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THSE

En vue de l'obtention du

DOCTORAT DE LUNIVERSIT DE TOULOUSE


Dlivr par l'INSA de Toulouse
Discipline ou spcialit : Systmes Automatiques

Prsente et soutenue par Mme Fatima El Guezar


Le 17 Dcembre 2009
Titre : Modlisation et Simulation des Systmes Dynamiques Hybrides Affines par
Morceaux. Exemples en lectronique de Puissance.

JURY
Pascal Acco, Maitre de Confrences, INSA-Toulouse, France.
Karim Afdel, Professeur dUniversit, Facult des Sciences, Agadir, Maroc.
Hassane Bouzahir, Professeur Habilit (HDR), ENSA, Agadir, Maroc.
Safwan El Assad, Maitre de Confrences HDR, PolythecNantes, France. Rapporteur
Malika El Kyal, Professeur Habilit (HDR), ENSA, Agadir, Maroc.
Danile Fournier-Prunaret, Professeur, INSA-Toulouse, France. Directrice de thse
Hicham Jamouli, Professeur Habilit (HDR), ENSA, Agadir, Maroc. Rapporteur
Ina Taralova, Maitre de Confrences, ECN, Nantes, France

Ecole doctorale : Ecole doctorale Systmes (EdSys)


Unit de recherche : Laboratoire Toulousain de Technologie et Ingnierie des Systmes
Directeur(s) de Thse : D. Fournier-Prunaret, P. Acco & Hassane Bouzahir
Rapporteurs : Mohamed El Ansari, Safwan El Assad et Hicham Jamouli

N d'ordre : 1019

THSE
Prsente en vue de l'obt ent ion du titre

DOCTEUR
de l'Universit de Toulouse dlivr par l'Institut Nati onal des Sciences
Appliques de Toulouse
Spcialit: Systmes Automatiques
et
de l'Universit Ibn Zohr dlivr par la Facult des Sciences d 'Agadir
Sp cialit : Systmes Informatiques
par

Mme Fatima EL GUEZAR


LABORATOIRE TO ULO USAIN DE TECH NOLOGIES ET D'ING NIERIE DES
SYSTMES (Toulouse- France)
Eco le Doctorale Systmes
LABORATOIRE DES SYSTMES I NFORMATIQ UES ET VISION
(Agadir-Maroc)
Titre de la thse :

MODLISATION ET SIMULATION DES SY ST M ES


DYNAMIQUES HYBRIDES AFFINES PAR MORCEAUX.
EXEMPLES EN LECTRONIQUE DE PUISSANCE.
Soutenue le 17 Dcembre 2009 devant le jury :
Prsident :
Rapport eurs :
Ex aminateurs :

Mme Ma lika E L KYAL


M. Safwan E L ASSAD
M. Hicham JA MO ULI
M. Pascal Acco
M. Karim AFDEL
M. Hassan e BOUZAHIR
Mme Dani le FOURNIER-PRUNARET
M?" Ina T ARALOVA

Professeur Habilit, ENSA , Agadir, Maroc


Matre de Confrences HDR, Po lythec'Nantes, France
Professeur Habilit, ENSA , Agadir, Maroc
Matre de confrence, INSA de Toulouse, Fran ce
Professeur, Facult des Sciences d 'Agadir, Maroc
Professeur Habilit, ENSA d 'Agadir, Maroc
Professeur, INSA de Toulouse, Fran ce
Matre de Confrences, ECN , Nantes , France .

Remerciements
Les t ravaux prsents ont t initis au Laboratoire Toulou sain de Technologies et d 'In gnierie des Syst mes (LATTIS) de l'In sti tut National des
Sciences Appl iques de Toulouse en Fra nce et poursuiv is en cot utelle ent re
ce dernier et le Laboratoire des Systmes Informatiques et Vision (LabSIV)
de l'Universit Ibn Zohr la Facult des Sciences d'Agadi r au Maroc avec
la collaboration de l'Equipe Signaux Systmes et Inform atique (ESSI) de
l'ENSA d'Agadir.
Au terme de cette t hse, j 'adresse mes sincres remerciements tou te
personne dont l'intervention a favoris son abouti ssement .
Mes remerciements les plu s sincres vont mes dire cteurs de recherche
pour leur disponibilit et leur soutien tout au long de mes annes de thse .
Je ti ens leur exprimer ma profonde gratitude pour avoir pris le risque de
m 'accept er en t hse sur un sujet exot ique. Je salue surtout la rigueur , le sens
du dt ail et l'espri t de synt hse de Mme Dan ile Fournie r-P ru naret et M.
Pascal Acco ainsi que les conseils aviss de M. Hassane Bouzahi r.
Mes remerciement vont aussi M. Karim Afdel pour son aid e et sa
participation au Jury.
J 'exprime ici ma profonde gratitude Messieurs Moha med El Ansari ,
Safwan El Assad et Hicham Jamouli qui m'ont honor en acceptant la t che
de rapporteur.
Ma reconn aissan ce va aussi Mme Malika El kyal pour la prsidence du
Jur y.
Je suis t rs sensible l'honneur que me fait Mme Ina Taralova en
examina nt cette t ude.
Je t iens remercier le Minist re de l'Enseignement Sup rieur Maro cain
t ravers le CNRST-Maro c d'avoir finan c partiellement mes activit s de
recherche par une bourse d'excellence. Ce qui m'a perm is de finir ma t hse
dans de bonnes condit ions. Par la mme occasion , je remercie aussi tous les
responsa bles et valu ateurs de ce programme de bourses.

Il

.J c remercie aussi le Laboratoire LATTIS pour le financement partiel


de missions au Maroc, Tunisie et Grande I3retagne et les responsables du
projet Maroc-Espagne A/6827/06 "Modlisation et commande hybride des
systmes d'lectronique de puissance" surtout :.vI. Abdelali El Aroudi pour le
financement d'une mission benefique Univcrsiti Rovira i Virgili, Tarragona.
Pour finir, mes remerciements les plus profonds vont ma famille. Merci
mes parents, ma belle mre, mon marie et mes enfants: Abdurrahrnane,
Ayah et mon aprs thse n (Abdellah, 08/01/2010), pour leur patience et
leur soutien.

Rfrences personnelles
A rticles parus dans des Journaux Internationaux :

F. EL GUEZAR & H. BOUZAHIR : A Scenario for Generating Chaotic


SignaIs from A Pi ecewise Linear Syst em. ALHOS N University Journal
of Engineering and App lied Sciences, (ISSN 2076-8516), Vol. 2, N. 2-3,
Decemb er (2009).
F. EL GUEZAR & H. BOUZAHIR : Chaotic Behavio r in a Switched
Dynamical Syst em. Modeling and Simulation in Engineering , Volume
2008, Article ID 798395, 6 pages (2008).
F. EL GUEZAR, H. BOUZAHIR, P. ACCO, D. FOURNIERPRUNARET & K. AFDEL : Scnario de Gnration d 'un Signal
Chaotique partir d'un Systme Hybr ide Affine par Morceaux. e-TI
- la revue lectronique des technologies d'information, N. 4, (2007),
http :/ /www .revue-eti .net /document .php ?id= 1290. ISBN 1114-8802.
Articles tlchargables de la Librairie digitale de l'IEEE :

H. BOUZAHIR, F. EL GUEZAR, A. EL ARO UDI & T . UETA : Partial Time Delayed Feedback Control of Chaos in a Hybrid Model of a
DC-DC Converter, Proceedings of t he IEEE Int ernat ional Symposium
on Communication, Control and Signal Processing, St . Julians, Malta,
March 12-14, pp . 158-161, 2008.
F. EL GUEZAR, H. BOUZAHIR , P. ACCO, K. AFDEL & D.
FO URNIER-PRUNARET : Modeling and Simulation in Scicos : A Case
Study, Third IEEE Intern ational Symposium on Comp utational Intelligence and Intelligent Informatics, (ISCIII 2007), 28-30 March, AgadirMorocco, pp . 105-110, 2007. IEEE Catalog Number : 07EX1756 and
ISBN : 1-4244-1157-2.
Articles communiqus et publis dans des proceeding de congrs :

F. EL GUEZAR, P. ACCO , H. BOUZAHIR & D. FOURNIERPRUNARET : Accurate and Fast Event Detection Occurrence in P lanar
Piecewise Affine Hybrid Systems , Proceedings of t he Int ern at ional Symposium NOLTA (NOn Linear T heory and its App lications), Sept ember
7-10, Budapest-Hungary, pp . 341-344, 2008.
F. EL GUEZAR, H. BOUZAHIR , P. ACCO & T . UETA : Chaos in a
Switched Dynamical Syst em : Scicos as a Modeler and Simulator, Proceedings of the Internationa l Symposium NOLTA (NOn Linear T heory
and its App lications), September 16-19, Vancouver-Canada, pp. 164167, 2007.

IV

H. B(}CZAHIR, F. EL G"CEZAR & T. "CETA : On Sciees Simulation


of a Hybrid Dynarnical System, 15th IEEE International Workshop on
Nonlinear Dynarnics of Electronic Systems (NDES 2(07), July 23-26,
Tokushima-Japan, pp. 62-65, 2007.
F. EL G"CEZAR, P. ACCO, P. CHARGE, D. FO"cRNIER-PRU.\"ARET
& K. AFDEL : Gnration du Chaos Partir d'un Systme Dynamique
Hybride Affine par Morceaux, EDSys 2007, 8m e congrs des doctorants,
Ecole des mines d'Albi-Carmaux Toulouse-France, mai 10, (6 pages),
2007.
F. EL GUEZAR, H. BO"CZAHIR & P. ACCO : A Scenario for Generating Chaotic SignaIs from Piecewise Linear Systems, Information and
Communication Technologies International Symposium (ICTIS 20(7),
3-5 Avril, Fes-Morocco, Article ID 44 SSD07-PES-2008, pp. 203-26, 2007.
IEEE Morocco Section, ISB.\" : 9954-8577-0-2.
F. EL GUEZAR, H. BO"CZAHIR & P. ACCO : On the Chaotic Signal
Generation from a Piecewise Linear Dynarnical System Fourth MultiConference on Systems, Signals & Devices (SSD 2(07), 19-22 March
2007, Hammamct-Tunisia, (4 pages), 2007. ISBN 978-9973-959-06-5.
F. EL GUEZAR, H. BOUZAHIR & P. ACCO : Chaotic Signal Generation from a Switched Dynamical System, 4th International Conference :
Sciences of Electronic, Technologies of Information and Telecornrnunications (SETIT 2007), 25-27 :.YIarch 2007, Hammamct-Tunisia, pp. 115,
2007. Book ISB.\" : 978-9973-61-474-2 and CD ISBN: 978-9973-61-475-9.
F. EL GUEZAR, H. BOUZAHIR, P. ACCO & D. FOURSIERPR"CNARET : Occurrence of Chaos in the Dynamics of the Boost
Convertcr : Sciees as an Altcrnatc Open Source Modeler and Simulator. Accept au Congrs Systmes Electroniques Informatiques et Traitement de l'Information (SEI&TI 2007), 25-26 Janvier, Facult des
Sciences et Techniques de Mohammadia- Maroc, pp. 178-183, 2007.
F. EL G"CEZAR, H. BOUZAHIR, P. ACCO, D. FOURSIERPR"CNARET & K. AFDEL : Scnario de Gnration d'un Signal Chaotique partir d'un Systme Hybride Affine par Morceaux, Actes de
9t h :.YIaghrebian Conference on Information Technologies Former :.YIaghrebian Conference on Software Engineering and Artificial Intelligence
(:.YICSEAI'06, Agadir-Morocco : 7-9 Decernber}, pp. 199-204, 2006.
F. EL GUEZAR, H. BOUZAHIR, P. ACCO & D. FOUR.\"IERPR"CNARET : Poster on Modeling and Simulation by Sciees : On Chaotic Signal Generation from a Simple Hybrid System, CD proceeding of
the Workshop on Transmission of Chaotic Signals, University of Bristol,
rd
1'1 - 3
August, Bristol-Ulv, 2006.

v
F. EL GUEZAIl, H. BOUZAHIIl, P. ACCO & D. FOUIl.\"IEIlPRCNARET : Scicos : An Alternate Open Source Modeler and Sirnulator of Switched Dynarnical System, Actes du Colloque International
Sur l'Informatique et ses Applications, (IA'2006, Oujda-Morocco : 31
Octobre, 1 et 2 Xovcmbrc), pp. 119-122, 2006.
F. EL GL;EZAIl, H. BOUZAHIIl, P. ACCO, D. FOUIl.\"IEIlPRL;NARET & K. AFDEL : Gnration du Chaos Partir d'un Systme Hybride Modlisant le Convertisseur Boost en Boucle Ouverte,
Actes des Premires Journes de Tclcommunications d'Electronique et
Electrotechnique (PJTEE'06, Oujda-Maroc : 25 et 26 :.vIai) , pp. 59-62,
2006.

