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ÍNDICE

INTRODUCCIÓN_______________________________________________________2

OBJETIVO_____________________________________________________________2

 UNIDAD 3, CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO_____________________3

 3.1 TRASLACIÓN DE CUERPO RÍGIDO_____________________________5

 3.2 ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO ______________________8

 3.3 MOVIMIENTO PLANO GENERAL______________________________14

BIBLIOGRAFÍA________________________________________________________22

CONCLUSIÓN_________________________________________________________23
1

2

INTRODUCCIÓN

Al diseñar un vehículo sea este una bicicleta o una nave espacial, los ingenieros
deben ser capaces de analizar y predecir su movimiento.
Para diseñar un motor, deben analizar los movimientos de cada una de sus partes
móviles. Aún al diseñar estructuras estáticas como edificios, puentes y presas, a
menudo deben analizar los movimientos que provocan las eventuales cargas de
viento y los sismos.
Hay que tener presente que una partícula puede representar algún punto (como el
centro de masa) de un cuerpo en movimiento. Luego se puede definir la
posición, velocidad y aceleración de dicho punto, consideremos el ejemplo más
sencillo; el movimiento a lo largo de una línea recta. Posteriormente se puede
analizar el movimiento de un punto a lo largo de una trayectoria cualquiera en uno o
varios sistemas coordenados.

OBJETIVO

Ampliaremos nuestros conocimientos acerca de la CINEMÁTICA DEL CUERPO
RÍGIDO para aprender a calcular las fuerzas que se generan durante el movimiento
en maquinaria y mecanismos, así como los parámetros cinemáticos y la energía
3

mecánica que se presentan durante el movimiento de los cuerpos rígidos que
podamos observar en el trascurso de nuestra carrera laboral.
OBJETIVOS PARTICULARES
Trataremos de ampliar nuestros conocimientos y realizar los diversos problemas
sobre cuerpos rígidos que podamos observar utilizando los conceptos de trabajo,
energía y cantidad de movimiento.





Principio de trabajo y la energía.
Energía cinética y energía potencial.
Cantidad de movimiento lineal.
Cantidad de movimiento angular.
Impulso y cantidad de movimiento.
Choques excéntricos.

 CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO

La cinemática del sólido rígido es una aplicación de la cinemática al movimiento de
un objeto tridimensional rígido en el espacio. El movimiento más general del sólido
rígido puede considerarse como la superposición de dos tipos de movimiento
básicos: de traslación y de rotación.

 Concepto de sólido rígido
Entendemos por sólido rígido un sistema físico en el que la distancia entre dos
puntos materiales cualesquiera de ellas permanece invariable en el transcurso
del tiempo. Los cuerpos sólidos que manejamos se deforman siempre, en mayor o
menor grado, cuando están sometidos a las acciones de las fuerzas; sin embargo,
4

si éstas son suficientemente pequeñas, las deformaciones
producidas son despreciables y, entonces, hablaremos de cuerpos
rígidos o indeformables. La definición de sólido rígido es sólo
conceptual, por cuanto que el sólido rígido, en todo rigor, no existe.
En este sentido, el sólido rígido es sólo una idealización y
extrapolación del sólido real, al igual que lo es la partícula o punto
material.
Consideremos un sólido rígido y un sistema de coordenadas, xyz,
como se muestra en la Figura 1. Indicaremos por ri y rj los vectores
de posición de dos puntos, Pi y Pj, del sólido; la condición
geométrica de rigidez se expresa por
(1)
a

que es equivalente
, ya que la raíz cuadrada de una constante es otra constante.

La posición del sólido con respecto al sistema de ejes coordenados queda
perfectamente determinada si conocemos la posición de tres cualesquiera de sus
puntos, no alineados, como los puntos 1, 2 y 3 que se indican en la Figura 1. Para
especificar la posición de cada uno de ellos se necesitan tres parámetros o
coordenadas; de modo que en total necesitamos, aparentemente, nueve parámetros
o coordenadas para especificar la posición del sólido en el espacio. Los tres puntos
que hemos tomado como referencia están ligados por las condiciones de rigidez
expresadas por [1]; esto es, tres ecuaciones

(2)
que nos permiten despejar tres incógnitas en función de las demás, de modo que el
número mínimo de parámetros o coordenadas necesarias para especificar la
posición del sólido es solamente seis. Decimos que el sólido rígido posee
seis grados de libertad.
Geométricamente esto puede interpretarse de la siguiente forma: tres grados de
libertad son utilizados para dar las coordenadas de un punto Pi en el espacio. Una
vez fijo dicho punto, cualquier otro punto Pj del cuerpo rígido tiene su posición
limitada por la condición de rigidez:
con lo cual el punto Pj solo puede ubicarse en la superficie de la
esfera de radio
y centro en Pi. Para dar esta ubicación solo son necesarios dos
grados de libertad. Una vez fijados los puntos P i y Pj, el cuerpo rígido puede rotar
alrededor del eje que pasa por ambos puntos, con lo cual cualquier otro punto
Pk solo puede describir una circunsferencia alrededor del eje de rotación. Para
determinar en que lugar de la circunsferencia se encuentra el punto P k se utiliza el
último grado de libertad.

