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FEDERAL
DO PARANA
APOSTILA DE CONTROLE I
ii
Sum
ario
Lista de Figuras
vii
Lista de Tabelas
1 Introduc
ao aos Sistemas de Controle
1.1
Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
Definicoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3
1.4
Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5
1.5.1
1.5.2
Princpio de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.3
Elementos mecanicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 An
alise de resposta transit
oria para sistemas de primeira e segunda
ordem
2.1
Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2
2.3
2.4
2.5
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.5.1
Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.6
2.7
Resumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
iii
2.8
2.9
19
3.1
Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2
Definicoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.3
Tipo do sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.4
3.5
Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.6
Constantes de erro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.7
Erro em regime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.8
3.9
Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4 An
alise no lugar das razes
4.0.1
25
Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
35
5.1
Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.2
Informacoes teoricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.2.1
5.2.2
Tipos de compensadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.2.3
5.2.4
5.2.5
5.2.6
6 Diagramas de Bode
6.0.7
43
Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
iv
51
7.1
Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
7.2
7.3
7.4
Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
8 Linearizac
ao
57
8.1
Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
8.2
8.3
Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
8.4
Resumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
9 Diagramas de Nyquist
61
9.1
Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
9.2
9.3
9.4
9.5
9.6
Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
9.7
Definicoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
69
10.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
10.2 Informacoes teoricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
10.3 Representacoes do PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
10.3.1 Regras de sintonia do PID de Ziegler-Nichols para sistemas contnuos 71
10.3.2 Construcao do bloco derivativo puro D . . . . . . . . . . . . . . . . 75
10.4 Resumo das caractersticas do PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
11 Projeto do compensador PID no lugar das razes
77
11.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
11.2 Informacoes teoricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
v
. . . . . . . . . . . . . . . 82
Ap
endice
85
87
A.0.4 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
B Experimento sobre identificac
ao de um sistema t
ermico
91
B.0.5 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
C Experimento: controle de velocidade de um motor DC
97
C.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
C.2 O sistema a controlar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
C.3 Procedimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
C.3.1 Montagem do amplificador de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . 98
C.3.2 Projeto e montagem do compensador Proporcional . . . . . . . . . 98
C.4 Circuitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
C.4.1 Protecao do transistor de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
D Transformada de Laplace
101
vi
Lista de Figuras
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
Amortecedor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9
Sistema massa-mola. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1
Diagrama em blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2
Plano s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3
Diagrama em blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4
2.5
2.6
Diagramas de blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.7
Diagrama em blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.1
3.2
Erro em regime . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3
3.4
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
7.1
7.2
8.1
Funcao nao-linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
9.1
9.2
9.3
9.4
9.5
9.6
9.7
Contorno fechado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
9.8
Envolvimento do contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
9.9
Direcao do contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
ix
Lista de Tabelas
10.1 Regras Ziegler-Nichols para sistemas nao integrativos . . . . . . . . . . . . 72
10.2 Regras Ziegler-Nichols para sistemas integrativos . . . . . . . . . . . . . . . 74
10.3 Regras Ziegler-Nichols em malha fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
10.4 Resumo das acoes do PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
xi
xii
Captulo 1
Introdu
c
ao aos Sistemas de Controle
1.1
Introduc
ao
Controle e o ato de exercer comando sobre uma variavel de um sistema para que
esta variavel siga um determinado valor, chamado valor de refer
encia. Um sistema
projetado para seguir um valor de referencia que se altera continuamente e chamado servo
ou controle de rastreamento. Um sistema projetado para manter uma sada em um valor
fixado, independente de perturbacoes que possam ocorrer, e chamado um regulador ou
um controle de regulacao.
Na figura 1.1 e mostrado como e realizado o controle de temperatura de um ambiente de
forma manual. Um operador fica continuamente verificando a temperatura do ambiente,
atraves de um medidor, e ajusta a tensao aplicada no aquecedor eletrico, para aumentar
ou diminuir a potencia aplicada a` resistencia eletrica do aquecedor e com isto aumentar
ou diminuir a temperatura do ambiente.
1.2
Definico
es
Realimentac
ao (feedback) tambem conhecido como retro-alimentacao. Procedimento atraves do qual parte do sinal de sada e transferida para a entrada, com o objetivo
de controlar a sada.
Sistema de Controle e um conjunto de componentes fsicos conectados ou relacionados de maneira a comandar, dirigir ou regular a si mesmo ou a outros sistemas.
Planta e qualquer objeto fsico a ser controlador. Exemplo: um motor DC.
Processo sequencia de fatos ou operacoes que apresentam certa unidade. Pode ser
conceituado como qualquer operacao a ser controlada. Exemplos: processos qumicos,
processos economicos, processos biologicos. Um processo possui uma entrada, uma sada
e realiza uma determinada operacao. Assim os termos Planta e Processo podem ser
utilizados como sinonimos, mas Processo e sempre mais abrangente que Planta.
Sistema e uma combinacao de componentes que atuam em conjunto e realizam um
determinado objetivo. O conceito de sistemas pode ser aplicado a` fenomenos abstratos,
dinamicos, tais como os encontrados em economia.
Perturbac
ao (ou dist
urbio) e um sinal que tende a afetar de forma adversa o valor
da sada do sistema. A perturbacao pode afetar qualquer parte de um sistema. Na figura
1.2 e mostrado uma perturbacao na sada do sistema.
Sistema de controle em malha aberta um sistema em que a sada nao tem
nenhum efeito sobre a ac
ao de controle. O sistema nao faz medicoes da sada e nao ha
correcao do sinal atuante para que a sada seja ajustada conforme o sinal de entrada. O
sistema da figura 1.2 e um sistema em malha aberta.
Sistema de controle realimentado (malha fechada) e um sistema que mantem
R(s)-
C(s)
?
+
Y(s)
?
K C(s) - + - G(s)
Y(s) -
H(s)
Exerccios:
1.3
Vantagens:
1. Menor sensibilidade a variacoes nas caractersticas dos sistema.
2. Aumento da largura de faixa
3. Exatidao aumentada - capacidade de reproduzir a entrada com fidelidade.
4. Reducao do efeito de nao-linearidades e distorcoes.
5. Permite estabilizar sistemas que sejam instaveis em malha aberta.
Desvantagem:
1. Instabilidade - tendencia para oscilacao.
O objetivo da disciplina de controle I e inicialmente estudar como representar
matematicamente o processo (planta) a ser estudado. Em seguida analisar se o sistema
em malha fechada e estavel ou nao, e o que pode ser feito para estabiliza-lo de forma a
obter determinados tipos de respostas.
1.4
Estabilidade
1.5
1.5.1
Aplica
c
ao da 2a lei de Newton
F = ma e a =
dv
dt
F
M
D(v)
M
1.5.2
Princpio de DAlembert
1.5.3
Elementos mec
anicos
Massa (M) armazena energia cinetica (e um elemento analogo `a indutancia). Unidade [Kg]
Mola linear (k) armazena energia potencial (e um elemento analogo ao capacitor).
H
H
H
f (t) ?
