2.

6 VIBRACIN LIBRE CON AMORTIGUACIN VISCOSA

2.6.1 Ecuacin de movimiento
Como se indic en la seccin 1.9, la fuerza de amortiguacin viscosa F es proporcional a
la velocidad x o v y puede ser expresada como:
F=c x

Donde

es la constante de amortiguacin o coeficiente de amortiguacin viscosa y el

signo negativo indica que la fuerza de amortiguacin es opuesta a la direccin de velocidad.

Sistema de un solo grado de libertad con un amortiguador viscoso se muestra en la figura
2.21. Si x es medido desde la posicin de equilibrio de la masa m , la aplicacin de la
ley de Newton da la ecuacin de movimiento:
m x =c x kx
O:
m x +c x + kx=0 ( 2.59 )
2.6.2 Solucin
Para resolver la ecuacin (2.59), asumimos una solucin en la forma:
x ( t )=C e st ( 2.60 )
Donde

son constantes indeterminadas. Insertando esta funcin en la ecuacin

(2.59) conduce a la ecuacin caracterstica:

m s2 + cs+k =0 ( 2.61 )
Cuyas races son:
c c 24 mk c
s 1,2=
=

2m
2m

c 2 k
( 2.62 )
2m
m

Estas races dan dos soluciones a la ecuacin (2.59):

x 1 ( t )=C 1 e s t y x 2 ( t ) =C2 e s t ( 2.63 )
1

Figura 2.21 Sistema de un solo grado de libertad con amortiguador viscoso.

As, la solucin general de la ecuacin (2.59) est dada por una combinacin de las dos
soluciones x 1 ( t ) and x 2 ( t ) :
s1 t

x ( t )=C 1 e +C 2 e

Donde

C1

s 2t

{ (
=C e
c
+
2m

C2

} +C e{ (

c 2 k
t
2m
m

2m

} ( 2.64 )

c 2 k

t
2m
m

son constantes arbitrarias que se determinan a partir de las

condiciones iniciales del sistema.

Constante amortiguamiento crtico y la relacin de amortiguamiento. La amortiguacin
c
crtica c se define como el valor de la constante de amortiguamiento c por lo cual el
radical en la ecuacin (2.62) se vuelve cero:
cc 2 k
=0
2m
m

( )

O:
c c =2 m

k
=2 km=2 m n ( 2.65 )
m

Para cualquier sistema amortiguado, la relacin de amortiguamiento

se define como la

relacin de la constante de amortiguamiento a la constante de amortiguamiento crtico:

=c /c c ( 2.66 )
Usando las ecuaciones (2.66) y (2.65), podemos escribir:
c
c c
= c = n (2.67 )
2 m cc 2 m
Y por consiguiente:

s 1,2=( 1 ) n ( 2.68 )
2

As la solucin, ecuacin (2.64), se puede escribir como:

(
)
(
)
x ( t )=C 1 e + 1 t +C 2 e 1 t ( 2.69 )
2

La naturaleza de las races

s1

s2

y por consiguiente el comportamiento de la

solucin, ecuacin (2.69), depende sobre la magnitud de amortiguamiento. Se puede

observar que el caso =0 conduce a las vibraciones no amortiguadas analizadas en la
seccin 2.2. Por consiguiente asumimos que

y considerando los tres casos

siguientes.
Caso 1. Sistema de bajo amortiguado

<1 o c <c c o c /2 m< k /m . Para esta condicin,

( 2 1 ) es negativo y las races s 1 y s 2 se puede expresar como:

s 1=( + i 1 2 ) n
s 2=( i 1 2 ) n
Y la solucin, ecuacin (2.69), puede ser escrita en formas diferentes:
(
)
(
)
x ( t )=C 1 e +i 1 t +C 2 e i 1 t
2

nt {C 1 e

i 1 n t

i 1 t
+C 2e
}
n

nt {( C 1+C 2 )cos 1 n t +i( C 1C 2) sin 1 n t }

2

nt {C 1 cos 1 n t+C 2 sin 1 n t }

'

'

nt sin ( 1 n t + )
2

Xe

nt cos ( 1 n t 0)
2

X0 e

Donde

(C '1 , C '2)

( 2.70 )

( X ,) , y

( X 0 , 0 ) son constantes arbitrarias que se determinan a

partir las condiciones iniciales.

Para las condiciones iniciales
encontrar:

x ( t=0 )=x 0

x ( t=0 )=x 0 ,

C'1

C'2

se puede

C'1 =x0 y C'2=

x 0 + n x 0

1 2 n

( 2.71 )

Y por consiguiente la solucin se vuelve:

x0 + n x0
{ x cos 1 t }
2
x ( t )=e
+
sin ( 1 n t + ) ( 2.72 )
2
1 n
2

Figura 2.22 Solucin subamortiguada.