Communications dans des congrs avec valuation des articles et


proceedings de leurs Rsums :
H. BOUZAHIIl, F. EL GL;EZAIl, P. ACCO & T. L;ETA : Chaos and
Its Control in Some Switched Dynarnical Systems, Proceeding of the "
Premier Congrs de la Socit Marocaine de Mathmatiques Appliques
" Fcbruary 06-08, Rabat-Morocco, (1 page), 2008.
F. EL GL;EZAIl, H. BOL;ZAHIIl & P. ACCO : Chaotic Bchavior in a
Hybrid System that arises in Electronics. 6me Confrence Internationale AIMS "Systmes Dynamiques, Equations Diffrentielles et Applications", 25-28 Juin, Universit de Poitiers, France, 2006.
F. EL GUEZAIl, H. BOL;ZAHIIl & P. ACCO : Hybrid Systems :
Examples and Simulation. World Conference on DifferentiaI Equations and Applications. University Cadi Ayyad, 15-20 June, .vlarrakeshMorocco, 2006.

Autres participations sans communication:


International Workshop on Nonlinear Maps and their Applications (NO:.vIA'(7) I.\"SA, Toulouse, France, December 13-14, 2007.
1res Journes Scientifiques en Technologie de l'Information et de la Communication, (JOSTIC'07), organises par l'Association des Chercheurs
en Technologies de l'InFormation "ACTIF", le "IEEE Student Branch"
de I'Lniversit Mohammed V Agdal, l'UFR ACSYS et le Laboratoire
LI:.vIIARF de la facult des sciences Rabat, Maroc, 24 Fvrier, 2007.

Table des matires


Introduction Gnrale
0.1 Etude et dcouverte du chaos
0.2 Contributions de ce travail .
0.3 Organisation de ce mmoire
1 tat de l'art
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Notions de base sur les systmes dynamiques .
1.2.1 Syst mes dynamiques cont inus .
1.2.2 Systmes dynamiques discrets
1.2.3 Singularits . . . . . .
1.2.4 Nature des singularits
1.2.5 Attract eur chaot ique
1.2.6 Bassin d'attraction . .
1.2.7 Bifurcation
1.2.8 Diffrents types de bifurcations
1.2.9 Bifurcation collision de frontire
1.2.10 Diagramme de bifurcation . . .
1.3 Stratgies classiques de mod lisation des convertisseurs commutations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Prsentation gnrale . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Analyse du fonctionnement du convertisseur Boost
contrl en mode cour ant
. . . . . . . .
1.3.3 Analyse du fonctionnement du convert isseur Buck
contrl en mode tension . . . . . . . . . . .
1.3.4 L'approche de fonction discrtise en temps . .
1.3.5 L'approche de moyennisation
1.3.6 Procdure gnral e de drivation des fonctions it ratives
discr tises en t emps pour les convertisseurs de base
commutations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.7 Fonctions itratives approches des convertisseurs Boost
et Buck
1.3.8 Remarques sur les mod les classiques des convertisseurs
commutation . . . . .
1.4 Systmes dynamiques hybrides . . . . . . . .
1.4.1 Dfinitions . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2 Diffrents types de mod les hybrides

1
1
2
3
5
7
7
7
7
8
8
10
10
10
11
12
13
13
13
14
15
16
17

18
22
23
24
24
24

Table des matires

VIU

1.5

1.4.3 Dfinition du modle hybride de Pcttcrsson . . . . . ..


1.4.4 Systmes hybrides affines considrs . . . . . . . . . . .
Simulation des systmes dynamiques hybrides et problmatique

Modlisation hybride des convertisseurs de puissance commutations


2.1 I n t r o d u c t i o n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Fonctionnement hybride des convertisseurs de puissance commutations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..
2.3 Modle hybride des convertisseurs de l'lcctroniquc de puissance en cas du mode de conduction continue
2.4 :Ylodlisation....................
2.5 Convertisseur Boost contrl en mode courant .
2.5.1 Rsultats de simulation et commentaires
2.6 Convertisseur Buck contrl en mode tension. .
2.6.1 Rsultats de simulation et commentaires
2.7 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Simulation prcise des systmes hybrides planaires affines par
morceaux
3.1 Introduction.................
3.2 Frontire fixe
3.2.1 Systme dynamique hybride tudi
3.2.2 Simulation des systmes hybrides affines par morceaux
et detection d'vnements . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3 Algorithme qui detecte l'occurrence des vnements
3.2.4 Etude des cas . . . . . .
3.2.5 Architecture du solveur. . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.6 Exemple d'application . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.7 Exemple du convertisseur Boost entre deux limites
3.2.8 Exemple du convertisseur Boost contrl en mode courant
3.3 Frontire mobile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..
3.3.1 Processus gnral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..
3.3.2 Exemple du convertisseur Buck contrl en mode tension
3.4 C o n c l u s i o n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

25
26
27

31
32
33
33
34
34
35
42
42
48

51
52
53
53
54
54
57
64
64
65
68
77
77
78
83

Conclusion Gnrale et Perspectives

85

A Annexe des algorithmes


A.1 Cas de deux valeurs propres relles non nulles . . . . . . . ..
A.2 Cas d'une seule valeur propre relle non nulle (l'autre est nulle)

87
88
89

Table des matires


A.3 Cas de deux valeurs propres relles egales .
A.4 Cas de deux valeurs propres nulles. . .
A.5 Cas de deux valeurs propres complexes

Bibliographie

IX

90
91
92
93

Liste des tableaux


1.1
1.2

Diffrences qualitatives entre les bifurcations rgulires et la


bifurcation collision de frontire . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tableau des expressions approches des fij et gi pour les convertisseurs Boost et Buck. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Expressions de f(t) selon les valeurs propres Pl et P2 .


Expressions de f'(t) suivant Pl et P2 . . . . . . . . . .
Expressions de f(t) dans le cas d 'une frontire oblique, selon
les valeurs propres Pl et P2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..
3.4 Expressions de f'(t) dans le cas d 'une frontire oblique, suivant
Pl et P2
3.1
3.2
3.3

12

23
56
56

77

78

Table des figures


1.1
1.2
1.3

1.4

1.5

1.6

Convert isseur Boost contrl en mode courant . . . . .


Convert isseur Buck cont rl en mode tension. . .. .
Signal de cont rle V con (t), signal rampe en dent s de scie
Vramp(t), signal de commande Q(t) et t ats du commutateur

14
15

s.

16

Convert isseur Boost en mode de conduction cont inue. (a) Circuit de base ; (b) Topologie du circuit quand S est ferm ; (c)
Topologie du cir cuit quand S est ouvert. . . . . . . . . . . ..
Convert isseur Bu ck en mode de conduct ion cont inue. (a) Circuit de base ; (b) Topologie du circuit quand S est ferm ; (c)
Topologie du circuit quand S est ouvert. . . . . . . . . . . ..
(a) Mod le concept uel d 'un systme hybride gnrique ; (b)
Troi s sit uations pour lesqu elles des simulate urs classiqu es
chouent dt ect er ou localiser proprem ent des vnements . .

Diagramme d 'tat du modle hybride des convert isseur s Boost


et Bu ck. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Modle hybride du convert isseur Boost donn au simulateur
numrique Scicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Diagramme de bifurcation du Boos t dans le plan (Ire! , i L) pour
I re! E [0.5, 1.6] et Vin = 10V fix. . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Rgime priodique fond ament al pour Ir e! = 0.7A : (a) forme
d 'onde temporelle du courant ii. . (b) plan de ph ase (vc , i L).
(On a vit de visu aliser le rgim e transit oire en pr enant la
condit ion initiale appartenan t au cycle).
2.5 Cycle d 'ordre 2 pour Ir e! = lA : (a) forme d 'onde te mporelle
du courant it. , (b) plan de ph ase (vc , id . . . . . . . . . . . ..
2.6 Cycle d 'ordre 4 pour I re! = 1.3A : (a) forme d 'onde temporelle
du courant it. , (b) plan de ph ase (vc , i L ) . . . . . . . . . . . . .
2.7 Rgime chaotique pour Ir e! = 1.5A : (a) forme d 'onde temporelle du courant it. , (b) plan de ph ase (vc , i L ) . . . . . . . . . .
2.8 Modle hyb ride du convertisseur Bu ck donn au simulateur numrique Scicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..
2.9 Diagramme de bifurcation du convertisseur Buck dans le plan
(Vin , vc) pour Vin E [30, 47] et ~e! = 11.3V fix.
2.10 Rgime priodique fond amental pour Vin = 30V : (a) forme
d 'onde te m porelle de la te nsion uc , (b) plan de phase (vc , id.

19

20

28

2.1

35
36
36

38
39
40
41
43
43
45

Table des figures

XIV

2.11 Cycle d'ordre 2 pour Vin = 37.5V : (a) forme d'onde temporelle
de la tension Ue, (b) plan de phase (ue, iL)'

46

2.12 Cycle d'ordre 4 pour Vin = 41V : (a) forme d' onde temporelle
de la tension Ue, (b) plan de phase (ue, iL)'

47

2.13 Rgime chaotique pour Vin = 46.5V :(a) forme d'onde temporelle de la tension Ue, (b) plan de phase (ue, iL)' . . . . . . ..

48

3.1

Transitions dpendant de l'Nat et de l'orientation. .

53

3.2

Recherche d'une racine t* > 0 d'une fonction parabolique. .

58

3.3

59

3.4

Recherche d'une racine t* > 0 d'une fonction admettant un


point d'inflexion t nn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..
Diagramme de transition de l'exemple d'application. . . . . ..

3.5

Simulation de Scicos versus notre simulation scmi-analytiquc.

66

3.6

Boost entre deux limites de courant l r e f l = lA et l r e f '2 = 0.5A :


(a) (haut) forme d'onde temporelle de la tension /Je, (bas) forme
d'onde temporelle du courant il,; (b) plan (Ue, id

67

Diagramme de balayage du I300st dans le plan (IrcI' Vin) pour


l rcI E [0.5, 1.6]A et Vin E [5,20]V. . . . . . . . . . . . . . ..

69

Diagramme de bifurcation du I300st dans le plan (Ir cl , il,) pour


l rcI E [0.5, 1.6]A et Vin = 10V fix. . . . . . . . . . . . . . ..

70

Diagramme de bifurcation du I300st dans l'espace (IrcI' il" /Je)


pour ln'f E [0.5, 1.6]A et Vin = 10V fixe. . . . . . . . . . . ..

71

3.10 Zoom de la figure 3.8 : Collision frontire (border collision) en


ln'f = 1.23A.

71

3.11 Rgime priodique fondamental pour l r e f = 0.7A : (a) (haut)


forme d'onde temporelle de la tension /Je, (bas) forme d'onde
temporelle du courant il,; (b) plan de phase (/Je, iL)' . . . . .

73

3.12 Cycle d'ordre 2 pour l rcI = lA: (a) (haut) forme d'onde temporelle de la tension /Je, (bas) forme d'onde temporelle du courant
it.: (b) plan de phase (/Je, irJ . . . . . . . . . . . . . . . . ..

74

3.13 Cycle d'ordre 4 pour l rcI = 1.3A : (a) (haut) forme d'onde
temporelle de la tension /Je, (bas) forme d'onde temporelle du
courant it.: (b) plan de phase (/Je, i t.).

75

3.14 Rgime chaotique pour l r e f = 1.5A :(a) (haut) forme d'onde


temporelle de la tension /Je, (bas) forme d'onde temporelle du
courant sL; (b) plan de phase (/Je , iL)'

76

3.15 Rgime priodique fondamental pour Vin = 30V : (a) (haut)


forme d'onde temporelle de la tension uc, (bas) forme d'onde
temporelle du courant t t.: (b) plan de phase (/Je, i t.). . . . . .

