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Universidad Autnoma del Estado de Mxico Facultad de Ingeniera

Mtodos de posicin para un robot en lazo abierto con seis grados de libertad

Universidad Autnoma del Estado de


Mxico Facultad de Ingeniera

Mtodos de
posicin para un
robot en lazo
abierto con seis
grados de
libertad

2015.

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Mtodos de posicin para un robot en lazo abierto con seis grados de libertad

Contenido
Introduccin............................................................................................................................3
1.

Antecedentes....................................................................................................................4

2.

Robots Industriales (RI)...................................................................................................5


2.1 Definicin......................................................................................................................5
2.2 Clasificacin y caractersticas.......................................................................................5
2.3 Alcances y limitaciones.................................................................................................7

3.

Cinemtica de RI de lazo abierto.....................................................................................8


3.1 Algoritmo Denavit-Hartenberg......................................................................................9
3.2 Cinemtica directa.......................................................................................................10
3.3 Cinemtica inversa......................................................................................................12

4.

Conclusiones..................................................................................................................14
Bibliografa........................................................................................................................16

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Mtodos de posicin para un robot en lazo abierto con seis grados de libertad

Introduccin
La robtica es sinnimo de progreso y desarrollo tecnolgico. Los pases y las empresas que
cuentan con una fuerte presencia de robots no solo consiguen altos niveles de competitividad y
productividad, sino tambin transmiten una imagen de modernidad (Grupo Temtico de
Robtica [GTRob], 2015).
Los robots industriales (RI) se han posicionado como una mquina-herramienta indispensable en
los procesos de manufactura que requieren alta precisin y repetibilidad. Existen varios tipos de
RI que se usan actualmente en la industria dependiendo del trabajo a realizar. El costo econmico
de implementar un RI en la industria es alto, sin embargo se justifica debido a la alta calidad del
proceso y la produccin a gran escala que es posible realizar en menos tiempo, comparado con el
mismo trabajo realizado por el ser humano. Adems, tienen una mayor flexibilidad en
comparacin con la de las mquinas especializadas.
La automatizacin industrial est ligada estrechamente con los RI. Desde la dcada de 1960 el
desarrollo de la automatizacin industrial ha mantenido un cambio constante. Recientemente un
RI se empez a usar junto con sistemas de diseo asistido por computadora CAD y manufactura
asistida por computadora CAM (Craig, 2006) para complementar y desempear un mejor y ms
eficiente trabajo. El beneficio directo es el ahorro en costos de produccin y la calidad obtenida
en los procesos de manufactura.
El objetivo del presente artculo es presentar los mtodos de posicionamiento (cinemtica) para
un RI de lazo abierto con seis grados de libertad. Es importante destacar que el peso propio del
robot afecta la posicin, velocidad y aceleracin del elemento terminal, sin embargo en este caso
se descartan sus efectos sobre el mismo.

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1. Antecedentes
Los robots manipuladores permiten realizar tareas peligrosas o montonas para el ser humano.
Debido a esta razn, su implementacin en la industria ha crecido considerablemente. Los usos
de un RI son variados, siendo los principales la soldadura por punto o por arco y el manejo de
materiales (GTRob, 2008). Recientemente la industria automotriz ha incorporado poco a poco los
RI en el rea de ensamble, lo que ha permitido un mayor crecimiento en el mercado de los robots.
Otra de las razones del uso de robots industriales es la reduccin en el costo tanto del robot como
de la implementacin. En suma, los robots son cada vez ms efectivos: ms rpidos, precisos y
flexibles. A medida que los robots se vuelven ms efectivos y aumente el costo de la mano de
obra humana, habr ms trabajos que se conviertan en candidatos para la automatizacin. Esta
tendencia inevitablemente impulsa el crecimiento de mercado para los robots (Craig, 2006).
En la figura 1 se observa que a partir de 1990 la diferencia entre el costo de mano de obra
humana y el precio de los robots empez a ser significativa (Craig, 2006, p. 2), fortaleciendo el
uso de estos ltimos.

Figura 1. Comparacin entre el costo de mano de obra humana y el precio de los robots.

