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Cap. 5.

Regimes transitrios da mquina DC

179

Captulo 5
Regimes transitrios das Mquinas de Corrente
Contnua
5.1 Introduo
As mquinas de corrente contnua apresentam-se como elementos de converso
electromecnica de grande versatilidade. Utilizando as vrias combinaes de
enrolamentos de campo srie, derivao e independente, estas mquinas apresentam
uma ampla variedade de caractersticas tenso-corrente ou velocidade-binrio tanto em
regime dinmico como em regime permanente. Devido facilidade de controlo, os
motores de corrente contnua associados a dispositivos de electrnica de potncia so
frequentemente usados em aplicaes que requerem uma ampla faixa de velocidades,
ou um controlo preciso, etc.
Frequentemente as caractersticas das mquinas so modificadas pela introduo
de circuitos de realimentao. O objectivo deste captulo preparar o estudo da
mquina de corrente contnua como servomecanismo onde as suas caractersticas
dinmicas constituem o principal aspecto a considerar.
Ser dada mais importncia ao funcionamento como motor, pois como motor
que tem mantido o seu interesse industrial, dado que, como gerador ela tem vindo a ser
substituda por outros sistemas.

Gil Marques

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Dinmica das Mquinas Elctricas

180

5.2 A mquina de corrente contnua ideal


Devido complexidade que o estudo completo da mquina de corrente contnua
apresenta, sero feitas algumas hipteses simplificativas. Estas hipteses sero:
1 - As escovas so estreitas e esto colocadas na linha neutra. A comutao
linear. O eixo da onda de f.m.m. do induzido fixo no espao e est em quadratura com
o do campo.
2 - desprezada a reaco magntica do induzido. Admite-se que a mquina tem
circuito de compensao e que essa compensao ideal.
3 - Os efeitos da saturao magntica so desprezados. A sobreposio de campos
magnticos pode ser realizada e as indutncias podem ser consideradas constantes.
Se se admitir estas hipteses tem-se o conceito de Mquina de corrente contnua
ideal.
Ser utilizada a conveno motor. Na fig. 5.1 apresenta-se o esquema equivalente
para esta mquina onde se indicam os sentidos considerados positivos para as vrias
grandezas em jogo.
La
uf

ra
ia

if

ua

Mc

M
m em

Fig. 5.1 Representao esquemtica da mquina de corrente contnua

rf - Resistncia do enrolamento de excitao


Lf - Coeficiente de auto-induo do circuito de campo
if - Corrente no circuito de campo
uf - Tenso aplicada ao circuito de campo
ra - Resistncia do circuito do induzido
La - Coeficiente de auto-induo do circuito do induzido
ia - Corrente no circuito do induzido

Gil Marques

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Cap. 5. Regimes transitrios da mquina DC

181

ua - Tenso aplicada ao circuito do induzido


Mem - Binrio electromagntico

m - Velocidade angular da mquina


Mc - Binrio de carga
J - Momento de inrcia do conjunto motor-carga

Modelo dinmico da mquina de corrente contnua


Admitindo as hipteses anteriores, o modelo matemtico para a mquina de
corrente contnua traduz-se pelas equaes:

dif
uf = rf if + Lf dt
dia
ua = ra ia + La dt + Mo m if

(5.1)

Mem = Mo ia if
O coeficiente de induo La inclui o efeito de quaisquer enrolamentos em srie
com o induzido tais como interplos e enrolamentos compensadores. A equao do
movimento, na conveno motor, escreve-se:

dm
J dt = Mo ia if -Mc

(5.2)

Em termos de modelo de estado, obtm-se:

u f r f
u = 0
a
M c 0

0
ra
M 0i f

0
M 0i f
0

i f L f

. ia + 0
m 0

0
La
0

di f

0 dt
di
0 . a
dt
J dm
dt

(5.3)

Que poder ser escrita na forma condensada

[U ] = [R ][X ] + [L] dX .
dt

Gil Marques

(5.4)

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182

Existe energia magntica armazenada nos circuitos de campo e induzido e energia


cintica armazenada nas massas rotativas. As correntes de campo e induzido e a
velocidade so variveis de estado.
O sistema (5.3) um conjunto de 3 equaes diferenciais no lineares de primeira
ordem devido presena na matriz [R] da varivel de estado if. Os coeficientes desta
matriz no so constantes, mas iro variar medida da corrente de campo.
Estas equaes determinam o comportamento do sistema. necessrio ter
tambm em conta as equaes de Kirchhoff para os circuitos que esto ligados ao
circuito de campo e ao circuito do induzido, bem como as caractersticas binriovelocidade do sistema mecnico ligado ao eixo.

Funes de transferncia. Resposta no tempo.


A maior dificuldade na anlise das mquinas de corrente contnua a saturao.
Contudo a anlise linear do sistema til por duas razes. Essa simplificao d-nos
uma ideia do modo como os outros factores (que no a saturao) interferem no
sistema. Alm disso torna-se possvel a anlise de sistemas que envolvem combinaes
complexas de mquinas elctricas com outros equipamentos. No fazendo essas
simplificaes a anlise seria praticamente impossvel sem recorrer a mtodos
computacionais.
O sistema de equaes (5.3) linear se admitimos excitao constante if=cte. Este
caso verifica-se na mquina de excitao independente quando o fluxo de excitao
constante.
Seguidamente ir-se- analisar o transitrio de arranque da mquina de corrente
contnua. Na parte a) esse transitrio diz respeito mquina de excitao independente
onde se admite que if constante. A parte b) diz respeito ao transitrio do motor srie.
Analisar-se- tambm o transitrio resultante da aplicao de binrios de carga ao veio.
A anlise destes casos permite obter uma ideia de como as grandezas evoluem no tempo
e alm disso, com o conhecimento adquirido nesta anlise, permite saber como se faria
a anlise doutros sistemas diferentes e porventura mais complexos.

