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propias las creaciones de terceras personas.

Respeto hacia s mismo y hacia los dems.

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y


ELECTRNICA

MODELACIN, IDENTIFICACIN Y CONTROL DE ROBOTS


MVILES

PROYECTO PREVIO A LA OBTENCIN DEL TTULO DE INGENIERA EN


ELECTRNICA Y CONTROL

ANDALUZ ORTIZ GABRIELA MAGDALENA


andaluzgaby_4@yahoo.com

DIRECTOR: PhD. JORGE ANDRS ROSALES ACOSTA


androsaco@gmail.com

Quito, octubre 2011

DECLARACIN

Yo, Gabriela Magdalena Andaluz Ortiz, declaro bajo juramento que el trabajo
aqu descrito es de mi autora; que no ha sido previamente presentada para
ningn grado o calificacin profesional; y, que he consultado las referencias
bibliogrficas que se incluyen en este documento.

A travs de la presente declaracin cedo mis derechos de propiedad intelectual


correspondientes a este trabajo,

a la Escuela Politcnica Nacional, segn lo

establecido por la Ley de Propiedad Intelectual, por su Reglamento y por la


normatividad institucional vigente.

_____________________________
Gabriela Magdalena Andaluz Ortiz

CERTIFICACIN

Certifico que el presente trabajo fue desarrollado por Gabriela Magdalena Andaluz
Ortiz, bajo mi supervisin.

________________________
Andrs Rosales, PhD.
DIRECTOR DEL PROYECTO

AGRADECIMIENTO
Primeramente quiero darle gracias a Dios por darme la vida y haberme permito
alcanzar este meta.

A toda mi familia por estar ah siempre conmigo apoyndome en los momentos


buenos y malos.

Al Instituto de Automtica (INAUT) de la Universidad Nacional de San Juan,


Argentina en la persona de Dr. Ricardo Carelli por la colaboracin y apoyo para la
realizacin de las pruebas experimentales y sobre todo por su calidad humana.

Al Dr. Andrs Rosales muchas gracias por aceptar ser mi tutor, por todo el apoyo
y valiosa gua durante el desarrollo de este proyecto de titulacin.

A la Escuela Politcnica Nacional por impartirme los conocimientos y ayudar en


mi formacin como profesional.

A todos mis compaeros y amigos por haber compartido todas las vivencias a lo
largo de estos aos, especialmente a Diana, Joc, por haber acolitarme siempre y
nunca haberme dado un no como respuesta.

A todos mis amigos de Ambato por estar siempre pendientes y preocupados por
m y brindarme su amistad.

A Jos Luis por su cario y por ser la persona que me ha apoyado y motivado
durante todo este tiempo.

Gabita

DEDICATORIA
Dedicado a Dios por que sin l nada sera posible

A mi mamita linda porque siempre estuvo ah dndome nimos e insistiendo a


que siga adelante cuando las cosas no iban bien, porque con una palabra me
impulsaba a no desmayar, porque siempre ha estado incondicionalmente ah para
m, porque con su amor, sacrificios he llegado a esta meta, a ella le dedico este
logro porque la amo y le quedo profundamente agradecida por todo lo que me ha
dado, y estoy muy orgullosa de tenerla en mi vida y ser su nia bonita.

A mi papi (ojitos) que siempre me ha motivado a seguir adelante y me ha


inculcado a ser humilde ante todo y no conformarme con lo que tengo, sino a
conseguir siempre algo ms y pensar siempre positivo que nada es fcil pero que
con esfuerzo todo se puede alcanzar.

A mi aa que ha estado siempre a mi lado soportando mis buenos o malos


momentos, siempre preocupada de cmo me va, gracias por tu apoyo y palabras
de aliento te quiero full.

Y por ltimo a mi feito lindo, mi ao que nada de esto sera posible sin su apoyo,
y ayuda incondicional, sin la paciencia que ha tenido y su colaboracin en todo
momento. Muchas gracias ao te quiero mucho eres un ejemplo a seguir y estoy
muy orgullosa de ti.

Gracias a todos Uds. que de una u otra manera fueron mi motor principal para
seguir adelante y lograr este peldao ms en mi vida...

CONTENIDO

RESUMEN

PRESENTACIN

CAPTULO 1

Introduccin... 1
1.1

Introduccin General....1

1.2

Definiciones Bsicas.. 2

1.2.1 Robtica. 2
1.2.1.1

Leyes de la Robtica 2

1.2.2 Robot.. 3
1.2.3 Robot Mvil.... 4
1.3

Breve Historia.... 4

1.4

Robtica Mvil... 8

1.4.1 Entornos de Operacin.... 10


1.4.2 Tipos de Sistemas de Locomocin.... 12
1.4.2.1

Tipos de Ruedas... 13

1.4.2.2

Disposicin de las ruedas sobre la estructura mecnica... 15

1.4.3 Aplicaciones de los Robots Mviles.. 19


1.4.3.1

Aplicaciones Industriales. 20

1.4.3.2

Aplicaciones Innovadoras y de Servicio.... 22

1.4.3.3

Aplicaciones de Vigilancia.. 24

1.4.3.4

Aplicaciones Militares... 25

1.4.3.5

Aplicaciones en Investigacin y Desarrollo.. 27

CAPTULO 2

Estudio de los sistemas no lineales y su aplicacin en la robtica mvil....29


2.1

Sistemas no Lineales... 30

2.1.1 Comportamiento de Sistemas no Lineales.. 32


2.1.2 Propiedades de los Sistemas Lineales. 32
2.1.3 Comportamientos no Lineales....33
2.2

Estabilidad de Lyapunov..37

2.2.1 Definiciones y Teoremas. 38


2.2.2 Definiciones de Estabilidad.....38
2.2.3 Teoremas de Estabilidad.... 42
2.2.4 Mtodo Directo de Lyapunov.. 47
2.3

Diseo de Sistemas de Control no Lineal: usando Lyapunov... 50

2.3.1 Diseo de un controlador (regulacin a cero).. 50


2.3.2 Diseo de un controlador (posicionamiento en xd ).... 52
2.3.3 Control de un Robot Mvil...54

CAPITULO 3

Modelacin de Robots Mviles tipo Uniciclo... 58


3.1

Modelo Cinemtico... 58

3.1.1 Modelo Cinemtico 1... 59


3.1.2 Modelo Cinemtico 2... 61
3.2

Modelo Dinmico.. 62

3.3

Identificacin de Parmetros.. 71

3.4

Resultados Experimentales de la Identificacin.. 74

3.4.1 Identificacin y Validacin del Modelo Dinmico del Robot


Pioneer P3-AT........................ 75
3.4.2 Identificacin y Validacin del Modelo Dinmico del Robot
Pioneer 3-DX.......................... 77

CAPITULO 4

Estudio e Implementacin de los Algoritmos de Control para Robots Mviles Tipo


Uniciclo..80
4.1

Posicionamiento... 81

4.1.1 Control de Posicionamiento Sin Orientacin Final. 81


4.1.1.1

Resultado por Simulacin.... 84

4.1.1.2

Resultado Experimental... 85

4.1.2 Control de Posicionamiento Con Orientacin Final 88


4.1.2.1

Resultado por Simulacin... 89

4.1.2.2

Resultado Experimental... 88

4.1.3 Control de Posicionamiento con Evasin de Obstculos.. 91


4.1.3.1
4.1.3.2
4.2

Resultados por Simulacin. 97


Resultados Experimental 100

Seguimiento de Trayectoria.................................. 106

4.2.1 Seguimiento de Trayectoria Cinemtico.......................... 106


4.2.1.1

Compensacin Dinmica................................................. 108

4.2.1.2

Resultados por Simulacin....111

4.2.1.3

Resultados Experimentales...113

4.2.2 Seguimiento de Trayectoria por Linealizacin del

modelo mediante

Realimentacin de Entrada-Salida.................................................129
4.2.1 Ley de Control diseada considerando la Saturacin

de los

Actuadores......

4.3

131

4.2.1.1

Resultados por Simulacin..... 132

4.2.1.2

Resultados Experimentales...... 136

Seguimiento de Caminos......... 147

4.3.1 Diseo y Anlisis del Sistema de Control..... 149


4.3.1.1

Controlador Cinemtico..149

4.3.1.2

Resultados por Simulacin....153

4.3.1.3

Resultados Experimentales..

158

CAPITULO 5

Conclusiones y Recomendaciones. 170


5.1

Conclusiones.. 170

5.2

Recomendaciones. 175

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS.. 177

ANEXO A
Breve descripcin del Robot Mvil utilizado en la experimentacin....................180

ANEXO B
lgebra Matricial..................................................................................................192

RESUMEN
Desde hace dcadas la implantacin de la Robtica en la industria es una
realidad, sin embargo, el reto actual es su incorporacin a la vida cotidiana, fuera
de las aplicaciones industriales tradicionales. Para alcanzar este objetivo se
requieren robots capaces de realizar tareas de forma autnoma, para manipular
objetos, moverse en entornos diseados para humanos, interactuar y colaborar
con personas, etc. Bajo estos requerimientos la robtica est subdivida en dos
grupos: 1) Construccin de robots; y 2) Diseo de algoritmos de control que
cumplan criterios de estabilidad, robustez operacional y seguridad fsica elevados.

Los Robots Mviles tipo uniciclo, estn constituidos bsicamente por una
estructura mecnica que consta de dos ruedas fijas convencionales sobre el
mismo eje, controladas de manera independiente y una rueda local que le
confiere estabilidad, permitindole navegar a travs de un determinado ambiente
de trabajo de forma autnoma. Dicha autonoma se refiere a la capacidad de
percibir, planificar y actuar sin la intervencin del operador humano para alcanzar
determinados objetivos. Esta inteligencia es suministrada por el sistema de control
del vehculo.

Este proyecto de titulacin est enfocado a determinar el modelo dinmico de un


robot mvil no holonmico tipo uniciclo, y principalmente est orientado en el
estudio formal y experimentacin de algoritmos de control avanzados para un
robot mvil no holonmico tipo uniciclo en ambientes parcialmente estructurados,
garantizando analticamente la estabilidad de los sistemas de control propuestos
mediante la teora de Lyapunov.

Adems,

tambin

se

presentan

los

resultados

obtenidos

tanto

por

experimentacin y simulacin, donde se demuestra que los movimientos del


sistema convergen a la trayectoria programada y a los caminos deseados, de
acuerdo a lo previsto en los algoritmos propuestos.

PRESENTACIN
En el presente trabajo se abordan los procesos de modelacin, identificacin, y
control de un robot mvil no holonmico tipo uniciclo, el cual se desenvuelve en
ambientes parcialmente estructurados.

En el Captulo 1 se realiza una introduccin del marco terico necesario para el


desarrollo del proyecto. Se trata de forma general los conceptos relacionados con
robtica, robots mviles, y la teora referida a los entornos de operacin, tipos de
sistemas de locomocin, y aplicaciones de los robots mviles.

En el Captulo 2 se brinda una introduccin rigurosa y los conceptos


fundamentales de la teora de sistemas no lineales y las tcnicas modernas de
anlisis y diseo de sistemas de control no lineal. Debido a que la teora de
estabilidad juega un rol central en teora de sistemas e ingeniera, en este captulo
se estudia la estabilidad de puntos de equilibrio. Para ello se emplean definiciones
y resultados provenientes de la metodologa de estabilidad de Lyapunov. Esta
metodologa se basa en la descripcin del sistema por ecuaciones diferenciales,
que dan la evolucin temporal de las variables de estado. A partir de esta teora
de sistemas no lineales se procede en los siguientes captulos a la aplicacin de
dichos conceptos, teoremas y estudios, con el fin de dar una solucin al problema
de control en los robots mviles e implementar un buen controlador tanto de
posicionamiento, seguimiento de trayectoria, as como en el seguimiento de
caminos.

En el Captulo 3 se procede a la modelacin matemtica tanto de la cinemtica


como de la dinmica de un robot mvil tipo uniciclo, con la finalidad de conocer
las velocidades -lineal y angular- a la que se desplaza el robot, as como tambin
su ubicacin -posicin y orientacin-. Adicionalmente, partiendo del modelo
dinmico obtenido, se desarrolla la parte terica de la identificacin de los
parmetros del robot mvil no holonmico tipo uniciclo. Finalmente, se muestran
los resultados experimentales de la identificacin de los parmetros del modelo

dinmico de los robots Pioneer P3-AT y Pioneer 3-DX con sus respectivas
validaciones.

En el Captulo 4 se realiza el estudio e implementacin de los algoritmos de


control para robots mviles tipo uniciclo. Los problemas principales en el control
de movimiento de robots mviles que se tratan en este captulo son clasificados
en tres grupos 1) control de posicin el objetivo es ubicar al robot en un punto
de referencia dado, con una orientacin deseada; 2) seguimiento de trayectoria
se requiere que el robot siga una referencia parametrizada en el tiempo (con y sin
evasin de obstculos por medio del control de impedancia); 3) seguimiento de
caminos se requiere que el robot converja y siga un camino, sin ninguna
especificacin temporal. Para cada uno de los algoritmos propuestos se realiza el
respectivo anlisis de estabilidad aplicando la teora de Lyapunov estudiada en el
Captulo 2. Adems, tambin se presenta los resultados obtenidos, tanto por
experimentacin y simulacin, donde se demuestra que los movimientos del
sistema convergen a la posicin, trayectoria y caminos deseados de acuerdo a lo
previsto en el desarrollo terico.

En el Captulo 5 se presentan las conclusiones y recomendaciones, que se han


podido recopilar durante todo el proceso de desarrollo del presente trabajo.

CAPTULO 1

INTRODUCCIN

1.1 INTRODUCCIN GENERAL


La Robtica y la Automatizacin son dos lneas de investigacin fuertemente
relacionadas. La Robtica representa un campo de aplicacin importante para los
Sistemas de Control y plantea el desarrollo de autmatas con altos niveles de
destreza y autonoma de movimiento y manipulacin, lo que permite su aplicacin
en sistemas de produccin altamente automatizados, as como en tareas y
servicios o asistencia en lugares de difcil acceso.

La Robtica, como parte de la automtica, es hoy un campo de intensa


investigacin en todas sus reas, ocupando una importancia relevante en el
campo industrial y concerniente a los procesos de innovacin productiva y
modernizacin. Se pueden destacar cuatro ventajas principales de los sistemas
robotizados: aumento de la productividad, alta flexibilidad, excelente calidad y
mejora de la seguridad. Pero, adems, sustituyen tareas penosas por otras que
se efectan en condiciones ms ventajosas contribuyendo de esta manera a
mejorar la calidad de los ciudadanos [1].

Sin embargo, pese a que la Robtica ha alcanzado un nivel de madurez bastante


elevada en los ltimos tiempos, y cuenta con un correcto sustento terico, an no
se han obtenido resultados satisfactorios especialmente en el campo de la
robtica autnoma, por ejemplo el intentar reproducir algunas tareas que para los
humanos son muy sencillas, como andar, correr o agarrar un objeto sin romperlo.
No obstante se espera que el continuo aumento de la potencia de los
ordenadores, las investigaciones en inteligencia y visin artificial, as como

tambin de la robtica autnoma y de otras ciencias paralelas permitan acercarse


cada vez a sistemas ms inteligentes.

1.2 DEFINICIONES BSICAS


1.2.1 ROBTICA

La Robtica puede definirse como: El conjunto de conocimientos tericos y


prcticos que permiten concebir, realizar y automatizar sistemas basados en
estructuras mecnicas poliarticuladas, dotados de un determinado grado de
"inteligencia" y destinados a la produccin industrial o a la sustitucin del hombre
en diversas tareas. Un sistema robtico puede describirse, como "aquel que es
capaz de recibir informacin, de comprender su entorno a travs del empleo de
modelos, de formular y de ejecutar planes, y de controlar o supervisar su
operacin". [2]

En resumen la Robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots. Adems


combina diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la informtica,
la inteligencia artificial y la ingeniera de control. Otras reas importantes en la
robtica son el lgebra, los autmatas programables y las mquinas de estado. [3]

1.2.1.1

LEYES DE LA ROBTICA

Las Leyes de la Robtica fueron popularizadas por el autor de ciencia ficcin


Isaac Asimov, quien supuso que estas reglas seran en el futuro inscritas en duro
(hardware, no software), en los circuitos positrnicos del cerebro de los robots.
Isaac Asimov, las comenz a utilizar en una de sus obras en 1942. ste propuso
las leyes de la robtica, las cuales en un principio fueron solo tres pero luego
aadi una cuarta, llamada ley cero. Estas son:

LEY CERO: Un robot no puede daar a la humanidad, o a travs de su


inaccin, permitir que se dae a la humanidad.

PRIMERA LEY: Un robot no debe daar a un ser humano ni, por su


pasividad, dejar que un ser sufra dao.

SEGUNDA LEY: Un robot debe obedecer las rdenes que le son dadas por
un ser humano, excepto cuando estas rdenes estn en oposicin con la
primera ley.

TERCERA LEY: Un robot debe de proteger su propia existencia, siempre y


cuando esta proteccin no est en conflicto con la primera y la segunda
ley.

Estas Leyes de la Robtica son las reglas de comportamiento que debern


respetar los robots cuando sean lo bastante evolucionados para vivir entre los
hombres y capaces de tener razonamientos abstractos [4], [5].

1.2.2 ROBOT

El trmino "robot" se debe a Karel Capek, quien lo utiliz aproximadamente en


1917 por primera vez para denominar a unas mquinas construidas por el hombre
y dotadas de inteligencia. Deriva de "robotnik" que define al esclavo de
trabajo.

A continuacin se citan algunas definiciones de robot segn Institutos,


Enciclopedias y Diccionarios de prestigio:

 Instituto de Robtica de Amrica (RIA), 1979: Un robot es un manipulador


reprogramable y multifuncional diseado para mover materiales, partes,
herramientas o artefactos especializados a travs de movimientos variables
programados para la realizacin de una variedad de tareas.

 Enciclopedia Britnica: Mquina operada automticamente que sustituye


el esfuerzo de los humanos, aunque no tiene que tener apariencia humana
o desarrollar sus actividades a manera de humanos.

 Diccionario Merrian Webster: Mquina que se asemeja a los humanos y


desarrolla como ellos tareas complejas como andar o hablar. Un dispositivo
que desarrolla de manera automtica tareas, a menudo de manera
repetitiva guiado por control automtico [6].

1.2.3 ROBOT MVIL

La norma ISO 8373 define robot mvil como: Robot que contiene todo lo
necesario para su pilotaje y movimiento (potencia, control y sistema de
navegacin).

Para tener una idea ms clara de un robot mvil se tiene la siguiente definicin y
dice:

 Los robots mviles son dispositivos de transporte automtico, es decir, una


plataforma mecnica dotada de un sistema de locomocin capaz de
navegar a travs de un determinado ambiente de trabajo, dotado de cierto
nivel de autonoma para su desplazamiento portando cargas. Sus
aplicaciones pueden ser muy variadas y siempre estn relacionadas con
tareas que normalmente son riesgosas o nocivas para la salud humana, en
reas como la agricultura, en el transporte de cargas peligrosas o en tareas
de exploracin solitarias o cooperativas junto a otros vehculos no
tripulados [1].

1.3 BREVE HISTORIA


Tradicionalmente las aplicaciones de la Robtica y la Automatizacin estaban
centradas en los sectores manufactureros ms desarrollados para la produccin

masiva: industria del automvil, transformaciones metlicas, industria qumica,


etc., aunque en la ltima dcada el peso de la industria manufacturera ha ido
bajando.

Los robots comienzan a fabricarse para tareas muy especficas despus de la


Segunda Guerra Mundial. Como por ejemplo los que se necesitaban en las
investigaciones espaciales (como el Surveyor que aterriza en la Luna, en 1966, o
el Viking, que aterriza en Marte diez aos despus) para aquellas funciones en las
que se exigan ciertas destrezas para resolver situaciones no completamente
definidas, o las que se requeran para trabajar en ambientes altamente nocivos
para la vida humana como las centrales nucleares, en condiciones trmicas no
soportable o ciertos ambientes qumicos o biolgicos de alta toxicidad.

a) Robot Surveyor

b) Robot Viking

Figura 1.1 Robots de investigaciones especiales a) Aterriz en la Luna, 1966


b) Aterriz en Marte, 1976, tomado de [10].

En general, estaban asociados a proyectos de investigacin de presupuestos muy


elevados, en los que incluir partidas para la construccin de costosos robots
resultaba factible. De estas investigaciones tambin saldran los diseos de robots
aplicados a actuaciones militares. Tambin por estos aos surgieron algunos
robots orientados a atender ciertas tareas en los procesos de fabricacin. Aunque
la primera patente de un robot industrial est registrada en Inglaterra en el ao
1954, suelen considerarse como primeros robots industriales los Unimates
instalados en las fbricas de la General Motors y construidos por George Devol y

Joe Engelberger (a quienes se conoce como padres de la robtica) a finales de


los aos cincuenta y primeros de los sesenta.

a) Robot Tortuga

b) Robot Shakey

c) Vehculo elctrico caminante

Figura 1.2 Robots en la historia de la robtica, tomado de [7], [10].

Tras un lento crecimiento inicial, el uso de los robots industriales experiment


durante los aos 70 y 80 un vertiginoso crecimiento desde la aparicin de los
primeros robots servo-controlados, instalndose con autoridad en muchas de las
industrias manufactureras, en particular la del automvil.

No obstante, desde mediados de los aos 80 han surgido otras aplicaciones para
los robots, no ligadas a la manufactura, y en la que se busca en el empleo del
robot ventajas distintas a la del aumento de la productividad. Estas aplicaciones
se caracterizan en muchos casos por desarrollarse fuera del ambiente
estructurado propio de una fbrica, por lo que los robots que las desarrollan
deben reunir una serie de caractersticas particulares. Dado que sus funciones
suelen estar ligadas al desarrollo de servicios tiles para los hombres o las
mquinas, estos robots se han venido a denominar robots de servicio [7].

En resumen, se puede hacer una distincin de cuatro generaciones, dado que los
cambios en Robtica se suceden tan deprisa que ya se ha pasado de unos robots
relativamente primitivos a principios de los 70, a una segunda generacin.

La primera generacin de robots era reprogramable, de tipo brazo, dispositivos


manipuladores que slo podan memorizar movimientos repetitivos, asistidos
por sensores internos que les ayudan a realizar sus movimientos con
precisin.

La segunda generacin de robots entra en escena a finales de los 70, tienen


sensores externos (tacto y visin por lo general) que dan al robot informacin
realimentacin) del mundo exterior. Estos robots pueden hacer elecciones
limitadas o tomar decisiones y reaccionar ante el entorno de trabajo.

En la tercera generacin los robots utilizan las computadoras para su control y


tienen cierta percepcin de su entorno a travs del uso de sensores. Con esta
generacin se inicia la era de los robots inteligentes y aparecen los lenguajes
de programacin para escribir los programas de control.

La cuarta generacin se trata de robots altamente inteligentes con ms y


mejores extensiones sensoriales, para entender sus acciones y captar el
mundo que los rodea. Incorporan conceptos modlicos de conductas [5].

a) UNIMATE

b) ROBOT T3

c) ASIMO

Figura 1.3 a) Primer robot industrial b) Manipulador con control por computador
c) Robot humanoide (Honda), tomado de [ 7].

1.4 ROBTICA MVIL


En los ltimos aos la investigacin sobre robots mviles est adquiriendo gran
desarrollo, en parte esto se debe al abaratamiento del hardware necesario para
su construccin, y a la nueva concepcin industrial de planta de fabricacin
flexible, que requiere la reconfiguracin de la secuencia de acciones necesarias
para una produccin variada, lo que a su vez exige facilidad de desplazamiento
de los materiales entre cualesquiera puntos de la factora [8].

La denominacin de robot mvil hace referencia a esa capacidad para alcanzar


uno o varios objetivos con una intervencin muy pequea de supervisores
humanos. Por otro lado, la denominacin de vehculo autoguiado est referida a
las estructuras mviles que slo se limitan a seguir caminos preestablecidos
(lneas pintadas en el suelo, bandas magnticas, bandas reflectoras) [1].

Existen diferencias bastante importantes entre los robots manipuladores


industriales y los mviles. Para que un robot manipulador sea til y capaz de
evolucionar en el espacio 3D, debe poseer varios grados de movilidad (grados de
libertad), sin embargo, un robot mvil con solamente dos grados de libertad puede
realizar cosas bastante interesantes sobre una superficie de trabajo. Por otro lado,
dado que los robots manipuladores generalmente trabajan en espacios altamente
estructurados (fijos y adecuados a las tareas a desarrollar), requieren de un
sistema de percepcin mucho menos sofisticado [8].

Figura 1.4 Manipulador mvil: robot mvil + brazo robtico.

