Sistemi

Automatici

Sistemi lineari
Un sistema si dice lineare se per esso valgono il principio di sovrapposizione degli effetti ed il
principio di omogeneit.
Principio di sovrapposizione
Condizione necessaria affinch un
sistema sia lineare che la risposta
complessiva U, dovuta allazione
contemporanea di entrambe le
eccitazioni I1 ed I2, sia uguale alla
somma algebrica delle risposte U1 ed
U2.

Principio di omogeneit
Il principio di omogeneit verificato
quando moltiplicando la eccitazione
I1 per la costante k1, anche la risposta
U1 sar moltiplicata per la stessa
costante k1.

Quindi:

un sistema lineare se una

combinazione
lineare
delle
sollecitazioni I1 ed I2, che generano
rispettivamente le risposte U1 ed U2
quando
sono
applicate
separatamente al medesimo sistema,
producono in questultimo una
risposta che una combinazione
lineare delle risposte per una
qualunque coppia di costanti k1 e k2.

Trasformata di Laplace, perch?

I sistemi lineari (elettrici, meccanici, idraulici, ) sono descritti da modelli matematici costituiti da
equazioni differenziali e/o integro-differenziali, nelle quali la risposta e la sollecitazione sono
funzioni del tempo. Poich la soluzione di queste equazioni non agevole si ricorre alla Trasformata
di Laplace (T.d.L.).
Esempio
Determinare lespressione che lega la corrente i(t), nella rete RL di
fig., con la tensione dingresso vi(t), a partire dallistante in cui viene
chiuso linterruttore.
Si ottiene:
vi (t) vR (t) vL (t) Ri L

di(t)
dt

Considerando i(t) come segnale duscita e vi(t) come segnale

dingresso, che nellistante di chiusura dellinterruttore varia con un
gradino da 0 V al valore E, il legame tra il segnale duscita e quello
dingresso costituito da unequazione differenziale.
La soluzione dellequazione differenziale consente di determinare
landamento nel tempo della corrente dopo la chiusura
dellinterruttore.
La T.d.L. consente di trasformare le equazioni differenziali ed integro-differenziali in equazioni
algebriche, nelle quali la sollecitazione e la risposta sono funzioni della variabile complessa s.
Con loperazione di antitrasformazione si ottiene la soluzione della corrispondente equazione
differenziale.

Si definisce trasformata di Laplace di una funzione f(t), la funzione della variabile complessa:
s=+j (operatore di Laplace, con le dimensioni dellinverso di un tempo [t 1]), definita
dallintegrale:
L[f(t)]

(s) f(t)e st dt
0

Lintervallo dintegrazione ha origine da 0; questo significa che la T.d.L. di una funzione f(t)
indipendente dal valore che aveva prima dellistante t 0.
Il significato fisico di questa condizione che, se si assume come istante iniziale quello in cui
applicato il segnale dingresso a una rete, luso delle T.d.L. permette di risolvere la rete trascurando
lo stato precedente.
Nel caso di componenti reattivi questo equivale a non considerare, nella trasformazione, lenergia
eventualmente immagazzinata nei componenti allapplicazione del segnale.

Teoremi della T.d.L.

Teorema del prodotto di una funzione per una costante
L[kf(t)] = kF(s)
5

Teorema della linearit

L[k1f1(t) + k2f2(t)

k1F1(s) + k2F2(s)

Teorema della derivata

[

( )

( )

Teorema dellintegrale
[ ( )

( )

Teorema del valore finale

lim f(t) lim s (s)

s 0

Questo teorema consente di determinare il valore assunto dalla f(t) a regime, conoscendo la T.d.L.
di f(t), senza ricorrere allantitrasformazione.
Il teorema del valore finale non valido se i poli giacciono sullasse immaginario (escludendo
lorigine) o nel semipiano destro del piano complesso s perch in questi casi f(t) contiene termini
sinusoidali o crescenti esponenzialmente e quindi non possibile calcolare il suo valore finale.

Teorema del valore iniziale

lim f(t) lim s (s)

t 0

Questo teorema consente di determinare il valore assunto dalla f(t) allistante t 0 (in transitorio),
conoscendo la T.d.L. di f(t), senza ricorrere allantitrasformazione.

