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Introducci

on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

FUNDAMENTOS DE DINAMICA

CAP. 8: VIBRACIONES MECANICAS


Dennis Santos Cavalho.
d.santos@pucp.pe
Pontificia Universidad Cat
olica del Per
u
Facultad de Ciencias e Ingeniera
Ciclo 2015-2

Miercoles 11 de noviembre de 2015

Dennis Santos Cavalho. d.santos@pucp.pe

FUNDAMENTOS DE DINAMICA

Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

La presentacion comprendera:
1

Introduccion
Definicion e importancia del estudio de vibraciones mecanicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificacion de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio

Vibraciones no amortiguadas
Vibracion libre
Vibracion libre en s
olidos rgidos
Vibracion forzada

Vibraciones amortiguadas
Elementos de amortiguamiento
Vibracion libre
Vibracion forzada
Dennis Santos Cavalho. d.santos@pucp.pe

FUNDAMENTOS DE DINAMICA

Introducci
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Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

La presentacion comprendera:
1

Introduccion
Definicion e importancia del estudio de vibraciones mecanicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificacion de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio

Vibraciones no amortiguadas
Vibracion libre
Vibracion libre en s
olidos rgidos
Vibracion forzada

Vibraciones amortiguadas
Elementos de amortiguamiento
Vibracion libre
Vibracion forzada
Dennis Santos Cavalho. d.santos@pucp.pe

FUNDAMENTOS DE DINAMICA

Introducci
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Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

La presentacion comprendera:
1

Introduccion
Definicion e importancia del estudio de vibraciones mecanicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificacion de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio

Vibraciones no amortiguadas
Vibracion libre
Vibracion libre en s
olidos rgidos
Vibracion forzada

Vibraciones amortiguadas
Elementos de amortiguamiento
Vibracion libre
Vibracion forzada
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FUNDAMENTOS DE DINAMICA

Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Definici
on e importancia del estudio de vibraciones mec
anicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio

Seccion 1

Introduccion

Dennis Santos Cavalho. d.santos@pucp.pe

FUNDAMENTOS DE DINAMICA

Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Definici
on e importancia del estudio de vibraciones mec
anicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio

Una vibracion mecanica es la oscilaci


on repetida de un punto
material o de un cuerpo rgido en torno a una posicion de
equilibrio.
Algunas vibraciones son deseables, como el vibrador que se
utiliza para dar una forma compacta al concreto, y en la
mayora de casos se consideran indeseables como el ruido
producido por el motor de una compactadora y hasta
catastroficas como el fallo estructural de una aeronave o las
vibraciones en un edificio causados por un terremoto.
La vibracion excesiva en maquinas o estructuras puede aflojar
juntas y conexiones, y causar desgaste prematuro y fatiga del
metal (rotura debida a carga cclica).
Considerando lo anterior, la misi
on del ingeniero es eliminar o
al menos minimizar las vibraciones mediante un adecuado
analisis y dise
no de las partes componentes de un sistema.
Dennis Santos Cavalho. d.santos@pucp.pe

FUNDAMENTOS DE DINAMICA

Introducci
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Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Definici
on e importancia del estudio de vibraciones mec
anicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio

Una vibracion mecanica es la oscilaci


on repetida de un punto
material o de un cuerpo rgido en torno a una posicion de
equilibrio.
Algunas vibraciones son deseables, como el vibrador que se
utiliza para dar una forma compacta al concreto, y en la
mayora de casos se consideran indeseables como el ruido
producido por el motor de una compactadora y hasta
catastroficas como el fallo estructural de una aeronave o las
vibraciones en un edificio causados por un terremoto.
La vibracion excesiva en maquinas o estructuras puede aflojar
juntas y conexiones, y causar desgaste prematuro y fatiga del
metal (rotura debida a carga cclica).
Considerando lo anterior, la misi
on del ingeniero es eliminar o
al menos minimizar las vibraciones mediante un adecuado
analisis y dise
no de las partes componentes de un sistema.
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Vibraciones amortiguadas

Definici
on e importancia del estudio de vibraciones mec
anicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio

Una vibracion mecanica es la oscilaci


on repetida de un punto
material o de un cuerpo rgido en torno a una posicion de
equilibrio.
Algunas vibraciones son deseables, como el vibrador que se
utiliza para dar una forma compacta al concreto, y en la
mayora de casos se consideran indeseables como el ruido
producido por el motor de una compactadora y hasta
catastroficas como el fallo estructural de una aeronave o las
vibraciones en un edificio causados por un terremoto.
La vibracion excesiva en maquinas o estructuras puede aflojar
juntas y conexiones, y causar desgaste prematuro y fatiga del
metal (rotura debida a carga cclica).
Considerando lo anterior, la misi
on del ingeniero es eliminar o
al menos minimizar las vibraciones mediante un adecuado
analisis y dise
no de las partes componentes de un sistema.
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Definici
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Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
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on
Partes elementales de un sistema vibratorio

Una vibracion mecanica es la oscilaci


on repetida de un punto
material o de un cuerpo rgido en torno a una posicion de
equilibrio.
Algunas vibraciones son deseables, como el vibrador que se
utiliza para dar una forma compacta al concreto, y en la
mayora de casos se consideran indeseables como el ruido
producido por el motor de una compactadora y hasta
catastroficas como el fallo estructural de una aeronave o las
vibraciones en un edificio causados por un terremoto.
La vibracion excesiva en maquinas o estructuras puede aflojar
juntas y conexiones, y causar desgaste prematuro y fatiga del
metal (rotura debida a carga cclica).
Considerando lo anterior, la misi
on del ingeniero es eliminar o
al menos minimizar las vibraciones mediante un adecuado
analisis y dise
no de las partes componentes de un sistema.
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Definici
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anicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio

En la industria automotriz
La suspension de un autom
ovil es el ejemplo de un sistema
masa-resorte amortiguado, donde el amortiguador disminuye
progresiva la intensidad de las vibraciones.

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Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio

Importancia del estudio de vibraciones


Se penso que por efecto de la resonancia cay
o este puente
(estudios indican que fue por v
ortices alternativamente por arriba y
por debajo del tablero). [Puente Tacoma Narrows, 1940]

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Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio

Importancia del estudio de vibraciones


Los sismos (vibraciones naturales de la tierra) representan un gran
desafo para el analisis y el dise
no en la ingeniera. Edificio Alto
Ro, terremoto del Maule de 2010

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Clasificaci
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on
Partes elementales de un sistema vibratorio

Importancia del estudio de vibraciones


Fuente: diario El Mercurio, Chile. Leamos el cuadro en rojo...

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Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio

Sistema de reduccion de vibraciones


Edificio Taipei 101, Taiwan. Edificio de 509m.

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Clasificaci
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Partes elementales de un sistema vibratorio

Sistema de reduccion de vibraciones


Que se encuentra en el piso 88?...

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Clasificaci
on de la vibraci
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Partes elementales de un sistema vibratorio

Sistema de reduccion de vibraciones


Un amortiguador de masa sintonizada (AMS).

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Partes elementales de un sistema vibratorio

Sistema de reduccion de vibraciones


Veamos algunos videos...

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Definici
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Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio

Algunas clasificaciones importantes son:


Vibracion libre: es cuando un sistema vibra por s mismo
despues de una perturbaci
on inicial. Ninguna fuerza externa
act
ua en el sistema. Ej: la oscilaci
on de un pendulo simple.
Vibracion forzada: es cuando un sistema se somete a una
fuerza (a menudo, una fuerza repetitiva). Ej: la oscilacion que
aparece en maquinas de motores diesel.
Si la frecuencia externa coincide con la una de las frecuencias
naturales del sistema, ocurre una condici
on conocida como
resonancia, y el sistema sufre oscilaciones peligrosas. Fallas en
estructuras como edificios, puentes, turbinas y alas de avion
estan asociadas con la resonancia.

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Partes elementales de un sistema vibratorio

Algunas clasificaciones importantes son:


Vibracion libre: es cuando un sistema vibra por s mismo
despues de una perturbaci
on inicial. Ninguna fuerza externa
act
ua en el sistema. Ej: la oscilaci
on de un pendulo simple.
Vibracion forzada: es cuando un sistema se somete a una
fuerza (a menudo, una fuerza repetitiva). Ej: la oscilacion que
aparece en maquinas de motores diesel.
Si la frecuencia externa coincide con la una de las frecuencias
naturales del sistema, ocurre una condici
on conocida como
resonancia, y el sistema sufre oscilaciones peligrosas. Fallas en
estructuras como edificios, puentes, turbinas y alas de avion
estan asociadas con la resonancia.

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Partes elementales de un sistema vibratorio

Algunas clasificaciones importantes son:


Vibracion libre: es cuando un sistema vibra por s mismo
despues de una perturbaci
on inicial. Ninguna fuerza externa
act
ua en el sistema. Ej: la oscilaci
on de un pendulo simple.
Vibracion forzada: es cuando un sistema se somete a una
fuerza (a menudo, una fuerza repetitiva). Ej: la oscilacion que
aparece en maquinas de motores diesel.
Si la frecuencia externa coincide con la una de las frecuencias
naturales del sistema, ocurre una condici
on conocida como
resonancia, y el sistema sufre oscilaciones peligrosas. Fallas en
estructuras como edificios, puentes, turbinas y alas de avion
estan asociadas con la resonancia.

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Vibraciones amortiguadas

Definici
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anicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio

Algunas clasificaciones importantes son:


Vibracion no amortiguada y amortiguada: si no se pierde o
disipa energa por fricci
on u otra resistencia durante la
oscilacion, la vibraci
on se conoce como vibracion no
amortiguada.
Sin embargo, si se pierde energa se llama vibracion
amortiguada.
En muchos sistemas fsicos, la cantidad de amortiguamiento
es tan peque
na que puede ser ignorada. No obstante, la
consideracion del amortiguamiento se vuelve extremadamente
importante al analizar sistemas vibratorios pr
oximos a la
resonancia.

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Clasificaci
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Partes elementales de un sistema vibratorio

Algunas clasificaciones importantes son:


Vibracion no amortiguada y amortiguada: si no se pierde o
disipa energa por fricci
on u otra resistencia durante la
oscilacion, la vibraci
on se conoce como vibracion no
amortiguada.
Sin embargo, si se pierde energa se llama vibracion
amortiguada.
En muchos sistemas fsicos, la cantidad de amortiguamiento
es tan peque
na que puede ser ignorada. No obstante, la
consideracion del amortiguamiento se vuelve extremadamente
importante al analizar sistemas vibratorios pr
oximos a la
resonancia.

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Partes elementales de un sistema vibratorio

Algunas clasificaciones importantes son:


Vibracion no amortiguada y amortiguada: si no se pierde o
disipa energa por fricci
on u otra resistencia durante la
oscilacion, la vibraci
on se conoce como vibracion no
amortiguada.
Sin embargo, si se pierde energa se llama vibracion
amortiguada.
En muchos sistemas fsicos, la cantidad de amortiguamiento
es tan peque
na que puede ser ignorada. No obstante, la
consideracion del amortiguamiento se vuelve extremadamente
importante al analizar sistemas vibratorios pr
oximos a la
resonancia.