Los robots mviles operando en grandes ambientes no estructurados deben


enfrentarse con significativas incertidumbres en la posicin e identificacin de
objetos. En efecto, la incertidumbre es tal que, trasladarse desde un punto A
hasta un punto B es una actividad arriesgada para un robot mvil, una actividad
relativamente trivial para un manipulador industrial. En compensacin por tener
que enfrentarse con ms incertidumbres del entorno, no se espera que un robot
mvil siga trayectorias o alcance su destino final con el mismo nivel de precisin
que se espera de un manipulador industrial (en el orden de las centsimas de
milmetro).

Los diferentes ndices de operacin (medidos por la incertidumbre y precisin


requeridas) de los robots mviles en relacin a los manipuladores industriales se
deben a la existencia de un conjunto diferente de prioridades en investigacin.

Las prioridades de los robots mviles estn firmemente orientadas en las reas de
sensado y raciocinio. Comenzando con la premisa que la incertidumbre es el
problema crucial para un robot mvil, se puede concluir que el robot debe tener
las siguientes capacidades bsicas:

Interpretacin Sensorial: El robot mvil debe ser capaz de determinar su


relacin con el entorno mediante su sistema sensorial. Una gran variedad
de tecnologas sensoriales estn disponibles: odometra, ultrasonido,
infrarrojo y lser, visin monocular, binocular y trinocular; todas ellas han
sido exploradas. La dificultad est en interpretar estos datos, esto es, qu
dice la seal sensorial acerca del mundo exterior (Procesamiento de la
Informacin e Integracin Sensorial).

Raciocinio: El robot mvil debe ser capaz de decidir qu acciones son


requeridas para alcanzar su(s) objetivo(s) en un entorno de trabajo
determinado. Esto puede involucrar un amplio rango de decisiones desde
qu camino seguir hasta qu sensor emplear (Control Basado en
Comportamientos). Los comportamientos son niveles del sistema de
control que corren en paralelo toda vez que un sensor est activo. La

10

fusin se realiza a la salida de los comportamientos en lugar de a la salida


de los sensores. Todos los comportamientos corren en paralelo, pero los
de ms alto nivel tienen el poder para suprimir temporalmente los
comportamientos de ms bajo nivel [9].

1.4.1

ENTORNOS DE OPERACIN

Es esta caracterstica la que fija mayores restricciones sobre el robot mvil y se


agrupan segn el rea de trabajo y segn los objetos presentes en el entrono.

Segn el rea de trabajo


El entrono del rea de trabajo del robot puede ser interior o exterior.
Es interior cuando el rea de trabajo est claramente definida por paredes
y cielorrasos. Adems la iluminacin es principalmente artificial. Por el
contrario es exterior cuando el rea de trabajo no est claramente
delimitada y el tipo de iluminacin es principalmente natural. Ejemplos
clsicos de entornos interiores y exteriores son los grandes edificios
pblicos y los parques o bosques, respectivamente.

a) Robot de Interior-AMIGOBOT

b) Robot de Exterior- SEEKUR

Figura 1.5 Entornos de Trabajo, tomado de [7], [10].

11

Segn los objetos presentes el entorno del robot

Puede ser estructurado o no estructurado.

Es estructurado cuando los objetos presentes en el entrono son estticos


(no cambian de forma ni de posicin) y poseen caractersticas fsicas
particulares (forma, color, etc.) que permiten asociarlos con figuras
geomtricas conocidas como prismas o cilindros o permiten distinguir unos
objetos de otros (puertas abiertas, mesas de trabajo, etc.). En el otro
sentido el entrono es no estructurado cuando la asociacin entre los
objetos del entorno y determinadas caractersticas fsicas no es viable,
cuando el entorno es dinmico (que cambia con el transcurrir del tiempo) y
estos cambios, adems, pueden ser impredecibles. Por ejemplo, una
biblioteca es un entorno estructurado, debido al poco movimiento de
personas y a que las estanteras estn siempre en los mismos lugares. Por
el contrario un depsito en una lnea de produccin es un entorno no
estructurado, fundamentalmente porque el entorno cambia a medida que
se reciben y envan los pallets [10].

a) Biblioteca

b) Depsito de una fbrica

Figura 1.6 a) Entorno Estructurado b) Entorno no Estructurado, tomado de [10].

12

1.4.2

TIPOS DE SISTEMAS DE LOCOMOCIN

Los robots mviles se pueden clasificar por el tipo de locomocin de acuerdo al


entorno al que se desarrollan el ms utilizado es el terrestre, en general, los tres
medios de movimiento son:

Locomocin por ruedas (a)

Locomocin por patas (b)

Locomocin por orugas (c)

a) i-Bot 3

b) Hermes

c) Surveyor srv-1(juguete)

Figura 1.7 Ejemplos de sistemas de locomocin tomado de [10].

Tambin existe locomocin para entornos:

Acuticos,

Flotantes,

Submarinos y

Areos.

Cabe sealar que aunque la locomocin por patas y orugas han sido ampliamente
estudiadas, el mayor desarrollo se presenta en los Robots Mviles con Ruedas
(RMR). Dentro de los atributos ms relevantes de los RMR, destacan su eficiencia
en cuanto a energa en superficies lisas y firmes, a la vez que no causan desgaste
en la superficie donde se mueven, son ms robustos (requieren un nmero menor
de partes y menos complejas), son fciles de controlar (cada rueda posee un

13

grado de libertad y como mximo el robot suele tener slo dos grados de libertad),
admiten mayores cargas y son ms rpidos en comparacin con los robots de
patas y de orugas, lo que permite que su construccin sea ms sencilla [11].

1.4.2.1 TIPOS DE RUEDAS

Entre los robots terrestres con ruedas su movilidad est caracterizada por dos
factores: el tipo de ruedas que poseen y su disposicin sobre una estructura
mecnica.

Tipo de ruedas que posee.

Se distinguen entre dos clases bsicas de ruedas: la rueda convencional y la


rueda sueca (swedish wheel). En ambos casos, se supone que el contacto
entre la rueda y el terreno se reduce a un nico punto del plano.

Para una rueda convencional el contacto entre la rueda y el terreno se supone


que satisface la rotacin pura sin resbalamiento. Esto significa que la
velocidad del punto de contacto es igual a cero (tanto la componente paralela
como la componente perpendicular al plano de la rueda).

A su vez entre las ruedas convencionales se distinguen tres tipos:

Rueda fija: El eje de la rueda est fijo a la estructura del robot. En


general est asociada al sistema de traccin del robot.

Figura 1.8 Rueda fija, tomado de [10].

14

Rueda orientable centrada: Es aquella en la que el movimiento del


plano de la rueda con respecto a la estructura es una rotacin
alrededor de un eje vertical que pasa a travs del centro de la rueda.
Suele cumplir funciones como rueda de direccin o como rueda de
traccin direccin.

Figura 1.9 Rueda orientable centrada, tomado de [10].

Rueda orientable no-centrada (rueda loca): Tambin conocida como


rueda castor (castor wheel) es una rueda orientable con respecto a
la estructura, tal que la rotacin del plano de la rueda es alrededor
de un eje vertical el cual no pasa a travs del centro de la rueda. Su
principal funcin es la de dar estabilidad a la estructura mecnica del
robot como rueda de direccin.

Figura 1.10 Rueda orientable no centrada, tomado de [10].

Para una rueda sueca (swedish wheel), solo una componente de la velocidad
del punto de contacto de la rueda con el terreno se supone igual a cero a lo
largo del movimiento. Esto le permite, gracias a los rodamientos montados en

15

la superficie de la rueda, desplazarse en direccin perpendicular al plano de la


rueda.

Figura 1.11 Rueda Sueca, tomado de [10].

1.4.2.2 DISPOSICIN

DE

LAS

RUEDAS

SOBRE

LA

ESTRUCTURA

MECNICA.

La combinacin de los diversos tipos de ruedas lleva a tener una gran


variedad

de

robots

mviles

que

se

diferencian

por

su

grado

de

maniobrabilidad.

A continuacin se presentan brevemente las principales caractersticas de


diseo de diversos tipos de robot mviles. Esta descripcin no pretende ser
exhaustiva, sin embargo se la ha limitado a ejemplos concretos de estructuras
no singulares y no redundantes.

ROBOT OMNIDIRECCIONAL

Estos robots tienen mxima maniobrabilidad en el plano; esto significa que


ellos pueden moverse en cualquier direccin sin necesidad de reorientarse
(Figura 1.12 y Figura 1.13). En contraste, los otros tipos de robots tienen
una maniobrabilidad restringida.

La Figura 1.12 muestra el robot omnidireccional Uranus desarrollado en la


Universidad de Michigan y el conjunto de movimientos posibles que el
mismo puede desarrollar. De acuerdo a la rotacin de cada una de las

16

ruedas el robot puede avanzar, girar o desplazarse lateralmente sin


necesidad de reorientarse.

a) Maniobrabilidad

b) Robot Uranus

Figura 1.12 Robot Unidireccional con ruedas suecas [10].

En la Figura 1.13 se presenta otra versin de robot omnidireccional con


ruedas orientables centradas. En este caso el robot puede cambiar la
direccin de su movimiento simplemente cambiando la orientacin de las
ruedas. Este movimiento sincronizado se puede logar por medios
mecnicos (Figura 1.14 a) empleando sistemas de traccin y direccin por
correas o por medios electrnicos (Figura 1.14 b) mediante seales de
accionamientos simultneas a partir de la electrnica que comanda cada
uno de los motores en las ruedas.

a) Disposicin sobre una estructura mecnica. b) Robot Seekur (ActiveMedia).


Figura 1.13 Robot omnidireccional con ruedas orientables centradas, tomado de [10].

17

a) Mecnico.

b) Electrnico.

Figura 1.14 Sincronismo entre el sistema de traccin y direccin con ruedas


omnidireccionales (synchro drive), tomado de [10].

Las ventajas de un robot omnidireccional se ven desminuidas por la


complejidad mecnica y/o electrnica necesarias para conservar una
buena coordinacin entre las ruedas y evitar derivas en la pose del robot.

UNICICLO

El robot tipo uniciclo es, en general, el elegido por los investigadores a la


hora de probar nuevas estrategias de control por tener una cinemtica
sencilla. Es una estructura que consta de dos ruedas fijas convencionales
sobre el mismo eje, controladas de manera independiente y una rueda loca
que le confiere estabilidad (Figura 1.15).

a) Estructura.

b) Robot Pionner

Figura 1.15 Uniciclo, tomado de [10].

18

El sistema de traccin-direccin asociado al robot le permite independizar


las consignas de velocidad lineal y angular respectivamente. Las ventajas
que se derivan de la estructura mecnica y de la electrnica de control
hacen de esta configuracin la preferida para robots de laboratorio.

TRICICLO

El robot tipo triciclo est formado por dos ruedas convencionales fijas sobre
un mismo eje y una rueda convencional centrada orientable que concentra
las funciones de traccin-direccin (Figura 1.16).

a) Estructura.

b) Robot Neptuno y Romeo-3R


Figura 1.16 Triciclo, tomado de [10].

Al igual que en el caso anterior, la estructura mecnica y la electrnica de


control son sencillas, su tratamiento cinemtico resulta de inters en reas
especficas del control de robots mviles. En cuanto a aplicaciones
industriales esta configuracin es apta para el transporte de cargas
pesadas a baja velocidad.

CUATRICICLO

Un problema asociado con la configuracin tipo triciclo es que el centro de


gravedad del vehculo se posiciona, en algunas ocasiones, en los limites de
la superficie de equilibrio, definida por las tres ruedas, cuando el vehculo
esta en movimiento. Esto produce una prdida de traccin en el vehculo y

19

es fuente de error a la hora de estimar la posicin del robot. Una solucin a


este problema lo presenta el sistema de direccin Ackerman. Como se
observa en la Figura 1.17 los ejes de las dos ruedas frontales se
interceptan en un punto C que pertenece al eje comn de las ruedas
traseras. El lugar de los puntos en el plano trazados por cada rueda,
alrededor de este punto C, es un conjunto de arcos concntricos donde
todos los vectores velocidad instantnea son tangente a estos arcos. Esta
estructura, adems de brindar mayor estabilidad, evita el deslizamiento en
la ruedas y por lo tanto reduce los errores de odometra.

Figura 1.17 Sistema de direccin Ackerman, tomado de [10].

Si bien su cinemtica, su estructura mecnica y su electrnica de control no


son tan sencillas esta configuracin presenta un gran inters para los
amantes de los robots todo terreno en donde los principales desarrollos se
producen en la recoleccin de informacin sensorial y su posterior
tratamiento para lograr reconstruccin de entornos o para el control en
tiempo real [10].

1.4.3

APLICACIONES DE LOS ROBOTS MVILES [7].

La Robtica Mvil representa un campo de aplicacin importante para los


Sistemas de Control, ya que ha generado un creciente impacto en la industria
manufacturera y, ms recientemente, en la agroindustria y el sector de servicios.

20

La Robtica plantea el desarrollo de autmatas con altos niveles de destreza y


autonoma de movimiento y/o manipulacin, lo cual permite su aplicacin en
sistemas de produccin altamente automatizada, tareas y servicios o auxilios en
lugares de difcil acceso y ambientes contaminados o riesgosos. Estas
aplicaciones han generado un impacto econmico y social positivo en los pases
que las desarrollan.

Desde el punto de vista del uso que se da al robot mvil es posible clasificarlos
bien en base al sector econmico en el que se encuentran trabajando o bien en
base al tipo de aplicacin o tarea que desarrollan, independientemente de en qu
sector econmico trabajen.

1.4.3.1 APLICACIONES INDUSTRIALES

La utilizacin de robots industriales est ampliamente extendida en todo tipo de


fbricas y empresas industriales, obteniendo con ellos reduccin de costes,
aumento de la productividad, mejora de la calidad en la produccin y eliminacin
de condiciones peligrosas de trabajo o mejora de las mismas. De este modo, la
empresa industrial, a travs de inversiones tecnolgicas en el campo de la
automatizacin industrial, podr aumentar su competitividad en el mercado,
corriendo el riesgo de quedarse rezagada en el mercado si descartase la
utilizacin de la robtica en sus procesos de fabricacin.

El principal papel de los robots es articular diferentes mquinas y funciones


productivas; transporte, manejo de materiales, maquinado, carga y descarga, etc.
mediante su capacidad para desempear diversas tareas u operaciones. El robot
industrial ha sido descrito como el elemento ms visible de la fabricacin asistida
por computador y como la base tcnica para la mayor automatizacin de la
produccin.

21

Robots en Limpieza Industrial.

a) i-Bot 3

b)Goya

c) Saams

Figura 1.18 Robos de limpieza: a) de conductos b) de barcos


c) de aviones, tomado de [7], [10].

Robots en Transporte de Mercancas

a) Elevador (AVG)

b)Transportador (AVG)

c)Transportador(LVG)

Figura 1.19 Robot de carga, tomado de [7], [10].

22

Robots en Agricultura

a) Tractor Autnomo

b) Cosechadora Autnoma

Figura 1.20 Robots en el Sector Agrnomo, tomado de [7].

1.4.3.2 APLICACIONES INNOVADORAS Y DE SERVICIO

El sector servicios est capacitado para razonar ante un conjunto de situaciones o


contexto. Este sector de servicios, sea personal como colectivo, es una de las
reas de aplicacin ms novedosa. Se estima que en los prximos diez aos el
sector pueda requerir necesidades en robtica con un volumen de negocio
comparable con el del sector industrial (tradicional o manufacturero).

Segn IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers), los robots de


servicios son aquellos que de forma semiautomtica o totalmente automtica
realizan servicios en beneficio de los humanos o para el mantenimiento de
infraestructuras y equipos, excluidas las operaciones de fabricacin.

23

Robots en la Medicina

a) Rudy

b) Da Vinci

c) Probot

Figura 1.21 Robots vinculados a la Medicina


a) Permite el vinculo entre mdico/paciente b) Ayuda a una ciruga asistida por robot
c) Realiza una reseccin de tejido benigno de la prstata, tomado de [7]. [10].

Robots en el Hogar y Oficina

a) Guardrobo D1

b) MARON-1

c) Roborior

Figura 1.22 Robots de casa u oficina a) Detecta incendios o escape de agua


b) Robot domstico de vigilancia c) Detecta Intrusos, tomado de [7].

24

Robots de Ocio y Entretenimiento

a) Robot QRIO

b) Robot Furby

c) Robosapien

Figura 1.23 Robots de entretenimiento, tomado de [7].

1.4.3.3 APLICACIONES DE VIGILANCIA

En la aplicacin de la robtica mvil a la vigilancia se tiene una serie de robots


que se crean para cumplir sobre todo con un servicio ordenado y de vigilancia.
Tambin se puede realizar un tipo de vigilancia y atencin exacta siempre y
cuando se tenga un robot vigilante telecontrolado. Cada uno tendr unas
funciones especficas, como encargarse de patrullar por un entorno detectando
anomalas, otros se dedicarn a observar una zona concreta para evaluar la
situacin, otros se usarn como apoyo a los militares en las misiones para
controlar una zona ya tomada o buscar objetivos u otras misiones posibles que se
les puede asignar.

Adems de la propia funcin de vigilancia tambin se les podra poner armamento


no letal para disuadir en su caso del intruso o para la autoproteccin del robot.

25

Robots en Espacios de Vigilancia

a) Robot (superficies rugosas) b) Bell ojos de guila

c) Madeleine Acutico

Figura 1.24 Robots de Vigilancia: a) Terrestre b) Areo c) Acutico, tomado de [7].

a) Robot Ofro

b) Robot Aug-V8

c) Robot Rotundus

Figura 1.25 a) Vigilancia al aire libre. b) Misiones de vigilancia y


patrulla en terrenos difciles y hostiles.
c) Vigilancia de entornos peligrosos, tomado de [7].

1.4.3.4 APLICACIONES MILITARES

El sector militar est muy enfocado en la robtica, porque conseguir grandes


avances en ello, repercutira en un gran ahorro; tanto econmicamente ya que el
mantenimiento de un ejrcito de robots sera mucho mejor que el de un ejrcito de
personas, como un gran ahorro en vidas.

26

Los militares no solo se han interesado en mquinas o robots soldado que hagan
el trabajo de la infantera o de otras tropas, si no en todo tipo de tareas en las que
los soldados que las realizan estuviesen en gran peligro; como es por ejemplo el
espionaje desde el aire, durante la Primera y Segunda Guerra Mundial, miles de
pilotos que se dedicaban a la observacin de las lneas enemigas perdieron sus
vidas mientras realizaban estas misiones. Al igual que ocurre con otras tareas
como son la desactivacin de minas o de bombas, en las que el ms mnimo fallo
puede hacer perder la vida al encargado de esa tarea.

a) Robot Talon

c) Robot PackBot EOD

b) Robot Com-Bat

d) Robot ViPer

Figura 1.26 a) Robot soldado b) Podra detectar radiacin nuclear


y gases venenosos c) Desactivado de explosivos
d) Dispara y avienta granadas, tomado de [7], [10].

27

1.4.3.5 APLICACIONES EN INVESTIGACIN Y DESARROLLO

Desde los aos 60 la inversin en investigacin y desarrollo en el campo de la


robtica ha tenido un crecimiento exponencial. Puesto que los robots pueden
desarrollar complicadas tareas sin problema, supone una ventaja inmediata la
inversin de cualquier empresa en un robot. Esto ha motivado dicho crecimiento
exponencial para la bsqueda de robots cada vez ms rpidos e inteligentes que
desarrollen tareas especficas.

Actualmente las lneas de investigacin son mucho ms amplias dando lugar a


todo tipo de robots que puedan solucionar cualquier problema. Desde robots para
la limpieza del hogar hasta robots que puedan solventar tareas peligrosas para el
ser humano como puede ser la desactivacin de explosivos o apagar incendios.

Robots Humanoides

a) ASIMO

b) QRIO

c) RIDC-01

Figura 1.27 a) Primer robot Humanoide (HONDA) b) Humanoide con buena estabilidad
(SONY) c) Robot recepcionista, tomado de [7].

28

Robots con forma de animal

a) Anna Konda

b) Robot Araa

c) AIBO

Figura 1.28 a) Creado para combatir el fuego b) Se moviliza por las paredes realiza
vigilancia c) Perro guardin, tomado de [7].

29

CAPITULO 2

ESTUDIO DE LOS SISTEMAS NO LINEALES Y SU


APLICACIN EN LA ROBTICA MVIL
La teora de sistemas de control se ocupa del anlisis y el diseo de componentes
interactuantes de un sistema en una configuracin que brinde un comportamiento
deseado. La configuracin esencial usada en teora de sistemas de control se
basa en el concepto fundamental de realimentacin, que consiste en el proceso
de medir las variables de inters en el sistema y usar esa informacin para
controlar su comportamiento. La teora y la prctica del control tienen un amplio
rango de aplicaciones en los campos de la ingeniera aeronutica, qumica,
mecnica, ambiental, civil y elctrica, as como en muchas otras disciplinas no
ingenieriles. Las ventajas del control eficiente en la industria son inmensas, e
incluyen mejoras en la calidad de los productos, reduccin en el consumo de
energa, minimizacin de los materiales de desecho, mayores niveles de
seguridad y reduccin de la contaminacin.

El punto de partida en el anlisis de un sistema de control es su representacin


por un modelo matemtico, generalmente como un operador entre entradas y
salidas del sistema, o como un conjunto de ecuaciones en diferencia y/o
diferenciales. La mayora de los modelos matemticos usados tradicionalmente
por tericos y prcticos del control son lineales. De hecho, los modelos lineales
son mucho ms manejables que los no lineales, y pueden representar en forma
precisa el comportamiento de sistemas reales en muchos casos tiles. Sin
embargo, los avances tecnolgicos actuales han generado una enorme variedad
de nuevos problemas y aplicaciones que son no lineales en esencia. Por ejemplo,
fenmenos no lineales tales como equilibrios mltiples, ciclos lmite, bifurcaciones,
corrimiento de frecuencias y caos, se observan comnmente en aplicaciones
modernas importantes en ingeniera, tales como sistemas de comando de vuelo,
control de robots, sistemas de autopistas automatizadas, estructuras de ala de
avin, y sistemas de inyeccin de combustible de alto rendimiento. Tales

30

fenmenos no lineales no se pueden describir mediante dinmica de modelos


lineales una razn ineludible para el uso de modelos no lineales y el desarrollo
de conceptos y herramientas de sistemas no lineales de control.

Este captulo brinda una introduccin rigurosa y los conceptos fundamentales de


la teora de sistemas no lineales y a tcnicas modernas de anlisis y diseo de
sistemas de control no lineal.

La teora de estabilidad juega un rol central en teora de sistemas e ingeniera.


Existen distintos tipos de problemas de estabilidad en los sistemas dinmicos. En
este captulo se va a tratar la estabilidad de puntos de equilibrio. Para ello se
emplean definiciones y resultados provenientes de la metodologa de estabilidad
de Lyapunov. Esta metodologa se basa en la descripcin del sistema por
ecuaciones diferenciales, que dan la evolucin temporal de las variables de
estado.

2.1 SISTEMAS NO LINEALES [12], [13].


Un sistema no lineal es aqul que no verifica el principio de superposicin.

La justificacin del estudio de los sistemas no lineales se fundamenta en


numerosas razones. Desde la ptica del control automtico pueden mencionarse
las siguientes:

 Virtualmente todos los sistemas fsicos son de naturaleza no lineal. A veces es


posible describir la operacin de un sistema fsico por un modelo lineal, por
ejemplo ecuaciones diferenciales ordinarias lineales. Este es el caso cuando la
operacin del sistema no se desva demasiado del punto de operacin
nominal. Por esto el anlisis de sistemas lineales es importante en la teora y
prctica del control. Sin embargo, otras veces el modelo linealizado no es
adecuado. Esto tiene que ver tambin con el desempeo deseado del sistema
de control.

31

 Mejoramiento de sistemas de control existentes. Los controladores no lineales


pueden manejar no linealidades en un amplio rango de operacin del sistema.
Esto puede ser ejemplificado con el caso del robot. En altas velocidades las
fuerzas no lineales de Coriolis y centrfugas (que son funciones cuadrticas de
la velocidad) se manifiestan con intensidad. En este caso, un controlador no
lineal denominado de par calculado puede mejorar notablemente el
desempeo respecto de un controlador de movimiento de tipo lineal.

 Anlisis de no linealidades fuertes. Una suposicin del control lineal es que el


modelo es linealizable. Sin embargo existen no linealidades cuya naturaleza
discontinua no permite la aproximacin lineal. Ejemplos de stas son la friccin
de Coulomb, la saturacin, las zonas muertas, la histresis, que son
frecuentemente encontradas en ingeniera. Estas no linealidades causan
efectos no deseables como inestabilidades y ciclos lmites, por lo que sus
efectos deben ser predecidos y compensados.