T.d.L. delle funzioni pi comuni

Segnali di prova

T.d.L. dei componenti elettrici

Funzione di trasferimento
La funzione di trasferimento (f.d.t.) G(s) di un sistema lineare, invariante e con condizioni iniziali
nulle, il rapporto tra la T.d.L. della risposta U(s) e la T.d.L. della sollecitazione I(s) ad esso
applicata:

G(s)

U (s)
I (s)

NB: un sistema invariante nel tempo se i parametri non sono funzione nel tempo.
La f.d.t.) G(s) ha la forma:

( )

( )
( )

Il grado m del polinomio a numeratore N(s) non supera mai il grado n del polinomio a
denominatore D(s).
Infatti se fosse m>n, nel caso di segnali sinusoidali (s=j):

G( j )

N ( j )
D( j )

e per , anche G(j) il che non fisicamente possibile, in quanto lampiezza del segnale di
uscita andrebbe aumentando allaumentare della frequenza del segnale dingresso e diventerebbe
infinitamente grande quando la frequenza del segnale tende allinfinito. In realt capita lopposto
poich i parametri parassiti tendono ad attenuare i segnali tanto pi quanto pi elevata la
frequenza, per cui la risposta di un sistema fisico reale tende a zero quando la frequenza tende ad
infinito.
Se si risolve lequazione:
N(s)=0
si avranno m radici: z1, z2, ,zm che, essendo i coefficienti del polinomio N(s) reali, per il teorema
fondamentale dellalgebra, saranno reali o complessi coniugati. Quindi:
N(s)=bm(s-z1)(s-z2) (s-zm)

Analogamente, ponendo:
D(s)=0
si ottengono n radici: p1, p2, ,pn reali o complesse coniugate, per cui:
D(s)=an(s-p1)(s-p2) (s-pn)
Quindi:
(
(

( )

) (
) (

)
)

(
(

)
)

quando s assume uno dei valori z1, z2, , zm la G(s) diventa nulla, per cui i termini z1, z2, , zm
sono detti zeri della f.d.t.
quando, invece, s assume uno dei valori p 1, p2, , pn la G(s) assume valore infinito, per cui i
termini p1, p2, ,pn sono detti poli della f.d.t.
Nel caso di poli e/o zeri nulli:
(

( )

) (
) (

(
)

)
(

Lintero g dato dalla differenza tra il numero di poli nulli (n-n) e quello degli zeri nulli (m-m).
La Gs) pu anche essere scritta come segue:
( )

(
(

) (
) (

) (
)

) (
(

) (

(
)

)
(

9
)

e ponendo =-1/zi e Ti=-1/pi si ottiene:

( )

(
(

) (
) (

(
)

)
(

I termini 1, 2, m, T1, T2, Tn, prendono il nome di costanti di tempo del sistema; esse possono
essere reali o complesse coniugate.

Il comportamento di un sistema risulta perfettamente individuato una volta che siano noti i poli e
gli zeri della f.d.t. oppure le sue costanti di tempo, evitando di ricorrere alla antitrasformata di
Laplace.

Esercizi
Esercizio 1
Riportare sul piano complesso i poli e gli zeri della f.d.t.:

G( s) 20

( s 2)(s 5)
s( s 1 j3)(s 1 j3)

Esercizio 2
Ricavare la f.d.t. che ha i poli e gli zeri
rappresentati in fig.
Si notano: tre zeri, due nulli ed uno di valore -3, e
quattro poli a due a due complessi coniugati di
valore -1+2j, -1-2j, -4+j, -4-j. Quindi la f.d.t. :
10

( )
(
(

)(

)
)(

)(

Esercizio 3
Completare la f.d.t. per rappresentare un sistema
fisico reale.
( )

(
(

)(
)(

)
)

A numeratore della G(s) manca lo zero coniugato

(s+j) ed a denominatore mancano i poli coniugati
(s-2-j2) e (s+2+j2)

Esercizio 4
Studiare il comportamento del circuito in fig
nel dominio del tempo nellipotesi che sia
sollecitato da un segnale a gradino.
E=5V
R=1K
C=100F

La f.d.t. :
( )
( )

( )

Quindi la T.d.L. della risposta :

( )

( )

( )

Per antitrasformare secondo la riga 6,

scriviamo la Vu(s) come:
( )

11

quindi:
( )

Esercizio 5
(Quesito 3 della seconda prova 2015 di Elettronica ed Elettrotecnica articolazione
Elettronica tema di Sistemi)
Dalle prove effettuate su un sistema continuo, opportunamente sollecitato, si ottenuto il modello
rappresentato in figura

Essendo:

( )

( )

Dopo aver ricavato la funzione di trasferimento complessiva si determini il valore di a>0 per il quale
la risposta a regime y(t) del sistema sottoposto a sollecitazione u(t) gradino unitario abbia valore 6.
Il candidato inoltre, sulla base delle proprie competenze in materia di controlli analogici, proponga
un esempio applicativo di sistema reale cui possa corrispondere il modello dato.
Dallo schema proposto si ottiene:
( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( ) (
(

Quindi la f.d.t. :
( )
( )

Per calcolare la risposta a regime del sistema applichiamo il teorema del valor finale:
( )

( )(

quindi a=1
Il modello proposto potrebbe riferirsi a circuiti con amp.op e semplici circuiti RC.