Figura 1.7: Mola linear, sendo y=deslocamento
y -
f (t)
ky
6
H
H
H
y0
H
H
H
H
y0
P = Mg
y(t)
Mg=ky
M
Equilbrio estatico
kx1 M x1
66
y0
H
H
H
H
M
y
?
Ponto
x1
de equilbrio
x estatico
??
Mg
? ?
M
?
f ?
P
= Mg
Captulo 2
An
alise de resposta transit
oria para
sistemas de primeira e segunda
ordem
2.1
Introduc
ao
2.2
1
T s+1
1
R(s)
T s+1
1 1
T s+1 s
A
T s+1
B
s
T
T s+1
1
s
1
s
1
s+ T1
c(t) = 1 e T para t 0
A resposta ao degrau possui a seguinte forma:
1.5
c(t)
0.5
2.3
Definic
ao da constante de tempo
Ja foi visto que a resposta de um sistema de primeira ordem a uma entrada degrau e
dada por:
t
c(t) = 1 e
1
s+1
s+ 1
100
:
s+20
a) Calcule o valor do polo: o polo e o valor de s que faz a funcao tender ao infinito,
entao polo=s=-20 rad/s.
b) Calcule a constante de tempo: pela definicao, constante de tempo = =
1
20
= 0, 05s
100 1
s+20 s
A
s
B
s+20
5
s
5
s+20
2.4
+ 2n dy(t)
+ n 2 y(t) = n 2 x(t)
dt
Y (s)
X(s)
n 2
s2 +2n s+n 2
s = n n 2 1
O coeficiente de amortecimento () fornece indicacoes de como sera a resposta transitoria do sistema:
1. Se > 1, o sistema possui dois polos reais e distintos
2. Se 0 < 1, o sistema possui polos complexos conjugados, localizados em: s =
n jn 1 2 = jd
3. Se = 1, o sistema possui duas razes reais iguais.
onde: = taxa de decaimento
d = frequencia natural amortecida
Resumo:
a)0 < 1 sistema sub-amortecido (amortecimento sub-crtico)
b) = 1 amortecimento crtico
c) > 1 sistema super-amortecido (amortecimento super-crtico)
<1
=1
>1
c(t)
0.5
0
0
10
20
30
40
50
..6
..
+jd
.
.*I
. @
1
. @
. @ = cos-
.
.
..
* . . -jd
..
Figura 2.2: Plano s
2.5
Definic
ao de constante de tempo para sistemas
de segunda ordem, com < 1
s = n jn 1 2 = jd
A funcao de transferencia e dada por:
F (s) =
2
n
(s++jd )(s+jd )
= , desta forma:
1
n
Asen(d t + )
e(t)
c(t)
0.5
0.5
0
2.5.1
20
40
60
t
80
100 120
Exemplo
R(s)-+ iE(s)-
- 6
2
n
s(s+2n )
C(s)
-
2.6
Especificac
oes de Resposta transit
oria para sistemas de segunda ordem
c(tp)c()
100%
c()
2.7
Resumo
0,8+2,5
n
Mp = e
12
4,6
ts2%
=
ts5%
=
2.8
Resposta transit
oria para sistemas de segunda
ordem, para um degrau unit
ario na entrada.
2.9
Zeros tem um efeito significante na resposta transitoria, para sistemas sobreamortecidos, especialmente se eles estao proximos `a origem.
2.10
Quando um sistema dinamico e sujeito a forcas externas na sua entrada, a sada resultante pode ser separada em duas partes: a resposta natural yn (t) e a resposta forcada
yf (t).
2.11
Exerccios
1
.
9
s2 +2s+9
2 s+ 2
n
n
2
s2 +2n s+n
Captulo 3
Erro em regime permanente em
sistema de controle com
realimenta
c
ao unit
aria
Controle 1
Prof. Paulo Roberto Brero de Campos
3.1
Introduc
ao
Um dos objetivos de um sistema de controle e que a resposta na sada siga um determinado sinal de referencia, em regime permanente. A diferenca entre o sinal de sada e o
sinal de referencia, em regime permanente, e definido como erro em regime permanente
(estacionario).
No mundo real devido ao atrito e outras imperfeicoes e tambem devido a`s caractersticas do proprio sistema, a resposta regime permanente raramente segue a referencia
com exatidao. Assim, erro em regime em alguns sistemas reais e inevitavel. No projeto de
um sistema de controle, um dos objetivos e manter o erro em regime em um valor mnimo,
ou abaixo de um valor toleravel, e ao mesmo tempo a resposta transitoria deve satisfazer
um conjunto de especificacoes.
3.2
Definico
es
E(s)
R(s) +
6
Y(s)
-
G(s)
R(s)
1+G(s))
1
(s+1)(s+10)
KG(s)
,
1+KG(s)
3.3
Tipo do sistema
3.4
Ganho Est
atico (ganho DC)
3.5
Exerccios
3.6
Constantes de erro
3.7
Erro em regime
Erro de posic
ao e o erro para uma entrada Degrau:
e() =
1
1+Kp
1
Kv
Erro de acelerac
ao e o erro para uma entrada parabola:
e() =
1
Ka
3.8
3.9
Exerccios
Para um sistema em malha fechada com realimentacao unitaria, sendo G(s) a funcao
de transferencia em malha aberta:
1) Considere G(s) = 10/(s + 10). Calcule o erro em regime para as entradas padroes
(degrau, rampa e parabola). Qual o tipo do sistema?
2) Considere G(s) = 10/(s(s+10)). Calcule o erro em regime para as entradas padroes
(degrau, rampa e parabola). Qual o tipo do sistema?
3) Considere G(s) = 10/(s2 (s + 10)). Calcule o erro em regime para as entradas
padroes (degrau, rampa e parabola). Qual o tipo do sistema?
4) Explique por que o uso de um integrador, gerando um sistema tipo 1, faz com que
o erro em regime para uma funcao degrau seja zero.
5) Calcule o ganho estatico das funcoes: a) G(s) = 1/(s2 (s + 10)); b) G(s) = 100/((s +
30)(s + 10)).
Captulo 4
An
alise no lugar das razes
4.0.1
Introdu
c
ao
Neste captulo serao vistos os conceitos basicos sobre o lugar geometrico das razes e
como obte-lo graficamente.
G(s)
1+ G(s).H(s)
G(s)
C(s)
H(s)
A expresso total dita funo de transferncia em malha fechada. G(s).H(s)
chamado funo de transferncia em malha aberta.