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Definici
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anicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio

Algunas clasificaciones importantes son:


Vibracion lineal y no lineal: si todos los componentes basicos
de un sistema vibratorio, el resorte, la masa y el amortiguador,
se comportan linealmente, la vibraci
on resultante se conoce
como vibracion lineal.
Pero si cualquiera de los componente basicos se comporta de
manera no lineal, la vibraci
on se conoce como vibracion
no lineal.
Como los sistemas vibratorios tienden a comportarse no
linealmente con amplitud de oscilaci
on creciente, es deseable
un conocimiento de la vibraci
on no lineal cuando se trate con
sistemas vibratorios.

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Clasificaci
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Partes elementales de un sistema vibratorio

Algunas clasificaciones importantes son:


Vibracion lineal y no lineal: si todos los componentes basicos
de un sistema vibratorio, el resorte, la masa y el amortiguador,
se comportan linealmente, la vibraci
on resultante se conoce
como vibracion lineal.
Pero si cualquiera de los componente basicos se comporta de
manera no lineal, la vibraci
on se conoce como vibracion
no lineal.
Como los sistemas vibratorios tienden a comportarse no
linealmente con amplitud de oscilaci
on creciente, es deseable
un conocimiento de la vibraci
on no lineal cuando se trate con
sistemas vibratorios.

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Vibraciones amortiguadas

Definici
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Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio

Algunas clasificaciones importantes son:


Vibracion lineal y no lineal: si todos los componentes basicos
de un sistema vibratorio, el resorte, la masa y el amortiguador,
se comportan linealmente, la vibraci
on resultante se conoce
como vibracion lineal.
Pero si cualquiera de los componente basicos se comporta de
manera no lineal, la vibraci
on se conoce como vibracion
no lineal.
Como los sistemas vibratorios tienden a comportarse no
linealmente con amplitud de oscilaci
on creciente, es deseable
un conocimiento de la vibraci
on no lineal cuando se trate con
sistemas vibratorios.

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Partes elementales de un sistema vibratorio

Partes elementales de un sistema


vibratorio
Las dos componentes basicas de
todo sistema vibratorio son la masa y
la fuerza restauradora.
Es frecuente que un mecanismo
elastico origine la fuerza
restauradora, como un resorte, que
tiende a que la masa del sistema
regrese a su posicion de equilibrio.
Cuando la masa se desplaza de dicha
posicion y se libera, rebasa la
posicion de equilibrio, se detiene de
manera momentanea e invierte su
direccion.
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Partes elementales de un sistema vibratorio

Partes elementales de un sistema


vibratorio
Las dos componentes basicas de
todo sistema vibratorio son la masa y
la fuerza restauradora.
Es frecuente que un mecanismo
elastico origine la fuerza
restauradora, como un resorte, que
tiende a que la masa del sistema
regrese a su posicion de equilibrio.
Cuando la masa se desplaza de dicha
posicion y se libera, rebasa la
posicion de equilibrio, se detiene de
manera momentanea e invierte su
direccion.
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on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio

Partes elementales de un sistema


vibratorio
Las dos componentes basicas de
todo sistema vibratorio son la masa y
la fuerza restauradora.
Es frecuente que un mecanismo
elastico origine la fuerza
restauradora, como un resorte, que
tiende a que la masa del sistema
regrese a su posicion de equilibrio.
Cuando la masa se desplaza de dicha
posicion y se libera, rebasa la
posicion de equilibrio, se detiene de
manera momentanea e invierte su
direccion.
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Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio

Partes elementales de un sistema


vibratorio
Esta oscilacion entre dos posiciones
estacionarias es un ejemplo de
movimiento vibratorio.
Otra forma de verlo, un sistema
vibratorio consta de un medio para
almacenar energa potencial (resorte
o elasticidad), un medio para
conservar energa cinetica (masa o
inercia) y un medio por el cual la
energa se pierde gradualmente
(amortiguador).
La vibracion de un sistema implica
transformacion de su EP en EC y
esta en EP, de manera alterna.
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Partes elementales de un sistema


vibratorio
Esta oscilacion entre dos posiciones
estacionarias es un ejemplo de
movimiento vibratorio.
Otra forma de verlo, un sistema
vibratorio consta de un medio para
almacenar energa potencial (resorte
o elasticidad), un medio para
conservar energa cinetica (masa o
inercia) y un medio por el cual la
energa se pierde gradualmente
(amortiguador).
La vibracion de un sistema implica
transformacion de su EP en EC y
esta en EP, de manera alterna.
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Partes elementales de un sistema vibratorio

Partes elementales de un sistema


vibratorio
Esta oscilacion entre dos posiciones
estacionarias es un ejemplo de
movimiento vibratorio.
Otra forma de verlo, un sistema
vibratorio consta de un medio para
almacenar energa potencial (resorte
o elasticidad), un medio para
conservar energa cinetica (masa o
inercia) y un medio por el cual la
energa se pierde gradualmente
(amortiguador).
La vibracion de un sistema implica
transformacion de su EP en EC y
esta en EP, de manera alterna.
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Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio

GDL Y perodo
En muchos casos, la posici
on o
el movimiento del cuerpo se
pueden especificar por completo
por una coordenada. Por
ejemplo...
Se dice que estos cuerpos tienen
un GDL, los cuales estudiaremos
en este curso.

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GDL Y perodo
En muchos casos, la posici
on o
el movimiento del cuerpo se
pueden especificar por completo
por una coordenada. Por
ejemplo...
Se dice que estos cuerpos tienen
un GDL, los cuales estudiaremos
en este curso.

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anicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio

GDL Y perodo

Se aprecian los desplazamientos (x, y o ) respecto a la


posicion de equilibrio en funci
on del tiempo.
Las oscilaciones que se repiten uniformemente se denominan
vibraciones periodicas.
Una caracterstica importante de una oscilaci
on periodica es
su perodo T, que es el menor tiempo que ha de transcurrir
para que se repita el movimiento.
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on de la vibraci
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Partes elementales de un sistema vibratorio

GDL Y perodo

Se aprecian los desplazamientos (x, y o ) respecto a la


posicion de equilibrio en funci
on del tiempo.
Las oscilaciones que se repiten uniformemente se denominan
vibraciones periodicas.
Una caracterstica importante de una oscilaci
on periodica es
su perodo T, que es el menor tiempo que ha de transcurrir
para que se repita el movimiento.
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GDL Y perodo

Se aprecian los desplazamientos (x, y o ) respecto a la


posicion de equilibrio en funci
on del tiempo.
Las oscilaciones que se repiten uniformemente se denominan
vibraciones periodicas.
Una caracterstica importante de una oscilaci
on periodica es
su perodo T, que es el menor tiempo que ha de transcurrir
para que se repita el movimiento.
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Casos de vibraciones y aplicaciones
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on
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Modelo matematico
El proposito del modelamiento matematico es representar
todos los detalles importantes del sistema con el objeto de
derivar todas las ecuaciones matematicas (o analticas) que
rigen el comportamiento del sistema.
El modelo matematico puede ser lineal o no lineal.
Los modelos lineales permiten soluciones rapidas y sencillas,
sin embargo, un modelo no lineal puede revelar ciertas
caractersticas que no pueden ser reveladas siguiendo modelos
lineales.
Un modelo matematico puede mejorar gradualmente para
obtener resultados mas precisos.

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Modelo matematico
El proposito del modelamiento matematico es representar
todos los detalles importantes del sistema con el objeto de
derivar todas las ecuaciones matematicas (o analticas) que
rigen el comportamiento del sistema.
El modelo matematico puede ser lineal o no lineal.
Los modelos lineales permiten soluciones rapidas y sencillas,
sin embargo, un modelo no lineal puede revelar ciertas
caractersticas que no pueden ser reveladas siguiendo modelos
lineales.
Un modelo matematico puede mejorar gradualmente para
obtener resultados mas precisos.

Dennis Santos Cavalho. d.santos@pucp.pe

FUNDAMENTOS DE DINAMICA

Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Definici
on e importancia del estudio de vibraciones mec
anicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio

Modelo matematico
El proposito del modelamiento matematico es representar
todos los detalles importantes del sistema con el objeto de
derivar todas las ecuaciones matematicas (o analticas) que
rigen el comportamiento del sistema.
El modelo matematico puede ser lineal o no lineal.
Los modelos lineales permiten soluciones rapidas y sencillas,
sin embargo, un modelo no lineal puede revelar ciertas
caractersticas que no pueden ser reveladas siguiendo modelos
lineales.
Un modelo matematico puede mejorar gradualmente para
obtener resultados mas precisos.

Dennis Santos Cavalho. d.santos@pucp.pe

FUNDAMENTOS DE DINAMICA

Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Definici
on e importancia del estudio de vibraciones mec
anicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio

Modelo matematico
El proposito del modelamiento matematico es representar
todos los detalles importantes del sistema con el objeto de
derivar todas las ecuaciones matematicas (o analticas) que
rigen el comportamiento del sistema.
El modelo matematico puede ser lineal o no lineal.
Los modelos lineales permiten soluciones rapidas y sencillas,
sin embargo, un modelo no lineal puede revelar ciertas
caractersticas que no pueden ser reveladas siguiendo modelos
lineales.
Un modelo matematico puede mejorar gradualmente para
obtener resultados mas precisos.

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FUNDAMENTOS DE DINAMICA

Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Definici
on e importancia del estudio de vibraciones mec
anicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio

Modelo matematico de una viga en voladizo


Viga en voladizo con una fuerza aplicada en un extremo

Dennis Santos Cavalho. d.santos@pucp.pe

FUNDAMENTOS DE DINAMICA

Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Definici
on e importancia del estudio de vibraciones mec
anicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio

Modelo matematico de una gr


ua - parte 1
Gr
ua izando una carga.