X ,
Las constantes ( X , ) y ( 0 0 ) se puede expresar como:

X =X 0= ( C'1 ) + ( C'2 ) ( 2.73 )

=tan1 ( C'1 /C '2) ( 2.74 )
0=tan1 ( C '2 /C'1 ) ( 2.75 )
El movimiento descrito por la ecuacin (2.72) es un movimiento armnico amortiguado de
2

frecuencia angular 1 n , pero porque del factor e
, la amplitud disminuye
n

exponencialmente con tiempo, como se muestra en la figura 2.22. La cantidad:

d= 1 2 n ( 2.76 )
Es llamada la frecuencia de vibracin amortiguada. Se puede observar que la frecuencia de
d
vibracin amortiguada
es siempre menos que la frecuencia natural no amortiguada
n

. La reduccin en la frecuencia de vibracin amortiguada con la creciente cantidad de

amortiguamiento, dado por la ecuacin (2.76), se muestra grficamente en la figura 2.23.

El caso subamortiguado es muy importante en el estudio de vibraciones mecnicas, como
es el nico caso que conduce a un movimiento oscilatorio [2.10].

Caso 2. Sistema crticamente amortiguado

s1

las dos races

s 1=s2=

s2

( =1 o c=c c o c /2 m= k /m )

. En este caso

en la ecuacin (2.68) son iguales:

c c
= n (2.77 )
2m

Figura 2.23 Variacin de

con amortiguamiento.

Porque de las races repetidas, la solucin de la ecuacin (2.59) es dada por [2.6]:
t
x ( t ) =( C 1+ C 2 t ) e
( 2.78 )
n

x ( t=0 )=x 0

La aplicacin de las condiciones iniciales

x ( t=0 )=x 0

para este caso

da:
C1 =x0
C2 =x0 + n x0 ( 2.79 )
Y la solucin se vuelve:
x ( t )=[ x 0 + ( x 0 + n x 0 ) t ] e t ( 2.80 )
n

Se puede observar que el movimiento representado por la ecuacin (2.80) es aperidico (es
t
decir, no peridico). Como e 0 a medida que t , el movimiento finalmente
n

se disminuye a cero, como se indica en la figura 2.24.

Caso 3. Sistema sobreamortiguado

( >1o c> c c o c /2 m> k /m )

la ecuacin (2.68) muestra que las races

s 1=( + 1 ) n< 0
2

s1

s2

. Cuando

21>0

son reales y distintas y estn por:

s 2=( 1 ) n <0
2

Figura 2.24 Comparacin del movimiento con diferentes tipos de amortiguamiento.

Con

s2 s1

. En este caso, la solucin, ecuacin (2.69), se puede expresar como:

x ( t )=C 1 e + 1 t +C 2 e 1 t ( 2.81 )
(

Para las condiciones iniciales

C2
C1 =

x ( t=0 )=x 0

x ( t=0 )=x 0 , las constantes

C1

se puede obtener:
x 0 n ( + 21 ) + x 0
2 n 21
x 0 n ( 1 ) x 0
2

C2 =

2 n 21

( 2.82 )

La ecuacin (2.81) muestra que el movimiento es peridico independientemente de las

s1
s2
condiciones iniciales impuestas en el sistema. Como las races
y
son ambos
negativos, el movimiento disminuye exponencialmente con tiempo, como se muestra en la
figura 2.24.
Observar los siguientes aspectos de estos sistemas:
1. La naturaleza de las races
c

s1

s2

con valores variables de amortiguamiento

se muestran en un plano complejo. En la figura 2.25, los ejes

horizontales y verticales son elegidos como el real y eje imaginario. El semicrculo

representa el sitio de las races

s1

s2

por diferentes valores de

en el

0< < 1 . Esta figura nos permite ver instantneamente el efecto del
parmetro en el comportamiento del sistema. Encontramos que para =0 ,

rango

obtenemos las races imaginarias

s 1=i n

solucin dada en la ecuacin (2.15). Para

s 2=i n

, que conduce a la

0< < 1 , las races

s1

s2

son

conjugaciones complejas y son localizadas simtricamente cerca del eje real. Como
i n
el valor de se aproxima a 1, ambas races se aproximan al punto
en el
>1 , ambas races yacen sobre el eje real, uno incrementa y el otro
s1 0
s 2
disminuye. En el lmite cuando ,
y
. El valor

eje real. Si
=1

se puede observar para representar una etapa de transicin, por debajo del

cual ambas races son complejas y por arriba del cual ambas races son reales.

Figura 2.25 Ubicacin de

s1

s2

2. Un sistema crticamente amortiguado tendr el amortiguamiento mnimo requerido

para movimiento aperidico; por consiguiente la masa regresa a la posicin de
reposo en el mnimo tiempo posible sin excederse. La propiedad de
amortiguamiento crtico en muchas aplicaciones prcticas. Por ejemplo, las armas
grandes tienen amortiguadores con valor de amortiguamiento crtico, de modo que
regresen a su posicin original despus de retroceder en el mnimo tiempo sin
vibracin. Si el amortiguamiento fuera siempre mayor que el valor crtico, algn
retraso sera causado antes del siguiente disparo.

