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Jaroslav pal
NOTAS EXPLICATIVAS
Definicin
Interesante
Nota
Ejemplo
Resumen
Ventajas
Desventajas
ANOTACIN
La mquinas o mquinas de conduccin pueden ser clasificadas en uno de estos tres grupos:
de control, regulacin y otras formas superiores de control. Este mdulo describe la
informacin esencial acerca de los controladores, la gestin de seales, seales de filtrado y
lgica difusa y redes neuronales. Cada captulo se complementa con ejemplos y preguntas
finales.
OBJETIVOS
Despus de estudiar este mdulo, los alumnos obtienen informacin general bsica sobre
control digital / numrico, seales informticas, parmetros y dos componentes de
inteligencia artificial - lgica difusa y redes neuronales. Los mdulos tambin incluyen
informacin bsica acerca de los filtros digitales y algoritmos de control, como controladores
PID.
LITERATURA
[1]
BARTSCH Hans Matematick vzorce Mlad fronta Praha 2000; ISBN 80-204-0607-7
[2]
[3]
[4]
REKTORYS Karel a kol. Pehled uit matematiky I+II vyd. Prometheus Praha: 2000;
ISBN 80-7196-179-5
[5]
Indice
1 Introduccin y motivacin ................................................................................................... 9
1.1
Control ...................................................................................................................... 10
1.2
1.3
1.4
Preguntas .................................................................................................................. 15
2 Terminologa ....................................................................................................................... 16
2.1
Sistema ..................................................................................................................... 17
2.2
2.3
Seales ...................................................................................................................... 21
2.4
2.5
Preguntas .................................................................................................................. 27
3.2
3.3
3.4
3.5
MATLAB ................................................................................................................. 39
3.6
Preguntas .................................................................................................................. 45
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
Preguntas .................................................................................................................. 60
4.7
4.8
4.9
Preguntas .................................................................................................................. 67
4.10
4.11
4.12
4.13
4.14
5.2
Memoria Binaria....................................................................................................... 79
5.3
5.4
Preguntas .................................................................................................................. 87
Introduccin.............................................................................................................. 88
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
6.9
6.10
6.11
6.12
6.13
6.14
6.15
6.16
6.17
6.18
6.19
6.20
6.21
6.22
6.23
6.24
6.25
6.26
6.27
6.28
6.29
6.30
6.31
6.32
6.33
6.34
6.35
Introduccin............................................................................................................ 141
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
7.7
7.8
7.9
Introduccin............................................................................................................ 158
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6
8.7
8.8
8.9
8.10
8.11
8.12
8.13
8.14
8.15
8.16
8.17
8.18
8.19
Fuentes de alimentacin (corriente y tensin) para distintos procesos fsicos ....... 183
8.20
8.21
8.22
8.23
8.24
9.2
9.3
9.4
9.5
9.6
9.7
9.8
1 Introduccin y motivacin
El hombre moderno est hoy rodeado de muchas mquinas y dispositivos que
operan bien siguiendo sus instrucciones o bien totalmente automatizados. Las
mquinas o mquinas de conduccin pueden ser clasificadas en uno de estos tres
grupos:
control avanzado.
1.1 Control
El control es una de las formas ms sencillas de manejar dispositivos. Esto
permite el inicio de uno o ms dispositivos. Estos dispositivos slo pueden ser
activados o desactivados, o llevar a cabo una secuencia de operaciones. El
diagrama de control de regulacin se muestra en la Figura 1.1
Local
Remoto
Automtico
Software
10
11
13
14
1.4 Preguntas
1. Describe los mtodos de control.
2. Indicar las diferencias entre control y regulacin.
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2 Terminologa
La base terica para el control es la lgica matemtica que est representada
principalmente por la lgica binaria. Es necesario explicar las funciones lgicas,
ya que fijan los requisitos para el control de las mquinas y sus archivos y son
indispensables para la resolucin de la notacin matemtica que describe los
requisitos tecnolgicos. Los elementos individuales de la notacin matemtica son
tcnicamente factibles de implementar. La simplificacin de la notacin
matemtica optimiza el nmero de elementos fsicos necesarios para implementar
el circuito de control.
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2.1 Sistema
El trmino sistema es necesario para entender cierto conjunto de elementos, sus
relaciones y propiedades. El ejemplo esquemtico se muestra en la Figura 2.1
Comprender la definicin de una serie completa de S, que consiste en un
conjunto de elementos y establece sus relaciones mutuas. El sistema S tiene un
conjunto de entradas y un conjunto de salidas. El sistema S acta a su vez sobre
su entorno a travs de un conjunto de salidas. Si el sistema S tiene un
comportamiento prescrito, requiere de un conjunto de variables deseadas y de un
conjunto de diferencias de regulacin.
SIMO (single input, multi-output), sistema de entrada nica con varias salidas
significativas.
un
18
R2
.
( R1 + R 2 )
La tensin de salida no depende del tiempo, slo del valor de la tensin de entrada
y de las resistencias. En contra, la corriente en un fotoresistor no depende
nicamente de la tensin de alimentacin, sino tambin del nivel de luz incidente.
Esto significa que vara a lo largo del da y es un sistema dinmico.
Los sistemas lineales son sistemas en los que sus miembros trabajan con
relaciones lineales entre entradas y salidas, como en una prensa hidrulica que se
mueve en funcin del pistn de control. Los sistemas no lineales incorporan al
menos un miembro con una dependencia no lineal entre entrada y salida. Un
ejemplo de relacin no lineal es la resistencia del aire en un coche en movimiento.
Un sistema con una entrada y una salida puede ser por ejemplo un refrigerador. El
valor de la entrada es una cantidad que representa la prdida de calor en el espacio
de refrigeracin. La variable de salida es la temperatura real en el refrigerador. En
contraste, un avin en vuelo tiene varias entradas: velocidad y direccin del
viento, temperatura del aire exterior, peso de la carga, etc. Las salidas son: el
ngulo de las aletas horizontales y verticales, del acelerador, etc.
La tabla 1 muestra el conjunto de smbolos que se usa.
