Adaptable Fuzzy control PID para control de bombas Servo Motor

Direct-drive
Sistema
Journal of Digital
Gestin de la informacin
RESUMEN: El sistema de control de la bomba de accionamiento directo
tiene
ha aplicado gradualmente el campo de control industrial debido
a su alta precisin de control, respuesta rpida, pequea del acelerador
prdidas y estructura compacta. En este trabajo se adopta la difusa
Mtodo de control PID para resolver el cilindro hidrulico
posicin de servo control de sistema de control de la bomba de
accionamiento directo.
El algoritmo de modelo del sistema y el control PID difuso era
establecido mediante el uso de AMESim / Simulink simulacin conjunta
plataforma. La respuesta al escaln y el rendimiento de seguimiento Sine
del sistema con algoritmos de control PID PID y difusos
fue investigado por simulacin. Al mismo tiempo, la
Se estudi el comportamiento de control PID PID y difusa
el desarrollo propio electro-hidrulico servo control
mesa experimento. Los resultados muestran que el fuzzy adaptativo
Control PID puede mejorar en gran medida el rendimiento de la
PID de control, y tiene las caractersticas de respuesta rpida,
tiempo de subida corto, pequeo retraso tiempo y rebasamiento.
Categoras y descriptores Asunto:
I.5 [Reconocimiento de Patrones]: I.5.1 [Modelos Difusos]: I.2.8
[Problema
Resolver]: Mtodos de control y bsqueda
Condiciones Generales: Control Difuso, Algoritmo Fuzzy
Palabras clave: Sistema de control de bombas de transmisin directa,
adaptable Fuzzy
Control PID, Posicin Servo Control, AMESim / Simulink,
Labview
1. Introduccin
El sistema de servo hidrulico, especialmente el electro
servo sistema hidrulico se ha jugado un muy importante
papel en el campo de la militar, aviacin e industrial
automatizacin. Se ha aplicado ampliamente cuando el alto
de potencia, sistema de control de reaccin rpida y precisa viene
a tener que utilizar. En el campo de la industria de la defensa, el electrosistema servo hidrulico es principalmente utilizado para la manipulacin
sistema de control de aviones, misiles y artillera, etc, y, en
reas industriales en general, que se utilizan principalmente en el control
sistema de mquinas-herramientas, la metalurgia y de laminacin de acero,
maquinaria para la construccin y el barco, etc [1] - [2]. Por Consiguiente,
la investigacin y el desarrollo de la hidrulica de control servo
sistema tiene un gran significado. El servo electrohidrulico
sistema se puede dividir en dos categoras de control de la vlvula
y la bomba de control. Actualmente el ms ampliamente utilizado es el
sistema de control de vlvula que tiene las deficiencias de alto
requisitos a los medios de comunicacin, corta vida til de los componentes,
baja eficiencia, gran desperdicio de energa y as sucesivamente, por lo que
la