12

Risposta in frequenza
Per risposta in frequenza si intende la risposta a regime di un sistema sollecitato da un segnale
sinusoidale.
In questo caso la variabile complessa s costituita dalla sola parte immaginaria j.
Un sistema eccitato con un segnale sinusoidale caratterizzato da tre parametri:
ampiezza;
frequenza; e
fase.
Se il sistema lineare, la risposta ad un segnale dingresso sinusoidale ancora una sinusoide che
ha la stessa frequenza: quindi i parametri che possono essere modificati dalle caratteristiche di
funzionamento del sistema sono solo lampiezza e la fase.

Perch segnali sinusoidali?

Il motivo per il quale il segnale sinusoidale utilizzato come segnale di test per lanalisi della
risposta a regime di un sistema legato al Teorema di Fourier, il quale afferma che: qualsiasi

segnale periodico, comunque variabile nel tempo, pu essere scomposto nella somma di una serie
di sinusoidi di ampiezza e fase opportune.
Secondo il teorema di Fourier, la prima delle sinusoidi ha frequenza uguale alla frequenza di
ripetizione del segnale da scomporre e viene indicata con il nome di armonica fondamentale ,
mentre le altre hanno una frequenza che multiplo intero della frequenza fondamentale e
vengono indicate come armoniche di ordine n , con n pari al valore multiplo.
Esempio
Composizione di unonda quadra con ampiezza A 1 utilizzando le armoniche di ordine 1, 3, 5

13

Quindi:
Per un sistema lineare, il segnale duscita presenta le stesse componenti armoniche, anche se
modificate in ampiezza e fase.
La risposta del sistema ad un segnale comunque variabile nel tempo pu essere conosciuta se
nota la risposta del sistema a ciascuna delle componenti armoniche del segnale stesso. Lanalisi
pu essere in tal modo ricondotta alla risposta ai segnali sinusoidali nel campo di frequenze
compreso tra zero ed infinito.
La risposta in frequenza di un sistema costituisce linsieme dei valori del guadagno e dellangolo

di fase introdotti da esso nellintervallo di frequenze tra zero ed infinito.

possibile determinare la risposta di un sistema ad un segnale comunque variabile nel tempo, se

nota la risposta in frequenza del sistema stesso.

Una forma donda aperiodica pu essere pensata come una forma donda che ha un periodo pari ad
un tempo infinito.
Quindi: tutti i segnali, comunque variabili nel tempo, possono essere scomposti nella somma di una

serie di sinusoidi ai fase ed ampiezza opportune.

Diagrammi di Bode
La risposta in frequenza la f.d.t. del sistema in cui si posto s=j con =2f.
La variabile immaginaria, per cui, per ciascuno dei valori di frequenza compresi tra 0 e +, la
risposta in frequenza assume valori complessi:
G(j) = A(j) + j B(j)
Nella
rappresentazione
cartesiana
G(j)
caratterizzata dalla coppia di numeri A e B.

Nella rappresentazione polare da un modulo (la

distanza dallorigine degli assi) e da una fase (che il
vettore piccato dallorigine realizza con lasse reale).

14

I diagrammi di Bode riportano in due grafici differenti, in funzione della pulsazione , il modulo e
largomento della risposta in frequenza, con le seguenti convenzioni:
in entrambi i diagrammi, sullasse delle ascisse viene riportata la quantit log 10 (lasse delle
ascisse viene suddiviso in decadi);
per quanto riguarda lasse delle ordinate:
-

nel diagramma dei moduli viene riportato il modulo di G(j) espresso in dB:
G(j)|dB= 20Log|G(j)|
Lintroduzione del decibel permette di comprimere il valore numerico del guadagno: ad
esempio un valore G=1000000 in decibel diventa:
G|dB= 20LogG= 20Log1000000=120dB

nel diagramma delle fasi viene riportato direttamente arg(G(j) in gradi.

Per le propriet dei logaritmi, i diagrammi di Bode sia per il modulo che per la fase, si possono
ottenere sommando i diagrammi approssimati delle funzioni elementari.
Infatti, ponendo s=j, per un generico sistema, la f.d.t. in forma normale :
( )

(
( ) (

) (
) (

Sviluppando, per il modulo si ottiene:

| (

)|

15
|

I cinque termini che compaiono in G(j )|dB rappresentano i termini fondamentali. Per le propriet
dei logaritmi, il diagramma di Bode relativo al modulo si ottiene tracciando singolarmente i
diagrammi di detti termini fondamentali e poi sommandoli.
Per la fase:
G(j) = k + (1+j1)

-(j)g - (1+jT1)

Anche per largomento il diagramma di Bode si ottiene tracciando singolarmente i diagrammi delle
funzioni elementari per poi sommarli.