 Condición cinemática de rigidez
Para describir el movimiento de un sólido rígido deberíamos describir el
movimiento de cada uno de los puntos o partículas materiales que lo constituyen.
La situación puede parecernos demasiado complicada pero, afortunadamente, la
5

propia condición de rigidez impone ciertas restricciones al movimiento
de los distintos puntos materiales del sólido, de modo que la situación
se simplifica enormemente.
Para cada pareja de puntos pertenecientes al sólido rígido, la (P i,Pj) por
ejemplo, podemos escribir la condición geométrica de rigidez, esto es,
la ec. [1.1], que derivada con respecto al tiempo nos conduce a

(1)
podemos escribir en la forma

que también

(2)
donde rij y vij representan, respectivamente, el vector de posición y la
velocidad de la partícula Pi con respecto a la Pj. La ec. [2] expresa un
resultado importante: al no ser nulos ninguno de los vectores que
intervienen en el producto escalar, han de ser perpendiculares entre
sí. Dicho de otro modo: todo vector con sus extremos fijos en el
sólido rígido (ya que el rij es válido para cualquier par de puntos
constituyentes del sólido) es perpendicular a su derivada con
respecto al tiempo (i.e., a vij).
La ec. [2] puede escribirse en la forma
(3)

o también

(4)
ecuación que expresa la igualdad entre las proyecciones de
las velocidades de los puntos Pi y Pj sobre la recta que los une. Este resultado
constituye la condición cinemática de rigidez que se enuncia así:
Las velocidades de los puntos alineados pertenecientes al sólido rígido dan la
misma proyección sobre la recta que los une.
Manifiestamente, la condición cinemática de rigidez expresa la imposibilidad de que
se modifique la distancia entre dos puntos cualesquiera del sólido en el transcurso
del movimiento de éste, ya que al ser siempre sus velocidades iguales en la recta
que los une, es imposible que alguno se acerque al otro.
El movimiento más general del sólido rígido puede considerarse como la
superposición de dos tipos de movimiento básicos: de traslación y de rotación.

 3.1 TRASLACIÓN DE CUERPO RÍGIDO
 Movimiento de traslación
El movimiento de traslación es el más sencillo que puede realizar el sólido rígido.
Desde un punto de vista geométrico, lo podemos definir del modo siguiente:

6

Se dice que un sólido rígido se encuentra animado de
un movimiento de traslación cuando todo segmento
rectilíneo definido por dos puntos de aquél permanece
paralelo a si mismo en el transcurso del movimiento.
Consideremos un sólido rígido animado de un movimiento
de traslación, como se muestra en la Figura 4. En virtud de
la condición geométrica de rigidez, el vector rij = ri-rj debe
mantener constante su módulo en el transcurso de cualquier
movimiento y, además, en virtud de la definición geométrica
del movimiento de traslación, también ha de mantener constante su dirección;
entonces, siendo cun vector constante, se puede escribir:
(1)

y derivando con respecto al tiempo

(2)
constituyendo esta igualdad la condición
cinemática del movimiento de traslación, esto es:
Todos los puntos de un sólido rígido animado de un movimiento de traslación
tienen, en cada instante, la misma velocidad.
Esa velocidad, común a todos los puntos del sólido, recibe el nombre de velocidad
de traslación del sólido y debe ser considerada como un vector libre. Las mismas
consideraciones pueden aplicarse a la aceleración. En consecuencia, una vez
definido el movimiento de un punto cualquiera del sólido rígido que se traslada,
tenemos definido el movimiento del sólido.
Otra característica importante del movimiento de traslación del
sólido rígido es que las trayectorias recorridas por sus
diversos puntos son congruentes, es decir, una se puede
obtener mediante una translación de la otra. En efecto,
consideremos de nuevo dos puntos cualesquiera, P i y Pj,
pertenecientes al sólido, y sean ri y rj sus vectores de posición
con respecto a un cierto origen arbitrario O. Imaginemos un
desplazamiento experimentado en una traslación del sólido, de
modo que los vectores de posición de esos puntos, con
respecto
al
mismo
origen
O,
sean
ahora r′i y r′j,
respectivamente. La condición geométrica de rigidez junto con
la condición geométrica que define al movimiento de
traslación, se expresa en la forma
(3)
de modo que el desplazamiento experimentado por cada uno de los puntos del
sólido durante un intervalo de tiempo Δt es único. De este resultado, junto con la
noción de la línea curva como límite de una poligonal y de la continuidad del
movimiento, se sigue la congruencia de las trayectorias recorridas por los distintos
puntos del sólido rígido.
Es conveniente que insistamos en que el movimiento de traslación no prejuzga
forma alguna para las trayectorias de los distintos puntos que constituyen el sólido.
Evidentemente, si la velocidad de traslación es constante (v=cte), cada uno de los
puntos del sólido recorrerá una trayectoria rectilínea con celeridad constante y
7

todas esas trayectorias serán paralelas entre sí (movimiento de traslación
uniforme). Pero, en general, la velocidad de traslación no tiene
por que ser constante y la trayectoria puede ser curvilínea. Así,
por ejemplo, las trayectorias recorridas por los distintos puntos
del cuerpo pueden ser circunferencias, todas ellas del mismo
radio (congruentes) aunque de distinto centro. Esta situación se
presenta en una noria de feria de eje horizontal, como se
muestra en la Figura; la armadura de la noria gira en torno al eje
(rotación), pero las barquillas suspendidas de dicha armadura,
prescindiendo
de
pequeñas
oscilaciones
pendulares,
experimentan una traslación con trayectoria circular.

 Movimiento de rotación
Se dice que un sólido rígido está animado de un movimiento
de rotación alrededor de un eje fijo cuando todos sus puntos
describen trayectorias circulares centradas sobre dicho eje y
contenidas en planos normales a éste.
El eje de rotación puede atravesar el cuerpo o ser exterior al mismo; en el primer
caso, los puntos del sólido que están sobre el eje permanecen en reposo en tanto
que los demás puntos describen circunferencias en torno al eje; en el segundo
caso, todos los puntos del sólido están en movimiento circular alrededor del eje
exterior al sólido. En cualquier caso, la velocidad v de un punto P del sólido será
tangente a la circunferencia descrita y, en un instante dado, tendrá un módulo tanto
mayor cuanto mayor sea la distancia del punto al eje de rotación. Dicha velocidad
viene dada por
(1)
siendo
un vector unitario (de módulo igual a la unidad) tangente a la
trayectoria y v el módulo de la velocidad. Téngase en cuenta
que necesariamente
cambiará a lo largo del movimiento, ya
que irá continuamente modificando su dirección hasta llegar
de nuevo a la orientación original, tras completar un giro
de
radianes.
El módulo de la
corresponde con

velocidad,

denominado celeridad,

se

(2)
considerando s la distancia que el sólido va
recorriendo a lo largo de la circunferencia. Dada la definición
matemática de ángulo
, se verifica que ds = rdθ, para
lo cuál habrá que expresar el ángulo en radianes (rad). De
aquí se deduce que
(3)
designa por ω:

El cociente dθ/dt recibe el nombre de celeridad angular y se

8

(4)
y podemos expresar la celeridad v de cualquier punto del sólido como
el producto de la celeridad angular por la distancia r del punto al eje de rotación (5)
La introducción del concepto de celeridad angular es de gran importancia por la
simplificación que supone en la descripción del movimiento de rotación del sólido,
ya que, en un instante dado, todos los puntos del sólido poseen la misma celeridad
angular, en tanto que a cada uno de ellos le corresponde una celeridad que es
función de su distancia al eje de rotación. Así pues, la celeridad angular caracteriza
al movimiento de rotación del sólido rígido en torno a un eje fijo. La celeridad
angular se mide en radianes por segundo (rad/s).

