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El simulador que aqu se describe te permitir programar el brazo robot de una

manera totalmente natural. Mueves el brazo a una posicin determinada, pulsas


'Enter' y dicha posicin quedar registrada; as una tras otra hasta completar los
movimientos que desees. Pulsas a continuacin F5 y vers que el brazo se mueve
a las posiciones grabadas.
Cuando tengas un grupo de posiciones podrs modificar, borrar, insertar, suprimir,
sobre-escribir, cargar, guardar, etc., las posiciones del brazo robot.
Por defecto se ofrece la ayuda en pantalla para irte familiarizando con el teclado y
sus funciones. Puedes mostrar y ocultar la ayuda pulsando F1. Si pulsas F2
tendrs la opcin de cargar un ejemplo y BrazoRobot se pondr automticamente
en marcha.
BrazoRobot usa un formato propio de fichero de extensin ".XYZ", tanto para abrir
como para guardar. Tambin podrs cargar ficheros en formato ".PLT" [HPGL]
(planos, diseos y dibujos). Este ltimo tipo de fichero es muy habitual en el
mundo de los Plotters. Cuando cargues este formato BrazoRobot se pondr a
dibujar el contenido del fichero que hayas elegido. En el ZIP de descarga
encontrars algunos dibujos de demostracin. Existen programas con los que
puedes hacer tus propios dibujos (en plan lneas) y salvarlo con la extensin PLT.
Los hay gratuitos, totalmente funcionales y potentes como el Inkscape.
Tiene implementado un algoritmo de Bresenham modificado se encarga de hacer
las traslaciones a cualquier punto del espacio dentro del rea de trabajo del robot.
Dicho algoritmo es para 6 dimensiones, en las cuales las variables son los ejes X,
Y, Z, distancia de las pinzas, los ngulos cabeceo (pitch) y balanceo (roll). Con
este algoritmo de traslacin se consigue que todo el brazo robot se mueva a la vez
de forma armoniosa y con gran versatilidad.
A continuacin teclas y funciones:
TECLAS:
A
W
Q
Z
N

D
S
E
X
M

Mueve el terminal sobre el eje X.


Mueve el terminal sobre el eje Y.
Mueve el terminal sobre el eje Z.
Angulo cabeceo.
Abre /Cierra mano.

SHIFT + ADWSQEZXCV Mover con precisin.


J

L Mueve escenario sobre el eje X.

K Mueve escenario sobre el eje Y.

O Aleje / Acerca escernario.

Pulsa Alt y Enter para pantalla completa

F1 Quitar / poner esta ayuda.


F2 Cargar registro de posiciones.
F3 Salvar registro de posiciones.
F4 Crear nuevo registro de posiciones.
F5 Ejecutar desde el comienzo.
F6 Ejecutar desde posicin actual.
F7 Restaurar valores del escenario.

FLECHAS Arriba / Abajo para mover dentro del registro y en el men.


ENTER Memoriza posicin en el registro.
INICIO Ir al inicio del registro de posiciones.
FIN Ir al final del registro de posiciones.
BACKSPACE Borra las posiciones XYZ de un registro.
SUPRIMIR Elimina una posicin en el registro.
INSERTAR Insertar una posicin en el registro.

EJEMPLO : REGISTRO DE TRASLACION DE UN TORNILLO Y ATORNILLAR

Abrir dndole doble click al programa Brazo Robot XYZ .


Presionar tecla F4 para crear un nuevo registro de posiciones.
Mover el brazo con tecla D hacia la derecha.
Bajar el brazo con tecla Q.
Cerrar el brazo con la tecla M para sujetar el tornillo.
Subir el brazo con la tecla E
Mover el brazo hacia la izquierda con la tecla A

Bajar el brazo con la tecla Q.


Girar la mano hacia la derecha para poner en si lugar el tornillo con la tecla X
Iluego girar hacia la izquierda con la tecla Z
Subir el brazo con la tecla E
Y poner el brazo en el lugar donde se inicio el programa hacia la derecha con la
tecla D
Los registros deben de quedar de este modo.
REG.1

-100

-282

250 -90 0

25

REG.2

-100

-282

62

-90 0

25

REG.3

-100

-282

62

-90 0

REG.4

-100

-282

257

-90 0

REG.5

177

-282

257

-90 0

REG.6

177

-282

29

-90 0

REG.7

177

-282

29

-90 -1343

REG.8

177

-282

29

-90 -146

25

REG.9

-8

-282

235

-90 -146

25

Si los registros quedaron de esta forma solo falta guardar el programa oprimiendo
la tecla F2 oprimir que si en guardar cambios y poner el nombre del trabajo ya
echo ejemplo .XYZ y oprimen ENTER asi con esto concluye el manual o gua
del software BRAZO ROBOt XYZ.
Para concluir solo falta cerrar el programa oprimiendo con el indicador X u
oprimiendo la tecla ESC