Tabla 1: Smbolos habituales
S = {P;R;U;Y;V}
P conjunto
elementos
W conjunto
Y conjunto de
puntos
salidas
establecimiento
de R conjunto de U
relaciones
conjunto de
entradas
de E conjunto de V
de desviaciones de conjunto de
control
errores
Las variables del sistema son: entrada (accin) variable u(t) variable de salida
y(t) variables de estado x(t), error e(t) variable de fallo v(t) y el valor del
punto de establecimientow(t).
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20
2.3 Seales
La informacin es importante en la teora de control. Los portadores de la
informacin de las fuentes de seal son los transmisores mientras que los
receptores se encargan de la recepcin de la informacin. Las seales se dividen
de acuerdo a su relacin con la variable dependiente.
La variable independiente es el tiempo y la variable dependiente es la amplitud.
21
22
23
CNC
PLC
PAC
HMI
DCS
24
DCS
Se trata de grandes sistemas (Distributed Control System) de control de proceso
(PCS Sistemas de control de procesos - a veces las dos abreviaturas se utilizan
como sinnimos), que comenzaron a ser utilizados en los aos 60 con la llegada
de los primeros ordenadores de control, lo que representa la solucin numrica del
control centralizado de grandes sistemas tecnolgicos, como los procesos
qumicos, plantas de energa, etc. y fueron construidos como una solucin
centralizada adecuada. En los aos 70 aparecieron los primeros miniordenadores
de control, que, permitieron una descentralizacin parcial. Estas soluciones se
utilizaron en los aos 70 y principios de los 80. Estos sistemas se dividen
generalmente en DCS: para potencia, para el programa nuclear, para otros
procesos tecnolgicos, sistemas de control de edificios.
Algunos sistemas DCS estn especializados, otros, sin embargo, pueden ser
aplicables en ms reas. Una excepcin son los sistemas de control usados en
aplicaciones con restricciones extremadamente altas en materia de seguridad y
fiabilidad. Los sistemas altamente seguros y fiables son muy caros y por lo tanto
no se han desplegado en los casos en que no es absolutamente necesario.
Un sistema DCS se caracteriza por una construccin jerrquica estricta con tres
niveles de control de abajo hacia arriba:
25
Nivel de operador,
Nivel Superior.
En cualquier caso un sistema de control DCS suele usarse slo cuando se requiere
un alto grado de fiabilidad y seguridad, y es necesario tratar a un gran nmero de
entradas y salidas de varios tipos. Su ventaja es tambin que resultan sistemas
muy compactos.
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2.5 Preguntas
1. Explicar que es un sistema y dar un ejemplo.
2. Explicar que es una seal y como se clasifican.
3. Dar el significado de los siguientes acrnimos: CNC, PLC, PAC, HMI,
DCS.
27
Lgica
FPGA
programa uC
DSP
PC
Esquemas de Control
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29
30
31
Disyuncin lgica OR
En los siguientes ejemplos, es posible estudiar la aplicacin tcnica de la
disyuncin de dos variables independientes. La variable de salida toma el valor
verdadero si al menos una variable de entrada es verdadera. El circuito de control
est conectado en paralelo. Su implementacin utilizando transistores tambin se
trata con una conexin en paralelo de los transistores. Se necesita un trabajo
mecnico para formar al menos una de las conexiones mecnicas (a, b).
32
33
Ejemplo 3.1
Dibujar el diagrama lgico del circuito representado por la ecuacin siguiente:
Y = AC + AD + B
34
SOLUCIN
Ejemplo 3.2
Dibujar el diagrama lgico del circuito representado por la ecuacin siguiente:
Y = A B C + B C + D
SOLUCIN
35
La funcin f(A, B, C), viene dada por la siguiente relacin de tres variables
lgicas:
f (A,B,C) = (A B C + A B C) (A C + A C) (C + CA) + A
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f (A,B,C) = A C (B + B) A (C + C) (C + A) + A
= A C (C + A) + A
=A
Por tanto el resultado no depende de las variables lgicas B y C. El resultado es A
negada.
Su implementacin en un diagrama lgico es el de la figura siguiente:
Comparando los dos esquemas est claro que se ha obtenido una reduccin muy
significativa de bloques lgicos y por tanto una reduccin de la probabilidad de
fallo del sistema de control.
37
38
3.5 MATLAB
Es un entorno integrado para clculos cientficos, que contiene una grfica potente
y herramientas computacionales. Est pensado principalmente para la
computacin tcnica, visualizacin de datos y el anlisis, desarrollo y prueba de
algoritmos, la adquisicin y procesamiento de datos, de seales y procesamiento
de imgenes, programacin y creacin de aplicaciones personalizadas. La ventaja
de este entorno es que contiene una serie de herramientas que permiten a los
investigadores centrarse en la solucin del problema y no la sintaxis. Con este
propsito MATLAB incorpora herramientas como:
Lenguaje MATLAB,
Grficos MATLAB,
Interfaz.
39
40
Ejemplo de solucin
Por ejemplo, las soluciones, y los resultados fueron seleccionados para la tensin
y la corriente en un circuito serie RLC. El clculo realiz diferenciacin e
integracin numrica, y los resultados se muestran en las tablas a continuacin,
Tabla 3.15.
41
SIMULINK
El propsito es extender SIMULINK a la sper estructura bsica MATLAB para
permitir clculos del comportamiento dinmico de los entornos de sistemas
utilizando diagramas de bloques. Para un sistema descrito por ecuaciones
diferenciales o diferencias, se crea un modelo matemtico utilizando bloques
predefinidos. Estos bloques estn dispuestos en las bibliotecas. Estas bibliotecas
se dividen en los denominados Blockset:
SimDriveline,
SimMechanics,
42
El Blockset Commonly Used Blocks ofrece los blocks usados con mayor
frecuencia.
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44
3.6 Preguntas
1. Dibujar los smbolos esquemticos de las operaciones lgicas.
2. Describe los modos posibles de realizar la circuitera lgica de control.
3. Dibujar la implementacin lgica del esquema de control de la suma.
4. Dibujar la realizacin del esquema de control del producto lgico.
5. Dibujar el esquema de control de la negacin.
6. Dibujar la realizacin de la suma usando transistores.
7. Dibujar la realizacin del producto lgico usando transistores.
8. Dibujar la realizacin de la negacin mediante transistores.
9. Dibujar la realizacin de la suma con enlaces mecnicos.
10. Dibujar la realizacin del producto lgico con enlaces mecnicos.
11. Dibujar la realizacin de la negacin mediante enlaces mecnicos.
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46
Vete a lavar las manos! Esto no es una declaracin, es una orden o sentencia
imperativa.