O objetivo determinar PLOS da funo de transferncia em malha fechada,
pois eles caracterizam a resposta do sistema. Ento a equao a ser resolvida :
1 + G(s).H(s) = 0
= 0
K
s.(s+1)
H(s) =
(s+2)
(s+3).(s+4)
Ento:
1
K. (s+2)
s.(s+1) (s+3).(s+4)
= 0
-3
-2
-1
-3
-2
-1
[ N = 0,1,2,..... ]
Exemplo: Para o exemplo anterior n-m = 3. Ento os ngulos das assntotas so:
= 180(2N +1)
3
Ento, os ngulos sero: +180, +60, -60 e interceptam o ponto dado por:
= ( 0 - 1 - 3 - 4) -(-2)
3
-2
j
180o
x
+60o
x
x
-60
k.B(s)
A(s)
= 0
K. (s+2)
s.(s+1) (s+3).(s+4)
= 0
Ento:
B(s) = s+2
A(s) = s.(s+1).(s+3).(s+4) = s4 + 8s3+ 19s2 + 12s
Ento diferenciando com respeito a s:
B'(s) = 1
A'(s) = 4.s3 + 24.s2 + 38.s + 12
O ponto de sada obtido foi:
s = -0.497
K. (j+2)
j.( j+1) (j+3).( j+4)
= 0
e K=41
j
j=2,57 (k=41)
k=0
k=0
k=
k=0
k=0
x
|k | = | 1/(G.H) |
= |A|.|B|.|D|.|E|
|C|
= 41,2
2,57
|A|
|B|
|C|
|D|
|E|
somatrio dos ngulos dos zeros em relao ao ponto for igual a 180 ou um
mltiplo dado por (1+2.L).180.
Os ngulos so positivos quando medidos no sentido anti-horrio.
Esta equao usada para a construo grfica do lugar das razes. Em outras
palavras, h valores particulares de s para os quais G(s).H(s) satisfaz a condio
angular. Para uma dada sensibilidade de malha, somente um certo nmero destes
valores de s satisfazem simultaneamente a condio de mdulo.
Os valores de s que satisfazem ambas as condies, angular e de mdulo, so as razes
da equao caracterstica.
Exemplo: da figura acima:
Para os plos:
1= 32,50o
2= 40,5o
3=70o
4=90o
Para o zero:
1=51,5o
ento:
= 1 + 2 + 3 + 4 - 1 = 181,5o =(1+2L).180o
Pelo resultado o ponto da figura pertence ao lugar das razes.
REGRA 9
NGULOS DE PARTIDA E CHEGADA (plos e zeros complexos)
O ngulo de partida (p), do lugar das razes de um plo complexo, dado
por:
p = 1800 + arg(GH)'
onde: arg(GH)' ngulo de fase de GH, calculado no plo complexo, mas
ignorando a contribuio daquele plo particular.
Exemplo:
K (s+2)
GH =
(s + 1 + j)(s+ 1 - j)
1350
-1
c = 1800 -
arg(GH)'
onde: arg (GH)' o ngulo de fase de GH, no zero complexo, ignorando o efeito
daquele zero.
Exemplo:
k.(s+ j)(s-j)
GH =
s(s+1)
O ngulo de chegada do lugar das razes para o zero complexo em s=j c = 180
-(-45) = 225o
j
225o
-1
REGRA 10
MARGEM DE GANHO E MARGEM DE FASE, A PARTIR DO LUGAR DAS RAZES
A margem de ganho o fator pelo qual GH pode ser multiplicado, antes que o
sistema de malha fechada se torne instvel.
Valor de K no cruzamento do eixo imaginrio
Margem de ganho =
Valor atual de K
| Gh(j) | =1
K N(j)
D(j)
=1
K=
D(j1)
N(j1)
PM = 180o + arg(GH(j1))
= cos-1
O fator de ganho do ponto de interseo da reta com o lugar das razes o valor
requerido de k
k para especificado
j
(s+ 10)
(s+ 6) (s - 5)(s + 8)
2
( s - 1)(s + 2)
2. Para os sistemas abaixo: a) Desenhe o lugar das razes. 2.b) Determine o ganho limite
aplicando o critrio de mdulo. 2.c) Determine o ganho limite analiticamente. 2.d) Mostre
que o critrio de ngulo pode ser usado para determinar o lugar das razes.
(s + 2)
s
(s + 1)
( s +5)(s + 9)
Captulo 5
Projeto pelo Lugar das Razes
5.1
Introduc
ao
Neste apostila serao estudadas formas para se fazer o projeto de um sistema realimentado, utilizando-se o Lugar Geometrico das Razes, denotado LGR ou, simplesmente,
LR.
O metodo do lugar das razes e uma forma grafica de se obter as razes da equacao
caracterstica (que equivale aos polos em malha fechada), quando K varia de 0 a infinito.
5.2
Informac
oes te
oricas
R(s) +
6
Y (s)
R(s)
K C(s)
KC(s)G(s)H(s)
1+KC(s)G(s)H(s)
G(s)
Y(s) -
H(s)
5.2.1
Considera
co
es preliminares de projeto
5.2.2
Tipos de compensadores
KI
s
+ Kd s ,
podendo-se trabalhar com os elementos tambem de forma isolada, como por exemplo:
a) proporcional: KP ; b) proporcional + integral: KP +
derivativo: KP + Kd s; d) integral:
KI
;
s
c) proporcional +
KI
s
KI
s
+ Kd s); b) P ID = KP (1 +
I
s
+ Ds).
Lead = K s+a
s+b ,
sendo que |a| < |b| . Isto e o zero esta mais proximo da origem, no semi plano
esquerdo
s+c
, sendo
3. Compensador atraso de fase (Lag): e um filtro passa baixa. Lag = K s+d
que |d| < |c|. Isto e o polo esta mais proximo da origem, no semi plano esquerdo
5.2.3
1
s(s+1)(s+6)
sem compensacao. Com o objetivo de tornar o sistema mais rapido, os polos em malha
fechada devem ser posicionados o mais a esquerda possvel no semi-plano esquerdo s. Para
isto e colocado um zero em s = 1, 5 e o polo em s = 30. Isto e mostrado no item b,
da figura 5.2.
Figura 5.2: Compensacao atrair o lugar das razes mais para a esquerda
5.2.4
Compensa
c
ao por atraso de fase (LAG)
s+ 1
T s+1
T
A forma geral do compensador Lag e: C(s) = K
1 = K T s+1 , com > 1.
s+ T
No compensador atraso de fase o polo esta mais proximo da origem do que o zero,
0,1
p = 0, 01, tem-se aplicando o teorema do valor final Glag = K s+0,01 = K 0,01 = K10.
O sistema compensado teria um ganho 10 vezes maior que o sistema original.
Lembrando que Kp = lims0 GH, ao acrescentar o compensador Kp = lims0 CGH =
GH = k zp G(0)H(0). Note que o ganho estatico compensado e aumentado pela
lims0 K s+z
s+p
relacao
z
p
5.2.5
Compensa
c
ao por avanco de fase
No compensador avanco de fase o zero esta mais proximo da origem do que o polo,
|z| < |p|.
s+ 1
T s+1
T
A forma geral do compensador Lead e: C(s) = K
1 = K T s+1 , com < 1.
s+ T
Exemplo de compensac
ao por avanco de fase (LEAD)
5.2.6
Captulo 6
Diagramas de Bode
6.0.7
Introdu
c
ao
Neste captulo serao vistos os conceitos basicos sobre os diagramas de Bode e como
desenha-los na sua forma assintotica.
DIAGRAMAS DE BODE
1. INTRODUO
Para explicar os diagramas de Bode, vamos fazer, inicialmente, uma
anlise intuitiva. Dado um sistema realimentado:
Erro
G(j)
Figura 1
Para que este sistema entre em oscilao, isto fique instvel, duas
condies devem ser satisfeitas: 1) O sinal de erro, aplicado em G(s) deve
retornar com uma amplitude maior ou igual original. 2) O defasamento total do
circuito deve ser 0o ou 360o.
