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Cálculos

Cálculos referentes a estruturação (parafusos, porcas e cantoneiras)

Segundo a tabela abaixo retirada do site de um fabricante comum, foi calculado o peso
dos parafusos utilizados.

Levando em consideração que um pacote (100 unidades) de parafusos de 3mm de
espessura e 5cm de comprimento pesa em torno de 1,47Kg, com arredondamento
consideramos o peso de 1,5Kg, foi calculado o peso unitário aproximado de cada
parafuso:

Peso unitário aproximado=

1,5 Kg
=0,015 Kg
100 unid

Em nossa estrutura foram utilizados 8 parafusos, logo:

Peso aproximado de 8 parafusos=8 x 15=120 g

4=6. foi calculado o peso unitário aproximado de cada porca: Peso unitário aproximado= 0.4 g . foi calculado o peso das porcas utilizadas: Levando em consideração que um pacote (100 unidades) de porcas de 3mm de espessura pesa em torno de 0.4 g 100 unid Em nossa estrutura foram utilizadas 16 porcas.04Kg.04 Kg =0.Segundo a tabela a abaixo retirada do site de um fabricante comum. logo: Peso aproximado de 16 porcas=16 x 0.

porcas e conjuntos de cantoneiras = 128. Assim foi calculado o peso unitário de cada conjunto utilizado: Peso aproximado do conjunto de cantoneiras e parafusos= 0.2=2 g Peso total aproximado de parafusos.Segue a baixo a tabela utilizada para se obter a média dos pesos das cantoneiras e seus respectivos parafusos de fixação: Neste caso esta tabela não satisfez as medidas das cantoneiras utilizadas.02 Kg =0. logo: Peso aproximado de 10 conjuntos=10 x 0. obtivemos um valor de 0.4g .2 g 100 unid Em nossa estrutura foram utilizadas 10 conjuntos de cantoneiras e parafusos. pois são realmente muito pequenas.02Kg para um pacote com 100 cantoneiras já consideradas com seus respectivos parafusos. a nossa saída foi determinar o peso através de pesagem.

volume esse que é obtido pela multiplicação da área total pela espessura da madeira.Cálculos referentes ao madeiramento (MDF 3mm) Para podermos calcular o peso do madeiramento.3cm = 228. é necessário antes obter o volume total do material utilizado. obtemos: Peso total das peças utilizadas = 228.5cm = 52. como abaixo: Volume total utilizado = 762. Peso total aproximado de servomotores (9 servomotores) = 45g.7cm³ Para então se obter o peso. é preciso primeiro obter a área total utilizada do material.5cm² Para podermos calcular o peso.1g Peso total do braço considerando madeiramento e estruturação = 288. segundo pesquisas realizadas obtivemos a informação que a densidade média do MDF é de 0. é necessário multiplicar o volume total utilizado pela densidade média do madeiramento em questão. Calculamos.5g Após calcular madeiramento e estruturação é somado aos demais componentes.7 x 0. Com isso obtemos o peso total aproximado do braço mecânico: . As dimensões e áreas utilizadas no nosso projeto são:      4 3 2 3 2 peças peças peças peças peças de de de de de 20x4cm = 320cm² 10x5cm = 150cm² 10x10cm = 200cm² 15x3. Peso total aproximado do motor de passo = 400g.7 = 160.5cm² x 0.5cm² 5x4cm = 40cm² Área total do madeiramento utilizado = 762. seus respectivos pesos estão a baixo:    Peso total aproximado da garra = 100g.7g/cm³.

17+ 0.05m .24Kg Distância total = 0.73 Nm Articulação 2 Peso total exercido = 0.24+ 0.2 x 9.8m/s².8 ) x 0.4m T =( ( 0.2 x 9.4 )=1.12Kg Distância total = 0.Peso total aproximado do braço mecânico = 834g. Base do braço Peso total exercido = 0.2m T =( ( 0.6 ) =3.17Kg Distância total = 0.6m T =( ( 0.72 Nm Garra Peso total exercido = 0.8 ) x 0.8 ) x 0.2 )=0.2 x 9. vide a baixo: Dado : Peso aproximado do cubo exercido sobre todas as articulações = 200g.13 Nm Articulação 1 Peso total exercido = 0.33Kg Distância total = 0. Dado: Foi levado em consideração a aceleração da gravidade em 9. Cálculos de torque Foram calculados os torques de acordo com o peso exercido em cada articulação.33+0.

05 )=0.16 Nm .12+0.2 x 9.T =( ( 0.8 ) x 0.

2%20-%20GR.8.ehow.br/pdf/TABELA%20DE%20PESO%20PORCA%20SXT %20GR.http://www.com.br/cantoneiras.electroxi.razemfix.br/calcular-peso-lamina-mdf-como_24124/ .euroacos.com/pdf/fixacao/933.html http://www.pdf http://www.com.com.pdf www.5%20-%20GR.