80

3.7
3.8
3.9

66

Table des figures


3.16 Cycle d'ordre 2 pour Vin = 37.5V : (a) (haut) forme d'onde
temporelle de la tension Ve, (bas) forme d'onde temporelle du
courant sL; (b) plan de phase (ve , iL)'
3.17 Cycle d'ordre 4 pour Vin = 41V : (a) (haut) forme d'onde temporelle de la tension Ve, (bas) forme d'onde temporelle du courant i r, ; (b) plan de phase (ve, i rJ

xv

81

82

Introduction Gnrale
0.1

Etude et dcouverte du chaos

L'tude des systmes dynamiques a dbut dans les mi-annes 1600 [Str94],
quand Newton a invent les quations diffrentielles, a dcouvert les lois du
mouvement et la gravitation universelle et les a associs pour expliquer les
lois de Kepler du mouvement plantaire. Vers la fin des annes 1800, Poincar
a dveloppe une nouvelle approche geometrique pour analyser les problmes
dynamiques. Cette approche a permis un dveloppement des tudes de la dynamique, avec des applications qui dpassent le cadre de la mcanique cleste.
L'invention des ordinateurs dans les annes 1950 a t un tournant dans
l'histoire des systmes dynamiques. L'ordinateur permet des calculs rapides et
des simulations numriques des equations cc qui tait impossible avant. Cela a
cntrain par la suite un developpement important des systmes non linaires
et cela a conduit la dcouverte par Lorenz en 1963 de la dynamique chaotique avec un attracteur! trange [Lor63]. Il a ainsi mis en vidence l'extrme
sensibilit aux perturbations d'un simple modle de calcul de la convection
atmosphriquc.
Le travail de Lorenz n'a eu que peu d'impact sur les systmes non linaires
jusqu'aux annes 1970, quand les recherches sur le chaos ont vritablement explos. En 1971, Ruelle et Takens ont propos une nouvelle thorie concernant
l'initialisation de la turbulence dans les fluides, base sur la considration d'attracteurs tranges [Rue71]. En 1975, dans leur article [Li75], Li et York ont
pour la premire fois de l'histoire utilis le terme" chaos". Un an aprs, May
a trouv des exemples de chaos dans les applications itratives modlisant des
interactions de populations en biologie et il a crit un article important dcrivant comment un simple systme non linaire peut avoir un comportement
complexe et chaotique [:.vlay76]. Ensuite, le physicien Feigenbaum a dcouvert
qu'il y a des lois universelles qui gouvernent la transition d'un comportement
rgulier vers un comportement chaotique lFei801. Ses travaux ont permis d'tablir une relation entre ce qui est appel "cascade de doublements de priode"
et le chaos et cela a conduit les physiciens s'intresser l'tude des systmes
dynamiques.
Paralllement au chaos, une autre notion a t dveloppe dans le domaine
des systmes dynamiques dans les annes 1970. Mandclbrot s'est intresse aux
1 C'est un ensemble invariant de l'espace d'tats d'un systme dynamique, qui est atteint
asymptotiquement quand t ---+ -l-oc ou t ---+ -oc.

Introduction Gnrale

fractales, il a produit des magnifiques graphiques sur ordinateur de ces fractales et il a montr comment cette notion peut tre utilise dans diffrents
domaines [Man82]. En particulier, en biologie mathmatique, Winfree a appliqu des mthodes gomtriques permettant de caractriser des fractales
aux oscillations biologiques, entre autres les rythmes circadiens et les rythmes
cardiaques I\Vin801.
Les effets chaotiques dans les circuits lectroniques ont t constats pour
la premire fois par Van der Pol en 19271vdP271. En 1983, Chua et Matsurnoto
ont synthtis le premier circuit lectronique, autonome et chaotique, l'oscillateur double spirale, maintenant connu sous la dnomination "circuit de CIma"
IChu92J, qui est actuellement etudie comme un circuit lectronique chaotique
modle IChu941. Dans les decennies passees, beaucoup de chercheurs ont travaille sur les systmes dynamiques, avec des contributions trop nombreuses
pour les lister toutes.

0.2

Contributions de ce travail

Ln systme dynamique hybride est un systme contenant la fois des


variables d'tat continues et des variables vnementielles en interaction. On
trouve des systmes hybrides dans des domaines trs varis, on peut citer des
systmes robotiques, des equipements chimiques contrls par des vannes et
des pompes, des cellules biologiques (croissance et division) et des circuits
lectroniques non linaires.

En raison de l'interaction entre les aspects continus et discrets, le comportement des systmes hybrides peut sembler extrmement complexe. Cependant ce comportement devient relativement simple dans des systmes hybrides
affines par morceaux qui peuvent nanmoins faire apparatre des bifurcations
et du chaos. Il y a plusieurs exemples tels que les convertisseurs DC-DC dlcctronique de puissance.
Les principaux convertisseurs DC-DC d'lectronique de puissance sont le
I3uck (abaisseur de tension) et le I300st (survolteur). Ce sont des systmes
commutation dont la structure change avec le temps [eA05].
Les convertisseurs DC-DC sont largement utiliss dans diffrentes applications industrielles, domestiques ou arospatiales. Ces circuits sont typiquement
contrls par la modulation de largeur d'impulsions P\VM (Picco \Vise Modulation) ou autres techniques semblables pour rgler la tension ou le courant
fourni aux charges. Le contrleur dcide qu'on passe d'une configuration
une autre en faisant en sorte que les transitions se produisent cycliquement
ou en temps discret. La plupart des traitements mathmatiques, dans le but
de rendre l'analyse possible, utilisent des techniques qui sont soit bases sur la

0.3. Organisation de ce mmoire

moyennisation soit sur la discrtisation. La moyennisation peut mener des


conclusions fausses sur le fonctionnement du systme. Les modles discrets ne
donnent aucune information sur les tats du systme entre les instants d'chantillonnage, de plus ils sont trs difficiles obtenir. En fait, dans la plupart des
cas, une etude analytique pure est incnvisagcablc. 1; ne approche possible pour
analyser ces convertisseurs peut se faire via des modles de systmes dynamiques hybrides. Les convertisseurs DC-DC sont particulirement de bons
candidats pour ce type d'analyse tant donn leur structure naturellement
hybride. La nature des commutations de ces systmes les rend fortement non
linaires. Ils peuvent prsenter des phnomncs spcifiques complexes comme
des structures fractales de bifurcations ou du chaos.
L'tude de la dynamique non linaire des convertisseurs DC-DC a dbut
en 1984 par les travaux de I3rockett et Wood [I3ro84]. Depuis, le chaos et
les phnomnes non linaires dans les circuits d'lectronique de puissance ont
attir l'attention de diffrents groupes de recherche dans le monde entier. Diffrcnts phnomncs non linaires ont t observs, comme les routes vers le
chaos partir de la cascade de doublements de priode [Ham88], [Dea90],
[Tse94a], [Tse94b] et [Yua98] ou des phnomnes de quasi-priodicit [eAOOb],
[eAOOa] et [eAOl], ainsi que des bifurcations de type "border collision" (collision frontire) IYua981 et IBanOOI.
La simulation des circuits d'lectronique de puissance et des systmes hybrides affines par morceaux en general, se base sur des simulateurs purement
numriques. Mme si ces simulateurs peuvent atteindre une prcision relative
suffisante pour une trajectoire continue, ils peuvent omettre certaines conditions de commutations et par suite diverger radicalement de la trajectoire
relle du systme. Un de nos objectifs est de fournir un outil de simulation
prcis et rapide, qui sert notamment tudier les systmes hybrides affines
par morceaux en prenant en compte les vnements d'tats de type frontire
fixe ou mobile et des vnements temporels de type priodiques. L'outil de simulation que nous proposons permet une meilleure dtection de l'occurrence
des evenements dans les systmes hybrides affines par morceaux, car notre
approche repose en partie sur les expressions analytiques du modle hybride
tudi.

0.3

Organisation de ce mmoire

Les travaux de cette thse sont prsents en trois chapitres:


Le chapitre 1 regroupe les dfinitions des concepts utiliss tout au long de
ce manuscrit. Ces dfinitions ont t regroupes en quatre grandes parties:
dans la premire partie nous donnons des dfinitions relatives aux systmes

Introduction Gnrale

dynamiques dcrits par des rcurrences. Xous abordons ainsi des notions spcifiques aux systmes non linaires. Nous dveloppons plus particulirement des
concepts lis la dynamique chaotique et la bifurcation. La deuxime partie
de ce chapitre prsente les deux techniques classiques de base de l'analyse des
convertisseurs DC-DC d'lectronique de puissance, savoir la moyennisation
et la discrtisation, ainsi que leurs avantages et inconvnients. La troisime
partie introduit les systmes hybrides affines par morceaux et prsente la dfinition des systmes hybrides adopte par Petersson et utilise dans cette
thse. La dernire partie propose un tour d'horizon gnral sur la simulation
numrique des systmes dynamiques hybrides, l'intrt de leur simulation et
les approches numriques donnes dans la littrature. Enfin, le travail personnel apport ce mmoire est expliqu dans les derniers paragraphes de ce
chapitre.
Le chapitre 2 donne le modle hybride gnral des convertisseurs DC-DC
d'lectronique de puissance en citant deux exemples de convertisseurs : le
Boost et le Buck. Les rsultats de simulations obtenus par l'outil numrique
toolbox scicos sont donns.
Le chapitre 3 prsente notre outil de simulation des systmes hybrides
planaires affines par morceaux d'ordre 2, pour les deux types de frontires fixe
et mobile.
1; ne conclusion gnrale et les perspectives de ce travail sont donnes dans
le dernier chapitre.
Enfin, le lecteur trouvera en annexe les algorithmes des diffrents cas de
simulations du chapitre 3.

CHAPITRE

Etat de l'art

Sommaire
1.1

Introduction

1.2

Notions de base sur les systmes dynamiques

1.3

7
7

1.2.1

Systmes dynamiques continus

1.2.2

Systmes dynamiques discrets

1.2.3

Singularits

1.2.4

~ ature

des singularits

1.2.0

Attracteur chaotique

10

1.2.6

Bassin d'attraction

10

1.2.7

I3ifurcation

....

10

1.2.8

Diffrents types de bifurcations

11

1.2.9

Bifurcation collision de frontire.

12

1.2.10 Diagramme de bifurcation . . . .

13

Stratgies classiques de modlisation des convertisseurs commutations . .


.. . . . . . .

13

1.3.1

Prsentation gnrale .

13

1.3.2

Analyse du fonctionnement du convertisseur I300st


contrl en mode courant

14

Analyse du fonctionnement du convertisseur Buck


contrl en mode tension. ..
.

15

1.3.4

L'approche de fonction discrtise en temps

16

1.3.5

L'approche de moyennisation

1.3.6

Procdure gnrale de drivation des fonctions itratives discrtises en temps pour les convertisseurs de
base commutations. . . . . . .
.
.

18

Fonctions itratives approches


Boost et Buck. . . .

22

1.3.3

1.3.7
1.3.8

1.4

des

convertisseurs

Remarques sur les modles classiques des convertisseurs


commutation . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Systmes dynamiques hybrides

17

.. . . . . . . .

23

24

1.4.1

Dfinitions

24

1.4.2

Diffrents types de modles hybrides

24

Chapitre 1. tat de l'art

1.5

1.4.3

Dfinition du modle hybride de Pcttcrsson . . . . ..

25

1.4.4

Systmes hybrides affines considrs

26

Simulation des systmes dynamiques hybrides et problmatique

27

1.1. Introduction

1.1

Introduction

Dans cette thse nous tudions les convertisseurs DC-DC commutation


qui exhibent un comportement chaotique. Le prsent chapitre rappelle les
principales dfinitions relatives aux systmes dynamiques discrets et continus,
en particulier, celles concernant la notion de chaos ou d'attracteur chaotique.
Les notions de bifurcation et le diagramme de bifurcation sont galement
traits dans ce chapitre.
Ce chapitre cite notamment deux approches classiques de modlisation des
convertisseurs DC-DC, leurs avantages et leurs inconvenients.
Ce chapitre introduit egalement une classe de systmes dynamiques hybrides,
la classe des systmes hybrides affines par morceaux. Les systmes de ce type
apparaissent dans beaucoup d'applications comme, par exemple, les systmes
linaires avec entres satures, les robots sautillants et les approximations des
systmes non lineaires, etc. On dfinit les systmes dynamiques hybrides et la
classe des systmes hybrides affines par morceaux etudies.
La simulation numrique est un outil important pour le design et l'analyse
des systmes hybrides. On rappelle les techniques et les approches numriques
adoptees pour la simulation numerique des systmes hybrides en gnral et
les systmes hybrides affines par morceaux en particulier. Enfin, on donne la
problmatique gnrale de cette thse.

1.2

1.2.1

Notions de base sur les systmes dyna.


nuques
Systmes dynamiques continus

Ln systme dynamique continu est gcnralcmcnt decrit par un systme


d'quations diffrentielles du type:

dX
dt

= F (X, A, t )

(1.1 )

o X E iRN est l'tat du systme, A E iRP est un vecteur de paramtres, Fest


une fonction non linaire de l'tat.
Lorsque dans cette relation, le temps t n'apparat pas explicitement, le systme
est dit autonome.

1.2.2

Systmes dynamiques discrets

Les systmes dynamiques discrets sont gnralement dcrits par la relation


suivante appele rcurrence ou equation aux rcurrences ou encore transfor-

Chapitre 1. tat de l'art

8
mation ponctuelle de dimension N :

(1.2)
o X E ~N est le vecteur d'Nat et A E ~p est un vecteur paramtre. X n + 1 est
appel image ou consquent de rang 1 de X n par F et X n est un antcdent
de Xn+l.
X(n = 0) = X o est appel condition initiale.
Les systmes dcrits par (1.2) sont dits non autonomes lorsque n figure explicitement dans l'expression de X n + l Les systmes decrits par l'quation :

X n + 1 = F(Xn , An)

(1.3)

sont dits autonomes. Dans le souci d'allger la notation, la rcurrence sera


note Xn+l = T(X n).
Si chaque point X n possde un antcdent unique X n - I , alors la rcurrence
F est dite inversible sinon elle est non inversible. La dynamique des systmes
dcrits par des rcurrences non inversibles est plus complexe que celle des
systmes dcrits par des rcurrences inversibles.