 Incertidumbres en el modelo. Cuando se disean sistemas lineales se asume


que los parmetros del modelo son suficientemente bien conocidos. Sin
embargo, a veces esto no ocurre, lo cual puede deberse a variaciones lentas o
abruptas de esos parmetros. En estos casos pueden incorporarse
intencionalmente no linealidades al sistema de control a fin de que esas
incertidumbres sean bien toleradas. Ejemplos son los sistemas de control
robusto y los adaptables.

 Simplicidad de diseo. En algunos casos un buen diseo de control no lineal


puede ser ms simple que la contraparte lineal, porque el diseo no lineal est
asociado a la fsica misma del sistema. Tambin, un diseo no lineal puede
permitir el uso de componentes de control menos costosos, al no requerir que
los sensores y actuadores sean de comportamiento estrictamente lineal.

 Facilidades computacionales. Los avances en las tecnologas de cmputo


facilitan la aplicacin de controladores no lineales.

32

2.1.1 COMPORTAMIENTO DE SISTEMAS NO LINEALES

Los sistemas fsicos son inherentemente no lineales. Sin embargo, si las no


linealidades son suaves y el rango de operacin del sistema es pequeo, el
sistema puede ser aproximado por un modelo lineal.

Las no linealidades pueden clasificarse como:

 naturales o inherentes: naturalmente incluidas en el sistema, como las fuerzas


centrpetas, friccin de Coulomb, etc. Usualmente tienen efectos indeseables y
los sistemas de control deben compensarlas.

 artificiales o intencionales: son introducidas intencionalmente por el diseador,


como las leyes de control adaptable.

 discontinuas: no pueden ser localmente aproximadas por funciones lineales,


ej., la histresis, la friccin esttica...

 continuas: pueden ser localmente linealizadas.


 estticas: representables por ecuaciones algebraicas o por curvas.
 dinmicas: representables por ecuaciones diferenciales, en diferencias...

2.1.2 PROPIEDADES DE LOS SISTEMAS LINEALES

Sea el sistema lineal dado por:


x& = Ax

donde:

A : matriz constante
x : vector de estados

33

Tiene un nico equilibrio si A no es singular.

 El equilibrio es estable si los autovalores de A tienen parte real negativa,


independientemente de las condiciones iniciales.

 La respuesta se compone de los modos naturales del sistema.


 En presencia de entradas externas, el sistema satisface el principio de
superposicin; la estabilidad asinttica implica que a entrada acotada
corresponde salida acotada; a entrada senoidal corresponde salida senoidal de
igual frecuencia.

2.1.3 COMPORTAMIENTOS NO LINEALES

a. Considrese la ecuacin que representa el movimiento de un vehculo


submarino en forma simplificada:

v& + v v = u

donde v es la velocidad y u la propulsin. Para dos entradas distintas


resultan los siguientes valores de velocidad en estado permanente vs :
u = 1:

0 + vs vs = 1

vs = 1

u = 10 :

0 + vs vs = 10

vs = 10

Respuestas tpicas se observan en la Figura 2.1.

El comportamiento al escaln positivo es ms rpido que al escaln


negativo.

34

El comportamiento no es proporcional al valor del escaln.

10

0
0

[seg]

Figura 2.1 Ejemplo de un comportamiento no lineal

b. Mltiples puntos de equilibrio

x& = x + x2 ;

x ( 0) = x0

La solucin es:

x(t ) =

x0 e t
1 x0 + x0 e t

Segn se ve en la Figura 2.2 se tienen dos equilibrios, uno en x = 0 y el


otro en x = 1 . El primero corresponde al del sistema linealizado en x = 0 .
Tambin se observa que para condiciones iniciales mayores que 1, se tiene
un "tiempo de escape finito para las soluciones del sistema.

35

Figura 2.2 Representacin de mltiples puntos de equilibrio

c. Para entradas u externas acotadas, la salida puede ser acotada o no,


dependiendo del valor de la entrada.
x& = xu

u =1

u = 1

x 0

d. Ciclos lmites.

Oscilaciones de amplitud y perodo fijos sin excitacin externa.

mx&& + 2c ( x2 1) x& + kx = 0

Van der Pol

m, c, k 0
Sistema con amortiguamiento que depende de la posicin. Para pequeos
desplazamientos la friccin es negativa y la amplitud crece, para

36

desplazamientos grandes es positiva y la amplitud decrece. El sistema


presenta una oscilacin sostenida independientemente de las condiciones
iniciales (diferente de las oscilaciones de sistemas lineales marginalmente
estables).

8
(-2, 6)

6
4
2

(0, 0.5)

xp

0
-2
-4

(1.5, -4)

-6
-8
-10
-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0
x

0.5

1.5

2.5

Figura 2.3 Comportamiento de la ecuacin de Van der Pol,


para distinto valores iniciales

e. Caos.

Para sistemas lineales, pequeas diferencias en las condiciones iniciales


causan pequeas diferencias en la salida. En sistemas no lineales, la
salida puede ser extremadamente sensible a las condiciones iniciales, por
lo que la misma se vuelve impredecible. Este fenmeno se denomina caos.

37

Observaciones
De los sistemas no lineales se puede concluir que:

 Los sistemas no lineales presentan una riqueza dinmica y comportamientos


complejos que no tienen los sistemas lineales.

 En general no es posible resolverlos analticamente. Para su anlisis se


requieren herramientas matemticas ms complejas que para los sistemas
lineales y no admiten un anlisis general.

 La simulacin es un complemento valioso en su estudio.

2.2

ESTABILIDAD DE LYAPUNOV [12], [13].

La estabilidad de puntos de equilibrio generalmente se caracteriza en el sentido


de Lyapunov, un matemtico e ingeniero ruso que estableci las bases de la
teora que hoy lleva su nombre. Un punto de equilibrio se dice estable si todas las
soluciones que se inicien en las cercanas del punto de equilibrio permanecen en
las cercanas del punto de equilibrio; de otro modo el punto de equilibrio es
inestable.

Considrense ecuaciones diferenciales no lineales del tipo,

& = f(t, x(t)), x(0) = x0


x(t)

donde:
x n , t + , f : + n n .

(2.1)

38

2.2.1 DEFINICIONES Y TEOREMAS

Autonoma

El sistema (2.1) se dice autnomo si f no depende explcitamente de t , o sea,

&
x(t)=
f(x(t))

Punto de equilibrio

Un vector x *n es un punto de equilibrio de (2.1) si,

f(t,x* )= 0, t t 0

2.2.2 DEFINICIONES DE ESTABILIDAD.

Aqu se supone que el origen es un equilibrio de (2.1), o sea x* = 0 . Esto no implica


prdida de generalidad, ya que mediante cambios de coordenadas un equilibrio de
(2.1) se puede trasladar al origen.

Equilibrio estable

El origen es un equilibrio estable (2.1) si, dado cualquier > 0 existe un (t0 , ) > 0
tal que,

x(t0 ) < (t0 , ) x(t) < , t t0


El equilibrio es uniformemente estable si, dado cualquier > 0 existe un ( ) > 0
tal que,

39

x(t0 ) < ( ), t0 0 x(t) < , t t0


o sea puede elegirse independientemente de t 0 .

t0

Figura 2.4 Equilibrio estable

Equilibrio inestable

El origen es inestable si no es estable.

t0

Figura 2.5 Equilibrio Inestable

Equilibrio asintticamente estable

El origen es un equilibrio asintticamente estable si,

a) Es estable.

40

b) Es atractivo: Existe un nmero 1(t0 ) > 0 tal que,

x(t0 ) < 1(t0 ) x(t) 0 con t .

t0

Figura 2.6 Asintticamente Estable

El origen es un equilibrio uniformemente asintticamente estable si,

a) Es un equilibrio uniformemente estable.


b) Es uniformemente atractivo: Existe un nmero 1 > 0 tal que,

x(t0 ) < 1 , t0 0 x(t) 0 con t uniformemente.

O bien,

> 0 T ( ) tal que x0 < 1 , t0 0 x(t ) < t T ( )

Equilibrio globalmente asintticamente estable

El origen es un equilibrio globalmente asintticamente estable de (2.1) si,

41

a) Es estable.
b) x(t) 0 con t x0 .

En este caso el nico equilibrio es el origen y la propiedad de estabilidad se


atribuye al sistema.

El origen es un equilibrio globalmente uniformemente asintticamente estable


si:

a) Es uniformemente estable

b) Es uniformemente globalmente atractivo:

M , > 0, T = T ( M , ) tal que


x0 < M , t0 0 x(t ) < , t T ( M , )

Equilibrio exponencialmente estable

El origen es un equilibrio exponencialmente estable de (2.1) si existen constantes


positivas , , tal que si x0 < entonces,

x(t) < x0 e- (t-t0 ), t t0

El origen es globalmente exponencialmente estable si es exponencialmente


estable para toda condicin inicial x0 .

42

Ejemplo:

SIN FRICCIN:

inestable

CON FRICCIN: estable

SIN FRICCIN:
h

estable

CON FRICCIN: asint. estable

Inestable
CON FRICCIN
Asint. Estable
Estable

Figura 2.7 Ejemplos de Equilibrio

2.2.3 TEOREMAS DE ESTABILIDAD

Funcin localmente definida positiva

Una funcin continua W : n es una funcin localmente definida positiva si,

a)

W(0)= 0

b)

W(x) > 0 x 0, x Br = { x : x r}

43

Funcin globalmente definida positiva

n
Si las condiciones anteriores se verifican para todo x y adems

a) W(x) con x .
n
n
entonces W : es globalmente definida positiva.

Funcin temporal localmente definida positiva

Una funcin continua V : n + es localmente definida positiva si,


a) V(0,t) = 0, t 0
b) V(x,t) W(x) x Br , t 0 con W(x) definida positiva.

Funcin temporal globalmente definida positiva

Si las condiciones de la definicin anterior se verifican para todo xn con W ( x)


globalmente definida positiva, entonces V : n + es globalmente definida
positiva.

Funcin de clase K

Una funcin continua : es de clase K si,


a) (.) no es decreciente
b) (0)=0
c) (p)>0 si p>0.

44

Funcin decreciente

Una funcin continua V (t , x) : + n es decreciente si existe una funcin (.)


de clase K tal que

V (t, x) ( x ), t 0, x Br
n
con Br una vecindad del origen en .

Funcin candidata de Lyapunov

Una funcin continua V : n + es una funcin candidata de Lyapunov si,

a) V(x,t) es una funcin definida positiva en Br .

b)

V(x,t)
V(x,t)
y
existen en Br y son continuas con respecto a x y t .
t
x

En adelante supngase que est resuelto el problema de existencia y unicidad de


soluciones de (2.1) en un entorno del origen Br n y para t t0 . Adems se
supone que el origen x = 0 es un equilibrio de (2.1).

Derivada de una funcin candidata de Lyapunov

Sea V(x,t) una funcin candidata de Lyapunov. La derivada de V(x,t) a lo largo de


las trayectorias de (2.1) est dado por,
V(x,t)
V(x,t)
V
&
V(x,t)
=
f(t, x) +
= V.f +
x
t
t

45

Teorema. Estabilidad

El equilibrio en el origen es estable si existe una funcin continuamente


diferenciable, localmente definida positiva V y r>0 tal que:
V& (t , x ) 0, t t0 , x Br .

Teorema. Estabilidad uniforme

El equilibrio en el origen es uniformemente estable si existe una funcin


continuamente diferenciable, localmente definida positiva y decreciente V y un r>0
tal que:
V& (t , x ) 0 t 0, x Br

Teorema. Estabilidad asinttica

El equilibrio en el origen es uniformemente asintticamente estable si existe una


funcin localmente definida positiva y continuamente diferenciable y decreciente V
&
tal que -V(x,t)
es localmente definida positiva.

Teorema. Estabilidad asinttica global

El equilibrio en el origen es globalmente uniformemente estable si existe una


&
funcin definida positiva, continuamente diferenciable, decreciente V tal que -V(x,t)

es definida positiva.

46

Teorema. Estabilidad exponencial

Si existe en alguna vecindad del origen Br n una funcin V(x,t) continuamente


diferenciable y existen constantes positivas , , tal que,

a)

x V(x,t) x , x Br

b)

&
V(x,t)
- x

t 0, x Br

entonces el origen es un equilibrio exponencialmente estable.

b x

a x

c x

dV dt

Figura 2.8 Estabilidad Exponencial

La verificacin de estas condiciones en todo el espacio de estados conduce a


estabilidad exponencial global.

Teorema. Extensin de LaSalle(Conjunto Invariante Local)

Supngase que el sistema (2.1) sea autnomo y que existe una funcin escalar

V(x) con primeras derivadas parciales continuas. Asmase que V& ( x ) 0 en n y


V ( x) con x . Sea R el conjunto de estados donde V& ( x ) = 0 y M el mayor

47

conjunto invariante en R. Entonces todas las soluciones convergen asintticamente


a M con t .
Si M es el origen, entonces puede concluirse que x(t) 0 con t , o sea se
verifica estabilidad asinttica.

V
V=1

x0

R
x2

x1
1

Figura 2.9 Teorema de LaSalle

2.2.4 MTODO DIRECTO DE LYAPUNOV

Considrese el sistema masa-resorte-amortiguador no lineal:

mx&& + bx& x& + ko x + k1 x3 = 0

Supngase que se desplaza la masa del equilibrio y se la suelta.

Examinando la energa del sistema:

1
1
1
1
V ( x) = mx& 2 + ( k0 x + k1 x3 ) dx = mx& 2 + k0 x 2 + k1 x 4
2
2
2
4
0

48

Se observa que:

 Energa cero corresponde al punto de equilibrio en el origen.


 Estabilidad asinttica implica la convergencia de la energa a cero.
 Inestabilidad est relacionada con el crecimiento de la energa.
Entonces, las propiedades de estabilidad pueden caracterizarse por la variacin
de la energa con el tiempo. Esta variacin temporal en las trayectorias se calcula
como:
3
&&& + ( k0 x + k1 x 3 ) x& = x& ( bx& x& ) = b x& 0
V& ( x ) = mxx

O sea que la energa del sistema no podr crecer, garantizando que el equilibrio
no es inestable.

La aplicacin del teorema de conjunto invariante permite obtener estabilidad


asinttica:
 Para l > 0, l acotado, V& 0
 Conjunto R: V& = 0 , x& = 0
 Conjunto M: para R ( x& = 0) se observa que la aceleracin

&&
x=

k0
k
x 1 x 3 bx& x& es cero slo si x& = 0 , x = 0
m
m

El nico conjunto invariante en R es (0,0). Aplicando el teorema de conjunto

invariante resulta que x(t ) 0 con t 0 (estabilidad asinttica)

49

Observaciones generales

 Ventajas del uso de los teoremas de Lyapunov: se puede concluir sobre la


estabilidad de los equilibrios sin resolver el sistema.

 Desventajas: la bsqueda de una funcin de Lyapunov.


 Debe recordarse que se trata de condiciones suficientes.
 La condicin de funcin candidata de Lyapunov "decreciente" se corresponde
con la estabilidad uniforme. Si el sistema es autnomo, dicha funcin
candidata ser obviamente decreciente y las condiciones de estabilidad sern
siempre uniformes.

 Algunas funciones de Lyapunov pueden dar ms informacin que otras.


Ejemplo: en el caso del pndulo con friccin

&& + & + sen = 0

1
1
V ( x ) = & 2 + & +
2
2

V& ( x) = & 2 + sen

+ 2 (1 cos )

< 0 (localmente)

Con esta funcin de Lyapunov (que no tiene significado fsico) se concluye


estabilidad asinttica local. Si se toma V ( x) = K + P (energas), V& ( x ) = & 2 0 y
slo se concluye estabilidad.

50

2.3 DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL NO LINEAL: USANDO


LYAPUNOV [12], [13], [14].
Diseo: Dado un sistema fsico (normalmente su modelo dinmico y sus
restricciones) y su comportamiento deseado (especificaciones), obtener una ley
de control de modo que el sistema realimentado se comporte como se desea.

Si las tareas del sistema de control involucran grandes excursiones de las


variables o alta velocidad, muy probablemente deba recurrirse a un diseo de
control no lineal a fin de alcanzar las especificaciones.

2.3.1 DISEO DE UN CONTROLADOR (REGULACIN A CERO)

Dado el sistema

&&
x x&3 + x2 = u
Se propone la siguiente estructura de controlador para regulacin a cero ( x = 0 )
u = u1 ( x& ) + u 2 ( x )

Entonces, el sistema de lazo cerrado resulta:

&&
x ( x& 3 + u1 ( x& ) ) + ( x 2 u2 ( x) ) = 0

&&
x b( x&) + c( x) = 0
Se considera que el origen es un equilibrio

x 0
x& = 0

51

Se propone una funcin candidata de Lyapunov

1
V = x& 2 + c( y)dy
2
0

x.c( x) > 0 x 0

& ( x& )
V& = xb

Para asegurar la estabilidad del equilibrio

& ( x& ) = x& ( x& 3 + u1 ( x& ) ) < 0


V& 0 xb

x 0

Entonces u1 ( x& ), u 2 ( x ) se debe elegir de manera que

& ( x& ) : x& ( x& 3 + u1 ( x& ) ) < 0 x& 0


xb
xc( x) : x ( x 2 + u2 ( x) ) < 0 x 0

Por ejemplo,
u1 ( x& ) = 2 x& 3
u2 ( x ) = x x 3

Estabilidad. La aplicacin del teorema de conjunto invariante permite obtener

estabilidad asinttica:
 Para l > 0 , l acotado, V& 0
 Conjunto R: V& = 0, x& = 0

x = u + x&3 x2 , donde
 Conjunto M: para R( x& = 0) se observa que: &&
3
3
u = u1 ( x& ) + u 2 ( x ) , u = 2x& x x es cero slo si x& = 0 y x = 0

52

El nico conjunto invariante en R es (0,0). Aplicando el teorema de conjunto

invariante resulta que x(t ) 0 con t (estabilidad asinttica).

2.3.2 DISEO DE UN CONTROLADOR (POSICIONAMIENTO EN xd )

Dado el sistema

&&
x x&3 + x2 = u
Se propone la siguiente estructura de controlador
u = u1 ( x& ) + u 2 ( x% )

x% = x xd

El sistema de lazo cerrado resulta:

&&
x ( x& 3 + u1 ( x& ) ) + ( x 2 u2 ( x% ) ) = 0

&&
x b( x&) + c( x%) = 0
Definiendo los estados:
x1 = x%
x2 = x&

x% 2 = x 2 2 xxd + xd2

El sistema en lazo cerrado resulta:


x&1 = x2

&&
x = x& 3 + u1 ( x2 ) ( x1 + xd ) + u2 ( x1 )
2

Se supone que el origen es un equilibrio:

53

x1 0
=
x2 0

Ahora se elige una funcin candidata de Lyapunov:


x%

1
V = x& 2 + ( x 2 u2 ( x% ) ) dx% ;
2
0

(x

u2 ( x%) ) x% > 0 x% 0

O bien, usando x = x% + xd

( x%

% d + xd2 u2 ( x%) ) x% > 0


+ 2 xx

x% 0

La derivada temporal de V es

&&& + ( x 2 u2 ( x% ) ) x&
V& = xx
V& = x& ( x& 3 + u1 ( x&) x 2 + u2 ( x% ) ) + x 2 x& u2 ( x% ) x&
& ( x& )
V& = xb

S ,

& ( x& ) : x& ( x& 3 + u1 ( x& ) ) < 0


xb

x
Entonces V& 0 y e equilibrio 1 = 0 es estable.
x2

Una posible eleccin para u1 ( x& ), u 2 ( x% ) es

u1 ( x& ) = 2 x& 3
% d + x% 2 x% 3
u2 ( x% ) = xd2 + 2 xx

x& 0

54

Estabilidad. La aplicacin del teorema de conjunto invariante permite obtener

estabilidad asinttica:
 Para l > 0 , l acotado, V& 0
 Conjunto R: V& = 0, x& = 0

x = u + x&3 x2 , donde
 Conjunto M: para R( x& = 0) se observa que: &&
% d + x% 2 x% 3 es cero slo si x& = 0 y
u = u1 ( x& ) + u 2 ( x% ) , u = 2 x& 3 + xd2 + 2 xx
x% = 0
El nico conjunto invariante en R es (0,0). Aplicando el teorema de conjunto

invariante resulta que x% (t ) 0 con t (estabilidad asinttica)

2.3.3 CONTROL DE UN ROBOT MVIL [14].


Ecuaciones cinemticas

y'

x'

Figura 2.10 Representacin del Robot Mvil en


Coordenadas Cartesianas y Polares.

55

De la Figura 2.10, las ecuaciones cinemticas en coordenadas Cartesianas son:


x& = u cos

y& = usen
& =

o bien, en coordenadas polares en funcin de e, ,

e& = u cos
& = + u
& = u

sen
e

sen
e

A continuacin se analiza el problema de control de posicionamiento final sin


prescribir orientacin final. Se asume que e y son variables medibles. Una
estructura posible de control es:

xd

x%

Coord. Cartesianas a
Coord. Polares

e, ,

Controlador de
Posicin

u,

Modelo
Cartesiano

xc

xc

Figura 2.11 Esquema de Control para el robot mvil


en coordenadas polares

Como no se prescribe la orientacin final, se consideran slo las variables de


estado e y .
Diseo del controlador:

56

Considrese la funcin candidata de Lyapunov

V ( e, ) = V1 + V2 =

1 2 1 2
e +
2
2

V& ( e, ) = ee& + &


sen & &

V& ( e, ) = e ( u cos ) + + u
= V1 + V2
e

V&1 puede hacerse no positiva eligiendo

u = e cos

Entonces:

V&2 = ( + sen cos )

Que puede tambin hacerse no positivo tomando

= k + sen cos ,

k >0

Entonces:

V& ( e, ) = e2 cos2 k 2

Lo cual implica que:

e ( t ) , ( t ) 0 con t

57

Si las tareas del sistema de control involucran grandes excursiones de las


variables o alta velocidad, muy probablemente deba recurrirse a un diseo de
control no lineal a fin de alcanzar las especificaciones deseadas.

A partir de esta teora de sistemas no lineales se proceder en los siguientes


captulos a la aplicacin de dichos conceptos, teoremas y estudios, con el fin de
dar una solucin al problema de control en los robots mviles e implementar un
buen controlador tanto de posicionamiento, seguimiento de trayectoria, as como
en el seguimiento de caminos.
Un objetivo de control adicional particularmente es el de mantener los objetivos
bsicos de diseo ante la presencia de incertidumbres en el modelo matemtico
del sistema, para lo cual se proceder a la aplicacin de los conceptos de
estabilidad ya estudiados en este captulo relacionados a la teora de Lyapunov.

58

CAPITULO 3

MODELACIN DE ROBOTS MVILES TIPO UNICICLO


Aunque el robot mvil sea el mismo, los modelos matemticos que existen para
representarlo son muy variados. Cada modelo matemtico tiene caractersticas
diversas a tal punto que ellos representan diversas propiedades cinemticas y
dinmicas del mismo robot mvil. Por lo tanto, cada uno de los modelos
matemticos presentados tendr una utilidad diferente de acuerdo a las
propiedades o comportamientos que el usuario necesita observar. En este
captulo se procede a la modelacin matemtica tanto de la cinemtica como de
la dinmica de un robot mvil tipo uniciclo, con la finalidad de conocer las
velocidades -lineal y angular- a la que se desplaza el robot, as como tambin su
ubicacin -posicin y orientacin.

El robot mvil tipo uniciclo presenta las ventajas de alta movilidad, alta traccin
con ruedas neumticas y una simple configuracin de ruedas; debido a estas
ventajas es que esta configuracin es la ms utilizada tanto para investigacin
como para aplicaciones industriales.

3.1

MODELO CINEMTICO [15].

Los modelos cinemticos de un robot mvil son usados dentro del diseo de
controladores cuando el robot desempea tareas o misiones a baja velocidad y
con poca carga en relacin a su estructura.

La expresin del robot mvil tipo uniciclo es utilizado para identificar a los robots
de conduccin que puede girar libremente alrededor de su eje. Los robots mviles
de tipo uniciclo son los ms utilizados para investigacin y desarrollo, los mismos
que estn conformados por dos ruedas, las cuales son controladas de manera
independiente por dos motores de corriente continua y una rueda loca que le

59

confiere estabilidad. La posicin del robot mvil est definida por su centro de
masa, el cual puede estar ubicado en diferentes lugares de acuerdo a su
construccin.

3.1.1 MODELO CINEMTICO 1

En este tipo de modelos se considera una masa puntual, por lo que sta no ejerce
efecto alguno sobre la estructura, anulando las perturbaciones a ella asociadas
(momentos de inercia y rozamientos).

La Figura 3.1 muestra la geometra de un robot mvil tipo uniciclo, donde la


posicin del robot mvil la define el punto P, ubicado en el centro del eje que une
las dos ruedas
ul

yp

Motores
C.C.

