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Chapitre A4 : Logique Programme *** Cours 4 sciences techniques ** Labo GE

Leon A4-1 :

Automate Programmable Industriel

Objectifs :
* Dcrire le fonctionnement dun systme automatis laide de loutil GRAFCET.
* Identifier les lments de dialogue dun systme automatis pilot par API.
* Traduire un GRAFCET en langage automate.
* Ecrire ou complter un programme et limplanter sur un API.
I-Mise en situation : (Unit de perage)
1-Prsentation et rappel :

Description : La poste de perage est compose essentiellement dun systme de serrage et de


perage. Les vrins C1 et C2 sont double effet, pilots par des distributeurs 5/2, bistables et
commande lectromagntique. Les pices percer arrivent en position a travers une rampe.
Fonctionnement : la mise dune pice en position de perage se fait manuellement, un capteur s
indiquant la prsence dune pice dclenche les actions suivantes : serrage puis perage
Travail demand : Dcrire le fonctionnement du systme par un GRAFCET selon les 3 points de
vue : systme-PO-PC ?
* GRAFCET point de vue systme :
C'est un graphe qui dcrit le fonctionnement global du systme. Il traduit le cahier des
charges sans prjuger de la technologie adopte. Il permet de dialoguer avec des personnes non
spcialistes (fournisseurs, dcideurs ...) Son criture, en langage clair, permet donc sa
comprhension par tout le monde.
* GRAFCET point de vue partie oprative :
Dans ce type de grafcet on spcifie la technologie de la partie oprative ainsi que le type de ses
informations reues (ordres) et envoyes (comptes-rendus). L'observateur de ce point de vue
tant un spcialiste de la partie oprative, la partie commande ne l'intresse que par ses effets.
* GRAFCET point de vue partie commande :
Ce grafcet est tabli en spcifiant la technologie des lments de dialogue :
*entre PC et PO ;
*entre PC et oprateur ;
*entre PC et autre systme.
C'est un grafcet tabli par un spcialiste, c'est la version qui lui permet d'tablir les quations
et ventuellement les schmas de ralisation (lectrique, pneumatique ...)

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Rgle1 : Les tapes INITIALES sont celles qui sont actives au dbut du fonctionnement. On
les reprsente en doublant les cts des symboles. On appelle dbut du fonctionnement le
moment o le systme n'a pas besoin de se souvenir de ce qui c'est pass auparavant (allumage du
systme, bouton "reset",...). Les tapes initiales sont souvent des tapes d'attente pour ne pas
effectuer une action dangereuse par exemple la fin d'une panne de secteur.
Rgle2 : Une TRANSITION est soit valide, soit non valide (et pas moiti valide). Elle est
valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes sont actives. Elle ne peut tre
FRANCHIE que lorsqu'elle est valide et que sa rceptivit est vraie. Elle est alors
obligatoirement franchie.
Rgle3 : Le FRANCHISSEMENT d'une transition entrane l'activation de TOUTES les tapes
immdiatement suivante et la dsactivation de TOUTES les tapes immdiatement prcdentes.
Rgle4 : Plusieurs transitions SIMULTANEMENT franchissables sont simultanment franchies.
Rgle5 : Si une tape doit tre la fois active et dsactive, elle RESTE active.

GRAFCET point de vue systme

GRAFCET point de vue PO

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GRAFCET point de vue PC

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2-Mise en quation dune tape dun GRAFCET :
a-Rgle gnrale :
Pour quune tape soit active il faut :
-Ltape immdiatement prcdente soit active.
-La rceptivit immdiatement prcdente soit vraie.
-Ltape immdiatement suivante soit non active.
-Aprs activation, ltape mmorise son tat.

Considrons ltape n :
Equation dactivation:
An=.........................................
Equation de dsactivation : Dn=.........................................
Xn=........................................
Equation de ltape:

b-Diffrente cas de mise en quations :


* Divergence en OU :

* Convergence en OU :

10
R6

R11

R12

R21

12

21
R13

Equation de ltape 6 :
X6= (X5.R6 + m6) (X12 + X21)
Equation de ltape 12 :
X12= (X6.R12+ m12) X13
Equation de ltape 21 :
X21= (X6. R21+ m21) X22

11

22
R2

R1

12

22

Equation de ltape 11 :
X11=
Equation de ltape 22 :
X22=
Equation de ltape 5 :
X12=

13

* Divergence en ET :

* Convergence en ET :

5
R6
6

R12

R21
21

R13
13

R22

R22

13

12

21

R22
22

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Equation de ltape 6 :
X6= (X5.R6 + m6) (X12 + X21)
Equation de ltape 12 :
X12= (X6.R12+ m12) X13
Equation de ltape 21 :
X21= (X6. R21+ m21) X22

10

21

11

22

12

Equation de ltape 11 :
X11=
Equation de ltape 22 :
X22=
Equation de ltape 5 :
X12=

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II- Automate programmable industriel :
1-Fonction :
Lautomatisation dun systme technique consiste assurer la commande en adaptant un outil
technologique. Le choix de loutil technologique dpend du procd et de sa complexit.
Lautomaticien dispose en gnral deux solutions :
Solution cble
Solution programme :-micro-ordinateur
-automate programmable
2- Architecture dun API :

Les diffrents modules de l'API sont :