Note que o sinal negativo do somador significa um defasamento de 180 o.
Devido a isto temos que verificar se o defasamento de G(jw) poder ser
180o (pois os outros 180o so devido ao sinal de menos do somador) ao mesmo
tempo em que o mdulo de |G(jw)| ser 1.
Para fazer a anlise da variao da fase e do ganho sero utilizados os
diagramas de Bode.
Os diagramas de Bode, so compostos por dois diagramas: a) diagrama
de mdulo em funo da frequncia e b) diagrama de fase em funo da
frequncia.
Para entender como se utilizam estes diagramas, podemos analisar a
figura abaixo
Diagrama de
mdulo
Margem de
ganho
0 dB
Diagrama de
fase
0
Figura 2
-180
Margem
de fase
A margem de ganho o fator pelo qual o ganho pode ser aumentado antes
que o sistema fique instvel. A margem de ganho pode ser lida diretamente das
curvas de Bode, medindo a distncia vertical entre a curva de mdulo da funo
GH(j) e a linha |GH(j) |=1, isto , a linha de 0 db, na freqncia onde
=180.
GH(j)
2. DEFINIES DE MF E MG
Margem de fase: o atraso de fase adicional na frequncia de cruzamento
do ganho, necessrio para levar o sistema ao limiar da instabilidade.
A frequncia de cruzamento de ganho a frequncia na qual o mdulo
da funo de transferencia em malha aberta unitrio, isto |G(jg)|= 1.
A margem de fase definida como 180 mais o ngulo de fase da funo
de transferncia de malha aberta, na freqncia cujo mdulo tem o valor unitrio:
MF = 180o + argGH(jg)
|G(jf)|
Margem de ganho um valor em decibis que indica o quanto o mdulo
da funo de malha aberta, |GH(jg)|, est abaixo de 0db, na freqncia cuja fase
vale -180. A margem de ganho, em db, dada por:
MGdB = - 20 log|G(jf)|
OBS 1: uma margem de ganho positiva (em dB) significa que o sistema
estvel. Do diagrama de mdulo, o valor lido ser positivo se for menor que 0db.
OBS 2 Uma margem de ganho negativa (em dB) significa que o sistema
instvel. Do diagrama de mdulo, o valor lido ser negativo se for maior que 0db.
OBS 3: a) Para um sistema de fase mnima estvel, a margem de ganho
indica de quanto o ganho pode ser aumentado antes de o sistema se tornar
instvel. b) Para um sistema instvel, a margem de ganho indica de quanto o
ganho deve ser diminudo para tornar o sistema estvel.
3. DESENHO DOS DIAGRAMAS DE BODE
Dada uma funo de transferncia, a primeira coisa a ser feita escrev-la
na forma de Bode.
G(j) = K zi
Pi
KB =
K zi
Pi
Para o eixo de frequncias (eixo x), utiliza-se uma escala logartma para
que seja possvel verificar uma grande faixa de freqncias.
Para o diagrama de mdulo, ser utilizado 20log(mdulo(funo)). Isto
possibilitar somar ou subtrair todos os termos componentes do mdulo. Se no
fosse utilizado esta forma, seria necessario multiplicar ou dividir os termos.
Os diagramas sero obtidos utilizando-se assntotas.
3.1 Termo constante de bode (KB)
20log|KB|
j
p
A curva assinttica
uma boa aproximao da curva
real.
A curva assinttica do
mdulo desenhada fazendo
que o mdulo seja 0dB at o
valor do plo e tenha uma
inclinao de 20 dB/dcada a
partir do valor do plo. O erro
mximo de 3dB, em =p.
A curva assinttica da
fase desenhada marcando-se
os pontos 0,2 vezes o plo e 5,0
vezes o plo. Abaixo de 0,2.polo
o
a fase vale 0 e acima de
5,0.plo a fase vale 90o. No
ponto =p a fase vale 45o. O
erro mximo ser de 11,3o nos
pontos 0,2.polo e 5,0.plo.
1 +
j
p
A curva assinttica uma
boa aproximao da curva
real.
A curva assinttica do
mdulo desenhada fazendo
que o mdulo seja 0dB at o
valor do plo e tenha uma
inclinao de +20 dB/dcada
a partir do valor do plo. O
erro mximo de 3dB, em
=p.
A curva assinttica da
fase desenhada marcandose os pontos 0,2 vezes o plo
e 5,0 vezes o plo. Abaixo de
0,2.polo a fase vale 0o e
acima de 5,0.plo a fase vale
+ 90o. No ponto =p a fase
vale + 45o. O erro mximo
ser de 11,3o nos pontos
0,2.polo e 5,0.plo.
1 + j2
n
Isto vlido para
0 1.
Os plos
complexos aparecem
sempre em pares
conjugados:
(s + a + bj)(s+ a bj)
O produto dessa
equao leva a uma
equao da forma:
s2 + xs + y, onde
x=2a e y=a2 + b2.
j
p
Note que este termo significa um zero no semi-plano direito. Desta forma a
fase vai para -90 .
Captulo 7
Projeto por BODE
7.1
Introduc
ao
7.2
Fazendo s = j:
1+j/b
C(j) = a0 1+j/a
7.3
1
.
1+
Determine
a freq
uencia em que o modulo do sistema nao compensado (mas considerando o
uencia como a nova
ganho K), KG(j1 ), e igual a 20log( 1 ). Selecione esta freq
freq
uencia de cruzamento do ganho. Esta freq
uencia corresponde a 1 =
eo
1
T
Polo do compensador: =
1
T
T s+1
C(s) = Kc s+ T1 = Kc T
s+1 , com < 1 e K = Kc e K o ganho calculado no
T
item 1.
6. Verifique a margem de ganho para se certificar se ela e satisfatoria. Se nao for, repetir
o processo do projeto modificando a localizacao do polo-zero do compensador ate
que seja obtido um resultado satisfatorio.
7.4
Exerccios
4
.
s(s+2)
1
.
s(s+1)(0,5s+1)
de erro estatico de velocidade seja Kv = 5s1 , a margem de fase seja pelo menos 400 e a
margem de ganho seja no mnimo de 10dB.
Obs: do livro Sistemas de controle e retroacao, Joseph Distefano et al.
E3) Projete um compensador Avanco de Fase para o sistema, cuja funcao de transferencia de malha aberta e GH =
24
s(s+2)(s+6)
ficacoes de desempenho:
a) Quando a entrada for uma rampa estacionaria com inclinacao (velocidade) igual a
2 radianos por segundo, o erro estacionario em posicao deve ser menor ou igual a /10
radianos.
b) Margem de fase= 450 50
c) Frequencia de cruzamento de ganho 1 1 radianos por segundo.