 Vector velocidad angular
Se define el vector velocidad angular ω, como un vector situado
sobre el eje de rotación, cuyo módulo es la rapidez angular
anteriormente definida, o sea

(1)
y cuya dirección está dada por la regla de la mano
derecha. Si designamos por e al versor paralelo al eje, y cuya
dirección sea la definido por la regla anterior, se tiene:
(2)
Llamando et y en a los versores tangencial y normal, respectivamente,
a la trayectoria del punto genérico P, la velocidad de ese punto puede expresarse en
la forma
(3)
de modo que podemos
afirmar: La velocidad v de un punto genérico P del sólido rígido en rotación es igual
al momento del vector velocidad angular ω con respecto a dicho punto P.
Así pues, conocida la velocidad angular ω queda determinada la distribución de
velocidades en todos los puntos del sólido rígido en rotación. La expresión [3]
puede escribirse en la forma
(4)
donde
es el vector de posición del punto
genérico P con respecto a un punto cualquiera del eje de rotación.
Las definiciones anteriores exigen que el vector velocidad angular ω tenga carácter
deslizante sobre el eje de rotación.

 Principio de superposición de movimientos
El principio de superposición de movimientos en un sólido rígido establece que:

9

Si un sólido rígido está animado de varios movimientos
simultáneos que originan velocidades v′, v″, ... en un
punto genérico P del sólido, la velocidad resultante v de
ese punto genérico es la suma vectorial de las
velocidades que le corresponde en cada uno de los
movimientos componentes por separado.
Otra forma de enunciar el principio de superposición es la
siguiente:
Si un sólido rígido está animado de varios movimientos
simultáneos, para cada uno de los cuales se cumple la
condición cinemática de rigidez, el movimiento resultante también cumple esa
condición.

 3.2 ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
 Composición de rotaciones
A partir de la definición del vector velocidad angular, y al quedar completamente
representado por dicho vector el movimiento de rotación del sólido, es fácil
comprender que componer dos o más rotaciones se reducirá a sumar los vectores
de velocidad angular que las representan. Consideraremos dos casos sencillos.

 Rotaciones cuyos ejes concurren en un punto
Consideremos un sólido rígido animado de dos rotaciones
simultáneas, ω1 y ω2, cuyos ejes concurren en el punto O
(Figura 10). La velocidad de un punto genérico P del sólido
será la suma de las velocidades, v1 y v2, que le
corresponderían a ese punto en cada rotación por separado;
i.e.,
(1)

de modo que

(2)

o sea que

El resultado de la superposición de dos o más rotaciones
simultáneas cuyos ejes concurren en un punto es igual a
otra rotación cuyo eje pasa por dicho punto y cuya velocidad angular es la suma
(vectorial) de las velocidades angulares correspondientes a las rotaciones
componentes.

 Par de rotaciones
10

Consideremos un sólido rígido que esté animado
simultáneamente de dos movimientos de rotación, en torno
a ejes paralelos entre sí y de modo que las velocidades
angulares correspondientes, localizadas sobre dichos ejes,
tengan el mismo módulo y direcciones contrarias (Figura
11); esto es, ω1=ω y ω2=-ω. Los vectores ω y -ω constituyen
un par de rotaciones (cita requerida de bibliografía donde se
defina el término). La velocidad de un punto genérico P del
sólido será
(3)

o sea

(4)
resultando ser independientes del punto P.
Esto es, todos los puntos del sólido tienen la misma velocidad. En consecuencia,
tenemos un movimiento en el que todos los puntos del sólido poseen, en un
instante dado, la misma velocidad. Se define el momento de un vector respecto de
un punto como el vector que va desde dicho punto al origen del vector del que
calculamos su momento multiplicado vectorialmente por este último vector. Por lo
tanto, podemos enunciar:
Un par de rotaciones equivale a una traslación cuya velocidad es la expresada por
[4], o sea, el momento del par de rotaciones.
Y recíprocamente:
Una traslación equivale a un par de rotaciones cuyo momento sea la velocidad de
traslación.

 Movimiento rototraslatorio
El movimiento más general del sólido rígido es el
movimiento rototraslatorio; esto es, el originado por la
superposición de los dos movimientos básicos: el
movimiento de traslación y el movimiento de rotación.
Consideremos un sólido rígido que está animado
simultáneamente de un cierto número de movimientos de
traslación y de rotación. Cada uno de los movimientos de
traslación quedará completamente definido por la velocidad
de traslación correspondiente; esto es,v1, v2, ... vm.
Análogamente, cada una de las rotaciones quedará
completamente definida por el vector velocidad angular
correspondiente; esto es ω1, ω2, ... ωn. Teniendo en cuenta que un movimiento de
traslación es equivalente a un par de rotaciones cuyo momento es igual a la
velocidad de traslación, el estado de movimiento del sólido rígido estará definido
por un conjunto de rotaciones simultáneas, ω1, ω2, ... ωn, ωn+1, ... ωn+2m, cuyos ejes de
rotación pasan por los puntos O1, O2, ... On+2m (Figura 13).
La velocidad de un punto genérico del sólido, P, viene dada por el momento
resultante del sistema de vectores deslizantes ωi (i=1, 2, ...) en el punto P; i.e.,
(1)