Gil Marques

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183

5.3 Motor de corrente contnua de excitao independente


Os motores de corrente contnua so frequentemente utilizados em aplicaes que
requerem um controlo preciso de velocidade e de binrio numa gama relativamente
ampla. Um dos modos comuns de controlo o uso de um motor de excitao
independente com a excitao do campo constante. A velocidade controlada pela
variao da tenso no induzido. A anlise deste sistema envolve os transitrios
elctricos do circuito do induzido e a dinmica da carga mecnica movida pelo motor.

m. A corrente if deixa de ser

Fica-se assim com duas variveis de estado ia e

considerada varivel de estado pois permanece constante ao longo de todo o transitrio.


Deve notar-se que corrente if est associado um armazenamento de energia magntica.
A energia magntica armazenada no circuito de campo no trocada com mais nenhum
outro sistema.
O modelo da mquina de excitao independente ser:
u a ra
M = k
c m

e
com k m = M o i f = ao

mo

k m ia La
+
0 m 0

ra
ia

uf

ua

Mc

(5.5)

km [Nm A-1] ou [Vs rad-1]


La

if

dia
0 dt

J d m
dt

M
m em

Fonte
de
Energia
Elctrica

Fig. 5.2 Representao da mquina de excitao independente (Conveno motor).

Na fig. 5.2 representa-se um motor de excitao independente. A fonte de


alimentao poder ser um rectificador controlado, um gerador de corrente contnua ou
outro sistema.

Gil Marques

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184

Para a resoluo total do problema ser necessrio saber como variam as funes
ua e Mc. A tenso ua por hiptese um escalo, o binrio de carga Mc varia de situao

para situao. Para se obter uma ideia do comportamento transitrio da mquina de


excitao independente, vai admitir-se uma situao em que o binrio de carga tem um
factor independente da velocidade o qual representa o binrio til, e um factor
proporcional velocidade que representa o binrio de atrito. Assim:

Mc = D m + Mu

(5.6)
-1

D - Coeficiente de atrito N m rad s

Quando, em situaes extremas, na equao 5.6 se fizer D=0 est-se a representar


uma caracterstica de carga com o binrio independente da velocidade. Por outro lado,
quando Mu=0, pode representar-se uma carga em que o binrio proporcional
velocidade.
Para se conhecer o sistema completamente ter-se- de estudar as suas vrias
funes de transferncia, nomeadamente:
F1( s ) =

m ( s)
U a ( s)

I ( s)
F2( s ) = a
U a ( s)

G1( s ) =

m ( s)
I ( s)
G2( s ) = a
M u ( s)
M u (s)

(5.7)

Para se obter as funes de transferncia pretendidas podem ser utilizados vrios


mtodos de anlise. Um destes consiste em usar o modelo de estado resolvendo o
sistema de equaes algbricas obtido da aplicao da transformao de Laplace ao
sistema de equaes diferenciais, depois de introduzida a equao (5.6).
Assim:
U a ( s ) ra
M ( s ) = k
u
m

k m I a ( s ) La
+
D m ( s ) 0

0 sI a ( s )
J sm ( s )

(5.8)

Ua(s), Mu(s), Ia(s) e m(s) so as transformadas de Laplace de ua(t), Mu(t), ia(t)

e m(t) respectivamente. As equaes 5.8 podem tomar a forma:


km I a ( s )
U a ( s ) ra + La s
M ( s ) = k
D Js m ( s )
m
u

(5.9)

Utilizando a regra de Kramer:

Gil Marques

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185

Ua(s) km

M (s) -D-Js
(D+Js)Ua(s)+kmMu(s)
u

Ia(s) = r +L s k
=

m
a a

k
-D-Js
m

(5.10)

ra+Las Ua(s)

k
Mu(s)
kmUa(s)-(ra+Las)Mu(s)
m

m(s) = r +L s k
=

m
a a

k
-D-Js
m

(5.11)

onde:
2

= (Ra+Las)(D+Js)+km

(5.12)

I ( s ) D + Js
=
F2 = a
U a ( s ) ( s )

(5.13a)

r + La s
I (s)
K
m ( s )
= m
= a
G2 = a
Mu( s )
( s )
M u ( s ) ( s )

(5.13b)

conclu-se:
( s ) Km
=
F1 = m
U a ( s ) ( s )
G1 =

Verifica-se que as funes F1 e G2 tem apenas dois plos enquanto que as funes
F2 e G1 tm 2 plos e 1 zero. O comportamento das variveis ia e m ser diferente

consoante se tenham variaes nas duas funes de entrada Ua e Mu . A figura 5.3


ilustra o significado das funes de transferncia definidas acima.
F1(s)
U(s)
Ia(s)

F2(s)

G2(s)

(s)

Mu(s)
G1(s)

Fig. 5.3. Diagrama de blocos com funes de transferncia.

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186

Estudo do polinmio caracterstico. Determinao dos plos do sistema.