Clculo proposicional
Debe conocerse que parte de la lgica matemtica que examina las relaciones
entre los estados slo con respecto a su valor: verdadero o falso. El clculo
proposicional no se ocupa de la estructura interna de las proposiciones atmicas y
de sus leyes.
Los caracteres o expresiones verbales con los que formar nuevos estados se
llaman operadores lgicos <predicament able> [conectores lgicos]. Una
afirmacin proposicional, nmero atmico se llama una declaracin sin
operadores lgicos.
Los operadores lgicos ms importantes son :
47
Funcin lgica
En el lgebra clsica se conoce la definicin de una funcin: funcin de
visualizacin cuando una o ms variables independientes corresponden a una
o ms variables dependientes. Por lo tanto, en la lgica matemtica para definir la
funcin lgica, la funcin lgica es una relacin entre la lgica de las variables
dependiente e independiente. Las variables lgicas son variables binarias que
toman los valores 0 o 1
Las funciones de variables lgicas pueden ser funcin de una o ms variables.
y = f (x1; x2; x3; ...; xn)
Cada funcin lgica puede expresarse de tres formas con resultado equivalente:
Las funciones lgicas pueden resolver la tabla de verdad. Esta es una breve
descripcin de todas las combinaciones de variables independientes, que pueden
ocurrir. Nmero total de opciones que se pueden producir y se calcula por la
frmula:
k = 2n
donde k indica el nmero de posibilidades y n es el nmero de variables.
Un tipo de solucin se ilustra con el ejemplo siguiente.
48
Ejemplo 4.1
Usamos una tabla de verdad para la funcin lgica Y, que es funcin de tres
variables y su expresin es la siguiente:
Y = (A + B) (B + C) (C + A)
Not A
Not B
A+not B
B+C
C+not A
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Ley conmutativa
Ley asociativa
Ley distributiva
Regla de exclusin
Ley de Morgan
Legislacin
Las leyes bsicas: conmutativa, asociativa y distributiva, definidas en cualquier
algebra, incluida la de Boole (Tabla 2), se expresan en dos formas distintas,
disyuncin y conjuncin. En lgebra clsica se trata de suma y resta. En algebra
de Boole suma y producto lgicos.
Tabla 2: Reglas principales
Propiedad
Propiedad Conmutativa
Propiedad Asociativa
Propiedad Distributiva
Disyuncin
Conjuncin
AB=BA
(A B) C = A (B
C)
(A B) C = A C
BC
AB=BA
(A B) C = A (B
C)
(A B) C = (A C)
(B C)
50
AB
A+B
AB
A or B
AB
AB
AB
AB
not A
Reglas
El algebra de Boole se complete por un conjunto de reglas que se usan para
simplificar funciones lgicas. La lista de todas esas reglas est en la Tabla 4.
Tabla 4: Reglas del lgebra de Boole
Rules
Adicin
Multiplicacin
Regla de neutralidad 0 y 1 A + 0 = A
A 1 = A
Regla de agresividad 0 y 1 A + 1 = 1
A0 = 0
Regla de independencia
A+A=A
AA = 0
Regla de exclusin
A + A =1
AA = 0
Regla de Morgan
A + B = AB
A B = A+B
Regla de absorcin
A + AB = A
A + ( A B) = A
Regla de absorcin de
negacin
A + A B = A+B
A=A
Ejemplo 4.2
Simplicar la funcin de tres variables:
f (A,B,C) = (A B C + A B C) (A C + A C) (C CA)
En primer lugar, se lleva a cabo antes de eliminar los corchetes y llaves una
tercera aplicacin de la regla de la absorcin de la negacin
f (A,B,C) = A C (B + B) A (C + C) (C A)
51
f (A,B,C) = A C (C A) = 0
52
Ejemplo 4.3
Este ejemplo muestra un sistema de alarma contra incendios. En la zona hay tres
sensores de fuego independientes. Cuando al menos dos sensores registran el
fuego, es necesario declarar una alarma de incendio. Expresado matemticamente:
Para la funcin lgica de tres variables Y, el valor de la funcin Y toma valor
verdadero cuando al menos dos variables de entrada son verdaderos.
Resolucin del Problema
53
X1
X2
X3
54
Las celdas se han llenado con valores de la variable dependiente para reflejar las
combinaciones de valores de las variables independientes:
55
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Ejemplo 4.4
Hay una variable independiente lgica X. Esta variable puede tener dos valores
1 y 0. La segunda variable dependiente Y es el resultado de una funcin lgica:
Y = f (X)
Todas las opciones posible de la variable dependiente Y se detallan en la tabla.
Y1
Y2
Y3
Y4
Est claro que hay cuatro opciones, que significan cuatro funciones lgicas;
falsificacin, negacin, y equivalencia. Su aplicacin prctica se presenta en el
siguiente circuito elctrico simple, compuesto de la fuente de alimentacin,
botones, bombillas y cables. La variable independiente X es la fuerza mecnica
aplicada al botn, la variable dependiente es el encendido de la bombilla. La
primera funcin lgica Y3, cuando se pulsa el botn, la bombilla se enciende, el
valor es y = 1 si y slo si X = 1.
57
Funcin lgica Y2. Cuando se pulsa el botn, la luz est apagada, el valor de
Y = 1 si y slo si X = 0
58
59
4.6 Preguntas
1. Qu preguntas pueden o no pueden ser una declaracin? Dar ejemplos.
2. Qu sabe de los operadores proposicionales?
3. Muestre y explique un ejemplo de declaraciones de conjunciones.
4. Muestre y explique un ejemplo de declaraciones de disyuncin.
5. Muestre y comente un ejemplo de declaracin de negacin.
6. Explique el concepto de funciones lgicas.
7. Describa las funciones lgicas de una variable.
8. Qu determina el nmero de combinaciones de funciones lgicas de
varias variables?