3. La respuesta de un sistema libre amortiguado de un solo grado de libertad se puede

representar en el plano de fase o espacio de estado como se indica en la figura 2.26.
2.6.3 Decremento logartmico
El decremento logartmico representa la velocidad a la cual disminuye la amplitud de
vibracin libre amortiguada. Se define como el logaritmo natural de la relacin de
t
t
cualquiera de las dos amplitudes sucesivas. Sean 1 y 2 los tiempos correspondientes
a dos amplitudes consecutivas (desplazamientos), medidos un ciclo aparte para un sistema
subamortiguado, como en la figura 2.22. Usando la ecuacin (2.70), podemos formar la
relacin:
t
cos ( d t 10 )
x1 X 0 e
( 2.83 )
=
x 2 X 0 e t cos ( d t 20 )
n 1

n 2

Figura 2.26 Plano de fase de un sistema amortiguado.

Pero

t 2 =t 1 + d

donde

d =2 /d

es el periodo de vibracin amortiguada. Por

cos ( d t 2 0 ) =cos ( 2 + d t 10 ) =cos ( d t 1 0 )

consiguiente

, y la ecuacin (2.83) se

puede escribir como:

x1
e t
= ( t + ) =e ( 2.84 )
x2 e
n 1

El decremento logartmico se puede obtener de la ecuacin (2.84):

x
2
2
2 c
=ln 1 = n d = n
=
=

(2.85 )
2
2
x2
1 n 1 d 2 m
Para amortiguamiento pequeo, la ecuacin (2.85) se puede aproximar:

 2 si 1 ( 2.86 )
En la figura 2.27 se muestra la variacin del decremento logartmico

con

como
=0.3 ,

dada por la ecuacin (2.85) y (2.86). Se puede notar que para valores de hasta
las dos curvas son difciles de distinguir.

El decremento logartmico es adimensional y en realidad es otra forma de la relacin de

amortiguamiento adimensional. Una vez conocida , se puede encontrar por
la solucin de la ecuacin (2.85):

=
( 2.87 )
2
2
(
2

)
+

Figura 2.27 Variacin del decremento logartmico con amortiguamiento.

Si usamos la ecuacin (2.86) en vez de la ecuacin (2.85), tenemos:

( 2.88 )
2
Si no se conoce el amortiguamiento en el sistema dado, podemos determinarlos
x1
experimentalmente midiendo cualquiera de los dos desplazamientos consecutivos
y
x2

. Tomando el logaritmo natural de la relacin de

x1

x2

, obtenemos

Usando la ecuacin (2.87), podemos calcular la relacin de amortiguamiento. De hecho, la

relacin de amortiguamiento
tambin se puede encontrar midiendo dos
desplazamientos separados por cualquier nmero de ciclos completos. Si

x1

x m+1

indican las amplitudes correspondientes a los tiempos

t1

t m+1=t 1 +m d

donde m

es un nmero entero, obtenemos:

x1
x x x
x
= 1 2 3 m ( 2.89 )
x m +1 x 2 x 3 x 4 x m +1
Como cualquiera de los dos desplazamientos sucesivos separados por un ciclo satisfacen la
ecuacin:
xj
=e ( 2.90 )
x j+1
n d

La ecuacin (2.89) se vuelve:

x1
m
=( e ) =e m ( 2.91 )
x m +1
n d

n d

Las ecuaciones (2.91) y (2.85) dan:

x1
1
= ln
( 2.92 )
m
x m+1

( )

Se puede sustituir en la ecuacin (2.87) o la ecuacin (2.88) para obtener la relacin de

amortiguamiento viscoso .
2.6.4 Energa disipada en amortiguamiento viscoso
En un sistema viscosamente amortiguado, la velocidad de cambio de energa con tiempo
( dW /dt ) es dado por:
dW
dx 2 (
=fuerza velocidad=Fv=c v 2=c
2.93 )
dt
dt

( )

Usando la ecuacin (2.58). El signo negativo en la ecuacin (2.93) denota que la energa se
disipada con tiempo. Suponga un movimiento armnico simple como x ( t )=X sin d t ,
donde

es la amplitud de movimiento y la energa disipada en un ciclo completo est

dado por:
(2 /d )

W=

t =0

dx 2
dt= c X 2 d cos2 d t d ( d t )=c d X 2 ( 2.94 )
dt
0

( )

Esto demuestra que la energa disipada es proporcional al cuadrado de la amplitud de

movimiento. Observe que no es una constante para valores dados de amortiguamiento y
d
amplitud, ya que W es tambin una funcin de la frecuencia
.
La ecuacin (2.94) es vlido aun cuando haya un resorte de rigidez

paralelo al

amortiguador viscoso. Para ver esto, considere el sistema mostrado en la figura 2.28. La
fuerza total que resiste el movimiento se puede expresar como:
F=kxcv =kxc x ( 2.95 )
Si suponemos un movimiento armnico simple:
x ( t )=X sin d t ( 2.96 )
Como antes, la ecuacin (2.95) se vuelve:
F=kX sin d tc d X cos d t ( 2.97 )

Figura 2.28 Resistencia y amortiguador en paralelo.