A determinao dos plos do sistema reveste-se de especial importncia. Na
verdade, o comportamento de um sistema depende da localizao dos seus plos e
zeros. Os plos so os zeros do polinmio caracterstico. Tem-se:
r J + La D
k2 + r D
s2 + a
s+ m a =0
La J
La J

(5.14)

Definem-se:
La

a = r
a
m =

J ra
km2

Constante de tempo do induzido

(5.15)

Constante de tempo inercial

(5.16)

Que correspondem a situaes extremas. A constante de tempo do induzido a


corresponde considerao da hiptese de velocidade constante ou de inrcia infinita.
Neste situao a mquina pode ser representada por um sistema de primeira ordem com
a constante de tempo a. A constante de tempo inercial corresponde situao em que
se despreza o coeficiente de induo do induzido. Neste situao a corrente do induzido
pode variar instantaneamente. O modelo da mquina reduz-se a um sistema de primeira
ordem com a constante de tempo inercial m. Utilizando estes novos parmetros a
equao 5.14 toma a forma:
1 D
1 D 1
= 0
s 2 + + s + +
a J a J m

(5.17)

Comparando com a forma normalizada s2 + 2 n s + 2n conclu-se:

n =

1 1 D

+
a m J

Gil Marques

1
2

D
J

1 1 D

+
a m J

(5.18)

(5.19)

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Cap. 5. Regimes transitrios da mquina DC

187

As razes so dadas pela equao bem conhecida


s1,2 = n n 2 1

(5.20)

Se > 1 a resposta caracterizada por dois termos exponenciais negativos, se <


1 tem-se uma sinuside amortecida. Normalmente a carga mecnica tem um efeito
pequeno sobre n e embora esta afecte a velocidade do regime permanente. Se D/J for
desprezado obtm-se:
1

n =

(5.21)

a m
1

=2

m
a

(5.22)

Exemplo 5.1
So dadas as seguintes constantes para dois motores de corrente
contnua tpicos e compensados.
Motor N1

Motor N 2

1 Cv, 500 rpm, 240 V

100 Cv, 1750 rpm, 240 V

ra = 7.56

ra = 0.0144

La = 0.055 H

La = 0.0011 H

km= 4.23 V.S/rad


J= 0.068 Kg m2

km = 1.27 V.s/rad
J= 1.82 Kg m2

Suponha-se que a caracterstica binrio-velocidade uma recta


passando pela origem e pelo ponto de binrio nominal, e que o momento
de inrcia da carga igual ao momento de inrcia do motor. O momento
de inrcia total ser assim o dobro do momento de inrcia indicado.
Suponha-se
encontra

tambm

uma

que

bobina

em

com

srie

com

valores

de

induzido

resistncia

desta
e

mquina

se

coeficiente

de

auto-induo iguais aos do induzido da mquina.


Determinar

frequncia

natural

no

amortecida

amortecimento relativo para cada motor.


D
1
Discutir o efeito da aproximao J <<
.
m

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188

Soluo:
Motor N 1

Motor N 2

1 Cv = 735 W

100 Cv = 73.5 kW

500 rpm = 52.3 rad/s


735
= 14.1 Nm
MN =
52.3
MN
= 0.269
D =

1750 rpm = 183 rad/s

J=2(0,068)=0.136 Kg m2

J=2(1.82)=3.64 Kg m2

D/J = 1.98
0 .11
= 0,0 073
a =
1 5.1

D/J = 0.60

1/a = 137

1/a =13.1

MN = 402 N.m
D= 2.20

mN

a=0,0764 s

0.136 x 15.1 = 0,115

m =

4.23

m = 0.065

1/m = 8.7

1/m =15.4

Verifica-se que o efeito da carga D/J pequeno especialmente no


motor de 100cV. Este resultado tanto mais importante pois est-se a
considerar o pior caso em termos de D (o maior valor de D possvel).
Obtm-se:
Motor N 1

Motor N 2

n = 137 x8.7 = 38,3 rad/s

n= 14.47 rad/s

= 1.82

= 0,47

z1=-1.98
r
z 2 = a = 137
La

z1 = -0.61

s1=-11.48

s1=-6.85 + 12.74 j

s2=-127.96

s2=-6.85 - 12.74 j

Se

se

desprezar

z2 = -13.1

constante

de

tempo

do

induzido,

sistema

comporta-se como um sistema de 1 ordem cuja constante de tempo m.


esta a razo porque se definiu m e se lhe chamou constante de tempo
inercial. Esta aproximao vlida apenas para o caso do motor N 1.

Em geral o coeficiente de induo do circuito do induzido pode ser desprezado


para coeficientes de amortecimento >1,5 correspondendo a valores da razo a/m

Gil Marques

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Cap. 5. Regimes transitrios da mquina DC

189

menores do que cerca de 1/9. O amortecimento critico ( = 1) corresponde ao valor

a/m=1/4. Como tendncia geral para um motor isolado, pode considerar-se que com o
aumento da potncia nominal, a aumenta e m decresce levemente. O amortecimento
D/J usualmente desprezvel.
Transitrio de arranque directo com binrio de carga proporcional
velocidade.