Costante moltiplicativa G(j) = K

Diagramma del modulo

| (

)|

Diagramma della fase

( )

( )

16

Zero nellorigine G(s) = s

Diagramma del modulo

Diagramma della fase

( )

( )

17

Nota, se lo zero nellorigine ha molteplicit g:

G(j) = (j)g
Il diagramma del modulo sar ancora una retta, che interseca lasse delle ascisse nel punto 1,
ma con pendenza 20g
Il diagramma della fase sar ancora una retta parallela allasse delle ascisse ma di valore 90g

Polo nellorigine

( )

Diagramma del modulo

Diagramma della fase

( )

( )

18

Nota, se il polo nellorigine ha molteplicit g

(

Il diagramma del modulo sar ancora una retta, che interseca lasse delle ascisse nel punto 1,
ma con pendenza 20g
Il diagramma della fase sar ancora una retta parallela allasse delle ascisse ma di valore -90g

Zero reale e negativo G(s)=1+s

Diagramma del modulo

| (

)|

Ponendo z=1/z si ha:

| (

)|

Il diagramma pu essere tracciato per tratti in modo approssimato ( diagramma asintotico),

considerando i due casi: << z e >> z

19

Il massimo errore nella rappresentazione asintotica si ha per =z e vale 3dB, infatti:

| (

)|

Diagramma della fase:

( )
Ponendo z=1/z si ha:

( )
Per disegnare il grafico troviamo i punti pi significativi

20

Polo reale e negativo ( )

Diagramma del modulo

| (

)|

Ponendo z=1/Tp si ha:

| (

)|

Il diagramma pu essere tracciato per tratti in modo approssimato (diagramma asintotico),

considerando i due casi: << p e >> p

21

Il massimo nella rappresentazione asintotica si ha per =p e vale -3 dB, infatti:

| (

)|

Diagramma della fase

(

Ponendo z=1/Tp si ha:

(

22

Esercizi
Esercizio 1
Tracciare i digrammi di Bode asintotici del modulo e della fase della f.d.t.
( )

La f.d.t. presenta uno zero nellorigine ed un polo reale negativo:

z1=0 (zero nellorigine)
p1=-1 (polo reale negativo)
Ponendo s=j:
(

con:
KdB=20log10=20dB
1=1s

1=1rad\s

T1=1s

2=1rad\s
23

Esercizio 2
Tracciare i digrammi di Bode asintotici del modulo e della fase della f.d.t.
( )

)(

La f.d.t. presenta due poli reali negativi:

p1=-102
p2=-103

Ponendo s=j:
(

)(

con:
KdB=20log10=20dB
1=10-2s

1=102rad\s

T1=10-3s

2=103rad\s

24

Esercizio 3 (dalla seconda prova dellesame di stato 2014)

Nello schema in fig.
- il blocco A fornisce lingresso di trigger al dispositivo costituito da un segnale impulsivo Va con
ampiezza 10 Volt, Duty Cycle 50% e periodo 100 s;
- i condensatori C hanno capacit 10 nF;
- i resistori hanno valori R1=5K, R2=20K, R3=1K, R4=20K.

1. ricavare la funzione di trasferimento nel dominio della frequenza dei blocchi U1 e U2 (uscite V1 e

V2) ed esponga le motivazioni per cui tali circuiti possono considerarsi come integratori di
segnale ideali;
2. calcolare il valore del modulo della funzione di trasferimento per i due blocchi in corrispondenza
della frequenza del segnale applicato e determinare in base a tali valori lintervallo di variazione
delle tensioni V1 e V2;
3. discutere le tensioni ai morsetti V1 e V2 in funzione del tempo motivandone landamento.
25

Punto1
Il blocco A un astabile con frequenza f=1/T = 10 kHz.
Le f.d.t. sono:
( )

( )

( )
( )

( )
( )

) (

Lintegratore
attivo
reale
presenta
unamplificazione molto alta a basse
frequenze e unamplificazione teoricamente
infinita per la continua.
Quindi, per limitare il guadagno in continua,
lintegratore pu essere convenientemente
realizzato mediante un filtro passabasso
attivo che si comporta da integratore pur di
operare a frequenze nettamente superiori alla
frequenza di taglio fT di almeno una decade: f
>10fT .
Per il sistema in esame la frequenza di taglio
vale:
26

Punto 2
Calcoliamo il modulo della funzione di trasferimento del blocco U1 in corrispondenza della
pulsazione 2fa=6.28104rad/s:
|

)|

Esprimendo il guadagno in dB:

|

)|

)|

Analogamente per il blocco U2 otteniamo:

|

)|=1.59

)|

Il testo chiede di usare i guadagni calcolati alla

frequenza di lavoro per determinare le ampiezze dei
segnali in uscita. Dato che stiamo lavorando ad una
frequenza di oltre una decade superiore alla
frequenza di taglio, possiamo in
prima
approssimazione considerare solo larmonica
fondamentale dellonda quadra (vedi in fig lo
spettro di unonda quadra).
Larmonica fondamentale dellonda rettangolare ha
ampiezza 4Va/.
Moltiplicando questo valore per il guadagno G1 otteniamo 4.07 V (valore di picco) che raddoppiato
d unescursione di 8.14 V.
Tenendo conto del guadagno totale dei due blocchi Gt = 0.51, troviamo unescursione stimata di
V2 di 12.96 V.