La energa disipada en un ciclo completo ser:
W=

2 / d

2 / d

t=0

Fv dt=

2 / d
2

k X d sin d t cos d t d ( d t ) +

c d X 2 cos2 d t d ( d t ) =c d X 2 ( 2.98 )

Puede ser visto para ser idntico con la ecuacin (2.94). Este resultado es de esperarse, ya
que la fuerza no realizar ningn trabajo neto sobre un ciclo completo o en cualquier
nmero integral de ciclos.
Podemos tambin calcular la fraccin de la energa total del sistema vibratorio que se disipa
en cada ciclo de movimiento ( W /W ) , como sigue. La energa total del sistema W
se puede expresar tampoco como la energa potencial mxima

( 12 k X )
2

o como la

energa cintica mxima

( 12 m v

2
max

1
= m X 2 2d
2

, los dos comienzan aproximadamente

iguales con valores pequeos de amortiguamiento. As:

2
d X
W
2
c
=
=2
=2 4 =constante ( 2.99 )
W
1
d 2 m
2 2
m d X
2

( )( )

Usando las ecuaciones (2.85) y (2.88). La cantidad

W /W

se llama la capacidad de

amortiguamiento especfica y es til para comparar la capacidad de amortiguamiento de

materiales de ingeniera. Tambin se utiliza otra cantidad conocida como coeficiente de
prdida para comparar la capacidad de amortiguamiento de materiales de ingeniera. El
coeficiente de prdida se define como la relacin de la energa disipada por radin y la
energa total de deformacin:
( W /2 ) W
coeficiente de prdida=
=
( 2.100 )
W
2 W
2.6.5 Sistemas torsionales con amortiguamiento viscoso
Los mtodos presentados en las secciones 2.6.1 a 2.6.4 para vibraciones lineales con
amortiguamiento viscoso se puede extender directamente a vibraciones torsionales
(angulares) viscosamente amortiguadas. Para esto, considere un sistema torsional de un
solo grado de libertad con un amortiguador viscoso, como se muestra en la figura 2.29(a).
El par de torsin de amortiguamiento viscoso est dado por (figura 2.29b):
T =c t ( 2.101 )

Donde

ct

es la constante de amortiguamiento torsional viscoso,

=d/dt

es la

velocidad angular del disco, y el signo negativo denota que el par de torsin de
amortiguamiento es opuesto a la direccin de la velocidad angular. La ecuacin del
movimiento se puede derivar como:
t =0 ( 2.102 )
J 0 +c t +k

Donde

J 0=

momento de inercia de masa del disco,

k t =

constante de resorte del

sistema (par de torsin de restauracin por unidad de desplazamiento angular), y

desplazamiento angular del disco. La solucin de la ecuacin (2.102) se puede encontrar

exactamente como en el caso de vibraciones lineales. Por ejemplo, en el caso
subamortiguado, la frecuencia de vibracin amortiguada est dado por:
d= 1 2 n ( 2.103 )

Figura 2.29 Amortiguador viscoso torsional.

Donde:
n=
Y:
=

kt
(2.104 )
J0

ct
ct
ct
=
=
( 2.105 )
ctc 2 J 0 n 2 k t J 0

Donde

c tc

es la constante de amortiguamiento torsional crtica.

Ejemplo 2.10
Respuesta del yunque de un martillo de forja
El yunque de un martillo de forja pesa 5,000 N y es montado sobre una base que tiene una
6
5 10 N /m
rigidez de
y una constante de amortiguamiento viscoso de
10,000 N s/m . Durante una operacin de forja particular, el mazo pesa 1,000 N (es

decir, el peso que cae o el martillo), se hace caer desde una altura de 2m sobre el yunque
(figura 2.30a). Si el yunque est en reposo antes del impacto del mazo, determine la
respuesta del yunque despus del impacto. Suponga que el coeficiente de restitucin entre
el yunque y el mazo es 0.4.
Solucin: Primero usamos el principio de conservacin de momento y la definicin del
coeficiente de restitucin para encontrar la velocidad inicial del yunque. Las velocidades
vt 1
vt 2
del mazo justo antes y despus del impacto con el yunque sean
y
,
respectivamente. Similarmente, sean

va1

va 2

las velocidades del yunque justo antes

y despus del impacto, respectivamente (figura 2.30b). Observar que el desplazamiento del
yunque es medido desde la posicin del equilibrio esttico y todas las velocidades se

suponen que son positivas cuando actan hacia abajo. El principio de conservacin de
momento da:
M ( v a 2v a 1) =m ( v t 1 v t 2 ) ( E . 1 )

Figura 2.30 Martillo de forja.

v a 1=0

Donde

(el yunque est en reposo antes del impacto) y

vt 1

se puede determinar

igualando su energa cintica justo antes del impacto a su energa potencial antes de la cada
desde una altura de h=2m :
1
2
m v t 1=mgh ( E . 2 )
2
O:
v t 1= 2 gh= 2 9.81 2=6.26099 m/s
As la ecuacin (E. 1) se vuelve:
5000
1000
v a 2 0 )=
(
( 6.26099v t 2 )
9.81
9.81
Es decir:
510.204082 v a 2=638.87653102.040813 vt 2 ( E . 3 )
La definicin del coeficiente de restitucin ( r ) produce:

r=

v a 2v t 2
(E . 4 )
v a 1v t 1

Es decir:

0.4=

v a 2v t 2
06.26099

Esto es:
v a 2=v t 2 +2.504396 ( E .5 )
La solucin de las ecuaciones (E. 3) y (E. 5) dan:
v a 2=1.460898m/ s ; v t 2 =1.043498 m/s
As las condiciones iniciales del yunque son dadas por:
x 0=0 ; x 0=1.043498 m/s
El coeficiente de amortiguamiento es igual a:
c
1000
=
=
=0.0989949
2 kM
6 5000
2 ( 5 10 )
9.81

Las frecuencias naturales no amortiguadas y amortiguadas del yunque son dadas por:
n=

k
5 106
=
=98.994949 rad / s
M
5000
9.81

d=n 1 2=98.994949 10.09899492 =98.024799 rad /s

La respuesta de desplazamiento del yunque est dada por la ecuacin (2.72):
x + n x 0
x ( t )=e t cos a t+ 0
sin a t =e9.799995 t { cos 98.024799t +0.01490335 sin 98.024799t } m
d
n

Ejemplo 2.11
Amortiguador para una motocicleta
Un amortiguador subamortiguado se va a disear para una motocicleta de masa 200kg
(figura 2.31a). Cuando el amortiguador es sometido a una velocidad vertical inicial debido
a un bache en el camino, la cura desplazamiento-tiempo resultante debe ser como se indica
en la figura 2.31(b). Encuentre las constantes de rigidez y amortiguamiento necesarias del
x1
amortiguador si el periodo de vibracin amortiguada es de 2s y la amplitud
se ha

reducido a un cuarto en un medio ciclo (es decir,

x 1.5=x 1 /4

). Tambin encuentre la

velocidad inicial mnima que conduce a un desplazamiento mximo de 250 mm.

Planteamiento, utilizamos la ecuacin para el decremento logartmico en trminos de la
relacin de amortiguamiento, la ecuacin para el periodo de vibracin amortiguada, el
tiempo correspondiente al desplazamiento mximo para un sistema subamortiguado, y el
envolvente que pasa por los puntos mximos de un sistema subamortiguado.
Solucin: Como

x 1.5=x 1 /4

x 2=x 1.5 /4=x 1 /16

. Por consiguiente el decremento

logartmico se vuelve:
x
2
=ln 1 =ln (16 )=2.7726=
( E . 1)
x2
1 2

( )

A partir de los cuales el valor de

se puede encontrar como

=0.4037 . El periodo

de vibracin amortiguada es de 2s. Por consiguiente:

2
2
2= d = =
d n 1 2
n=

2
2 1( 0.4037 )

=3.4338 rad / s

Figura 2.31 Amortiguador de una motocicleta.

La constante de amortiguamiento crtico se puede obtener:
c c =2 m n=2 ( 200 ) ( 3.4338 )=1373.54 N s / m
As la constante de amortiguamiento est dada por:
c= cc = ( 0.4037 ) (1373.54 )=554.4981 Ns /m

Y la rigidez por:
2
2
k =m n=( 200 ) ( 3.4338 ) =2358.2652 N /m
El desplazamiento de la masa alcanzar su mximo valor en el tiempo

t1

, dado por:

sin d t 1= 1 2
(Vea el problema 2.86). Esto da:
2
sin d t 1=sin t 1 1( 0.4037 ) =0.9149
O:
1
sin ( 0.9149 )
t1 =
=0.3678 seg

El envolvente que pasa por los puntos mximos (vea el problema 2.86) est dado por:
x= 1 2 X e t ( E .2 )
n

Como

x=250 mm , la ecuacin (E. 2) da en t 1 :

0.25= 1( 0.4037 ) X e( 0.4037 )( 3.4338 )( 0.3678 )

2

O:
X =0.4550 m
La velocidad de la masa se puede obtener diferenciando el desplazamiento:
x ( t )=X e t sin d t
n

Como:
x ( t )=X e t ( n sin d t+ d cos d t ) ( E . 3 )
n

Cuando t=0 , la ecuacin (E. 3) da:

x ( t=0 )=x 0=X d =X n 1 2 =( 0.4550 ) (3.4338 ) 1( 0.4037 ) =1.4294 m/ s
2

Ejemplo 2.12
Anlisis de un can
El diagrama esquemtico de una can largo se muestra en la figura 2.32 [2.8]. Cuando se
dispara el can, gases a alta presin aceleran el proyectil en el interior del can a una
velocidad muy alta. La fuerza de reaccin empuja el can en la direccin opuesta del
proyectil. Como lo deseable es que el can llegue en reposo en un corto tiempo sin

oscilacin, se hace que retroceda haca un sistema de resorte y amortiguador crticamente

amortiguado llamado mecanismo de retroceso. En un caso particular, el can y el
mecanismo de retroceso tienen una masa de 500kg con un resorte de retroceso de
10,000 N /m
de rigidez. El can retrocede 0.4m al disparar. Encuentre (1) el
coeficiente de amortiguamiento crtico del amortiguador, (2) la velocidad de retroceso
inicial del can, y (3) el tiempo que requiere el can para regresar a 0.1m de su posicin
inicial.
Solucin
1. La frecuencia natural no amortiguada del sistema es:
k
10000
n=
=
=4.4721rad /s
M
500

Figura 2.32 Retroceso de un can.