{R}

ur

xp

Figura 3.1 Modelo de la estructura mecnica del robot mvil

donde

{R}

representa el sistema de referencia coordenadas globales,

(x , y )
p

que definen la posicin del robot respecto a { R} y p determina la orientacin del


robot respecto a { R} .

60

La velocidad lineal del robot mvil se determina promediando la velocidad de la


rueda derecha y la velocidad de la rueda izquierda de la siguiente forma

u=

u r + ul
2

(3.1)

donde, u representa la velocidad lineal del robot mvil, u r y ul son las


velocidades lineales de desplazamiento de la rueda derecha e izquierda,
respectivamente.

Por otro lado, si un observador se sita sobre la rueda izquierda, vera que la
rueda derecha pasa a una velocidad ( ur ul ) . Por lo tanto la velocidad angular del
robot se puede definir como,

donde, es la

ur ul
d

(3.2)

velocidad angular del robot mvil y d la distancia entre las

ruedas.

La cinemtica de un robot mvil -con el punto de control ubicado en el centro del


eje que une las ruedas- puede ser modelada por la ec. (3.3)
x& = u cos

y& = usen
& =

(3.3)

donde, x& y y& representan las velocidad del robot respecto a los ejes x y y ,
respectivamente, del sistema de coordenadas globales.

61

3.1.2 MODELO CINEMTICO 2

La Figura 3.2, muestra uno de los robots mviles de tipo uniciclo donde la posicin
del robot mvil est definida por el punto G .

a
G
h( x, y)

{R}

x
Figura 3.2 Robot mvil tipo uniciclo

donde G representa el centro de masa y se encuentra ubicado a una distancia a


por delante del centro del eje que une las ruedas, siendo x y y la posicin del
punto G respecto al sistema de referencia global, y define su orientacin
respecto a {R}.

La restriccin de velocidad no holonmica del robot mvil determina que slo se


puede mover perpendicularmente al eje que une las ruedas, y est dada por:

x&sen( ) y& cos( ) + a& = 0

(3.4)

Por lo que, el modelo cinemtico del robot mvil (Figura 3.2), considerando la
restriccin no holonmica, puede ser representado por

62

x& = u cos ( ) asen ( )

y& = usen ( ) + a cos ( )


& =

(3.5)

El movimiento de un robot mvil tipo uniciclo es representado por los estados

[ x, y, ] y las entradas [u, ] .

3.2

MODELO DINMICO [16].

Basado en los aportes del trabajo de Zhang et al., (1998) se obtienen modelos
con diferentes entradas a las usadas por Zhang y con ligeras modificaciones que
permiten anular el vector de incertidumbres cuando las variables medidas son
despreciables. A continuacin se presenta el modelado dinmico de un robot
mvil tipo uniciclo.

El robot mvil es ilustrado en la Figura 3.3, donde:

es el centro de masa,

es el centro de la lnea que une a las dos ruedas,

h = [x

y]

es el punto que se requiere siga una trayectoria,

u yu

son las velocidades longitudinal y lateral del centro de masa,

son la velocidad angular y orientacin del robot mvil,

d , b, a, e y c son distancias,
Frrx ' y Frry ' son fuerzas longitudinal y lateral en el neumtico de la rueda

derecha,
Frlx ' y Frly ' son fuerzas longitudinal y lateral en el neumtico de la rueda

izquierda,

63

Fcx ' y Fcy '

son fuerzas longitudinal y lateral ejercidas sobre C por la rueda


libre,

Fex ' y Fey '

son fuerzas longitudinal y lateral ejercidas sobre E por la


herramienta (por ejemplo un brazo robtico),

es el momento ejercido por la herramienta.

Frlx '
Frly '

y'

x'

Fey '

E
b

B
Fcy '

h ( x, y )

Fcx '

Fex '

Frrx '

C
c

x
Figura 3.3 Parmetros del robot mvil tipo uniciclo.

Frry '

64

Las ecuaciones de fuerzas y momentos (Newton-Euler) para el robot son:

x'

= m ( u& u ) = Frlx ' + Frrx ' + Fex ' + Fcx '

Fy = m u u = Frly ' + Frry ' + Fey ' + Fcy '

= I z& =

d
( Frrx ' Frlx ' ) b ( Frly ' Frry ' ) +
2

+ ( e b ) Fey ' + ( c b ) Fcy ' + e

(3.6)

donde m es la masa del robot y I z momento de inercia alrededor del eje vertical
que pasa por el punto G . La cinemtica del punto h es

x& = u cos usen ( a b) sen


y& = usen + u cos + ( a b) cos

(3.7)

De acuerdo a Zhang, las velocidades u , y u incluyendo las velocidades de


deslizamiento, son:

u=

1
r (r + l ) + ( urs + uls )

1
r ( r l ) + ( u rs uls )

u=

b
r ( r l ) + ( urs uls ) + u s

(3.8)

donde, r es el radio de la rueda izquierda y derecha; r y l son las velocidades


angulares de la rueda izquierda y derecha, respectivamente; u rs y uls son las la
velocidades de deslizamiento longitudinal de la rueda izquierda y derecha,
respectivamente y u s es la velocidad de deslizamiento lateral de las ruedas.

Los modelos de los motores obtenidos (despreciando los efectos inductivos) son

65

r =

ka ( vr kbr )
Ra

l =

ka ( vl kbl )
Ra

(3.9)

donde vr y vl son los voltajes de entrada aplicada a los motores derecho e


izquierdo; k a es la constante de torque multiplicado por la constante de reduccin,
k b es la constante contraelectromotriz por la constante de reduccin, Ra es la

resistencia elctrica, r y l son los torques de los motores izquierdo y derecho


multiplicados por la constante de reduccin.

Las ecuaciones dinmicas de las combinaciones rueda-motor son:


I e& r + Be r = r Frrx ' Rt
I e& l + Bel = l Frlx ' Rt

(3.10)

donde, I e y Be son el momento de inercia y coeficiente de friccin viscosa,


respectivamente, de la combinacin rotor del motor, caja reduccin y rueda, y Rt
es el radio nominal del neumtico.

De las frmulas (3.6), (3.7), (3.8), (3.9) y (3.10) se obtiene el siguiente modelo
dinmico del robot mvil:
u cos a sen 0

x& usen + a cos 0


y&
0



& = 30
+ 2r
40
2
Rt r 2 0 u 0

0
1
1
u& 1

& 0
40 2 0
3
2 0 Rt ru 0 d

2
2

0
0
x

0
y
vu
+
0
0 v


2rd
0
2

(3.11)

66

Las entradas de este modelo son:

vu =

vl + vr
,
2

v =

vr vl
2

(3.12)

Los parmetros del modelo dinmico son:

10 =

Ra
( mRt r + 2 I e )
ka

20 =

Ra
I e d 2 + 2 Rt r ( I z + mb 2 )
ka

30 =

Ra
( mb )
ka

40 =

Ra ka kb
+ Be

ka Ra

Los elementos del vector incertidumbres x y

x = u s sen ,

u =
=

(3.13)

0 u son:

y = u s cos

(3.14)

R
R
1
R r a ( m u s + Fex ' + Fcx ' ) + 40 ( urs + uls ) + I e a ( u&rs + u&ls )
0 t
1
ka
ka

(3.15)

. s

Ra s
R
1 0
0
s
s
s
&
&

d
u

u
+
I
d
u

2
R
r

u
+ 2 Rt r a ( eFey ' + cFcy ' + e )
(
(
r
l )
e
r
l )
t
3
0 4
2
ka
ka

(3.16)

El vector de incertidumbres ser nulo si se desprecian los deslizamientos de las


ruedas, las fuerzas y torques ejercidos en la herramienta, y las fuerzas ejercidas
en la rueda libre. Se asume que las fuerzas y torques ejercidas en la herramienta
no son medidas por un sensor.
Las aceleraciones & y u& no dependen de los estados

[ x, y, ] .

dinmicas de u y pueden ser expresadas de la siguiente forma:

Luego, las

67

30
2r
40
2

R
r
2
u 0
t

0
0
1
u& 1
+ 1
& =
0
0

2

2 30 Rt ru 40 d 0
2
2

0
v
u + u
2rd v
20

(3.17)

Reordenando y despreciando el vector de incertidumbres, se obtiene la siguiente


parametrizacin lineal:

1
2r u&

Rt 2

2
Rt
u
d

0
1
&
2rd

1
u
r 0 vu
=
d
v

2r

(3.18)

donde 0 = 10 20 30 40 . El vector 0 puede ser fcilmente conocido


empleando un mtodo de identificacin.

La ec. (3.11) del modelo dinmico es til cuando se pueden manejar directamente
los voltajes de los motores; sin embargo, en general, la mayora de los robots
disponibles en el mercado tienen controladores PID de bajo nivel para seguir las
entradas de velocidades de referencia y no permiten manejar directamente los
voltajes de los motores. Por lo tanto, es muy til expresar el modelo del robot
mvil en una forma ms apropiada, considerando como seales de control a las
velocidades de referencia lineal y angular. Para este propsito, los controladores
de velocidad son incluidos en el modelo y para que ste no sea tan complejo se
consideran controladores de velocidad PD con referencias de velocidad
constante, como los descritos por la siguiente ecuacin:
vu k PT ( uref ume ) + k DT ( u&ref u&me )

=
v k PR (ref me ) + k RT (& ref & me )

donde,

(3.19)

68

ume =

1
r (r + l ) ,
2

me =

1
r ( r l )
d

Las variables u&ref y & ref son despreciadas en la ec. (3.19) para simplificar an
ms el modelo.
A partir de las ecuaciones (3.6), (3.7), (3.8), (3.9),(3.10) y (3.19) se obtiene el
siguiente modelo dinmico del robot mvil:
u cos a sen 0

x& usen + a cos 0


y&
0



& = 30 2 40
+ 1
0u 0

0
1
1
u& 1

& 0
60 0
5
0 u 0


2
2

0
0
x

0
y
u

ref

+ 0
0 ref


1
20

(3.20)

Los parmetros del modelo dinmico son:

Ra
( mRt r + 2 I e ) + 2rk DT
ka
0
1 =
2rk PT

(3.21)

Ra
I e d 2 + 2 Rt r ( I z + mb 2 ) + 2rdk DR
k
20 = a
2rdk PR

Ra ka kb
Ra
+ Be
mbRt

k
R
k

30 = a
, 40 = a a
2k PT
rk PT + 1

Ra ka kb
Ra
+ Be d
mbRt

k
R
k

50 = a
, 60 = a a
dk PR
2rk PR + 1

Los dos primeros elementos del vector de incertidumbres x y


son los de la ec. (3.14), y los dos ltimos elementos son:

(3.22)

(3.23)

(3.24)

0 u

69

u =

Rt Ra
40 s s
s
+
+
+
m
u
F
F

(
( ur + ul ) +
ex '
cx ' )
210 k PT ka
210

I R + rk k
+ e a 0 a DT ( u&rs + u&ls )
21 rk PT ka

(3.25)

60 s s I e Ra d + 2rka kDR s s 50 . s
= 0 ( ur ul ) +
( u&r u&l ) 0 u +
0
2 d
2
22 rkPR ka d
+

Rt Ra
( eFey ' + cFcy ' + e )
dk PR ka
0
2

(3.26)

En este modelo tambin, el vector de incertidumbres en la ec. (3.20) no se


considerar si las velocidades de deslizamiento de las ruedas, las fuerzas y
momentos ejercidos por la herramienta, y las fuerzas ejercidas por la rueda libre
no tienen un valor significante.

El procedimiento para la obtencin de la parametrizacin lineal del modelo es


similar al aplicado al modelo anterior. Las aceleraciones u& y w& no dependen de
los estados , x y y ; luego, las dinmicas de u y pueden ser expresados de
la siguiente forma:

30 2 40
1
0u 0

0
1
u& 1
+ 1
& = 0
0



50 u 60 0
2
2

0
u
ref + u
1 ref
20

(3.27)

Reagrupando los trminos y despreciando u y , (3.27) puede ser escrita como

10 0 u& 40 30 u uref
+ 0
=

0
0
0 2 & 5 6 ref

o en una forma compacta como

(3.28)

70

Hv& + C ( v ) v = vref

donde vref = uref

(3.29)

ref es el vector de referencias de velocidades, v = [u ]


T

es el vector que contiene las velocidades reales del robot, y las matrices H y

C ( v ) son
0 0
H= 1
0
0 2

0 30
C ( v ) = 04
0
5 6

Agrupando los parmetros dinmicos de (3.28) se obtiene la parametrizacin


lineal:

u& 0

0 &

2
0

u 0 0 0 uref

=
0 u
ref

(3.30)

donde: q 0 = q10 q 20 q 30 q 40 q 50 q 60

Los modelos presentados describen de mejor manera a los robots reales, dado
que no se necesita generar fuerzas a partir de los voltajes o de los equipos
adicionales como amplificadores de corriente. Los vectores de parmetros 0 y 0
contienen la mayora de las constantes de los modelos, incluyendo las constantes
de los motores y, en el ltimo modelo, incluyendo las constantes de los
controladores PD. Las constantes de los modelos que no contienen 0 0 son
fciles de obtener, a excepcin de las constantes que se encuentran en el vector
de incertidumbres de dichos modelos. Los vectores 0 y 0 son fciles de
identificar.

71

3.3 IDENTIFICACIN DE PARMETROS [17], [18], [19].


La identificacin es un campo de la modelacin matemtica de sistemas a partir
de datos experimentales. Se trata de determinar un modelo matemtico
(estructura y/o parmetros), generalmente dinmico, a partir de un grupo de datos
experimentales de entrada y de salida, sin necesidad de conocer las leyes
internas que gobiernan el comportamiento del sistema (ver Figura 3.4), que
reproduce su conducta con suficiente exactitud para los fines deseados de
control.

Entradas

PROCESO

Salidas

Algoritmo de
Identificacin

Modelo Matemtico
Figura 3.4 Estructura general para la identificacin de sistema

A continuacin se presenta un procedimiento para la identificacin de parmetros


del modelo dinmico del robot mvil. Este procedimiento se puede aplicar tanto al
modelo (3.11) como al modelo (3.20). Se mostrar dicho procedimiento utilizando
el modelo (3.20). La ec. (3.30) se puede expresar de la siguiente forma:

T 0 = Y

(3.31)

donde:

u& 0 2
T =
0
0 &

0
,
0 u

uref
Y =

ref

72

En la ec. (3.31), T es la matriz de regresin, la cual est compuesta por funciones


0
conocidas, es el vector de parmetros desconocidos del robot, y Y representa

un vector de salida del modelo de regresin.

Para utilizar la ec. (3.31) en la identificacin, es necesario medir las


aceleraciones, lo que se puede hacer con acelermetros. Sin embrago, se tiene la
opcin de usar el modelo de regresin dinmico filtrado. La idea clave es filtrar de
ambos lados del modelo de regresin (3.31) con un filtro estable estrictamente
propio. Para este fin se utiliza el siguiente filtro:

f ( s) =

(s + )

donde 0

(3.32)

Este filtro ha sido utilizado con xito en Reyes y Kelly, (1997) y Muoz, (2000).
Filtrando a ambos lados de la ec. (3.31) con la ec. (3.32), se obtiene
TF 0 = YF

(3.33)

donde,

s
s + u
TF =
0

0
s

s+

s+

s+
0

s+

s +
0

s + uref
YF =


ref
s +

Con el fin de realizar la identificacin, se apilarn las mediciones fundamentales,


obtenidas en diferentes instantes de tiempo, de la siguiente forma:

73

TF 1 (0)
T (q )
F1
M
TF =
,
T
(0)
F
2

TF 2 (q)

YF 1 (0)
Y (q )
F1
M
YF =

YF 2 (0)
M

YF 2 (q)

(3.34)

donde, q es el ltimo perodo de muestreo del experimento, TFi ( k ) es un vector


fila formado por la i-sima fila de la matriz TF ( k ) (valor de la matriz TF en el
instante k ), YFi ( k ) es el valor de la i-sima fila del vector YF ( k ) (valor del vector
YF en el instante k ). Luego se tiene:

TFP 0 = YFP

(3.35)

Para estimar los parmetros del modelo se utiliza el mtodo de mnimos


cuadrados,

MC =

e
i =1

2
i

del cual se obtiene la siguiente ecuacin.


T T FPTFP = T T FPYFP

Finalmente, la estima de los parmetros se obtiene con la siguiente ecuacin


(Astrm y Wittenmark, 1995):

= (TFPT TFP ) TFPT YFP


1

(3.36)

La calidad de la estima del vector de parmetros depende de los niveles de


excitacin del regresor. La eleccin de seales de excitacin se hizo evaluando

74

diversos tipos de seales, las cuales fueron obtenidas a partir de las propuestas
de Reyes y Kelly (1997), y Muoz (2000).

Las seales de excitacin elegidas son:


uref = A1sen(1t ) + A1sen(2t ) + L + A1sen(6t )

ref = A2sen(1t ) + A2sen(2t ) + L + A2sen(6t )

(3.37)

donde Ai y j son constantes. Las seales uref y ref , son iguales salvo por las
ganancias. Esto es valioso en la experimentacin debido a que el robot se mover
en una trayectoria circular de radio A1 / A2 durante toda la identificacin, con lo cual
se conocer a priori el espacio necesario para la identificacin.

3.4 RESULTADOS EXPERIMENTALES DE LA IDENTIFICACIN.


Se realiz la identificacin paramtrica del modelo dinmico de dos robots tipo
uniciclo. Estos robots son un Pioneer P3-AT y un Pioneer 3-DX, construidos por la
empresa Mobile Robots; dichos robots tienen diferentes masas y distintas
caractersticas dinmicas.

La identificacin de los parmetros de los modelos de los robots, se realiz con el


ingreso de la seal de excitacin uref y ref , que corresponde a la ec. (3.37),
cuyos parmetros son:
A1 = 0.15 , A2 = 0.15 ,

1 = 0.7 , 2 = 0.6 , 3 = 0.5 ,


4 = 0.4 , 5 = 0.3 , 6 = 0.2

75

Para las pruebas de validacin de la identificacin de los parmetros de los


modelos de los robots antes mencionados, se ingresar una seal de excitacin
a uref y ref dada por las siguientes ecuaciones.

uref = 0.12 + ( 0.1 cos(0.2 t ) )

ref

3.4.1

0.15 2 sen(0.2 t )
=
1 + 2 cos 2 (0.2 t ) .

(3.38)
(3.39)

IDENTIFICACIN Y VALIDACIN DEL MODELO DINMICO DEL


ROBOT PIONEER P3-AT

El robot Pioneer P3-AT posee una computadora interna a bordo, un lser y una
cmara como se muestra en la Figura 3.5.

Figura 3.5 Robot Pioneer P3-AT

76

Los parmetros identificados que se obtuvieron para el modelo de este robot son

q10 = 0.4072 , q 20 = 0.2937


q 30 = - 0.0287 , q 40 = 0.9979
q 50 = - 0.0004 , q 60 = 0.9865

(3.40)

En la Figura 3.6 se muestra la grfica de la seal de excitacin ingresada y la


seal obtenida mediante la identificacin

Velocidad lineal u [m/s]

[m/s]

-1
0

10

20

30

40
Tiempo [s]

50

60

70

80

60

70

80

Velocidad angular [rad/s]


w
w

1
[rad/s]

-1
0

10

20

30

40
Tiempo [s]

50

Figura 3.6 Seal de excitacin para la identificacin


del modelo del robot Pioneer P3-AT

Las seales de entrada de la validacin de la identificacin que estn dadas por la


ec. (3.37), mueven al robot aproximadamente sobre una trayectoria sinusoidal, los
resultados de esta validacin se muestran en la Figura 3.7

77

Velocidad lineal u [m/s]


u

[m/s]

0.4

0.2
0
0

Tiempo [s]

15

20

25

Velocidad angular [rad/s]

2
[rad/s]

10

-2
0

10

15

20

25

Tiempo [s]

Figura 3.7 Validacin del modelo de identificacin del


robot Pioneer P3-AT

3.4.2

IDENTIFICACIN Y VALIDACIN DEL ROBOT PIONEER 3-DX

El robot Pioneer 3-DX posee un computador interno como se muestra en la Figura


3.8

Figura 3.8 Robot Pioneer 3-DX

78

Los parmetros identificados que corresponden al modelo de este robot son:

q10 = 0.3984 ,

q 20 = 0.2523

q 30 = - 0.0436 ,

q 40 = 1.0069

q 50 = 0.0073 ,

q 60 = 1.0693

(3.41)

Estos parmetros se obtuvieron mediante la respuesta del robot a la seal de


excitacin ingresada para la identificacin, se la puede observar en la Figura 3.9

Velocidad lineal u [m/s]

[m/s]

-1
0

10

20

1
[rad/s]

30

40
50
Tiempo [s]
Velocidad angular [rad/s]
r

60

70

80

60

70

80

-1
0

10

20

30

40
Tiempo [s]

50

Figura 3.9 Seal de excitacin para la identificacin


del modelo del robot Pioneer 3-DX

Los resultados de la validacin se muestran en la Figura 3.10; en ella se puede


distinguir que las velocidades longitudinales real y simulada no son iguales al
inicio, esto se debe a que el robot limita su aceleracin; sin embargo, cuando no
se satura la aceleracin del robot, las velocidades longitudinales real y simulada
son muy aproximadas.

79

Velocidad lineal u [m/s]


u

[m/s]

0.5

0.25

10

15

20

25

20

25

Tiempo [s]
Velocidad angular [rad/s]

[rad/s]

-2
0

10

15
Tiempo [s]

Figura 3.10 Validacin del modelo dinmico identificado para


el robot Pioneer 3-DX.

Finalmente se puede concluir que los modelos dinmicos obtenidos para los
robots Pioneer P3-AT y Pioneer 3-DX representan de buena forma las dinmicas
reales existentes en los robots; esto se pudo observar (Figura 3.7 y Figura 3.10)
en los resultados obtenidos, en donde los valores reales y simulados se
aproximan entre s.

80

CAPTULO 4
ESTUDIO E IMPLEMENTACIN DE LOS
ALGORITMOS DE CONTROL PARA ROBOTS
MVILES TIPO UNICICLO
Los robots mviles y los vehculos autoguiados son dispositivos de transporte
autnomo, es decir, una plataforma mecnica dotada de un sistema de

locomocin capaz de navegar a travs de un determinado ambiente de trabajo,


proporcionada de cierto nivel de autonoma para su desplazamiento portando
cargas. Los robots mviles no holonmicos son sistemas que presentan
restricciones en sus movimientos, o sea, nicamente se pueden mover
perpendicularmente al eje que une sus ruedas.

El control de robots mviles es un rea de la robtica que se ha venido


desarrollando para brindar mayor autonoma a los robots mviles, en ambientes
estructurados o parcialmente estructurados que interactan con el hombre, por lo
que, la seguridad y estabilidad son aspectos importantes en el diseo de los
controladores. Los problemas principales en el control de movimiento de robots
mviles pueden ser clasificados en tres grupos, segn D. Soetanto, et al. (2003):

1) control de posicin el objetivo es ubicar al robot en un punto de referencia


dado, con una orientacin deseada;

2) seguimiento de trayectoria se requiere que el robot siga una referencia


parametrizada en el tiempo

3) seguimiento de caminos se requiere que el robot converja y siga un camino,


sin ninguna especificacin temporal [20].

81

4.1 POSICIONAMIENTO [21], [22].


El control de postura significa controlar la posicin y orientacin del robot. Dicho
control es complicado de conseguir dada la limitacin observada por Brockett
(1983): el objetivo de posicionar y orientar no puede ser alcanzado
asintticamente por una ley de control suave e invariante en el tiempo.

Uno de los controladores de postura que se encuentran en la literatura es la


propuesta de Aicardi et al.

(1995). Estos autores sostienen que la limitacin

observada por Brockett es cierta si el robot mvil es localizado en un sistema de


coordenadas cartesianas; sin embargo, si una diferente representacin de
espacio estado es adoptada, un enfoque simple puede ser usado, permitiendo
directamente una propiedad de estabilizacin suave.