Punto 3
Il blocco U1 integra il segnale Va che, essendo costante a tratti, genera unonda triangolare.
Il blocco U2 integra rampe positive e negative generando tratti di parabola che approssimano
unonda sinusoidale.

27

Sistemi di controllo
Per controllo di processo si intende linsieme delle operazioni mediante le quali si fa in modo che le
grandezze che intervengono nel processo assumano nel tempo un andamento definito
indipendentemente da eventuali fattori esterni incontrollabili che agiscono in modo perturbativo
sul sistema (disturbi).
Il controllo di processo configura una fase di forte automazione, attraverso la quale si conseguono
un aumento della produttivit ed una riduzione dei costi, migliorando sia la qualit che la quantit
(la macchina lavora sempre con precisione e senza soste). In alcuni casi lautomazione del processo
fortemente consigliata dalla particolare nocivit per la salute di alcune lavorazioni, quali la
verniciatura o il trattamento di sostanze tossiche o radioattive.
I disturbi possono essere:
additivi, cio provenienti dallesterno del sistema, e
parametrici, cio relativi alla struttura interna del sistema ed alle modifiche intrinseche cui
soggetto.
Le due strategie fondamentali di controllo sono il controllo ad anello aperto ed il controllo ad
anello chiuso.

Sistemi di controllo ad anello aperto

Caratteristica essenziale di questi sistemi che, non operando alcuna verifica sulla grandezza
duscita, non sono in grado di controllarne completamente il suo comportamento.
Riducendo il problema del controllo a quello di una sola grandezza possiamo definire sistema di
controllo un qualsiasi sistema fisico che operi il mantenimento di una certa relazione fra una
grandezza di ingresso (detta di riferimento) ed una grandezza di uscita che costituisce la grandezza
controllata, anche in presenza di disturbi o deterioramento parziale dei componenti del sistema.

Nel caso di un semplice sistema descritto da una costante di guadagno K:

u(t) = i(t)K +d(t)
Un esempio.
Se conosciamo il valore della portata duscita Q2 possibile
mantenere costante il livello del serbatoio agendo sulla valvola
ed imponendo: Q2 = Q1
Se per, per un motivo qualsiasi, la portata della condotta
duscita varia, ad esempio aumenta, il livello viene modificato e,
dopo un intervallo di tempo, il serbatoio si svuota.

Il sistema di controllo non in grado, infatti, di porre in atto

alcuna azione di correzione.

28

Sistemi di controllo a catena chiusa

Nei sistemi di controllo a catena chiusa il valore delluscita viene confrontato con la grandezza di
riferimento, in modo da produrre, ogni qual volta ci sia una diversit fra luscita reale e quella
voluta, unazione correttiva che riporti luscita al valore desiderato entro certi limiti di errore.

La retroazione negativa, quindi, ha la capacit di ridurre fortemente leffetto dei disturbi sulluscita.
Lo schema:

blocco di retroazione (o feedback) negativa che ha il compito di prelevare la grandezza

controllata fornendo un segnale di reazione f(t) ad essa proporzionale ma non necessariamente
omogenea;
blocco di confronto che elabora il segnale di riferimento e quello di reazione ed opera attraverso
il segnale e(t), detto di errore, lopportuna azione correttrice.
Un sistema di controllo ad anello chiuso deve assicurare:
a regime
o unalta precisione statica
La precisione statica rappresenta la fedelt della risposta a regime , cio la capacit del sistema
da controllare di assumere a regime il valore duscita imposto dallingresso di riferimento.
Questo equivale a minimizzare lerrore e(t) tra ingresso di riferimento ed uscita ideale.
o una buona reiezione dei disturbi
la reiezione ai disturbi la capacit di assicurare lindipendenza delluscita dai disturbi
parametrici ed additivi.
nel transitorio
o una buona precisione dinamica
la precisione dinamica riguarda il comportamento del sistema in un transitorio, ovvero il
passaggio tra due valori di regime. In particolare nel passaggio tra il reset e la condizione di
regime, si richiede
- prontezza di risposta, e
- presenza limitata di oscillazioni di assestamento.
o unalta stabilit
la stabilit riguarda la capacit di ritornare alle condizioni normali di funzionamento, in
presenza di sollecitazioni temporanee che allontanano il sistema dal suo equilibrio operativo.

29

I sistemi di controllo a catena chiusa si distinguono in:

regolatori: quando la grandezza di uscita deve essere mantenuta costante.
Esempi di regolatori sono il forno, il frigorifero (in entrambi deve essere mantenuta costante la
temperatura), lalimentatore stabilizzato (deve mantenere costante la tensione fornita);
servosistemi: quando la grandezza controllata deve seguire nel tempo le variazioni della
grandezza di riferimento; i servosistemi prendono il nome di servomeccanismi quando la
grandezza controllata di tipo meccanico (posizione, velocit, ).
Esempi di servomeccanismi sono il sistema di controllo di un timone, il servosterzo, il servofreno,
lamplificatore (in tutti questi sistemi luscita deve seguire le variazioni dellingresso);
a valore programmato: quando la grandezza (o le grandezze) di uscita deve avere nel tempo un
andamento prestabilito;
Un esempio di sistema a valore programmato la lavatrice, tutte le grandezze di questo sistema
(temperatura dellacqua, velocit di rotazione del cestello, ) hanno nel tempo un andamento
che predeterminato mediante un programmatore.