9. Qu conoce de las leyes y reglas bsicas del algebra de Boole?
10. Qu tipo de mapas usan? Con qu objetivo?
11. Qu significa el trmino seales cronolgicas?
12. Cul es la diferencia entre diagrama cronolgico y tabla de la verdad?
60
1. L = P
2. L = P
3. L = P
4. L = P
5. L = P
6. L = P
7. L = P
8. L P
9. L = P
10. L P
61
f (A,B,C) = 0
f (A,B,C) = A B C
f (A,B) = A B
Ejemplo 4.5
Buscar el cronograma de la seal de salida de la siguiente funcin lgica
Y = A BC + A BC
62
SOLUCIN
Ejemplo 4.6
Escriba la tabla lgica para la funcin de cuatro variables, donde Y = 1, cuando
slo dos entradas son 0, encontrar una expresin matemtica mediante mapas de
Karnaugh.
SOLUCIN
Y = C D A B + C D A B + C D A B +
+C D A B + C D A B + C D A B
Y = A B C + A C D + B C D + A B D +
+B C D + A B D + A C D + A B C
Ejemplo 4.7
Escribir una tabla lgica para la funcin de tres variables, donde Y = 1 si de forma
simultnea al menos dos entradas presentan valor 1, encontrar la expresin
matemtica en el mapa de Karnaugh.
SOLUCIN
Y = A B + AC + BC
Y = AB+ AC + BC
63
Ejemplo 4.8
Dar la tabla de la verdad de una funcin de 4 variables, donde Y = 1, si solo una
de las tres entradas presenta valor 1, encontrar la expresin matemtica en el mapa
de Karnaugh.
SOLUCIN
Y = A B C D + A B C D +
+A B C D + A B C D
Y = A B + C D + A B C + A CD +
+A B C + C D A + C D B + A B C D
64
Sistemas lgicos,
Sistemas digitales,
Sistemas hbridos.
Sistemas lgicos
Los sistemas lgicos son sistemas que interactan con su entorno mediante dos
valores de elementos (s, no, o 1.0, etc), estos sistemas procesan la informacin de
acuerdo a las reglas del lgebra de Boole y por lo tanto son tambin llamados
sistemas Booleanos o binarios. Un sistema binario se puede implementar ya sea
con un interruptor de contacto o sin contacto.
Sistemas digitales
Los sistemas digitales son sistemas que trabajan con operaciones aritmticas y son
controlados por reglas algebraicas. En particular incluyen las operaciones
algebraicas bsicas de suma, resta, multiplicacin y divisin, pero no se excluye el
uso de operaciones o funciones ms complejas. Un sistema digital se basa en un
microprocesador.
Sistemas hbridos
La combinacin de operaciones lgicas y numricas en un sistema da lugar a un
sistema hbrido.
Los sistemas de control tambin se dividen de acuerdo con el mtodo de
procesado de la informacin en dos grupos. Estos son los grupos:
Control combinacional
Control secuencial
Control combinacional
Cuando la combinacin reacciona impulsando al sistema de control como un
circuito lgico combinacional, es decir, el valor de la salida depende slo de la
combinacin de valores de entrada.
65
Control secuencial
La unidad de control de secuencia controla el sistema en funcin del tiempo o el
estado del proceso controlado. Alternativamente, es posible combinar ambas
funciones.
66
4.9 Preguntas
1. Qu tipos de sistemas existen?
2. Qu tipos de procesado existen?
67
Ejemplo 4.9
Escribir el mapa de Karnaugh para las cuatro variables, donde Y = 1, slo si dos
entradas son 0, encontrar la expresin matemtica resultante.
68
SOLUCIN
Y = A B C + A C D + B C D + A B D +
+B C D + A B D + A C D + A B C
69
Multiplexores y demultiplexores,
Cdigos de transmisin,
circuitos de seguridad.
70
En la parte izquierda de la figura 4.6 se muestra el bus de cuatro bits por el que se
transmite la informacin. Las lneas del bus se han marcado como V1 a V4. La
informacin se transmite por una combinacin en paralelo de cuatro bits. Esta
informacin entra en el multiplexor (MUX), que convierte en serie de bits de
informacin la secuencia de V1 a V4. La informacin estructurada sobre la lnea
serie llega al demultiplexor, que la descompone de nuevo a las lneas de su bus de
salida.
La figura 4.6 representa el diagrama lgico de un multiplexor de 4 canales. Las
entradas V1 a V4 son entradas de datos (de entrada). Las entradas A y B son las
entradas de direccin y EN es el bloqueo de la entrada. La funcin del multiplexor
describe la siguiente tabla lgica.
71
EN
V1
V2
V3
V4
72
EN
vista
V1
V2
V3
V4
73
Ejemplo 4.10
Preparar el diseo de un convertidor entre el cdigo binario y una unidad de
visualizacin de siete segmentos. Las entradas se muestran a continuacin. Cada
segmento est marcado y se enciende cerrando un circuito elctrico, es decir,
mediante la aplicacin de una tensin al cable marcado de forma idntica. La
unidad de visualizacin se basa 10 dgitos (09). Esto nos da diez combinaciones
de valores de salida. El nmero de valores de salida depende de la cantidad de
entradas por la ecuacin (3.1). Para tres entradas tenemos 8 salidas, esto es menos
de lo necesario. Para cuatro entradas tendramos 16 salidas, que es ms de lo que
se necesita Por consiguiente, es necesario disponer de cuatro variables de entrada,
que se identifican en la 1 a V4.
1 1 0
0 0 0
1 0 1
0 0 1
0 1 1
0 1 1
74
1 1 1
0 0 0
1 1 1
0 1 1
10
x x x
11
x x x
12
x x x
13
x x x
14
x x x
15
x x x
75
Ya = V2+V4+V1V3+V1V3
Este es el esquema de la ecuacin:
76
77
78
01
01
0 1
or
1 0
) estado previo
79
80
81
82
Otros flip-flops son circuitos de tipo SL (set, latch - blocking) o EL (erase delete, latch).
Estos elementos presentan estados prohibidos o estados
indeterminados. Los smbolos esquemticos y lgicos de conexin se muestran en
la Figura 5.9 y 5.10.
