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Cinematica grafica

Come già evidenziato in precedenza, in alternativa alla formulazione analitica e limitatamente ai
problemi piani, è possibile dare del problema cinematico una formulazione grafica, che in qualche
caso risulta più agevole e sintetica. Poiché ogni spostamento rigido piano è una rotazione intorno al
centro di rotazione, la conoscenza del centro istantaneo di rotazione è di fondamentale importanza.
Infatti, la generica configurazione di un sistema di corpi rigidi è nota non appena si conoscono le
posizioni dei centri e le ampiezze degli angoli di rotazione di ogni corpo.
Dato un corpo rigido piano se si considerano due generici punti P1 e P2 di cui sono note le direzioni
dei rispettivi spostamenti (rette a1 e a2), per l’ipotesi di spostamenti infinitesimi tracciando per P1 la
normale n1 alla retta a1 e per P2 la normale n2 alla retta a2 si ottiene il Centro di rotazione C.R.
nell’incontro delle due normali. Tale centro può appartenere al corpo, essere esterno al corpo,
oppure coincidere con il punto improprio delle due normali.
a1

a1
P1

n1
C.R

P1

n1
n2

C.R

n2

a2
P2

P2
a2

C.R

n1

a1
P1

n2
P2
a2
Nell’ultimo caso le rette a1 e a2 sono parallele, così come n1 e n2.
Nell’ambito degli spostamenti infinitesimi risulta quindi evidente che il C.R. può essere interpretato
come il punto attorno al quale una rotazione θ genera gli spostamenti dei punti P1 e P2 nelle
direzioni delle rette ortogonali alle congiungenti i punti stessi con il centro di rotazione.
Nel caso in cui il C.R. coincide con il punto improprio, lo spostamento che si ottiene è una
traslazione.
Qualsiasi spostamento rigido è quindi riconducibile ad un’unica rotazione attorno al centro
istantaneo di rotazione C.R.
Nel caso di spostamento rototraslatorio, il centro C del moto rotatorio non coincide con il centro
istantaneo di rotazione C.R., mentre nel caso di rotazione pura tali punti sono coincidenti.

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R. Proiettando infatti il C. Per il centro relativo tra due corpi vale la seguente proprietà: il centro relativo Cij ed i due centri assoluti di rotazione. i diagrammi delle componenti dello spostamento di tutti i punti del corpo sono individuate dalle rette inclinate dell’angolo θ rispetto agli assi x e y. Circa la determinazione dei centri di rotazione di sistemi articolati di corpi rigidi è di grande utilità la nozione di centro di rotazione relativa Cij tra due corpi. D sono i punti estremi del contorno del corpo. C. sPx = (yCR – yP) θ sPy = (xCR – xP) θ Le rette risultano determinate dal punto di nullo definito dai punti CRx e CRy e dai valore sPx e sPy corrispondenti alle componenti dello spostamento del punto P secondo gli assi x e y. Cij Cij∈r Cij→∞ r 2 . yCR). Dai diagrammi si evince che: 1.(xCR. Il centro relativo è determinato unicamente dai vincoli che collegano i due corpi in esame e non da quelli che collegano i due corpi ad altri corpi o al suolo. si possono derivare le componenti dello spostamento di un punto qualsiasi del corpo. sP*x sP*x − sP* θ P* CRy CR θ A y sDx sP*y D sPx sPy P C Diagramma spostamenti orizzontali (secondo asse x) θ sP sPx + B sBx + θ sAy − CRx sPy sP*y sCy x Diagramma spostamenti verticali (secondo asse y) CR è il centro istantaneo di rotazione del corpo. yP) e il centro istantaneo di rotazione C. Così il centro relativo è univocamente determinato se i due corpi sono collegati da una cerniera o da un glifo e deve appartenere ad una retta se i due corpi sono collegati da una biella. di due corpi rigidi sono allineati.R. A. Gli spostamenti orizzontali sono gli stessi per tutti i punti che hanno uguale ordinata. Ci e Cj. 2. nelle direzioni orizzontale e verticale si determinano i punti CRx e CRy. Essendo le componenti dello spostamento proporzionali a θ. B. Gli spostamenti verticali sono uguali per tutti i punti che hanno la stessa ascissa.Conoscendo le componenti sPx e sPy dello spostamento sP di un generico punto P(xP.