30

Progetto statico
La precisione statica pu essere valutata imponendo in ingresso al sistema retroazionato i
segnali canonici:
il gradino (che rappresenta un ingresso costante)
la rampa (che rappresenta un ingresso variabile a velocit costante)
la parabola (che rappresenta un ingresso variabile ad accelerazione costante)
Il tipo di sistema, invece, viene definito dal numero di integratori al suo interno, e ci
limiteremo ai sistemi di tipo 0, 1 e 2.
Inoltre applicheremo il teorema del valore finale, il cui vantaggio di non richiedere il
calcolo dellantitrasformata dellerrore ottenuto.
Per la valutazione dellerrore si far riferimento allo schema a blocchi di un sistema con
retroazione unitaria; in questo modo E(s) coincide con lo scostamento tra R(s) e U(s).

( )

( )
( )

( )
(
(

) (
) (

(
)

)
(

( )
() ()
( ) ( )

I termini in parentesi non sono significativi per il risultato, perch uguale ad 1 per s=0.

()
()

31

Sistemi di tipo 0

Gradino unitario
( )

( )

( )

() ()
( ) ( )

()
()

Rampa unitaria
( )

( )

( )

() ()
( ) ( )

()
()

( )

() ()
( ) ( )

()
()

Parabola unitaria
( )

( )

32

Sistemi di tipo 1

Gradino unitario
( )

( )

( )

() ()
( ) ( )

()
()

Rampa unitaria
( )

( )

( )

() ()
( ) ( )

()
()

( )

() ()
( ) ( )

()
()

Parabola unitaria
( )

( )

33

Sistemi di tipo 2

Gradino unitario
( )

( )

( )

() ()
( ) ( )

()

()

Rampa unitaria
( )

( )

( )

() ()
( ) ( )

()

( )

() ()
( ) ( )

()

()

Parabola unitaria
( )

( )

()

34

Riassumendo:

Gradino
Rampa

1/(1+K)

1/K

parabola

2/K

Dalla tabella vediamo che non sempre un sistema retroazionato riesce ad annullare e(t) e quindi ad
annullare lo scostamento tra luscita voluta e quella ottenuta. Il comportamento migliora
allaumentare del tipo di sistema e di K e peggiora allaumentare del tipo di segnale. Qualora il
sistema risultasse non efficiente occorre elevare artificialmente il tipo di sistema collocando in
cascata ad esso uo o pi integratori, considerando per che ognuno di essi comporta un
peggioramento della stabilit.

Gli errori e( ), vengono denominati:

errore per ingresso a gradino: errore di posizione,

errore per ingresso a rampa: errore di velocit,
errore per ingresso a parabola: errore di accelerazione.
Definiamo in oltre:

coefficiente di posizione:
coefficiente di velocit:
ccoefficiente di accelerazione:

( )
( )
( )

35

Effetto della retroazione sui disturbi

Il blocco di comando, che ha la funzione di minimizzare lerrore di regolazione a regime, tende
quindi anche ad abbassare gli effetti dei disturbi sulluscita.
Analizzeremo le seguenti condizioni:
disturbi agenti sulla linea di andata
- a monte e a valle di G(s)
disturbi agenti sulla linea di retroazione
Disturbi agenti sulla linea di andata a valle della G(s)

( )

( )
( )

( )
( )

Poich dobbiamo esaminare solo leffetto del disturbo, possiamo applicare il principio di
sovrapposizione degli effetti e rimuovere il termine con la variabile R(s):
( )

( )
( )

Questo termine uguale a quello utilizzato per esaminare la precisione statica, quindi possiamo
usate la tabella ottenuta:

Gradino
Rampa
parabola

1/(1+K)

1/K

0
2/K

La retrozione riesce a compensare gli effetti dei disturbi che in alcuni casi vengono annullati o
quantomeno ridotti di K volte. Inoltre, un sistema di tipo 1 riesce a compensare anche un disturbo
linearmente crescente ed un sistema di tipo 2 riesce a compensare un disturbo crescente in modo
parabolico.
Disturbi agenti sulla linea di andata a valle della G(s)
Per quanto riguarda il disturbo a monte della f.d.t., valgono le stesse considerazioni fatte, con
lunica differenza che il disturbo soggetto allamplificazione/attenuazione della f.d.t.stessa.