4.1.1

CONTROL DE POSICIONAMIENTO SIN ORIENTACIN FINAL

Se considera al vehculo posicionado a cualquier distancia distinta de cero del


referencial destino

{Rp}

y se asume como vector de variables de estado a

] , el cual existe para cualquier >0 . Luego el sistema de ecuaciones que


T

describe el movimiento del vehculo es:

82

y'

{Rp}

x'

Figura 4.1 Posicin y orientacin del robot mvil respecto al referencial destino

& = u cos ( )
& = + u

sen ( )

(4.1)

Considere la funcin candidata de Lyapunov

V ( p, ) = V1 + V2 =

1 2 1 2
+
2
2

(4.2)

La derivada temporal de la ecuacin (4.2) est dada por


V& = & + &

sen ( )

V& = ( u cos ( ) ) + + u

144244
3

14442444
3
V&2

(4.3)

V&1

En la ecuacin (4.3) puede observarse que el primer trmino, correspondiente a

83

V&1 , puede ser no positivo si se hace que la velocidad lineal u tenga la forma:

u = ku tanh ( ) cos ( )

con k u >0

(4.4)

donde el coeficiente ku = umax . De acuerdo a la eleccin de u dada por la


ecuacin (4.4), V&2 en la ecuacin (4.3) es
tanh ( )

V&2 = + ku
sen ( ) cos ( )

(4.5)

La ecuacin (4.5) puede no ser positiva si se hace que la velocidad angular


tome la forma

= k + ku

tanh ( )

sen ( ) cos ( )

(4.6)

donde max = k + ku 0.5 , con lo que V&2 toma la forma

tanh ( )

V&2 = + ku
sen ( ) cos ( ) = k 2

(4.7)

Finalmente se obtiene la expresin para la derivada temporal de la funcin de


Lyapunov original V :

V& = h ku tanh ( ) cos2 ( ) k 2

( t )

0 cuando t
( t )

La cual resulta ser una forma definida negativa. Esto significa que ( t ) y ( t )
convergen globalmente y asintticamente a cero.

84

4.1.1.1

RESULTADO POR SIMULACIN

A fin de evaluar y discutir la evolucin del controlador de posicionamiento


propuesto se desarroll una plataforma de simulacin para robots mviles tipo
uniciclo con interface en Matlab. Se trata de un simulador en lnea, el cual permite
al usuario una visin tridimensional del ambiente de navegacin del robot mvil.

Se plantea que el robot mvil tipo uniciclo cumpla el objetivo de control de


posicionarse desde las condiciones iniciales dadas: xo = 0[m] ,

yo = 0[m] y

o = 0[rad] , hacia una posicin final sin orientacin final: xd = 3.3[m] y y d = 3.2[m] ,
con un tiempo de muestreo t s = 0.1[ s ] y con los valores de las constantes de
ganancia: ku = umax = 0.5 y k = 1 .

En las Figura 4.2 y 4.3 se muestra el movimiento estroboscpico del robot mvil y
los errores

de control: ( t ) y ( t ) que tienden asintticamente a cero,

respectivamente.

Figura 4.2 Movimiento estroboscpico

85

[m]

4
2

15

10

15

0.5

[rad]

10

1
0.5
0

5
Tiempo [s]

Figura 4.3 Errores de control:

4.1.1.2

(t ) y (t )

RESULTADO EXPERIMENTAL

El controlador propuesto fue implementado en el robot mvil PIONEER P3-AT, el


cual admite como seales de referencia las velocidades lineal y angular. El
objetivo de control es trasladar al robot mvil desde una posicin inicial xo = 0[m] ,
yo = 0[m] y o = 0[rad] a una posicin final sin orientacin final: xd = 3.3[m] y
y d = 3.2[m] . Los valores de las constantes de ganancia son: ku = umax = 0.5 y
k = 1 .

Las Figuras 4.4 - 4.7 muestran los resultados obtenidos experimentalmente. La


Figura 4.4 y 4.5 muestra el movimiento estroboscpico y la trayectoria descrita por
el robot mvil, respectivamente. Los errores de control ( t ) y ( t ) tienden
asintticamente a cero como se indica en la Figura 4.6. La Figura 4.7, indica las
acciones de control del robot mvil donde se verifica que los valores estn dentro
del rango predeterminado para el robot mvil.

86

4
3
Posicin deseada

z [m]

Trayectoria del
Robot

0.5
0
-0.5

Condiciones
iniciales

0.5

y [m]

0
1.5
2
x [m]

2.5

3.5

Figura 4.4 Movimiento estroboscpico: Control de posicin sin orientacin final

3.5
3

y [m]

2.5
2
1.5
1
0.5
0
0

0.5

1.5

2.5

x [m]

Figura 4.5 Trayectoria descrita por el robot mvil

3.5

87

[m]

6
4
2
0
0

15

20

15

20

1
[rad]

10
Tiempo [s]

0.5
0

-0.5
0

10
Tiempo [s]

Figura 4.6 Errores de control:

(t ) y (t )

Velocidad lineal u [m/s]


0.6
u [m/s]

0.4
0.2
0
0

15

20

15

20

Velocidad angular [rad/s]

1
[rad/s]

10
Tiempo [s]

0.5
0

-0.5
0

10
Tiempo [s]

Figura 4.7 Velocidades de referencia: velocidad lineal y velocidad angular

88

4.1.2

CONTROL DE POSICIONAMIENTO CON ORIENTACIN FINAL

Se considera nuevamente un vehculo posicionado a cualquier distancia distinta


de cero del referencial destino { Rp} y se asume, ahora, como vector de variables
de estado a [ ] , el cual existe para cualquier >0 . Luego el sistema de
T

ecuaciones que describe el movimiento del vehculo es:

& = u cos ( )
& = + u
& = u

sen ( )

sen ( )

(4.8)

Considerando la siguiente funcin cuadrtica candidata de Lyapunov,

V ( , , ) = V1 + V2 =

1
1
ku 2 + ( 2 + k 2 ) ;
2
2

ku , k > 0

(4.9)

Su derivada temporal V& en la ecuacin (4.8) est dada por

V& = ku & + & + k &

sen ( ) ( + k )
V& = ku ( u cos ( ) ) + + u

1442443

V&1
144444244444
3

(4.10)

V&2

En la ecuacin (4.10) se puede observar que el primer trmino, correspondiente a


V&1 , puede ser no positivo haciendo que la velocidad lineal u tenga la forma

u = ku tanh ( ) cos ( )

con k u >0

(4.11)

donde el coeficiente ku = umax . De acuerdo a la eleccin de u dada por la

89

ecuacin (4.11), V&2 en la ecuacin (4.10) es

tanh ( ) cos ( ) sen ( )

V&2 = + ku
+ k )
(

(4.12)

La ecuacin (4.12) puede ser no positiva si se hace que la velocidad angular

= k + k u

tanh ( ) cos ( ) sen ( )

( + k ) ;

con k >0

(4.13)

por lo tanto,
V&2 = k 2 0

Finalmente se obtiene la expresin para la derivada temporal de la funcin de


Lyapunov V ,

V& = ku tanh ( ) cos2 ( ) k 2

(t )

( t ) 0

( t )

(4.14)

con t

La cual resulta ser una forma definida negativa. Esto significa que ( t ) , ( t ) y

( t ) convergen globalmente asintticamente a cero.

4.1.2.1

RESULTADO POR SIMULACIN

Los datos de simulacin corresponden al posicionamiento del robot mvil con


orientacin deseada, desde las condiciones iniciales dadas por: xo = 3[m] ,

90

yo = 2[m] y o = 0[rad] , con

ku = umax = 0.5 y k = 1 , k = 3 hacia la posicin

final deseada: xd = 1[m] y y d = 3.5[m] o = [rad] .


En las Figuras 4.8 y 4.9 se muestra el movimiento estroboscpico del robot mvil,
y la evolucin de los errores de control, respectivamente. Tanto ( t ) y ( t )
tienden asintticamente a cero cumpliendo as con el fin del control propuesto.

Figura 4.8 Movimiento estroboscpico

[m]

10

10

15

20

25

15

20

25

Tiempo [s]

[rad]

4
2
0
-2
0

10
Tiempo [s]

Figura 4.9 Errores de control:

(t ) y (t )

91

4.1.2.2

RESULTADO EXPERIMENTAL

El controlador de posicionamiento con orientacin final propuesto se implemento


en el robot mvil PIONEER P3-AT. El objetivo de control es posicionar y orientar
al robot mvil desde una posicin inicial xo = 0[m] , yo = 0[m] y o = 0[rad] a una
posicin final con orientacin final: xd = 3.3[m] , y d = 3.2[m] y d = 0[rad] . Los
valores de las constantes de ganancia son: ku = umax = 0.5 , k = 1 y k = 3 .

Las Figuras 4.10 - 4.13 muestran los resultados obtenidos experimentalmente. El


movimiento estroboscpico y la trayectoria descrita por el robot mvil se muestran
en las Figura 4.10 y 4.11, respectivamente. Los errores de control ( t ) y ( t )
tienden asintticamente a cero como se indica en la Figura 4.12. La Figura 4.13,
indica las acciones de control del robot mvil donde se verifica que los valores
estn dentro del rango predeterminado para el robot mvil.

4
3
Posicin y orientacin
deseada

z [m]

1
0.5
0
-0.5

Condiciones
iniciales

0.5

0
1.5
2
x [m]

2.5

Figura 4.10 Movimiento estroboscpico

3.5

y [m]

Trayectoria del
Robot

92

3.5
3

y [m]

2.5
2
1.5
1
0.5
0
-0.5

0.5

1.5
x [m]

2.5

3.5

Figura 4.11 Trayectoria descrita por el robot mvil

[m ]

6
4
2
0
0

10
Tiempo [s]

15

20

10
Tiempo [s]

15

20

[rad]

1
0
-1
-2
0

Figura 4.12 Errores de control:

(t ) y (t )

93

Velocidad lineal u [m/s]

u [m /s ]

0.6
0.4
0.2
0
0

15

20

15

20

Velocidad angular [rad/s]

2
[ra d /s ]

10
Tiempo [s]

1
0

-1
0

10
Tiempo [s]

Figura 4.13 Velocidades de referencia: lineal y angular

4.1.3

CONTROL DE POSICIONAMIENTO CON EVASIN DE OBSTCULOS

En la mayora de la aplicaciones de robots mviles una de las tareas ms


importantes que debe desarrollar un robot es la de evitar la colisin con
obstculos que se encuentran en su camino. Esta tarea se puede resolver de dos
maneras distintas:

1. Considerar los obstculos en la misma planificacin de trayectorias. Esto


implica un completo conocimiento del rea de trabajo del robot mvil
(Ambientes Estructurados).

94

2. Considerar que solo existe un conocimiento parcial del rea de trabajo


(Ambientes Semi-Estructurados). Luego es necesario incluir algn sistema
de control que permita al robot mvil modificar su trayectoria en presencia de
un obstculo.

En esta seccin se tratar la segunda opcin de evasin de obstculos. Se


considera la existencia de un sistema sensorial que le indique al robot mvil que
debe modificar su trayectoria con el fin de evadir el obstculo. El sistema sensorial
mide la distancia entre el objeto detectado y el robot mvil, y esta distancia se
incorpora al sistema de control.

El problema de control

Considere el modelo cinemtico del robot mvil dado por el siguiente sistema de
ecuaciones:

& = u cos ( )
& = + u
& = u

sen ( )

sen ( )

La principal caracterstica del problema de control es la relacin entre el error de


posicin y la fuerza de interaccin f actuando sobre el robot mvil. Esta fuerza
de interaccin f es una fuerza ficticia generada a partir de la informacin de
distancia dada por el sistema sensorial entre el robot y un objeto (obstculo).

95

y'

{Rp}

x'

Obstculo

f
u

Figura 4.14 Accin de la fuerza ficticia f sobre el robot mvil.

Control de impedancia

fT

fN

Figura 4.15 Representacin del Control de Impedancia.

96

Se define la impedancia deseada como:


xa = Z 1 f

(4.15)

donde representa la impedancia mecnica caracterstica de la interaccin


robot-medio, la cual es definida como = Is 2 + Bs + K con I , B y K , siendo
constantes positivas que representan, respectivamente, el efecto de la inercia, la
amortiguacin y la constante elstica.

La Figura 4.16 muestra el diagrama de bloques del sistema de control propuesto,


donde, en el bloque Control de Movimiento pueden ir algunas de las leyes de
control desarrolladas en las secciones anteriores: 4.1.1 y 4.1.2.

xd

Rotacin de la
referencia

xr

x%

Coord. Cartesianas
a
Coord. Polares

Control de movimiento

Control de
Movimiento

Modelo
Cartesiano

xm

Entorno

xm
Control de
Impedancia

Sistema
Sensorial

Figura 4.16 Diagrama de bloque del sistema de control propuesto

donde, xd = [ xd

yd ]

es el vector de la posicin deseada, xr = [ xr

yr ]

es el

vector de la posicin modificada, es el ngulo de la rotacin de la posicin


deseada, x% es el vector de error de la posicin deseada y es el vector de error
de referencia definido como:

= xd - xr .

97

Ahora se define a:

= xa sign ( f N )

(4.16)

donde f N es la componente de f (fuerza ficticia) perpendicular a la direccin del


movimiento del robot mvil. La trasformacin
cos
xr =
sen

sen
xd
cos

(4.17)

Es aplicada y el error de posicin en coordenadas cartesianas se calcula como


x% = x r x

Cuando la fuerza ficticia es cero x r = x d y el objetivo de lazo cerrado de control de


movimiento es ejecutado. Lo que significa que se cumple con el objetivo de
control x% 0 con t .

4.1.3.1

RESULTADOS POR SIMULACIN

La simulacin que se llev a cabo tiene como objetivo principal el traslado del
robot mvil desde un punto inicial hacia un punto de una posicin final deseada,
en cuyo trayecto se encuentra un obstculo, el cual debe ser evitado por el robot
mvil mediante la ley de control propuesta.
El punto inicial del robot mvil est dado por: xo = 0.5[m] , yo = 2[m] y

o = 0[rad] y la posicin final deseada es xd = 4[m] y yd = 2[m] . Los valores de las


constantes son ku = umax = 0.5 y k = 2 , k = 3 .

98

En las Figuras 4.17 y 4.18 se muestra el movimiento estroboscpico del robot


mvil y las componentes (normal f N y tangencial fT ) de la fuerza ficticia f ,
respectivamente. Los errores de control de ( t ) y ( t )

tienden asintticamente

a cero como se muestra en la Figura 4.19, cumpliendo as con el fin del control
propuesto.

Figura 4.17 Movimiento estroboscpico

99

0.6

0.3

0
0

10
Tiempo [s]
F

0.2

15

20

15

20

0.1

0
0

10
Tiempo [s]

Figura 4.18 Fuerzas ficticias: Tangencial y Normal

[m]

6
4
2
0
0

10
Tiempo [s]

15

20

10
Tiempo [s]

15

20

[rad]

1
0.5
0

-0.5
0

Figura 4.19 Errores de control:

(t ) y (t )

100

4.1.3.2

RESULTADOS EXPERIMENTALES

El objetivo de control es alcanzar el punto de coordenadas xd y yd evitando los


obstculos presentes a lo largo del trayecto. Se presenta, a travs de dos pruebas
experimentales, diferentes situaciones para evaluar el desempeo del algoritmo
de control propuesto. El controlador propuesto se implement en el robot mvil
PIONEER P3-AT y como sensor sensorial se utiliz el laser SICK (como se
muestra en la Figura 4.20)

Figura 4.20 Robot mvil Pioneer P3-AT y laser SICK

Experimento 1
Para el primer experimento, la posicin deseada es xd = 4.5[m] y yd = 0[m] . La
Figura 4.21 muestra las condiciones iniciales del experimento, las Figuras 4.22 y
4.23, muestra el movimiento estroboscpico y la trayectoria descrita por el robot
mvil, respectivamente. La evolucin de los errores de control son mostrados en
la Figura 4.24, donde se observa que el error tiende a cero asintticamente
cumpliendo as el objetivo de control. Las componentes (normal f N y tangencial
fT ) de la fuerza ficticia f se muestran en la Figura 4.25, y por ltimo en la Figura

4.26 se muestran las velocidades de referencia del robot mvil, las mismas que
no sobrepasan sus valores mximos.

101

0.5
y [m]

z [m]

0
Condiciones iniciales

0.5

Obstculo

Posicin deseada

-0.5

0
-0.5

0.5

1.5

2.5
x [m]

3.5

4.5

Figura 4.21 Condiciones iniciales

0.5

Trayectoria del
Robot

Condiciones
iniciales

0.5

Posicin
deseada

-0.5

0
-0.5

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

x [m]

Figura 4.22 Movimiento estroboscpico

0.1
0
-0.1
[m]

z [m]

-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
0

0.5

1.5

2.5

3.5

[m]

Figura 4.23 Trayectoria descrita por el robot mvil

y [m]

Obstculo

4.5

102

[m]

6
4
2
0
0

10
Tiempo [s]

15

20

15

20

[rad]

0.5
0

-0.5
-1
0

10
Tiempo [s]

Figura 4.24 Errores de control:

(t ) y (t )

0.5

0
0

10
Tiempo [s]
F

20

15

20

0.2

15

0.1

0
0

10
Tiempo [s]

Figura 4.25 Fuerzas ficticias: Tangencial y Normal

103

u [m/s]

Velocidad lineal u [m/s]


0.6
0.4
0.2
0
0

15

20

15

20

Velocidad angular [rad/s]

1
[rad/s]

10
Tiempo [s]

0.5
0
-0.5
-1
0

10
Tiempo [s]

Figura 4.26 Velocidades de referencia: velocidad lineal y velocidad angular

Experimento 2
Se selecciona una posicin deseada igual a: xd = 5.8[m] y yd = 0[m] . La Figura
4.27 muestra las condiciones iniciales del experimento, las Figuras 4.28 y 4.29,
muestran el movimiento estroboscpico y la trayectoria descrita por el robot mvil,
respectivamente. La evolucin de los errores de control son mostrados en la
Figura 4.30, donde se observa que el error tiende a cero asintticamente
cumpliendo as el objetivo de control. Las componentes (normal f N y tangencial
fT ) de la fuerza ficticia f se muestran en la Figura 4.31 y por ltimo en la Figura

4.32 se muestran las velocidades de referencia del robot mvil, las mismas que
no sobrepasan sus valores mximos.

104

Obstculo

0.5

z [m]

0.5
0

Posicin deseada

Condiciones
ciniciales

3
x [m]

y [m]

0
Obstculo

-0.5

Figura 4.27 Condiciones inciales

Trayectoria del
Robot

Obstculo

0.5

Posicin
deseada

Condiciones
iniciales

3
x [m]

-0.5

Figura 4.28 Movimiento estroboscpico

0.3

0.2

0.1
y [m]

z [m]

0.5
0

-0.1

-0.2
0

3
x [m]

Figura 4.29 Trayectoria descrita por el robot mvil

y [m]

Obstculo

105

[m]

6
4
2
0
0

10
Tiempo [s]

15

20

15

20

[rad]

0.5
0

-0.5
-1
0

10
Tiempo [s]

Figura 4.30 Errores de control:

(t ) y (t )

0.5
0

-0.5
0

10
Tiempo [s]
F

15

20

10
Tiempo [s]

15

20

0.1

0.05

0
0

Figura 4.31 Fuerzas ficticias: Normal y Tangencial.

106

Velocidad lineal u [m/s]

u [m /s]

0.75
0.5
0.25
0
0

15

20

15

20

Velocidad angular [rad/s]

1
[rad/s]

10
Tiempo [s]

0.5
0

-0.5
-1
0

10
Tiempo [s]

Figura 4.32 Velocidades de referencia: velocidad lineal y velocidad angular

4.2 SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIA


4.2.1

SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIA CINEMTICO

El objetivo del control de seguimiento de trayectoria es conseguir mediante una


ley de control, que el robot mvil alcance y siga con error cero estados deseados
variantes con el tiempo. Dichos estados describen la trayectoria deseada a seguir.

El sistema de ecuaciones que describe el movimiento del vehculo es:

x& cr = x& d + K tanh ( x% )

(4.18)

107

donde xd ( t ) = xd ( t )

yd ( t ) representa el vector de la posicin deseada en el


T

tiempo t ; x& d ( t ) = x&d ( t )

y& d ( t ) es el vector de las velocidades deseadas en el


T

punto xd ( t ) . El error de control se define como

x% = x d - x

(4.19)

x& d
xd

x& cr
%

u
r

x
Figura 4.33 Seguimiento de trayectoria

Por otro lado, x& cr representa el vector de velocidad de referencia


x& cr = u r r

Siendo

ur

y r

la velocidad de referencia y la orientacin deseada,

respectivamente. Para evitar la saturacin en las velocidades del robot mvil, se

108

introduce la funcin tanh (.) que limita el error x% , y K es una matriz diagonal
definida positiva que precisa los errores de x% .

Para el anlisis de estabilidad se asume -momentneamente- seguimiento


perfecto de velocidad, o sea x& x& cr . Ahora, sustituyendo la derivada de (4.19) en
(4.18) se tiene,

x&% + K tanh ( x% ) = 0

Ahora, se considera una funcin candidata de Lyapunov igual a V ( x% ) =

(4.20)

1 T
x% x% ,
2

T
cuya derivada temporal es, V& ( x% ) = x% x%& y remplazando (4.20) se tiene,

V& ( x% ) = x% T ( -K tanh ( x% ) ) = x% TK tanh ( x% ) < 0


Se puede concluir que V& ( x% ) < 0 . O sea, que x% ( t ) 0 con t , Con lo que se
cumplira el objetivo de control.

Finalmente considerando las ecuaciones de movimiento se puede proponer la


siguiente ley de control
u c = u r cos%

c = & r + k tanh (% )

(4.21)

donde k es una constante positiva de ajuste.

4.2.1.1

COMPENSACIN DINMICA

En los controladores propuestos anteriormente se consider que u uc y c


(seguimiento perfecto de velocidad). Sin embargo, esto no siempre es posible en

109

contextos reales, por lo que, para el caso que no se tenga seguimiento perfecto
de velocidad, el error de velocidad se define como:
v% = v c v

(4.22)

Esto motiva a realizar un controlador de compensacin dinmica basado en la


dinmica inversa del robot mvil, para lo cual se considera que se conoce el
modelo exacto del robot mvil. La Figura 4.33, muestra el esquema de control
propuesto.
vc

x& d

xd

x&d

uc

y&d
xd
yd

x%

Controlador
Cinemtico

y%

s
+

u&c

u%

vref

uref

Controlador
Dinmico

Robot Mvil

x&

Dinmica
Cinemtica

& c

[q ]

ref

[q]

y&

1s

1s

& 1
s

Figura 4.33 Esquema de control en cascada: control cinemtico con


compensacin dinmica (controlador dinmico)

Se define a las velocidades calculadas por el controlador cinemtico como

vc = [uc c ] , a las velocidades reales del robot como v = [u ]

velocidades de referencia como vref = uref

y a las

ref . Se considera el modelo

dinmico representado en la ecuacin (3.29).

Hv& + C ( v ) v = vref

(4.23)

110

Se propone la siguiente ley de control

vref = H + C ( v ) v

(4.24)

% , la matriz ( v% ) es definida como


donde, vref =[uref ref ]T y = v& c + (v)

l
( v% ) = u
0

ku
tanh u%
0
lu
l

tanh k %

con ku > 0 y k > 0 son ganancias constantes, lu + y l + son constantes


de saturacin. El trmino ( v% ) provoca una saturacin en los comandos enviados
al robot con el fin de garantizar que estn dentro de los lmites aceptados por el
robot.

Remplazando (4.24) en (4.23) se tiene

0 = v&% + ( v% )

(4.25)

Para el anlisis de estabilidad se considera la candidata de Lyapunov


V ( v% ) =

1 T
T
v% v% . Su primera derivada temporal es V& ( v% ) = v% v&% , que puede ser escrita
2

como,

V& ( v% ) = v% T T ( v% ) < 0
Se puede concluir que V& ( v% ) < 0 . O sea, que v% 0 con t , con lo que se
cumplira el objetivo de control.

111

Observaciones:

a) Control cinemtico, el objetivo principal es el control de movimiento del robot


mvil (control de postura, control de seguimiento de trayectoria, control de
seguimiento de caminos). Por lo tanto, el objetivo de control es asegurar que
lim x% (t ) = 0
t

b) Compensacin dinmica, cuyo objetivo principal es compensar la dinmica del


robot mvil reduciendo as el error de velocidad de seguimiento. Este
controlador recibe como entradas las velocidades deseadas calculadas por el
controlador cinemtico, y genera las velocidades de referencia para el robot
mvil. Por lo tanto, el objetivo de control es asegurar que lim v% (t ) = 0
t

4.2.1.2

RESULTADOS POR SIMULACIN

Se realizaron dos simulaciones con dos trayectorias distintas a seguir por el


robot mvil, una de las trayectorias simuladas fue un ocho implementando el
control cinemtico y una trayectoria sinusoidal con el control cinemtico con
compensacin dinmica.

a) Control cinemtico.
La trayectoria deseada a seguir es descrita por: xd = 3 + 2.5cos ( 16 t ) [m] y

yd = rsen ( 13 t ) [m] si r = 2 ; y la posicin inicial del robot mvil es xo = 2.5[m] ,


yo = 3[m] y o = 0[rad] .

