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KUKA.

Sim Pro está concebido para la programación y simulación offline de robots
KUKA. El software contiene, además de las funciones de KUKA.Sim Layout, otras
funciones complementarias. Este software no se limita a crear y presentar con
profesionalidad las simulaciones, sino que también es capaz de proyectar los
movimientos programados en tiempo real y evaluarlos con respecto a sus tiempos
de ciclo. La unidad de control virtual del robot (VRC) está conectada al programa
de simulación KUKA.Sim Pro, con lo que el robot KUKA puede programarse
directamente en KRL (KUKA Robot Language) sin tener que intervenir en la
ejecución de los procesos.
MODULARIDAD

Su puede utilizar los eficientes componentes de KUKA.Sim incluidos en la
amplia biblioteca de componentes adjunta o descargar modelos de internet con
ayuda del catálogo web de KUKA.Sim.

La biblioteca incluye una amplia gama de componentes eficientes; éstos
no son sólo geométricos, sino que además tienen en parte una estructura
paramétrica y cuentan con un comportamiento que puede aplicarse
directamente en la simulación (p. ej. cintas transportadoras, barreras luminosas,
etc.). Permite cargar por ejemplo una valla de protección y adaptar la altura y
anchura de ésta a sus necesidades. Este principio modular evita que los
componentes tengan que ser dibujados de nuevo y supone por lo tanto un
ahorro considerable de tiempo.

Los componentes eficientes disponen de puntos "magnéticos" mediante
los que pueden unirse fácilmente a otros componentes. Los componentes
pueden combinarse tambien con señales digitales de entrada y salida de
KUKA.OfficeLite para poder, por ejemplo, controlar la garra o evaluar las
señales del sensor del componente. Las líneas transportadoras del tipo "pushpull" (empuje-tracción) y las líneas transportadoras con velocidad constante
también pueden ser simuladas en KUKA Sim Pro. KUKA.Sim Pro dispone,
además, de un lenguaje abierto para crear archivos de órdenes, Python 2.6, con
el que puede ampliarse el comportamiento de los componentes de forma
flexible.

KUKA.Sim Pro también permite crear y guardar bibliotecas de
componentes propias para sus productos; de este modo podrá integrar dichos
componentes en otros conceptos de instalación en cualquier momento y
presentárselos a sus clientes.
KUKA.Sim Pro dispone de una amplia gama de funciones API y COM con las que
podrá programar y utilizar sus propios Plug-Ins para KUKA.Sim Pro.

Herramientas de manipulación de objetos:
Select
Permite seleccionar el objeto que se va manipular o modificar.

Figura 1. Select

Translate
Permite desplazar el objeto en las tres dimensiones X,Y, Z.

Figura 2. Traslate

Rotate
Permite rotar el objeto en cualquiera de sus tres angulos

Figura 3. Rotate

Pnp
Permite unir piezas para crear un solo objeto de trabajo.

Figura 4. Pug an Play Components

Desarrollo
La simulación consiste en el traslado de una botella de un lugar hacia otro,
1. Selección de componentes: Robot kuka KR16, griper, botella, 2 mesas. Con
las opciones Selec, Trans, Rot y Pnp, se manipulara los objetos.

Figura 5. KR 16

Figura 6. Generic Two Finger

Figura 7. Bottle 0.5L

Figura 8. Table C
2. Para unir el gripper con el robot seleccionamos el gripper y con la opción

PnP se selecciona el brazo robótico para realizar la unión. Y se movera los
objetos hasta tener los resultados requeridos.

Figura 9. Selección de gripper

Figura 10. Unión Gripper-Brazo robot

3. Se colocan los objetos para realizar la simulación.

Figura 11. Ubicación de objetos.

4. Escogemos la opción Teach y seleccionamos el robot el cual se va a
animar

Figura 12. Teach

Figura 13. Selección de Robot

5. La opción Jog Joints permite manipular toda la estructura del robot

Figura 14. Jog Joints

Se graba el primer movimiento con la siguiente opción:

Figura 15. Grabar movimiento.

Figura 16. Manipulación del brazo robótico.

6. Para que el brazo logre recoger el objeto se selecciona la opción:

Figura 17. Manipulación del Gripper

7. Se realiza los demás movimientos con las opciones descritas con
anterioridad y para que el gripper suelte el objeto se selecciona la opción

Figura 18. Abrir el Gripper.

8. La opción Run/Stop permite simular los pasos realizados

Figura 19.Simulacion.