Q
Estado previo
83
Q
Estado previo
Flip-flop sncrono
En la vida diaria, es posible cumplir con dos tipos de control de secuencia. Por
ejemplo, la proteccin de las personas en la entrada del espacio de trabajo del
robot, garantizando la entrada segura en la carretera en un semforo peatonal
controlado. En el primer caso hay un cese inmediato del movimiento del robot. En
el segundo caso, despus de pulsar el botn, primero para despejar la carretera y
luego para indicar cruce seguro para los peatones. En el primer caso, es necesario
utilizar un flip-flop asncrono, que significa una respuesta instantnea a las
condiciones cambiantes. En este ltimo caso se usa un elemento basculante
sncrono que se activa, adems de en funcin de los cambios en la entrada,
dependiendo del tiempo. Para las entradas de tiempo se aplica un impulso
rectangular. Para cambiar la salida se puede entonces utilizar flanco ascendente
o descendente del pulso.
Las entradas al flip-flop sncrono son tres y con etiquetas J, K y C (reloj Entrada de pulso de reloj). Las salidas son de nuevo opuestas entre s; la etiqueta
Q y Q . El smbolo esquemtico y tabla lgica correspondiente para controlar
el flanco ascendente de la entrada de reloj se dan en la Tabla 5.4. El curso
temporal de la seal de salida en respuesta a los cambios en las entradas en la
Figura 5.12. La Figura 5.13 muestra la lgica de control sncrona para flanco
ascendente.
84
Fig. 5.11: Circuito trigger JK, seal de salida en funcin del tiempo
Tabla 10: Tabla Lgica del circuito JK
Estado previo
85
86
5.4 Preguntas
1. Describir las funciones y aplicaciones de los circuitos lgicos
secuenciales.
2. Explicar el concepto de memoria binaria
3. Explicar el concepto de trigger asncrono.
4. Explicar el concepto de trigger sncrono.
5. Dar un ejemplo de trigger sncrono.
87
90
Conjuntos Fuzzy
En la teora de conjuntos difusos, a cada elemento se le asigna un grado de
participacin en el conjunto difuso (funcin de pertenencia) por un valor en el
intervalo cerrado [0, 1]. Esta funcin se designa generalmente por el smbolo ,
junto a la cual el nombre del conjunto se escribe en subndice, por ejemplo A
representa que el elemento pertenece al conjunto difuso A, B representa que el
elemento pertenece al conjunto difuso B, etc. A
92
toman valores entre el intervalo [0, 1]. Las funciones lgicas para la intensidad de
la vibracin y la temperatura pueden tener una forma de la funcin fraccional
(trapezoides y rampas) y se superponen para los trminos adyacentes.
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Fig. 6.6: Posibles comportamientos de la funcin lgica para sensores continuos de fuego
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Ejemplo 6.1
Demos un ejemplo ilustrativo con los valores lgicos de los operandos a = 0.3 y
b = 0.8. Se cumple para las operaciones de mximo y mnimo:
a ANDm b = 0.3 (el menor de los dos), a ORm b = 0.8 (el mayor de los dos)
107
Se puede observar que las siguientes desigualdades son vlidas para los resultados
de los operadores lgicos generalizados (no slo para los ejemplos mencionados
anteriormente, en general):
ANDb < ANDa < ANDm
ORm < ORa < ORb
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Se pueden ajustar las reglas en una forma matricial (mapa) para una mayor
claridad.
112
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6.19 Defusificacin
Mediante las reglas de enumeracin generalmente obtenemos varias variables
lgicas de salida (trminos de salida), cuya verdad es ser distintas de cero. Cada
conclusin lgica tiene diferentes verdades como es habitual en la lgica difusa,
pero la misma situacin se da en las conclusiones de varios expertos consultados
sobre el mismo problema. Con un conjunto de resultados multivalentes (a veces
tambin contradictorios) es difcil trabajar. Esa es la razn por la cual es
necesario obtener resultados nicos - un valor concreto para cada variable del
lenguaje de salida, por ejemplo, el Diagnstico de una situacin de rodamiento
(el riesgo de retencin de rodamiento es de 38) o el valor de la accin
provocada por el regulador fuzzy (abrir la tapa al 27%, tensin de engranaje =
5,6 V, vlvula ligeramente abierta por un impulso de duracin 3,8 s). Al
procedimiento para obtener un resultado nico (un punto) de la serie de
conclusiones lgicas difusas multivalentes se llama defusificacin.
114
115
116
Fig. 6.11: Veracidad del producto lgico AND del trmino curso. A veridad; B condidin de
veracidad; C trmino de salida; T1 trmino 1; T2 trmino 2; T3 trmino 3; D serie de
resultado fuzzy; E variable de lenguaje de salida; F conjunto resultante; P1 condicin 1; P2
condicin 2; P3 condicin 3
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x y
y
i
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Fig. 6.12: Diagrama de un tpico proceso durante la implantacin del sistema Mandani.
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Fig. 6.13: Posible comportamiento de la funcin lgica para el control de un sensor de fuego
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7 Redes Neuronales
7.1 Introduccin
Las neuronas son elementos bsicos del sistema nervioso. Son clulas vivas que
se especializan en la recoleccin, conservacin, procesamiento y transmisin de
informacin. Hay una amplia gama de tipos de neuronas. En todos los tipos, la
neurona se compone de un cuerpo (soma), que recibe informacin a travs de las
ramas de entrada (dendritas) - una sola neurona tiene unas diez mil dendritas que transmiten la informacin a travs de una nica salida (axn), que tiene una
gran nmero de sucursales en su extremo. La seal de salida de un axn
corresponde a las entradas que se procesan dentro de la neurona. Por lo tanto, la
salida de la neurona depende de las entradas. El dimetro del cuerpo de la neurona
vara. Puede variar desde varias micras hasta varias decenas de micras. La
longitud de las dendritas es como mximo de dos a tres mm. Por otro lado, el axn
puede tener ms de un metro de largo.
Con el fin de realizar su funcin, las neuronas deben estar interconectadas en
redes neuronales en el cerebro. Esta interconexin se logra por dendritas que - por
medio de proyecciones especiales (sinapsis) - se conectan a las dendritas de otras
neuronas o directamente a los cuerpos de otras neuronas, o incluso directamente
a los axones en casos especiales. El comportamiento inteligente y poderoso del
cerebro (redes neuronales en general) viene dado dada por una interconexin
perfecta. Las neuronas de las redes neuronales del cerebro estn dispuestas de tal
manera que el fallo de una neurona no puede constituir un peligro para el conjunto
(debido a la combinacin de caractersticas topolgicas y de procesamiento en
paralelo).