En las figuras 4.34 y 4.35 se muestra el movimiento estroboscpico que


realiza el robot mvil y la evolucin de los errores de control del eje x% ( t ) y eje

y% ( t ) , respectivamente.

112

Figura 4.34 Movimiento estroboscpico

Errores de Control

[m]

1
0
-1
-2
-3
0

10

15
20
Tiempo [s]

Figura 4.35 Errores de control: eje

25

x y eje

30

35

113

b) Control Cinemtico con compensacin dinmica

La

trayectoria

deseada

seguir

esta

descrita

por:

xd = 16 t [m]

1
yd = 1.3sen ( 4.5
t ) [m] ; y la posicin inicial del robot mvil es xo = 0.5[m] ,

yo = 0.5[m] y o = 0[rad] .

En las Figuras 4.36 y 4.37 se muestra el movimiento estroboscpico que


realiza el robot mvil y la evolucin de los errores de control de las
velocidades lineal y angular, respectivamente. La evolucin de los errores de
control en el eje x% ( t ) y eje y% ( t ) se muestra en la Figura 4.38.

Figura 4.36 Movimiento estroboscpico simulado

114

Error de velocidad lineal

[m/s]

0.2
0.1
0
-0.1
0

10

15
Tiempo [s]

20

25

30

25

30

Error de velocidad angular

[rad/s]

2
1
0
-1
0

10

15
Tiempo [s]

20

Figura 4.37 Errores de velocidades: lineal y angular

Errores de Control
0.6

0.4

[m]

0.2

-0.2

-0.4
0

10

15
Tiempo [s]

Figura 4.38 Errores de control: eje

20

x y eje

25

30

115

4.2.1.3

RESULTADOS EXPERIMENTALES

El controlador de seguimiento de trayectoria propuesto se implement en el robot


mvil PIONEER P3-AT. Se realizaron varias pruebas con el fin de determinar la
diferencia entre el control de seguimiento de trayectoria cinemtico y otro con
compensacin dinmica. Cabe destacar que los experimentos se realizaron con
dos velocidades diferentes.

Experimento 1
1
t ) [m] ;
La trayectoria deseada a seguir es descrita por: xd = 16 t [m] y yd = 1.3sen ( 4.5

y la posicin inicial del robot mvil es xo = 0.5[m] , yo = 0.5[m] y o = 0[rad] .

a) Control cinemtico

Las Figuras 4.39 - 4.40 muestran los resultados obtenidos experimentalmente.


El movimiento estroboscpico y la trayectoria descrita por el robot mvil se
muestran en las Figuras 4.39 y 4.40, respectivamente. Los errores de control

x% ( t ) y y% ( t ) se indican en la Figura 4.41. Las velocidades cinemticas y reales


son presentadas en la Figura 4.42, se puede observar que en 0 t 18[s] la
velocidad cinemtica difiere considerablemente de la velocidad del robot. Los
errores de velocidad son presentados en la Figura 4.43. La Figura 4.44, indica
las acciones de control del robot mvil, donde se verifica que los valores estn
dentro del rango predeterminado para el robot mvil.

116

1.5
1
Trayectoria a
seguir

0.5
0
-0.5
-1

0.5
0

-1.5
0

0.5

1.5

2.5
x [m]

3.5

4.5

Figura 4.39 Movimiento estroboscpico

1.5

Trayectoria Robot
Trayectoria deseada
C. inicial Robot
C. inicial Trayectoria

1
0.5
y [m]

z [m]

Condiciones iniciales del


Robot Mvil

0
-0.5
-1
-1.5
0

x [m]

Figura 4.40 Trayectoria descrita por el robot mvil

y [m]

Trayectoria del
Robot Mvil

117

Errores de Control
1

[m]

0.5

-0.5
0

10

15
Tiempo [s]

20

x y eje

Figura 4.41 Errores de control: eje

25

30

Velocidad lineal u[m/s]

u [m/s]

0.5
0
-0.5
0

10

15
Tiempo [s]

20

25

30

Velocidad angular [rad/s]

[rad/s]

-5
0

10

15
Tiempo [s]

20

Figura 4.42 Velocidades de lineal y angular

25

30

118

Error de velocidad lineal


0.5
[m/s]

0.25
0
-0.25
-0.5
0

10

15
Tiempo [s]

20

25

30

25

30

Error de velocidad angular

5
[rad/s]

2.5
0
-2.5
-5
0

10

15
Tiempo [s]

20

Figura 4.43 Errores de velocidades: lineal y angular

Velocidad lineal u [m/s]

[m/s]

1
0.5
0
-0.5
0

10

15

20

25

30

25

30

Velocidad angular [rad/s]


5
[rad/s]

2.5
0
-2.5
-5
0

10

15
Tiempo [s]

20

Figura 4.44 Velocidades de referencia: lineal y angular

119

b) Control cinemtico con compensacin dinmica

Para este experimento se utiliza el mismo controlador cinemtico de trayectoria


del experimento anterior y se le incluy la compensacin dinmica propuesta
en la Seccin 4.2.1.1. Los resultados obtenidos en esta prueba son
presentados en las Figuras 4.45 - 4.50. El movimiento estroboscpico y la
trayectoria descrita por el robot mvil se muestran en las Figura 4.45 y 4.46,
respectivamente. Los errores de control x% ( t ) y y% ( t ) se indican en la Figura
4.47, donde se observa que los errores tienden a cero asintticamente. Las
velocidades cinemticas y reales son presentadas en la Figura 4.48. Los
errores de velocidad tienden a cero asintticamente como lo muestra la Figura
4.49. La Figura 4.50, indica las acciones de control del robot mvil donde se
verifica que los valores estn dentro del rango predeterminado para el robot
mvil.
1.5
Trayectoria a
seguir

1
0.5
0

y [m ]

Trayectoria del
Robot Mvil

-0.5
Condiciones inciales del
Robot Mvil

-1

z [m ]

0.5
0

-1.5
0

0.5

1.5

2.5
x [m]

3.5

Figura 4.45 Movimiento estroboscpico

4.5

120

1.5

Trayectoria Robot
Trayectoria deseada
C. inicial Robot
C. inicial Trayectoria

y [m]

0.5
0
-0.5
-1
-1.5
0

x [m]

Figura 4.46 Trayectoria descrita por el robot mvil

1.5

Trayectoria Robot
Trayectoria deseada
C. inicial Robot
C. inicial Trayectoria

y [m]

0.5
0
-0.5
-1
-1.5
0

x [m]

Figura 4.47 Errores de control: eje

x y eje

121

Velocidad lineal u[m/s]

u [m/s]

0.5
0
-0.5
0

15
Tiempo [s]

20

25

30

Velocidad angular [rad]

[rad/s]

10

2
0
-2
0

10

15
Tiempo [s]

20

25

30

25

30

25

30

Figura 4.48 Velocidades de lineal y angular

Error de velocidad lineal


0.5
[m/s]

0.25
0
-0.25
-0.5
0

15
Tiempo [s]

20

Error de velocidad angular

4
[rad/s]

10

2
0
-2
0

10

15
Tiempo [s]

20

Figura 4.49 Errores de velocidades: lineal y angular

122

Velocidad lineal u [m/s]

[m/s]

1
0.5
0
-0.5
0

10

15

20

25

30

25

30

Velocidad angular [rad/s]

[rad/s]

2
1
0
-1
0

10

15
Tiempo [s]

20

Figura 4.50 Velocidades de referencia: lineal y angular

Experimento 2
1
t ) [m] ;
La trayectoria deseada a seguir es descrita por: xd = 14 t [m] y yd = 1.3sen ( 2.7

y la posicin inicial del robot mvil es xo = 0.5[m] , yo = 0.5[m] y o = 0[rad] .

a) Control cinemtico

Las Figuras 4.51 - 4.56 muestran los resultados obtenidos experimentalmente.


La Figura 4.51 muestra el moviendo estroboscpico que realiza el robot mvil;
en la Figura 4.52 se puede apreciar que el robot mvil describe una trayectoria
diferente a las trayectoria deseada, consecuentemente la Figura 4.53 muestra
que los errores de control x% ( t ) y y% ( t ) no tienden a cero. Con lo que se puede
concluir que el objetivo de control no se cumple.

123

1.5
1
0.5
Trayectoria del
Robot Mvil

y [m ]

Trayectoria a
seguir

z [m ]

-0.5
Condiciones iniciales del
Robot Mvil

0.5

-1

-1.5
-0.5

0.5

1.5

2.5
x [m]

3.5

4.5

Figura 4.51 Movimiento estroboscpico

1.5

Trayectoria Robot
Trayectoria deseada
C. inicial Robot
C. inicial Trayectoria

y [m]

0.5
0
-0.5
-1
-1.5
0

0.5

1.5

2.5
x [m]

3.5

Figura 4.52 Trayectoria descrita por el robot mvil

4.5

124

Errores de Control
1.5

[m]

0.5

-0.5

-1
0

10
Tiempo [s]

Figura 4.53 Errores de control: eje

15

x y eje

20

Velocidad lineal u[m/s]

u [m/s]

0.5
u
0
0

15

20

Velocidad angular [rad/s]

[rad/s]

10
Tiempo [s]

-5
0

10
Tiempo [s]

15

Figura 4.54 Velocidades de lineal y angular

20

125

Error de velocidad lineal


1
[m/s]

0.5
0
-0.5
0

10
Tiempo [s]

15

20

15

20

Error de velocidad angular

5
[rad/s]

2.5
0

-2.5
-5
0

10
Tiempo [s]

Figura 4.55 Errores de velocidades: lineal y angular

Velocidad lineal u [m/s]

[m/s]

0.5

0
0

10

12

14

16

18

20

14

16

18

20

Velocidad angular [rad/s]

[rad/s]

-5
0

10
12
Tiempo [s]

Figura 4.56 Velocidades de referencia: lineal y angular

126

b) Control cinemtico con compensacin dinmica

Para este experimento se utiliza el mismo controlador cinemtico de trayectoria


del experimento anterior y se le incluy la compensacin dinmica propuesta
en la Seccin 4.2.1.1. Los resultados obtenidos en esta prueba son
presentados en las Figuras 4.57 - 4.62.

Las Figuras 4.57 y 4.58 muestran la trayectoria deseada y la trayectoria


descrita por el robot donde se puede verificar que una vez que el robot alcanza
la trayectoria la sigue perfectamente. Los errores de control x% ( t ) y y% ( t )
tienden a cero como se muestran en la Figura 4.59. Por otro lado, los errores
T
de velocidad v% ( t ) = [u% % ] se muestran en la Figura 4.60, donde se puede

comprobar que los errores tienden a cero asintticamente.

1.5
1
0.5

Trayectoria a
seguir

y [m ]

Trayectoria del
Robot Mvil

z [m ]

-0.5
Condiciones iniciales del
Robot Mvil

0.5

-1

-1.5
-0.5

0.5

1.5

2.5
x [m]

3.5

Figura 4.57 Movimiento estroboscpico

4.5

127

1.5

Trayectoria Robot
Trayectoria deseada
C. inicial Robot
C. inicial Trayectoria

y [m]

0.5
0
-0.5
-1
-1.5
0

0.5

1.5

2.5
x [m]

3.5

4.5

Figura 4.58 Trayectoria descrita por el robot mvil

Errores de Control
1.2

1
0.8

[m]

0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
0

10
Tiempo [s]

Figura 4.59 Errores de control: eje

15

x y eje

20

128

Velocidad lineal

u [m/s]

1
0
-1
0

10
Tiempo [s]

15

20

Velocidad angular [rad]

[rad/s]

2
0
-2
0

10
Tiempo [s]

15

20

Figura 4.60 Velocidades de lineal y angular

Error de velocidad lineal

[m/s]

0.4
0.2
0
-0.2
0

10
Tiempo [s]

15

20

15

20

Error de velocidad angular

4
[rad/s]

2
0
-2
-4
0

10
Tiempo [s]

Figura 4.61 Errores de velocidades: lineal y angular

129

Velocidad lineal u [m/s]

u [m/s]

1.5
1
0.5
0
0

15

20

15

20

Velocidad angular [rad/s]

[rad/s]

10
Tiempo [s]

1
0
-1
-2
0

10
Tiempo [s]

Figura 4.62 Velocidades de referencia: lineal y angular

4.2.2

SEGUIMIENTO

DE

TRAYECTORIA

POR

LINEALIZACIN

DEL

MODELO MEDIANTE REALIMENTACIN DE ENTRADA-SALIDA

La linealizacin por realimentacin de entrada-salida se puede realizar tanto al


modelo (3.11) como al modelo (3.20). A continuacin se mostrar la linealizacin
por realimentacin del modelo (3.20). Como primer paso se define el vector de
salida,
x
h=
y

(4.26)

Considerando el modelo (3.20), se puede expresar la primera y segunda derivada


temporal de la ec. (4.26) como:

130

x& u cos asen x


h& = =
+
y& usen + a cos y
x& usen a 2 cos cos
&&
h= =
+
2
y& u cos a sen sen
30 2
0

* 1 0

50 u

2

40 1
u
10 10
+

0
60 0
2

(4.27)

asen

a cos

u
ref +
1 ref

20

(4.28)

donde,

cos
=
sen

asen u &x
+ .
a cos &y

(4.29)

A partir de la ec. (4.27) y la ec. (4.28), se puede notar que el sistema tiene un
grado relativo total igual a 4. Considerando la ec. (4.28), se obtiene la siguiente
entrada de control de linealizacin:

cos
uref 10 0
1
=
0
ref 0 2 - sen
a

sen
*
1
cos

30 2

usen a 2 cos 10
* v

2
0

u cos a sen 5 u
0
2

40
u
10

0
60
2

(4.30)

donde v es la nueva entrada, la cual es definida en el diseo de control. La ec.


(4.30) est restringida a un valor de a diferente de cero. Reemplazando la ec.
(4.30) en la ec. (4.28), se puede expresar el sistema linealizado por
realimentacin de entrada-salida.
&& = v +
h

(4.31)

131

4.2.2.1

LEY DE CONTROL DISEADA CONSIDERANDO LA SATURACIN


DE LOS ACTUADORES

El control de seguimiento de trayectoria es fundamental para numerosas


aplicaciones. Por ejemplo, en el mantenimiento y construccin automtica de
autopistas hay tareas que requieren que el robot se mueva sobre la trayectoria de
una grieta (Feng y Velinsky, 1997). A continuacin se propone una ley de control
que contempla la saturacin de los actuadores [23].

Para el anlisis de la siguiente ley de control se asume = 0 en la ec. (4.31). A


continuacin se propone la ley de control de seguimiento de trayectorias:

k
v1 = l11 tanh 11
l11

k
x% + l21 tanh 21

l21

k
v2 = l12 tanh 12
l12

k
y% + l22 tanh 22

l22

x%& + &&
xd ,

y%& + &&
yd ,

x% = xd x

y% = yd y

(4.32)

donde k11 , k12 , k 21 y k 22 son ganancias mayores que cero; l11 , l12 , l21 y l22 son
constantes mayores que cero; [ xd

yd ] es la posicin deseada; y [ v1 v2 ] = v .
T

Reemplazando (4.32) en (4.31), se tiene

k
k
0 = l11 tanh 11 x% + l21 tanh 21
l11
l21

x%& + &&
xd

k
0 = l12 tanh 12
l12

y%& + &&
yd

k
y% + l22 tanh 22

l22

(4.33)

Con el fin de demostrar la estabilidad de la primera ec. (4.33), se considera la


siguiente funcin candidata de Lyapunov y su derivada temporal,

k
l 2
V x% , x&% = 11 ln cosh 11
k11
l11

( )

1
x% + x%& 2 > 0
2

132

k
V& x% , x%& = l11 tanh 11
l11

( )

%&&&%
x% x%& + xx

(4.34)

Reemplazando la primera ec. (4.33) en la ec. (4.34) se tiene:

k
V& x% , x%& = l21 tanh 21
l21

( )

Sea el conjunto =
es

x%& x%& 0

(4.35)

{( x%, x&% ) : V& ( x%, x&% ) = 0} . Luego, el mayor conjunto invariante de

{( 0,0)} . Entonces, por el teorema de LaSalle, x% 0 , x&% 0

globalmente con

t . De manera anloga se puede demostrar que y% 0 , y&% 0 globalmente

con t .

k x%
Las constantes l11 , l12 , l21 y l22 son los mximos valores de l11 tanh 11 ,
l11
k y%
k x&%
k y%
l12 tanh 12 , l21 tanh 21 , l22 tanh 22 , respectivamente. De esta forma se
l12
l21
l22
limita la influencia de x% , y% , x&% , y&% en la ley de control de la ec. (4.32), y as
indirectamente se satura a las velocidades de control.

4.2.2.2

RESULTADOS POR SIMULACIN

Para el control propuesto se realiza dos pruebas de simulacin: seguimiento de


trayectoria y seguimiento de trayectoria con evasin de obstculos. Los
parmetros que se utilizan son los identificados del modelo dinmico del robot
Pioneer P3-AT citado en la ec. (3.40).
k11 = 1.3 , k12 = 1.3 , k21 = 2 , k 22 = 2

133

l11 = 0.19 , l12 = 0.15 , l21 = 0.17 , l22 = 0.13

Estos parmetros del controlador se eligieron cuidando que las velocidades y


aceleraciones del robot no se saturan.

a)

Seguimiento de trayectoria

En la primera simulacin el objetivo es seguir una trayectoria circular. La


Figura 4.63 muestra el movimiento estroboscpico del robot mvil, y la
evolucin de los errores de control x% ( t ) y y% ( t ) se muestran en la Figura
4.64, con lo cual se concluye que estos resultados validan los aspectos
tericos del controlador.

Figura 4.63 Movimiento estroboscpico

134

Errores de Control

1.4

1.2
1

[m ]

0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
0

10

15
20
Tiempo [s]

25

30

35

Figura 4.64 Errores de control: x% ( t ) y y% ( t ) .

b)

Seguimiento de trayectoria con evasin de obstculos

En esta simulacin se realiz el seguimiento de trayectoria en la cual se


encuentra un obstculo que debe ser evitado por el robot mvil.
En las Figuras 4.65 y 4.66 se muestra el movimiento estroboscpico del
robot mvil y la evolucin de los errores de control x% ( t ) y y% ( t ) , donde se
puede observar que los errores tienden asintticamente a cero. La Figura
4.67 muestra las componentes de las fuerzas ficticias.

135

Figura 4.65 Movimiento estroboscpico.

Errores de Control
1.2

[m]

0.8

0.4

-0.4
0

10

15
Tiempo [s]

20

Figura 4.66 Errores de control: x% ( t ) y y% ( t ) .

25

28

136

F
0.5

0
-0.5
0

10

15
Tiempo [s]
F

0.2

20

25

28

20

25

28

0.1

10

15
Tiempo [s]

Figura 4.67 Fuerzas ficticias: Normal y Tangencial.

4.2.2.3

RESULTADOS EXPERIMENTALES

En la experimentacin se utiliz un robot Pioneer P3-AT. Los parmetros


identificados del modelo dinmico del robot se muestran en la ecuacin (3.40),
con dichos parmetros se implement el controlador que fue diseado
considerando la saturacin de los actuadores (4.32), se tom como parmetros
del controlador los siguientes valores
k11 = 1 , k12 = 1 , k21 = 2 , k 22 = 2
l11 = 0.12 , l12 = 0.12 , l21 = 0.1 , l22 = 0.1

Estos parmetros del controlador se eligieron cuidando que las velocidades y


aceleraciones del robot no se saturen. Se realizan varios experimentos para
evaluar el desempeo del algoritmo de control propuesto.

137

Experimento 1

El primer experimento es seguir una trayectoria senoidal. Los resultados de la


experimentacin se muestran en la Figuras 4.68 4.71. La trayectoria descrita por
el robot es presentada en las Figuras 4.68 y 4.69. Los errores de control x% ( t ) y

y% ( t ) se muestran en la Figura 4.70, donde se puede observar que los errores


tienden asintticamente a cero. Las velocidades de referencia lineal y angular son
presentadas en la Figura 4.71. Estos resultados validan los aspectos tericos del
controlador.

2
Trayectoria a
seguir

1
y [m ]

0
Trayectoria del
Robot Mvil

-1
z [m ]

0.5

Condicin inicial del


Robot Mvil

-2
0

3
x [m]

Figura 4.68 Movimiento estroboscpico

138

1.5

Trayectoria Robot
Trayectoria deseada
C. inicial Robot
C. inicial Trayectoria

y [m]

0.5
0
-0.5
-1
-1.5
0

x [m]

Figura 4.69 Trayectoria descrita por el robot mvil

Errores de Control
1.4

1.2
1

[m]

0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
0

10

15
Tiempo [s]

20

Figura 4.70 Errores de control: x% ( t ) y y% ( t ) .

25

30

139

Velocidad lineal u [m/s]

u [m/s]

0.6
0.4
0.2
0
0

10

15
Tiempo [s]

20

25

30

25

30

Velocidad angular [rad/s]


[rad/s]

1
0
-1
0

10

15
Tiempo [s]

20

Figura 4.71 Velocidades de referencia: lineal y angular

Experimento 2

El segundo experimento es seguir una trayectoria circular. Los resultados de la


experimentacin se muestran en la Figuras 4.72 4.75. La trayectoria descrita por
el robot es presentada en las Figuras 4.72 y 4.73. Los errores de control se
muestran en la Figura 4.74, donde se puede observar que los errores tienden
asintticamente a cero. Las velocidades de referencia lineal y angular son
presentadas en la Figura 4.75.

140

2
Trayectoria
deseada

Trayectoria del
Robot Mvil

z [m]

-1

0.5
0

-2
-2

-1.5

-1

-0.5

0
x [m]

0.5

1.5

Figura 4.72 Movimiento estroboscpico, (graficado de 0 t 25[s] )

Trayectoria
2
1.5
1

y [m]

0.5
Trayectoria Robot
Trayectoria deseada
C. inicial Robot
C. inicial Trayectoria

0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2

-1.5

-1

-0.5

0
x [m]

0.5

Figura 4.73 Trayectoria descrita por el robot mvil

1.5

y [m]

Condicin inicial del


Robot Mvil

141

Errores de control
0.6

0.5
0.4

[m]

0.3
0.2
0.1
0
-0.1
0

10

15

20
Tiempo [s]

25

30

35

40

30

35

40

30

35

40

Figura 4.74 Errores de control: x% ( t ) y y% ( t ) .

Velocidad lineal u [m/s]

u [m/s]

0.6
0.4
0.2
0
0

10

20
Tiempo [s]

25

Velocidad angular [rad/s]

1.5

[rad/s]

15

1
0.5
0
0

10

15

20
Tiempo [s]

25

Figura 4.75 Velocidades de referencia: lineal y angular

142

Experimento 3

En el tercer experimento se realizan dos pruebas que consiste en seguir una


trayectoria senoidal en la cual se encuentran obstculos para ser evitados por el
robot mvil. El controlador propuesto fue implementado en el Robot PIONEER P3AT en el cual se monta un sensor laser SICK (como se muestra en la Figura
4.20).
Los resultados de la primera prueba experimental se muestran en las Figuras 4.76
4.79. La trayectoria descrita por el robot es presentada en la Figura 4.76. Los
errores de control se muestran en la Figura 4.77, donde se puede observar que
los errores tienden asintticamente a cero. En la Figura 4.78 se muestra las
componentes de las fuerzas ficticias. Las velocidades de referencia lineal y
angular son presentadas en la Figura 4.79.

1.5
1
0.5
0

Obstculo

-0.5

z [m ]

Trayectoria a
seguir

0.5

-1

Condiciones
iniciales

0
-0.5

y [m ]

Trayectoria del
Robot Mvil

-1.5
0

0.5

1.5

2.5
x [m]

3.5

Figura 4.76 Movimiento estroboscpico

4.5

143

Control de Errores

0.8

0.7
0.6
0.5
[m]

0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
0

10

15
Tiempo [s]

Figura 4.77 Errores de control: eje

F
1

20

x y eje

25

0.75
0.5

0.25
0
0

10

15
Tiempo [s]
F

0.1

20

25

20

25

0.075
0.05

0.025
0
0

10

15
Tiempo [s]

Figura 4.78 Fuerzas ficticias: Normal y Tangencial.

144

Velocidad lineal u [m/s]

u [m /s]

0.6
0.4
0.2
0
0

15
Tiempo [s]

20

25

Velocidad angular [rad/s]

1
[rad/s]

10

0.5
0
-0.5
-1
0

10

15
Tiempo [s]

20

25

Figura 4.79 Velocidades de referencia: velocidad lineal y velocidad angular

En la segunda prueba se coloca dos obstculos para ser evitados por el robot.
Los resultados de esta prueba experimental se muestran en las Figuras 4.80
4.83. La trayectoria descrita por el robot es presentada en la Figura 4.80. Los
errores de control se muestran en la Figura 4.81, donde se puede observar que
los errores tienden asintticamente a cero una vez evitado los obstculos. Las
componentes de la fuerza ficticia se muestran en la Figura 4.82. Las velocidades
de referencia lineal y angular son presentadas en la Figura 4.83.

