = 1 z dv
V E

dz

dv=r 2dz

tg = R = r r = R z ;
h z
h

R
zG = 1 2 z3 dz
V E h
2

finalement

zG = 3 h
4

3.2 Demi-cerceau :

xP =R Cos

P
yP =R Sin
L= R

L xG = xPdl = 2 R Cos R d =R2 2 Cos d = 2 R2


L

L yG = yPdl = 2 R Sin R d =R2 2 Sin d = 0


L

dou

xG = 2R

OG =
yG = 0

II- Thorme de Guldin :


Les deux thormes de Guldin ne sont valables que pour le cas de courbe plane ou surface plane.

x
1- Premier thorme :
Dans un plan , considrons une courbe C de longueur L et un

axe (O, x ) ne traversant pas, la position du centre de gravit G


de cette courbe est donne par

C
rG

S = 2 rG L

rG : distance sparant G de (O, x ) .

S : aire engendre par C en tournant autour de (O, x ) .

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2- Deuxime thorme :

Dans un plan , considrons une surface dair S et un axe


(O, x ) ne traversant pas, la position du centre de gravit G de
cette surface est donne par

rG

V = 2 rG S

rG : distance sparant G de (O, x ) .

V : volume engendr par S en tournant autour de (O, x ) .

III- Applications :
1- Dterminer lair dune surface conique (S) de hauteur h et de rayon R
Correction :
La longueur :

L= R 2 + h 2

Le centre dinertie :
La section :

xG = R
2

S =2LxG

Finalement S =R R2 +h2

2- Dterminer la position du centre de gravit G dun demi-cerceau.

Correction :

R y
S

La longueur du demi-cercle : L=R


La surface gnre du demi-cercle : S =4R2

xG
x

Appliquant le thorme de GULDIN

xG = 2R

3- Dterminer la position du centre de gravit G dune plaque demi-circulaire de rayon R et de

section S.
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Correction :

L'axe Ox coupe la plaque en deux morceaux identiques


Le volume V = 4R3

La surface S = R2

finalement

xG = 4R
3

(S)

4- Dterminer le volume dun Tore


Correction :

Dterminer le volume dun tore


(V )
de rayons r et R .
La surface S =R2

Le volume V =2r 2R
V = 2 2 r 2 R

5- Le volant reprsent figure 1 est caractris par sa masse m et son rayon R. Il comporte un trou

circulaire centr en A (OA = a) et de rayon r. Dterminer le centre dinertie G du volant.


6- Un solide (S) homogne de masse M est constitu par un cylindre plein de hauteur H, de rayon

R et un cne de rayon R et de hauteur h. Le cylindre et le cne sont assembls par soudure


comme lindique la figure 2

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Fig.1

Fig.2

IV- Matrice dinertie dun solide (S).


1. Moment dinertie de (S) par rapport un point.

Etant donn un solide ( S ) de masse m .

On appelle moment dinertie du solide ( S )


par rapport un point A , la quantit positive :

I (S ) = AM
A

dm

(S)

dm

2. Moment dinertie de (S) par rapport un axe ().

( )

On appelle moment dinertie du solide ( S )

.H

par rapport un axe () , la quantit positive :

I (S ) = HM

dm

3. Expressions analytiques dans un repre orthonorm :

Un point M dun solide ( S ) ayant pour coordonnes x, y,z dans le repre O,x, y,z :

OM = x.x + y. y + z.z
Moment dinertie de S /(point O) :

I ( S / O) =

(x

+ y 2 + z 2 ).dm

dm

M S

Moment dinertie de S /(axe Oz) :

I ( S / Oz ) =

(x

+ y 2 ).dm

M S


Moment dinertie de S /[plan ( O, x , y )] : I ( S / OXY ) =

(z

J ( S / xoy ) =

).dm

x. y.dm

M S

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O
x

M S

Produit dinertie de S /( axex :Ox et Oy)

.
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4. Matrice dinertie dun solide (S) en O :

La matrice dinertie scrit sous la forme suivante :

[I ( ) ](
S

Iox

O, x , y, z )

J ( xoy ) J ( xoz )

(y
S

= J ( xoy )
J ( yoz ) =
Ioy
J ( xoz ) J ( yoz )
Ioz

xy.dm

xz.dm

xy.dm

2
( x + z ).dm

yz.dm

xz.dm

yz.dm

+ z 2 ).dm

S
2

(x

+ y 2 ).dm

Autre notation de la matrice dinertie

[I ( ) ]
S

A
= F
E

F E
B D
D C ( O , x , y , z )

A, B et C : Moments dinertie par rapport (O, x ); (O, y )et (O, z )

D, E et F : Produits dinertie

Si le solide admet des plans de symtrie :



Si (O, x , y ) plan de symtrie, alors z varie de z0 donc :

E = xz.dm = 0 et
S

D = yz.dm = 0
S


Si (O, y , z ) plan de symtrie, alors x varie de x0 donc :

E = xz.dm = 0 et
S

F = xy.dm = 0
S


Si (O, x , z ) plan de symtrie, alors y varie de y0 donc :

F = xy.dm = 0 et
S

D = yz.dm = 0
S

Dautre part si le solide admet (O, x , y ) comme plan de symtrie alors laxe (O, z ) est un axe

principal dinertie. Si (O, x ) joue le mme rle que (O, y ) alors A=B

5.Moment dinertie dun solide (S) par rapport un axe () quelconque passant par un point O
o la matrice dinertie est connue.