1.2.3

Singularits

On distingue deux types de singularits de dimension 0


et les cycles, encore appels orbites priodiques.

les points fixes

point fixe
Ln point fixe X* est un point de l'espace d'tat vrifiant:
X*

= T(X*)

- Cycle d'ordre k
C'est la gcnralisation d'un point fixe lorsqu'on considre la rcurrence
obtenue aprs k applications de T note T(k). Les k points Xt , i =
1, ... ,k avec k > 1, appartenant un cycle d'ordre k vrifient les deux
relations:

x;
X;

T(k) (X;)
=1=

T(s)

(1.4)

(X;) si 0 <

<k

(1.5)

avec
T(k)

= ToTo ..
k

1.2.4

oT

"--v---'

fois

Nature des singularits

Pour caractriser la nature de ces singularits on introduit la notion de


multiplicateur :

1.2. Notions de base sur les systmes dynamiques

- a) Lorsque la dimension de la rcurrence est N = 1, le multiplicateur


d'un point fixe x* est = T'(X*) avec T' = ~~ et le multiplicateur
d'un cycle d'ordre k (Xr, X~, ... , X;:J est = TI~=l T'(Xt). Un point
fixe ou un cycle est dit attractif si < 1 et rpulsif si > 1.
- b) Lorsque la dimension de la rcurrence est N > 1, les multiplicateurs d'un point fixe X* ou d'un cycle d'ordre k (X~, X~, ... ,X~)
sont les valeurs propres de la matrice jacobienne de T(X*) ou de
/.. .
T (k ) (X*)
i , Z. - 1, , rc
1

Pour une rcurrence bi-dimensionnelle (N = 2)

(X n+] , ~!+]) = T(X n , ~!)

(1.6)

On associe un point fixe ou un cycle, deux multiplicateurs i (i = 1,2) qui


sont les valeurs propres de la linarisation de T(k), i = 1, ... , k dfinie par:

J-

aXn+k
aXn
DY +
n

D x;

axn+k]

~
DY n + k

(1. 7)

DY n

Selon les valeurs de ] et 2 , on peut dfinir plusieurs types de cycles


(respectivement de points fixes). Ces types caractrisent la dynamique du
systme au voisinage des points de cycle (respectivement du point fixe).
Si 1 et 2 sont complexes conjugus, le cycle est dit de type foyer. Il
est stable si I]I < 1 et I 21 < 1 et il est instable si I]I > 1 ou I 21 > 1.
- Si ] et 2 sont rels et si ] < 1 et 2 < 1 le cycle est de type noeud
stable.
Si 1 et 2 sont rels et si 1 > 1 et 2 > 1 le cycle est de type noeud
instable.
- Si ] et 2 sont rels et si ] < 1 et 2 > 1 le cycle est de type col.
Pour une rcurrence dfinie dans ]RN :
1

(1.8)
Ln cycle d'ordre k gnre par cette rcurrence possde ::\ multiplicateurs,
valeurs propres de la matrice Jacobienne de T(k) en un point du cycle. La
matrice Jacobienne de T(k) est dfinie par:

.1=

D Xl

D~t

....

'.

DX N

n+k
axA

...

------!l..&.
x~v
DDXl

1
(1.9)

DX N

n+k

ax;:

Le cycle est stable si tous ses multiplicateurs sont dans le cercle unit. Il est
instable si un de ses multiplicateurs au moins ne se trouve pas dans le cercle
unit.

10

1.2.5

Chapitre 1. tat de l'art

Attracteur chaotique

Les dfinitions suivantes sont extraites de [Mirb], On appelle un ensemble


invariant D une zone de l'espace d'tat vrifiant :

F(D) = D

(1.10)

Ln ensemble invariant ferm D est dit attractif si :

:..J un voisinage tel que

F(U) c U
.

T.

(:

.)

V:L'E ,FT!:L'

n---++oo

--+

(1.11)

Ln ensemble attractif est appel un attracteur lorsqu'il est topologiquement


transitif, c'est--dire que pour deux sous-ensembles non vides quelconques U
et V de D :
:..Jk > 0 tel queF(k)(U) n V =1- 0
(1.12)
1; n attracteur est dit chaotique lorsque les points le constituant gnrent des

trajectoires sensibles aux conditions initiales. Un attracteur chaotique est gnralement associ l'existence d'une infinit de trajectoires instables de tous
ordres. Un attracteur chaotique gnre un comportement chaotique stable alors
qu'un rpulseu: chaotique gnre un transitoire chaotique.

1.2.6

Bassin d'attraction

On dfinit le bassin d'attraction (ou simplement le bassin) d'un ensemble


attractif A (c'est--dire un trajectoire stable ou un attracteur chaotique)
comme l'ensemble ouvert de tous les points X E ]RN tels que:

(1.13)
Le bassin d'attraction peut tre simplement connexe, rnultiplcmcnt connexe,
non connexe ou frontires floues [:.vIir96a] [:.vIir96c].

1.2.7

Bifurcation

La bifurcation signifie un changement qualitatif de la dynamique du systrnc, qui rsulte du changement d'un des paramtres 1\ du systme. Par
exemple dstabilisation d'un quilibro stable, apparition ou disparition d'un
cycle ou d'un attracteur, ...
La valeur pour laquelle la bifurcation se produit est nomme le point de bifurcation.

1.2. Notions de base sur les systmes dynamiques

1.2.8

Il

Diffrents types de bifurcations

Dans cette section, on considre trois types de bifurcations locales: la bifurcation de doublement de priode, la bifurcation de :.'\eimark et la bifurcation
point selle (ou col) noeud. Ces bifurcations sont locales car elles peuvent tre
analyses par la linarisation du systme au voisinage d'un point d'quilibre
ou d'un cycle limite. Tous les types de bifurcations tudies correspondent
toujours Ii = 1.
1

1.2.8.1

Bifurcations flip ou doublement de priode (

= -1)

Cette bifurcation a lieu lorsqu'une des deux valeurs propres est gales
-1. Un cycle d'ordre k qui subie cette bifurcation va changer de nature et
cre un cycle d'ordre 2k de la mme nature. C'est--dire, un point fixe stable
d'ordre 1, par exemple, devient instable en mme temps que l'apparition d'un
cycle d'ordre 2 stable.
Cette situation peut tre reprsent par:
Cycle attractif d'ordre k

1.2.8.2

cycle rpulsif d'ordre k+ cycle attractif d'ordre 2k


(1.14)

Bifurcation fold ou noeud-col (

= +1)

La bifurcation = +1 correspond la situation o l'une des deux valeurs


propres est gale +1. Ce type de bifurcation donne naissance deux cycles
d'ordre k en mme temps, l'un est attractif et l'autre est instable.
Cette situation peut tre reprsente par:

cycle attractif

+ cycle

rpulsif

(1.15)

o 0 signifie absence de cycle.

1.2.8.3

Bifurcation de Neimark (p = 1)

Cette bifurcation se produit lorsque la matrice Jacobienne possdo deux


valeurs propres complexes conj ugucs 1 = '\2 et de plus 1 i = 1,21 = 1.
Elle se traduit par:
Foyer attractif d'ordre k

foyer rpulsif d'ordre k+ une courbe invariante attractive


(1.16)

12

1.2.9

Chapitre 1. tat de l'art

Bifurcation collision de frontire

Ce type de bifurcation se produit dans le cas des systmes dynamiques hybrides affines par morceaux. Quand un paramtre du systme traverse la frontire de deux sous-systmes de diffrentes structures cela produit un brusque
changement au niveau du comportement du systme [Tse03].
Il vaut la peine d'tre not qu' l'exception de la collision de frontire, les
types de bifurcations decrites avant n'entranent pas un changement structurel dans le systme. Ces bifurcations sont nommes bifurcations rgulires ou
bifurcations standards. Mathrnatiquernent., la signification du terme "rgulier" est lie la diffrentiabilit de la fonction qui dcrit le systme. Le terme
"non regulier" convient bien l'introduction du diagramme de bifurcation
qui permet d'observer des transitions non usuelles qui ne ressemblent pas aux
bifurcations de type standard. En outre, une bifurcation rgulire est associe normalement au changement de stabilit d'une solution et l'apparition
d'une autre, tandis que la bifurcation collision de frontire est caractrise
par une brusque modification du fonctionnement principal. Autrement dit,
une bifurcation rgulire se produit une frontire de stabilit, alors que la
bifurcation collision de frontire se produit une frontire de fonctionnement
o le systme subit un changement structurel. Le tableau 1.1 qui suit rsume
les diffrences de base entre ces deux classes de bifurcations.

Caractristiques

Cause
Structure du systme

Manifestation
diadans
le
gramme
de
bifurcation

rguBifurcations
lires (doublement de
priode, Hopf, etc.)
Perte de stabilit
Pas de changement de
structure (pas de changement de squence d'un
point de vue topologique)
Apparition dans le diagramme de bifurcation
des bifurcations de type
standard

Bifurcation
de frontire

collision

Alteration de fonctionnement du circuit


Changement de structure
(modification de squence
d'un point de vue topologiquc)
Transition brusque qui ne
ressemble aucune des
bifurcations de type standard (courbure brusque,
discontinui t., sauts., etc.)

TAB. 1.1 - Diffrences qualitatives entre les bifurcations rgulires et la bifurcation collision de frontire

1.3. Stratgies classiques de modlisation des convertisseurs


commutations

1.2.10

13

Diagramme de bifurcation

L'introduction de l'espace d'tat et les mesures dans les domaines temporels et frquentiels sont utiles pour caractriser les comportements des tats
d'quilibres, mais il existe galement de nombreux autres outils d'tude des
dynamiques non linaires, en particulier concernant les bifurcations.
Le diagramme de bifurcation est un trac des points de l'Nat stationnaire
du systme en fonction du paramtre du contrle. Typiquement, on choisit
un tat variable et on trace la valeur limite de celui-ci en fonction d'un seul
paramtre de contrle. Pour les systmes discontinus, on trace simplement les
valeurs successives d'un Nat variable. Pour les systmes continus, un certain
type de discrtisation est demande, en gnral l'aide d'une section de Poincar. Un diagramme de bifurcation rsume l'information sur l'espace d'tat et
la variation en fonction du paramtre peut tre visualise. La transition d'un
tat stationnaire vers le chaos peut tre observe.
Parmi les circuits qui exhibent un comportement chaotique on trouve les
circuits d'lectronique de puissance.

1.3

1.3.1

Stratgies classiques de modlisation des


convertisseurs commutations
Prsentation gnrale

Les convertisseurs commutations sont essentiellement des circuits affines


par morceaux commutations ITse031. En termes simples, le fonctionnement
d'un convertisseur commutations peut tre dcrit comme une rptition
ordonne d'une suite fixe de topologies d'un circuit. La fonction de conversion
du convertisseur est dtermine partir des topologies les constituant et de
l'ordre dans lequel elles sont rptes. Ce basculement entre les topologies est
ralis par des commutations adquates de topologies.
Pour atteindre une fonction de conversion du convertisseur, la stratgie
usuelle de contrle consiste en la variation des temps relatifs que durent les
topologies le constituant. Ces temps ne sont pas usuellement linairement
relis l'objectif final du contrle. Ainsi, le fonctionnement global dpend
du temps et il est non linaire. Sans des modles appropris, l'analyse de ces
circuits commutations peut apparatre difficile.
La modlisation classique de ces convertisseurs commutations a t labore
autour de deux approches de base, savoir, l'approche de fonction discrtise
en temps et l'approche de moyennisation.
Xot.ons qu'il est bien connu que les topologies existantes des circuits

14

Chapitre 1. tat de l'art


D

Vin -

R
Horloge

QllR
+->

S Q'

FI G. 1.1 - Convertisseur Boost contrl en mode courant.

de convertisseurs commutations peuvent tre drives de combina isons


des convertisseur s Boos t et /ou Buck et d'un tra nsformateur idal tension/cour ant [Sev85]. Une dmonstration rigoureuse de ce point de vue a t
fournie par Liu et Lee [Liu88].
Ainsi , les convert isseur s Boost et Buck sont d 'une importance fondamentale et leurs prop rits ont naturellement un rapport avec tout systme complexe de convertisseur qui en drive .

1. 3.2

A n alyse du fonctionnement du convertisseur Boost


contrl en m ode courant

Le convertisseur Boost cont rl en mode courant en boucle ouvert e est


consti t u de deux parti es : le convertisseur et l'unit de cont rle (voir figure
1.1).
Le convertisseur est un circuit d 'ordre deux, qui comprend une induct ance ,
une capacit, un e diode, un commutate ur et une rsistance mise en parallle
avec la capacit.
Le fonctionnement gnral du convertisseur est command par l'unit de
contrle. Elle compare le courant d 'induct ance ii. avec le courant de rfrence Ire! et gnre le signal de commande on /off par une bascule RS pour la
commande de l'ouverture et de la ferm eture du commutate ur S . On considre
le commutateur S ferm au dbu t d 'un cycle, c'est dir e t = nT. Le cour ant
d'inductance i L au gment e t ant que S est ferm jusqu ' ce que le cour ant i L

1.3. Stratgies classiques de modlisation des convertisseurs


commutations

Q
+

1!;.amp !VV1
vcon

15

Vrej

a
+

L
ZL

FIG .