Independientemente del trabajo que realizan, cada robot debe cumplir con ciertas caractersticas
que reduzcan al mximo los re-trabajos y/o accidentes. Desde de la introduccin de los robots en
los procesos de manufactura y ms recientemente en el rea mdica (GTRob, 2008), ciruga
robotizada, la precisin requerida es muy alta. Por esta razn los avances en la programacin de
los robots han estado mejorando desde su implementacin.
Para obtener la cinemtica de un robot, el lenguaje de programacin est basado en un lenguaje
matemtico. El posicionamiento del extremo final de un robot requiere de 6 coordenadas: 3
coordenadas para la posicin cartesiana y 3 coordenadas para la orientacin de la herramienta de
trabajo (Reyes, 2006). Para representar la cinemtica de robots manipuladores se hace uso de

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transformaciones homogneas. En estas se incluye la orientacin o posicin y la traslacin del


elemento terminal con respecto al sistema de referencia.

2. Robots Industriales (RI)


2.1 Definicin
Un RI est formado por un manipulador, un controlador y dispositivos de entrada y salida de
datos (sensores y actuadores) para realizar su trabajo adecuadamente. De acuerdo con la
Federacin Internacional de Robtica un robot industrial de manipulacin es:
Una mquina de manipulacin, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes
que pueden posicionar y orientar material, piezas, herramientas o dispositivos
especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la
produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento (Barrientos,
Pein, Balaguer y Aracil, 1996, p. 10).
El presente escrito aborda a los RI en una posicin fija.

2.2 Clasificacin y caractersticas


En la industria la clasificacin ms comn para los RI es por el nmero de grados de libertad.
Este nmero indica la cantidad de movimientos independientes, cada uno respecto a un eje. Los
movimientos que se pueden obtener en cada articulacin empleada son de rotacin y prismtico,
ambos de un grado de libertad, por lo que el nmero de grados de libertad generalmente coincide
con el nmero de eslabones (Jaramillo, 2012).

Los robots industriales obtenidos de la combinacin de movimientos de rotacin y prismtico,


que se usan en la industria se muestran en la figura 2. Estos solo muestran los movimientos del RI
sin el elemento terminal.

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Figura 2. Configuraciones ms frecuentes en robots industriales (Barrientos et al, 1997, p. 18).

Los movimientos que usualmente describe el elemento terminal se muestran en la figura 3. Estos
no son nicos, se puede tener el movimiento necesario de acuerdo a la orientacin requerida o al
trabajo a realizar. Tambin se observa que en junto con los anteriores suman seis los grados de
libertad.

Figura 3. Posibles movimientos de elemento terminal.

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2.3 Alcances y limitaciones


El uso de cada robot depende principalmente del trabajo a desarrollar, as como de las
condiciones del espacio de trabajo (rea, tipo de suelo, lugar, etc.). Cada robot tiene
caractersticas que lo hacen ideal o necesario para cierto trabajo. Esto se debe, tambin, al
movimiento que puede describir el cuerpo del robot en conjunto con el elemento terminal.

Los beneficios obtenidos del uso de RI son: mayor productividad, ahorro de materia prima y
energa, manufactura flexible, calidad y seguridad entre otros. "En el nivel ms bsico, el
atractivo es obvio: los robots trabajan por 30 centavos la hora, 24/7, sin pausas para comer
(Green, 2013). Las diferentes trayectorias que puede describir un RI en su elemento terminal se
muestran en la tabla 1.
Tabla1. Configuracin geomtrica y espacio de trabajo de los RI de lazo abierto.

Configuracin geomtrica

Espacio de trabajo

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3. Cinemtica de RI de lazo abierto


La cinemtica estudia el movimiento respecto a un sistema de referencia (Craig, 2006) sin tomar
en cuenta las fuerzas y pares de inercia que interactan en el sistema. Esta se interesa por la
descripcin analtica del desplazamiento espacial del robot como una funcin de tiempo (Fu,
Gonzles y Lee, 1994, p. 7).
Para describir el movimiento de un RI de lazo abierto se presentan dos problemas fundamentales:

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Cinemtica directa: consiste en determinar la posicin y orientacin del elemento terminal


con respecto a un sistema de referencia fijo. La magnitud de las articulaciones y los
parmetros geomtricos del robot son conocidos.
Cinemtica inversa: consiste en encontrar la configuracin que debe adoptar el robot para
una posicin y orientacin conocidas (Barrientos et al., 1996).