Neste caso o factor Mu=0, pois o binrio til encontra-se representado no factor D.
Das equaes (5.11) e (5.12), e tendo em conta que a transformada de Laplace do da
entrada (escalo) Ua/s, obtm-se:
D
(D + Js )U a
U
J
= a
I a (s) =
2
2
2
La Js( s + 2n s + n ) La s ( s + 2n s + n2 )
s+

(5.23)

Em regime permanente, aplicando a frmula da transformao de Laplace que


permite obter o valor final, tem-se:
UaD
I ao = lim sI ( s ) =
a
2 +r D
km
a
s 0
m ( s) =

La Js( s

kmU a

+ 2n s + n2 )

k U
1
= m a
2
JLa s ( s + 2n s + n2 )

mo = lim s m ( s ) =
s 0

k mU a

2 +r D
km
a

(5.24)

(5.25)

(5.26)

Exemplo N 5.2
Calcular os valores finais para os motores do exemplo 1.
Motor N 1

Motor

N 2

Ia = 2.95 A

Ia = 314.5 A

m = 46.21 rad/s

m = 181.84 rad/s

As figuras 5.4 e 5.5 representam o andamento das variveis de estado durante o


transitrio de arranque com a carga definida no exemplo 5.1.

Gil Marques

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Dinmica das Mquinas Elctricas

190

50

14

45

12
10

35
Corrente Ia [A]

Velocidade [rad/s]

40

30
25
20
15

8
6
4

10
2

5
0

0.1

0.2
0.3
Tempo [s]

0.4

0.5

0.1

0.2
0.3
Tempo [s]

0.4

0.5

0.8

Fig. 5.4. Transitrio de arranque da mquina de 1Cv.


250

4500
4000
3500
3000

150

Corrente [A]

Velocidade [rad/s]

200

100

2500
2000
1500
1000

50

500

-500

0
0

0.2

0.4
0.6
Tempo [s]

0.8

0.2

0.4
0.6
Tempo [s]

Fig. 5.5: Transitrio de arranque da mquina de 100Cv.

Os valores dos factores de amortecimento relativo bem como os dos plos e zeros
so os obtidos no exemplo 5.1
Concluses

Para o motor N 1, =1.82, a constante de tempo do induzido, elctrica, muito


menor do que a constante de tempo mecnica. Para o estudo do andamento da
velocidade perfeitamente desprezvel a constante de tempo elctrica. Assim o motor
comporta-se como um sistema de 1 ordem cuja constante de tempo a constante de
tempo inercial. Nos instantes iniciais a corrente sobe to rapidamente que quase poderia
ser considerada descontnua. A resposta do sistema semelhante resposta que se
obteria se se desprezasse o coeficiente de auto-induo do induzido.
Quanto ao motor N 2, = 0.47 , o que corresponde um comportamento
oscilatrio. Isto deve-se ao facto de as duas constantes de tempo (inercial e elctrica)

Gil Marques

17-09-06

Cap. 5. Regimes transitrios da mquina DC

191

serem da mesma ordem de grandeza (m=0.065s, a=0.0764s). O facto de se ter um


andamento oscilatrio tem como consequncia que a velocidade tem uma pequena
sobrelevao, o que se traduz em funcionamento da mquina como gerador (ia < 0, Ua >
0) durante um pequeno perodo de tempo.
Tanto para o motor N1 como para o motor N 2 a corrente atinge valores
bastantes elevados nos primeiros instantes. No primeiro caso atinge 4 vezes o valor de
regime estacionrio e no segundo 14 vezes. Assim este transitrio bastante violento e
h toda a vantagem em evit-lo. Deve notar-se, que para transitrios to violentos,
algumas das hipteses simplificativas que fizeram podero no ser verdadeiras e o
problema exigir um tratamento mais cuidado.
Transitrio resultante da aplicao de um escalo de binrio.

Neste caso estuda-se a mquina numa situao diferente da anterior. Admite-se


que o motor est a rodar em vazio, e que j atingiu o seu regime permanente.
Subitamente aplicado o binrio nominal. Em rigor, uma vez que agora D=0, as
constantes de tempo, e n, bem como os plos e zeros devero ser recalculados.
Contudo, uma vez que estes dependem pouco do factor D, os novos valores daquelas
grandezas no sero afectados significativamente.
Como no foram consideradas as condies iniciais quando se aplicou a
transformao de Laplace s equaes (5.4), as funes de transferncia (5.13) so
vlidas em termos das variaes das grandezas e no em termos das grandezas. Assim:
I a ( s ) =

La Js( s

km M u

+ 2n s + n2 )

k M
1
= m u
2
La J s ( s + 2n s + n2 )

(5.27)

com
k M
M
I ao = lim sI ( s ) = 2 m u u
a
km + ra D km
s 0

r
a + s
M
(ra + sLa )M u

La
m ( s ) =
= u
2
2
2
J
La Js( s + 2n s + n )
s ( s + 2n s + n2 )

(5.28)

(5.29)

com

Gil Marques

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192

mo = lim s m ( s ) =
s 0

ra M u
2
km + ra D

rM
a 2u
km

(5.30)

Exemplo N 5.3
Calcular as variaes das grandezas no transitrio de aplicao do
binrio de carga
Recalculando

os

novos

valores

n e com D=0 e Mc=MN, as

de

variaes que se obtm em regime permanente so:


Motor N 1

Motor N 2

n= 34,58.

n= 14,19

= 1.98
Ia = 3.33 A 100%

= 0.46
Ia=317 A 100%

m=-11.9 rad/s

m=-7.17 rad/s

As respostas no tempo encontram-se representadas nas figuras 5.6 e 5.7.


60

5
4.5
4
3.5

40

Corrente Ia [A]

Velocidade [rad/s]

50

30
20

3
2.5
2
1.5
1

10

0.5
0

0.1

0.2

0.3
0.4
Tempo [s]

0.5

0.6

0.1

0.2

0.3
0.4
Tempo [s]

0.5

0.6

Fig. 5.6. Resposta ao escalo de binrio de carga para a mquina de 1 Cv.