1.2 - Convertisseur Buck contrl en mode ten sion .

at teigne I rej ; ce moment l le commutateur S s'ouvre et reste cet tat


jusqu 'au dbu t d'un autre cycle.

1.3.3

Analyse du fonctionnement du convertisseur Buck


contrl en mode tension

Le convertisseur Buck est un circuit d'lect ronique de pui ssan ce qui convert it une te nsion DC en une te nsion DC infrieur e. Ce convertisseur cont rl en
mode ten sion est constitu de deux parties : le convertisseur et l'unit de
contrle (voir figure 1.2). Le convertisseur est un circuit d'ordre deux , qui
comprend une induct an ce, une capac it, une diode, un commut ateur et une
rsistance mise en par allle avec la capacit.
Le fonctionnement gnral du convertisseur est command par l'unit de
contrle. Dans ce circuit, le commutateur S est contrl par le comparateur
qui compare le signal de contrle vcon (t) avec le signal ra mpe Vramp(t). En
effet, le commutate ur S est ouvert lorsque vcon (t ) > 1!;.amp(t) et il est ferm
dan s l'autre cas. Le signal de cont rle vcon (t ) est une combinais on linaire du
signa l de sortie aux born es de la capacit vc (t ) et la te nsion de rfrence 1!;.ej :
(1.17)
o a est le gain de la cha ne du retour et le signal rampe 1!;.amp(t) est donn
par :
(1.18)
La figur e 1.3 reprsent e la form e d 'onde du signal de cont rle vcon (t), du signal
rampe en dents de scie 1!;.amp(t) du signal de commande Q(t) ainsi que les tats

Chapitre 1. tat de l'art

16
Vu

8.0
Vramp(t )

7.5
7.0
6.5
6.0
5.5
5.0
4.5
VL

4.0
0.0000

O.OOO?

0.0004

1
1
1
1
1
1
1
1

1
1
1
1
1
1
1
1
1

1
1

1
1

So n

0.0006

0.0008

0.0010

tes)

Q(t)

So ff

So n

Son

F IG. 1.3 - Signal de contrle vcon (t ), signal rampe en dents de scie


signal de commande Q(t) et t ats du commutateur S .

~amp ( t ) ,

du commut ateur S .

1.3.4

L'approche de fonction discrtise en temps

Une approche de modlisation qui donne un e information complte sur la


dynamique est l' approche de fonction it ra ti ve discrtise en te mps. Si on souhait e modliser la dynam ique d 'un e mani re discrt ise, on prend la valeur du
vecteur d 't at X n , en commencement d 'une p riode , on poursuit sa trajectoire
au long des N t apes, et on trouve sa valeur la fin de la priode. Le but final
est de produire une qua ti on de diffrence de la form e :

1.3. Stratgies classiques de modlisation des convertisseurs


commutations

17

o :I:n est le vecteur d'tat t = nT, Vin est la tension d'entre, d est le vecteur
des rapports cycliques, i. e., d = [dl d2 . . . d N ] . Pour complter le modle, une
equation de contrle similaire est exige. Il vaut la peine d'tre note que la
description ci-dessus suppose que la priode d'chantillonnage est gale la
priodo de commutation. Ainsi, le modle obtenu est capable de dcrirc la
variation de la dynamique jusqu' la frquence de commutation.

1.3.5

L'approche de moyennisation

Il s'agit probablement de l'approche classique de modlisation la plus largement adopte. Elle a t dveloppe par R. Middlebrook dans les annes 1970
[:.vIid76] pour modliser les convertisseurs commutations. Cette approche de
modlisation enlve effectivement la dpendance explicite en temps du modle
initial voluant en fonction du temps. Le but final est de produire une cquation d'tat en temps continu qui ne contient aucune dpendance explicite en
temps.
L'ide clef dans cette approche se base sur le fait qu'on se dbarrasse des dtails de commutations des variables d'tat et on ne laisse que leurs dynamiques
moyennes. Essentiellement, un modle moyonnis se focalise sur l'enveloppe
de la dynamique du mouvement et, pour cette raison, il est plus adapt la
caractrisation des convertisseurs commutations dans le domaine des basses
frquences. Notons qu'en ingnierie pratique, de tels modles rnoyenniss sont
souvent linarises pour donner des modles linaires invariants par rapport
au temps qui peuvent tre analyss dans le domaine frquentiel standard,
facilitant la conception de boucles de contrle et l'valuation des rponses
transitoires d'une faons familire aux ingnieurs. Toutefois, si l'objectif est
l'tude du comportement non linaire, la linarisation ne s'effectue pas mais
c'est plutt l'analyse directe du modle moyonnis tel qu'il est qui est nocessaire.
Le modle moyennis s'effectue sur un cycle priodiquo de commutations parfaitement identifi. Dans le processus de modlisation, les quations d'tat
qui correspondent aux tapes possibles sont d'abord crites, et le modle final est simplement la moyenne pondro de toutes les quaticns d'Nat. La
pondration est determinee partir des dures relatives de chaque etape. Typiquement, un modle moyennis a la forme suivante:

~~

i=l

i=l

(L diAi):c + (L diBi )Vin

(1.19)

o .7: est le vecteur d'Nat, N est le nombre dtapcs dans une priode, di est
la priode fractionnaire (ou rapport cyclique) de la i m c etape, Ai et Bi sont

Chapitre 1. tat de l'art

18

les matrices du systme lai rn e tape. Finalement, on doit dfinir la loi du


contrle pour complter le modle. Cela est souvent donn comme un ensemble
dquations qui dfinissent implicitement ou explicitement les quantits d j . La
forme gnrale de ce genre d'ensemble d'quations est

G 1 ( dl, d'l,
G'2(dl, d'l,

, Vin, :r) = 0
, Vin, :r) = 0

(1.20)

A noter que les equations ci-dessus dfinissent gnralement les rapports cycliques dj comme des fonctions non linaires des tats et des paramtres du
systme. Ainsi, le modle rnoyennis est non linaire malgr son apparence
linaire. Clairement, le modle moyennis comme il est derive nglige tous les
dtails lis aux hautes frquences et donc il n'est pas adapt la caractrisation des hautes frquences et des dynamiques chelle rapide. Comme regle,
on doit seulement utiliser un modle rnoyennis pour l'analyse et la caractrisation des phnomnes qui arrivent lentement avec un ordre de magnitude
sous la frquence de commutation.

1.3.6

Procdure gnrale de drivation des fonctions itratives discrtises en temps pour les convertisseurs de base commutations

Dans cette section, on dcrit une procdure formelle pour driver l'quation
d'tat matricielle discrtise en temps, qui est valable pour tout convertisseur
commutations indcpondarnrnont des topologies exactes du circuit et des suites
de topologies. Lorsque le convertisseur commutations fonctionne en mode
de conduction continue, ce point, on peut simplement regarder le mode
de conduction continue comme une condition spcifique de fonctionnement
pendant lequel le courant traversant l'inductance est toujours diffrent de
zro, sa squence de topologies consiste en deux circuits linaires dfinis par
les quaticns d'tat suivantes:
.T

+ Ble(t)
A 2 ::c + B 2 e(t )

AI.T

< t < t; + dT
pour t-. + dT <::: t < t n + 1
pour t;

(1.21)
(1.22)

o z est le vecteur d'tat [UCiLjT, e(t) est la tension d'entre (qui, en gnral, varie en fonction du temps), d est le rapport cyclique, T est la priode de
commutation, les Ai et Bi reprsentent les matrices du systme et t; dnote
nT. Les figures (1.4) et (1.5) montrent, respectivement, la squence des topologies des convertisseurs Boost et Buck fonctionnant en mode de conduction

1.3. Stratgies classiques de modlisation des convertisseurs


commutations

19

Vin -

(a)

(b)

(c)

F IG. 1.4 - Convertisseur Boost en mode de conduct ion cont inue. (a) Circ uit
de base ; (b) Topologie du circ uit qu and S est ferm ; (c) Topologie du circ uit
qu and S est ouvert .

Chapitre 1. tat de l'art

20

s
Vin -

(a)

(b)

(c)

1.5 - Convertisseur Buck en mode de conduction cont inue. (a) Circuit


de base ; (b) Topologie du circ uit quand S est ferm ; (c) Topologie du circuit
quand S est ouve rt .
F IG .

1.3. Stratgies classiques de modlisation des convertisseurs


commutations

21

continue. Pour simplicit, on fixe la valeur de la rsistance quivalente en srie


zros TC = on
Les matrices Ai et Bi du convertisseur Boost, sont donnes par:

ne
-l,
-1

f12 -

'B
2 -

l0 ]

I,

I,

Pour le convertisseur Buck, les matrices Ai et Bi, sont comme suit:

A1 =

[~c\
B =
[0 ]
. = .
..lO
lO
I,

La valeur de :r: la borne suprieure du premier sous intervalle est d'abord


ecrite en fonction de celle la borne infrieure du sous intervalle. La forme
standard de cette expression est :

:r(tn

+ dT) =

iD 1 (dT ):I:(t n )

.:

+ dT - r)B 1e(r).c1T(1.23)

iD 1 (t n

tn

iD I (dT).T(tn )

r'l'

./0

iD I (E,)Blc(t n

+ dT - E,).dE,

(1.24)

o iD 1 est la matrice de transition correspondante. De faon similaire, pour le


second sous intervalle, on obtient l'expression suivante:

:r(tn + 1 ) = iD 2 (t n + 1

(tn

+ dT)):I:(t n + dT)

t:

iD 2 (t n +l

r)B 2e(r).dr

tn+dT

-i-er

= iD 2 (t n + T - t; + dT):r:(trJ +

iD 2 () B 2 e(t n + 1

./0

).dE,

d'l'

= iD 2 (dT ):r: (t rJ +

./0

iD 2 (E, )B 2 c(t n + 1

E,).dE,
(1.25)

o,

d=l-d

Chapitre 1. tat de l'art

22

L'incrmentation totale de z acquise sur une priode de commutation est alors


obtenue en su bsti tuant l'expression prcdente de :1; (t n + dT) dans l'expression prcdontc de .T(tn + 1). De plus, en supposant que la tension d'entre e(t)
est une fonction qui varie trs lentement (dans le sens que e (t) reste presque
constante sur une priodo de commutation), le processus de substitutions successives ci-dessus donne l'quation itrative gnrale discrtise en temps pour
les convertisseurs de base commutations fonctionnant en mode de conduction continue :
(1.26)
o,
:[n

z (tn ) ,

(1.27)

<I>2 (dT) <I> 1 (dT),

<I>2(cIT)

d'

+!

(1.28)

-d'

<I>1()B 1.dE,

<I>2()B2.dE,

(1.29)

Il est noter que, d'un point de vue systmes, d est l'entre du systme et

l'quation ne possde pas de terme linaire en tl. Lne application directe des
mthodes linaires est alors impossible.

1.3.7

Fonctions itratives approches des convertisseurs


Boost et Buck

Dans cette section, on rsume les expressions approximatives obtenues


pour les diffrentes matrices et fonctions qui dfinissent les fonctions itratives des convertisseurs Boost et Buck. L'utilisation de ces fonctions itratives
permet l'analyse du comportement non linaire des convertisseurs commutations. L'application de l'approximation de degr deux aux convertisseurs
commutations fonctionnant en mode de conduction continue mne une
equation d'tat approche de forme similaire (1.26), savoir,
.Tn+1

= F(d).T n + G(d)e(nT)

(1.30)

o e(nT) est la valeur de la tension d'entree au temps t = t n ,

F (d) = [

fll ( d)

f2l (d)

f12 (d) ]
.1'22 ( d)
et G (d)

[ 091 (d) ]
092 ( d) .

Le tableau (1.2) rsume les expressions approches des fij et o9i pour les convertisseurs I300st et I3uck. Pour des raisons de simplifications des notations, C
et L ont N utiliss pour noter les constantes en temps CRet L/ R respectivement. L'approximation R + TC ~ R a egalement t applique ces
expressions.

1.3. Stratgies classiques de modlisation des convertisseurs


commutations
Convertisseur Boost
'1,2
(1-d)2'1'2
1 - -'1' + -,
- -'--;;-....L..-_

23

Convertisseur Buck

TC
2T(;
2TeTL
n(l-d)T
(l-d?T 2
Tc(I-d)2T 2
TC
2T 2,
2TeTI,
-(I-d)T
(l-d E)T 2
Tc(I-d?T 2
RTl,
2RTeTL
2R2T~
(l-d)2T2
TZ;(I-d?T2
12 TCTI,
2R 2 TI,2
(l-d 2)T 2
2TeTI,

Te(1-d 2)'1'2
2n 2T?

'1'
nTL

TAB. 1.2 - Tableau des expressions approches des


tisseurs Boost et Buck.