- Module d'entres : Ils permettent l'unit centrale de recevoir les informations logiques des
capteurs et des boutons poussoirs du pupitre relis lAPI.
- Module de sorties : ils permettent l'unit centrale dmettre des informations ordres de
types logiques et lectriques vers les pr-actionneurs de lAPI.
-Unit centrale: l'unit centrale de traitement est l'ensemble lectrique qui effectue le travail
dans la mmoire programme. La mmoire programme enregistre les instructions du programme
de commande ainsi que les donnes stockes un endroit prcis appel " PAS" de programme.
Les trois parties sont relies entre elles par des " BUS " (les bus sont des faisceaux de huit fils
parallles, chaque fil vhicule un bit : 0 ou 1).
- Module d'alimentation : deux alimentations de 24v continues ou alternatives pour assurer la
liaison galvanique entre l'automate et le module dentres.
3-Choix dun API :
Le choix d'un API est fonction de la partie commande programmer. Choisir un API, a revient
consulter les caractristiques techniques suivantes :
- Le nombre maximal dentres et de sorties.
- La capacit de la mmoire programm.
- Le nombre de variables internes.
- Le nombre de compteurs.
- Le nombre des temporisateurs.
- La frquence dexcution.
4-Programmation en langage automate :
a-Dfinition :
Un programme est une suite dinstructions, traduisant le fonctionnement du systme automatis
conu tre traiter et excuter par un automate.

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b-Mode de programmation :
On peut programmer un automate en mode :
*Schma contacts
*Logigrammes
*Lignes dinstructions ou GRAFCET
c-Types dautomates :
* Automates programmables " Syrelec " :
- srie SLP 3600
- srie SPP 2200
* Automates programmables Tlmcaniques :
- srie TSX21 ; TSX17 ; TSX17-20 ; TSX27, 47, 67,87
* Automates programmables AEG
- srie 924 ; A120
* Automates programmables Jeulin
- srie EDUC 1000
d- Programmation sur AEG 020 :
*Oprandes :

*Oprateurs :

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Au dbut de chaque programme sur AEG A020, il faut activer ltape initiale, pour cela on peut
procder de diffrentes manires :
AM128
SLM1
AM128
RLM128
5-Applications :
Exemple1 : GRAFCET squence unique
Cycle pendulaire : Laction sur un bouton dpart cycle m dclenche le cycle suivant :

*Table des affectations :

GRAFCET P.C

GRFCET cod automate

Atte

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Atte

14M1

14M1

12M1

12M1

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* Programme en langage automate AEG020 :

*Activit 1 : Simuler le programme saisie sur le logiciel AKL


*Rgles Important appliqus
Divergence en OU
M2

Divergence en ET
Q1

M2

Q1

I2
I4

I3
M3

Q2

M4

Q3

Dsactivation de ltape M2

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M3

Q2

M4

Q3

Dsactivation de ltape M2

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Convergence en OU

Q3

M3

Convergence en ET

Q6

M4

I2

Q1

M2

Q2

M3

I3
I5
M5

M4

Q2

Activation de ltape M5

Q3

Activation de ltape M4

M1

Remarque importante :

I1+I2

Activation de ltape M2 :

M2

Exemple2: Divergence en ET : circuit de manutention :


Fonctionnement : Lappui sur m dclenche le cycle suivant :
Dpart de deux chariots en mme temps.
Le chariot qui arrive le premier au point darrive reste immobile jusqu ce que lautre
arrive son point darrive.
o Les deux chariots marquent un arrt de 60 secondes depuis larrive du dernier, puis ils
reviennent vers le point de dpart.
o Un nouveau cycle ne peut se faire que si les deux chariots atteignent leurs positions de
dpart. Les deux chariots Ch1 et Ch2 sont entrane respectivement par deux moteurs
Mt1 [KM1(d), KM2(g)] et Mt2 [KM3(d), KM4(g)].
o
o

*Table des affectations :


Entres Entres Entres Entres
Systme
AEG
Systme
AEG

g1

G1

D1

g2

G2

D2

d1

Assa Ismal

d2

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14M

Att

Att

14M

Att

Att

GRAFCET cod automate

GRAFCET point de vue PC


*Programme en langage automate AEG020 :
Cir

Instr

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Comment

Cir

Instr

Comment

Cir

Instr

Comment

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*Activit 2 : Simuler le programme saisie sur le logiciel AKL


Exemple3 : Divergence en OU: Machine de tri de caisses
Description : La machine de tri de caisses reprsente par la figure ci-dessous comprend :
o Trois tapis T1, T2 et T3 entrans par un moteur M qui ne fait pas parti de ltude.
o Trois vrin C1, C2 et C3 double effet muni chacun dun distributeur 5/2 commande
pneumatique et dont la commande est asservie la marche du moteur M.
Fonctionnement : Les caisses amenes par un tapis T1 sont de dimensions diffrentes (petites et
grandes). Deux capteurs p et g dtectent respectivement les petites caisses et les grandes
caisses. La petite caisse est pousse par le vrin C1 en face du vrin C2 qui son tour lvacue
vers le tapis T2. La grande caisse est pousse par le vrin C1 en face du vrin C3 qui son tour
lvacue vers le tapis T3.

*Table des affectations :


Entres Entres Entres Entres
Systme
AEG
Systme
AEG

GRAFCET point de vue PC

At

Att

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At

14

GRAFCET cod automate

Att

14

Att

Att

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*Programme en langage automate AEG020 :

Cir

Instr

Comment

Cir

Instr

Comment

Cir

Instr

Comment

*Activit 3 : Simuler le programme saisie sur le logiciel AKL


Exemple 4 : On donne le GRAFCET cod automate (saut dtape) suivante, donner son
programme :

M1
I1

I5
M2

Q1

Q2

I2.I3
M3

Q3
I4

M4

T
T1

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*Programme en langage automate AEG020 :
Cir

Inst

Com

Cir

Inst

Com

Cir

Inst

Com

*Activit 4 : Simuler le programme saisie sur le logiciel AKL

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