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FUNDAMENTOS DE DINAMICA

Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Definici
on e importancia del estudio de vibraciones mec
anicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio

Modelo matematico de una gr


ua - parte 2

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FUNDAMENTOS DE DINAMICA

Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Definici
on e importancia del estudio de vibraciones mec
anicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio

Modelo matematico de un tanque elevado - parte 1

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FUNDAMENTOS DE DINAMICA

Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Definici
on e importancia del estudio de vibraciones mec
anicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio

Modelo matematico de un tanque elevado - parte 2

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FUNDAMENTOS DE DINAMICA

Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Definici
on e importancia del estudio de vibraciones mec
anicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio

Modelo matematico de una motocicleta - parte 1

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FUNDAMENTOS DE DINAMICA

Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Definici
on e importancia del estudio de vibraciones mec
anicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio

Modelo matematico de una motocicleta - parte 2

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FUNDAMENTOS DE DINAMICA

Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Definici
on e importancia del estudio de vibraciones mec
anicas
Casos de vibraciones y aplicaciones
Clasificaci
on de la vibraci
on
Partes elementales de un sistema vibratorio

Modelo matematico de una motocicleta - parte 3

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FUNDAMENTOS DE DINAMICA

Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Seccion 2

Vibraciones no amortiguadas

Dennis Santos Cavalho. d.santos@pucp.pe

FUNDAMENTOS DE DINAMICA

Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Vibracion libre
Considere el movimiento vertical del
sistema masa-resorte
En reposo, la masa colgara en
una posicion llamada posici
on
de equilibrio estatico, en la cual
la fuerza del resorte dirigida
hacia arriba balancea con
exactitud la fuerza de gravedad
dirigida hacia abajo que act
ua
en la masa.
En esa posicion planteamos
equilibrio.
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FUNDAMENTOS DE DINAMICA

Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Vibracion libre
Considere el movimiento vertical del
sistema masa-resorte
En reposo, la masa colgara en
una posicion llamada posici
on
de equilibrio estatico, en la cual
la fuerza del resorte dirigida
hacia arriba balancea con
exactitud la fuerza de gravedad
dirigida hacia abajo que act
ua
en la masa.
En esa posicion planteamos
equilibrio.
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on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Vibracion libre
Considere el movimiento vertical del
sistema masa-resorte
En reposo, la masa colgara en
una posicion llamada posici
on
de equilibrio estatico, en la cual
la fuerza del resorte dirigida
hacia arriba balancea con
exactitud la fuerza de gravedad
dirigida hacia abajo que act
ua
en la masa.
En esa posicion planteamos
equilibrio.
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FUNDAMENTOS DE DINAMICA

Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Vibracion libre
Si la masa se deflexiona una
distancia +x con respecto a su
posicion de equilibrio estatico,
entonces la fuerza del resorte
sera: k(x + est )
Si aplicamos la segunda ley de
Newton a la masa m:
m
x = k(x + est ) + mg
Y si consideramos la expresi
on
hallada anteriormente
kest = mg , tenemos que:
m
x + kx = 0

( 1)

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FUNDAMENTOS DE DINAMICA

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on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Vibracion libre
Si la masa se deflexiona una
distancia +x con respecto a su
posicion de equilibrio estatico,
entonces la fuerza del resorte
sera: k(x + est )
Si aplicamos la segunda ley de
Newton a la masa m:
m
x = k(x + est ) + mg
Y si consideramos la expresi
on
hallada anteriormente
kest = mg , tenemos que:
m
x + kx = 0

( 1)

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on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Vibracion libre
Si la masa se deflexiona una
distancia +x con respecto a su
posicion de equilibrio estatico,
entonces la fuerza del resorte
sera: k(x + est )
Si aplicamos la segunda ley de
Newton a la masa m:
m
x = k(x + est ) + mg
Y si consideramos la expresi
on
hallada anteriormente
kest = mg , tenemos que:
m
x + kx = 0

( 1)

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Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Vibracion libre
La ecuacion: m
x + kx = 0, nos indica que cuando una masa
se mueve en direcci
on vertical, podemos ignorar su peso,
siempre que midamos x a partir de su posici
on de equilibrio.
Esta ecuacion pudo derivarse aplicando el principio de
DAlembert, el principio de desplazamientos virtuales o el
principio de conservaci
on de energa.
Tambien es posible
escribir la ecuaci
on como: x + n 2 x,
q
k
siendo n = m
.
El movimiento definido por la u
ltima ecuaci
on obtenida se le
conoce como movimiento arm
onico simple.

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on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Vibracion libre
La ecuacion: m
x + kx = 0, nos indica que cuando una masa
se mueve en direcci
on vertical, podemos ignorar su peso,
siempre que midamos x a partir de su posici
on de equilibrio.
Esta ecuacion pudo derivarse aplicando el principio de
DAlembert, el principio de desplazamientos virtuales o el
principio de conservaci
on de energa.
Tambien es posible
escribir la ecuaci
on como: x + n 2 x,
q
k
siendo n = m
.
El movimiento definido por la u
ltima ecuaci
on obtenida se le
conoce como movimiento arm
onico simple.

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Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Vibracion libre
La ecuacion: m
x + kx = 0, nos indica que cuando una masa
se mueve en direcci
on vertical, podemos ignorar su peso,
siempre que midamos x a partir de su posici
on de equilibrio.
Esta ecuacion pudo derivarse aplicando el principio de
DAlembert, el principio de desplazamientos virtuales o el
principio de conservaci
on de energa.
Tambien es posible
escribir la ecuaci
on como: x + n 2 x,
q
k
siendo n = m
.
El movimiento definido por la u
ltima ecuaci
on obtenida se le
conoce como movimiento arm
onico simple.

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Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
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on forzada

Vibracion libre
La ecuacion: m
x + kx = 0, nos indica que cuando una masa
se mueve en direcci
on vertical, podemos ignorar su peso,
siempre que midamos x a partir de su posici
on de equilibrio.
Esta ecuacion pudo derivarse aplicando el principio de
DAlembert, el principio de desplazamientos virtuales o el
principio de conservaci
on de energa.
Tambien es posible
escribir la ecuaci
on como: x + n 2 x,
q
k
siendo n = m
.
El movimiento definido por la u
ltima ecuaci
on obtenida se le
conoce como movimiento arm
onico simple.

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FUNDAMENTOS DE DINAMICA

Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Vibracion libre: movimiento arm


onico simple
La solucion general para la ecuaci
on diferencial lineal de
segundo orden tiene la siguiente forma:
x(t) = A sin(n t) + B cos(n t)
Donde A y B son constantes que se determinan a partir de las
condiciones iniciales (CI).
La solucion general anterior se puede presentar como:
x(t) = xm sin(n t + )
Siendo n la frecuencia circular angular, luego, xm es la
amplitud de la vibraci
on (es el maximo desplazamiento del
cuerpo desde su posici
on de equilibrio) y se determina a partir
de las CI, y es el angulo de fase.
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on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Vibracion libre: movimiento arm


onico simple
La solucion general para la ecuaci
on diferencial lineal de
segundo orden tiene la siguiente forma:
x(t) = A sin(n t) + B cos(n t)
Donde A y B son constantes que se determinan a partir de las
condiciones iniciales (CI).
La solucion general anterior se puede presentar como:
x(t) = xm sin(n t + )
Siendo n la frecuencia circular angular, luego, xm es la
amplitud de la vibraci
on (es el maximo desplazamiento del
cuerpo desde su posici
on de equilibrio) y se determina a partir
de las CI, y es el angulo de fase.
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Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Vibracion libre: movimiento arm


onico simple
La solucion general para la ecuaci
on diferencial lineal de
segundo orden tiene la siguiente forma:
x(t) = A sin(n t) + B cos(n t)
Donde A y B son constantes que se determinan a partir de las
condiciones iniciales (CI).
La solucion general anterior se puede presentar como:
x(t) = xm sin(n t + )
Siendo n la frecuencia circular angular, luego, xm es la
amplitud de la vibraci
on (es el maximo desplazamiento del
cuerpo desde su posici
on de equilibrio) y se determina a partir
de las CI, y es el angulo de fase.
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Vibraciones no amortiguadas
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Vibraci
on libre
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on libre en s
olidos rgidos
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Vibracion libre: movimiento arm


onico simple
La solucion general para la ecuaci
on diferencial lineal de
segundo orden tiene la siguiente forma:
x(t) = A sin(n t) + B cos(n t)
Donde A y B son constantes que se determinan a partir de las
condiciones iniciales (CI).
La solucion general anterior se puede presentar como:
x(t) = xm sin(n t + )
Siendo n la frecuencia circular angular, luego, xm es la
amplitud de la vibraci
on (es el maximo desplazamiento del
cuerpo desde su posici
on de equilibrio) y se determina a partir
de las CI, y es el angulo de fase.
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on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Vibraci
on libre
Vibraci
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olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Vibracion libre: movimiento arm


onico simple

Se puede demostrar que xm = A2 + B 2


Y se cumple que: = tan1 ( BA )
A partir de la ecuaci
on x(t) = xm sin(n t + ) se pueden
obtener las expresiones para velocidad y aceleracion si
derivamos una y otra vez, respectivamente:
x(t)

= xm n cos(n t + )

x(t) = xm 2 n sin(n t + )

Entonces, tenemos un movimiento simetrico con respecto a la


posicion de equilibrio de la masa m. La velocidad es maxima y
la aceleracion cero cada vez que la masa pasa por esa posicion.
Y en los desplazamiento extremos la velocidad es cero y la
aceleracion maxima.
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Vibracion libre: movimiento arm


onico simple

Se puede demostrar que xm = A2 + B 2


Y se cumple que: = tan1 ( BA )
A partir de la ecuaci
on x(t) = xm sin(n t + ) se pueden
obtener las expresiones para velocidad y aceleracion si
derivamos una y otra vez, respectivamente:
x(t)

= xm n cos(n t + )

x(t) = xm 2 n sin(n t + )

Entonces, tenemos un movimiento simetrico con respecto a la


posicion de equilibrio de la masa m. La velocidad es maxima y
la aceleracion cero cada vez que la masa pasa por esa posicion.
Y en los desplazamiento extremos la velocidad es cero y la
aceleracion maxima.
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Vibraciones amortiguadas

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on libre
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olidos rgidos
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Vibracion libre: movimiento arm


onico simple

Se puede demostrar que xm = A2 + B 2


Y se cumple que: = tan1 ( BA )
A partir de la ecuaci
on x(t) = xm sin(n t + ) se pueden
obtener las expresiones para velocidad y aceleracion si
derivamos una y otra vez, respectivamente:
x(t)

= xm n cos(n t + )

x(t) = xm 2 n sin(n t + )

Entonces, tenemos un movimiento simetrico con respecto a la


posicion de equilibrio de la masa m. La velocidad es maxima y
la aceleracion cero cada vez que la masa pasa por esa posicion.
Y en los desplazamiento extremos la velocidad es cero y la
aceleracion maxima.
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Vibraciones no amortiguadas
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on libre
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olidos rgidos
Vibraci
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Vibracion libre: movimiento arm


onico simple

Se puede demostrar que xm = A2 + B 2


Y se cumple que: = tan1 ( BA )
A partir de la ecuaci
on x(t) = xm sin(n t + ) se pueden
obtener las expresiones para velocidad y aceleracion si
derivamos una y otra vez, respectivamente:
x(t)

= xm n cos(n t + )

x(t) = xm 2 n sin(n t + )

Entonces, tenemos un movimiento simetrico con respecto a la


posicion de equilibrio de la masa m. La velocidad es maxima y
la aceleracion cero cada vez que la masa pasa por esa posicion.
Y en los desplazamiento extremos la velocidad es cero y la
aceleracion maxima.
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Vibraciones no amortiguadas
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Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Vibracion libre: movimiento arm


onico simple

Se puede demostrar que xm = A2 + B 2


Y se cumple que: = tan1 ( BA )
A partir de la ecuaci
on x(t) = xm sin(n t + ) se pueden
obtener las expresiones para velocidad y aceleracion si
derivamos una y otra vez, respectivamente:
x(t)