11

Por otra parte, el momento del sistema de vectores deslizantes en otro punto, P′, del
sólido (i.e., la velocidad del punto P′) está relacionado con el anterior mediante la
expresión
(2)
siendo ω = Σωi la resultante general del sistema de
vectores deslizantes (i.e., la velocidad angular resultante) que es un invariante del
sistema (primer invariante o invariante vectorial).
La expresión [33] nos permite decir que la velocidad que le corresponde a un punto
P′ de un sólido rígido es igual a la que le corresponde a otro punto arbitrario del
mismo, P, más la velocidad que le correspondería al punto P′ en una rotación
instantánea, ω, alrededor de un eje que pasase por el punto P. En definitiva,
podemos enunciar:
El movimiento general de un sólido rígido (movimiento rototraslatorio) puede
reducirse a una rotación de velocidad angular ω = Σωi alrededor de un eje paralelo a
ω y que pasa por un punto arbitrario del sólido, más una traslación cuya velocidad
es el momento resultante del sistema de vectores ωi (i=1, 2,...) con respecto a dicho
punto arbitrario.
El enunciado anterior nos indica que cualquier movimiento del sólido rígido, por
complejo que nos parezca, puede reducirse siempre a la superposición de dos
movimientos básicos: uno de traslación y otro de rotación. Obsérvese que la
velocidad de cualquier punto del sólido queda perfectamente determinada con el
conocimiento de la velocidad angular ω del sólido y la velocidad vP de un punto
cualquiera del mismo; i.e., por los vectores ω y vP, a los que denominaremos,
conjuntamente, grupo cinemático en P.

 Eje instantáneo de rotación y deslizamiento
En los apartados anteriores hemos visto cómo podemos reducir
el estudio del movimiento general del sólido rígido al del
sistema de vectores deslizantes, ωi (i=1, 2, ...), que lo representa.
Así, la velocidad de un punto del sólido rígido puede
considerarse como el momento de dicho sistema de vectores
con respecto al punto considerado [8.1], y la velocidad de un
segundo punto del sólido está relacionado con la del anterior
por la expresión [8.2]. A cada punto del sólido le corresponde
una velocidad distinta (en general); pero, en un instante dado,
todas esas velocidades dan la misma proyección en la dirección
de la velocidad angular resultante ω. En efecto, multiplicando
escalarmente por ω ambos miembros de la exp. [8.2], tenemos
(1)

o sea

(2)
que es la expresión del segundo invariante o invariante
escalar del sistema de vectores deslizantes ωi (i=1, 2, ...). Por tanto, podemos
enunciar que en un instante dado,
El producto escalar de los dos vectores del grupo cinemático tiene el mismo valor
en todos los puntos del sólido; i.e., es invariante.

12

El módulo de la velocidad v de un punto del sólido rígido tendrá un valor mínimo si
dicha velocidad es paralela a la velocidad angular resultante ω. Pero el lugar
geométrico de los puntos cuya velocidad (momento) es paralela a ω (resultante)
sabemos que es una recta definida por la ecuación
(3)
que es la ecuación del eje central del sistema de vectores
deslizantes ωi (i=1, 2, ...), en un referencial de origen en el punto O.
Obviamente, vO representa la velocidad que le correspondería al punto O, en el caso
de que perteneciera al sólido. Cuando el sistema de vectores deslizantes está
constituido por vectores de velocidad angular ωi, el eje central del sistema de
vectores recibe el nombre de eje instantáneo de rotación y deslizamiento (EIRD).
Así pues, el EIRD queda definido como el lugar geométrico de los puntos del sólido
de velocidad mínima o bien el lugar geométrico de los puntos del sólido cuya
velocidad es paralela a la dirección de la velocidad angular del mismo.
Obviamente, el módulo de la velocidad mínima puede determinarse proyectando la
velocidad v de un punto cualquiera del sólido sobre la velocidad angular ω del
mismo; esto es,
(4)

y su dirección es la del vector ω (i.e., la del EIRD).

 Teorema de Chasles
Cuando el invariante escalar del sistema de rotaciones es distinto
de cero (i.e., ω•v≠0) es posible reducir canónicamente el
movimiento rototraslatorio a los dos movimientos básicos:
rotación y traslación. Tomando un punto E del eje central como
centro de reducción, el sistema de rotaciones resulta ser
equivalente a una rotación única, ω = Σωi, localizada sobre el eje
central del sistema de rotaciones, más una traslación o
deslizamiento a lo largo de dicho eje, con una velocidad vd,
llamadavelocidad mínima o de deslizamiento, dada por (1)
que constituye la expresión del Teorema
de Chasles:
El movimiento general de un sólido rígido resulta equivalente a una rotación pura
alrededor del eje central del sistema de rotaciones ωi (i=1, 2, ...) más una traslación
a lo largo de dicho eje.
Por esa razón el eje central de un sistema de rotaciones recibe el nombre de eje
instantáneo de rotación y deslizamiento y el movimiento resultante se
denomina movimiento helicoidal tangente.
Cuando el invariante escalar es nulo, o sea ω•v = 0, siendo v la velocidad de un
punto genérico del sólido, se nos pueden presentar los siguientes casos:
(1) Que sea ω = 0 y v = 0. Esta condición prevalecerá para cualquier punto del
sólido. En ese instante, el sólido se encuentra en reposo.
(2) Que sea ω = 0 y v ≠ 0. Todos los puntos del sólido tienen la misma velocidad. En
ese instante, el movimiento del sólido es una traslación pura.
(3) Que sea ω ≠ 0 y v = 0. El sistema de rotaciones está definido por un sistema de
vectores deslizantes concurrentes o paralelos. Se trata de una rotación
pura alrededor de un eje que pasa por el punto de concurrencia (propio o impropio).