Y el coeficiente de amortiguamiento crtico (ecuacin 2.65) del amortiguador es:
c c =2 m n=2 ( 500 ) ( 4.4721 )=4472.1 N s /m
2. La respuesta de un sistema crticamente amortiguado est dada por la ecuacin
(2.78):
t
x ( t ) =( C 1+ C 2 t ) e
( E .1 )
n

Donde

C1 =x0

C2 =x0 + n x0

. El tiempo

mximo se puede obtener estableciendo

da:
t
t
x ( t )=C 2 e n ( C 1+C 2 t ) e
n

Por consiguiente

t1 =

x ( t )=0

1 C1

( E . 2)
n C 2

produce:

t1

en que

x (t )

alcanza un valor

x ( t )=0 . La diferenciacin de la ecuacin (E. 1)

x 0=C 1=0

En este caso,

; por consiguiente la ecuacin (E. 2) conduce a

Como el valor mximo de

tenemos:
x mx=x ( t=t 1) =C 2 t 1 e t =
n 1

x(t )

o la distancia de retroceso deben ser

t 1 =1/n

x mx=0.4 m

x 0 1 x0
e =
n
e n

O:
x 0=x mx n e=( 0.4 ) ( 4.4721 )( 2.7183 )=4.8626 m/s
3. Si

t2

indica cuanto tiempo requiere el can para regresar a 0.1m de su posicin

inicial, tenemos:
t
4.4721 t
0.1=C 2 t 2 e
=4.8626 t 2 e
( E . 3)
n 2

La solucin de la ecuacin (E. 3) da

t 2 =0.8258 s

2.7 VIBRACIN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO DE

COULOMB
En muchos sistemas mecnicos, los amortiguadores de Coulomb o de friccin seca son
utilizados debido a su sencillez y comodidad mecnica [2.9]. Adems en estructuras de
vibraciones, siempre que los componentes se deslicen entre ellos, el amortiguamiento de
friccin seca aparece internamente. Como se indic en la seccin 1.9, el amortiguamiento
de Coulomb surge cuando los cuerpos se deslizan sobre superficies secas. La ley de
Coulomb de la friccin seca establece que, cuando dos cuerpos estn en contacto, la fuerza
requerida para producir deslizamiento es proporcional a la fuerza normal que acta en el
plano de contacto. As la fuerza de friccin F est dada por:
F=N=W =mg ( 2.106 )

Donde N es la fuerza normal, igual al peso de la masa

( W =mg ) y es el coeficiente de

( ) depende de los
materiales en contacto y la condicin de la superficie en contacto. Por ejemplo, 0.1
deslizamiento o friccin cintica. El valor del coeficiente de friccin

para metal sobre metal (lubricado), 0.3 para metal sobre metal (no lubricado), y casi 1.0
para caucho sobre metal. La fuerza de friccin acta en una direccin opuesta a la direccin
de velocidad. El amortiguamiento de Coulomb es algunas veces llamado amortiguamiento
constante, como la fuerza de amortiguamiento es independiente del desplazamiento y la
velocidad; depende solo de la fuerza normal N entre las superficies de desplazamientos.

2.7.1 Ecuacin de movimiento

Considere un sistema de un solo grado de libertad con friccin seca como se muestra en la
figura 2.33(a). Como la fuerza de friccin varia con la direccin de velocidad, necesitamos
considerar dos casos, como est indicado en la figura 2.33(b) y (c).
Caso 1. Cuando

dx /dt

son positivas o cuando

dx /dt

es negativa y

es

positiva (es decir, para el semiciclo durante el cual la masa se mueve de izquierda a
derecha) la ecuacin de movimiento se puede obtener utilizando la segunda ley de Newton
(vea la figura 2.33b):
m x =kx N o m x +kx=N ( 2.107 )
Esto es una ecuacin diferencial no homognea de segundo orden. La solucin se puede
verificar sustituyendo la ecuacin (2.108) en la ecuacin (2.107):
N
x ( t )= A1 cos n t + A2 sin n t
( 2.108 )
k

Donde

n= k /m

es la frecuencia de vibracin y

A1

A2

son constantes cuyos

valores dependen de las condiciones iniciales de este semiciclo.

Figura 2.33 Sistema resorte y masa con amortiguamiento de Coulomb.