1.3.7.1

fij

et gi pour les conver-

Modles moyenniss pour les convertisseurs Boost et Buck

Clairement, la drivation de Am et Dm est tout ce qui est ncessaire pour


trouver le modle moyennis pour n'importe quel convertisseur commutations. L'algbre utilise est simple. Pour le cas des convertisseurs simples
commutations fonctionnant en mode de conduction continue, le modle prend
la forme suivante:
.7; = Am (d):r

+ E m (d) ~n

pour tout t

(1.31)

o d est le rapport cyclique. Pour le convertisseur I3oost, Am et Dm sont


donnes, respectivement, par:

" m -

-1

n(l-d)

C(R+Tc)

C(R+Te)

-n(l-d)

L(R+Te)

(1.32)

-nTc(I-d)
L(R+Tc)

et pour le convertisseur Buck, elles sont donnes par:


-1
A
fi m

C(n+rc)
[

-n

L(R+rc)

C(n~T(.'.')

]"
ct
-Rre
L(R+rc)

Bm

= [

_Ct) ] .

(1.33)

Les valeurs des rapport cycliques d sont ensuite dtermins en fonction de


la commande et du cycle priodiquo de moyennisation. Ceci dpend du type
de commande dfinissant les relations implicites (1.20)

1.3.8

Remarques sur les modles classiques des convertisseurs commutation

La moyennisation peut mener des conclusions fausses sur le fonctionnement du systme. En effet, la moyennisation ne donne qu'un modle linaire

Chapitre 1. tat de l'art

24

autour d'un point de fonctionnement convenable. Et puisque le but est l'analyse non linaire, la linarisation n'est pas utilise au dbut de l'analyse, sinon cela cntrainc la suppression de tous les termes non linaires. L'tape de
modlisation la plus importante avant la linarisation est la drivation d'un
modle non linaire adquat. D'une manire gnrale, le modle moyennis est
bon pour une caractrisation chelle lente (basses frquences). Les modles
discrets ne donnent aucune information sur les tats du systme entre les instants d'chantillonnage, de plus ils sont trs difficiles obtenir par rapport la
premire approche. En fait, dans la plupart des cas, ils ne sont pas mathrnatiqucmcnt traitables. Une approche possible pour analyser ces convertisseurs
est reste donc l'tude du systme en tant que systme dynamique hybride.

1.4
1.4.1

Systmes dynamiques hybrides


Dfinitions

L'expression hybride signifie, en gnral, htrogne en nature ou en composition. La notion du terme systme hybride a t dveloppe pour indiquer
des systmes avec un comportement dfini par des entits ou des processus
de caractristiques distinctes. Les systmes hybrides, tudis ici, sont des systrncs dynamiques o le comportement est determine par l'interaction de deux
types de variables: les variables valeurs continues et les variables valeurs
discrtes. Ces systmes contiennent typiquement des variables ou des signaux
qui prennent des valeurs d'un ensemble continu (par exemple, l'ensemble des
nombres reels) et egalement des variables qui prennent des valeurs d'un ensemble discret qui est, en general un ensemble fini (par exemple, l'ensemble
de symboles {a, b, c} ).
Les systmes dynamiques hybrides couvrent plusieurs domaines d'applications tels que les procds Batch, les systmes lectrotechniques, les rseaux
de communication, les systmes de transport, la commande des procds industriels, les systmes flexibles de production, l'industrie agro-alimcntaire, la
commande des moteurs, les systmes biologiques et la robotique, ...

1.4.2

Diffrents types de modles hybrides

Il existe une multitude de dfinitions de modles hybrides dans la littrature. Ces modles sont plus ou moins gnralistes et plus ou moins adapts
la simulation ou l'analyse. Le modle doit representer mathmatiquement
le comportement et les interactions entre les parties continues et discrtes du
systme.

1.4. Systmes dynamiques hybrides

25

Certains modles sont bass sur une reprsentation d'un systme continu
supervis par un rseau de Ptri dont les transitions sont infiuences par l'tat
continu IPel88J, IPel891 et IPel931.
D'autres modles utilisent des transformations interfaces pour tablir une
relation entre le vecteur d'Nat rel et des vnements. Ces vnements animent
un automate dont l'Nat discret agit son tour sur le systme continu ISti921,
[Lem93] et [Ner93].
Beaucoup de modles dfinissent des ensembles de commutations dans l'espace de phase. 1; n vnement est gnr lorsque l'tat continu pntre dans
une de ces rgions de commutation. Le systme discret stimul par ces vnements agit sur le systme continu en le faisant commuter [Tav87], [vVit66],
IDog94J, IPet951 et ILen961
Avec ce genre de modle, l'Nat discret peut aussi dependre d'vnements
extrieurs en entre du systme. Le modle le plus gnraliste est obtenu par
Branicky dans IBra95aJ, IBra941 et IBra95bl en ajoutant des sauts de valeurs
dans les variables d'tat continues lors des commutations du systme discret.
:.\"ous utilisons une reprsentation hybride simple, base de systmes continus commuts dans certaines rgions. Ce type de modlisation est propose
par Pettersson dans [Pet95] et [Pet99].

1.4.3

Dfinition du modle hybride de Pettersson

La dfinition du modle hybride, prsente ici, est assez gnrale et


convient une analyse de stabilit. La caractristique essentielle d'un systrnc hybride est de contenir la fois un vecteur d'tat continu X(t) valeurs
relles, et un vecteur d'tat discret E(t) dont les valeurs appartiennent un
ensemble discret fini M.
Le terme systme hybride vient de la coexistence de ces deux types de variables. Le systme continu est modlis par une quation diffrentielle ordinaire, ayant la particularit de dependre du vecteur d'Nat discret E(t).
Le systme discret est un systme vnementiel dont les vnements provoquant un changement d'tat discret sont issus soit d'une entre discrte, soit
d'un vnement li l'tat du systme continu.
Dans cette etude ces derniers evenements sont lis la traverse par le vecteur
d'tat de surfaces du plan de phase dites surfaces de commutations.
I3ien qu'un systme hybride puisse tre aussi bien temps continu qu' temps
discret, nous limitons la dfinition suivante aux systmes temps continu.

Dfinition 1.1 Un systme hybTide Ji = (~n X M, ~p x Z=, F, cjJ) est dfini


par:
- un ensemble non-vide appel l'espace d'tats hybTide H = ~n X M;

Chapitre 1. tat de l'art

26

un ensemble ]RP x L appel l' espace des entres externes de 1{ ;


des fonctions de transition F : D F --+ ]Rn et cP : D,p --+ M vrifiant
X(t) = F (X(t), E(t), u(t))
E+(t) = cP (X(t), E(t), CT(t))
et

D Ji

]Rn X

D r/J

]Rn X

M
M

X ]RP
X ]RP XL,

(1.34)

(1.35)

O'IL E+(t) dsigne l'tat E(t) immdiatement aprs l'instant t.

La composante X, qui est valeurs relles, du vecteur d'tat du systme


hybride 1{ est appele variable d'Nat continue. De mme, la composante E, qui
est valeurs discrtes, du vecteur d'tat est appele variable d'tat discrte.
De manire identique pour les entres du systme, on appelle chaque lment
II une entre continue du systme et chaque lment CT une entre discrte.
La transition d'un tat discret un autre se produit lorsqu'un vnement
est dtecte. Il y a deux types d'vnements : les evenements dctats et les
vnements temporels. Les vnements dctats surviennent quand l'Nat X(.)
atteint un ensemble de commutation Sb'ib'j qui reprsente l'hypersurface de
transition de l'tat discret E(t) = i un autre E+(t) = .7; alors que les
vnements temporels sont des vnements qui se ralisent quand des dates
prcdfinics sont atteintes.

1.4.4

Systmes hybrides affines considrs

:.'\ous prsentons dans cette section le sous-ensemble des systmes hybrides


affines utilis pour modliser les circuits commuts.
Ln systme hybride est dit affine par morceaux si la fonction F(.,.) est
dfinie pour chaque E EMet X E ]Rn par F(X(t), E(t)) = Ar;(t)X + Br;(t) ,
o Ar;(t) E ]Rn X ti et Br;(t) E ]Rn sont des matrices qui dpendent de l'tat
discret E(t). Ainsi, un systme hybride affine par morceaux est un systme
hybride qui est sous la forme:

+ Br;(t) ,

X(t) =

Ar;(t)X

E(t)

M = {I, 2, ... ,N}

(1.36)

Remarque 1.1
Le couple de fonctions (X, E) est dit solution du systme hybride affine par morceaux (1.86) s'il satisfait (1.86), O'IL E(.) est
une fonction constante par morceaux.
- Un temps t est dit temps de commutation d'une solution (X, E) de (1.86)
si la fonction E est discontinue en t.

1.5. Simulation des systmes dynamiques hybrides et


problmatique

27

On dit qu'une trajectoire de (1.36) commute en un temps t si ce dernier


est un temps de commutation.
- Si une solution (X, E) de (1.36) est dfinie sur [0, +CXJ [, les temps de
commutations forment une suite {t n }.~=o de nombres rels positifs telle
que
t o = 0, t n +! > t-: TI = {O, 1, 2, ... } et lim t; = OC,
n-----+x

qu'on appelle suite de commutations de la solution (X, E).


Les transitions d'tat discret s'effectuent lors d'vnements de trois sortes:

vnements d'tat ou frontire fixe: Dans l'espace d'tat, les commutations se produisent en des surfaces de commutations qui se composent
d'hyperplans de dimension TI - 1 :
(1.37)

avec N ij E

]R! x

ri

et lij E IR.

vnements priodiques: D'une manire gnrale, pour les systmes dynamiques hybrides non autonomes, la fonction cP peut dpendre aussi
du temps ) (X, E, t) : ]Rn X M X ]R --+ M. Dans ce cas, des vnements temporels peuvent avoir lieu et valider une transition vers un
autre Nat discret. Ces vnements peuvent tre, par exemple, des vcncmcnts priodiques. Ces derniers sont simplement dfinies par les instants
t = dPb'ib'j' o dPb'ib'j appartient l'ensemble

P E i Ej = {t E

]R :

t = kT + cp, kEN}

(1.38)

avec T la priode et cp la phase de ces vnements priodiques.

frontire mobile: Les commutations peuvent se raliser aussi en des surfaces obliques de commutations dfinies par:
SHiHj

{X(t) E

]Rn, =j

t* E

.: 'ifie nij'
i'T X (t*) -- L..:J.ij'
A
t*
t.* vell

1.5

]R:

+ bij,

Nij.X:S ~ij.t + bij 'II t

< t*}

.' "'ij
i'T E
ou

e t bij E

TIll! X ti
li"'.

A
,L..:J.ij
E

TIll
li"'.

(1.39)
TIll
li"'..

Simulation des systmes dynamiques hybrides et problmatique

L'objectif de l'automatisation est de garantir qu'un systme rel rpond


un certain nombre de spcifications. Il est donc necessaire d'Nudier et d'analyser le comportement du systme et de sa commande. Plusieurs approches

28

Chapitre 1. tat de l'art

g(X(t)) = 0

(a)

X(tk)

X( tk)
X( tk+d
X(tk+ l )

(b)
F IG. 1.6 - (a) Modle concept uel d 'un systme hybride gnrique; (b) Trois
situation s pour lesquelles des simul ateurs classiques chouent dtecter ou
localiser propr ement des vnements.

sont possibles suivant la difficult du problme d 'analyse et le niveau de garantie souhait pour le rsultat. L'approche la plus gnrale consiste t udier
le syst me par simulation num rique [Zayl]. En effet, les difficult s d'analyse
et de synthse des systmes dynamiques hybrides font de leur simul ation un
outil d 'tude privilgi.
En plus de la simulation , des techniques numriques d'approxim ation sont
de plu s en plu s utili ses pour analyser de man ire aut omatique cert ains ty pes
de syst mes hybrides [Chu991, [Dan9S], [MitOO] . Il est connu que lorsqu e la
simulation des syst mes hybrides choue dans la dt ection d'un vnement,
cela peut avoir des consquences nfastes sur la connaissance de la solution
globale. Plusieurs publications mettent l'accent sur la dtection prcise des
vnements comme un des principaux verrous lever dans la mise en place de
simulat eurs de syst mes hybrides [Mos99], [Kow971.
La figur e 1.6(a) repr sent e graphiquement le comporte ment du mod le
d'un systme hybride gnrique. A un inst ant initial to , le mode ql est actif
et le systme continu suit l'quation diffrentielle X = I, (X) avec une
condit ion initiale X o = X(t o). Une fois la condition de commutation ralise,
la t ra nsit ion de l'tat discret ql vers q2 est permise ; l'tat peut t re rinitialis
instantanment et le syst me ent re en mod e q2 o il volue suivant l'quation
diffrentielle X = h(X) . Ainsi, un vnement se produit quand une solut ion

1.5. Simulation des systmes dynamiques hybrides et


problmatique

29

X(t) d'un systme hybride vrifie la condition g(X(t)) = 0 (g est appele la


fonction garde, la condition de commutation est appele condition garde).
Xotre problmo est de detecter correctement les transitions discrtes. Plus
formellement le problmo est donn par:

t* =

ma::CIE[lo,x]

g(X(t)) < 0,

'lit E [ta, t*]