aplicacin de este sistema se limita en muchas ocasiones

[1]. Control de la bomba Direct-unidad electro-hidrulico servo
sistema es el producto de la combinacin de la servo AC
La tecnologa de motor y la tecnologa hidrulica. El ms
caracterstica importante de este sistema es que el hidrulico
cilindro es accionado por la bomba bidireccional que ConstantFlow
es accionado por el servomotor de CA directamente. El control de
la direccin del movimiento y la velocidad del vstago de pistn hidrulico
de
cilindro se realiza cambiando la direccin de rotacin y
velocidad del motor servo. Las ventajas de este sistema de
son que un partido de potencia ms ideal entre la hidrulica
fuente y la carga se puede lograr, as como de baja potencia
prdida, alta eficiencia y estructura compacta [2].
Sin embargo, como el mismo con todos los dems sistemas hidrulicos,
el control de volumen de transmisin directa servo electrohidrulico
sistemas tambin tienen graves debido caracterstica no lineal
a sus propias caractersticas y la interferencia externa
factores, el mtodo de control tradicional PID es difcil
cumplir con los requisitos de las especificaciones estticas y dinmicas
del sistema. En comparacin con el control convencional
mtodos, el mtodo de control difuso no requiere una
modelo matemtico preciso y tiene mejor robusta, por lo que
se ha aplicado en muchos campos industriales
con xito [5] - [10], pero la capacidad de s mismo control difuso
para eliminar el error de estado estacionario es relativamente pobre. En
este trabajo, con el fin de cumplir con el ajuste adaptativo del
parmetros de regulacin y mejora la capacidad de
eliminar el error de estado estacionario, se utiliza el control difuso
para mejorar el control clsico PID. Auto-tuning del PID
parmetros se logra mediante la adicin de una inferencia borrosa
mdulo para el controlador PID. El control de la posicin del servo es
realizada para el sistema de control de la bomba de accionamiento
directo. los
la simulacin y los resultados experimentales muestran que el mtodo
tiene buenas caractersticas dinmicas y fuerte robustez
a las interferencias externas.
2. Composicin y principio de funcionamiento del directasistema de control de la bomba de impulsin
Sistema de control de la bomba de transmisin directa establecida en este
artculo
como se muestra en la Figura 1, el sistema se compone principalmente de
el mdulo de control de velocidad del motor servo, volumen cerrado
mdulo de control, mdulo de control de la computadora, auxiliar
mdulo de circuito hidrulico y el mdulo cargado.
Figura 1. Esquema del sistema de control de la bomba de accionamiento
directo
El mdulo de control de velocidad del motor incluye servomotor
y el controlador servo, lo que completa el control del motor
velocidad, el ngulo y par motor. El control de volumen cerrado
mdulo se compone de la bomba de pistn axial bidireccional
y el cilindro de pistn, el cual controla la velocidad y direccin
del pistn mediante el control de caudal, presin, rotacin

direccin de la bomba. El mdulo de circuito hidrulico auxiliar

consiste en la vlvula de seguridad, vlvula de retencin, operada por piloto
la vlvula de retencin y el acumulador, en el cual, las dos vlvulas de alivio
conectada con el depsito y el circuito de aceite principal juegan un papel
de
descarga cuando la sobrecarga, la vlvula de retencin y pilotovlvula de retencin operada son principalmente para resolver el balance de
flujo
del cilindro de pistn asimtrica entre la del lado del vstago
y el lado del pistn, el acumulador desempea las funciones
del almacenamiento de petrleo y fugas de aceite. El principio de
funcionamiento de
mdulo de circuito hidrulico auxiliar es de la siguiente manera, la descarga
aceite a presin de baja en lado del vstago es menor que el flujo de
entrada de
de aceite de alta presin en el lado piton cuando se extiende el pistn,
por lo que el suplemento de aceite es insuficiente en la entrada de la
bomba,
en este momento, la vlvula de retencin se abre en sentido inverso y la
escasez de aceite se filtra con succin de acumulador; en el
contrario, la cantidad de aceite de salida en el lado del pistn es ms
que el aceite de la salida en el lado de la barra cuando el pistn se retrae, la
vlvula de retencin accionada por piloto se abre en sentido inverso a la
acumulador a travs del circuito de control se muestra en la lnea de puntos,
por lo tanto, el balance de flujo entre lado de la varilla y el piton
lado del cilindro hidrulico se realiza para la bidireccional de la bomba de pistones axiales. El mdulo cargado es de un
Sensor de desplazamiento
Cilindro hidrulico
Vlvula de alivio
Bidireccional
Bomba cuantitativa
Alivio
Vlvula
Acumulador
Cargando Cilindro
La vlvula de retencin
Servo motor
Servo
conductor
SOCIEDAD ANNIMA
Adquisicin
tarjeta
PCI8335A
Alivio
Vlvula
Magntico
intercambiar
vlvula
Motor general
F
L
Valor de comprobacin por piloto