Captulo 8
Lineariza
c
ao
8.1
Introduc
ao
Muitos sistemas fsicos sao descritos por equacoes diferenciais nao lineares que sao
representadas da seguinte forma:
x(t)
= f (x)
(8.1)
Estes sistemas nao podem ser analisados utilizando as ferramentas matematicas estudadas na disciplina de Controle 1, como, por exemplo, transformadas de Laplace, lugar
das razes, diagramas de bode, etc.
Contudo algumas equacoes nao-lineares podem ser aproximadas por equacoes lineares,
sob determinadas condicoes. Isto e feito representando a equacao nao-linear atraves da
serie de Taylor.
8.2
Aproximac
ao linear de modelos n
ao lineares
(8.2)
Cujas derivadas
(8.3)
onde:
y0 = f (x0 )
k=
df
dx
(x=x0 )
8.2.1
y = f (x10 , x20 )+
x10 )(x2 x20 ) +
2f
x22
f
f
(x1 x10 )+ x
(x2 x20 )
x1
2
(x2 x20 )2
(x10 ,x20)
+ .....
(x10 ,x20 )
k1 =
f
x1
(x10 ,x20 )
k2 =
f
x2
(x10 ,x20 )
2
2f
+ 2!1 xf2 (x1 x10 )2 +2 x1 x
(x1
2
1
8.3
Exemplo
y = y(x0 ) +
y0 = x
dy
dx
df
dx
(x x0 )
(x=x0 )
=4
(x0 =2)
2x
=4
(x=2)
y = 4 + 4(x 2) = 4 + 4x
y 4 = 4x
y = 4x
Para testar a equacao linearizada, verifique as variacoes em torno do ponto 2 comparando os resultados para a equacao original e a equacao linearizada. x = 0, 02, x = 0, 2,
x = 1
8.4
Resumo
De forma geral:
x = f (x, u)
f (x0 + x, u0 + u) =
x =
f
x
f
x
x +
(x0 ,u0 )
x +
(x0 ,u0 )
f
u
u
(x0 ,u0 )
f
u
u
(x0 ,u0 )
Captulo 9
Diagramas de Nyquist
9.1
Introduc
ao
9.2
Qual o objetivo do m
etodo de Nyquist?
O objetivo do diagrama de Nyquist e fazer uma varredura no semiplano direito, utilizando um contorno fechado, para verificar se ha polos em malha fechada no semiplano
direito.
Para fazer a varredura escolhe-se um percurso fechado, como mostrado na figura 9.1:
1. O percurso comeca no ponto a e vai para o ponto b, no eixo s = j. Isto e,
variacao de j = 0 ate j = .
2. O percurso do ponto b para o ponto c e para o ponto d, e feita com um crculo
de raio infinito: s = lim Re(j) , 900 900 .
R
1
,
s+1
o mapeamento do semiplano
direito do plano S resulta no percurso mostrado na figura 9.2. Note que a regiao de
limR Rej e mapeada no ponto b0 , c0 , d0 .
9.3
9.4
Seja P o n
umero de polos e z o n
umero de zeros de 1+GH(s) envolvidos por .
Como para cada zero envolvido o vetor 1+GH(s) sofre uma rotacao de (2) em torno
da origem do plano 1+GH(s) (sentido dos ponteiros do relogio).
Como para cada polo envolvido o vetor 1+GH(s) sofre uma rotacao de (+2) em torno
da origem do plano 1+GH(s) (sentido contrario dos ponteiros do relogio).
Conclui-se que a variacao de fase resultante 6 1 + GH(s), ou seja, o n
umero de vezes
que a origem do plano 1+GH(s) e envolvida indica a diferenca entre o n
umero de polos e
o n
umero de zeros envolvidos pelo contorno .
1 + GH(s) = 2(z p)
6
N =Z P
onde, N= e o n
umero de envolvimentos da origem; e Z e P sao os polos e zeros
envolvidos pelo contorno no plano S, que sao os zeros e polos da funcao 1+GH(s).
Lembrando que F (s) =
G
,
1+GH
9.5
Crit
erio de estabilidade de Nyquist
9.6
Exemplos
1
.
s(s+1)
na figura 9.3.
Inicia-se pelo caminho ab: faz-se s = j para 0 < w < . A funcao de transferencia
pode ser escrita como:
GH(j) =
1
1
6 900 tan1
= 2
j(j + 1)
+1
(9.1)
s0
(9.2)
0 ej (ej+1 )
1
= ej = 6
0 ej
= lim
(9.3)
9.7
Definic
oes
s+1
.
s1
Captulo 10
Sintonia do compensador PID
10.1
Introduc
ao
10.2
Informac
oes te
oricas
1
Ti s
+ Td s).
10.3
KI
;
s
c) proporcional + derivativo:
KI
.
s
Representaco
es do PID
Kp
Tr
1
Tr
e(t)dt + Kp Td de(t)
;
dt
e(t)dt + Td de(t)
];
dt
3. Realizacao pratica, que alem do termo derivativo inclui um filtro passa-baixa para
reduzir amplificacao do rudo. Tn representa a constante de tempo do filtro: U (s) =
(KP +
KI
s
Kd s
)E(s);
1+Tn s
4. U (s) = (KP +
5. U (s) = (P +
I
s
KI
s
+ Kd s)E(s);
+ Ds)E(s);
1
][1
Ti s
+ Td s)]E(s);
10.3.1
Y (s)
U (s)
KE eLs
,
1+T s
unitario.
As regras de Ziegler-Nichols permitem calcular o valor dos parametros a serem aplicados ao controlador PID. Elas sao mostradas na tabela 10.1.
Tipo de controlador
Funcao de transferencia
Kp
Ti
Td
Kp
T
KL
maximo
1
)
Ti s
0,9T
KL
L
0,3
+ Td s)
1,2T
KL
2L
0, 5L
PI
P ID
Kp (1 +
Kp (1 +
1
Ti s
Na figura 10.4 e mostrado como e feita a identificacao do sistema e qual tipo de curva
e obtida. L e o atraso de transporte (tempo morto) do processo, T e a constante de tempo
do processo e K e o ganho do processo em malha aberto, isto e K = Y (s)/U (s) = KE /U .
Se o sinal de entrada for um degrau unitario, U = 1 e K = KE .
b) Sintonia PID para sistemas com comportamento integrativo
Y (s)
U (s)
KE eLs
TG s
Funcao de transferencia
Kp
PI
Kp (1 +
P ID
Kp (1 +
1
Ti s
Kp
Ti
Td
maximo
L
0,3
2L
0, 5L
KL
TG
1
)
Ti s
+ Td s)
0,9
KL
TG
1,2
KL
TG
Tipo de controlador
Funcao de transferencia
Kp
PI
P ID
Kp (1 +
Kp (1 +
1
Ti s
Kp
0, 5Kcr
1
)
Ti s
0, 45Kcr
+ Td s)
0, 6Kcr
Ti
Td
maximo
Pcr
1,2
0, 5Pcr
0, 125Pcr
10.3.2
Constru
c
ao do bloco derivativo puro D
O controlador derivativo puro nao pode ser implementado fisicamente com elementos
passivos R, L, C, pois a funcao de transferencia tem um zero e nenhum polo. Mas pode
ser construdo com amplificadores operacionais. O derivativo puro e um filtro passa-alta
e devido a isto o sistema ficara sensvel a rudos em alta frequencia.