200

400

180

350
300

140
120

Corrente [A]

Velocidade [rad/s]

160

100
80
60

200
150
100

40

50

20
0

250

0.2

0.4
0.6
Tempo [s]

0.8

0.2

0.4
0.6
Tempo [s]

0.8

Fig. 5.7. Resposta ao escalo de binrio de carga para a mquina de 100 Cv.

Gil Marques

17-09-06

Cap. 5. Regimes transitrios da mquina DC

193

Concluses acerca da aplicao de escalo de binrio

Para este tipo de transitrio, enquanto que a corrente variou bastante (passou de
quase zero ao valor nominal), a velocidade quase que se manteve inaltervel. Esta
resposta era de esperar pois tpica do motor de excitao independente. Contudo, o
que h a destacar nas curvas das figuras 5.6 e 5.7 que o comportamento transitrio
tem formas bastante diferentes para os dois motores devido ao facto de se ter plos e
zeros diferentes.
Assim, para a corrente praticamente no h sobreintensidade, o que contrasta
profundamente com o transitrio de arranque directo. Este tipo de resposta diferente
devido diferente localizao do zero da funo de transferncia.

Gil Marques

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194

5.4 Estudo da mquina de corrente contnua de excitao


srie
Introduo
O motor de excitao em srie tem caractersticas estticas bastante diferentes do
motor de excitao em derivao. Assim as suas aplicaes so tambm completamente
distintas. Apresenta-se a anlise do motor srie em regime transitrio. Verifica-se que,
neste caso, o sistema no linear. Assim, no possvel estudar o sistema
analiticamente e ter-se- de recorrer a mtodos numricos. Este exemplo estudado no
s para se ficar a conhecer um pouco do comportamento do motor srie, mas tambm
para se fazer uma pequena introduo aos referidos mtodos numricos que hoje em dia
esto j bem generalizados.

Modelo Matemtico
Para o motor srie obtemos as seguintes restries:
i f = ia = i

u = u f + ua

ia

Mc

M
m em

(5.31)

uf i
f

ua

Fonte
de
Energia
Elctrica

Fig. 5.8. Motor srie.

As equaes (5.3) e (5.7) tomam a forma:


u r f + ra
M = M i
o
u

M o i i L f + La
+
D m 0

di
0 dt

J d m
dt

(5.32)

ou, na forma condensada,

Gil Marques

17-09-06

Cap. 5. Mquina de Excitao em Srie

195

[U ] = [R][X ] + [L] dX .
dt

A presena da varivel de estado i na matriz R, permite concluir que se est em


presena de um sistema no linear. Sendo assim, no se pode determinar a resposta do
sistema analiticamente como se fez para o motor de excitao independente. Resolve-se
o problema utilizando tcnicas numricas. Comece-se por passar o sistema (5.32) para a
sua forma cannica.
L f + La
0

di
0 dt u r f + ra

=
J d m M u M o i
dt

M oi i
D m

(5.33)

como
L 0
0 J

= L
0

0
1

J

(5.34)

vem
di 1
dt L
d =
m 0
dt

1
0 u
L
1 M u
0

J

0 r + r
f
a
1 M o i

J

M oi i
D m

(5.35)

ou

di r f + ra
dt L
d = M i
o
m
dt
J

u
M oi
i L
L
+
D m M u

J
J

(5.36)

Para a integrao numrica deste sistema de equaes poder ser utilizado um dos
muitos mtodos de integrao numrica descrito na literatura da especialidade.
Para que os resultados assim alcanados sejam correctos, necessrio, para o
problema em questo, verificar se o mtodo ou no convergente. Para os problemas
usuais em mquinas elctricas tal verifica-se se impuser um passo de clculo h muito
inferior menor constante de tempo do sistema. Como partida no se conhece a
resposta do sistema, vai-se obtendo vrias solues provisrias com vrios passos de

Gil Marques

17-09-06

Dinmica das Mquinas Elctricas

196

clculo, e em funo das respostas que se forem obtendo, conclui-se se se tem respostas
correctas ou incorrectas. O exemplo 5.4 ilustra este aspecto.
Exemplo N 5.4
Para ilustrar a integrao das equaes (5.36), vai calcular-se
a evoluo no tempo das grandezas I e m para um motor de 50CV no
transitrio de arranque em que aplicado ao motor o seu binrio
nominal. Admite-se que esse binrio de carga constante e no depende
da velocidade. Admite-se que em srie com o motor se encontra uma
bobina cujo coeficiente de auto-induo importante face a La+Lf.
Os parmetros so os seguintes:
PN = 50 Cv, U = 200 V, Mo=0.00795 Nm.A-1
RT = 75 m
Mu = 300 Nm (const.),
mN = 125 rad/s,
J = 3.64 Kg m2
LT = 0.033H,
D=0

O transitrio que se pretendeu simular, foi do arranque directo em que o binrio


da carga tem um valor constante e igual a 300 N.m. Os resultados encontram-se

120

600

100

500

80

400
Corrente [A]

Velocidade [rad/s]

representados na figura 5.9.

60

300

40

200

20

100

0.5

1
Tempo [s]

1.5

0.5

1
Tempo [s]

1.5

Fig. 5.9. Arranque directo do motor srie.

Linearizao do modelo de estado do motor de corrente contnua de


excitao em srie.
Como se acabou de ver, o modelo de estado do motor srie pode ser posto na
forma de um sistema de duas equaes diferenciais no lineares.
Regra geral, os sistemas electromecnicos podem ser descritos por sistemas de
ordem n deste tipo. Frequentemente necessrio analisar a estabilidade desses sistemas.