-sistema convencional cilindro de control de la vlvula, se muestra en la

derecha
lateral de la figura 1.
3. Modelo de simulacin del sistema de cilindro de control de la
bomba
basado en AMESim / Simulink
AMESim es una especie de modelado y simulacin de software
desarrollado por la compaa francesa de sistema de fluidos, la conduccin
y el sistema hidrulico / mecnico, que proporciona a los usuarios
con un mtodo de modelado basado en el diagrama de principio
del sistema, es fcil para los ingenieros y tcnicos
personal para comprender y utilizar [3]. Simulink de Matlab
plataforma de simulacin puede ser fcilmente utilizado para establecer los
distintos
modelos y cambiar los parmetros de simulacin con el
ayuda del potente funcin de clculo de Matlab. Porque
AMESim proporciona una interfaz con el software Matlab, este
papel toma AMESim como el modelado y la simulacin herramienta para
sistema hidrulico, y Simulink como plataforma de diseo para
sistema de control. Punto a punto de interfaz AMESim-Simulink
proporciona una herramienta conveniente y eficaz para el acoplamiento
anlisis entre el modelo de objeto controlado y control
modelo de sistema. Al mismo tiempo, tomando las ventajas
de AMESim y Simulink, la reconstruccin del complejo
modelo se evita entre las diferentes plataformas [4].
Bajo el entorno de simulacin conjunta AMESim / Simulink,
el modelo de simulacin establecido basado en el anterior
sistema de control de la bomba de accionamiento directo se muestra en la
Figura 2.
Figura 2. El modelo de simulacin AMESim / Simulink de la bomba
Los parmetros del sistema se establece de la siguiente manera, el pistn
dimetro es de 36 mm, el dimetro de los cilindros es de 63 mm, el
carrera del cilindro hidrulico es de 0,15 m, la velocidad mxima del motor
es 1500r / min, el desplazamiento de la bomba es 16 ml / r, el
ajuste de la presin de la vlvula de alivio es 7 MPa; la nominal
velocidad de flujo de la tubera hidrulica es 40 L / min, el amortiguamiento
relacin es de 0,7, la ganancia del sensor de desplazamiento es de 10, otra
parmetros utilizan valor predeterminado.
El proceso de implementacin especfico de AMESim y
Simulacin conjunta Simulink es como sigue, el sub-modelo de
sistema de control de la bomba de accionamiento directo establecida en
AMESim
genera la funcin S que puede ser utilizado por Simulink
a travs de la configuracin de compilacin del sistema y los parmetros,
etc.,
entonces la funcin S generada a partir del modelo AMESim es
aadido al modelo Simulink del sistema en Simulink
entorno de simulacin, con lo que la modelizacin conjunta y
la simulacin se consigue en base a la AMESim / Simulink.
4. Fuzzy diseo del controlador PID para la bomba de
accionamiento directo
sistema de control
4.1 Estructura del controlador PID difuso adaptativo