13

En los demás puntos del sólido, fuera de la recta de acción de ω, aparecerá una
velocidad que será siempre perpendicular a ω, por ser ω•v = 0.
(4) Que sea ω ≠ 0 y v ≠ 0. En este caso deberá ser v⊥ω, de modo que cada punto
del sólido se moverá en un plano perpendicular al eje instantáneo de rotación (o
sea, al vector ω). Como para los puntos de dicho eje deberá ser, además, v||ω, la
velocidad de dichos puntos será nula. Por consiguiente, el sólido pasará en cada
instante por un estado de rotación pura, con velocidad angular ω, alrededor del eje
instantáneo de rotación, pero sin que exista deslizamiento alguno a lo largo de
dicho eje. Este movimiento recibe el nombre de movimiento de rodadura y en él los
puntos del eje instantáneo de rotación se encuentran instantáneamente en reposo.

 Axoides. Representación de Poncelet
Todo nuestro análisis anterior se refiere a un instante
determinado y, así, la ecuación que define al eje instantáneo de
rotación y deslizamiento, depende de los valores instantáneos
de ω y de vO, de modo que representa una recta móvil en el
espacio. En efecto, los vectores ω y vO pueden variar de un
instante a otro de modo que el eje instantáneo, en general,
cambiará constantemente de posición, en el transcurso del
tiempo, tanto con respecto a un sistema de ejes fijos en el
espacio, como con respecto a otro sistema de ejes ligados al
sólido rígido y que se muevan solidariamente con él. El eje
instantáneo sólo estará indefinido en aquellos instantes en los que el movimiento
del sólido sea una traslación pura.
En el transcurso del movimiento del sólido, el eje instantáneo modifica su posición
con respecto a un referencial de ejes fijos en el espacio (xyz), generando una
superficie reglada que recibe el nombre de axoide fijo. Por otra parte, el eje
instantáneo, en su movimiento con respecto al referencial de ejes ligados al sólido
(x′y′z′), genera otra superficie reglada que recibe el nombre de axoide móvil. Se
comprende que, en cada instante, ambos axoides deben tener una recta común,
que es el eje instantáneo correspondiente a dicho instante, de modo que ambos
axoides son tangentes a lo largo de la recta mencionada. Además, en cada instante,
el sólido rígido realiza una traslación o deslizamiento a lo largo de dicho eje o recta
común a ambos axoides, con una velocidad vd que es la velocidad de traslación
del movimiento helicoidal tangente, y que es simplemente la proyección del vector
velocidad v de cualquier punto del sólido sobre el eje instantáneo de rotación y
deslizamiento.
En definitiva, el movimiento general del sólido rígido (rototraslatorio) se puede
representar de forma continua suponiendo que el sólido está ligado y se mueve
solidariamente con una superficie móvil (axoide móvil) que rueda
sobre una superficie fija (axoide fijo) al mismo tiempo que
experimenta un deslizamiento a lo largo de la generatriz común
instantánea. Tal representación del movimiento del sólido se debe
al matemático y general francés Jean-Victor Poncelet (1788-1867).
En el caso de que uno de los puntos del sólido permanezca fijo
durante
el
movimiento,
ambos axoides degeneran
en conostangentes entre sí a lo largo de una generatriz y el
movimiento continuo de Poncelet se reduce a una rodadura del
cono móvil sobre el cono fijo, ya que no habrá deslizamiento por

14

ser nula la velocidad de uno de los puntos del sólido. En la Figura 19 ilustramos
este tipo de movimiento.
El sólido rígido (y el cono móvil al cual es solidario) gira con velocidad angular ω1
al mismo tiempo que el eje de ω1 gira con una velocidad angular ω2 alrededor de un
eje fijo en el espacio. El resultado de estos dos movimientos combinados es una
rodadura del cono móvil sobre el cono fijo, siendo el eje instantáneo de rotación
(puntos de velocidad instantánea nula con respecto al sistema de ejes fijos) la
generatriz común instantáneamente a ambos conos. Obviamente, será ω = ω1 + ω2,
como se ilustra en la Figura 19, siendo ω la velocidad angular instantánea del
sólido.

 Aceleración
Consideremos un punto genérico P de un sólido rígido en movimiento y sea vP su
velocidad. Si consideramos un segundo punto, O, perteneciente al sólido, cuya
velocidad seavO, la relación existente entre ambas velocidades es de la forma
(1)
donde ω es la velocidad angular resultante, que la podemos
considerar localizada sobre un eje que pase por el punto O. Derivando la expresión
anterior con respecto al tiempo, obtenemos la aceleración aP del punto P; esto es,
(2)

o sea

(3)

donde

es la aceleración del punto O;
es la aceleración tangencial del punto P en su rotación alrededor de
un eje en la dirección de ω y que pasa por el punto O;

es la aceleración normal del punto P respecto al eje
anteriormente citado.
Obviamente, la suma de las aceleraciones tangencial y normal del punto P en su
rotación en torno al eje definido por ω y que pasa por el punto O es igual
a
, o sea laaceleración relativa del punto P respecto al punto O.

 Vector aceleración angular
Definimos la aceleración angular como el cambio que experimenta
la velocidad angular por unidad de tiempo. Se denota por la letra
griega y, al igual que la velocidad angular, tiene carácter vectorial.
Por definición,
(1)
siendo
el vector velocidad angular del sólido rígido
alrededor del eje de rotación. La aceleración angular se expresa
en radianespor segundo al cuadrado, o s-2, ya que el radián
es adimensional.
Si denominamos por el versor asociado al eje de rotación, de modo
que sea
, podemos escribir

15

(2)
vector

resultando
no está localizado sobre el eje de rotación.

que,

en

general,

el

En el caso particular de que el eje de rotación mantenga una orientación fija en el
espacio (movimiento plano), entonces será
y el vector aceleración
angular
estará localizado sobre el eje de rotación. Esto es,
(3)

de

modo

que

el

módulo

de

la

aceleración

angular,
, es la derivada de la rapidez angular con respecto al tiempo (o la
derivada segunda del ángulo de rotación con respecto al tiempo), su dirección es la
de
cuando la rapidez angular aumenta con el tiempo, pero es de dirección
opuesta si disminuye.
En el caso general, cuando el eje de rotación no mantiene una dirección fija en el
espacio, será
, aunque
, ya que el versor del eje cambia de
dirección en el transcurso del movimiento. Puesto que es un versor, su derivada
será un vector perpendicular a , esto es, al eje instantáneo de rotación.
Así pues, en el caso más general, la aceleración angular

se expresará en la forma

(4)
siendo
la velocidad angular asociada a
la rotación del eje o precesión del eje de rotación (definido por ) en el espacio.
En la expresión anterior observaremos que el vector aceleración angular tiene dos
componentes: una componente longitudinal (i.e., en la dirección del eje de rotación)
cuyo módulo es
y una componente transversal (i.e., perpendicular al eje de
rotación) cuyo módulo es
.
Así pues, en general,

el vector
no tendrá la misma dirección que el vector .
el vector aceleración angular
no tendrá la dirección del eje de rotación.