3.1 Algoritmo Denavit-Hartenberg


Para describir y representar la geometra espacial de los elementos de una cadena cinemtica
(robot de lazo abierto) respecto a un sistema de referencia fijo Denavit y Hartenberg
establecieron un mtodo sistemtico D-H (Fu et al, 1994). De acuerdo con este mtodo,
escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados para cada eslabn, es posible
pasar de uno al siguiente mediante cuatro transformaciones bsicas que dependen de las
caractersticas geomtricas del eslabn.
Las transformaciones consisten en una sucesin de rotaciones y traslaciones que relacionan el
sistema de referencia del elemento i con el sistema del elemento i-1. Las transformaciones
mencionadas son las siguientes:

Rotacin alrededor del eje Zi-1 un ngulo i.


Traslacin a lo largo de Zi-1 una distancia di; vector (0, 0, di).
Traslacin a lo largo de Xi una distancia ai; vector (0, 0, ai).
Rotacin alrededor del eje Xi un ngulo i.

Los cuatro parmetros de DH (, d, l, ) indican lo siguiente:


: Es el ngulo que forman los ejes xi-1 y xi medido en un plano perpendicular al eje zi-1
utilizando la regla de la mano derecha.
d : Distancia a lo largo del eje zi-1 desde el origen del sistema de coordenadas hasta la interseccin
del mismo eje con el eje xi.
l : Distancia a lo largo del eje xi que va desde la interseccin con el eje zi-1 con el eje xi hasta el
origen del sistema i-simo.
: ngulo de separacin del eje zi-1 y el eje zi medido en un plano perpendicular al eje xi
utilizando la regla de la mano derecha.
Una vez obtenidos los parmetros D-H, se obtiene de matriz de transformacin A (una matriz por
cada eslabn), cuya representacin es la siguiente:

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(3.1)
En la figura 4 se observan los parmetros Denavit-Hartenberg en un robot cilndrico.

Figura 4. Parmetros D-H ubicados en un robot cilndrico.

3.2 Cinemtica directa


Haciendo uso de las matrices de transformacin homognea y la representacin sistemtica D-H
se puede encontrar la solucin a este problema. En un robot de seis grados de libertad en lazo

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abierto se encuentran seis sistemas, uno por cada grado de libertad. Las ecuaciones siguientes se
aplican a cada sistema.
Se utiliza una matriz de rotacin de 3x3 para describir las rotaciones de un sistema ligado a un
eslabn con respecto a un sistema de referencia. Cada eslabn puede tener tres movimientos de
rotacin, uno por cada eje x, y o z. Las matrices de rotacin son:

(3.2)

(3.3)

(3.4)
La matriz de rotacin global es:
(3.5)
La traslacin se describe con un vector de posicin en el cual los sub-ndices u, v, y w
corresponden a cada eje del sistema:

(3.6)

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En la matriz de transformacin homognea T estn incluidas cuatro transformaciones por cada


eslabn que relacionan el sistema de referencia del elemento i con el sistema del elemento i 1.
As, la matriz de transformacin homognea T representa:

(3.7)
La matriz T que representa la posicin y orientacin de dos sistemas asociados a dos eslabones
consecutivos del robot se denomina
, de esta manera
describe la posicin y
orientacin del eslabn 1 respecto al sistema de referencia 0. Teniendo en cuenta que un RI de
seis grados de libertad tiene seis eslabones, la matriz final que representa la posicin del elemento
terminal de se define como:

3.3 Cinemtica inversa


El objetivo del problema cinemtico inverso consiste en encontrar los valores que deben adoptar
las coordenadas articuladas del robot para que su extremo se posicione y oriente segn una
determinada localizacin espacial. En este caso la obtencin de las ecuaciones cinemticas
depende fuertemente de la configuracin del robot.
Se han desarrollado algunos procedimientos susceptibles de ser programados
de modo que una computadora pueda, conociendo la cinemtica del robot (con
sus parmetros D-H por ejemplo), obtener los valores articulares que
posicionan y orientan su extremo. El inconveniente es que es que se trata de
mtodos numricos iterativos, cuya velocidad de convergencia e incluso la
misma convergencia no est garantizada (Barrientos et al., 1996).
Dado el valor numrico de la matriz final T, representado en diecisis valores a partir de su
representacin en forma de matriz de transformacin homognea se buscan valores de solucin
para cada variable de articulacin (6 en total). De las diecisis ecuaciones, nueve ecuaciones
surgen de la transformacin de rotacin, tres de la transformacin de traslacin y las dems,
perspectiva y escalado, pueden descartarse para la solucin de este problema particular.
De las nueve ecuaciones que surgen por rotacin solo tres son independientes para un robot de
seis grados de libertad, y sumadas stas a las tres que surgen por traslacin se tendran seis

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ecuaciones con seis incgnitas. Considerando un robot con seis grados de libertad, el mtodo de
desacoplamiento, para cierto tipo de robots, permite resolver los primeros grados de libertad
(posicin) de manera independiente a los ltimos grados de libertad (orientacin).

Primero se necesita obtener la matriz final T del robot en cuestin que describe la posicin del
robot:

(3.8)
Se sabe que:
(3.9)

(3.10)

(3.11)
Utilizando la ecuacin anterior se obtiene:

(3.12)
De esta expresin se obtiene una relacin que expresa q1 en funcin de constantes, as:

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(3.13)

Siguiendo el mismo procedimiento se obtiene la solucin del problema cinemtico inverso:

(3.14)
Los parmetros obtenidos en un robot polar se muestran en la figura 5.

Figura 5. Sistemas de referencia de un robot polar.

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4. Conclusiones
Con el fin de controlar la posicin y orientacin del elemento terminal de un robot, es ms
importante la solucin cinemtica inversa que la cinemtica directa. Es decir, dada la posicin y
orientacin del elemento terminal de un brazo de robot de seis grados de libertad, es necesario
encontrar los ngulos de posicin de cada articulacin del robot para que se pueda posicionar
como se desee el elemento terminal.
La solucin presentada en este escrito no es nica, existen otros mtodos con los que se obtienen
los mismos resultados. Para cada robot hay un mtodo que se adecua mejor que otros. Utilizar
uno u otro mtodo para la solucin cinemtica inversa de un robot con seis grados de libertad
requiere saber cmo debe desplazarse el robot (un poco de intuicin).
En cuanto a la solucin cinemtica directa no hay mayor problema, las ecuaciones se aplican a
cualquier configuracin del robot sin mayor problema.

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Bibliografa
1.

Barrientos, A. ,Pein, L. F. , Balaguer, C. y Aracil, R. (1997). Fundamentos de robtica.


Espaa: McGRAW-HILL/INTERAMERICANA DE ESPAA, S. A.

2.
3.

Craig, J. J. (2006). Robtica. Mxico: Pearson Educacin de Mxico.


Fu, K. , Gonzlez, R. y Lee, C. (1994). Robtica: Control, visin e inteligencia. Mxico:
McGraw Hill.
4. Green, T. (2013). Robots a la conquista industrial. Recuperado el 5 de noviembre de 2015
de http://www.cnnexpansion.com/tecnologia/2013/12/18/robots-al-asalto-de-la-industriaen-eu
5.

GTRob. (2008). Libro Blalnco de la Robtica: De la investigacin al desarrollo


tecnolgico y aplicaciones futuras. Espaa: Comite Espaol de Automtica.

6.

Jaramillo, A. (2005). Cinemtica de manipuladores robticos. Colombia.

7.

Jaramillo, J. (2012). Planificcion de movimientos de robots. ROBOTEKNIA.


Mxico:Robotica para todos S.A. de C.V.

8.

Reyes, F. (2006). Matlab aplicado a robtica y mecatrnica. Mxico: Alfaomega.

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