Um compensador derivativo ideal traz diversos problemas. Como sua magnitude cresce
quando a frequencia tende ao infinito, um diferenciador ideal produz uma amplificacao
indesejavel de rudos em altas frequencias que podem estar presentes na malha fechada.
Alem disto, o aumento da banda de passagem associado com o compensador derivativo
ideal poderia causar instabilidades devido a dinamicas nao-modeladas de altas frequencias.
Um compensador derivativo real e implementado da seguinte forma:
Kd s
.
1+Tn s
Exemplo: considerando um compensador PD, o compensador derivativo real e normalmente implementado pela colocacao de um polo em uma frequencia entre tres a dez
vezes maiores do que a frequencia de canto
Kp
,
Kd
isto e, =
N Kp
,
Kd
CP D(s) =
10.4
Kp (s KD +1)
P
K
(s N KD +1)
P
As acoes do PID podem ser vistas como sendo comportadas por controladores independentes:
1. Um controlador proporcional Kp ira reduzir o tempo de subida e ira reduzir, mas
nao eliminar, o erro em regime permanente.
2. Um controlador integral Ki ira eliminar o erro em regime permanente, mas ira piorar
a resposta transitoria.
3. Um controlador derivativo Kd tera o efeito de aumentar a estabilidade do sistema,
reduzindo o sobressinal, e melhorando a resposta transitoria.
Os efeitos de cada elemento do controlador PID sao mostrados na tabela abaixo:
Note que estas correlacoes podem nao ser exatamente precisas, porque Kp, Ki e Kd
sao dependentes de cada um. De fato, mudando uma destas variaveis, pode-se provocar
de
Sobressinal
Tempo de acomoda
c
ao
Erro em regime
permanente
Diminui
Proporcional
Diminui
Aumenta
Pequenas
dancas
mu-
Integral
Diminui
Aumenta
Aumenta
Elimina
Derivativo
Pequenas
mudancas
Diminui
Diminui
Pequenas
dancas
mu-
100
(e(t)
BP
+ Ir e(t)dt + Dt de(t)
)
dt
R
Captulo 11
Projeto do compensador PID no
lugar das razes
11.1
Introduc
ao
Nesta apostila serao estudados o projeto dos compensadores PI, PD e PID atraves do
lugar das razes.
11.2
Informac
oes te
oricas
1
Ti s
+ Td s) = KP +
KI
s
+ Kd s.
Pode-se trabalhar com os elementos tambem de forma isolada, como por exemplo: a)
proporcional: KP ; b) proporcional + integral: KP +
KP + Kd s; d) integral:
KI
.
s
KI
;
s
c) proporcional + derivativo:
11.3
Caractersticas do PID
11.4
1
Ti s
GP ID = KP tsd (s2 +
+ Td s).
s
Td
1
).
Ti Td
( T1d )2 4( Ti1Td )
Nesta apostila serao mostrados dois exemplos de projetos: compensador PD e compensador PI. O projeto do compensador PID segue a mesma linha de raciocnio, e nao
sera exemplificado nesta apostila.
11.4.1
Revis
ao
..6
..
+jd
.
.*I
. @
1
. @
. @ = cos-
.
.
..
* . . -jd
..
s = n jn 1 2 = jd
A constante e chamada Coeficiente de amortecimento (ou razao de amortecimento)
A constante n e chamada frequencia natural nao amortecida.
= taxa de decaimento
d = frequencia natural amortecida
= cos1
11.4.2
1
Td
1
.
10.000(s2 1,1772)
d = n 1 2
d = 0, 357
Os polos em malha fechada deverao estar localizados em s = 0, 35 j0, 357
..6
s = 0, 35 + j0, 357. . .
+jd
.*I
. @
. @
. @
.
.
..
* . . -jd
..
Aplicac
ao do crit
erio de
angulo
0,357
0,735
0,357
1,435
0,357
x+0735
= 0, 21
x = 0, 959
O zero devera ser posicionado em s = 2, 044.
Aplicac
ao do crit
erio de m
odulo
Com este valor de zero, o lugar das razes ira passar pelo ponto desejado. Mas existe
um u
nico ganho que ira garantir que os polos em malha fechada irao estar localizados
no ponto desejado. Este ganho deve ser calculado pelo criterio de modulo. Partindo da
equacao caracterstica:
Kp Td ( T1d + s) 10.000(s211,1772) = 1
O criterio de modulo resulta:
10.000 1,4790,817
0,489
1,73
Kp = 14.283, 5
E o compensador pode ser escrito como:
C(s) = 6.984, 6(s + 2, 044)
11.4.3
KI
s
= Kp +
Kp
sTI
= Kp (1 +
1
)
sTI
Kp (TI s+1)
TI
s
= Kp
(s+ T1 )
I
1
Ti
1
,
s+1
ficacoes:
1. erro em regime nulo (para entrada degrau)
2. ts5% = 0, 1s
3. = 0, 707
Solucao: para atender a especificacao de erro nulo em regime, usa-se um integrado
presente no compensador PI.
Para a especificacao ts5% = 0, 1s utiliza-se a relacao ts5%
=
Entao: =
3
.
0,1
3
.
n
Este valor define uma linha vertical cruzando o eixo real, onde todos
os polo localizados nesta linha terao o mesmo valor de . Para localizar o polo falta
calcular o valor da componente imaginaria.
30
,
29
30
,
x
Aplicac
ao do crit
erio de m
odulo
|s+1||s|
|s+30,524|
42,4341,72
30
Kp = 59
A funcao de transferencia do compensador pode ser escrita como:
C(s) = 59 (s+30,524)
s
Observac
ao
|s+1||s|
|s+30,524|
(30+30j+1)(30+j30)
30+j30+30,524
= 59
= 1800
Resultando em:
(s + zero) 6 (s + 1) 6 s = 1800
ou
6 (s + zero) + 6 (s + 1) + 6 s = 1800
Parte I
Ap
endice
Ap
endice A
Experimento sobre identifica
c
ao do
p
olo mec
anico de um motor CC
A.0.4
Introdu
c
ao
Neste experimento o aluno ira identificar o polo mecanico de um motor CC, atraves
da aplicacao de um degrau na entrada e pela medicao da resposta de sada.
Introduo:
Um motor DC pode ser modelado como um sistema com dois plos,
onde um dos plos representa as caractersticas mecnicas e o outro plo
representa as caractersticas eltricas do motor DC.
A funo de transferncia do motor mostrada a seguir:
Ve
K
(s + pe) (s + pm)
K
(s + pe) (s + pm)
Onde: pe plo eltrico do motor
pm plo mecnico do motor
Ve
Kg
Vs
Kt
(s + pe) (s + pm)
Km
(s + pm)
Ve
Vmax
0.63 * Vmax
lim s.G(s)
s0
12
s
OBS: para obter o degrau da fonte CC, ela tem que estar estabilizada. No
possivel desligar e ligar a fonte, pois ela ter um transitrio at antigir o regime
e isto ir alterar a resposta transitria do motor.