= xm n cos(n t + )

x(t) = xm 2 n sin(n t + )

Entonces, tenemos un movimiento simetrico con respecto a la


posicion de equilibrio de la masa m. La velocidad es maxima y
la aceleracion cero cada vez que la masa pasa por esa posicion.
Y en los desplazamiento extremos la velocidad es cero y la
aceleracion maxima.
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on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Perodo y frecuencia natural

Las ecuaciones de la diapositiva anterior son periodicas, por


tanto tienen un perodo que ya definimos antes:
Tn = 2
on la denominaremos
n [s], y para este tipo de vibraci
perodo natural
Ahora definimos la fracuencia natural como el n
umero de
n
1
oscilaciones en una unidad de tiempo fn = Tn = 2
con
unidad [1/s = hertz]
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Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Perodo y frecuencia natural

Las ecuaciones de la diapositiva anterior son periodicas, por


tanto tienen un perodo que ya definimos antes:
Tn = 2
on la denominaremos
n [s], y para este tipo de vibraci
perodo natural
Ahora definimos la fracuencia natural como el n
umero de
n
1
oscilaciones en una unidad de tiempo fn = Tn = 2
con
unidad [1/s = hertz]
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on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Ejemplo 1
La columna del tanque de agua tiene
300pies de altura y es de concreto
reforzado con una seccion transversal
tubular de 8pies de diametro interno
y de 10pies de diametro externo.
El tanque pesa 6x105 lb cuando esta
lleno de agua. Ignorando la masa de
la columna y suponiendo el m
odulo
de Young del concreto reforzado
como 4x106 lb/pulg 2 se pide....

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on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Ejemplo 1 - continuacion
Se pide terminar:
La frecuencia natural y el
perodo de vibracion transversal
del tanque de agua
La respuesta de vibraci
on del
tanque de agua debido a un
desplazamiento transversal
inicial de 10pulg .
Los valores maximos de la
velocidad y aceleracion
experimentadas por el tanque de
agua.
[Rao Ej. 2.1]
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on libre
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on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Ejemplo 1 - continuacion
Se pide terminar:
La frecuencia natural y el
perodo de vibracion transversal
del tanque de agua
La respuesta de vibraci
on del
tanque de agua debido a un
desplazamiento transversal
inicial de 10pulg .
Los valores maximos de la
velocidad y aceleracion
experimentadas por el tanque de
agua.
[Rao Ej. 2.1]
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on libre
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olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Ejemplo 1 - continuacion
Se pide terminar:
La frecuencia natural y el
perodo de vibracion transversal
del tanque de agua
La respuesta de vibraci
on del
tanque de agua debido a un
desplazamiento transversal
inicial de 10pulg .
Los valores maximos de la
velocidad y aceleracion
experimentadas por el tanque de
agua.
[Rao Ej. 2.1]
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on libre
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olidos rgidos
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Ejemplo 1 - continuacion
Se pide terminar:
La frecuencia natural y el
perodo de vibracion transversal
del tanque de agua
La respuesta de vibraci
on del
tanque de agua debido a un
desplazamiento transversal
inicial de 10pulg .
Los valores maximos de la
velocidad y aceleracion
experimentadas por el tanque de
agua.
[Rao Ej. 2.1]
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Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Ejemplo 2
Determine la frecuencia de oscilaci
on
del cilinro de masa m cuando se tira
el hacia abajo y se deja libre. Ignore
las masas de las poleas peque
nas.
[Hibbeler, P. 22-39]

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on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Vibracion libre: pendulo simple

El pendulo simple consta de una bola de masa m unida al


extremo de un cuerda de longitud L y masa despreciable
El desplazamiento angular del angulo del pendulo respecto a
la vertical se mide con el angulo .
El diagrama de cuerpo libre muestra las fuerzas actuando
sobre la bola.
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on libre
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olidos rgidos
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Vibracion libre: pendulo simple

El pendulo simple consta de una bola de masa m unida al


extremo de un cuerda de longitud L y masa despreciable
El desplazamiento angular del angulo del pendulo respecto a
la vertical se mide con el angulo .
El diagrama de cuerpo libre muestra las fuerzas actuando
sobre la bola.
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on libre
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olidos rgidos
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on forzada

Vibracion libre: pendulo simple

El pendulo simple consta de una bola de masa m unida al


extremo de un cuerda de longitud L y masa despreciable
El desplazamiento angular del angulo del pendulo respecto a
la vertical se mide con el angulo .
El diagrama de cuerpo libre muestra las fuerzas actuando
sobre la bola.
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on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Vibracion libre: pendulo simple

Las componentes normal y tangencial (n-t) del vector de


inercia se muestran en el diagrama de masa-aceleracion.
Observar que la fuerza restauradora es una funcion no lineal
del desplazamiento angular.
Al sumar las fuerzas en t: mg sin = mat = mL
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Vibraciones amortiguadas

Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Vibracion libre: pendulo simple

Las componentes normal y tangencial (n-t) del vector de


inercia se muestran en el diagrama de masa-aceleracion.
Observar que la fuerza restauradora es una funcion no lineal
del desplazamiento angular.
Al sumar las fuerzas en t: mg sin = mat = mL
Dennis Santos Cavalho. d.santos@pucp.pe

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Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Vibraci
on libre
Vibraci
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olidos rgidos
Vibraci
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Vibracion libre: pendulo simple

Las componentes normal y tangencial (n-t) del vector de


inercia se muestran en el diagrama de masa-aceleracion.
Observar que la fuerza restauradora es una funcion no lineal
del desplazamiento angular.
Al sumar las fuerzas en t: mg sin = mat = mL
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Vibraciones no amortiguadas
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Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Vibracion libre: pendulo simple


Es decir:
+

g
L

sin = 0

La solucion de esta ecuaci


on diferencial no lineal debe
obtenerse numericamente.
Tenemos que el movimiento del pendulo es periodico, no es
armonico; y la soluci
on no puede expresarse en terminos de las
funciones seno y coseno.
Es posible obtener de manera aproximada el movimiento del
pendulo con una soluci
on arm
onica s
olo si se supone que la
amplitud de la vibraci
on es peque
na.

Dennis Santos Cavalho. d.santos@pucp.pe

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on
Vibraciones no amortiguadas
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Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
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Vibracion libre: pendulo simple


Es decir:
+

g
L

sin = 0

La solucion de esta ecuaci


on diferencial no lineal debe
obtenerse numericamente.
Tenemos que el movimiento del pendulo es periodico, no es
armonico; y la soluci
on no puede expresarse en terminos de las
funciones seno y coseno.
Es posible obtener de manera aproximada el movimiento del
pendulo con una soluci
on arm
onica s
olo si se supone que la
amplitud de la vibraci
on es peque
na.

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Es decir:
+

g
L

sin = 0

La solucion de esta ecuaci


on diferencial no lineal debe
obtenerse numericamente.
Tenemos que el movimiento del pendulo es periodico, no es
armonico; y la soluci
on no puede expresarse en terminos de las
funciones seno y coseno.
Es posible obtener de manera aproximada el movimiento del
pendulo con una soluci
on arm
onica s
olo si se supone que la
amplitud de la vibraci
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Es decir:
+

g
L

sin = 0

La solucion de esta ecuaci


on diferencial no lineal debe
obtenerse numericamente.
Tenemos que el movimiento del pendulo es periodico, no es
armonico; y la soluci
on no puede expresarse en terminos de las
funciones seno y coseno.
Es posible obtener de manera aproximada el movimiento del
pendulo con una soluci
on arm
onica s
olo si se supone que la
amplitud de la vibraci
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na.

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Vibracion libre: pendulo simple


Al emplear sin , la ecuaci
on se reduce a:
+ gL = 0
La ecuacion anterior tiene la misma forma que la ecuacion de
movimiento armonico. Por tanto, el movimiento del pendulo
simple es armonico para oscilaciones peque
nas.
La solucion a esta ecuaci
on es:
(t) = m sin(n t + )
Dondeqla amplitud maxima es m y su frecuencia angular
n = gL

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Al emplear sin , la ecuaci
on se reduce a:
+ gL = 0
La ecuacion anterior tiene la misma forma que la ecuacion de
movimiento armonico. Por tanto, el movimiento del pendulo
simple es armonico para oscilaciones peque
nas.
La solucion a esta ecuaci
on es:
(t) = m sin(n t + )
Dondeqla amplitud maxima es m y su frecuencia angular
n = gL

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Al emplear sin , la ecuaci
on se reduce a:
+ gL = 0
La ecuacion anterior tiene la misma forma que la ecuacion de
movimiento armonico. Por tanto, el movimiento del pendulo
simple es armonico para oscilaciones peque
nas.
La solucion a esta ecuaci
on es:
(t) = m sin(n t + )
Dondeqla amplitud maxima es m y su frecuencia angular
n = gL

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Al emplear sin , la ecuaci
on se reduce a:
+ gL = 0
La ecuacion anterior tiene la misma forma que la ecuacion de
movimiento armonico. Por tanto, el movimiento del pendulo
simple es armonico para oscilaciones peque
nas.
La solucion a esta ecuaci
on es:
(t) = m sin(n t + )
Dondeqla amplitud maxima es m y su frecuencia angular
n = gL

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Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
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Vibraci
on forzada

Vibracion libre en SR
El analisis de las vibraciones de un SR no es en esencia
distinto del de las partculas que vibran.
Las ecuaciones de movimiento de un sistema vibratorio
pueden derivarse mediante varios metodos.
Principio de DAlembert. A partir de la ecuaciones
F (t) m
x = 0 y M(t) J = 0 y siempre que el segundo
termino de ambas ecuaciones sean vistos como fuerza y
momento, respectivamente puede obtenerse la ecuacion de
movimiento (para un sistema masa-resorte): m
x + kx = 0

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Vibracion libre en SR
El analisis de las vibraciones de un SR no es en esencia
distinto del de las partculas que vibran.
Las ecuaciones de movimiento de un sistema vibratorio
pueden derivarse mediante varios metodos.
Principio de DAlembert. A partir de la ecuaciones
F (t) m
x = 0 y M(t) J = 0 y siempre que el segundo
termino de ambas ecuaciones sean vistos como fuerza y
momento, respectivamente puede obtenerse la ecuacion de
movimiento (para un sistema masa-resorte): m
x + kx = 0

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El analisis de las vibraciones de un SR no es en esencia
distinto del de las partculas que vibran.
Las ecuaciones de movimiento de un sistema vibratorio
pueden derivarse mediante varios metodos.
Principio de DAlembert. A partir de la ecuaciones
F (t) m
x = 0 y M(t) J = 0 y siempre que el segundo
termino de ambas ecuaciones sean vistos como fuerza y
momento, respectivamente puede obtenerse la ecuacion de
movimiento (para un sistema masa-resorte): m
x + kx = 0