141
7.2 Principios
La neurona es el elemento bsico de las redes neuronales, que procesa los datos
de entrada con un mtodo elegido.
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145
146
7.4 Perceptrn
En primer lugar, vamos a introducir el modelo ms simple que consiste en una
sola neurona, generalmente llamado perceptrn. Hay n conexiones que conducen
a la neurona que representa salidas de otras neuronas o estmulos desde el
exterior. Cada una de las entradas aporta una informacin xi en la forma de un
nmero real en cada momento. Los nmeros representan valores de algunos
atributos, si tenemos en cuenta la informacin de entrada del mundo circundante espacio de entrada - todo vector x = [x1, ..., xn] caracterizar el objeto bajo estudio.
Los atributos pueden ser representados por datos de la temperatura, la presin, el
color, booleanos, etc.
Fig. 7.7: Esquema de una neurona con los pesos de sus respectivas conexiones
Cada conexin que conduce a la neurona se caracteriza por otro nmero real wi
que representa un peso sinptico (la importancia) de una conexin, y cada
neurona se caracteriza por un umbral . Una suma ponderada = wi xi (i=
1, ... n) representa el estmulo en general, llamado potencial de una neurona. La
neurona reacciona ante este potencial por una respuesta z = S(), en la que S es
una funcin de transferencia no lineal predeterminada, por lo general en la forma
de una sigmoide (montonamente creciente entre dos valores asintticos, por
ejemplo, 0 y 1, con la mayor derivada en el punto 0).
Las redes con mltiples neuronas pueden clasificarse de acuerdo a varios
aspectos, nos ocuparemos de dos de ellos. El primero est dado por la topologa
de red, el otro por el modo de operacin. De acuerdo con el primer aspecto, es
posible introducir redes recurrentes (el grafo contiene ciclos, es decir, las salidas
de algunas neuronas se presentan de nuevo a la red como estmulos) y otras redes,
en las que las redes de mltiples capas son las ms importantes, tienen neuronas
147
distribuidas en capas, donde las salidas de las neuronas de una capa son las
entradas de todas las neuronas de las prximas capas superiores; no hay
ninguna otra conexin entre neuronas de dicha red.
Una red de Perceptrones tiene tres capas, de acuerdo con su modelo fisiolgico.
La capa de entrada funciona como una compensacin o como capa de
ramificacin. Su objetivo es asignar un campo bidimensional de sensores a vector
unidimensional de elementos de procesador. La segunda capa est formada por
estmulos detectores. Cada uno de ellos est conectado al azar a los elementos de
la capa de entrada. Las ponderaciones asignadas a las entradas son constantes. El
objetivo de los daemonds es detectar un estmulo especfico.
Por ltimo, la tercera capa contiene reconocedores de patrones (o perceptrones).
Mientras que los pesos de la primera y segunda capa son fijos, los pesos de las
entradas de las capas de salida pueden establecerse durante el entrenamiento. Para
el aprendizaje de una red perceptrn, Rosenblatt sugiri un algoritmo de
aprendizaje denominado del perceptrn.
148
Los elementos difieren de acuerdo a las capas. Las neuronas tienen una entrada
(umbral) fijada a una constante de valor 1. Las otras entradas se conectan al azar
a las salidas de la capa intermedia y sus pesos se pueden configurar. La
caracterstica de transferencia de un elemento de procesador de una capa
perceptrn es el siguiente: la salida es cero si la suma ponderada de todas sus
entradas es cero o negativa. Si no, la salida es uno. Puede usarse otra funcin de
transferencia no lineal. En tal caso, si la suma ponderada de todas sus entradas es
cero o negativo, la salida es 1, de lo contrario es 1.
Los pesos se establecen al azar. Si la salida es correcta, los pesos no cambian. Si
la salida tiene que ser 1, pero es 0, se incrementan los pesos en todas las entradas
activas. Si la salida tiene que ser 0, pero es 1, se decrementan los pesos en todas
las entradas activas.
Las entradas estn activas si su valor es > 0. El valor de cambio de peso depende
de la opcin elegida.
Adems del perceptrn clsico que acaba de ser presentado, hay otros tipos de
perceptrn - Minsky y Papert (MP-perceptrn) y Adaline (o Madaline)
desarrollado por Widrow.
149
1 n
( yi d i ) 2
2 i =1
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154
155
prediccin,
reconocimiento,
asociacin,
filtrado,
optimizacin.
156
7.9 Preguntas
1. Trate de definir el uso de lgica fuzzy desde el punto de vista de su
aplicacin.
2. Describa el procedimiento de trabajo de un sistema fuzzy.
3. Trate de encontrar un ejemplo de la praxis de la combinacin de un
sistema difuso con enfoque de control clsico por PLC (control mixto).
4. Describa el diseo de un sistema fuzzy desde su definicin hasta la
funcin de resultados.
157
8 Sistemas Digitales
8.1 Introduccin
La aplicacin de sistemas de procesado de datos digitales se ve facilitada en gran
medida por la tecnologa informtica desarrollada, especialmente mediante el uso
de microprocesadores, microcontroladores, microprocesadores basados en
ordenadores personales y otros sistemas controladores lgicos programables,
especialmente programables (PLC). En la prctica, los sistemas digitales han
sustituido casi por completo a sus homlogos analgicos, ya sea realizado por
circuitos de componentes pasivos o activos (por ejemplo, amplificador
operacional).
Se pueden realizar equivalentes de todos los sistemas analgicos (por ejemplo,
controladores, filtros, modelos) por sistemas digitales. Adems, hay un tipo de
comportamiento, que se encuentra en los sistemas digitales, que no est disponible
con los sistemas analgicos: los sistemas de respuesta de impulso finito (FIR), que
no tienen su equivalente en el dominio analgico. Hay tambin otras funciones,
que no son convenientes para aplicacin analgica (principalmente imposibles
o demasiado complicadas), por ejemplo, filtros no lineales, operaciones
estadsticas, las tareas de identificacin o la optimizacin.