Caso 2. Cuando

es positiva y

dx /dt

es negativa o cuando

dx /dt

son

negativas (es decir, para el semiciclo durante el cual la masa se mueve de derecha a
izquierda), la ecuacin de movimiento se puede derivar de la figura 2.33(c) como:
kx+ N =m x o m x + kx=N ( 2.109 )
La solucin de la ecuacin (2.109) est dada por:
N
x ( t )= A3 cos n t + A 4 s n t +
( 2.110 )
k

Donde

A3

A4

son constantes que se tienen que hallar a partir de las condiciones

iniciales de este semiciclo. El trmino

N /k

que aparece en las ecuaciones (2.108) y

(2.110) es una constante que representa el desplazamiento virtual del resorte sometido a la
fuerza N , si fuera aplicada como una fuerza esttica. Las ecuaciones (2.108) y (2.110)
indica que en cada semiciclo el movimiento es armnico, con la posicin de equilibrio
cambiando de N /k a ( N /k ) cada semiciclo, como se muestra en la figura 2.34.

Figura 2.34 Movimiento de la masa con amortiguamiento de Coulomb.

2.7.2 Solucin
Las ecuaciones (2.107) y (2.109) se puede expresar como una sola ecuacin (utilizando
N=mg ):
m x + m g sgn ( x ) +kx =0 ( 2.111)

Donde

sgn ( y )

y >0 ,-1 para

se conoce como funcin signum, cuyo valor est definido como 1 para
y <0 , y 0 para

y=0 . La ecuacin (2.111) se puede ver que es una

ecuacin diferencial no lineal para la cual no existe una solucin analtica simple. Se
pueden utilizar mtodos numricos para resolver la ecuacin (2.111) convenientemente
(vea el ejemplo 2.19). La ecuacin (2.111), sin embargo, se puede resolver analticamente si
dividimos el eje de tiempo en segmentos separados por x =0 (es decir, intervalos de
tiempo con diferentes direcciones de movimiento). Para hallar la solucin utilizamos este
procedimiento, supongamos las condiciones iniciales como:
x ( t=0 )=x 0
x ( t=0 )=0 ( 2.112 )

x0

Esto es, el sistema se inicia con velocidad y desplazamiento cero

x=x 0

t=0 . Como

en el instante

x0 , x1 , x2 ,

izquierda. Sean

en el instante

t=0 , el movimiento se inicia de derecha a

las amplitudes de movimiento en semiciclos sucesivos.

A3

Utilizando las ecuaciones (2.110) y (2.112), podemos evaluar las constantes

.
A 3=x 0

A4

N
, A 4=0
k

As la ecuacin se vuelve:
N
N
x ( t ) = x 0
cos n t+
( 2.113 )
k
k

Esta solucin es vlida solo para el semiciclo, es decir, para

t= /n

0 t / n

. Cuando

, la masa estar en su posicin extrema izquierda y su desplazamiento desde la

posicin de equilibrio se puede encontrar a partir de la ecuacin (2.113):

N
N
2 N
x 1=x t=
= x 0
cos +
= x 0
n
k
k
k

)(

Como el movimiento se inici con un desplazamiento de

x=x 0

y, en un semiciclo, el

valor de x se vuelve [ x 0 ( 2 N /k ) ] , la reduccin en magnitud de x en tiempo

/ n

es 2 N /k .
En el segundo semiciclo, la masa se mueve de izquierda a derecha, as se va a utilizar la
ecuacin (2.108). Las condiciones iniciales para este semiciclo son:

2 N
x ( t=0 )=valor de x en elinstante t= enla ecuaci n ( 2.132 )= x 0
n
k

Y:
x ( t=0 )=valor de x en elinstante t=

2 N

enla ecuaci n ( 2.132 )= valor den x 0

sin n t en t=
=0
n
k
n

As las constantes en la ecuacin (2.108) se vuelven:

3 N
A 1=x 0
, A2 =0
k

De modo que la ecuacin (2.108) se puede escribir como:

3 N
N
x ( t ) = x 0
cos n t
( 2.114 )
k
k

Esta ecuacin es vlida solo para el segundo semiciclo, es decir, para

Al final de este semiciclo el valor de

x 2=x t=

/n t 2 /n

x ( t ) es:

4 N
en laecuacin ( 2.133 )=x 0
n
k

Y:

x t=

en la ecuacin ( 2.133 )=0

n

Estas se convierten en las condiciones iniciales para el tercer semiciclo, y el procedimiento

contina hasta que el movimiento se detiene. El movimiento se detiene cuando
x n N /k
, como la fuerza de restauracin ejercida por el resorte ( kx ) ser entonces
menor que la fuerza de friccin

N . As el nmero de semiciclos

( r ) que transcurren

antes del que el movimiento cese est dado por:

2 N N
x 0=r

k
k
Es decir:
r

{ }

N
k
( 2.115 )
2 N
k

x0

Observe las siguientes caractersticas de un sistema con amortiguamiento de Coulomb:

1. La ecuacin de movimiento es no lineal con amortiguamiento de Coulomb, mientras
que es lineal con amortiguamiento viscoso.
2. La frecuencia natural de un sistema no se altera con la incorporacin del
amortiguamiento de Coulomb, mientras se reduce con la adicin de
amortiguamiento viscoso.
3. El movimiento es peridico con amortiguamiento viscoso, mientras que puede ser
no peridico en un sistema viscosamente amortiguado (sobreamortiguado).
4. El sistema viene en reposo despus de cierto tiempo con el amortiguamiento de
Coulomb, mientras que el movimiento tericamente contina por siempre (tal vez
con una amplitud infinitamente pequea) con amortiguamiento viscoso e histresis.