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Vibraci
on libre
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Vibracion libre en SR
Principio de conservaci
on de energa. Se dice que un sistema
es conservativo si no pierde energa debido a friccion o a
miembros no elasticos que disipan energa. Si otras fuerzas
externas no realizan trabajo en un sistema conservativo
(aparte de la gravedad u otras fuerzas potenciales), entonces
la energa potencial del sistema permanece constante.
Como la energa cinetica T se almacena en la masa por efecto
de la velocidad y la energa potencial U se almacena en el
resorte a causa de su deformaci
on elastica. Aplicamos el
principio de conservaci
on: T + U = constante y si derivamos
d
(T
+
U)
=
0
dt
Siendo T = 12 mx 2 y U = 21 kx 2 , si reemplazamos en la u
ltima
ecuacion tendremos: m
x + kx = 0
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Vibracion libre en SR
Principio de conservaci
on de energa. Se dice que un sistema
es conservativo si no pierde energa debido a friccion o a
miembros no elasticos que disipan energa. Si otras fuerzas
externas no realizan trabajo en un sistema conservativo
(aparte de la gravedad u otras fuerzas potenciales), entonces
la energa potencial del sistema permanece constante.
Como la energa cinetica T se almacena en la masa por efecto
de la velocidad y la energa potencial U se almacena en el
resorte a causa de su deformaci
on elastica. Aplicamos el
principio de conservaci
on: T + U = constante y si derivamos
d
(T
+
U)
=
0
dt
Siendo T = 12 mx 2 y U = 21 kx 2 , si reemplazamos en la u
ltima
ecuacion tendremos: m
x + kx = 0
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Principio de conservaci
on de energa. Se dice que un sistema
es conservativo si no pierde energa debido a friccion o a
miembros no elasticos que disipan energa. Si otras fuerzas
externas no realizan trabajo en un sistema conservativo
(aparte de la gravedad u otras fuerzas potenciales), entonces
la energa potencial del sistema permanece constante.
Como la energa cinetica T se almacena en la masa por efecto
de la velocidad y la energa potencial U se almacena en el
resorte a causa de su deformaci
on elastica. Aplicamos el
principio de conservaci
on: T + U = constante y si derivamos
d
(T
+
U)
=
0
dt
Siendo T = 12 mx 2 y U = 21 kx 2 , si reemplazamos en la u
ltima
ecuacion tendremos: m
x + kx = 0
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Vibraci
on libre
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olidos rgidos
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Vibracion libre en SR
Principio de desplazamientos virtuales. Este principio
establece que si un sistema esta en equilibrio por la accion de
un conjunto de fuerzas se somete a un desplazamiento virtual,
entonces el trabajo virtual total realizado sera cero.
El desplazamiento debe ser fsicamente posible compatible con
las restricciones del sistema
En la siguiente diapositiva consideraremos un sistema
masa-resorte, al cual experimenta un desplazamiento virtual
x...

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Vibracion libre en SR
Principio de desplazamientos virtuales. Este principio
establece que si un sistema esta en equilibrio por la accion de
un conjunto de fuerzas se somete a un desplazamiento virtual,
entonces el trabajo virtual total realizado sera cero.
El desplazamiento debe ser fsicamente posible compatible con
las restricciones del sistema
En la siguiente diapositiva consideraremos un sistema
masa-resorte, al cual experimenta un desplazamiento virtual
x...

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Principio de desplazamientos virtuales. Este principio
establece que si un sistema esta en equilibrio por la accion de
un conjunto de fuerzas se somete a un desplazamiento virtual,
entonces el trabajo virtual total realizado sera cero.
El desplazamiento debe ser fsicamente posible compatible con
las restricciones del sistema
En la siguiente diapositiva consideraremos un sistema
masa-resorte, al cual experimenta un desplazamiento virtual
x...

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Vibracion libre en SR

El trabajo virtual realizado por el resorte = Ws = (kx)x;


y el trabajo realizado por la fuerza de inercia =
Wi = (m
x )x.
El trabajo virtual total realizado por todas las fuerzas se hace
igual a cero: m
x x kxx = 0
Como el desplazamiento virtual puede tener un valor
arbitrario, x = 1, entonces: m
x + kx = 0
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El trabajo virtual realizado por el resorte = Ws = (kx)x;


y el trabajo realizado por la fuerza de inercia =
Wi = (m
x )x.
El trabajo virtual total realizado por todas las fuerzas se hace
igual a cero: m
x x kxx = 0
Como el desplazamiento virtual puede tener un valor
arbitrario, x = 1, entonces: m
x + kx = 0
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El trabajo virtual realizado por el resorte = Ws = (kx)x;


y el trabajo realizado por la fuerza de inercia =
Wi = (m
x )x.
El trabajo virtual total realizado por todas las fuerzas se hace
igual a cero: m
x x kxx = 0
Como el desplazamiento virtual puede tener un valor
arbitrario, x = 1, entonces: m
x + kx = 0
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Ejemplo 3
Una barra uniforme AB de 8kg se articula en un soporte fijo en A
y se conecta por medio de los pasadores B y C a un disco de 12kg
y 400mm de radio. Un resorte unido en D mantiene a la barra en
reposo en la posicion mostrada.

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on libre
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Ejemplo 3 - continuaci
on
Si el punto B se mueve hacia abajo 25mm y se suelta, determine:
(a) Tn y (b) la velocidad maxima del punto B. [Beer, P. 19.39]

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on libre
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on libre en s
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Ejemplo 4
Un disco uniforme de radio r y masa
m puede rodar sin deslizar sobre una
superficie cilndrica y esta unido a
una barra ABC d longitud L y masa
despreciable. La barra esta unida a
un resorte constante k y puede girar
con libertad en el plano vertical en
torno al punto B. Si se sabe que al
extremo A se le da un peque
no
desplazamiento y se suelta,
determine la frecuencia de las
oscilaciones. [Beer, P. 19.77]

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Vibraci
on libre
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olidos rgidos
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on forzada

Vibracion forzada
En las vibraciones libres, las oscilaciones se inician con una
perturbacion que origina un desplazamiento inicial, una
velocidad inicial, o ambos. No se requieren fuerzas externas
para mantener el movimiento.
En una vibracion forzada, una fuente externa sostenida es la
responsable de mantenerla.
Un ejemplo com
un es el golpeteo en un automovil, causado
por el motor o por la irregularidad del terreno.
Aqu se consideran las vibraciones forzadas originadas por una
funcion de fuerza arm
onica es decir, que vara de manera
senoidal, o por un desplazamiento arm
onico del soporte.

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on forzada

Vibracion forzada
En las vibraciones libres, las oscilaciones se inician con una
perturbacion que origina un desplazamiento inicial, una
velocidad inicial, o ambos. No se requieren fuerzas externas
para mantener el movimiento.
En una vibracion forzada, una fuente externa sostenida es la
responsable de mantenerla.
Un ejemplo com
un es el golpeteo en un automovil, causado
por el motor o por la irregularidad del terreno.
Aqu se consideran las vibraciones forzadas originadas por una
funcion de fuerza arm
onica es decir, que vara de manera
senoidal, o por un desplazamiento arm
onico del soporte.

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Vibracion forzada
En las vibraciones libres, las oscilaciones se inician con una
perturbacion que origina un desplazamiento inicial, una
velocidad inicial, o ambos. No se requieren fuerzas externas
para mantener el movimiento.
En una vibracion forzada, una fuente externa sostenida es la
responsable de mantenerla.
Un ejemplo com
un es el golpeteo en un automovil, causado
por el motor o por la irregularidad del terreno.
Aqu se consideran las vibraciones forzadas originadas por una
funcion de fuerza arm
onica es decir, que vara de manera
senoidal, o por un desplazamiento arm
onico del soporte.

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Vibracion forzada
En las vibraciones libres, las oscilaciones se inician con una
perturbacion que origina un desplazamiento inicial, una
velocidad inicial, o ambos. No se requieren fuerzas externas
para mantener el movimiento.
En una vibracion forzada, una fuente externa sostenida es la
responsable de mantenerla.
Un ejemplo com
un es el golpeteo en un automovil, causado
por el motor o por la irregularidad del terreno.
Aqu se consideran las vibraciones forzadas originadas por una
funcion de fuerza arm
onica es decir, que vara de manera
senoidal, o por un desplazamiento arm
onico del soporte.

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Vibraciones amortiguadas

Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Vibracion forzada
Considere un primer caso en el cual
un cuerpo de masa m suspendido de
un resorte esta sujeto a una fuerza
peri
odica P de magnitud
P = Pm sin f t
Siendo f la frecuencia circular
de P y se conoce como la
frecuencia angular forzada del
movimiento.
Sea x el desplazamiento del
cuerpo medido desde su
posicion de equilibrio.
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Vibracion forzada
Considere un primer caso en el cual
un cuerpo de masa m suspendido de
un resorte esta sujeto a una fuerza
peri
odica P de magnitud
P = Pm sin f t
Siendo f la frecuencia circular
de P y se conoce como la
frecuencia angular forzada del
movimiento.
Sea x el desplazamiento del
cuerpo medido desde su
posicion de equilibrio.
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Considere un primer caso en el cual
un cuerpo de masa m suspendido de
un resorte esta sujeto a una fuerza
peri
odica P de magnitud
P = Pm sin f t
Siendo f la frecuencia circular
de P y se conoce como la
frecuencia angular forzada del
movimiento.
Sea x el desplazamiento del
cuerpo medido desde su
posicion de equilibrio.
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Vibracion forzada
Escribimos laPecuacion de
movimiento
F = ma :
Pm sin f t + W k(est + x) =
m
x
De lo visto en vibracion libre:
W = kest , la ecuacion anterior
queda como:
m
x + kx = Pm sin f t

( 2)

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Escribimos laPecuacion de
movimiento
F = ma :
Pm sin f t + W k(est + x) =
m
x
De lo visto en vibracion libre:
W = kest , la ecuacion anterior
queda como:
m
x + kx = Pm sin f t

( 2)

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Escribimos laPecuacion de
movimiento
F = ma :
Pm sin f t + W k(est + x) =
m
x
De lo visto en vibracion libre:
W = kest , la ecuacion anterior
queda como:
m
x + kx = Pm sin f t

( 2)

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on forzada

Vibracion forzada
Como segundo caso, un cuerpo de
masa m suspendido de un resorte
unido a un soporte movil cuyo
desplazamiento es igual a
m sin f t.
En equilibrio estatico f t = 0 y
se tiene una posicion x del
cuerpo.
Luego, la elongacion total del
resorte en el tiempo:
est + x m sin f t

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Como segundo caso, un cuerpo de
masa m suspendido de un resorte
unido a un soporte movil cuyo
desplazamiento es igual a
m sin f t.
En equilibrio estatico f t = 0 y
se tiene una posicion x del
cuerpo.
Luego, la elongacion total del
resorte en el tiempo:
est + x m sin f t