Il carrello in A. Il centro relativo corrisponde alla cerniera interna (punto D). Esempio: Si consideri il seguente sistema articolato di corpi rigidi soggetto ad un cedimento vincolare nel punto A pari a δ. avendo subito un cedimento non fronsice nessuna informazione sulla posizione del centro di rotazione assoluta del corpo 1. I centri di rotazione sono tre. uno del corpo ABDC (corpo 1). ovvero sulla retta perpendicolare alla direzione di spostamento consentito dal carrello stesso. essendo questo una cerniera fissa. Per determinare il centro di rotazione del corpo ABDC (corpo 1) si farà ricorso alle proprietà cinematiche del carrello in C e alla relazione esistente tra centri di rotazione assoluta e centro di rotazione relativa tra due corpi. Innanzitutto si può affermare che il centro di rotazione assoluta del corpo 1 si troverà sull’asse del carrello in C. la classe di configurazioni cinematicamente ammissibili è una sola e tale cinematismo prende comunemente il nome di catena cinematica. mentre deve appartenere ad una retta (asse del carrello o della biella) se è collegato al suolo da un carrello (o biella). uno del corpo DEF (corpo 2) ed un centro relativo tra i due corpi. Così il centro assoluto è determinato se il corpo è collegato al suolo da una cerniera (coincide con la cerniera) o da un glifo (si trova sul punto improprio dell’asse del glifo). Il centro di rotazione assoluto del corpo DEF si trova in F. La configurazione variata può essere trovata sfruttando le proprietà dei centri di rotazione. in accordo all’ipotesi di spostamenti infinitesimi. δ δ A C B D δ/2 E F≡C1≡C2 δ δ/2 3 .Riguardo le informazioni che i vincoli esterni danno sul centro di rotazione assoluto del corpo (o dei corpi) cui sono applicati vale quanto osservato in precedenza per i vincoli interni ove uno dei due corpi venga riguardato come il suolo. C→∞ C∈r r C Se il cinematismo possiede un solo grado di libertà.

Le componenti dello spostamento di un generico punto Pi di coordinate (xi. Dovendo inoltre trovarsi sull’asse del carrello in C. del punto B e del punto C sono uguali in quanto hanno la stessa ordinata. Si noti che gli angoli formati dall’asta ABC e l’asta BD. Analogamente proiettando il centro di rotazione e lo spostamento verticale del punto A su una retta orizzontale si ottiene il diagramma degli spostamenti verticali indicato in figura. 4 . In questo caso è noto lo spostamento orizzontale in A. e dall’asta DE e l’asta DF devono rimanere retti. Valori assoluti degli spostamenti sAx=δ sAy=δ sA= 2 δ sBx=δ sBy=δ/2 sB= sCx=δ sCy=0 s C= δ sDx=δ/2 sDy=δ/2 s D= sEx=δ/2 sEy=0 sE=δ/2 5 δ 2 2 δ 2 Si noti che lo spostamento orizzontale del punto A. Una volta noti gli spostamenti dei corpi si può determinare la configurazione variata del sistema articolato di corpi rigidi.ϑ yi e siy = ϑ xi). per cui so ottiene dalla prima delle due relazioni: ϑ1 = δ == ϑ 2 2L Noto l’angolo ϑ 1= ϑ 2 è possibile determinare gli spostamenti di tutti i punti del sistema. yi) nel riferimento Axy sono fornite dalle seguenti espressioni: siy = ϑ xi six = . analogamente tutti i punti con uguale ascissa subiscono lo stesso spostamento verticale. Si può così ricavare immediatamente l’angolo di rotazione. Per cui il centro di rotazione del corpo 1 dovrà trovarsi sulla retta passante per C2≡F e D (centro relativo).ϑ yi dalle quali è possibile individuare l’angolo ϑ in funzione degli spostamenti noti del sistema.Inoltre i centri di rotazione assoluta dei due corpi ed il centro di rotazione relativo dovranno essere allineati. Proiettando il centro di rotazione e lo spostamento orizzontale del punto A su una retta verticale si ottengono le componenti orizzontali di spostamento indicati in figura. Noti le componenti orizzontali e verticali degli spostamenti dei punti A e C. e la posizione dei centri di rotazione è possibile tracciare il diagramma delle componenti di spostamento di tutti i punti ricordando che gli spostamenti verticali devono variare linearmente con l’ascissa x e che gli spostamenti orizzontali devono variare linearmente con l’ordinata y (six = . il centro di rotazione del corpo 1 (C1) si collocherà nel punto F.

E e) disegnare la nuova configurazione del sistema.ESERCIZIO 1 Con riferimento alla Fig. 1. p θ A p E L p D C B L L Fig. D. c) calcolare la rotazione di ciascun corpo. C. B. d) determinare gli spostamenti dei punti A. assegnata la rotazione antioraria θ : a) determinare la posizione dei centri istantanei di rotazione. b) determinare i diagrammi delle componenti orizzontali e verticali degli spostamenti. 1 Soluzione θ A E≡C1≡C2 L θ B D C θL θL θ 2L L L 5 .