(1.40)

avec f : ]Rn ---+ ]Rn, X o = X(t o) E ]Rn et 9 : ]Rn ---+ ]R telle que g(Xo) < 0,
ainsi que X = f(X)
La plupart des solveurs classiques ODE utilisent une discrtisation uniforme du temps pour valuer les diffrentes valeurs de la solution X(t). Ces
simulateurs hybrides divisent la tache en une phase de detection d'vnement
poursuivie par une phase de localisation d'vnement. Ils procdent de la
phase de dtection en vrifiant si g(X(t o)) 2: O. Si la condition est fausse, il
y a intgration numrique de l'quation diffrentielle en un seul pas du temps
t l = to+h et vrification si g(X(t l ) ) 2: O. Cette procdure est rpte jusqu'
un pas du temps pour lequel g(:r:(t k ) ) 2: 0 est vraie, pour ce point un vncrncnt est suppos produit dans l'intervalle (t k - I , t k ] . Xot.ons que la valeur
du pas h est choisie sans considrer les dynamiques de garde. C'est ainsi que
la phase de localisation est active pour dterminer le temps de l'occurrence
plus prcismcnt, mais parfois on suppose simplement que l'vnement est
survenue t k . La phase de localisation est typiquement une variante entre les
algorithmes numriques classiques (bissection ou brackcting). Une fois qu'un
vnement est localis, l'intgration est arrte et les transitions sont autorises.
Il y a plusieurs cas o les solvcurs classiques ODE peuvent rater certains
vnements (figure 1.6 (b )).
De nombreuses techniques ont t proposes pour rsoudre le problme
de detection dvncmcnts. Dans ISha871, Shampine et al. ont propos une
methode fiable pour tester si un vnement s'est produit pendant l'intervalle
[t k , t k + 1Lo t k et t k + 1 sont deux instants successifs. Cette approche est base
sur la construction d'une approximation polynomiale de la fonction de garde
sur l'intervalle d'tude et l'application d'un algorithme qui cherche le zro de
ce polynme. L'inconvnient majeur de cette technique, est qu'elle consomme
beaucoup de puissance de calcul.
Park et Barton IPar961 ont combin l'ide de l'approximation polynomiale
avec des mthodes issues de l'arithmtique des intervalles pour dterminer
les intervalles durant lesquels X(t) peut sortir du domaine. Esposito et al.
IEspOlI ont utilis des techniques de la thorie du contrle pour calculer un
pas de temps adaptatif, ralentissant la simulation quand on se rapproche de
la frontire du domaine.

30

Chapitre 1. tat de l'art

Toutes ces techniques sont bases sur des schmas d'approximation numrique des solutions des quations diffrentielles. Elles possdent donc deux
inconvnients majeurs. D'abord, la prcision de la dtection est videmment
limite par celle du schema numerique utilis. De plus, le pas de temps doit
rester suffisamment fin pour garder une prcision acceptable, ce qui peut mener un grand nombre d'itrations.
1; n outil de simulation qui permet une meilleure dtection de l'occurrence
des evenements dans les systmes hybrides affines par morceaux dont l'tat
continue se trouve dans un polytope convexe ferm, est presente dans les rfrences IGir021 et IGir041. Il est bas sur l'expression symbolique de la solution
X(t) et, par consquent, ne possde pas les dfauts dcrits prcdernrnent.
Signalons ce propos qu'en lectronique, certains circuits sont modliss par
des systmes hybrides affines par morceaux, les commutations se font sur des
frontires fixes, c'est le cas du Boost ou de la PLL (Phase Locked Loop : Boucle
Verrouillage de Phase) ou encore du circuit dAlpazur. Les commutations
peuvent galement se faire sur des frontires mobiles, c'est le cas du convertisseur Buck. Contrairement ce qui est suppos dans la mthode de Girard,
l'ensemble de ces frontires est un ouvert et non pas un polytope convexe
ferm. Par consquent, une telle approche ne peut pas tre applique pour le
cas des circuits lectroniques. Une nouvelle approche pour simuler ce type de
systme hybride affine par morceaux est ncessaire. Notre objectif travers
cette thse, est de donner un outil de simulation prcis et rapide qui sert pour
simuler ce type de systmes et permet de donner les dates d'intersections avec
des frontires mobiles ou fixes ou egalement pour des evenements priodiques.

CHAPITRE

Modlisation hybride des


convertisseurs de puissance
commutations

Sommaire
2.1

Introduction

32

2.2

Fonctionnement hybride des convertisseurs de puissance commutations . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

33

Modle hybride des convertisseurs de l'lectronique


de puissance en cas du mode de conduction continue

33

2.4

Modlisation

34

2.5

Convertisseur Boost contrl en mode courant .

34

Hcsultats de simulation ct commentaires . . . . .

35

2.3

2.5.1

2.6

Convertisseur Buck contrl en mode tension

42

Hcsultats de simulation ct commentaires . . . . .

42

Conclusion.......................

48

2.6.1

2.7

Chapitre 2. Modlisation hybride des convertisseurs de puissance


32
commutations

2 .1

Introduction

En lectronique de puissance, les circuits commutations, de par leur nature, prsentent un comportement hybride. Ce type de circuits peut tre decrit
par un ensemble dctats discrets avec des dynamiques continues associees. De
ce fait, on se concentre sur l'tude des circuits de l'lectronique de puissance
en utilisant la structure des systmes dynamiques hybrides [Sen03]. On prsente un modle general pour les circuits de l'lcctroniquc de puissance. De
manire gnrale, on peut affirmer que ce modle est meilleur que les modles
moycnniss ct/cm linarises, en effet, il n'y a pas d'approximation implique
et la synthse du contrleur n'est pas limite par le modle.
Plusieurs analyses typiques des circuits cornrnutations se basent sur les
techniques de moyennisation pour que l'tude du circuit soit simple. Avec ces
mthodes, les actions de commutations sont ignorees et les rapports cycliques
de commutations deviennent des gains dans la gamme [0, 1]. La frquence de
commutation n'apparat pas dans l'analyse et les trajectoires du systme ont
une drive premire continue. Ce qui permet d'obtenir un modle moyennis
temps continu [Kas91]. Le modle n'est pas l'origine ncessairement linaire
du fait des commutations, mais aprs moyennisation, il le devient et les rapports cycliques apparaissent comme des termes multiplicatifs dans l'quation
d'tat rsultante.
Lne autre approche est de construire un modle temps discret ou chantillonn. Les valeurs des inconnus qui nous intressent sont calcules seulement
aux instants discrets, synchroniss d'habitude avec la frquence de commutation. Comme dans rapproche de moyennisation, la frequence de commutation
n'apparat pas explicitement dans l'analyse. En revanche, par discrtisation,
on n'obtient pas ncessairement un modle linaire. Ainsi, il est courant, aprs
discrtisation, de faire une petite linarisation du signal du modle autour du
point d'intrt du fonctionnement par calcul du jacobien du modle en ce
point.
Il est clair que les modles obtenus avec l'une ou l'autre methode sont limits en leur capacit de dcrirc les dynamiques du systme car le comportement
du circuit entre les instants de cornrnutations est perdu ainsi que, parfois, le
pouvoir de prdire des phnomnes non linaires importants.
De point de vue synthse du contrle, la performance du contrleur est
limite par la prcision du modle; le fait que les dynamiques du systme
deviennent seulement approximccs, rend aussi inadquate l'application des
techniques de contrle linaire.

2.2. Fonctionnement hybride des convertisseurs de puissance


commutations
33

2.2

Fonctionnement hybride des convertisseurs


de puissance commutations

Dans cette section, on dfinit formellement la classe des systmes dynamiques hybrides proposs pour l'tude des circuits dlcctroniquo de puissance.
Ln circuit d'lectronique de puissance peut tre decrit comme tant un rseau
de composants lectriques choisis parmi les trois groupes suivants: les sources
idales de tension ou de courant, les lments linaires (rsistances, capacits,
inductances, transformateurs) et les lments non linaires agissant comme
des commutateurs.
Le comportement d'un commutateur est considre idal, ayant deux tats
discrets: un circuit ouvert et un circuit court-circuit.
Dans un circuit de k commutateurs, il y a 2k tats discrets possibles.
Cependant dans la pratique, ces tats discrets ne peuvent pas tre excuts
tous. Quelques-uns ne sont pas faisables cause des caractristiques physiques
des commutateurs, tandis que d'autres sont interdits lors de la conception car
ils seraient destructeurs, inutiles ou inadapts l'application.
Le choix des lments du circuit va permettre de generer les proprietes voulues, i. c., les dynamiques continues de chaque etat discret sont linaires ou
affines. :.'\otons, toutefois, que ces dynamiques peuvent arbitrairement tolrer
une large dviation des tats continus, ou permettre au systme de demeurer
un point dcquilibro trivial. C'est en exploitant les diffrences entre les dynamiques des diffrentes configurations de commutations qu'un comportement
desire du circuit est atteint.
Ainsi, dans le cadre de la dfinition propose, l'unique entre du systme
est le choix des tats discrets. Les transitions discrtes ne sont pas ncessairement sous contrle. Certaines transitions sont imposes par les caractristiques physiques des lments de commutations et l'volution des courants et
des tensions dans le circuit.

2.3

Modle hybride des convertisseurs de l'lectronique de puissance en cas du mode de


conduction continue

Dfinition 2.1 Soit o, Rn l'espace d'tat continu et soit M


{El, ... , EN} un ensemble .fini d'tats discrets. L'espace d'tat continu spcifie
les valeurs possibles des tats continus pour chaque E, o E E M reprsente
les conjiquraiions onloff de tous les commutateurs dans le circuit. Comme dcrit prcdemment, les rseaux sont constitus de sources idales, d'lments

Chapitre 2. Modlisation hybride des convertisseurs de puissance


34
commutations
linaires et de commutateurs idaux; donc pour chaque E E M la dynamique
continue peut tre modlise par une quation diffrentielle de la forme :

X(t) = FdX(t)) = AEX(t)

+ BE, t > 0

(2.1)

La transition d'un Nat discret un autre se ralise si l'tat continu X(.)


atteint une surface de commutations dfinie par (1.37) ou qu'un vnement
priodique de type (1.38) s'est produit.

2.4

Modlisation

Il est simple d'laborer le modle hybride pour un circuit d'lectronique


de puissance comme dfinie en (2.1). Xot.ons qu' l'inverse des techniques de
modlisation dj discutes, le modle hybride donne le comportement exact
du circuit sans approximation.
Dans ce chapitre, deux exemples sont prsents. Les convertisseurs Beost et
Buck sont deux exemples de circuits d'lectronique de puissance parmi les plus
connus dans la littrature. Ces convertisseurs sont des systmes commutations dont la structure change avec le temps. Ils peuvent tre modliss par
un systme hybride affine par morceaux.

2.5

Convertisseur Boost contrl en mode courant

Le convertisseur Beost contrl en mode courant et en boucle ouverte est


un systme dynamique de dimension 2. Rappelons qu'en mode de conduction
continue, deux tats de commutations sont envisageables:
Commutateur 5 ferm et diode D ouverte
Commutateur 5 ouvert et diode D ferme
Il y a deux tats discrets: 15 ferm, D ouvert] et 15 ouvert, D ferm], qu'on
va appeler El et E 2 respectivement. D'o, M = {El, E 2 } et l'tat du systme
est dfinie par X = [UrlLjT qui donne les quations d'tat affines pour E i
(i = 1,2) de la forme de l'quation (2.1), o :

[ \f;, ]

2.5. Convertisseur Boost contrl en mode courant

35

Les fron ti res de commutations des systmes SI : X = A E j X +B E j et S2 : X =


A E 2X + B E 2 sont donnes par un vnement d 'tat et un autre priodique:
13E j ,E 2
13E 2 ,Ej

= {(X , t)
= {(X , t)

SI2(X) = ii. - I re! = O}


: P21(t) = t - nT = O}

E ]R2 X ]R :
E]R2 x]R

(2.2)

Le convertisseur Boos t en mode de conduction cont inue commute entre deux


systmes SI et S2 qu and les sections de commutations 13Ej ,E 2 et 13E 2, E j sont
at t eint es (voir le diagramme d 't at en figure 2.1).

2.1 - Diagramme d 'tat du modle hybride des convert isseur s Boost et


Bu ck.
F IG.

2.5.1

Rsultats de simulation et commentaires

Cette section prsen te des rsultats de simul ation du modle hybride obtenu avec un solveur classique : Scilab jScicos. Toutes les simulat ions sont
effect ues avec les valeurs numriques des param tres suivantes : L = 1.5 mH ,
F = 10 kh z, R = 40 D, Vin = 10V et C = 5/-l,F. Pour nos simulations on considre le cour ant de rfrence Ir e! comme param tre de bifur cation. En faisan t
varie r Ir e! le circ uit cha nge son comportement qu alitatif d 'un t at priodique
st able un autre t at chaot ique.
En utilisan t Scicos (voir le schma modle de Scicos en figure 2.2), on commence par t racer le diagramme de bifurcation donn en figure 2.3 o I re! est
un paramtre de bifur cation et ii. chant illonn est la vari abl e. En augmentant
Ir e! , le diagramme donn mon tre un doublement de priode avec production
de la bifurcation collision frontire au point critique Ir e!c = 1.23A aprs une
solu tion 2T priodique. Ensuite, le syst me passe au comporte ment 4T priodique et suit la rou t e de doublement de priode vers le cha os o la bifurcation
collision de front ire peut ent rer en jeu .

