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UNIVERSIDAD TCNICA DE COTOPAXI

UNIDAD ACADEMICA DE CIENCIAS DE LA INGENIERIA Y APLICADAS


CARRERA DE INGENIERIA ELECTROMECNICA

DATOS INFORMATIVOS:

Nombres y Apellidos :
Curso

: Sptimo A

Fecha

: 02/ 12/ 2015

Tema

: Estructura de un Robot y su funcionamiento

Introduccin
La obtencin de una arquitectura de referencia para aplicaciones de control de robots.
Dichas aplicaciones se emplean para manipular, vehculos y herramientas que realizan
operaciones de inspeccin y mantenimiento. En general, tales actividades son complejas
y no es posible trabajar con sistemas completamente autnomos. Por ello, un operador
se encarga de monitorizar y operar los diferentes mecanismos. El sistema recibe rdenes
del mismo y lleva a cabo las acciones correspondientes para ejecutarlas.
Un robot es una entidad virtual o mecnica artificial, en la prctica, esto es por lo
general un sistema electromecnico que por su apariencia o sus movimientos, ofrece la
sensacin de tener un propsito propio. La palabra robot puede referirse tanto a
mecanismos fsicos como a sistemas virtuales de software.
Objetivos
Objetivo General
Investigar sobre la estructura de un Robot y su funcionamiento a travs de un
anlisis de fuentes bibliogrficas para comprender los componentes y aplicaciones
que facilitan un proceso haciendo que el ser humano realice un menor esfuerzo.

Objetivos especficos
Analizar estructura y funcionamiento de un Robot a travs de la indagacin previa.
Conocer las partes fundamentales de las cuales se encuentra conformado un robot.
Determinar el funcionamiento de los componentes que interactan en un robot en
distintos lapsos de tiempo.

Contenido

ESTRUCTURA DE UN ROBOT Y SU FUNCIONAMIENTO

Estructura de un robot
Un robot est formado por los siguientes elementos: estructura mecnica, transmisiones,
sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales.
Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (maquinas
herramientas y otras muchas maquinas emplean tecnologas semejantes), las altas
prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen elementos
con caractersticas especficas.
Mecnicamente, un robot est formado por una serie de elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos. La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda
cierta similitud con la anatoma del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer
referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos como
cuerpo, brazo, codo y mueca.

Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:


1. La estructura - la estructura mecnica (los eslabones, base, etc). Esto exige
mucha masa, para proporcionar la rigidez bastante estructural para asegurar la
exactitud mnima bajo las cargas tiles variadas.
2. Actuadores - Los motores, los cilindros, etc., las junturas del robot. Esto tambin
podra incluir los mecanismos para una transmisin, etc.,
3. Control a la Computadora - Esta computadora une con el usuario, y a su vez los
mandos las junturas del robot.
4. El extremo de Brazo que labora con herramienta (EOAT) - La programacin que
proporciona el usuario se disea para las tareas especficas.
5. Ensee la pendiente - Un mtodo popular para programar el robot. Esto es que
una mano pequea contiene un dispositivo que puede dirigir movimiento del
robot, los puntos de registro en las sucesiones de movimiento, y comienza la
repeticin de sucesiones. Las pendientes ms prolongadas incluyen ms
funcionalidad.
Funcionamiento de un robot

El funcionamiento de un robot se basa al tipo de trabajo que est destinado a cumplir,


tomando en cuenta la programacin y la estructura que est compuesto su cuerpo.
La unidad de control del brazo robot se puede ampliar para poder interconectar
mediante buses de comunicacin o entras y salidas a otros elementos y herramientas que
comporten la clula de fabricacin.
Resumen

Comentario
La tecnologa ha avanzado con el pasar del tiempo, ayudando as a mejorar diversos
campos de la industria, medicina, siendo esto beneficioso para el conocimiento y
desarrollo de ciertos productos o servicios tecnolgicos.
De acuerdo al tipo de funcionamiento al rea de trabajo, se han desarrollado robots con
estructuras diferentes para poder soportar sobrecargas y adaptarse al medio de trabajo
que se requiera.
Conclusiones y Recomendaciones
En la estructura y funcionamiento de un robot existe una extensa gama para su
utilizacin como es: industria, medicina, limpieza, entre otros. Mismos que gracias a la
tecnologa son cada vez ms eficientes.

Se conoci el funcionamiento cuando el robot se mueve de un sitio para otro al


momento que gira su cuerpo y brazo comienza a funcionar sus partes fundamentales de
las cuales se encuentra conformado el mismo.
Entre su morfologa inicial indica la capacidad de movimiento y las caractersticas de su
comportamiento dinmico dentro del funcionamiento de los componentes que
interactan en un robot en distintos lapsos de tiempo.
Requerir conocimientos a los creadores de distintos tipos de investigaciones hechas en
el campo tecnolgico, para con esto poder aplicarlos a cada proceso en la industria
ecuatoriana.
Desarrollar una investigacin que mejore el proceso de produccin de una empresa
ecuatoriana, utilizando la tecnologa ya existente de manera que se conozca la estructura
y funcionamiento del robot.
Aprovechando la tecnologa se los software actual se podra programar y as reducir el
tiempo de un proceso.
Bibliografa
-

lvarez B., Alonso A., de la Puente J.A. Timing Analysis of a Generic


Robot Software Architecture, Control Engineering Practice, vol.6, no.6,
Junio 1998, pp.409-416. ISSN 0967-0661.

lvarez B., Iborra A, Alonso, A and de la Puente J.A. Reference


architecture for robot: Development details and practice use, Proceedings of
the 6th IFAC Workshop on Algorithms and Architectures for Real-Time
Control. Palma de Mallorca (Spain), Mayo 2000. ISBN 0-08-042930-0.

Ortiz F. (2005). Arquitectura de referencia para unidades de control de


robots. PhD Tesis, UPCT

BARRIENTOS A., PEIN L.F., BALAGUER C. y ARACIL R.,


Fundamentos de Robtica, 2da edicin 2007

GONZLEZ R. C., Robtica: Control, visin e inteligencia 1 ra edicin 1897,


Mxico

BAREA Rafael, Departamento de Electrnica. Universidad de Alcal, Alcal


de Henares. Madrid. (Spain), barea@depeca.uah.e