5. La amplitud se reduce linealmente con el amortiguamiento de Coulomb, mientras se

reduce exponencialmente con amortiguamiento viscoso.
6. En cada ciclo sucesivo, la amplitud de movimiento se reduce por la cantidad
4 N /k , de modo que las amplitudes en el final de cualquiera de los dos ciclos
consecutivos estn relacionadas:
4 N
X m =X m 1
( 2.116 )
k
Como la amplitud se reduce por una cantidad 4 N /k en un ciclo (es decir, en tiempo
2 / n
), la pendiente de las lneas rectas envolventes (se muestra punteado) en la figura
2.34 es:
4 N 2 2 N n

/
=
k
n
k

( )( )

La posicin final de la masa usualmente se desplaza de su posicin de equilibrio

( x=0 )

y representa un desplazamiento permanente en cual la fuerza de friccin est bloqueada. Un

leve golpeteo usualmente har que la masa llegue a su posicin de equilibrio.
2.7.3 Sistemas torsionales con amortiguamiento viscoso
Si un par de torsin de friccin constante acta en un sistema torsional, la ecuacin que rige
las oscilaciones angulares del sistema se puede derivar, similar a las ecuaciones (2.107) y
(2.109), como:
J 0 +k t =T ( 2.117 )
Y:
J 0 +k t =T ( 2.118 )
Cuando T denota el par de torsin de amortiguamiento constante (similar a

para

vibraciones lineales). Las soluciones de las ecuaciones (2.117) y (2.118) son similares a
esas vibraciones lineales. En particular, la frecuencia de vibracin est dada por:
k
n= t (2.119 )
J0

Y la amplitud de movimiento al final del semiciclo rth

r =0r

2T
( 2.120 )
kt

( r ) est dado por:

Donde

es el desplazamiento angular inicial en

t=0

(con

=0

en

t =0 ). El

movimiento cesa cuando:

T
0
kt
r
( 2.121 )
2T
kt

{ }

Ejemplo 2.13
Coeficiente de friccin a partir de posiciones medidas de la masa
Un bloque de metal, colocado sobre una superficie rugosa, se une a un resorte y se le d un
desplazamiento de 10cm desde su posicin de equilibrio. Despus de cinco ciclos de
oscilaciones en 2s, la posicin inicial del bloque de metal est a 1cm de su posicin de
equilibrio. Encuentre el coeficiente de friccin entre la superficie y el bloque de metal.
Solucin: Como se observ que en 2s ocurrieron cinco ciclos de oscilacin, el periodo
( n) es 2/5=0.4 s , y por consiguiente la frecuencia de oscilacin es
n=

k 2 2
= =
=15.708 rad / s . Como la amplitud de oscilacin se reduce por:
m n 0.4

4 N 4 mg
=
k
k
En cada ciclo, la reduccin de amplitud en ciclo ciclos es:
4 mg
5
=0.100.01=0.09 m
k

O:
2

0.09 k 0.09 n 0.09 ( 15.708 )

=
=
=0.1132
20 mg
20 g
20 ( 9.81 )

Ejemplo 2.14
Polea sometida a amortiguamiento de Coulomb
Una flecha de hierro de 1m de longitud y 50mm de dimetro tiene un extremo fijo y tiene
una polea de momento de inercia de masa 25 kg-m 2 en el otro extremo. Un freno de mano
ejerce un par de torsin de friccin constante de 400N-m alrededor de la circunferencia de
la polea. Si la polea se desplaza 6 y luego se suelta, determine (1) la cantidad de ciclos
antes de que la polea descanse y (2) establece la posicin final de la polea.

Solucin:
(1) La cantidad de semiciclos que pasan antes del movimiento angular de la polea ces, est
dada por la ecuacin (2.121):
T
0
kt
r
( E .1 )
2T
kt

{ }

Donde

0=

desplazamiento angular inicial = 6 = 0.10472 rad,

k t =

constante de

resorte torsional de la flecha dada por:

( 8 1010 ) ( 0.05 )4
32
GJ
kt =
=
=49,087.5 N m/rad
l
1

Y T =

par de torsin de friccin constante aplicado a la polea = 400N-m. La ecuacin

(E. 1) da:
400
( 49,087.5
) =5.926
8 00
( 49,087.5
)

0.10472
r

Por lo tanto el movimiento cesa despus de seis semiciclos.

(2) El desplazamiento angular despus de seis semiciclos est dada por la ecuacin (2.120):
400
=0.104726 2
=0.006935 rad =0.39734
49,087.5

Por lo tanto la polea se detiene en 0.39734 desde la posicin de equilibrio en el mismo

lado del desplazamiento inicial.