145

1.5
1

Trayectoria a
seguir

0.5
Obstculo

-0.5

Trayectoria del
Robot Mvil

Condiciones
iniciales

-1

z [m ]

Obstculo

-1.5

0.5
0
0

2 x [m]

Figura 4.80 Movimiento estroboscpico

Errores de control
0.6

0.5
0.4

[m]

0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
0

y [m ]

10

15
Tiempo [s]

Figura 4.81 Errores de control: eje

20

x y eje

25

146

F
1

0.5
0

-0.5
-1
0

10

15
Tiempo [s]
F

0.1

20

25

20

25

0.075
0.05

0.025
0
0

10

15
Tiempo [s]

Figura 4.82 Fuerzas ficticias: Normal y Tangencial.

Velocidad lineal u [m/s]

u [m/s]

0.5
0.375
0.25
0.125
0
0

15
Tiempo [s]

20

25

20

25

Velocidad angular [rad/s]

[rad/s]

10

0.5
0
-0.5
-1
0

10

15
Tiempo [s]

Figura 4.83 Velocidades de referencia: velocidad lineal y velocidad angular

147

4.3 SEGUIMIENTO DE CAMINOS


Para la solucin del problema de seguimiento de caminos de robots mviles se
debe reducir a cero tanto: i) la distancia del robot mvil al camino, y ii) el ngulo
formado entre el vector de velocidad del robot y la tangente al camino.

y
Pd

{Oo }

Figura 4.84 Cinemtica del movimiento para el seguimiento de caminos

El robot mvil y el camino a ser seguido, denotado por P , son representados en


la Figura 4.84, donde Pd es un punto arbitrario sobre el camino P y h = [ x

y]

es la posicin del robot mvil respecto al sistema de coordenadas absoluto {Oo } ,

representa la distancia entre h y Pd , es el vector de velocidad deseada


sobre el camino y d es el ngulo deseado formado entre el eje x y la tangente
al camino P . Adems, el error de orientacin se lo define como % = d .

Dado un camino P en el plano x-y y el mdulo de la velocidad deseada sobre el


camino , el problema de seguimiento caminos de robots mviles consiste en
encontrar una ley de control,

v(t ) = k ( s, ,% , (s) )

148

La distancia definida entre los puntos Pd y h puede ser representada como la


norma euclidiana del error h% , o sea = d ( Pd , h) = h% , donde:

h% = Pd h

Ahora, considerando el mdulo de la velocidad deseada del robot mvil y el


camino a seguir P , se puede determinar las componentes ortogonales del vector
de velocidad deseado en el punto Pd . Esto es,

x = cos( d )
Pd

y = sen( d )
Pd

donde el vector de la velocidad deseado en el punto Pd est definido por

P = [

xPd

]T . Por lo tanto, la posicin y velocidad deseada del robot mvil en


yPd

un punto sobre el camino P son determinados como: Pd y P , respectivamente.

En esta seccin se propone un controlador que se basa en el modelo cinemtico


del robot mvil tipo uniciclo no holonmico, el mismo que tiene como entradas a
Pd y P , que representan la posicin y velocidad deseada sobre el camino P .

Adems, en el algoritmo de control propuesto se considera la saturacin de los


comandos de velocidad del robot mvil.

Para este trabajo se elige a Pd como el punto ms cercano entre la posicin del
robot mvil h y el camino P . Por lo tanto, se tiene que Pd = h d donde h d es la
posicin deseada del robot en el punto Pd . Consecuentemente, s lim h% (t ) = 0
t

entonces lim (t ) = 0 . Asimismo luego se explicar que esta condicin tambin


t

implica que lim% (t ) = 0 debido a la no holonoma del robot mvil.


t

149

4.3.1 DISEO Y ANLISIS DEL SISTEMA DE CONTROL

Se propone un algoritmo de control dinmico para resolver el problema de


seguimiento de camino de un robot mvil, el cual consta de dos subsistemas en
cascada:

i) Controlador cinemtico con saturacin de los comandos de velocidad, y

ii) Una compensacin dinmica para reducir el error de seguimiento de


velocidad producido por la dinmica del robot mvil.

4.3.1.1

CONTROLADOR CINEMTICO

El diseo del controlador cinemtico considera dos casos: 1) una vez que el robot
mvil est en el camino, debe seguir una velocidad deseada; 2) en todo instante
el robot mvil debe mantener la velocidad deseada.

CASO 1: Se considera el modelo cinemtico del robot mvil con a 0


x& cos
y& = sen

asen u
a cos

h& ( t ) = J ( ) v ( t )

(4.36)

Considerando la cinemtica inversa de la ec. (4.36) se tiene,


cos
u
v (t ) = =
1
sen
a

sen
x&
1
cos y&

Reescribiendo (4.37) en forma compacta, se tiene

(4.37)

150

v ( t ) = J 1 ( ) h& ( t )

(4.38)

-1
donde J ( ) es la inversa de la matriz Jacobiana definida en la ec. (4.36) y v ( t )

es el vector de velocidades del robot mvil.

Considerando las relaciones obtenidas anteriormente, se propone la siguiente ley


de control

cos
uc
vc = = 1
c sen
a

kx

cos

+
l
tanh

d
x
sen
lx

1
cos
k
sen d + l y tanh y
a
l

x%

y%

(4.39)

donde, x% = xd x y y% = yd y definen el error de posicin del robot h% = [ x%

y% ]

respecto al camino, d es el ngulo deseado formado entre el eje x y la tangente


a P en el punto Pd , lx , l y , k x y k y son constantes positivas de ganancia y es el
mdulo de la velocidad deseada sobre el camino. Las funciones tanh (.) han sido
incorporadas para limitar las velocidades de referencia, evitando as la saturacin
de las velocidades del vehculo. Cabe recalcar que Pd = h d es un punto sobre el
camino P , que no depende del tiempo.

Escribiendo la ec. (4.39) en forma compacta se tendra,

vc = J -1 P + Ltanh ( L-1K h% )

(4.40)

donde, P representa la velocidad deseada sobre el camino, L = diag (lx , l y ) ,

K = diag (k x , k y ) y tanh L-1K h% denota una operacin componente a componente.

Para el anlisis de estabilidad se asume -momentneamente- seguimiento

151

perfecto de velocidad v c v , o sea, se considera que u uc y c , lo que


significa que los efectos dinmicos del robot mvil son ignorados. Sustituyendo
(4.40) en (4.38) se tiene,
& + Ltanh( L-1K h% ) = 0
(P - h)

(4.41)

Ahora, definiendo a como la diferencia entre h& d y P


= h& d - P

&
y recordando que h% = h& d - h& , la ecuacin de lazo cerrado (4.41) puede ser escrita
como:

h&% + Ltanh( L-1K h% ) =

(4.42)

Nota 1. P es colineal a h& d , por lo tanto , Pd y h& d son vectores colineales.

Se considera la siguiente funcin candidata de Lyapunov para analizar la


estabilidad del sistema
1
V ( h% ) = h% Th%
2

donde su derivada temporal en las trayectorias del sistema es,

V& ( h% ) = h% Th%&
V& ( h% ) = h% T - h% TLtanh( L-1K h% )

( )

Una condicin suficiente para que V& h% sea definida negativa es,

152

h% TLtanh( L-1K h% ) > h% T

(4.43)

Para valores grandes de h% , se puede considerar que L tanh L-1K h% L . La V& es


definida negativa slo si,

L >

(4.44)

Por lo tanto, disminuye los errores h% .

Ahora, para valores pequeos de h% , se puede considerar que Ltanh L-1K h% Kh%
donde (4.43) se puede escribir como,

h% >

min ( K )

Nota 2. Como se indic anteriormente para pequeos errores de

h% ,

Ltanh ( L-1K h% ) Kh% . Por lo tanto, la ecuacin de lazo cerrado (4.42) se escribe
como,

h&% + K h% =

donde su transformada de Laplace es,


1
h&% ( s ) = ( sI + K ) = ( s )

Por lo tanto, la direccin del vector de errores de control h% tiende a la direccin


del vector de error de velocidad . Entonces, para valores finitos de h% , su
direccin es normal a P (por el criterio de mnima distancia entre h y el camino

P ) y por la definicin de (ver Nota 1); h% tiene que ser cero. Ahora se puede

153

concluir que h% ( t ) 0 asintticamente, entonces (t ) 0 con t . Por otra


parte, debido a la restriccin no holonmica, la orientacin del robot mvil una vez
alcanzado el camino estar definida por el ngulo formado entre el eje x y la
tangente a P en el punto Pd , o sea, por el ngulo d . Por lo que se puede
concluir, que como h% 0 cuando t , entonces % 0 con t . Con lo que
se cumplira el objetivo de control para el seguimiento de caminos de un robot
mvil no holonmico.

Caso 2: Para este tem en el que se desea mantener en todo instante la velocidad
deseada sobre el camino, se realiza un anlisis similar al Caso 1. La ley de control
propuesta para el Caso 2, queda definida como:

uref
vc =
kx
lx
= v
ref a sen(% ) a sen( ) tanh l
x

k y
ly
x% + cos( ) tanh y%
l
a
y

(4.45)

Cabe recalcar que la nica diferencia entre (4.39) y (4.45), la velocidad lineal de
referencia en (4.45) es siempre igual a la velocidad deseada sobre el camino, o
sea, u c = , mientras que la c de la (4.39) y (4.45) son iguales.

4.3.1.2

RESULTADOS POR SIMULACIN

Se realizaron dos simulaciones para probar el controlador de seguimiento de


caminos propuesto, teniendo en cuenta a como la distancia que existe entre el
robot y el punto ms cercano perteneciente al camino a seguir.

154

Camino 1 Sin Compensacin


Para el primer camino el robot mvil inicia en la posicin: x = 2[m] , y = 3[m] ,

= 0[rad] , y debe seguir un camino recto.


Esta prueba se realiza considerando la ley de control (4.45), donde la velocidad
deseada en el camino est definida como:

(t ) =

0.7
[m/s] con k > 0
1 + k

El movimiento estroboscpico del robot mvil se muestra en la Figura 4.85. La


Figura 4.86, muestra el error ( t ) entre la posicin del robot mvil y el camino
a seguir, donde se puede observar que el error tiende a cero asintticamente
como fue previsto en el anlisis terico. La Figura 4.87 muestra la velocidad
deseada ( t ) a lo largo del camino y la velocidad del robot u ( t ) .

Figura 4.85 Movimiento estroboscopio

155

3.5
3
2.5

[m]

2
1.5
1
0.5
0
0

10

15
20
Tiempo [s]

25

30

35

Figura 4.86 Distancia al punto ms cercano

Velocidad lineal u [m/s]


0.7
0.6

u [m/s]

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
u
0
0

10

15
20
Tiempo [s]

Figura 4.87 Velocidad lineal

25

30

35

156

Camino 2 Con Compensacin


Para el primer camino el robot mvil inicia en la posicin: x = 2[m] , y = 3[m] ,

= 0[rad] , y debe seguir un camino recto.


Esta prueba se realiza considerando la ley de control (4.39), donde la velocidad
deseada en el camino est definida como:

(t ) =

0.7
[m/s] con k > 0
1 + k

El movimiento estroboscpico del robot mvil se muestra en la Figura 4.88. La


Figura 4.89, muestra el error ( t ) entre la posicin del robot mvil y el camino a
seguir, donde se puede observar que el error tiende a cero asintticamente como
fue previsto en el anlisis terico. La Figura 4.90 muestra la velocidad deseada

( t ) a lo largo del camino y la velocidad del robot u ( t ) .

Figura 4.88 Movimiento estroboscopio

157

3.5
3

[m]

2.5
2
1.5
1
0.5
0

10

15
20
Tiempo [s]

25

30

35

Figura 4.89 Distancia al punto ms cercano

Velocidad lineal u [m/s]

u [m/s]

0.6

0.4

0.2

u
0

10

15
20
Tiempo [s]

Figura 4.90 Velocidad lineal

25

30

35

158

4.3.1.3

RESULTADOS EXPERIMENTALES

Los controladores propuestos fueron implementados en el robot mvil PIONEER


P3-AT, el cual admite como seales de referencia las velocidades lineal y angular.
Se plantea realizar tres pruebas experimentales para probar el desempeo de los
controladores propuestos (seguimiento de camino cinemtico + compensacin
dinmica), considerando como la distancia que existe entre el robot y el punto
ms cercano perteneciente al camino a seguir.

Camino 1
Para el primer camino el robot mvil inicia en la posicin: x = 1[m] , y = 1[m] ,

= 0[rad] , y debe seguir un camino recto como lo indica las Figuras 4.91 y 4.97.

a) Control cinemtico ec. (4.39) con compensacin dinmica

Esta prueba se realiza considerando la ley de control (4.39), donde la


velocidad deseada en el camino es definido como:

(t ) =

0.4
[m/s] con k > 0
1 + k

Las Figuras 4.91 4.96 muestran los resultados obtenidos experimentalmente.


El movimiento estroboscpico y la trayectoria descrita por el robot mvil se
muestran en las Figura 4.91 y 4.92, respectivamente. La Figura 4.93, muestra
el error ( t ) entre la posicin del robot mvil y el camino a seguir, donde se
puede observar que el error tiende a cero asintticamente como fue previsto
en el anlisis terico. La Figura 4.94 muestra la velocidad deseada ( t ) a lo
largo del camino y la velocidad del robot u ( t ) . Los errores de velocidad

159

v% ( t ) = [u% % ]T se muestran en la Figura 4.95, donde se puede comprobar que


los errores tienden a cero asintticamente, y finalmente la Figura 4.96, indica
las acciones de control del robot mvil.

Condicin inicial del


Robot Mvil

Camino a seguir

y [m]

0,5

Camino del
Robot Mvil

0.5
0

-0,5
1

1.5

2.5

3.5
x [m]

4.5

5.5

Figura 4.91 Movimiento estroboscpico

1.2

Camino del robot


Camino a seguir
C. inicial del robot

1
0.8

y [m]

z [m ]

0.6
0.4
0.2
0
-0.2
0.5

1.5

2.5

3
x [m]

3.5

4.5

Figura 4.92 Trayectoria descrita por el robot mvil

5.5

160

[m]

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15

Tiempo [s]

Figura 4.93 Distancia al punto ms cercano

Velocidad lineal u [m/s]

0.4

u [m/s]

0.3

0.2

0.1
u
0

10
Tiempo [s]

Figura 4.94 Velocidad lineal

15

161

Error de velocidad lineal

[m/s]

0.2
0.1
0

-0.1
0

12

15

12

15

Tiempo [s]
Error de velocidad angular

2
[rad/s]

1
0
-1
-2
0

9
Tiempo [s]

Figura 4.95 Errores de velocidades: lineal y angular

Velocidad lineal u [m/s]

u [m/s]

0.5

0.25

0
0

Tiempo [s]

12

15

12

15

Velocidad angular [rad/s]

1
[rad/s]

0
-1
-2
0

Tiempo [s]

Figura 4.96 Velocidades de lineal y angular

162

b) Control cinemtico ec. (4.45) con compensacin dinmica

Esta prueba se realiza considerando la ley de control (4.45), donde la


velocidad deseada en el camino es definido como:

(t ) =

Las

Figuras

4.97

0.4
[m/s] con k > 0
1 + k

4.102

muestran

los

resultados

obtenidos

experimentalmente. El movimiento estroboscpico y el la trayectoria del robot


mvil se muestran en las Figuras 4.97 y 4.98, respectivamente. El error de
control entre la posicin del robot mvil y el camino a seguir, tiende a cero
asintticamente como se muestra en la Figura 4.99. La Figura 4.100 muestra
la velocidad deseada ( t ) a lo largo del camino y la velocidad del robot u ( t ) ,
se puede observar que en todo instante de tiempo ( t ) = u(t ) . Los errores de
T
velocidad v% ( t ) = [u% % ] se muestran en la Figura 4.101, donde se puede

comprobar que los errores tienden a cero asintticamente, y finalmente la


Figura 4.102, indica las acciones de control del robot mvil.

Condicin inicial del


Robot Mvil

z [m ]

0.5

y [m ]

0.5

Camino a
seguir

0
Camino del Robot Mvil

-0.5
0.5

1.5

2.5

3
x [m]

3.5

4.5

Figura 4. 97 Movimiento estroboscpico

5.5

163

1.2

Camino del robot


Camino a seguir
C. inicial del robot

1
0.8

y [m]

0.6
0.4
0.2
0
-0.2
0.5

1.5

2.5

3
x [m]

3.5

4.5

5.5

Figura 4.98 Trayectoria descrita por el robot mvil

[m]

0.8

0.6

0.4

0.2

8
10
Tiempo [s]

12

Figura 4.99 Distancia al punto ms cercano

14

16

164

Velocidad lineal u [m/s]


0.4

u [m/s]

0.3

0.2

0.1
u
0

8
10
Tiempo [s]

12

14

16

12

14

16

14

16

Figura 4.100 Velocidad lineal

Error de velocidad lineal u

[m/s]

0.2

-0.2
0

8
10
Tiempo [s]

Error de velocidad angular

2
[rad/s]

-2
0

8
10
Tiempo [s]

12

Figura 4.101 Errores de velocidades: lineal y angular

165

Velocidad lineal u [m/s]

u [m /s]

0.5

0.25

0
0

8
10
Tiempo [s]

12

14

17

12

14

17

Velocidad angular [rad/s]

2
[rad/s]

-2
0

8
10
Tiempo [s]

Figura 4.102 Velocidades de lineal y angular

Camino 2 Senoidal
Para este camino el robot mvil inicia en la posicin: x = 1[m] , y = 1[m] ,

= 0[rad] , y debe seguir un camino senoidal como lo indica la Figura 4.103.

a) Control cinemtico ec. (4.45) sin compensacin dinmica

Esta prueba se realiza considerando la ley de control (4.45), donde la


velocidad deseada en el camino es definido como:

(t ) =

0.3
[m/s] con k > 0
1 + k

166

Las

Figuras

4.103

4.108

muestran

los

resultados

obtenidos

experimentalmente. El movimiento estroboscpico y el la trayectoria del robot


mvil se muestran en las Figuras 4.103 y 4.104, respectivamente. El error de
control entre la posicin del robot mvil y el camino a seguir se muestra en la
Figura 4.105. La Figura 4.106 muestra la velocidad deseada ( t ) a lo largo del
camino y la velocidad del robot u ( t ) , se puede observar que en todo instante
T
de tiempo ( t ) = u(t ) . Los errores de velocidad v% ( t ) = [u% % ] se muestran en

la Figura 4.107, donde se puede comprobar que los errores tienden a cero
asintticamente, y finalmente la Figura 4.108, indica las acciones de control
del robot mvil.

1.5
1

Camino a seguir

0.5
0

y [m]

Camino del
Robot Mvil

-0.5

z [m]

-1
Condicin inicial del
Robot Mvil

0.5
0
-0.5

0.5

1.5

-1.5

2.5
x [m]

3.5

Figura 4.103 Movimiento estroboscpico

4.5

167

Camino del Robot


Camino a seguir
C. inicial Robot
C. inicial camino

1.5
1

y[m]

0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-0.5

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

x[m]

Figura 4.104 Trayectoria descrita por el robot mvil

0.14
0.12

[m]

0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0

10

15

20
Tiempo [s]

25

30

Figura 4.105 Distancia al punto ms cercano

35

40

168

Velocidad lineal u [m/s]


0.35

0.3

u [m/s]

0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0

10

15

20
Tiempo [s]

25

30

35

40

30

35

40

30

35

40

Figura 4.106 Velocidad lineal

Error de velocidad lineal u

u [m/s]

0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
0

10

20
Tiempo [s]

25

Error de velocidad angular

[rad/s]

15

0
-1
-2
0

10

15

20
Tiempo [s]

25

Figura 4.107 Errores de velocidades: lineal y angular

169

Accin de control u [m/s]

0.4
u [m/s]

0.3
0.2
0.1
0
0

10

10

15

20
25
Tiempo [s]
Accin de control [rad/s]

30

35

40

30

35

40

[rad/s]

-1
1
1
0
-1
0

15

20
Tiempo [s]

25

Figura 4.108 Velocidades de lineal y angular

170

CAPTULO 5

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
En este captulo se presenta las conclusiones y recomendaciones obtenidas
durante el desarrollo del proyecto de titulacin propuesto.

5.1 CONCLUSIONES
A lo largo del progreso de este trabajo, se desarroll un modelo matemtico que
representa el comportamiento dinmico de un robot mvil no holonmico tipo
uniciclo, este modelo dinmico desarrollado ha sido utilizado en el diseo de los
algoritmos de control propuestos en este trabajo. Se han presentado algoritmos
avanzados de control para robots mviles no holonmicos tipo uniciclo que actan
en medios parcialmente estructurados, considerando tanto la cinemtica como la
dinmica del robot. Para cada algoritmo de control propuesto se realiz un
anlisis formal de estabilidad basada en la Teora de Lyapunov, garantizando
analticamente la convergencia a cero de los errores de control. Se presentan
resultados experimentales y de simulacin para cada uno de los sistemas de
control propuestos, de forma de demostrar el buen desempeo de los mismos.

Las conclusiones ms importantes de este trabajo son:

 En el Captulo 2, se presenta un resumen de los sistemas no lineales, de donde


se puede concluir que este tipo de sistemas presentan una riqueza dinmica y
comportamientos complejos que no tienen los sistemas lineales. Adems un
aspecto muy importante en el estudio de un sistema de control es la
determinacin de si el mismo es estable. En trminos muy generales se dice
que un sistema es estable si, estando inicialmente cerca del punto de
operacin deseado, permanece all.

171

 En el Captulo 3, se propone un modelo dinmico para un robot mvil tipo


uniciclo, el mismo que tiene velocidades de referencia como seales de control
para la plataforma mvil, como es comn en los robots comerciales. Adems,
el modelo dinmico propuesto presenta una estructura adecuada para el diseo
de distintos algoritmos de control.

Los parmetros que intervienen en el modelo dinmico de un robot


mvil pueden variar de acuerdo al criterio que se utilice para su diseo, en este
trabajo se ha considerado que el centro de masa del robot mvil se encuentra
ubicado a una distancia a por delante del centro del eje que une las ruedas, y
adems, se ha considerado que el robot tiene controladores PD de bajo nivel
para seguir las entradas de velocidad de referencia. Bajo estas condiciones de
diseo se obtuvo un modelo dinmico, el mismo que tiene seis parmetros
dinmicos que representan los parmetros fsicos del robot mvil, de los
motores DC y de los controladores de velocidad.

 Se realiz la identificacin y validacin de los parmetros dinmicos de los


robots mviles: Pioneer P3-AT y Pioneer 3-DX, ambos robots poseen
diferentes masas y distintas caractersticas dinmicas. De la identificacin y
validacin se puede concluir que los modelos dinmicos obtenidos para los
robots Pioneer P3-AT y Pioneer 3-DX representan de buena forma las
dinmicas reales existentes en los robots, esto se puede corroborar en los
resultados obtenidos en donde los valores reales y simulados se aproximan
entre s.

 En el Captulo 4, se desarrollaron algoritmos de control para resolver los


problemas de movimiento de un robot mvil, tales como: control de
posicionamiento, seguimiento de trayectoria y seguimiento de caminos. En este
captulo se presentan algoritmos de control que se basan en la cinemtica y
dinmica del robot mvil tipo uniciclo. La consideracin del modelo cinemtico
en los algoritmos de control de robots mviles es vlido cuando el robot opera a
velocidades relativamente bajas y con cargas de escaso peso, y cuando las
relaciones de transmisin son altas. En estos casos los acoplamientos

172

dinmicos y el efecto de la inercia son lo suficientemente bajos como para


despreciarlos. Pero en los robots de elevado desempeo, que trabajan a
grandes velocidades con cargas relativamente grandes en relacin a su
estructura mecnica, aparecen fenmenos dinmicos no manifestados en el
modelo cinemtico del robot mvil.

 El objetivo del control de posicin o postura consiste en trasladar al robot mvil


desde una posicin inicial a una posicin final con o sin orientacin. Se
propusieron algoritmos de basados en el modelo cinemtico expresado en
coordenadas polares cuyo objetivo de control es llevar las variables de control
a cero, es decir, la distancia entre el robot y la posicin final deseada
lim ( t ) = 0 , y la orientacin deseada del robot mvil lim ( t ) = 0 .
t

 El problema de seguimiento de trayectoria requiere que el robot mvil siga una


referencia parametrizada en el tiempo. Para resolver el problema de
seguimiento de trayectoria se propusieron algoritmos de control basados en los
modelos cinemtico y dinmico, con velocidades de referencia del robot mvil.
El diseo del algoritmo de control se basa en dos subsistemas, cada uno de
ellos tiene su propio controlador: el primero es un controlador cinemtico, el
mismo que cumple con los objetivos de la tarea; y el segundo es un controlador
dinmico que compensa la dinmica del robot mvil. Tanto en el controlador
cinemtico y el controlador dinmico se prev la saturacin de las velocidades
de referencia. Se prob la estabilidad del sistema de control propuesto basado
en la Teora de Lyapunov, concluyendo que los errores de control convergen a
cero asintticamente en ausencia de incertidumbres en el modelo.