La dirección de la aceleración angular sólo coincide con la del vector velocidad
angular, o sea, con el eje de rotación, en el caso de que dicho eje mantenga su
orientación fija en el espacio, esto es, en el movimiento plano.

 3.3 MOVIMIENTO PLANO GENERAL
 Movimiento plano
En el movimiento plano del sólido rígido, la aceleración angular, al igual que la
velocidad angular, tiene la dirección del eje de rotación y viene dada por:

16

(1)
donde
la velocidad angular.

representa el ángulo girado en función de

y

(2)
En el movimiento plano tanto la velocidad angular como la aceleración
angular son vectores perpendiculares al plano en el que se produce el movimiento.

 Definición de movimiento plano
De entre los posibles movimientos de un sólido rígido, se dice que un sólido “2”
realiza un movimiento plano respecto a un sólido “1” si los desplazamientos de
todos sus puntos son permanentemente paralelos a un plano fijo en el sistema de
referencia ligado al sólido 1. Este plano se denomina plano director, ΠD del
movimiento plano.
Así, por ejemplo, el movimiento que realiza el chasis de un coche, respecto a la
calzada por la que éste circula, es un movimiento plano.
También lo es el movimiento de una de sus ruedas cuando el coche avanza en línea
recta. Sin embargo, en ese caso, el plano director no es el plano de la calzada, sino
uno perpendicular a ella.
Cualquier plano paralelo a un plano director del movimiento {21} funciona también
como plano director de dicho movimiento, por lo que ese término designa
realmente a toda la familia de planos paralelos, caracterizados por una
perpendicular común. Esta dirección normal a la familia de planos directores puede
tomarse siempre como eje OZ (o cualquier otra dirección fija que nos convenga) y
el vector unitario normal a los planos directores puede ser denotado como
Matemáticamente tenemos que, para todo punto del sólido debe cumplirse en todo
instante que

 2 Propiedades del movimiento plano
Un movimiento plano de un sólido satisface, entre otras, las siguientes propiedades:
1) Las velocidades de todos los puntos del sólidos se encuentran contenidas en
planos paralelos
Es la condición definitoria del movimiento plano.
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2) Las aceleraciones de todos los puntos son siempre paralelas al plano director
Puesto que la identidad anterior se cumple en cada instante, podemos derivar en ella
respecto al tiempo

3) La trayectoria de cada uno de los puntos es plana
Puesto que la velocidad y la aceleración de cada punto son tangentes al plano director, el
vector binormal de cada trayectoria es siempre perpendicular al plano y por tanto
constante.
4) La velocidad angular del movimiento {21} es perpendicular al plano director (o
nula)
Por tratarse de un movimiento rígido, para cualesquiera dos puntos del sólido 2 se cumple
Multiplicando aquí escalarmente por el vector normal al plano director
Puesto que esta identidad debe cumplirse para cualquier par de puntos, la única
posibilidad es que

Esto permite tratar a la velocidad angular como una cantidad escalar, puesto que su
dirección es conocida. El sentido de la velocidad angular lo da el signo de la cantidad
escalar ω21.
5) La aceleración angular del movimiento {21} es perpendicular al plano director
Es consecuencia inmediata de que la velocidad angular posea dirección constante

6) Son compatibles con un movimiento plano los movimientos instantáneos {21} de
reposo, traslación o rotación, pero no el helicoidal
Si
entonces el movimiento {21} es un estado de reposo o es una traslación.
Si la velocidad angular no es nula, la velocidad de deslizamiento vale 0
y por tanto en ese caso el movimiento es una
rotación.
Cabe señalar que el movimiento plano más frecuente es una sucesión de
rotaciones instantáneas, a veces con algún instante aislado de
traslación o reposo. No obstante, son también destacables por su
importancia los siguientes dos casos particulares de movimiento
plano: la traslación permanente paralela a un plano fijo, y la rotación
alrededor de un eje fijo.
7) Las distribuciones de velocidades en planos paralelos al plano director
son idénticas entre sí
Si el movimiento es una traslación, evidentemente las distribuciones son idénticas, ya que
todos los puntos tienen la misma velocidad.
Si se trata de una rotación, el eje instantáneo de rotación es perpendicular al plano
director, y por tanto, las distribuciones de las velocidades en planos perpendiculares a
este eje (y paralelos al plano director) son idénticas.
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Esto quiere decir que para estudiar el movimiento plano basta con considerar lo que
ocurre en uno de sus planos paralelos al plano director. Esto no implica que el sólido sea
cilíndrico (esto es, que el sólido real no tiene por qué tener la misma forma en todos los
planos paralelos al director).
El campo de velocidades se puede expresar en la forma
donde O y P son los dos puntos del mismo plano director.
Gráficamente, el vector
representa un giro del vector
un ángulo de π / 2 en
sentido antihorario dentro del plano director.
8) Las distribuciones de aceleraciones en planos paralelos al plano director son
idénticas entre sí
Si tenemos puntos P y Q situados sobre la misma recta normal al plano director,