Gil Marques

17-09-06

Cap. 5. Mquina de Excitao em Srie

197

Um dos mtodos mais simples e mais usual a utilizao, no de um modelo de estado


original, mas de um outro modelo que resulta da sua linearizao em torno de um
determinado ponto de funcionamento.
O estudo do motor srie foi escolhido propositadamente para a descrio e
exemplificao de tal tcnica. Para isso vai-se partir das equaes (5.36) e lineariz-las
em torno de um ponto de funcionamento genrico (io, mo). Assim tem-se:
u = R i + M o i m + L

di
dt

(5.37)

d m
M u = M o i2 - D m - J
dt

(5.38)

Se a mquina estiver a funcionar no ponto (io, mo), e esse ponto constituir um


ponto de regime estacionrio, ter-se-:

pois

i = cte

uo = R io + Mo io mo

(5.39)

Muo =Mo i2o - D mo

(5.40)

di
=0
dt

d m
=0
dt

m = cte

Se houver variaes nas grandezas de entrada u e Mu, as funes de estado


tambm sofrero variaes. Assim:
u uo + u
Mu Muo + Mu
i io + i

(5.41)

m mo + m
Ter-se-:

(uo + u ) = R(io + i ) + M o (io + i )( mo + m ) + L d (io + i )


dt

(M u + M u ) = M o (io + i )2 D( mo + m ) J

Gil Marques

d
( mo + m )
dt

(5.42)
(5.43)

17-09-06

Dinmica das Mquinas Elctricas

198

Desenvolvendo, subtraindo as equaes 5.39 e 5.40 e desprezando infinitsimos


de segundo grau, obtm-se:

u = R i + M o io m + M o mo i + L
M u = 2M o io i D m J

d i
dt

(5.44)

d m
dt

Pondo na forma matricial obtm-se:


u R + M o mo
M = 2 M i
u
oo

d i
M o io i L 0 dt
+

D m 0 J d m
dt

(5.45)

O sistema de equaes (5.45) constitui o modelo de estado linearizado em torno


do ponto de funcionamento (io, mo). Neste caso io e mo no so variveis de estado
mas valores constantes. As funes de estado so agora (i e mo). O sistema de
equaes (5.45) representa um sistema linear que se aproxima do modelo inicial (5.36)
junto do ponto de funcionamento (io, mo). A matriz [L] do modelo linearizado
coincide com a matriz [L] do modelo inicial. A matriz [R] do modelo linearizado
funo das grandezas io e mo, ou seja do ponto de funcionamento. Assim, deve
concluir-se que para um determinado sistema electromecnico o modelo resultante da
linearizao em torno do ponto de funcionamento no nico sendo vlido apenas para
pequenas perturbaes. Permite contudo determinar a estabilidade do ponto (io, mo).
Para tal pode utilizar-se as tcnicas usadas para sistemas lineares. Podem definir-se
funes de transferncia, determinar plos do sistema etc.

Determinao dos plos do modelo linearizado.


O polinmio caracterstico ser dado por:
Colocado na forma cannica o modelo linearizado (5.45) toma a forma:

Gil Marques

17-09-06

Cap. 5. Mquina de Excitao em Srie

di R + M o mo
dt
L
d = 2 M i
m
oo

J
dt

199

M o io
u
i

L
+ L

M u
D m

J
J

A estabilidade pode ser obtida pela localizao dos plos no plano de Argand para
um determinado ponto de funcionamento. Assim o estudo da estabilidade passa por um
primeiro passo que consiste em calcular o ponto de equilbrio e depois pela obteno do
modelo linearizado que depende deste ponto (io e mo) e consequente determinao dos
plos.

Exemplo N 5.5
Para ilustrar o estudo da estabilidade local do motor srie vai
considerar-se o motor do exemplo 5.4. Para funcionamento motor e
gerador calcula-se o pondo de equilbrio e os respectivos plos.
Resoluo
Recorrendo a um programa de MatLab que se lista abaixo obtm-se
para funcionamento motor a figura 5.10 e para funcionamento gerador a
figura 5.11. Para funcionamento gerador necessrio alterar as
ligaes o que matematicamente se traduz pela inverso do parmetro
Mo.
Pontos da Caracterstica Electromecnica analisados

Local das razes para pontos diferentes de funcionamento


10
600 rpm

1200

800
Imag.

Binrio [Nm]

1000

600

0
1100 rpm

1100 rpm

400
-5

200
0

200

400
600
800
Velocidade [rpm]

(a) Pontos analizados

1000

1200

-10
-30

600 rpm
-25

-20

-15
Real

-10

-5

(b) Local das razes

Figura Anlise da estabilidade do motor srie

medida que a velocidade aumenta as razes seguem a trajectria da figura


segundo o caminho indicado pelas setas.
Para o funcionamento como gerador obtm-se figuras semelhantes. Neste caso
verifica-se que os plos esto sempre localizados no semiplano complexo esquerdo. O
gerador srie instvel.

Gil Marques

17-09-06

Dinmica das Mquinas Elctricas

200

Pontos da Caracterstica Electromecnica analisados

Local das razes para pontos diferentes de funcionamento


20
600 rpm

15
-500
5

-1000
Imag.