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Como segundo caso, un cuerpo de
masa m suspendido de un resorte
unido a un soporte movil cuyo
desplazamiento es igual a
m sin f t.
En equilibrio estatico f t = 0 y
se tiene una posicion x del
cuerpo.
Luego, la elongacion total del
resorte en el tiempo:
est + x m sin f t

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Vibracion forzada
Escribimos laPecuacion de
movimiento
F = ma :
W k(est + x m sin f t) =
m
x
Nuevamente recordar que:
W = kest , la ecuacion anterior
queda como...
m
x + kx = km sin f t

( 3)

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Escribimos laPecuacion de
movimiento
F = ma :
W k(est + x m sin f t) =
m
x
Nuevamente recordar que:
W = kest , la ecuacion anterior
queda como...
m
x + kx = km sin f t

( 3)

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Vibracion forzada
Notar que las ecuaciones (2) y (3) tienen la misma forma y
por tanto podemos concluir que tienen la misma solucion.
La ecuacion (2) y (3) son ecuaciones diferenciales no
homogeneas. Y su soluci
on general se obtiene de sumar una
solucion homogenea (xh ) y una soluci
on particular (xp ).
Una solucion particular puede tener la forma xp = xm sin f t,
si la sustituimos en la ec. (2) se obtiene:
m 2 f xm sin f t + kxm sin f t = Pm sin f t
Despejando la amplitud de la vibraci
on forzada: xm =
Ya sabemos que k/m = 2 n , entonces reescribimos la
Pm /k
ecuacion: xm = 1(
/n )2
f

Dennis Santos Cavalho. d.santos@pucp.pe

FUNDAMENTOS DE DINAMICA

Pm
km 2 f

Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Vibracion forzada
Notar que las ecuaciones (2) y (3) tienen la misma forma y
por tanto podemos concluir que tienen la misma solucion.
La ecuacion (2) y (3) son ecuaciones diferenciales no
homogeneas. Y su soluci
on general se obtiene de sumar una
solucion homogenea (xh ) y una soluci
on particular (xp ).
Una solucion particular puede tener la forma xp = xm sin f t,
si la sustituimos en la ec. (2) se obtiene:
m 2 f xm sin f t + kxm sin f t = Pm sin f t
Despejando la amplitud de la vibraci
on forzada: xm =
Ya sabemos que k/m = 2 n , entonces reescribimos la
Pm /k
ecuacion: xm = 1(
/n )2
f

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Notar que las ecuaciones (2) y (3) tienen la misma forma y
por tanto podemos concluir que tienen la misma solucion.
La ecuacion (2) y (3) son ecuaciones diferenciales no
homogeneas. Y su soluci
on general se obtiene de sumar una
solucion homogenea (xh ) y una soluci
on particular (xp ).
Una solucion particular puede tener la forma xp = xm sin f t,
si la sustituimos en la ec. (2) se obtiene:
m 2 f xm sin f t + kxm sin f t = Pm sin f t
Despejando la amplitud de la vibraci
on forzada: xm =
Ya sabemos que k/m = 2 n , entonces reescribimos la
Pm /k
ecuacion: xm = 1(
/n )2
f

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Notar que las ecuaciones (2) y (3) tienen la misma forma y
por tanto podemos concluir que tienen la misma solucion.
La ecuacion (2) y (3) son ecuaciones diferenciales no
homogeneas. Y su soluci
on general se obtiene de sumar una
solucion homogenea (xh ) y una soluci
on particular (xp ).
Una solucion particular puede tener la forma xp = xm sin f t,
si la sustituimos en la ec. (2) se obtiene:
m 2 f xm sin f t + kxm sin f t = Pm sin f t
Despejando la amplitud de la vibraci
on forzada: xm =
Ya sabemos que k/m = 2 n , entonces reescribimos la
Pm /k
ecuacion: xm = 1(
/n )2
f

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Vibracion forzada
Notar que las ecuaciones (2) y (3) tienen la misma forma y
por tanto podemos concluir que tienen la misma solucion.
La ecuacion (2) y (3) son ecuaciones diferenciales no
homogeneas. Y su soluci
on general se obtiene de sumar una
solucion homogenea (xh ) y una soluci
on particular (xp ).
Una solucion particular puede tener la forma xp = xm sin f t,
si la sustituimos en la ec. (2) se obtiene:
m 2 f xm sin f t + kxm sin f t = Pm sin f t
Despejando la amplitud de la vibraci
on forzada: xm =
Ya sabemos que k/m = 2 n , entonces reescribimos la
Pm /k
ecuacion: xm = 1(
/n )2
f

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Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Vibracion forzada
Si sustituimos la soluci
on particular xp = xm sin f t en la ec.
(3) tenemos: xm = 1(m/n )2
f

Ahora, la solucion homogenea xh ya la hemos visto en


vibracion libre y es: xh = xmh sin(n t + ) o tambien
xh = A sin n t + B cos n t
Entonces queda armada la soluci
on general: x = xp + xh
Al observar la soluci
on notamos que el primer termino
representa la vibraci
on de estado estable producida y
mantenida por la fuerza aplicada o movimiento aplicado en el
apoyo.
La amplitud xm depende de la raz
on de frecuencias f /n . La
razon xm /m se le llama factor de amplificacion.
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FUNDAMENTOS DE DINAMICA

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Vibraciones no amortiguadas
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Vibracion forzada
Si sustituimos la soluci
on particular xp = xm sin f t en la ec.
(3) tenemos: xm = 1(m/n )2
f

Ahora, la solucion homogenea xh ya la hemos visto en


vibracion libre y es: xh = xmh sin(n t + ) o tambien
xh = A sin n t + B cos n t
Entonces queda armada la soluci
on general: x = xp + xh
Al observar la soluci
on notamos que el primer termino
representa la vibraci
on de estado estable producida y
mantenida por la fuerza aplicada o movimiento aplicado en el
apoyo.
La amplitud xm depende de la raz
on de frecuencias f /n . La
razon xm /m se le llama factor de amplificacion.
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Vibracion forzada
Si sustituimos la soluci
on particular xp = xm sin f t en la ec.
(3) tenemos: xm = 1(m/n )2
f

Ahora, la solucion homogenea xh ya la hemos visto en


vibracion libre y es: xh = xmh sin(n t + ) o tambien
xh = A sin n t + B cos n t
Entonces queda armada la soluci
on general: x = xp + xh
Al observar la soluci
on notamos que el primer termino
representa la vibraci
on de estado estable producida y
mantenida por la fuerza aplicada o movimiento aplicado en el
apoyo.
La amplitud xm depende de la raz
on de frecuencias f /n . La
razon xm /m se le llama factor de amplificacion.
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Vibracion forzada
Si sustituimos la soluci
on particular xp = xm sin f t en la ec.
(3) tenemos: xm = 1(m/n )2
f

Ahora, la solucion homogenea xh ya la hemos visto en


vibracion libre y es: xh = xmh sin(n t + ) o tambien
xh = A sin n t + B cos n t
Entonces queda armada la soluci
on general: x = xp + xh
Al observar la soluci
on notamos que el primer termino
representa la vibraci
on de estado estable producida y
mantenida por la fuerza aplicada o movimiento aplicado en el
apoyo.
La amplitud xm depende de la raz
on de frecuencias f /n . La
razon xm /m se le llama factor de amplificacion.
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Vibracion forzada
Si sustituimos la soluci
on particular xp = xm sin f t en la ec.
(3) tenemos: xm = 1(m/n )2
f

Ahora, la solucion homogenea xh ya la hemos visto en


vibracion libre y es: xh = xmh sin(n t + ) o tambien
xh = A sin n t + B cos n t
Entonces queda armada la soluci
on general: x = xp + xh
Al observar la soluci
on notamos que el primer termino
representa la vibraci
on de estado estable producida y
mantenida por la fuerza aplicada o movimiento aplicado en el
apoyo.
La amplitud xm depende de la raz
on de frecuencias f /n . La
razon xm /m se le llama factor de amplificacion.
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Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Vibracion forzada
Si observamos el segundo y tercer termino de la solucion
general representan una vibraci
on libre y la frecuencia de
vibracion es la frecuencia natural del sistema, la cual depende
u
nicamente de k y m; las constantes A y B pueden
determinarse a partir de las CI.
Esta vibracion libre se le llama vibraci
on transitoria, ya que en
la practica real se ve amortiguada de inmediato por las fuerzas
de friccion.

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Vibraci
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Vibracion forzada
Si observamos el segundo y tercer termino de la solucion
general representan una vibraci
on libre y la frecuencia de
vibracion es la frecuencia natural del sistema, la cual depende
u
nicamente de k y m; las constantes A y B pueden
determinarse a partir de las CI.
Esta vibracion libre se le llama vibraci
on transitoria, ya que en
la practica real se ve amortiguada de inmediato por las fuerzas
de friccion.

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on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Factor de amplificacion
Ya definimos a xm /m como el
factor de amplificacion, es decir:
FA = xm /m = 1(1/n )2 .
f

De la grafica se advierte que


cuando f = n , la amplitud de
la vibracion se vuelve infinita.
Se dice que el sistema esta en
resonancia con la fuerza o
movimiento aplicado.
Si f < n el coeficiente de
sin f t es positivo y se dice que
el sistema esta en fase.
Si f > n el coeficiente de
sin f t es negativo y se dice que
el sistema
a en
contrafase.
Dennisest
Santos
Cavalho.
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FUNDAMENTOS DE DINAMICA

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Vibraciones no amortiguadas
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Vibraci
on libre
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Factor de amplificacion
Ya definimos a xm /m como el
factor de amplificacion, es decir:
FA = xm /m = 1(1/n )2 .
f

De la grafica se advierte que


cuando f = n , la amplitud de
la vibracion se vuelve infinita.
Se dice que el sistema esta en
resonancia con la fuerza o
movimiento aplicado.
Si f < n el coeficiente de
sin f t es positivo y se dice que
el sistema esta en fase.
Si f > n el coeficiente de
sin f t es negativo y se dice que
el sistema
a en
contrafase.
Dennisest
Santos
Cavalho.
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Factor de amplificacion
Ya definimos a xm /m como el
factor de amplificacion, es decir:
FA = xm /m = 1(1/n )2 .
f

De la grafica se advierte que


cuando f = n , la amplitud de
la vibracion se vuelve infinita.
Se dice que el sistema esta en
resonancia con la fuerza o
movimiento aplicado.
Si f < n el coeficiente de
sin f t es positivo y se dice que
el sistema esta en fase.
Si f > n el coeficiente de
sin f t es negativo y se dice que
el sistema
a en
contrafase.
Dennisest
Santos
Cavalho.
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Factor de amplificacion
Ya definimos a xm /m como el
factor de amplificacion, es decir:
FA = xm /m = 1(1/n )2 .
f