O valor da sada em regime permanente ser de:
Vs() = lim s.G(s)Ve =
s0
lim
s0
s Km 12
(s + pm) s
Km .12
pm
Km
(s + pm)
G(s) =
Km
(s + pm)
Ap
endice B
Experimento sobre identifica
c
ao de
um sistema t
ermico
B.0.5
Introdu
c
ao
FLUXO DE CALOR
A diferena entre o calor fornecido e o calor perdido atravs das paredes
igual ao calor dentro da cmara:
qi -qo = calor armazenado na cmara.
O calor acumulado dentro da cmera proporcional taxa de variao da
temperatura na cmara, onde: C - capacitncia trmica do meio dentro da cmara.
Ento:
qi - qo = C dTo/dt
(1)
(2)
qi
Rt
1 + SCRt
To
qi - (To-Ta)/Rt = C dTo/dt
qi - To/Rt + T a/Rt = C dT o/dt
Rtqi - To + T a = RtC dTo/dt
Rtqi + T a = RtC dTo/dt + To
Ta
1
1 + SCRt
equao 3
equao 4
Rte
1 + SCR
Este ajuste matemtico pode ser feito em situaes em que o fluxo de calor
qi aplicado a uma taxa constante e T a constante, ou varia muito lentamente.
Esta equao ser utilizada no experimento.
qi
A funo de transferncia desejada :
T =
qi
Eq.1
Kf
(1 + .s)
Para medir a temperatura na cmara usado o sensor de temperatura, LM35. Este sensor
(LM35) fornece uma tenso de 10mV a cada grau Celcius, isto Ks= 10mV/ oC. Ento Vo=Ks.T,
onde T=temperatura da cmara em oC.
Partindo das relaes fsicas: Q=(V 2/r)t = Pt, onde Q=quantidade de calor, sendo
Energia=Q em [Joule].
A potncia eltrica igual ao fluxo de calor, isto , P=q, sendo q=fluxo de calor. Ento qi=
Vi2/r. Substituindo qi=(Vi2/r) e Vo=Ks.T na equao 1, obtm-se:
Vo/Vi2= K / (1 + .s)
eq.2
Ento, na prtica mede-se Vi e Vo e calcula-se a constante K. Em seguida calcula-se Kf a
partir da equao: K=Ks.Kf/r
2) Montagem da planta trmica
Monte de uma planta trmica, utilizando uma resistncia de chuveiro (220V - 5000W) e um
sensor de temperatura (por exemplo, LM 35). A resistncia e o sensor devem ser acondicionados
em uma caixa, isolada termicamente, com dimenses definidas pelo aluno (como sugesto podese montar uma caixa de MADEIRA com as dimenses 5cm X 5cm X 5cm.
Vi
Tabela I
Vi(V)
0
10
(Vi)2
0
100
Vo(final) (V)
Vo(0)=
Vo=Vo(final) - Vo(0)
Vo
K=Vo / (Vi)2
qi=(Vi)2/r
r (ohms)
Medio do plo trmico: preencha a tabela, identifique o valor do plo e desenhe o grfico
Vo= f(t). Veja as informaes abaixo. Esta tabela ser preenchida apenas para 10V.
Tabela II
Tempo
(s)
Vo(V)
Vo - Vo(0)
Tempo
(s)
0
20
40
60
80
100
120
140
Tempo
(s)
Vo(V)
Vo - Vo(0)
160
180
200
220
240
260
280
300
Vo(V)
Vo - Vo(0)
Tempo
(s)
500
520
540
560
580
600
620
640
Tempo
(s)
Vo(V)
Vo - Vo(0)
320
340
360
380
400
420
440
460
480
Vo(V)
Vo - Vo(0)
660
680
700
720
740
760
780
800
Tempo
(s)
Vo(V)
Vo - Vo(0)
820
840
860
880
900
920
940
960
Aps terminar de preencher a tabela espere 30 minutos para a sada estabilizar. Espere o
tempo necessrio at que Vo fique constante. Mea V o(final).
Calcule Vo(final) =Vo(final) - Vo(0). Multiplique o valor de Vo por 0,63, some com Vo(0) e
encontre o tempo que este valor ocorreu [Vo. 0,63 + Vo(0)]. Esse tempo equivale a uma
constante de tempo (). O valor do plo 1/.
Escreva a funo de transferncia completa:
T=
qi
A figura abaixo mostra a forma de onda esperada:
Tenso do sensor de
temperatura [Vo]
Vo(final)
Vo(0) + Vo. 0,63
Vo
Vo(0)
t
LM35
Ap
endice C
Experimento: controle de velocidade
de um motor DC
C.1
Introduc
ao
C.2
O sistema a controlar
C.3
Procedimentos
C.3.1
Km
s+pm
ke
,
s+1
1
pm
e a constante de
tempo mecanica.
C.3.2
C.4
Circuitos
C.4.1
Prote
c
ao do transistor de pot
encia
Todo circuito indutivo se opoe a variacoes de corrente. Num PWM (Pulse Width Modulation), o transistor opera em corte ou saturacao, provocando uma brusca interrupcao
da corrente do motor, gerando tensoes elevadas que podem queimar o transitor. Para
Ap
endice D
Transformada de Laplace
D.1
Introduc
ao
O estudo de um objeto ou sistema fsico pode ser feito atraves das relacoes fsicas que
descrevem o comportamento deste sistema.
As relacoes que descrevem um sistema dinamico resultam em equacoes diferenciais.
Para se entender como um sistema funciona, na maioria dos casos deve-se resolver as
equacoes diferenciais que o descrevem, o que normalmente nao e uma tarefa simples.
Para contornar este problema e possvel utilizar uma transformacao em que funcoes
diferenciais e integrais sao transformadas em simples equacoes algebricas. Esta transformacao chama-se Transformada de Laplace.
D.2
Transformada de Laplace
R st
e f (t)dt
0
R st
e f (t)dt
F (s) =
R (a+s)t
e
dt
F (s) =
1
[e
(a+s)
F (s) =
1
(a+s)
R st at
e e dt
0
1
e(a+s)t |
0
(a+s)
e0 ] =
1
(a+s)
R st
e u(t)dt
F (s) =
1 st
e |0
s
F (s) =
1
[e
s
F (s) =
1
s
D.3
R st
e 1dt
0
e0 ]
1) Linearidade
Se [f1 (t)] = F1 (s) e [f2 (t)] = F2 (s)
Entao [af1 (t) + bf2 (t)] = aF1 (s) + bF2 (s)
2) Derivada
[ df
] = sF (s) f (0+ ), sendo que f (0+ ) representa as condicoes iniciais da funcao
dt
3) Derivada enesima
n1
X
dn f
dk f (t)
[ n ] = sn F (s)
snk1
|t=0
dt
dtk
k=0
2
[ ddtnf ] = sn F (s) sn1 f (0) sn2 dfdt(t) |t=0 sn3 d dtf 2(t) |t=0 + ...