On connat la matrice dinertie au point O : [I ( S ) ]O


On veut calculer le moment dinertie par rapport laxe : I ( S / )

L1

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a
x


u = b OP = y
c
z
R
R

La distance de P peut tre exprime par : d = u OP

I (S / ) =

2
d .dm =

PS

2
(
u
OP ) .dm

PS

I (S / ) = A.a 2 + B.b 2 + C.c 2 2.a.b.F 2.b.c.D 2.c.a.E


Autre expression :

[ ]

I (S / ) =t u I (S ) O u

6. Thorme de Huygens :

On connat la matrice dinertie de (S) dans le



repre (G, x , y, z ) .G est le centre dinertie de (S).

[I ( ) ]
S

AG
= FG
EG

FG
BG
DG

EG
DG
CG

z

(G , x , y , z )

On donne :
xG
x
x

1

OG = y G , OM = y et GM = y1

z
z

1
zG

( )

( )

z1
M

zG

On veut calculer la matrice dinertie de (S) [I ( S ) ]O



dans le repre (O, x , y, z ) en fonction de [I ( S ) ]G

( )

(S)
x1

O
xG

y1

yG

xG + x1

On a OM = OG + GM = y G + y1
z + z
1
G
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(y

Le moment dinertie par rapport (G, x ) : AG =

+ z1 dm

M S

Calculons le moment dinertie par rapport (O, x ) : A

(y

Par dfinition : A =

A=

(y

M S

+ z 2 dm

[ (y

+ z 2 dm =

M S

+ y G ) + ( z1 + z G )
2

M S

(y

+ z1 dm +

M S

(y

M S

2
G

]dm
2

+ z G dm + 2 y G

dm + 2 z G

M S

dm

M S

Le point unique G (centre dinertie de (S)) dfini par la relation : GM dm = 0


S

x dm = y dm = z dm = 0

M S

A=

(y

(
+ m (x

(y

2
G

M S
2

De mme : B = BG + m xG + z G
C = CG

M S

+ z1 dm +

M S

M S

2
G

+ yG

+ z G dm A = AG + m y G + z G

)
)

En suite : D = DG + m yG z G
E = EG + m xG z G
F = DG + m xG y G

7- Base principale dinertie.


7.1 Dfinition :
La matrice dinertie possde trois vecteurs propres orthogonaux deux deux,

puisquelle est symtrique.


Donc il existe en tout point, au moins une base ortuonome directe, appele, base

principale dinertie dans laquelle la matrice est diagonale.



Soit (x , y, z ) la base principale dinertie de (S) en O :

[I ( ) ]
S

L1

A 0 0
(O, x ); (O, y ); (O, z ) : sont les axes principaux dinertie de (S) en O.
= 0 B 0
A, B, C : sont les moments principaux dinertie de (S) en O
0 0 C ( O , x , y , z )

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7.2 Dtermination des axes principaux dinertie :


RGLES :

(i)

(ii)

chaque plan de symtrie matrielle passant par O donne lieu un axe



principal dinertie. Si par exemple le plan (O, y , z ) est un plan de

symtrie alors (O, x ) est un axe principal dinertie.



ayant obtenu deux axes propres dinertie soit par exemple u et v ,
alors le troisime axe sera obtenu par un simple produit vectoriel

w=u v

7.3 Matrice centrale dinertie :

Lorsque la matrice est calcule au point G, centre de gravit du solide, elle est dite matrice centrale
dinertie.
Lorsque la matrice est calcule au point G est diagonale,alors elle est dite matrice centrale principale
dinertie.

V. Application :
1-DETERMINATION DES CONSTANTES DINERTIE DUN ARBRE ETAGE (DS 2009) :

larbre comme le montre la perspective figure 1 (homogne de masse volumique ) est constitu
de deux cylindres (un premier cylindre de masse m1,de rayon R1 et de hauteur H1) et (un deuxime
cylindre de masse m2,de rayon R2et de hauteur H2) comme le montre la figure 2.

y0

x0
O1

Figure.1

L1

z0
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y0

R1

R2

y0


z0

x0

O1

H1

H2

O1

z0

Figure.2

1) En considrant que larbre tag est un systme discret, former par la liaison des deux

cylindres, Donner dans le repre (O1 , x0 , y 0 , z0 ) la position du centre de gravit de

larbre (1)en appliquant la formule OG =

i =1

i =i

mi OG i ; M = mi .