Los sistemas digitales se aplican en numerosos campos para muchas funciones
diferentes. Sin embargo, su estructura y su aplicacin son siempre muy similares.
La diferencia est en la metodologa de diseo y los requisitos estructurales y
paramtricos. Por ejemplo, los requisitos para el controlador son la estabilidad y el
rendimiento del control deseado. Por otro lado, el requisito para el modelo digital
es el mximo acercamiento en el comportamiento al modelo original.
158
LTI
Sistemas lineales invariantes en el tiempo.
Si x(t) es la seal de entrada y la seal de salida y(t), entonces la seal de salida
viene dada por la transformacin de la seal de entrada, por lo tanto y(t) = T{x(t)}.
Invariancia en el tiempo significa que el sistema responde para una seal de
entrada dada x(t) con la misma seal de salida y(t). Si el sistema se excita por la
seal x(t) desplazada temporalmente, x(tt0), el sistema responde con la salida y(t)
desplazada del mismo modo, y(tt0).
Un sistema lineal es un sistema donde para multiplicar una seal de entrada x(t)
por k, se obtiene una seal de salida y(t) tras realizar los productos, y para realizar
159
k y (t ) .
i
k x (t )
160
8.3 FIR
Los filtros con respuesta finita. No contienen realimentacin y son no recursivos
(convolucin). La transferencia de causalidad (slo valores positivos n) filtrando
por:
M
H ( z ) = b0 + b1 z 1 + b2 z 2 + ......... + bM z M = bn z n
n =0
M +1
pulsos y se estabiliza tras M+1 pulsos.
2
161
8.4 IIR
Los filtros IIR necesitan una retroalimentacin mnima, y son filtros recursivos.
La transferencia se realiza por el cociente de polinomios. Los ceros realizan la
parte no recursiva, y los polos la parte recursiva. El orden de filtro se realiza por el
aumento del orden de los polinomios. Su orden es mucho ms bajo que el de los
filtros FIR, por lo que la respuesta es ms rpida. Se da un ejemplo simplificado
de filtro IIR es en la imagen siguiente.
2. Integrador discreto
La integral se calcula por procedimientos numricos como :
y(n)= y(n-1) + x(n)
y (n) = y (n -1) +
1
[ x(n) + x(n -1)]
2
3. Derivador discreto
Diferenciar la seal de entrada, es importante para la deteccin de la aceleracin
o la deteccin del borde.
162
4. Movimiento medio MA
Calcula el promedio de la muestra y sus M anteriores. Puede ser ponderado con
los mismos coeficientes
1
,(no ponderado), o con exponenciales como el filtro recursivo con
M +1
pesos de coeficientes a-ci, donde c es el nmero real.
bi =
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172
Vamos a considerar una extensin del presente ejemplo con una bomba, capaz de
drenar el agua lejos del tanque. Su tubo de succin est conectado a la placa de
fondo. Supongamos un flujo constante entrante por la tubera, as como el flujo
provocado por la bomba, ambos conmutados entre cero y un valor constante. La
dinmica de la bomba se desprecia.
Durante el drenaje, se exhibe un comportamiento similar al de llenado, el nivel
est cayendo continuamente a velocidad constante, hasta que se alcanza el nivel
de la tubera de aspiracin, donde se detiene. Es un fenmeno integral, as, slo el
flujo de entrada (variable de control) es un valor negativo. Si el flujo de llenado y
drenaje es igual, el sistema es lineal en el rango de operacin, dado por los lmites
(saturacin) en los extremos superior e inferior. Si hay diferentes valores de flujo
durante estas dos operaciones, el sistema se vuelve no lineal - que es un sistema
asimtrico con parmetro variable discontinuo - la constante de integracin
(diferente para el drenaje que para el relleno).
173
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175
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uc = u1m (1 e
177
178
uc = u1m (e
179
Fig. 8.7: Respuesta de sistema esttico de primer orden a una entrada escaln y relacin con la
constante de tiempo
180
R1 R2
R1 + R2
lineal.
Por otro lado, los sistemas trmicos son generalmente significativamente
asimtricos, por lo tanto no lineales. La interrupcin de la calefaccin representa
la desconexin de la fuente, es decir, la desconexin del flujo trmico entre la
fuente y el sistema, el sistema entonces se refrigera por la prdida de calefaccin.
Una analoga ms realista para el sistema trmico es por lo tanto un tanque con
llenado simultneo y drenaje o un circuito elctrico con la desconexin de la
fuente de alimentacin, como se muestra en la siguiente figura. Al final de la
carga, la corriente se corta y el condensador se descarga slo a travs de la
resistencia R2.
Este ejemplo coincide mucho mejor don el comportamiento del sistema de
calefaccin, sin embargo, no est claro lo que significa que el voltaje cero
(temperatura). Un modelo ms realista se muestra en la siguiente figura, que toma
en cuenta una temperatura ambiente arbitraria, representada aqu como segunda
fuente de tensin u2.
Si el voltaje de la segunda fuente u2es inferior al voltaje del condensador, la
corriente fluye de vuelta a la fuente, se asemeja a una prdida de calefaccin. Por
el contrario, si la temperatura es superior a una temperatura ambiente, el calor
fluye en la habitacin, lo que corresponde al condensador de carga de la fuente u2.
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8.21 No linealidad
Los sistemas pueden contener no linealidades significativas. Algunos de ellos
fueron presentados en el texto anterior, tales como la limitacin (saturacin),
sistema de asimetra o una dependencia de la funcin general (por ejemplo,
cuadrtica o raz cuadrada). Otros ejemplos son una caracterstica de rel, la
histresis, la histresis mltiple, zona muerta, la friccin de Coulomb, etc. La
caracterstica de saturacin es muy comn en actuadores (salida del controlador) por ejemplo, un controlador calcula la temperatura del agua de calefaccin
deseada a 250 C, pero el lmite fsico es de hasta 100 C, por ejemplo, 80 C. En
ese caso, el valor de salida se lleva al lmite. El sistema puede contener mltiples
no linealidades, por ejemplo asimetras, junto con la dependencia tipo raz
cuadrada en el caso del sistema hidrulico. Otras no linealidades en sistemas
hidrulicos pueden ser causados por ejemplo, mediante la variacin de la forma
del recipiente.
