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Atuadores em Robtica

Profa. Michelle Mendes Santos


michelle@cpdee.ufmg.br

Atuadores
Indicadores
 Em robtica muitas vezes necessrio
sinalizar um acontecimento ou situao
importante.
 Essa sinalizao feita, geralmente por meio
de lmpadas, leds ou sinalizao sonora.

Atuadores


Lmpadas e LEDs:


Quando energizados, esses elemento produzem sinal


luminoso.
Apesar de no efetuarem trabalho em forma de
movimento, so considerados atuadores por serem
dispositivos de sada, ou seja, que recebem comandos do
processador.
Esses elementos so utilizados normalmente para indicar
ao usurio o comportamento do sistema em resposta a
determinado comando. Ex.: acender um led verde quando
o rob est ligado; acender um led amarelo sempre que a
bateria do rob estiver fraca, etc.

Atuadores


Sinalizadores Sonoros:


Quando energizados, esses dispositivos soam um


alarme, indicando uma situao de alerta.
Ex: soar um alarme sempre que o rob se
distanciar mais de 2 metros do controle remoto,
etc.

Atuadores


Atuadores Hidrulicos:


Os atuadores hidrulicos tm como objetivo gerar


um movimento baseado na introduo de um
lquido a alta presso em um recipiente
perfeitamente selado, onde se localiza uma haste
ou o eixo.
Os atuadores hidrulicos podem gerar:



deslocamento linear (haste), ou


rotativo (eixo).

Atuadores Hidrulicos
2.1. Pisto Hidrulico
 Os pistes hidrulicos tm um diafragma rgido com uma
haste solidria dentro de um cilindro. Por um orifcio
introduzido um fluido a alta presso proveniente de uma
bomba hidrulica. Este fluido, ento, empurra ou puxa a
haste com uma determinada fora.
 Os pistes podem ser de dois tipos: de efeito simples ou
de efeito duplo.

Atuadores Hidrulicos
2.2. Motor Hidrulico
 Os motores hidrulicos so dispositivos que
geram um movimento de rotao em um eixo.
Esse movimento provocado pela circulao de
um fluido pressurizado.
 Este tipo de motor tem a grande vantagem de ter
um torque muito maior que os apresentados pelos
motores eltricos de tamanhos similares.

Atuadores Pneumticos
Os atuadores pneumticos so muito
semelhantes aos hidrulicos, com a diferena
de que o fluido utilizado no lquido, mas ar
comprimido.
 Existem tanto pistes quanto motores para
gerar movimento linear ou rotativo.


Atuadores Pneumticos


Desvantagem: O controle de posio utilizando


esses dispositivos de atuao se torna mais
difcil devido alta compressibilidade do ar, de
forma que um aumento de carga, por exemplo,
pode gerar movimento da haste mesmo sem
alterao na quantidade de ar no pisto.
Vantagem: possuem menor custo tanto em seus
componentes quanto no fluido utilizado para
gerar o movimento, que est disponvel na
atmosfera.

Motores Eltricos


Os motores so dispositivos que


transformam energia eltrica em energia
mecnica.
Essa energia mecnica desenvolvida
atravs da rotao de um eixo que gira com
uma determinada velocidade e torque.
A rotao desse eixo fornece movimento
planta ou a algumas das suas partes.

Motores Eltricos


As rodas e os eixos dos robs so


geralmente impulsionadas por motores
Tipos de motores:


Passo, corrente contnua, universal, sncrono,


induo.

Motores de corrente contnua so os mais


utilizados em robs mveis de pequeno
porte.

Motores Eltricos



Exemplo:
Um brao que tem trs juntas de revoluo,
cada uma provocando uma rotao entre
dois elos adjacentes, precisar de trs
motores para efetuar o movimento de cada
junta em forma independente.

Motores Eltricos


Os motores eltricos mais utilizados em


robtica so:




Motor de corrente contnua;


Motor de passo;
Servomotor.

Motores Eltricos


Grandezas Fsicas Envolvidas




Potncia, torque e velocidade so as trs


grandezas fsicas bsicas que devem ser
consideradas na hora de escolher um motor
segundo as condies do movimento a ser
efetuado.
Essas trs grandezas so interdependentes, quer
dizer, no possvel modificar uma sem afetar as
outras duas.