36

Disturbi agenti sulla linea di retroazione

( )

( )

( )
( )

( )

( )
( )

Poich dobbiamo esaminare solo leffetto del disturbo, possiamo applicare il principio di
sovrapposizione degli effetti e rimuovere il termine con la variabile R(s). Ignorando il segno
negativo, otteniamo:
( )

( )

( )
( )

( )

() ()
()
( ) ( )
()
() ()
()
( ) ( )
()

37

Sistemi di tipo 0

Gradino unitario
( )

( )

( )
( )

() ()
( ) ( )
() ()
( ) ( )

()
()
()
()

Rampa unitaria
( )

( )

( )
( )

() ()
( ) ( )
() ()
( ) ( )

()
()
()
()

( )
( )

() ()
( ) ( )
() ()
( ) ( )

()
()
()
()

Parabola unitaria
( )

( )

38

Sistemi di tipo 1

Gradino unitario
( )

( )

( )
( )

() ()
()
( ) ( )
()
() ()
()
( ) ( )
()

Rampa unitaria
( )

( )

( )
( )

() ()
()
( ) ( )
()
() ()
()
( ) ( )
()

( )
( )

() ()
()
( ) ( )
()
() ()
()
( ) ( )
()

Parabola unitaria
( )

( )

39

Sistemi di tipo 2

Gradino unitario
( )

( )

( )
( )

() ()
()
( ) ( )
()
() ()
()
( ) ( )
()

Rampa unitaria
( )

( )

( )
( )

() ()
()
( ) ( )
()
() ()
()
( ) ( )
()

( )
( )

() ()
()
( ) ( )
()
() ()
()
( ) ( )
()

Parabola unitaria
( )

( )

40

Riassumendo:

Gradino

K/(1+K)

Rampa
parabola

Quindi il disturbo non viene mai controllato dal sistema in retroazione, a parte il caso del disturbo a
gradino che si ripercuote interamente alluscita (K/(1 K) praticamente uguale a 1 per K elevato),
negli altri casi luscita viene infinitamente perturbata.
Questo logico, visto che dal blocco di reazione transita linformazione che dalluscita viene
riportata allingresso, la quale determina lazione correttrice del blocco di comando. Se
linformazione sbagliata, il sistema non ha alcuno strumento per porvi rimedio.

41

Controllo dinamico
Il comportamento dinamico riguarda le caratteristiche del transitorio del sistema retroazionato.
Se applichiamo al suo ingresso un segnale a gradino esso risponde con un segnale che puo avere
uno degli andamenti in figura.

In esse sono indicati i parametri:

Td tempo di ritardo (delay time), lintervallo di tempo necessario affinch il sistema raggiunga
il 50% del suo valore finale;
Tr tempo di salita (rise time), intervallo di tempo affinch il valore della risposta passi dal 10%
al 90%del suo valore finale;
Ts tempo di assestamento (settling time), tempo necessario perch la risposta del sistema si
collochi entro una fascia, definita percentualmente, del valore a regime;
UM sovraelongazione, massimo valore delluscita.
Il blocco di comando deve essere progettato affinch il sistema presenti unalta velocit di risposta
(quindi un basso valore di Tr e di Ts) ed una bassa sovraelongazione.

42

Installing MPLAB X IDE

1. Download MPLAB X Installer
Download the installer appropriate to your operating system, either from the main Microchip.
The installer can install both MPLAB X IDE and MPLAB IPE, or you can choose to install just one
of the programs during the installation process.
Although MPLAB X IDE is written in Java, you do not need to install Java or modify an existing
installation on your Windows or Linux based system. The MPLAB X IDE installer will create its
own private copy of Java within the MPLAB X IDE program directory structure so that there will
be no interaction or dependence between MPLAB X IDE and your system's Java installation.

2. How to Install on Windows

a. Run Installer
Go to the location where you downloaded the installer. Unzip the
downloaded file and run the installer:
MPLABX-vX.XX-windows-installer.exe.
Depending on your Windows security settings, you may get a window
asking if you are sure you want to run this program. Answer "Yes".
b. Setup
Click Next >
43

c. License Agreement
Click Next >

d. Installation Directory
By default, MPLAB X IDE will be
installed at C:\Program Files (x86)\
Microchip\MPLABX. If you would prefer
a different directory, click on the folder
icon to the right of the text box and
select the desired installation location.
Click Next >

e. Select Programs
If you only want to install MPLAB X IDE
(Integrated Development
Environment) or MPLAB IPE (Integrated
Programming Environment),
check/uncheck the appropriate boxes.
Generally, you should install both
programs.
Click Next >.
44

f. Ready to Install
Click Next >.

g. Installing
Wait until the installer has finished
installing all components of the IDE.

h. Complete
Leave the box checked if you want to
have your web browser opened to the
Microchip MPLAB XC compiler
download page to download a
compiler for use with MPLAB X IDE.
Uncheck the box if you already have a
compiler or want to download one
later.
Click Finish.