En base a las caractersticas de control de la bomba de accionamiento

directo
sistema, una especie de controlador PID difuso adaptativo est diseado
por combinacin de las ventajas del control PID y difusa
control en este papel. Su estructura se muestra en la Figura 3. Un
mdulo de razonamiento difuso se aade a la PID convencional
controlador, que puede ajustar adaptativamente parmetros PID
de acuerdo con el error y el cambio en el error. los
mdulo de razonamiento difuso adopta la estructura de dos entradas
variables y tres variables de salida. Las variables de entrada
son el correo de error y el cambio en el error ec. Las variables de salida
son incremento . El mdulo de razonamiento difuso establece la no lineal
relacin de correspondencia entre entradas y salidas por
haciendo uso de la sintonizacin de parmetros del regulador PID
experiencia de conocimiento y teora de conjuntos difusos. Tiempo real
ajuste el parmetro PID se consigue segn
los parmetros del sistema de control y los errores de control, y
el rendimiento del sistema de control y la capacidad de adaptarse
al medio ambiente se mejoran.
4.2 adaptativa diseo del controlador PID difuso basado en
Labview
En este trabajo se desarrolla el controlador PID difuso utilizando el
software grfico instrumento virtual LabVIEW 8.2 y el
Caja de herramientas de la Lgica Difusa (Fuzzy Control Toolkit). El diseo
pasos son los siguientes:
4.2.1 Fuzzificacin de variables de entrada y salida
Procesamiento fuzzificacin se logra con Set Fuzzy
Editor en el entorno de desarrollo de LabVIEW. Primera carrera del
Fuzzy Mdulo lgico Diseo Controlador, a continuacin, establezca la difusa
dominios de las variables de entrada y salida, as como el
formas de funcin de pertenencia de cada variable lingstica
en Fuzzy Set Editor, ver Figura 4. Toda la entrada y
variables de salida adoptan los miembros de forma triangular
funcin en el presente trabajo. Los rangos de dominio de la entrada y
variables de salida se transforman en todo uniforme difusa
dominio [-6, 6], y que se divide en siete idioma
variables de gran positivo (PB), medio positivo (PM), positivo
pequea (PS), cero (ZO), pequea negativo (NS), negativa
medio (NM) y gran negativo (NB).
4.2.2 Establecimiento de las reglas de inferencia difusos
El estilo de inferencia borrosa se establece como "SI ENTONCES" con
Editor de la base de reglas en Fuzzy Mdulo lgico Diseo Controlador,
vase la Figura 5, entonces el algoritmo de inferencia apropiada y
reconciliacin mtodo difuso se determinan. En este papel,
49 reglas de inferencia difusos se establece en base a la
conocimiento y simulacin de expertos resultados. El ponderada
valor de cada regla se establece como el predeterminado 1. Max-min difusa
algoritmo de razonamiento se utiliza para la sntesis difusa realizado,
y se aplica el mtodo de mxima grado de pertenencia
para de-difusa.
Figura 3. Estructura del controlador PID difuso adaptativo
4.2.3 Pruebas del controlador difuso
Con el fin de verificar la adecuacin y la racionalidad del control
reglas, y llevar a cabo la modificacin necesaria y

optimizacin, las caractersticas de salida de diseados fuzzy

controlador se ponen a prueba a travs de E / S Caracterstica.
4.2.4 Almacenamiento y llamada del controlador difuso
Los controladores difusos diseados se guardan como Kp.fc, Ki.fc
y Kd.fc, que se puede llamar directamente por la aplicacin
programa.
5. La simulacin y la experimentacin para la bomba de
accionamiento directo
sistema de control
El CQYZ-D banco de pruebas electro-hidrulico servo control
establecido en este artculo se muestra en la Figura 6. La velocidad
actuaciones de regulacin y control de posicin del servo eran
estudiado por simulaciones y experimentos. La propuesta
difusa algoritmo de control PID se demostr ser eficaz para
de accionamiento directo sistema de control de la bomba mediante el uso
de paso y Sine
Figura 4. Funciones de Membresa de entrada y salida
seales como objetivos de control.
Las curvas de seguimiento de las seales de paso y sinusoidales se
muestran en la
La Figura 7 y la Figura 8 mediante el uso de la tradicional PID y
adaptativo de control PID difuso basado en la AMESim / Simulink
simulacin conjunta.
Como se muestra en la Figura 7, la respuesta de paso de velocidad
gradualmente
acelera junto con aumento de k
p
,K
yo
, Y la disminucin de
k
re
en el control de bucle cerrado PID posicin, pero el sobreimpulso
tambin aumenta y el tiempo de ajuste se extendi, por lo que puede
se observa que el control PID tradicional es difcil de resolver
la contradiccin entre la velocidad de respuesta y
ajuste de tiempo. El control difuso PID adopta la estrategia de
parmetros de control PID ajuste adaptativo de acuerdo con la
error y el cambio en el error. Por lo tanto, la optimizacin
la sntesis se puede lograr entre la velocidad de respuesta,
la exactitud y la regulacin del tiempo en estado estacionario para la
posicin
servo control del sistema de control de golpe de accionamiento directo.
Entrada
de / dt
Realimentacin
Solenoide
Revisado
Planta
PID
controlador
Borroso
Razonamiento
mi