+ 3 d dty(t)
+ 5 d dt(t) + 6y(t) = u(t)
2
dy(t)
3
2
[ d dty(t)
3 ] = s Y (s) s y(0) s dt |t=0
3
d2 y(t)
|
dt2 t=0
3
2
[ d dty(t)
y(0)
3 ] = s Y (s) s y(0) sy(0)
3
Devido `a suposicao de condicoes iniciais nulas: [ d dty(t)
3 ] = s Y (s)
2
2
[ d dty(t)
2
Resultando em: [ d dty(t)
2 ] = s Y (s)
[ dy(t)
] = sY (s) y(0)
dt
] = sY (s)
Resultando em: [ dy(t)
dt
A transformada da equacao diferencial resulta em:
s3 Y (s) + 3s2 Y (s) + 5sY (s) + 6Y (s) = U (s)
Que pode ser escrita, colocando Y(s) em evidencia, como:
Y (s)[s3 + 3s2 + 5s + 6] = U (s)
Y (s) =
U (s)
s3 +3s2 +5s+6
Func
ao de Transfer
encia chama-se funcao de transferencia G(s) a relacao da sada
pela entrada, para condicoes iniciais nulas. G(s) =
Y (s)
,
U (s)
Y (s)
U (s)
1
s3 +3s2 +5s+6
4) Transformada da Integral
[
Rt
0
f ( )d ] =
F (s)
s
s0
Z t
0
f1 ( )f2 (t )d
Z t
u( )g(t )d
vi
C vo
1
c
idt
1
c
idt
1 I(s)
c s
1 I(s)
c s
Vo (s)
VI (s)
1
CRs+1
1
RC
1
s+ RC
1
CRs+1
Vo (s) =
1
V (s)
CRs+1 I
Vo (s) =
1
1
CRs+1 s
D.4
Transformada
Inversa
de
Laplace
(anti-
transformada)
a obtencao da funcao no tempo, a partir da funcao no plano s.
E
f (t) = 1 [F (s)]
A forma mais simples de encontrar a transformada inversa e partindo de F (s) procurar em tabelas a funcao f (t) correspondente. Se a funcao desejada nao estiver tabelada,
a tecnica consiste em reescrever F (s) como uma soma de funcoes mais simples, resultando em uma soma de fracoes. Estas fracoes mais simples sao tabeladas e a partir delas
encontra-se f (t).
D.4.1
Expans
ao em fra
c
oes parciais
P (s)
Q(s)
A1
s+a1
A2
s+a2
A3
s+a3
+ ...
OBS: Q0 (ak ) =
dQ(s)
|
ds s=ak
Q(s)
]s=ak
= [ s+a
k
1
s(s+1)(s+2)
A1
s
A2
s+1
A3
s+2
1
A1 = sF (s)|s=0 = s s(s+1)(s+2)
|s=0 =
1
|
(s+1)(s+2) s=0
1
2
1
|s=1 =
A2 = (s + 1)F (s)|s=1 = (s + 1) s(s+1)(s+2)
1
|
s(s+2) s=1
= 1
1
A3 = (s + 2)F (s)|s=2 = (s + 2) s(s+1)(s+2)
|s=2 =
1
|
s(s+1) s=2
F (s) =
1
2s
1
s+1
1
2
1
2(s+2)
f (t) =
et + 12 e2t
b) Polos reais m
ultiplos
Dado F (s) =
P (s)
.
Q(s)
Quando aparecerem polos reais e repetidos, utiliza-se a seguinte formula para calcular
o valor dos coeficientes Ak :
k
d
r P (s)
Aq(rk) = { k!1 ds
k [(s sq ) Q(s) ]}s=sq
r ordem do polo m
ultiplo
q n
umero do polo
k variando de 0 ate (r 1)
Exemplo:
F (s) =
1
(s+2)3 (s+3)
A13
(s+2)3
A12
(s+2)2
A11
s+2
A2
s+3
d
[(s
ds
d
[(s
ds
1
|
s+3 s=2
1
|
(s+3)2 s=2
= 1
=1
1 d2
[(s
2 ds2
1 d2
[(s
2 ds2
+ 3)1 ]s=2 =
2
1
|
2 (s+3)3 s=2
=1
Ou
ltimo polo recai no primeiro caso, polos simples:
A2 = (s + 3)F (s)|s=3 =
1
|
(s+2)3 s=3
= 1
1
(s+2)3
1
(s+2)2
1
(s+2)
1
(s+3)
t2 2t
e
2
c) Polos complexos
Os polos complexos resultam das razes de uma equacao de segundo grau, em que
acontece a raiz quadrada de um n
umero negativo. Assim eles aparecem em pares complexos conjugados. Por exemplo, dada a equacao: s2 + 6s + 13. As razes sao: s1 = 3 + j2
e s2 = 3 j2. Na figura D.2 estes polos sao plotados no plano complexo s.
j
6
x-
- -
x-
- -
A equacao de segundo grau, que resulta nestes polos complexos pode ser escrita de
forma padronizada como: s2 + 2n s + n2
A funcao de transferencia na forma padronizada e escrita como:
F (s) =
2
n
2
2
s +2n s+n
n jn 1 2
n +jn 1 2
f (t) = A1 e
+ A2 e
Sendo que A1 e A2 sao complexos conjugados.
1
2
s2 +2n s+n
A1
s+n jn 1 2
A1 =
A1 =
A2 =
A2 =
A2
s+n +jn 1 2
s+n jn 1 2
|s= +j 12
2
s2 +2n s+n
n
n
1
2jn
F (s) =
f (t) =
f (t) =
f (t) =
|
2
s+n jn 1 2 s=n jn 1
1 2
2jn
1
1 2 s+n jn 1 2
2jn
e(n +jn
2
en t
|
2
s+n +jn 1 2 s=n +jn 1
1 2
s+n +jn 1 2
|s= j 12
2
s2 +2n s+n
n
n
2jn
1 2
n t
e
n 1 2
ejn t
1 2 )t
12 ejn t
2jn
12
2j
1
1 2 s+n +jn 1 2
2jn
e(n jn
2
1 2 )t
sin(tn 1 2 )
D.5
N (s)
D(s)
(s+a1 )(s+a2 )
(s+b1 )(s+b2)
(s+2)(s+3)
,
(s+7)(s+10)
e s = 10.
No plano complexo s = + j, o p
olo e representado como um x e o zero como um
crculo (), como mostrado na figura D.3.
3 2
d d
D.6
Interpretac
ao gr
afica dos coeficientes da expans
ao em frac
oes parciais
Ja foi visto que para se obter os coeficientes de uma expansao em fracoes parciais de
uma funcao, como por exemplo, F (s) =
A1 = (s + 4)F (s)|s=4 =
A1 =
(4+3)(4+2)
4+7
(s+3)(s+2)
(s+4)(s+7)
A1
s+4
A2
,
s+7
calcula-se:
(s+3)(s+2)
|s=4
s+7
(1)(2)
3
2
3
Isto equivale graficamente a desenhar vetores de todos os polos e zeros para o polos
s = 4.
j
3
- 1
6
3 2
d d
x
(7+3)(7+2)
7+4
(s+3)(s+2)
|s=7
s+4
(4)(5)
3
20
3
s+3
,
(s+4+j5)(s+4j5)
3
7
x
6
4
3 2
d d