Binrio [Nm]

10

-1500

0
-5

-2000

-15
-2500

1100 rpm

1100 rpm

-10

200

400
600
800
Velocidade [rpm]

(a) Pontos analisados

1000

1200

-20

600 rpm
0

10

15

20

25

Real

(b) Local das razes

Figura 5.10. Anlise da estabilidade do gerador srie

Listagem do programa que se utilizou para a anlise da estabilidade


%estabilidade da mquina srie
%
U=220;
M0=0.00795;
R=0.075;
Mu=300;
J=3.64;
L=0.033;
D=0;
% Para uma velocidade calcula Io e o binrio.
k=1;
for wm=60:1:120
Io=U/(R+M0*wm);
Muo=M0*Io^2-D*wm;
A=[-(RT+M0*wm)/L -M0*Io/L
2*M0*Io/J -D/J];
polos=eig(A);
Wm(k)=wm;
MU(k)=Muo;
AA(k)=polos(1);
BB(k)=polos(2);
k=k+1;
end
Nrot=Wm*30/pi;
figure(1)
hndl=plot(Nrot,MU)
set(hndl,'Linewidth',2.5)
axis([0 1300 0 1300])
xlabel('Velocidade [rpm]')
ylabel('Binario [Nm]')
Title('Pontos da Caracterstica Electromecnica analisados)
grid
figure(2)
plot(AA,'*')
hold on
plot(BB,'*')
hold off
xlabel('Real')
ylabel('Imag.')
Title('Local das razes para pontos diferentes de funcionamento')

Gil Marques

17-09-06

Cap. 5. Exerccios

201

Exerccios
1. Um motor de corrente contnua de excitao independente caracterizado pelos
seguintes parmetros:
Un=220V NN=1500 rpm

In =10A

rf=240 Lf=3.6H ra=2.0


J=0.0684 kgm

La=2mH

Sabe-se que a 1200rpm e com uma corrente de excitao de 0.5A a f.e.m. em


vazio igual a 240V.

a) Estabelea o modelo matemtico que lhe permita estudar o regime transitrio


desta mquina. Quais as hipteses em que se encontra baseado este
modelo.
b) No instante t=0, a corrente de excitao encontra-se em regime permanente e
vale 0.5A, e o induzido encontra-se ligado a uma fonte de tenso contnua
igual a 220V. No veio no se encontra aplicada qualquer carga.
2.1 Qual a velocidade de rotao da mquina.
2.2 Aplica-se um escalo de binrio igual ao binrio nominal. Determine o
andamento da corrente no induzido e da velocidade em funo do tempo.
Qual o tempo necessrio para se estabelecer o regime permanente.
2. Considere o motor N 2 do exemplo 5.1 na situao em que D=0 e aplicado
numa situao com um momento de inrcia igual a 48 vezes o momento de inrcia da
mquina. Recalcule os valores dos parmetros caractersticos. Comente os resultados.
3. Considere o motor N 2 do exemplo 5.1. Liga-se uma resistncia em srie com
o circuito do induzido de modo a limitar a corrente de arranque ao valor nominal.
Calcule:
a) Os valores dos parmetros caractersticos. Comente os resultados.
b) Determine o valor da velocidade em regime permanente quando a mquina se
encontrar em vazio. Qual o tempo de arranque.
c) Quando o binrio de carga for proporcional velocidade e velocidade
nominal corresponder o binrio nominal calcule o novo valor de velocidade
em regime permanente e o tempo de arranque.

Gil Marques

17-09-06

Dinmica das Mquinas Elctricas

202

4. Considere o motor N 1 do exemplo 5.1. Este motor vai ser aplicado numa
situao que requer uma fonte de alimentao com tenso ajustvel. Esta fonte de
alimentao caracterizada por possuir uma componente alternada de frequncia
elevada (300Hz). Para reduzir esta componente alternada utiliza-se uma bobina de valor
elevado em srie com o induzido. Considere que esta bobina tem um valor 50 vezes o
valor de La.
a) Calcule os novos valores das constantes do motor, dos plos e zeros etc.
b) Determine as respostas no arranque directo e de aplicao de escalo de
binrio de carga.
c) Comente os resultados.
5. Discuta a alterao da resposta do motor de excitao separada quando a
mquina est a funcionar a 50% do seu fluxo nominal.
6. Como analisaria o transitrio da passagem da tenso de excitao nominal para
50%, funcionando a mquina (de excitao separada) em vazio?
7. Neste captulo foram analisadas as mquinas de excitao separada e de
excitao srie. Tente modelizar e tirar concluses sobre o regime dinmico da mquina
de excitao composta.
8. No arranque das mquinas de corrente contnua utilizaram-se, no passado,
arrancadores realizados com resistncias que se inseriam em srie com o circuito do
induzido (ainda se encontram a funcionar alguns destes arrancadores em instalaes
antigas). Estas resistncias so realizadas com n pontos e n-1 elementos. Define-se uma
corrente do induzido mxima Ia(max) que no deve ser ultrapassada e uma corrente do
induzido mnima Ia(min) na qual se deve fazer a comutao para o ponto seguinte.
a) Desprezando o valor do coeficiente de induo do induzido deduza a frmula
prtica:
I a (max)
R
R
R
= n = n 1 = ... = 2
I a (min) Rn 1 Rn 2
Ra
e
I a (max)

I a (min)

( n 1)

R
= n
Ra

Onde Rn representa o valor da soma das resistncias que se encontram em srie.