De la grafica se advierte que


cuando f = n , la amplitud de
la vibracion se vuelve infinita.
Se dice que el sistema esta en
resonancia con la fuerza o
movimiento aplicado.
Si f < n el coeficiente de
sin f t es positivo y se dice que
el sistema esta en fase.
Si f > n el coeficiente de
sin f t es negativo y se dice que
el sistema
a en
contrafase.
Dennisest
Santos
Cavalho.
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Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Ejemplo 5
Un bloque de 20kg se une a un
resorte de constante k = 8kN/m y
puede moverse sin friccion en una
ranura vertical. Sobre el bloque
act
ua una fuerza periodica de
magnitud P = Pm sin f t, donde
Pm = 100N. Determine la amplitud
del movimiento del bloque si:
(a) f = 10rad/s.
(b) f = 19rad/s.
(c) f = 30rad/s.
[Beer, P. 19.99]
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Ejemplo 5
Un bloque de 20kg se une a un
resorte de constante k = 8kN/m y
puede moverse sin friccion en una
ranura vertical. Sobre el bloque
act
ua una fuerza periodica de
magnitud P = Pm sin f t, donde
Pm = 100N. Determine la amplitud
del movimiento del bloque si:
(a) f = 10rad/s.
(b) f = 19rad/s.
(c) f = 30rad/s.
[Beer, P. 19.99]
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Ejemplo 5
Un bloque de 20kg se une a un
resorte de constante k = 8kN/m y
puede moverse sin friccion en una
ranura vertical. Sobre el bloque
act
ua una fuerza periodica de
magnitud P = Pm sin f t, donde
Pm = 100N. Determine la amplitud
del movimiento del bloque si:
(a) f = 10rad/s.
(b) f = 19rad/s.
(c) f = 30rad/s.
[Beer, P. 19.99]
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Ejemplo 5
Un bloque de 20kg se une a un
resorte de constante k = 8kN/m y
puede moverse sin friccion en una
ranura vertical. Sobre el bloque
act
ua una fuerza periodica de
magnitud P = Pm sin f t, donde
Pm = 100N. Determine la amplitud
del movimiento del bloque si:
(a) f = 10rad/s.
(b) f = 19rad/s.
(c) f = 30rad/s.
[Beer, P. 19.99]
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Vibraci
on libre
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Ejemplo 6
El asiento del conductor de un
automovil puede modelarse
como un sistema de un grado
de libertad. El asiento pesa
50 lb. Si se aplica un
desplazamiento senoidal de
a cos t siendo a = 0.25 in a la
base del resorte de
sustentacion, cual es la
amplitud de la vibracion de
estado estable del asiento?.
Sea f = 60 rad/s y
k = 700 lb/in
[Tongue/Sheppard, P. 9.2.8]
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Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Vibraci
on libre
Vibraci
on libre en s
olidos rgidos
Vibraci
on forzada

Ejemplo 7
La plomada de un pendulo simple de
longitud l = 24pulg se suspende de
un collarn C de 3lb. El collarn es
obligado a moverse de acuerdo con
la relacion xc = m sin f t, con una
amplitud m = 0.4pulg y una
frecuencia ff = 0.5Hz. Determine:
(a) La amplitud del movimiento
de la plomada,
(b) la fuerza que debe aplicarse
al collarn C para mantener el
movimiento.
[Beer, P. 19.110]
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olidos rgidos
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on forzada

Ejemplo 7
La plomada de un pendulo simple de
longitud l = 24pulg se suspende de
un collarn C de 3lb. El collarn es
obligado a moverse de acuerdo con
la relacion xc = m sin f t, con una
amplitud m = 0.4pulg y una
frecuencia ff = 0.5Hz. Determine:
(a) La amplitud del movimiento
de la plomada,
(b) la fuerza que debe aplicarse
al collarn C para mantener el
movimiento.
[Beer, P. 19.110]
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olidos rgidos
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on forzada

Ejemplo 7
La plomada de un pendulo simple de
longitud l = 24pulg se suspende de
un collarn C de 3lb. El collarn es
obligado a moverse de acuerdo con
la relacion xc = m sin f t, con una
amplitud m = 0.4pulg y una
frecuencia ff = 0.5Hz. Determine:
(a) La amplitud del movimiento
de la plomada,
(b) la fuerza que debe aplicarse
al collarn C para mantener el
movimiento.
[Beer, P. 19.110]
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on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Elementos de amortiguamiento
Vibraci
on libre
Vibraci
on forzada

Seccion 3

Vibraciones amortiguadas

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FUNDAMENTOS DE DINAMICA

Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Elementos de amortiguamiento
Vibraci
on libre
Vibraci
on forzada

Elementos de amortiguamiento
Es frecuente que en muchos sistemas, la energa vibratoria se
convierte gradualmente en calor o sonido. Debido a la
reduccion de energa, la respuesta, como el desplazamiento del
sistema, se reduce gradualmente.
El mecanismo mediante el cual la energa vibratoria se
convierte gradualmente en calor o sonido se conoce como
amortiguamiento.
Se supone que un amortiguador no tiene masa ni elasticidad,
y que la fuerza de amortiguamiento existe s
olo si hay una
velocidad relativa entre los dos extremos del amortiguador.

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Elementos de amortiguamiento
Vibraci
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Elementos de amortiguamiento
Es frecuente que en muchos sistemas, la energa vibratoria se
convierte gradualmente en calor o sonido. Debido a la
reduccion de energa, la respuesta, como el desplazamiento del
sistema, se reduce gradualmente.
El mecanismo mediante el cual la energa vibratoria se
convierte gradualmente en calor o sonido se conoce como
amortiguamiento.
Se supone que un amortiguador no tiene masa ni elasticidad,
y que la fuerza de amortiguamiento existe s
olo si hay una
velocidad relativa entre los dos extremos del amortiguador.

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Elementos de amortiguamiento
Vibraci
on libre
Vibraci
on forzada

Elementos de amortiguamiento
Es frecuente que en muchos sistemas, la energa vibratoria se
convierte gradualmente en calor o sonido. Debido a la
reduccion de energa, la respuesta, como el desplazamiento del
sistema, se reduce gradualmente.
El mecanismo mediante el cual la energa vibratoria se
convierte gradualmente en calor o sonido se conoce como
amortiguamiento.
Se supone que un amortiguador no tiene masa ni elasticidad,
y que la fuerza de amortiguamiento existe s
olo si hay una
velocidad relativa entre los dos extremos del amortiguador.

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on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Elementos de amortiguamiento
Vibraci
on libre
Vibraci
on forzada

Tipos de amortiguamiento
Amortiguamiento viscoso.
Cuando un sistema mecanico
vibra en un medio fluido como
gas, agua o aceite, la resistencia
ofrecida por el fluido en el cuerpo
en movimiento hace que se disipe
la energa.
Amortiguamiento de Coulomb o
friccion seca. Aqu la fuerza de
amortiguamiento es de magnitud
constante pero de direcci
on
opuesta al movimiento del cuerpo
vibratorio. Es resultado de la
friccion entre superficies que al
frotarse estan secas.
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Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Elementos de amortiguamiento
Vibraci
on libre
Vibraci
on forzada

Tipos de amortiguamiento
Amortiguamiento viscoso.
Cuando un sistema mecanico
vibra en un medio fluido como
gas, agua o aceite, la resistencia
ofrecida por el fluido en el cuerpo
en movimiento hace que se disipe
la energa.
Amortiguamiento de Coulomb o
friccion seca. Aqu la fuerza de
amortiguamiento es de magnitud
constante pero de direcci
on
opuesta al movimiento del cuerpo
vibratorio. Es resultado de la
friccion entre superficies que al
frotarse estan secas.
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Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Elementos de amortiguamiento
Vibraci
on libre
Vibraci
on forzada

Tipos de amortiguamiento
Amortiguamiento debido a un
material o solido histeretico.
Cuando un material se deforme,
absorbe o disipa energa. El
efecto se debe a la fricci
on entre
planos internos.
Cuando un cuerpo que
experimenta amortiguamiento
producido por el material se
somete a vibracion, el diagrama
de esfuerzo-deformacion muestra
un lazo de histeresis como el que
se muestra en la figura....
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Elementos de amortiguamiento
Vibraci
on libre
Vibraci
on forzada

Tipos de amortiguamiento
Amortiguamiento debido a un
material o solido histeretico.
Cuando un material se deforme,
absorbe o disipa energa. El
efecto se debe a la fricci
on entre
planos internos.
Cuando un cuerpo que
experimenta amortiguamiento
producido por el material se
somete a vibracion, el diagrama
de esfuerzo-deformacion muestra
un lazo de histeresis como el que
se muestra en la figura....
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on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Elementos de amortiguamiento
Vibraci
on libre
Vibraci
on forzada

Vibracion libre
Se muestra un sistema masa-resorte al
cual se le ha a
nadido un amortiguador
viscoso.
Al elegir x como el
desplazamiento hacia abajo de la
masa, medido desde su posici
on
de equilibrio...
Resulta el DCL de la masa, donde
es la deflexion estatica del
resorte. Luego, se muestra el
vector de inercia m
x a la derecha.

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Vibracion libre
Se muestra un sistema masa-resorte al
cual se le ha a
nadido un amortiguador
viscoso.
Al elegir x como el
desplazamiento hacia abajo de la
masa, medido desde su posici
on
de equilibrio...
Resulta el DCL de la masa, donde
es la deflexion estatica del
resorte. Luego, se muestra el
vector de inercia m
x a la derecha.

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Vibracion libre
Se muestra un sistema masa-resorte al
cual se le ha a
nadido un amortiguador
viscoso.
Al elegir x como el
desplazamiento hacia abajo de la
masa, medido desde su posici
on
de equilibrio...
Resulta el DCL de la masa, donde
es la deflexion estatica del
resorte. Luego, se muestra el
vector de inercia m
x a la derecha.

