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INSTITUTO TECNOLGICO DE MASSACHUSETTS

Departamento de Ingeniera Elctrica e Informtica

6.302 Sistemas de retroalimentacin


Otoo 2002
Pre-prctica 1A

Fecha de distribucin: 4 de septiembre de 2002


Fecha de entrega: mircoles, 11 de septiembre de 2002

Antecedentes
El objetivo de esta prctica es determinar un modelo matemtico para un sistema fsico. El
sistema fsico que se investiga en esta prctica es un aparato servo mecnico sencillo. El
modelo desarrollado en esta prctica se utilizar para disear diversos bucles de control de
retroalimentacin en las prximas prcticas (1B, 1C y 1D). El modelo elctrico utilizado
para describir el motor es el siguiente:

donde la tensin posterior (o fuerza contraelectromotriz) del motor de rotacin es:

y la tensin de salida del tacmetro es:

La salida mecnica del servomecanismo viene modelada por:

donde el torque de salida del motor es:

la posicin del eje de salida es:

y la tensin de salida del sensor de posicin es:

Observe que el ngulo del eje de motor es y que el ngulo del eje de salida es o.
El volante, con una inercia Jf , est montado directamente sobre el eje del motor. El eje de
salida est dirigido hacia el eje del motor con una relacin de transmisin n. El
potencimetro est conectado al eje de salida y la tensin a travs del potencimetro es p.
La prctica 1A consistir en determinar los valores para los parmetros modelo Rm,
Lm, Ke, Ktac, Jm, Jf , n, Kt y Kp.

Ejercicios de pre-prctica
Las preguntas siguientes hacen referencia al modelado del motor que se utilizar como
parte de esta prctica de servomecanismo.
1. Dibuje un diagrama de bloques para el motor, con Vm como la entrada y  m y
como las salidas del sistema. Etiquete los bloques y las variables intermedias
siguientes de forma clara: Im, T, em. (Pista: Ke debera aparecer en la cadena de
retroalimentacin).
2. Obtenga las funciones de transferencia




,
y
.
I m Vm Vm

3. Considere la incorporacin de un trmino de amortiguacin B, que representa al


componente viscoso de amortiguacin de la carga (proporcional a la velocidad).
Dibuje un nuevo diagrama de bloques para el motor, en el que se incluya de forma
adecuada el trmino de amortiguacin y facilite las expresiones correspondientes
para  I m y  Vm .
4. Qu cambio produce la amortiguacin en la funcin de transferencia  I m ? Qu
importancia tienen este cambio?
5. Cul es la constante de tiempo elctrica para un circuito con un inductor Lm y una
resistencia Rm?

6. En el supuesto de que la constante de tiempo elctrica sea mucho ms rpida (ms


pequea) que la constante de tiempo mecnica, simplifique la funcin de
transferencia  Vm (sin amortiguacin) a una de un sistema de primer orden. Cul
es la constante de tiempo de esta funcin de transferencia?
7.

Dibuje un diagrama de bloques para la salida mecnica al motor. Etiquete de forma


clara , o y p. (Ignore la amortiguacin viscosa que se model en la pregunta 3).

8.

 y son cantidades elctricas (en voltios) que podr medir en el osciloscopio.

m
p

Dado esto, le rogamos que indique las unidades (utilizando el SI) para los siguientes
parmetros del sistema. (Consejo: Kt, Ke y Ktac tienen unidades).
Rm, Lm, Im, Vm, p, m , Ktach, Ke, Kt, Kp, T, Jm, JF, B, n, , o.