Motores Eltricos


Potncia:


A potncia (P), a energia mecnica entregue


pelo motor por unidade de tempo, expressa em
[Joules/segundo], ou equivalentemente, em Watts
[W].
Existe uma outra unidade de potncia mecnica
utilizada em motores, que so os cavalos de
potncia [HP]. Um HP igual a 746 W.
P = (VI) ponderado pelo fator de potncia do
motor.

Motores Eltricos


Torque:



a fora de rotao do motor ().


Corresponde fora exercida vezes a distncia
perpendicular do eixo de rotao linha de ao
dessa fora.
A unidade para o torque [N.m].

Motores Eltricos


Exemplo:





Se o eixo do motor est acoplado


a uma polia de 10 cm de raio, e
atravs de uma corda pretende
levantar um volume de 2 kg de
massa, qual dever ser o torque
exercido pelo motor para levantar
esse peso?

F=mg
=Fd

Motores Eltricos


Velocidade Angular:


A velocidade angular () equivalente ao ngulo


que gira o eixo por unidade de tempo, e
expressa em [/s], [rad/s] ou [rpm].

Motores Eltricos


Existe uma relao entre essas trs


grandezas fsicas estudadas: potncia,
torque e velocidade angular.
Quando estas so expressas segundo as
unidades do sistema internacional (isto , W,
N.m, e rad/seg., respectivamente), a potncia
uma constante igual ao torque vezes a
velocidade.
P = .

Motores Eltricos


Exemplo:


Se a potncia eltrica entregue ao motor de 5W, e o


fator de potncia, ou relao entre a potncia
mecnica desenvolvida no eixo e a potncia eltrica
entregue, de 0,8, ento, a potncia mecnica
desenvolvida de 4W.
Como o torque exercido no exemplo de 2 Nm, ento
a velocidade angular ser de =P/
=4W/2Nm=2rad/seg.
Se o torque aumentar dez vezes (20Nm), a
velocidade passa a ser = P/
=4W/20Nm=0,2rad/seg.

Motor de corrente contnua

Motor de corrente contnua

Motor de corrente contnua

Motor de corrente contnua

Motores de Passo


Os motores de passo so um tipo particular


de motor muito utilizado, principalmente em
perifricos de computador;
Estes propiciam a sada em forma de
incrementos angulares discretos, controlados
por impulsos eltricos do sinal de
alimentao; cada pulso se corresponde com
um ngulo fixo de rotao.

Motores de Passo


Sentido Horrio

Motores de Passo


Sentido Anti-horrio

Motores de Passo

Motores de Passo


A principal vantagem desses motores que


eles podem ser utilizados em malha aberta,
pois o controlador pode conhecer
exatamente a posio do eixo com respeito a
uma referncia, sendo apenas necessrio
fornecer a quantidade de pulsos requerida
para o eixo girar uma quantidade
determinada de passos.

Motores de Passo


Em robtica, os motores de passo so utilizados


para aplicaes de servios relativamente leves,
pois no tm grande torque em comparao com o
volume deles.
Quando o torque exigido vai alm do que o motor
pode suportar, o mais comum que o eixo no gire,
perca passos, fato que em malha aberta provoca a
perda do conhecimento da posio do eixo por
parte do controlador.
Uma vantagem destes motores com respeito aos de
corrente contnua, que quando esto fixos numa
determinada posio tm um torque de reteno
elevado, o que no acontece durante o movimento.

Motores de Passo

A velocidade de rotao do eixo funo exclusivamente do


tempo entre passos determinado pelo controlador;
Em funo dessa velocidade ser o torque mximo que o eixo
pode suportar a fim de no perder passos.
O torque mximo obtido quando o motor est parado.

Servo-motores


Os servos-motores no constituem em si
mesmos um tipo diferente de motor, mas
sero tratados de forma particular por
constiturem uma das configuraes mais
utilizadas em robtica.
Trata-se de um motor, em geral de corrente
contnua com um sensor de posio ou de
velocidade que permite ao controlador
conhecer essas grandezas fsicas e assim
control-las.

Servo-motores

Servo-motores


Em muitos casos, os servos-motores de posio


comerciais exigem como entrada de referncia um sinal
pulsado, onde a largura do pulso proporcional
posio desejada.
Este tipo de sinal conhecido como sinal modulado por
largura do pulso (PWM).
O controlador dedicado, que constitudo por um
circuito integrado, tem um filtro passa-baixas para
determinar o valor mdio desse sinal, que ser
proporcional largura do pulso, e portanto esse valor
mdio ter uma amplitude proporcional posio
desejada.
A partir da, comparada com a amplitude do sinal do
potencimetro para determinar o erro.