El campo de aceleraciones puede simplificarse en el caso del movimiento plano a la
expresión
siendo O y P dos puntos del mismo plano.
El doble producto vectorial del segundo miembro corresponde, gráficamente, a una doble
rotación de π / 2, esto es
lo que reduce la expresión del campo de aceleraciones a
9) Un movimiento plano tiene tres grados de libertad
Un movimiento rígido general tiene 6 grados de libertad, especificados por las tres
componentes de la velocidad angular y las tres componentes de la velocidad de un punto.
En un movimiento plano, la velocidad angular tiene una sola componente que puede
variar, la normal al plano, y la velocidad de un punto tiene dos, tangentes al mismo plano
Las especificación de esos 3 valores determina completamente el movimiento del sólido,
que por tanto tiene 3 grados de libertad. En términos de variables, un movimiento plano
queda descrito por la evolución temporal de dos coordenadas de un punto y del ángulo
que forman los ejes de los triedros “2” y “1”.
Si θ es el ángulo que forma en cada instante el eje OX2 con el OX1 (medido desde
el OX1 al OX2 en sentido antihorario), la velocidad angular y la aceleración angular
instantáneas vienen dadas por

 3 Centro instantáneo de rotación (C.I.R.)
3.1 Definición
En el caso de que el movimiento {21} consista en una rotación, se define el centro
instantáneo de rotación (CIR) del movimiento plano {21}, I21, como el punto de intersección
del eje instantáneo de rotación con el plano director de dicho movimiento.
Hay que destacar que, en general, el CIR representa un punto material del sólido
“2” diferente en cada instante. Lo mismo ocurre con el sólido “1”: el CIR I21 coincide con
un punto material diferente en cada instante.
19

Consideremos, por ejemplo, el caso de un disco “2” que rueda sin deslizar sobre una
superficie horizontal “1”. Es éste un movimiento plano, siendo el plano director uno normal
a la superficie horizontal y paralelo a la superficie del disco. El EIR del movimiento {21} es
una recta tangente al plano horizontal y que pasa por el punto de contacto del disco con el
suelo. El CIR I21 en cada instante será el punto de contacto del disco con el suelo. Sin
embargo, no hay ningún átomo del disco ni del suelo que coincida en todo momento con
el CIR, sino que es uno diferente en cada instante.
En el caso de un movimiento de traslación, el centro instantáneo de rotación no
corresponde a ningún punto del espacio, ya que no hay eje instantáneo de rotación. No
obstante, puede considerarse un movimiento de traslación como un límite de movimientos
de rotación con radios cada vez más grandes. Definiendo el CIR
para un movimiento de traslación según este criterio, se
encontraría en un punto del infinito, en la dirección dada por la
perpendicular a la velocidad instantánea de traslación.
3.2 Propiedades
La velocidad del CIR es nula
Es consecuencia de que el CIR pertenezca al eje instantáneo de rotación.
Esto no implica que la aceleración del CIR sea nula. Puesto que I21 corresponde a un
punto material distinto en cada instante, el valor de su velocidad no puede derivarse para
obtener la aceleración. Podremos obtener, eso sí, la aceleración del punto material
correspondiente empleando la expresión general del campo de aceleraciones. Así, para el
caso de una rueda, la aceleración del punto de contacto con el suelo es radial y dirigida
hacia el centro del disco.
La posición del CIR del movimiento {12} coincide con la del {21}
Por la fórmula de composición de velocidades
Por ello, se puede hablar indistintamente del CIR del movimiento {21} o del {12} sin
importar el orden en que se enumeran los dos sólidos.
La distribución de velocidades posee simetría rotacional alrededor del CIR
De nuevo, es consecuencia de que se encuentre en el EIR:

3.3 Determinación del CIR
3.3.1 Procedimiento analítico
En el caso de una rotación, la posición del CIR de un movimiento puede hallarse
analíticamente particularizando la fórmula de cálculo del EIRMD. Si A es un punto
del plano director, con velocidad
posición relativa del CIR es

, y

es la velocidad angular del movimiento, la

20

Vemos que efectivamente, cuando
y el movimiento se reduce a una traslación,
la posición del CIR se va al infinito según una dirección perpendicular a la velocidad de
traslación.
Si no se conoce la velocidad angular, sino la velocidad de dos puntos A y B del mismo
plano director, puede hallarse la velocidad angular a partir de la relación general

y de aquí resulta, proyectando y despejando

Sustituyendo en la expresión de arriba obtenemos la posición relativa del CIR respecto al
punto A.
3.3.2 Procedimiento geométrico o gráfico
La posición del CIR también puede hallarse de forma sencilla geométricamente (teniendo
el procedimiento geométrico su correspondiente versión analítica).
Suponemos que conocemos las velocidades de dos puntos del plano director, A y B.
Clasificamos entonces el movimiento. Será una traslación si ambas velocidades son
iguales y una rotación si son diferentes.
Caso de una traslación
Tomamos un punto cualquiera A, y trazamos la recta que pasa por A y es perpendicular a
la velocidad
. El CIR I21 se encontrará en el infinito según la dirección de esta recta
(equivalentemente en cualquiera de sus dos “extremos”).
Caso de una rotación con
y
no paralelas
El CIR I21 se encuentra en la intersección de la recta que pasa por A y es perpendicular
a

con la recta que pasa por B y es perpendicular a

.

Caso de una rotación con
y
paralelas
En ese caso el CIR se encuentra en la recta que une los puntos A y B. Para hallar la
posición sobre esta recta, observamos que la velocidad de diferentes puntos en una
rotación es proporcional a la distancia al eje. Por tanto si sobre la gráfica trazamos con la
misma escala la velocidad

con origen en A, y la velocidad

21

con origen en B, y

trazamos la recta que pasa por los extremos de estos dos vectores, el punto donde corta
a la recta AB es el CIR I21.

 4 Composición de movimientos planos
Supongamos que tenemos tres sólidos “1”, “2” y “0” tales que los movimientos {20} y {01}
son movimientos planos sobre el mismo plano director (o planos paralelos). En ese
caso: La composición de dos movimientos planos paralelos entre sí es otro
movimiento plano. Para todo punto P se verifica

En este caso, la fórmula de composición de velocidades angulares se reduce a una suma
de cantidades escalares

y lo mismo ocurre para la composición de aceleraciones angulares

Por su parte, la composición de velocidades y aceleraciones se convierte en suma de
vectores en el plano, que en muchas ocasiones puede realizarse gráficamente. Así, para
la composición de aceleraciones tenemos

Gráficamente, el resultado del producto vectorial
vector

corresponde a girar el

un ángulo de π / 2 en sentido antihorario.