 Los algoritmos de control propuestos en este trabajo fueron implementados en


los robots mviles Pioneer P3-AT y Pioneer 3-DX, en los cuales se llevaron a
cabo varias pruebas con el fin de comprobar la diferencia entre los esquemas
de control, basados nicamente en la cinemtica del robot y los algoritmos de
control que consideran la dinmica del robot. De los resultados obtenidos en
las pruebas experimentales se puede concluir que los algoritmos basados en
modelo cinemtico pueden llegar a cumplir con el objetivo de control, siempre y

173

cuando las velocidades del robot sean bajas, ya que a altas velocidades el
robot mvil describe una trayectoria diferente a la trayectoria deseada, y
consecuentemente los errores de control no tienden a cero.

 El problema de seguimiento de camino requiere que el robot converja y siga un


camino, sin ninguna especificacin temporal. Para resolver este problema de
movimiento de los robots mviles se present un algoritmo de control que
considera la saturacin de los comandos de referencia del robot mvil. La
principal ventaja de este algoritmo de control radica en su sencillez y facilidad
de implementacin cuando se la compara con las que se encuentran en la
literatura, ya que en el planteamiento del problema no fue necesario considerar
el radio de curvatura del camino, sin que ello quite generalidad en la seleccin
del camino ni degrade el desempeo del controlador. Los resultados, que
fueron obtenidos mediante experimentaciones reales, muestran el buen
desempeo del sistema de control presentado.

 Un problema frecuente al implementar un controlador es que ste no cumpla


con la funcin para la cual fue desarrollado, debido a que en su diseo no se
tuvieron en cuenta aspectos tales como las limitaciones fsicas de los
actuadores, que en nuestro caso se reflejan como las velocidades lineales y
angulares mximas que pueden aceptar los robots mviles utilizados en la
experimentacin, las mismas que fueron saturadas en su mximo valor a fin de
proteger al robot por medio de la funcin tangente hiperblica: tanh(.).

 En los anlisis de estabilidad de los controladores basados nicamente en la


cinemtica del robot, se asume -seguimiento perfecto de velocidad-, es decir,
que la velocidad de referencia en un instante dado es igual a la velocidad real
del robot en ese mismo instante, lo que no siempre se consigue en la prctica
debido a que el robot real est expuesto a parmetros dinmicos que impiden
que dichas velocidades se mantengan iguales. Por lo cual, para poder
mantener esa correspondencia de igualdad entre la velocidad de referencia y la
velocidad real del robot es necesaria la implementacin de una compensacin

174

dinmica cuyo objetivo es suplir la dinmica del robot mvil, reduciendo as el


error de velocidad de seguimiento.

 La facilidad de haber utilizado un diseo en casacada ha permitido tener un


control independiente tanto en la parte cinemtica como en la parte dinmica,
debido a que si el diseo del controlador dinmico se cambia por otro, el
controlador cinemtico no se vera afectado por dicho cambio, e igualmente si
se cambia el diseo del controlador cinemtico el controlador dinmico no se
afectara.

5.2 RECOMENDACIONES
Las recomendaciones que se han obtenido luego de haber concluido el trabajo
son las siguientes:

 Se debe tomar en cuenta que los valores de los parmetros dinmicos


obtenidos pueden variar de un robot a otro, esto se debe a que cada robot tiene
su propio comportamiento dinmico, ya sea por el tamao, el peso, las
caractersticas de sus motores, etc.

 Antes de obtener el modelo dinmico de un robot mvil, se debe considerar el


tipo de entradas que ste acepte, y as realizar una modelacin acorde al robot
a manejar, por ejemplo los algoritmo de control presentados, que se basan en
el modelo dinmico, fueron implementados en los robots mviles Pioneer P3AT y Pioneer 3-DX, y stos admiten como seales de referencia las
velocidades lineal y angular, por lo tanto el modelo dinmico del robot mvil
obtenido tienen como entradas a dichas velocidades, en otros casos las
entradas suelen ser pares para cada motor del robot, o las tensiones que
alimentan a dichos motores, como es comn en la literatura.

175

 En la mayora de la aplicaciones de robots mviles una de las tareas ms


importantes que debe desarrollar un robot, es la de evitar la colisin con
obstculos que se encuentran en su camino, para lo cual se debe tener en
consideracin el ambiente en el cual se va a desenvolver el robot, y as
implementar un algoritmo de control adecuado.

 El sensor que se utiliz para la evasin de obstculos fue el lser de la marca


Sick, el cual fue colocado sobre la plataforma del robot Pioneer P3-AT debido a
que los sensores ultrasnicos de este robot se encontraban desactivados, es
por ello que se deben considerar todas las caractersticas y condiciones en las
que se encuentra el robot que se vaya a utilizar a fin de evitarse contratiempos.

 En las pruebas experimentales que se llevaron a cabo, una de las dificultades


que se tuvo fue la duracin de las bateras del robot, puesto que los
experimentos no podan ser continuos por el desgaste de las mismas, por lo
que es necesario tener en cuenta este aspecto durante la fase de
experimentacin.

 Uno de los problemas presentados al efectuar las pruebas experimentales con


los robots mviles es la no consideracin del medio donde se va a realizar
dichas pruebas, es decir, existen robots mviles para ambientes internos como
el Pioneer 3-DX y para ambientes externos como el robot mvil Pioneer P3-AT.
La mala seleccin del tipo de robot genera errores en su odometra.

 Haber diseado los controladores en cascada ha permitido tener un control


independiente tanto del diseo cinemtico como del dinmico, permitiendo as
poder probar solo el controlador cinemtico o slo el controlador dinmico.
Razn por la cual se debe considerar en el diseo a un controlador en cascada.

 Como trabajos futuros de investigacin se podra implementar un control visual


con el fin de que el robot mvil se desplace por cualquier tipo de ambiente y no
slo se lo restrinja a ambientes semi-estructurados y de esta forma evitar
errores de odometra.

176

 Tambin se podra investigar sobre otro tipo de control para el robot mvil,
tomando en cuenta que si se cambia la carga de un robot o se utiliza uno que
posea una masa diferente a los que fueron implementados experimentalmente
se tendrn otros parmetros distintos en la dinmica del robot, para evitar esto
se debera disear un control de tipo adaptable con el fin de que la dinmica
siempre se compense y no se afecte al control.

177

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

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[25]

Kuo Benjamn, Sistemas de Control Automtico, sptima edicin,


Prentice-Hall, 1996.

180

ANEXO A
BREVE DESCRIPCIN DEL ROBOT MVIL UTILIZADO EN LA
EXPERIMENTACIN [24]
Los dos robots utilizados para el desarrollo de la parte experimental de este
proyecto de titulacin fueron el Pioneer 3-DX y el Pioneer P3AT, dichos robots
pertenecen a la empresa norteamericana ActivMedia.
Las caractersticas de versatilidad, fiabilidad y durabilidad que poseen estos
robots Pioneer los han convertido en la plataforma de referencia para las
investigaciones de la robtica puesto que estos robots son totalmente
programables. Se dice que su duracin es de aos de clase resistente y uso en
laboratorio.

Figura A1 Robots Pioneer

A.1 ROBOT PIONEER 3DX


Este es un robot pequeo y ligero, con un PC a bordo que lo hace un completo
robot mvil autnomo programable. A diferencia de otros robots disponibles en el

181

mercado, el tamao modesto de Pioneer se presta muy bien a la navegacin en


espacios reducidos y los espacios desordenados, tales como aulas, laboratorios y
oficinas pequeas, es decir es un robot apto para ambientes indoor. Pioneer 3 DX
funciona mejor en superficies duras.

Caractersticas Fsicas

El Pioneer 3DX tiene una longitud de 44.5[cm] , una altura de 23.7[cm] y un ancho
de 39.3[cm] . Su peso es de 9[Kg] y soporta una carga de hasta 25[Kg] . Este
robot es alimentado por un arreglo de 3 bateras de plomo cido intercambiables
en caliente cada una de ellas de 12[V] , que le permiten un consumo de 7[A/h] ,
con una autonoma aproximada de 8[h] (o aproximadamente 3[h] cuando se
conectan los perifricos).

Este Robot esta equipado con una corona de 16 sensores de ultrasonido que
rodean al robot y adems dispone de odmetros (encoders) asociados a las
ruedas para saber cuanto han girado estas. A continuacin se describen las
caractersticas ms sobresalientes de estos sensores y aspectos relevantes del
robot.

Figura A2 Robot Pioneer 3-DX

182

Odmetros (encoders) y Movilidad

El robot PIONEER 3-DX est equipado con tres ruedas que permiten su movilidad
y sentido, una de ellas es loca y dos traccionadas (Figura A2). Estas ltimas son
accionadas por dos motores reversibles de CC que permiten que el robot
desarrolle una velocidad lineal mxima de 1.4[m/s] y una velocidad angular
mxima de 300[ / s] 5.23[rad/s] .
Los encoders o sensores odmetros constituyen una gran fuente de informacin
al momento de realizar algoritmos de control. Su misin principal es la de estimar
la posicin

( x, y, )

del robot dentro de su entorno en cada momento y de ah

estimar la velocidad real del robot. Estos sensores estiman lo que han girado las
ruedas izquierda y derecha en un intervalo de tiempo y, conociendo las antiguas
coordenadas, es muy fcil sacar la nueva posicin del robot. Cabe destacar que la
posicin estimada por los odmetros es relativa a la posicin inicial del robot.

Figura A3 Encoder u odmetro incremental

Sonar

El robot cuenta con 16 sensores de ultrasonido formando una corona que rodea al
PIONEER 3-DX, permitiendo una zona de deteccin de 360 . Las lecturas de
estos sonares se realiza de manera multiplexada y el conjunto posee una tasa de
disparo de 25[Hz] (aproximadamente 40[ms] por transductor) que puede ser
modificada. Poseen un rango de ultrasonido que va desde los 10[cm] a los 4[m] ,

183

logrando as la deteccin de objetos distantes. Los sensores en el PIONEER 3-DX


estn dispuestos de la siguiente manera (Figura A4):

6 sensores en la parte delantera - en intervalos de 20 (a)

4 sensores en los laterales (b)

6 sensores en la parte trasera - en intervalos de 20 (c)

a) Delantera

b) Lateral

c) Trasera

Figura A4 Configuracin del sonar en el Pioneer 3DX.

Procesador

El robot mvil posee en su interior un procesador HitachI H8S2357 con una


frecuencia de 18MHz , 32Kb de memoria de datos y 128Kb de memoria Flash de
programa.

Equipo de Comunicacin

El robot posee en su interior un MODEM de frecuencia de operacin de 900MHz


que permite llevar a cabo una comunicacin TDD Full Duplex. En su parte
superior, el robot, tiene montada una antena Omnidireccional de 50[] que
permite mantener una comunicacin inalmbrica con otro dispositivo, con un
alcance de 50[m] en ambientes cerrados y 100[m] en ambientes abiertos.
Adems de las caractersticas nombradas el robot posee las siguientes
caractersticas tcnicas:

184

Wireless: SSID: Res WaveLAN


Modo: Infraestructura
Velocidad: 1 Mbps

TCP/IP: Direcciones: 192.168.1.201 (.202, .203,)


Gateway: 192.168.1.1
Mscara de Subred: 255.255.255.0
Boot protocol: static

Puerto Serie:
Modo consola desactivado
Control de Circulacin desactivado

Panel de control del usuario

El Panel de Control (Figura A5) es donde se tiene acceso al microcontrolador a


bordo. Se encuentra en el panel lateral izquierdo del Pioneer 3-DX.

Figura A5 Distribucin del Panel de Control del robot Pioneer DX.

Consta de botones de control e indicadores, y un puerto RS-232 compatible de


serie (9-pin D-SUB).

Indicadores de encendido y de estado

185

El rojo LED PWR se enciende cada vez que la alimentacin principal se aplica al
robot. El STAT LED verde del estado depende del modo de funcionamiento y
otras condiciones. Parpadea lentamente cuando el microcontrolador est en
espera de una conexin con un cliente y parpadea rpidamente cuando se
conecta con un cliente y los motores estn comprometidos. Tambin parpadea
moderadamente

rpido

cuando

el

microcontrolador

est

en

modo

de

mantenimiento.

El LED de aparente batera depende de la tensin de la batera del robot: verde


cuando est completamente cargada ( > 12.5[V] ) a travs de naranja, y finalmente
rojo cuando la tensin cae por debajo de 11.5[V] . Cuando est en modo de
mantenimiento, el LED se ilumina de color rojo brillante BATERA slo, con
independencia de carga de la batera.

Zumbador
Un built-in zumbador piezoelctrico (audible a travs de los agujeros justo por
encima del STAT y los LEDs PWR) proporciona pistas audibles para el estado del
robot, como en el inicio con xito el microcontrolador y una conexin de cliente.

Puerto Serial
El conector serie, con entrada y salida de datos de indicadores LED (RX y TX,
respectivamente),

es

travs

del

cual

se

puede

interactuar

con

el

microcontrolador de un equipo fuera del tablero de control, cliente-servidor y para


el mantenimiento del software del microcontrolador. El puerto es compartido
internamente por el HOST puerto serie, a la que se conecta el ordenador a bordo
o de un dispositivo Ethernet a serie. O bien el SERIAL o el conector anfitrin
puede ser utilizado para el cliente-servidor y la comunicacin de modo de
mantenimiento con el microcontrolador.

Interruptores de alimentacin
Los interruptores AUX1 y AUX2 en el Panel de Control de Usuario son botones
que activan o desactivan la energa a 5[VDC ] y 12[VDC ] conectores de la placa del
motor-potencia de la cual se puede conectar la energa para diversos accesorios.

186

Por ejemplo, alimentacin de 12 VDC para la cmara PTZ normalmente se


enciende con el botn de AUX1. Respectivos LEDs rojos indican cuando est
encendido.

Restablecer Motores
El

botn

RESET

microcontrolador,

roja

acta

deshabilitar

las

para

restablecer

conexiones

incondicionalmente

activas

los

el

dispositivos

conectados, incluyendo los motores. Este botn sirve tambin para realizar el
mantenimiento de forma manual.

Equipo Panel De Control

El panel de control se encuentra en el panel lateral derecha del Pioneer 3-DX,


este es el medio de comunicacin accesible para el usuario y los conectores de
control de puertos, interruptores e indicadores para el PC a bordo.
Los controles y los puertos de uso de conectores comunes que posee son:
monitor estndar DSUB, conectores PS / 2 para el ratn y el teclado, conector de
Ethernet. Adems en este panel se localiza el interruptor ON / OFF que controla
directamente la energa a bordo de la PC a travs de alimentacin principal.
El indicador PWR LED se ilumina cuando el equipo tiene el poder.
El HDD LED se ilumina cuando la unidad de a bordo en el disco duro est activo.
El botn RESET reinicia la PC.

Figura A6 Distribucin del Panel de Control del Robot Pioneer 3-DX

187

A2.

ROBOT PIONEER P3-AT

El Robot PIONEER P3-AT viene con una plataforma robtica altamente verstil,
posee un software compatible con todos los robots ActivMedia. Es un robot
potente y fcil de usar, confiable y flexible, es uno de los preferidos para el
desarrollo de investigacin especialmente en proyectos que tienen que ver al aire
libre pues su diseo y estructura fueron construidos para que este sea un robot
outdoor.

Caractersticas Fsicas

El P3-AT es un robot robusto que posee una longitud de 50.1[cm] , un alto de


27.7[cm] y un ancho de 49.3[cm] , su estructura es de aluminio con ruedas de

dimetro 22[cm] . Su peso es de 14[Kg] , a velocidades mas lentas puede


transportar cargas de hasta 40[Kg] (en ella se incluyen las bateras, cmaras,
etc.)

Figura A7 Robot Pioneer P3-AT

Odmetros (encoders)

188

El robot PIONEER P3-AT est equipado con motores reversibles de CC que


permiten la movilidad de sus cuatro ruedas. Posee encoders u odmetros que
cumplen con la misma funcin que los encoders del Pioneer 3-DX, la diferencia es
que este modelo posee una caracterstica especial realiza una correcin inercial
por medio de un Giroscopio interno, que es recomendado en la navegacin por
estima para compensar la direccin deslizante. Adems el P3-AT puede girar en
su propio eje ya que sus ruedas las mueve de un solo lado para formar un crculo
de mas o menos 40[cm] de radio.
Este robot desarrolla una velocidad lineal mxima es 0.7[m/s] y una velocidad
angular mxima de 300[/s] .

Procesador

Todos los robots P3-AT incluye un procesador interno Hitachi H8S, con una
frecuencia de 18MHz , 32Kb de memoria de datos y 128Kb de memoria Flash de
programa.

Equipo de Comunicacin

La comunicacin de este robot es similar al 3-DX. Las siguientes caractersticas


tcnicas de este tipo son:

Wireless: SSID: Res WaveLAN


Modo: Infraestructura
Velocidad: 1 Mbps

Puerto Serie:
Modo consola desactivado
Control de Circulacin desactivado

Equipo Panel de Control y Panel del Usuario

Estas dos caractersticas son idnticas y cumplen la misma funcin antes


detallada en el robot Pioneer 3-DX, lo nico que vara es su ubicacin en el P3-AT

189

estos paneles se encuentran juntos y se ubican en la superficie de la plataforma


de montaje la misma que se protege con una tapa de plstico con bisagra.

Figura A8 Disposicin del panel de control y de usuario del robot Pioneer P3-AT.

La plataforma del 3-DX, P3-AT y en general las plataformas MobileRobots vienen


con una serie de aplicaciones avanzadas de control de robots de software cliente
y entornos de aplicaciones de desarrollo. Este software es orientado a objetos que
hace de interfase para la aplicacin de programas de control sobre la lnea de
robots mviles inteligentes de ActivMedia Robotics. El desarrollo de software
incluye una base propia avanzada de interfaz de Robtica para Aplicaciones
(ARIA) y ARNetworking.

A3.

SOFTWARE ARIA

ARIA es un software client-side (del lado del cliente) que permite un acceso fcil y
de alta performance para el manejo de servidores robticos, como as tambin a
los sensores que estos poseen. Es de gran versatilidad y flexibilidad lo cual hace
de ARIA una excelente herramienta para aplicaciones robticas de alto nivel, al
proveer Clases capaces de realizar desde tpicas tareas hasta complicadas
asignaciones sobre el robot.

Este software es parte del Servidor de esta arquitectura y corre por lo tanto en la
PC a bordo del robot. ARIA puede correr y en simple o mltiples hilos haciendo

190

uso de su propia plataforma, la cual utiliza pthreads de LINUX threads de WIN32.


La utilizacin de hilos ayuda a distribuir el control del robot, al separar a ste, en
pequeas y relativamente simples rutinas. Estas rutinas bsicamente manejan la
comunicacin de paquetes de datos con el robot y construyen una imagen interna
del estado del robot mvil.

El software ARIA realiza el control de bajo nivel de los robots mviles, esto es,
administra la informacin desde y hacia los actuadores (motores de CC) y los
sensores del robot (sensores de ultrasonido, lser, etc.). Debido a esto
aplicaciones desarrolladas utilizando ARIA pueden dinmicamente realizar el
control de velocidad, orientacin, orientacin relativa y muchos otros ajustes de
navegacin, a travs de llamadas simples de bajo nivel o a travs de su
infraestructura de alto nivel ArAction. Esta ltima es una clase de Accin que
permite que el robot realice movimientos.

La clase ms importante de este software es la clase ArRobot, esta es la nica


clase que la mayora de las personas alguna vez tendrn que usar si deciden
utilizar este software. De esta clase derivan muchas clases y muchas tambin se
relacionan con ella, formando de esta manera una potente estructura de software
como la que se muestra en la Figura A9.

191

ArResolver

ArActions

Connect,
Disconnect
Callbacks

Direct
Motion
Commands

ArRange
Devices
(Sensors)

ArRobot
ArRobot Packet
Receiver

ArTCP Connection

ArRobot Packet
Sender

ArRobot Device
Connect

ArSerial Connection

Robot (real o sim)

Figura A9 Esquema general del Funcionamiento del ARIA

192

ANEXO B
ALGEBRA MATRICIAL [25]
Definicin de Matriz
Una matriz A de orden n m es un conjunto de elementos aij ( i = 1,..., m; j = 1,..., n )
dispuestos en m filas y n columnas.

a11

a
A = 21
M

am1

a12
a22
M
am 2

L a1n

L a2 n
L M

L amn

Las matrices se representan en letras maysculas en negrita .Donde ai j es el


elemento que aparece en i -sima fila de la j -sima columna de .

Vector Columna
Una matriz que consta de

m filas y slo una columna se denomina vector

columna

a11

a21

A=
M
a
m1

Vector Fila
Una matriz que consta de slo una fila y n columnas se denomina vector fila.
A = ( a11

TIPOS DE MATRICES

a12 L a1n )

193

Matriz Cuadrada
Es aquella matriz que tiene igual nmero de columnas que de filas es decir m = n ,
por lo que se puede decir que la matriz es de orden m m .

a
a
A = 11 12
a21 a22 mm

Matriz Diagonal
Es una matriz cuadrada A = [ai j ]m m cuyos elementos que no pertenecen a la
diagonal principal son nulos o ceros.

a11

0
A=
M

0
a22
M
0

L 0
L M

L amm
L

Matriz Identidad
Es una matriz diagonal cuyos elementos de la diagonal principal son todos iguales
a uno, se denota con I .

1 0
I=

0 1

Matriz Simtrica
Es una matriz cuadrada de orden m , cuyos elementos satisfacen la condicin
aij = a ji , adems una matriz simtrica es igual a su transpuesta A=A T

Matriz Transpuesta
Dada una matriz

A , se llama traspuesta de A a la matriz que se obtiene

cambiando ordenadamente las filas por las columnas. Se representa por AT A ' .

194

Matriz Inversa
La matriz inversa de A es otra matriz que representamos por A -1 y que cumple
con:

AA -1 = A -1A = I

Matriz Singular
Es una matriz cuadrada cuyo determinante es igual a cero ( det A = 0 )

Matriz Ortogonal
Una matriz de rotacin o matriz ortogonal no es ms que una matriz cuadrada que
cumple la siguiente condicin:

AAT = I
La inversa de una matriz ortogonal es igual a su transpuesta. El producto de dos
matricesortogonales es tambin ortogonal.

Matriz de Rotacin
Una matriz A se define como una matriz de rotacin si su determinante es 1
( det A = 1 ). La forma general de una matriz de rotacin es:

cos
Rz =
sen

sen

cos

Considerando que el eje de rotacin es z .

Valores propios y vectores propios de una matriz


Sea A una matriz m m . Se dice que un nmero, es un valor propio de A si existe
un vector solucin v , no cero, del sistema lineal

Av = v

195

El vector solucin v se dice que es un vector propio de A correspondiente al


valor propio .
A los valores propios y vectores propios se les llama tambinvalores
caractersticos y vectores caractersticos, respectivamente.
Los valores propios coinciden con las races del polinomio caracterstico
A I = 0

Matriz definida positiva


Una matriz A R mm es definida positiva A > 0 si y slo si existe una constante

> 0 tal que xT Ax xT x = x

para todo x R .

Matrizsemidefinidapositiva
Una matriz A R mm es semidefinida positiva A 0 si y slo si xT Ax 0 ,para
todo x R .

Matriz semidefinida negativa


La matriz A R mm es semidefinida negativa A 0 si A es semidefinida positiva.

Derivada de una matriz de funciones


Si A ( t ) = aij ( t ) es una matriz m n cuyos elementos son funciones diferenciables
en un intervalo comn, entonces se define la derivada de A ( t ) como la matriz
cuyos elementos son las derivadas de los elementos de A ( t ) . Es decir:

da

dA
( t ) = ij ( t )
dt
dt
mn
Integral de una matriz de funciones
Si A ( t ) = aij ( t ) es una matriz m n cuyos elementos son funciones continuas en un
intervalo que contiene a t y a t0 , entonces la integral de A ( t ) es una matriz

196

cuyos elementos son las integrales de los elementos de A ( t ) . Es decir:

A ( s )ds = ( a ( s )ds )
t

ij

m n

En otras palabras, para derivar o integrar una matriz de funciones, tan slo hay
que derivar o integrar cada uno de sus elementos.