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Vibraci
on libre
Vibraci
on forzada

Vibracion libre
Planteamos
sumatoria de fuerzas
P
Fx = max y tenemos que:
mg k(x + ) c x = m
x
Recordando que mg k = 0, se
obtiene:
m
x + c x + kx = 0

( 4)

Esta ecuacion diferencial con


coeficientes constantes admite
una solucion de la forma
x = Ae t
Donde A y son constantes.
Dennis Santos Cavalho. d.santos@pucp.pe

FUNDAMENTOS DE DINAMICA

Introducci
on
Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Elementos de amortiguamiento
Vibraci
on libre
Vibraci
on forzada

Vibracion libre
Planteamos
sumatoria de fuerzas
P
Fx = max y tenemos que:
mg k(x + ) c x = m
x
Recordando que mg k = 0, se
obtiene:
m
x + c x + kx = 0

( 4)

Esta ecuacion diferencial con


coeficientes constantes admite
una solucion de la forma
x = Ae t
Donde A y son constantes.
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sumatoria de fuerzas
P
Fx = max y tenemos que:
mg k(x + ) c x = m
x
Recordando que mg k = 0, se
obtiene:
m
x + c x + kx = 0

( 4)

Esta ecuacion diferencial con


coeficientes constantes admite
una solucion de la forma
x = Ae t
Donde A y son constantes.
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sumatoria de fuerzas
P
Fx = max y tenemos que:
mg k(x + ) c x = m
x
Recordando que mg k = 0, se
obtiene:
m
x + c x + kx = 0

( 4)

Esta ecuacion diferencial con


coeficientes constantes admite
una solucion de la forma
x = Ae t
Donde A y son constantes.
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Vibraciones no amortiguadas
Vibraciones amortiguadas

Elementos de amortiguamiento
Vibraci
on libre
Vibraci
on forzada

Vibracion libre
Al sustituirla en la ec. (4) y dividir c/termino entre x = Ae t
se obtiene la ecuaci
on caracterstica: m2 + c + k = 0 la
cual es una ecuaci
on algebraica facil de resolver.
q
c
c 2
k
Las races son: 1,2 = 2m ( 2m
) m
5)
(

El coeficiente de amortiguamiento crtico ccr se define como


el valor depc para que el radical se convierta en cero:
ccr = 2m k/m = 2mn , donde n es la frecuencia circular
no amortiguada del sistema.
Es conveniente presentar el factor de amortiguamiento crtico
, que se define como la raz
on del amortiguamiento real para
c
el amortiguamiento crtico: = cccr = 2m
= c
n
2

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Al sustituirla en la ec. (4) y dividir c/termino entre x = Ae t
se obtiene la ecuaci
on caracterstica: m2 + c + k = 0 la
cual es una ecuaci
on algebraica facil de resolver.
q
c
c 2
k
Las races son: 1,2 = 2m ( 2m
) m
5)
(

El coeficiente de amortiguamiento crtico ccr se define como


el valor depc para que el radical se convierta en cero:
ccr = 2m k/m = 2mn , donde n es la frecuencia circular
no amortiguada del sistema.
Es conveniente presentar el factor de amortiguamiento crtico
, que se define como la raz
on del amortiguamiento real para
c
el amortiguamiento crtico: = cccr = 2m
= c
n
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Al sustituirla en la ec. (4) y dividir c/termino entre x = Ae t
se obtiene la ecuaci
on caracterstica: m2 + c + k = 0 la
cual es una ecuaci
on algebraica facil de resolver.
q
c
c 2
k
Las races son: 1,2 = 2m ( 2m
) m
5)
(

El coeficiente de amortiguamiento crtico ccr se define como


el valor depc para que el radical se convierta en cero:
ccr = 2m k/m = 2mn , donde n es la frecuencia circular
no amortiguada del sistema.
Es conveniente presentar el factor de amortiguamiento crtico
, que se define como la raz
on del amortiguamiento real para
c
el amortiguamiento crtico: = cccr = 2m
= c
n
2

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se obtiene la ecuaci
on caracterstica: m2 + c + k = 0 la
cual es una ecuaci
on algebraica facil de resolver.
q
c
c 2
k
Las races son: 1,2 = 2m ( 2m
) m
5)
(

El coeficiente de amortiguamiento crtico ccr se define como


el valor depc para que el radical se convierta en cero:
ccr = 2m k/m = 2mn , donde n es la frecuencia circular
no amortiguada del sistema.
Es conveniente presentar el factor de amortiguamiento crtico
, que se define como la raz
on del amortiguamiento real para
c
el amortiguamiento crtico: = cccr = 2m
= c
n
2

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Elementos de amortiguamiento
Vibraci
on libre
Vibraci
on forzada

Vibracion libre
Luego, la ec. (5) puede
p escribirse en forma:
1,2 = n ( 2 1)
La solucion general de la ec. (4) es cualquier combinacion
lineal de las dos ecuaciones correspondientes a 1 2 :
x = A1 e 1 t + A2 e 2 t
Donde A1 y A2 son constantes arbitrarias. Si sustituimos en la
solucion general anterior:

2
2
x = A1 e (+ 1)n t + A2 e ( 1)n t 6)
(

Existen tres categoras de amortiguamiento, determinadas por


el valor del factor de amortiguamiento .

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Luego, la ec. (5) puede
p escribirse en forma:
1,2 = n ( 2 1)
La solucion general de la ec. (4) es cualquier combinacion
lineal de las dos ecuaciones correspondientes a 1 2 :
x = A1 e 1 t + A2 e 2 t
Donde A1 y A2 son constantes arbitrarias. Si sustituimos en la
solucion general anterior:

2
2
x = A1 e (+ 1)n t + A2 e ( 1)n t 6)
(

Existen tres categoras de amortiguamiento, determinadas por


el valor del factor de amortiguamiento .

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Luego, la ec. (5) puede
p escribirse en forma:
1,2 = n ( 2 1)
La solucion general de la ec. (4) es cualquier combinacion
lineal de las dos ecuaciones correspondientes a 1 2 :
x = A1 e 1 t + A2 e 2 t
Donde A1 y A2 son constantes arbitrarias. Si sustituimos en la
solucion general anterior:

2
2
x = A1 e (+ 1)n t + A2 e ( 1)n t 6)
(

Existen tres categoras de amortiguamiento, determinadas por


el valor del factor de amortiguamiento .

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Luego, la ec. (5) puede
p escribirse en forma:
1,2 = n ( 2 1)
La solucion general de la ec. (4) es cualquier combinacion
lineal de las dos ecuaciones correspondientes a 1 2 :
x = A1 e 1 t + A2 e 2 t
Donde A1 y A2 son constantes arbitrarias. Si sustituimos en la
solucion general anterior:

2
2
x = A1 e (+ 1)n t + A2 e ( 1)n t 6)
(

Existen tres categoras de amortiguamiento, determinadas por


el valor del factor de amortiguamiento .

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Elementos de amortiguamiento
Vibraci
on libre
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on forzada

Categoras de amortiguamiento
Sobreamortiguamiento > 1. Las
races 1 y 2 en la ec. (5) son
reales y distintas. En
consecuencia, el movimiento es
no oscilatorio y decae despues de
un tiempo muy grande. Su
solucion es: x = A1 e 1 t + A2 e 2 t
Amortiguamiento crtico = 1.
Las races 1 y 2 en la ec. (5)
son iguales a n y la soluci
on de
la ec. (6): x = (A1 + A2 t)e n t
Este movimiento recobra su
posicion de equilibrio en el menor
tiempo posible sin oscilar.
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Sobreamortiguamiento > 1. Las
races 1 y 2 en la ec. (5) son
reales y distintas. En
consecuencia, el movimiento es
no oscilatorio y decae despues de
un tiempo muy grande. Su
solucion es: x = A1 e 1 t + A2 e 2 t
Amortiguamiento crtico = 1.
Las races 1 y 2 en la ec. (5)
son iguales a n y la soluci
on de
la ec. (6): x = (A1 + A2 t)e n t
Este movimiento recobra su
posicion de equilibrio en el menor
tiempo posible sin oscilar.
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Sobreamortiguamiento > 1. Las
races 1 y 2 en la ec. (5) son
reales y distintas. En
consecuencia, el movimiento es
no oscilatorio y decae despues de
un tiempo muy grande. Su
solucion es: x = A1 e 1 t + A2 e 2 t
Amortiguamiento crtico = 1.
Las races 1 y 2 en la ec. (5)
son iguales a n y la soluci
on de
la ec. (6): x = (A1 + A2 t)e n t
Este movimiento recobra su
posicion de equilibrio en el menor
tiempo posible sin oscilar.
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Categoras de amortiguamiento
Subamortiguamiento < 1. Las
races 1 y 2 en la ec. (5) son
complejos conjugados. Es posible
demostrar que la ecuaci
on (6)
adquiere la forma:
x = Ee n t sin(d t + )
Donde E y son constantes
p
arbitrarias y d = n 1 2
El movimiento es oscilatorio con
amplitud decreciente.
d es la frecuencia circular
amortiguada y el perodo
amortiguado esta dado por:
Td = 2/d
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Categoras de amortiguamiento
Subamortiguamiento < 1. Las
races 1 y 2 en la ec. (5) son
complejos conjugados. Es posible
demostrar que la ecuaci
on (6)
adquiere la forma:
x = Ee n t sin(d t + )
Donde E y son constantes
p
arbitrarias y d = n 1 2
El movimiento es oscilatorio con
amplitud decreciente.
d es la frecuencia circular
amortiguada y el perodo
amortiguado esta dado por:
Td = 2/d
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Subamortiguamiento < 1. Las
races 1 y 2 en la ec. (5) son
complejos conjugados. Es posible
demostrar que la ecuaci
on (6)
adquiere la forma:
x = Ee n t sin(d t + )
Donde E y son constantes
p
arbitrarias y d = n 1 2
El movimiento es oscilatorio con
amplitud decreciente.
d es la frecuencia circular
amortiguada y el perodo
amortiguado esta dado por:
Td = 2/d
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Categoras de amortiguamiento
Subamortiguamiento < 1. Las
races 1 y 2 en la ec. (5) son
complejos conjugados. Es posible
demostrar que la ecuaci
on (6)
adquiere la forma:
x = Ee n t sin(d t + )
Donde E y son constantes
p
arbitrarias y d = n 1 2
El movimiento es oscilatorio con
amplitud decreciente.
d es la frecuencia circular
amortiguada y el perodo
amortiguado esta dado por:
Td = 2/d
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Ejemplo 8
El bloque de masa m esta en reposo en la posici
on de equilibrio en
x = 0 cuando recibe un impulso que resulta en la velocidad inicial
x = 0 . (a) Deduzca la ecuaci
on diferencial de movimiento para el
bloque. (b) Si se sabe que el sistema esta crticamente
amortiguado, determine el coeficiente de amortiguamiento y el
desplazamiento maximo del bloque. [Pytel. P.E. 20.3]

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Ejemplo 9
Una barra uniforme de masa m se sostiene por medio de un
pasador en A y un resorte de constante de k en B y se conecta en
D a un amortiguador de coeficiente de amortiguamiento c.

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Ejemplo 9 - continuaci
on
Determine en terminos de m, k y c, para peque
nas oscilaciones, (a)
la ecuacion diferencial de movimiento, y (b) el coeficiente de
amortiguamiento crtico ccr . [Beer. P. 19.138]

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Bibliografa. . . I
Beer, Johnston y Cornwell
Dinamica - Mecanica Vectorial para Ingenieros, 10 Ed., 2013.
Rao, Singiresu
Vibraciones mecanicas, Editorial Pearson, 5 Ed., 2012
Pytel, Andrew y Kiusalaas, Jaan
Ingeniera Mecanica - Dinamica , 3 Ed., 2012
Riley, William y Sturges, Leroy
Ingeniera Mecanica - Dinamica , Editorial Reverte, 2005
Zill, Dennis G.
Ecuaciones diferenciales con aplicaciones de modelado, 10Ed.,
Editorial Cengage Learning, 2013
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