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8.23 Control
El control es un proceso, mediante una evaluacin para alcanzar la meta deseada
(control por realimentacin). El objetivo del control es alcanzar y asegurar el valor
deseado de control (de salida) por ejemplo, temperatura ambiente, nivel del tanque
o un comportamiento en el tiempo deseado (por ejemplo, comportamiento de la
temperatura de acuerdo al plan semanal o una temperatura en el reactor qumico
de acuerdo con las especificaciones). El valor deseado se debe asegurar no slo
despus del cambio del valor deseado, sino tambin atendiendo a las
perturbaciones, que actan en un sistema. Las perturbaciones tpicamente tienen
una caracterstica impredecible, por ejemplo, prdida de calor o aumento en la
sala climatizada (cambio de temperatura exterior, abertura de la ventana, el
proyecto, la pared y la insolacin ambiente, la presencia de personas o equipos
elctricos con alimentacin).
193
8.24 Realimentacin
El esquema principal del sistema de control de realimentacin se muestra en la
figura anterior. La entrada de todo el sistema es un valor deseado (w) y su salida
es el valor real (y). El elemento de sustraccin evala un error e = w y, que es la
entrada a un controlador R. El controlador procesa el error y emite una variable de
control (u), que acta a travs de actuadores para el sistema controlado (planta), S.
El controlador trata de minimizar el error, y acercarse a la w deseada.
En la prctica, a menudo se utilizan unos controladores discontinuos, por ejemplo,
a dos pasos (termostato), tres o ms pasos, diversas variantes de controladores
PID (PI, P, PII2). Tambin hay varios tipos de controladores mucho ms
complejos.
194
9 Controladores PID
La propiedad comn de los controladores P, PI y PID es la linealidad. En el caso
del controlador proporcional (P), la variable de control u es directamente
proporcional al error e.
La variable de control del controlador proporcional-integral (PI) es una suma de
dos componentes - uno proporcional (que es como en el caso de controlador P
puro, directamente proporcional al error), y un uno integral, que es proporcional al
valor acumulado del error, es decir, a su integral. La accin integral es capaz de
alcanzar el error cero en algunos casos, en los que es imposible con un controlador
proporcional puro, por ejemplo, si la friccin de Couloumb est presente. Es de
carcter inercial, a veces puede ocasionar una respuesta inestable u oscilatoria del
sistema de control.
La salida (variable de control) del controlador proporcional-integral-derivativo
(PID) contiene un derivado de la accin adicional. Se ha un comportamiento de
anticipacin y aporta una respuesta ms rpida a los cambios bruscos. Su
desventaja es que amplifica el ruido de alta frecuencia, presente en la medicin, lo
que puede causar al azar, un funcionamiento errtico del sistema.
195
9.1 Implementacin
Hasta hace poco, los controladores PID se implementaron como circuitos
analgicos, por lo general basados en amplificadores operacionales.
En la actualidad, los controladores se implementan normalmente en software. El
software se puede ejecutar en un microcontrolador, un procesador de seal digital
o un PLC en caso de aplicacin industrial, o un ordenador personal normal.
Se evalan expresiones matemticas:
uk =P ek +I ek +D ek
La integral del error se sustituye por la suma secuencial de las muestras
individuales de valor de error en cada paso ( ek = ek -1 + ek ). La derivacin se
sustituye por una diferencia hacia atrs, es decir, la diferencia entre la muestra de
error real y anterior ek = ek ek-1.
196
197
9.2 Variantes
Aunque el controlador no es un equivalente exacto del controlador PID anlogo,
es capaz de reemplazar o incluso sustituirlo en la mayora de las aplicaciones. A
veces se llama un controlador PSD (proporcional-suma de diferencia). En este
texto, vamos a ver tambin a la implementacin digital de un PID. La salida del
programa es la variable de control del uk (por ejemplo, una posicin de la parte de
accionamiento mecnico, un desplazamiento de la vlvula). El algoritmo
correspondiente se llama posicional o absoluto. En teora, los diversos
coeficientes se utilizan para definir el ajuste del controlador, aqu usaremos
simplemente P, I, D para las ganancias de los componentes particulares.
El programa, la aplicacin de este algoritmo, calcula la variable u en cada paso de
la ejecucin. El trmino posicional o absoluto se utiliza para distinguirlo de otro
derivado del algoritmo PID, que calcula incrementos de variable de control u, en
su lugar. El ltimo se llama una velocidad o algoritmo incremental. Puede ser
considerado como el algoritmo absoluto seguido de un diferenciador. El valor real
de u se puede resumir inherentemente por el actuador, por ejemplo, en el caso de
los motores paso a paso, alimentados por el nmero de pasos u.
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200
201
9.6 Variante P
El principio del controlador P es simple: cuanto mayor es el error real (mayor sea
la diferencia entre el valor real y el valor deseado w), mayor es el accionamiento
variable de control u. Respuestas transitorias (respuestas a un paso de valor
deseado) de un sistema, controladas por el controlador P, se muestran en la
Figura.
Como se muestra en el comportamiento, el valor de salida no se instala
exactamente en el valor de w (el error e sigue siendo cero - llamado error de
estado estacionario). Cuanto mayor es la ganancia, menor ser el error en estado
estacionario, pero a costa de aumentar los sobreimpulsos y las oscilaciones. Para
los valores ms altos de ganancia proporcional, el sistema de control puede
incluso convertirse en inestable.
202
9.7 Variante PI
La desventaja de un error de estado estacionario distinto de cero puede ser
eliminada mediante el uso del controlador proporcional-integral (PI). La respuesta
transitoria del sistema que contiene el controlador PI se muestra en la figura, junto
con el comportamiento de control de variable u.
La respuesta del sistema de control es diferente para diferentes parmetros del
controlador (coeficientes), as como para las diferentes propiedades de las plantas
(estructura, parmetros). A menudo, se deben considerar plantas cuyos parmetros
varan mucho. Una manera de resolver este problema es utilizar un controlador
adaptativo, o un controlador, que es capaz de realizar algn subconjunto de
identificacin del sistema para ajustar sus propios coeficientes (sintonizacin
automtica). La otra posibilidad es utilizar una metodologa de diseo de control
robusto, que es capaz de asegurar la estabilidad para una cierta gama de variacin
de parmetros de la planta.
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