Gil Marques

17-09-06

Cap. 5. Exerccios

203

b) Considerando a mquina do exemplo 2 calcule o nmero de pontos


necessrios, as vrias constantes de tempo que resultam dos vrios troos, e
determine as expresses analticas do andamento da velocidade e de corrente
do induzido para os vrios troos durante o arranque. Considere Iamax=2IN e
Iamin=IN.
9. O sistema Ward-Leonard constitudo por duas mquinas de corrente contnua
iguais, uma funcionando como gerador accionada por uma mquina de velocidade
constante e a outra a funcionar como motor. Estas duas mquinas encontram-se com os
dois circuitos do induzido ligados em paralelo. O circuito de excitao do motor
encontra-se alimentado com uma fonte de tenso contnua e constante enquanto que o
circuito de excitao do gerador se encontra alimentado por uma fonte de tenso
varivel. Atravs desta fonte varia-se a excitao do gerador que por sua vez vai variar a
tenso aos terminais do induzido e por consequncia a velocidade do motor.
a) Determine o modelo matemtico que lhe permita estudar este sistema.
b) Calcule a resposta de velocidade do motor para as seguintes teses aplicadas
aos terminais do circuito de excitao do gerador:
b1) Um escalo de tenso contnua.
b2) Uma variao em rampa desde zero at ao valor nominal da tenso
de excitao.
b3) Uma variao sinusoidal de frequncia angular c e amplitude Vc.
Considere o amortecimento mecnico desprezvel para o motor que se
encontra em vazio e que tem um momento de inrcia J.
10. Considere a mquina de corrente contnua de excitao srie do exemplo 5.4.
Esta mquina vai ser ligada a uma fonte de tenso alternada sinusoidal de valor eficaz
igual a 220V e frequncia igual a 50Hz. Considere que o binrio de carga igual
sucessivamente a 150Nm e 300Nm.
a) Utilizando os conceitos de amplitude complexa que se utilizam para analisar
circuitos em regime permanente em corrente alternada, determine o diagrama
vectorial que lhe permite representar o regime permanente desta mquina.
b) Calcule, para as duas situaes referidas, os valores da velocidade de rotao e
do factor de potncia.
11. Utilizando as tcnicas estudadas neste captulo, demonstre que o gerador srie
instvel quando debita sobre uma resistncia de carga e quando se encontra
directamente ligado a uma rede de corrente contnua de tenso constante.

Gil Marques

17-09-06

Dinmica das Mquinas Elctricas

204

a) Admita velocidade constante


b) Admita uma situao de frenagem

ANEXO
Resposta ao escalo de sistemas de segunda ordem
A determinao da resposta no tempo das variveis de estado realizada pela
inverso da transformada de Laplace respectiva. Esta inverso pode ser feita recorrendo
a tcnicas bem conhecidas ou a tabelas de transformadas de Laplace. Verifica-se
frequentemente dois tipos de problemas. O primeiro o sistema de segunda ordem sem
zeros, o segundo, o sistema de segunda ordem com um zero.
Seguidamente vai analisar-se estes dois casos recorrendo a formas normalizadas.

A - Sistema normalizado de segunda ordem sem zero

A forma normalizada da funo de transferncia de um sistema de 2 ordem sem


zero escreve-se:
2

F (s ) =

X (s )
V (s)

=
s

+ 2 n s + n

(A1)

para v(t) escalo unitrio, tem-se V (s) = 1 logo


s

X (s) = 1
s

n
s

+ 2 n s + n

(A2)

Recorrendo a uma tabela de transformadas, obtm-se:


<1

Gil Marques

17-09-06

Cap. 5. Exerccios

205

X (t) = 1 -

- n t
1-

sen n

1-

t + ar cos

(A3)

>1
2

s 1 = - n + n

- 1

s2 =- n - n

- 1

s 1 - s 2 = 2 n

X (t) = 1 +

s2
s1 - s2

s1t

s1
s1 - s2

s2t

(A4)

- 1

O andamento da funo X(t) encontra-se ilustrado na figura A-1.

1,50
X(t)

=.3
1,25

=.707

1,00
=1

0,75

=2

=5

0,50
0,25
0,00
0

10

15

nt

20

Fig. A1 Resposta no tempo da varivel de estado X(t) de um sistema normalizado para vrios factores de
amortecimentos relativo ()

B - Sistema normalizado de 2 ordem com zero

Neste caso tem-se como forma normalizada:

Gil Marques

17-09-06

Dinmica das Mquinas Elctricas

206

X
F (s) = (s) =
V (s)

s +z

s + 2 ns + n

(A5)

Deve procurar-se a transformada inversa da funo


2

X (s) =

n
z

s +z
2

s s + 2 ns + n

(A6)

Recorrendo a uma tabela, obtm-se:


<1
a=-
n
1 = n

1-

= ar tg

a +z

a +1

A=

- ar tg

a +z

X (t) = 1 + A e

at

sen 1 t +

(A7)

+1

z1

>1
s1=

- n + n

s2 =- n - n

s
B= 2
z

- 1

- 1

X (t) = 1 + B e

s1t

- Ce

s2t

(A8)

s1 + z
s1 - s2

s
s2 + z
C= 1
z s1 - s2

Gil Marques

17-09-06

Cap. 5. Exerccios

207

As funes representadas pelas equaes (A7) e (A8) encontram-se representadas


na figura A2.

5
X(t)

=2
4
=.05
3
=.1

=.2
1

=1
=100

0
0

X(t)

10

15

n t

20

14
=.5

12
=.05

10
8
6

=.1

=.2

=1

0
-2
0

10

15

nt

20

Fig. A2 Resposta no tempo da varivel normalizada X(t).

A - famlia de curvas para = 2 e =z/s varivel


B - famlia de curvas para =0,5 e =z/s varivel

Gil Marques

17-09-06