Control Moderno - Ing.

Electr
onica
Trabajo de simulaci
on 1: Modelos de estados

La figura presenta el movimiento en el plano de

una gr
ua para carga y descarga de contenedores.
La gr
ua es capaz de elevar la carga y desplazarla
en la direccion del eje x. Para simplificar el problema se considera que los movimientos de elevaci
on y traslaci
on se realizan por separado, es
decir, primero se eleva la carga y luego se la
traslada. Aqu s
olo se analiza el movimiento de
traslaci
on con lo cual la longitud de los cables
de elevaci
on L es constante. Tambien se supone
que dichos cables se comportan como un cuerpo
rgido, esto es razonable cuando la carga a elevar
es grande.

xT
mT

mL
xL

Ecuaciones
Utilizando las leyes de Newton se puede plantear las siguientes ecuaciones
mT x
T

= f F sin ,

(1)

L = F sin ,
mL x

(2)

mL yL = F cos .

(3)

donde f es la fuerza aplicada al carro y F es la fuerza necesaria para elevar la carga.

Adem
as se verifica
xL = xT L sin ,

(4)

yL = L cos .

(5)

Con la suposici
on de que la longitud de cable de elevaci
on L se mantiene constante, derivando dos
veces (4) y reemplazando en (2) se obtiene las siguientes ecuaciones diferenciales de segundo orden
mT x
T


mL x
T + L sin L cos

= f F sin ,

(6)

= F sin .

(7)

La fuerza F se toma igual a mL g, es decir, la fuerza necesaria para elevar la carga cuando = 0.
Esto implica que cuando el carro se mueve a velocidad constante o permanece quieto la carga se
eleva a velocidad constante. Si adem
as y L = 0 entonces la posici
on vertical permanece fija en el
valor L. Note, sin embargo, que cuando 6= 0 tanto y L como yL ser
an no nulas.

Modelo de estados
Las ecuaciones (6) y (7) representan el comportamiento din
amico pero no es un modelo de estados,
pues son ecuaciones diferenciales de segundo orden. Para obtener el modelo de estados es necesario
expresar el comportamiento din
amico por medio de ecuaciones diferenciales de primer orden. Con
este fin se define
x1 = xT ,
x2 = ,
x3 = x T ,

x4 = .
Luego de estas definiciones se tiene el siguiente modelo de estados,
x 1 = x3 ,

(8)

x 2 = x4 ,
mL g
1
x 3 =
sin x2 +
f,
mT
mT


mL g
1
1
1
x 4 =
+
tan x2 + x24 tan x2 +
f.
L
mL mT
LmT cos x2

(9)
(10)
(11)

Pregunta: Seg
un las leyes fsicas se plantearon tres ecuaciones diferenciales de segundo orden (1)(3), por que, entonces, basta definir s
olo cuatro variables de estado? El modelo (8)-(11) representa
completamente el comportamiento din
amico del sistema? (Ayuda: Analice las ecuaciones (4)-(5))
El modelo de estado (8)-(11) no puede expresarse en la forma x = Ax + Bu, sino solamente como
x = g(x, f ), pues es no lineal. No obstante, es posible obtener un modelo lineal v
alido en el entorno a
un punto de operaci
on. Esto puede lograrse con una aproximaci
on en serie de Taylor de x = g(x, f ),
manteniendo los terminos lineales y descartando los de orden superior, es decir,
x = g(
x, f) +

g
g
(
x, f)(x x
) +
(
x, f)(f f),
x
f

donde x
y f son los valores correspondientes al punto de operaci
on y
g1 /x1 g1 /x4
g

..
..
..
=
,
.
.
.
x
g4 /x1 g4 /x4

g1 /f
g

..
=
.
.
f
g4 /f

Luego, redefiniendo los estados y las entradas como

x
= xx
,
f = f f,
se tiene un modelo de estados lineal

x
= A
x + B f

donde
A =
B =

g
(
x, f),
x
g
(
x, f).
f

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En el caso de la gr
ua, linealizando en el entorno de x
= [0 0 0 0]T y f = 0 tenemos

x
=

0
0
0
0

0
0
mmLTg

mLL g m1L + m1T

1 0

0 1

0 0

0 0

0
0
1
mT
1
mT L

f.

(12)

Como salida se toma x

T y x
L , con lo cual la ecuaci
on de salida resulta
y =

"

1 0 0 0
1 L 0 0

x
.

(13)

Utilizaci
on del Control Systems Toolbox (CST)
1. Defina el modelo linealizado como un objeto del CST, utilizando las funciones ss, tf o zpk.
Previamente asigne a las variables mt, ml, g y L los siguientes valores:
mT

= 6000 kg,

mL = 42500 kg,
g = 9,81 m/s2 ,
L = 5 m.
Que tipo de objeto le parece m
as adecuado para el modelo de estados? Pase de un objeto
a otro. C
omo obtendra las matrices del sistema a partir de un objeto ss? Asigne nombres
representativos a cada variable de estado, salida y entradas.
2. Halle la respuesta a un impulso y a un escal
on utilizando las funciones impulse y step.
Use help nombre funci
on para tener detalles del uso de cada funci
on. Cu
antos gr
aficos
resultan del uso de estas funciones? C
omo hara para obtener s
olo la salida correspondiente
a xT ? Utilizando la funci
on linspace o la notaci
on :, obtenga la respuestas anteriores en
un intervalo de tiempo de [0, 25] segundos. Use la llamada [y,t]=step(sys) y grafique la
respuesta con los comandos plot, title, xlabel e ylabel.
3. Utilice otros valores de par
ametros mT , mL , L y vea los cambios en las respuestas y en
los polos. Analice las respuestas obtenidas y halle una correspondencia entre el modelo y la
respuesta. (Ayuda: Si aproxima sin puede aplicar transformada de Laplace en las ecuaciones
(1)-(2) y obtener facilmente la expresion de la respuesta.)

Utilizaci
on de Simulink
1. Utilice Simulink para comparar el modelo no lineal expresado por (1)-(3) y el modelo lineal
(12). Plantee todas las ecuaciones en un mismo modelo simulink para facilitar la comparaci
on.
La siguiente figura presenta una forma posible de dibujar el modelo.

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asin

cos

L
L

yl

K
rad2deg

0.1
Clock

LookUp
Table

1/mt

mt1

phi

xt

mt
xt
F

ml*g

1/L
sin(phi)

mlg

1/L

1/ml

xl

ml
xl

x = Ax+Bu
y = Cx+Du

Demux

Modelo
Linealizado

2. Utilice la siguiente se
nal de entrada:

f=

a
0
a
0

t < 5 s,
5 < t < 15 s
15 < t < 20 s,
t > 20 s

Pruebe distintos valores de a (p. ej. 10000 y 1000). Analice y justifique la respuesta obtenida
en cada caso. El modelo lineal (12) es v
alido en el entorno de x
= [0 0 0 0]T y f = 0, aseg
urese
que las condiciones de la linealizaci
on se verifique. C
omo impone en el modelo de simulink el
punto de operaci
on? Analice las diferencias entre el modelo lineal y el no lineal. Simule para
un punto de operaci
on x
= [5 0 0 0]T y f = 0 se verifican las condiciones de la linealizaci
on?
3. Exporte los datos de las simulaciones al entorno de trabajo y utilice el comando plot para
realizar los gr
aficos.

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