2) Dterminer la matrice centrale principale dinertie du cylindre (1) en G1, relativement



la base (G1 , x0 , y 0 , z 0 )

[I (

cylindre1) G
1

AG1

= 0

BG1

BG1

O1 en utilisant le thorme de Huygens. I (cylinres1)

O1

.puis exprimer la en

( G1 , x , y , z )

A1
= 0

0
B1

0
0

B1 (O , x , y , z )
1

H1
2

Sachant que 2 BG1 = AG1 + 2 x 2 dm

H1
2

pour le calcul de AG1, nous exprimons llments du volume du cylindre par :

dv= r. dr.d .dx

L1

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3) Dterminer la matrice centrale principale dinertie du cylindre (2) en G2, relativement


la base (G2 , x0 , y 0 , z 0 ) I (cylindre 2 )

G2

AG2

= 0

BG2

BG2

en utilisant le thorme de Huygens. I (cylinres 2 )

Sachant que 2 BG 2 = AG 2 + 2

H2
2

O1

A2
= 0
0

puis exprimer la en O1.



( G2 , x , y , z )

0
B2
0

0
0
B2


( O1 , x , y , z )

dm

H2

pour le calcul de AG2, nous exprimons l lments du volume du cylindre


par :
4) En dduire, dans la base

dv= r. dr.d .dx


(O1 , x0 , y 0 , z0 ) la matrice dinertie principale

et

centrale de larbre (1) en O1.

[I ( ) ]
S

L1

O1

= I (cylinres1)

] + [I (
O1

cylinres 2 ) O
1

A 0
= 0 B
0

0
0
B (O , x , y , z )
1

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Correction :
Question N1

Avec

Donc :
=

Question 2 :

. .

Or

Donc :

L1

= =

+2

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Or

Donc

Par suite

Donc

Transfert de la matrice dinertie du cylindre (1) au point


=

donc

et

Finalement :

Question (3) : matrice dinertie


L1

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Par analogie avec la question (2) on aura :

Par analogie avec la rponse (2) au point

QUESTIONS (4)

Donc :

L1

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2-DETERMINATION DES CONSTANTES DINERTIE DUN


Cylindre vid: (DS 2011)

On considre un cylindre de rvolution (homogne de masse volumique ) comprenant un


videment cylindrique dfini ci-dessous, comme le montre la perspective est constitu dun
premier cylindre de masse m1, de rayon r1=2d et de hauteur h et dun videment c'est--dire un
cylindre vide de masse m2, de rayon

r2 =

1
d
2

et de hauteur h comme le montre la figure 1.

G1

G2

Figure.1
Remarque : la matrice dinertie du solide dans ce cas se calcule comme la matrice dinertie du
cylindre plein moins celui

du cylindre retir lvidement rduit au point G1.

1) Donner les coordonns du centre de masse du premier cylindre de masse m1, de rayon

r1=2d et de hauteur h dans le repre (G1 , x , y, z ) .
2) Donner les coordonns du centre de masse du cylindre vide de masse m2, de rayon

r2 =

d
2


et de hauteur h, dans le repre (G1 , x , y, z ) .
3) En considrant que le cylindre vid est un systme discret, constitu dun premier cylindre

de masse m1, de rayon r1=2d et de hauteur h et dun videment c'est--dire un cylindre



vide de masse m2, de rayon r = d et de hauteur h, Donner dans le repre (G1 , x , y, z ) la
2

position

du

formule OG =
L1

centre
1

de

gravit

du

i =1

i =i

cylindre

vid

en

appliquant

la

mi OG i ; M = mi .
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4) Dterminer la matrice centrale principale dinertie du premier cylindre en G1,

[I (


relativement la base (G1 , x , y, z )

cylindre1) G
1

AG1

= 0

AG1

CG1


( G1 , x , y , z )

Calculer CG1, nous exprimons llment du volume du cylindre par : dv= r.


dr.d .dz
h
2

Calculer AG1 en fonction de m1, d et h Sachant que 2 AG1 = C G1 + 2 z 2 dm

h
2

Nous exprimons llment du volume du cylindre par dv = .r12 .dz


5) Sachant que la matrice centrale principale dinertie de lvidement cylindre vide

[I (


en G2, relativement la base (G2 , x , y, z )

cylindre 2 ) G
2

AG2

= 0

AG2

CG2


( G2 , x , y , z )

telque :
AG2 = m2 (

d 2 h2
+ )
16 12

Exprimer alors la matrice dinertie I (cylindre 2 )

Huygens. I (cylinres 2 )

G1

A2

= 0

A2

C2

CG2 = m2 .

et

d2
8

en G1 en utilisant le thorme de

Sachant que

G 1G

= d .x


( G1 , x , y , z )


6) En dduire, dans la base (G1 , x , y, z ) la matrice dinertie principale et centrale
du cylindre vid en G1.

[I ( ) ]
S

L1

G1

= I (cylinre1)

] [I (
G1

cylinre 2 ) G
1

= 0

C ( G , x , y , z )
1

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Correction
1) Dtermination du centre de masse du premier cylindre (masse m1 et de rayon r1
=2d) dans le repre

le centre de masse est

2) Les coordonnes du centre de masse du cylindre vide dans le repre


,

est le centre de masse avec

3) Soit G le centre de gravit du cylindre vid

4)

M
y r
x

L1

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5)

Do :

6)

L1

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