4.1 Teorema de los tres centros
En un movimiento plano de tres sólidos en el que los tres movimientos relativos son
rotaciones existen tres centros instantáneos de rotación, I21, I20 eI01. En general se verifica:
Teorema de los tres centros o de Aronhold-Kennedy
Los tres centros instantáneos de rotación I21, I20 e I01 están alineados.
Para demostrar el teorema aplicamos la fórmula de composición de velocidades al CIR I21.
Tenemos que

22

Las velocidades relativa y de arrastre de este punto valen

Sustituyendo en la velocidad absoluta queda

Dado que los dos vectores que se multiplican no pueden ser paralelos esto implica que

Por tanto, puesto que el vector que une I21 con I20 es proporcional al que
lo une con I01, los tres puntos están alineados.

Así, por ejemplo, en el sistema biela-manivela, el CIR I01 es el punto O,
alrededor del cual gira la manivela. El CIR I20 es A, la articulación entre la
biela y la manivela. El CIR I21 se encuentra en la intersección de la recta
que pasa por B y es perpendicular a

, con la recta que pasa por A y es

perpendicular a
, pero esta última recta perpendicular es justamente
la que pasa por O y A, que son los otros dos centros de rotación, por lo que los tres están
alineados.
Este resultado es generalizable al caso de que alguno de los movimientos sea una
traslación. Supongamos que el movimiento de arrastre {01} es una traslación con
velocidad de traslación

. En ese caso tenemos

Sustituyendo las velocidades relativa y de arrastre

Proyectando y despejando

23

Por tanto, la línea que une los centros I20 e I21 es perpendicular a la velocidad de
traslación , en cuyo “extremo” se encuentra el CIR I01 (que, por ser una traslación, es un
punto del infinito).

Como ilustración consideremos el caso de un carro “3” cuya rueda “2” se encuentra
rodando sobre el suelo horizontal “1”. En este caso el CIR {32} es el centro de la rueda,
mientras que el {21} es el punto de contacto de ésta con el suelo. El movimiento {31} es
uno de traslación horizontal, por lo que su CIR I31 se encuentra en el infinito en una
dirección vertical. Dado que el centro de la rueda y el punto de apoyo
se encuentran sobre la misma vertical, los tres centros están
alineados.
El teorema de los tres centros permite determinar gráficamente la
posición de los centros instantáneos de rotación de sistemas de más
de tres sólidos, a partir del conocimiento de algunos de ellos.
Consideremos, por ejemplo, el velocípedo de la figura. En esta figura
aparecen cuatro sólidos destacados:
Sólido 0: La rueda trasera
Sólido 1: El suelo
Sólido 2: La rueda delantera
Sólido 3: El cuadro del velocípedo

Las dos ruedas realizan, respecto del cuadro “3”, movimientos de rotación alrededor de
sus respectivos ejes. Por ello, el CIR I32 es el centro de la rueda delantera “2” y el
CIR I30 el de la trasera “0”.
Respecto del suelo “1” cada rueda efectúa una rotación instantánea alrededor del punto
de contacto. Por ello, el punto de apoyo de la rueda delantera es el CIR I21 y el de la
trasera es elI01.
Nos preguntamos entonces por la posición del CIR I20, esto es, desde un sistema solidario
con la rueda trasera, ¿alrededor de que punto gira la delantera? Por el teorema de los tres
centros, I20se encuentra alineado con I21 y con I01. Por tanto, debe encontrarse sobre la
línea horizontal del suelo. Por el mismo teorema, I20 debe estar alineado con I32 y con I30,
lo que supone que debe hallarse en la recta que une los centros de las dos ruedas. Por
ello, debe encontrarse en la intersección de esta recta con la horizontal del suelo. El
resultado es un punto que no pertenece al sólido real “0” ni al “2”, sino que se encuentra a
una cierta distancia por detrás del vehículo.
Podemos preguntarnos también por la ubicación del CIR I31, correspondiente al
movimiento del cuadro respecto al suelo. Este CIR se encuentra alineado, por un lado con
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los centros I30 e I01, y por otro con los centros I32 e I21. Estas dos rectas, sin embargo, son
paralelas, ya que ambos pares de puntos se encuentran sobre sendas verticales. El
CIR I31 se encuentra por tanto en el infinito, sobre una dirección perpendicular a la
horizontal. Esto corresponde a que el cuadro realiza un movimiento de traslación cuya
velocidad es horizontal, indicando el avance del velocípedo.

BIBLIOGRAFÍA

 Unidad 3 Cinemática del cuerpo rígido

 3.1 Traslación de cuerpo rígido
 3.2 Rotación alrededor de un eje fijo

Wikipedia® por última vez el 6 abr 2014 http://es.wikipedia.org/wiki/Cinem
%C3%A1tica_del_s%C3%B3lido_r%C3%ADgido
http://www.webquest.es/wq/grado-universitario/dinamica-del-cuerpo-rigido
http://www.monografias.com/trabajos89/movimiento-y-trabajodinamica/movimiento-y-trabajo-dinamica.shtml#ixzz339U1Edad

 3.3 Movimiento plano general

http://laplace.us.es/wiki/index.php/Movimiento_plano_(G.I.T.I.)

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CONCLUSIÓN
KEVIN LUIS BATISTA BEJARANO

La dinámica es la parte de la física que describe la evolución en el tiempo de
un sistema físico en relación con las causas que provocan los cambios de
estado físico y/o estado de movimiento. El objetivo de la dinámica es
describir los factores capaces de producir alteraciones de un sistema físico,
cuantificarlos y plantear ecuaciones de movimiento o ecuaciones de
evolución para dicho sistema de operación.
El estudio de la dinámica es prominente en los sistemas mecánicos
(clásicos, relativistas o cuánticos), pero también en la termodinámica y
electrodinámica.

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