Installation is complete. There should be icons for MPLAB X IDE, MPLAB IPE, and the MPLAB
Driver Switcher on the desktop. There will also be launchers in the Windows/Start menu
under All Programs Microchip MPLAB X IDE.
Da http://microchip.wikidot.com/mplabx:installation

45

MPLAB Code Configurator (MCC)

The MPLAB Code Configurator (MCC) generates seamless, easy to understand C code that is
inserted into an MPLAB X project. It enables, configures and utilizes a rich set of peripherals across
select list of devices. It is integrated into MPLAB X (IDE) to provide a very powerful and extremely
easy to use development platform.
When starting out with a new project using Microchip 8-bit microcontrollers, setup of the
configuration and all the peripherals can be time consuming, especially for new projects. The
MPLAB Code Configurator simplifies this down to a series of simple selections from the menus
within the MCC. The MCC will then produce the configuration settings and all drivers for the
peripherals selected to be setup. The code produced is automatically added to the MPLAB X project
and includes initialization of the registers and a set of API functions written for the MPLAB XC8
compiler. This gives the developer a great starting point to begin producing application code.

46

MCC Installation (step by step)

The MCC Plugin can be installed from the Tools/Plugins menu in the MPLAB X IDE

1. Select the 'Tools' menu, and click on 'Plugins'

2. In the MPLAB X IDE Plugins window, click the 'Available Plugins' tab
3. Select MPLAB Code Configurator and click 'Install'

47
Da http://microchip.wikidot.com/mplabx:mcc

Installing MPLAB XC8 C Compiler

1. Download MPLAB XC8 Installer
Download the installer appropriate to your operating system.

2. How to Install on Windows

Go to the location where you downloaded the installer. Unzip the downloaded file and run the
installer:
xc8-vX.XX-windows-installer.exe.
a. Run Installer
Depending on your Windows security settings, you may get a window asking if you are sure
you want to run this program. Answer "Yes".
b. Setup
Click Next >

48

c. Accept License Agreement

Click on the radio button next to I
accept the agreement.
Click Next >

d. Choose Installer
If you are installing the compiler for use
on your machine only, click on the radio
button next to Install compiler.
If you have a network license and are
installing on a server, click on the radio
button next to Install the Network
License Server.
Click Next >

e. Installation Type
If you are not using a network license
server, leave this unchecked. Otherwise
check the box and provide the name of
the network license server.
Click Next >
49

f. Installation Directory
Use the default installation location, or
choose a different one if you prefer.
Click Next >

g. Compiler Settings
Apply settings to all users of this
machine
o Leave checked or uncheck if
required in your environment
Add xc8 to the PATH environment
variable
o Not generally required unless you
plan to use XC8 from the command
line (terminal or script).
Add header file path to
MCC_INCLUDE environment variable
(used by the MPLAB C18 tools)
o Required if you check either item
below.
Update MPLAB IDE to use the XC8
compiler for all existing C18 (mcc18)
projects
o Best to leave unchecked if you still
wish to use the legacy compiler with
older projects.
Use XC8 for the C18 Linker,
Librarian, and Assembler
o Best to leave unchecked if you still
wish to use the legacy compiler with
older project

Click Next >

50

h. Ready to Install Compiler

Click Next >

i. Setup
Wait while the installer unpacks and
installs all the files.

j. Licensing Information
If you:
Have activated a license on a
previous version of MPLAB XC8
You wish to use the free version of
the compiler (some optimization
features disabled)
simply click Next >.
Otherwise, choose to:
Purchase a license (to receive an
activation key that will unlock the
Standard or Pro optimization
features)
Use the Pro evaluation version
(reverts to free version after 60
days)
Provide an activation key.
Click Next >.

51

k. Installation Complete
Click Finish

Da http://microchip.wikidot.com/xc8:installation

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Curiosity Development Board

Curiosity is a cost-effective, fully integrated 8-bit development platform targeted at first-time users,
makers, and those seeking a feature-rich rapid prototyping board. Designed from the ground up to
take full advantage of Microchip's MPLABX development environment, Curiosity includes an
integrated programmer/debugger, and requires no additional hardware to get started.
The Curiosity Development Board was designed to expand its capabilities as your needs grow.
Multiple Power Options The Curiosity Development Board allows you to select from USB
power, 5V internal, or 5V external sources for the ultimate in flexibility.
Expansion with MikroBus With the option to plug in MikroElectronika Click boards, the
Curiosity Development Board gives you access to nearly 100 inexpensive add-on boards, which
can add capabilities ranging from GPS to alcohol sensing.
Wireless Ready Add Bluetooth to any design with an available RN4020 wireless module.
Key Features:

Supports 8-, 14-, 20-pin 8-bit PIC Microcontrollers with low voltage programming capability
Integrated Programmer/Debugger with USB Interface
Integrates seamlessly with MPLAB X IDE and Code Configurator
Various user interface options - mTouch button, analog potentiometer, and physical switches
Mikrobus support with over 100 MikroElectronika Click add-on boards available
RN4020 Bluetooth module footprint

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