CE
Kd
Produccin
Kp ki
Reglas de control Figure5.Fuzzy
Curvas de la figura de simulacin respuesta 7. Etapa de PID y
control difuso PID
Figura 6. CQYZ-D banco de pruebas electro-hidrulico servo control
Los resultados de la simulacin de seguimiento de la seal sinusoidal se
muestran
en las Figuras 8. Los resultados muestran que un mejor efecto de control
se puede obtener con control difuso PID, el seguimiento
accuracyis superior y la DELAYTIME es ms corto en comparacin
con el control tradicional PID.
La Figura 9 es los resultados experimentales de posicin de cerrado
bucle de respuesta de paso utilizando el control PID PID y difusa
para la transmisin directa system.As de control de bombas se pueden ver
desde
Figura 9, los resultados del experimento y la simulacin son
basicallyidentical, y las actuaciones fuzzy control PID
son todava superiores a los del control PID tradicional. los
diferencias entre el experimento y simulacin son
sobre todo en el tiempo de retraso y rebasamiento. La experimental
sistema tiene un mayor tiempo de retardo, y adems, su
velocidad y precisin de respuesta tienen algunas diferencias.
Figura 8. Sine curvas de seguimiento de la seal de PID
y control fuzzyPID
Veces
La figura 10 es los resultados del experimento de seguimiento Sine por
usando control PID PID y difusa para la bomba de accionamiento directo
sistema de control. Se puede observar que el fenmeno de
existe retardo de tiempo entre la salida del sistema y el control
objetivos con dos estrategias de control de la curva sinusoidal
control de seguimiento del sistema de control de la bomba de
accionamiento directo
porque el servomotor y el cilindro bomba controlada
sistema todos tienen las caractersticas de retardo de tiempo. Pero el
curva de salida real con la difusa PID es ms consistente
con la curva de destino. La errores y tiempo de retardo del
control difuso PID son mucho menos que los tradicionales PID
controlar.
A partir de las investigaciones anteriores podemos ver, porque la difusa
Control PID toma la estrategia de control de la afinacin de adaptacin
Parmetros PID de acuerdo con el error y el cambio en el error,
la velocidad de respuesta, la precisin y el control antila capacidad de interferencia se han mejorado significativamente
en comparacin con el control tradicional PID, y se puede mejorar
satisfacer las necesidades de posicin de servo control para accionamiento
directo
bombear el sistema de control.
6. Conclusiones
Este trabajo presenta un electro-hidrulico servo-accionamiento directo
(a) el control PID (b) el control PID Fuzzy

Figura de respuesta 9. Paso resultados experimentales con control PID PID y

difusa
(a) el control PID (b) el control PID Fuzzy
Figura 10. Sine seguimiento de los resultados experimentales con control
PID PID y difusa
sistema, cuya posicin actuaciones de control servo son
estudiado mediante el PID PID y difusa convencional
controlar. Los resultados de simulacin y experimentales muestran que
el tradicional control PID tiene las deficiencias de lenta
velocidad de respuesta, retardo de tiempo largo y poca precisin para
el sistema de control de la bomba de accionamiento directo. Sin embargo, la
difusa
Control PID puede mejorar en gran medida la posicin del servo
actuaciones de sistema de control de la bomba de accionamiento directo,
porque
sus parmetros PID pueden ajustarse de forma adaptativa segn
el error y el cambio en el error. La velocidad de respuesta ms rpido
y una mayor precisin de control puede ser obtenido en comparacin
con el control PID. Adems, el controlador difuso PID tiene
tambin hered las ventajas de controlador PID tradicional,
tales como las buenas caractersticas dinmicas y anticapacidad de interferencia.