CONTROL COMPUTARIZADO , 28 DE MAYO 2015

DE
INTERFAZ DE REALIMENTACION
ESTADOS Y PID
Carlos Suasnavas,Esteban Vaca, Estudiantes, Escuela Politecnica Nacional,

ResumenSe ha desarrollado una interfaz amigable (GUI)

en MatLab cuyo principal proposito es permitir al usuario
se refiere,
establecer las diferencias en cuanto a desempeno
cuando distintos controladores se utilizan con sistemas SISO.
El usuario tendra que ingresar el sistema en variables de estado
o a su vez, se brinda la opcion de ingresar la respectiva funcion
de transferencia del sistema; basta con esta informacion para
que el software despliegue la respuesta del sistema cuando se ha
colocado un controlador PID clasico, un PID-like, o si se prefiere,
una realimentacion de estados.
cuando se efectua
AbstractWe have developed a user-friendly interface (GUI)
in MatLab whose main purpose is to allow the user to establish
the differences in performance, when different controllers are
used with SISO systems. The user will have to enter the system
state variables or if he prefers, the option of entering the
respective transfer function of the system; this information is
sufficient for the software to deploy system response when placed
a classic PID controller, PID-like, or if you prefer, when a state
feedback is performed.

I. M ARCO T E ORICO
La teora de control lineal involucra la modificacion del
comportamiento de un sistema de n estados:

Ventajas de la realimentacion del estado:

Se usa toda la informacion del sistema para calcular la
entrada manipulada.
No se usan derivadores de difcil realizacion fsica, sino
elementos proporcionales.[2]
No se alteran los ceros
Calculo de K:

CONTROLADOR PID CLASICO

x(t) = Ax(t) + Bu(t)

y(t) = Cx(t), (1)
que llamamos la planta o ecuacion de estados en lazo
abierto, mediante la aplicacion de una realimentacion lineal
de estados de la forma:
u(t) = N r(t) Kx(t)

(2)

donde r(t) es el nuevo nombre para la senal de entrada. La

matriz K es la ganancia de realimentacion de estados y N la
ganancia de precompensacion. [1]
La sustitucion de (2) en (1) da la ecuacion de estados en
lazo cerrado:

x(t) = (A BK)x(t) + BN r(t)

Es un controlador por realimentacion de salida: La salida

se realimenta y se resta con la referencia formando la senal
de error que es la entrada del controlador.
PID DIGITAL

y(t) = Cx(t)
La Figura representa el esquema de control por realimentacion de estados para un sistema SISO.

E. Vaca y es estudiantes de la facultad de Ingenieria Electrica y Electronica

de la Escuela Politecnica Nacional, contacto: (estebvac@hotmail.com).
Manuscrito enviado MAYO 28, 2015.

CONTROLADOR PID-LIKE (MODIFICADO)

La parte derivativa de la accion de control es tomada desde
la salida y no desde la senal de error, esto tiene la ventaja que

CONTROL COMPUTARIZADO , 28 DE MAYO 2015

la derivada de la senal de respuesta no es tan brusca como la

derivada de la senal de error, la cual vara muy bruscamente
en el instante de producirse el cambio escalon. Esto trae como
ventaja que no se producira el efecto derivativo brusco que
produca un PD convencional ante las variaciones repentinas.

Para ingresar el sistema en variables de estado, el programa

requiere que el usuario especifique el numero de variables de
estado que va a utilizar, a partir de esta, el programa realiza
adecuaciones a las tablas de ingreso de datos de las matrices
A, B, C, de modo que evite cualquier tipo de ambiguedad en
cuanto al tamano de las matrices del sistema, facilitando al
mismo tiempo el modo de ingreso de las matrices al usuario.
Ecuacion de transferencia final con la realimentacion de PID
modificado tipo I-PD:

II.

DEL P ROYECTO
D ESCRIPCI ON

Se ha considerado practico el contar con multiples ventanas

interconectadas entre si ya que esto permite evitar que el
sistema este sobrecargado, es decir que se requiera demasiada
informacion en un mismo lugar, por ende se creo tres pantallas
una de presentacion, otra de adquisicion de los sistemas o
plantas y finalmente la interfaz de los controladores.
PANTALLA INICIAL:
Esta primera pantalla constituye una especie de caratula
que muestra el motivo y los autores del proyecto, contiene
un solo boton que re direcciona a la pantalla de adquisicion
del sistema.

PANTALLA DE ADQUISICION:
La pantalla de adquisicion permite ingresar el sistema que
se desea controlar ya sea a partir de variables de estado o en
funcion de transferencia, si se elige la modalidad de funcion
de transferencia, el boton revisar permite observar si lo que
fue ingresado corresponde a nuestra planta a controlar:

Una vez que el usuario ha ingresado su sistema, el programa

convierte el sistema a la forma canonica controlable, haciendo
mas facil el control del mismo, simultaneamente verifica las
propiedades de controlabilidad y observabilidad del mismo
para pasar a la siguiente etapa de desarrollo de controlador.
Para lo cual se almacena toda la informacion del sistema en
un archivo de datos .mat que permite realizar de manera mas
simple los vnculos entre distintos gui.
PANTALLA DE CONTROLES:
En general esta pantalla se divide en tres partes, una donde
se muestra la planta ingresada para el analisis, en el modelo
canonico controlable, ademas de la funcion de transferencia y
la respuesta en lazo abierto del sistema, la segunda parte se
constituye la realimentacion de estados y el controlado PID.

Para la realimentacion de estados, el sistema automaticamente configura el numero de polos que el usuario debe
ingresar, para llevar a cabo el control, y simplemente con

CONTROL COMPUTARIZADO , 28 DE MAYO 2015

el hecho de ingresar estos valores y pulsar en generar, se

calcula directamente la matriz de ganancias K requerida para
la realimentacion de los estados del sistema:

Simultaneamente se puede realizar el ajuste de un controlador PID convencional o modificado, ajustando simplemente
los valores de las ganancias proporcional, integral y derivativa
del sistema:

OBSERVACION:
No se adjunta ningun tipo de codigo
fuente del proyecto, debido a que se adjunta todos los archivos
utilizados en el desarrollo del proyecto.
III.

C ONCLUSIONES

Se consiguio implementar una interfaz amigable que

permita realizar lazos de control clasiscos como realimentacion de estados y PID de una manera muy sencilla,
y facil de adaptar a las necesidades que requiera el
usuario.
Se pudo observar las diferencias que provoca la utilizacion de los distintos metodos de control, tanto para la
realimentacion de estados como para los dos tipos de
PID.
El uso de la herramienta GUI de Matlab, permite crear
interfaces de control que son mas amigables con el
usuario, ademas de facilitar los metodos de adquisicion
y presentacion de los datos.
Se constato que el PID-modificado provoca una respuesta
mas lenta pero con menor sobrepico en comparacion al
PID clasico.
En el control por realimentacion de estados, se realimenta
la parte controlable nada mas.
Es importante aclarar que para aplicar la realimentacion
de estados resulta muy importante verificar las condiciones de controlabilidad y observabilidad a fin de poder
aplicar correctamente esta metodologa.
IV.

R EFERENCIAS

[1] http://iaci.unq.edu.ar/materias/control2/web/clases/Cap8.pdf

[2]http://ocw.upm.es/ingenieria-desistemas-y-automatica/control-en-elespacio-de
estado/Contenidos/Material-declase/5 control realimentacion estado.pdf
[3] http://dea.unsj.edu.ar/control1/apuntes/resumen %20controladores.