Chapitre 2 . Modlisation hybride des convertisseurs de puissance


36
com m u tat ion s

vc

iL
F IG . 2.2 - Mod le hybride du convertisseur Boost donn au simulateur numrique Scicos.

1.8

4T prio dique
1.6

2T priod ique

1.4

1.2
1.0

idA)
0.8
0.6

1T priodique

0.4
0.2
0.0
0.6

0.8

1.0

1.2

1.4

1.6

Iref(A)

2.3 - Diagramme de bifurcation du Boost dans le plan (Ire! , i L) pour


I re! E [0.5, 1.6] et Vin = 10V fix.
FIG .

En augmentant I re! , on donne pour diffrent es valeurs de I re! la forme


d'onde t emporelle du courant d'indu ct an ce it. et son plan de phase uc - iL

2.5. Convertisseur Boost contrl en mode courant

37

correspondant.
Pour une valeur I r e f = O.7A, la figure 2.4 montre un rgime priodique fondamental. D'une part la figure 5(a) prsente la forme d'onde temporelle du
courant ir" d'autre part la figure 5(b) donne le plan de phase correspondant.
Ces deux figures prouvent la nature stable et priodique du circuit. Ce rgime
priodique n'est possible que pour des valeurs faibles de I r e f .
Pour I r e f = l A et I r e f = 1.3A, des rgimes subharrnoniques ont t observs.
La figure 2.5 prsente un cycle 2T priodique, tandis que la figure 2.6 illustre
un cycle 4T priodique. Le regime chaotique est donn en figure 2.7 pour une
valeur I r e f = 1.5A : (a) indique un signal chaotique avec un ordre infini et (b)
le plan de phase (uc ,i d correspond un attracteur chaotique.

Chapitre 2 . Modlisation hybride des convertisseurs de puissance


38
com m u tat ion s
0.80
0.75
0.70
0.65
0.60

id A)

0.55
0.50
0.45
0.40
0.35
0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

3.0

3.5 x 10- 4

t(S)
(a)

16.5
16.0
15.5

VC (V )
15.0
14.5
14.0

0.45

0.50

0.55

0.60

0.65

0.70

idA)
(b)

FIG . 2.4 - Rgime priodique fondam ental pour Ir e! = O. 7A : (a) forme d'onde
t emporelle du cour ant it. , (b) plan de phase (vc , iL) ' (On a vit de visualiser
le rgime transitoire en prenant la condition initiale appartenant au cycle).

2.5 . Convertisseur Boost contrl en mode courant

39

1.1
1.0

0.9

idA)
0.8
0.7
0.6
0.5
2

0.0

10- 4

t (s)
(a)

22
21
20
19

vc(V)

18
17
16
15
14
13
0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1.0

1.1

idA)
(b)

2.5 - Cycle d'ordre 2 pour Ir e! = lA : (a) form e d 'onde t emporelle du


courant iL , (b) plan de phase (vc , iL) '
FIG .

Chapitre 2 . Modlisation hybride des convertisseurs de puissance


40
com m u tat ion s

1.3

- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

1.2
1.1
1.0

iL (A)
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5

10- 4

t(S)
(a)
28
26
24

VC (V )

22

20
18
16
14

12
0.5

0.6

0.7

0.8

0.91.0

1.1

1.21.31.4

idA)
(b)

2.6 - Cycle d 'ordre 4 pour Ir e! = 1.3A : (a) forme d 'onde temporelle du


courant iL , (b) plan de phase (VCl i L)'
FIG.

2.5 . Convertisseur Boost contrl en mode courant

41

1.6
1.4
1.2

id A)
1.0
0.8
0.6

0.5

1.5

2.0

2.5

3.0

3.5 x 10- 3

t(s)
(a)

28
26

vc (V )

24
22
20
18
16
14
0.6

0.8

1eA)

1.2

1.4

ii.

(b)

2.7 - Rgime chao t ique pour I re! = 1.5A : (a) forme d'onde t emporelle
du courant i L, (b) plan de phase (vc , i L)'
F IG .

Chapitre 2. Modlisation hybride des convertisseurs de puissance


42
commutations

2.6

Convertisseur Buck contrl en mode ten.


SIon

Le convertisseur Buck contrl en mode tension et en boucle ouverte est


un systme dynamique de dimension deux. En mode de conduction continue,
deux tats de commutations sont envisageables:
Commutateur 5 ouvert et diode D ferme
Commutateur 5 ferm et diode D ouverte
Il y a deux etats discrets: 15 ouvert, D ferm] et 15 ferme, D ouvert], qu'on
va appeler El et E 2 respectivement. D'o, M = {El, Ed et l'Nat du systme
est dfinie par X = [UclLjT qui donne les quations d'tat affines pour E i (i= I ,2)
de la forme de l'quation (2.1), o :

AiS] = A iS2 =

-1,
~

1,]
8 ,BiS] = [ 00 ] et B iS2 = [ v0' ]
r

La transition d'un systme un autre se produit due un vnement temporel


dfinie par l'expression suivante:

P(X, t) = uwn(t) -urarnp(t)


= a(vc(t) - 1/;'ef) - V L

(Vu - VdJ-; for t

E [0, T]

(2.3)

Les sections de commutations des systmes 51 et 52 sont donnes par:

BiS2,iS] = {(X, t)
{)b'] ,b'2 = {(X, t)

E ~2 X ~:
E ~2 X

P(X, t) ::;. O}
~ : P(X, t) < O}

(2.4)

Le convertisseur Buck en mode de conduction continue commute entre deux


systmes 51 : X = Ab'] X + Db'] et 52 : X = Ab'2X + DH2 quand l'tat :r:(t)
atteint les sections de commutations {3 12 etB2 1 (voir le diagramme d'tat en
figure 2.1).

2.6.1

Rsultats de simulation et commentaires

Dans cette section nous prsentons les simulations du modle hybride effectues par un solveur classique (scialb/scicos). Nous avons fix les paramtres du systme aux valeurs suivantes: L = 30mH, T = 400/1s, R = 220,

C = 47J1.F, a = 8.4, 1/;'ef = 11.3V, V L = 3.8V et Vu = 8.2V et choisi comme


paramtre de bifurcation la tension d'entree Vin' En variant cette dernire, le
circuit change son comportement qualitatif d'un rgime fondamental stable
un autre qui est chaotique.
Les rsultats de simulations effectues montrent que la variation de Vin a
conduit la generation du chaos par une succession de doublements de pl'iode interrompue par des bifurcations collision de frontire en certains points

2.6 . Convertisseur Buck contrl en mode tension

43

crit iques tels que Vine = 41.45V . Ce phnomne est illustr par le diagramme
de bifurcation obtenu par Scicos (voir figure 2.9).

iL

FIG . 2.8 - Modle hybride du convertisseur Buck donn au simu lat eur numrique Scicos.

12.6

4T priodique

12.5

2T Pr iO\d
iQue

12.4
12.3

vc(V)

1T priodique

12.2

~~

12.1
12.0
11.9
11.8
30

32

34

36

38

40

42

44

46

Vin(V)

2.9 - Diagramme de bifur cat ion du convertisseur Buck da ns le plan


(Vin,VC) pour Vin E [30, 47] et Y;.ef = 1l.3V fix.

FIG .

Chapitre 2. Modlisation hybride des convertisseurs de puissance


44
commutations
Pour diffrentes valeurs de Vin, on donne la forme d'onde de la tension Ve
et son plan de phase correspondant (ve, i d.
En choisissant Vin = 30V, on obtient un rgime priodiquo fondamental. Ce
regime n'est possible que pour des valeurs petites de Vin. La figure 2.10 montre
le regime priodiquo fondamental: (a) la tension aux bornes de la capacit et
(b) le plan de phase correspondant. Pour les tensions Vin = 37.5V et Vin =
41V, il en rsulte un rgime subharrnonique. La figure 2.11 prsente un cycle
2-T priodique, alors que la figure 2.12 illustre un cycle 4-T priodique.
La figure 2.13 montre la forme d'onde temporel d'un signal chaotique, le plan
de phase (?Je, id correspond un attracteur chaotique, est donn pour une
tension Vin = 46.5V.

2.6. Convertisseur Buck contrl en mode tension

45

12.12
12.10

vc (V )
12.08
12.06
12.04
12.02

10- 4

t(S)
(a)

12.12
12.10
12.08

VC (V )
12.06
12.04
12.02
0.50

0.52

0.54

0.56

0.58

0.60

idA)
(b)

2.10 - Rgime priodique fond am ent al pour Vin = 30V : (a) forme d'onde
te mporelle de la t ension uc , (b) plan de phase (vc , iL )'
F IG .

Chapitre 2 . Modlisation hybride des convertisseurs de puissance


46
com m u tat ion s
12.30
12.25
12.20
12.15

VC (V )
12.10
12.05
12.00
11.95
11.90
0

10

15

20

25

x 10- 4

t(s)
(a)
12.30
12.25
12.20
12.15

vc( V)
12.10
12.05
12.00
11.95
11.90
4.8 5

5.2 5.4 5.6 5.8 6

6.2 x 10-

id A)
(b)

FIG . 2.11 - Cycle d'ordre 2 pour Vin = 37.5V : (a) forme d'onde t emporelle
de la tension VC, (b) plan de phase (vc , iL)'

47

2.6 . Convertisseur Buck contrl en mode tension


12.4

4T

..

12.3
12.2

Vc( V)
12.1
12.0
11.9
11.8
0

10 15

20 25 30 35

x 10- 4

t (s)
(a)
12.4
12.3
12.2

vc (V )
12.1
12.0
11.9
11.8
0.45

0.50

0.55

0.60

0.65

id A)
(b)

2.12 - Cycle d'ord re 4 pour Vin = 41V : (a) forme d 'onde temporelle de
la t ension vc, (b) plan de phase (vc , iL )'
F IG .

Chapitre 2 . Modlisation hybride des convertisseurs de puissance


48
commutations

12.8
12.6
12.4

VC (V)
12.2
12.0
11.8

8 10 12 14 16 18 x 10- 3

t(S)
(a)
12.8
12.6
12.4

VC (V)
12.2
12.0

0.45

0.50

0.55

0.60

0.65

0.70

id A)
(b)

2.13 - Rgime chaotique pour Vin = 46.5V :(a) forme d'onde t emporelle
de la t ension Vc, (b) plan de phase (vc , iL )'
F IG .

2.7

Conclusion

Dans ce cha pit re, nous avons prsent le modle hybride des convertisseurs
de l'lectroniqu e de pui ssan ce. Comm e exemples d'applicat ion nous avons cit
le convertisseur Boost cont rl en mod e courant et le convertisseur Buck

2.7. Conclusion

49

contrl en mode tension. Nous avons donn une tude numerique de ces
convertisseurs en nous basant sur l'outil numrique Scicos de Scilab. :.'\ous
avons montr pour le cas du Beost, que la variation du courant de rfrence
mne une route vers le chaos; le systme suit une cascade de doublement
de priode avec des perturbations par une bifurcation collision de frontire
en certains points critiques. Pour le cas du Buck, la variation de la tension
d'entre amne le systme une route de doublement de priode interrompue egalement par une bifurcation collision de frontire en certains points
critiques.

CHAPITRE

Simulation prcise des systmes


hybrides planaires affines par
morceaux

Sommaire
3.1

Introduction

52

3.2

Frontire fixe

53

3.3

3.4

3.2.1

Systme dynamique hybride tudi . . . . . . . .

53

3.2.2

Simulation des systmes hybrides affines par morceaux


et dtection d'vnements
.

54

3.2.3

Algorithme qui dtecte l'occurrence des vnements.

54

3.2.4

Etude des cas . . . . . .

57

3.2.5

Architecture du solveur

64

3.2.6

Exemple d'application .

64

3.2.7

Exemple du convertisseur I300st entre deux limites

65

3.2.8

Exemple du convertisseur I300st contrl en mode courant 68

Frontire mobile . . .

. . . . . . . . . . . . .

77

. . . . . . . . . . . . . .

77

3.3.1

Processus gnral.

3.3.2

Exemple du convertisseur Buck contrl en mode tension 78

Conclusion..........................

83

Chapitre 3. Simulation prcise des systmes hybrides planaires


52
affines par morceaux

3 .1

Introduction

La dynamique des circuits commutations est le plus souvent simulee en


utilisant des mthodes numriques pures dont le pas de prcision augmente au
fur et mesure que le systme se rapproche de la condition de commutation.
Ces outils numriques sont largement utiliss principalement cause de leur
facilit d'utilisation et de leur capacit simuler une considrable gamme de
circuits y compris les systmes non linaires, autonomes et non autonomes.
Mme si ces simulateurs peuvent atteindre la prcision relative dsire
pour une trajectoire continue, ils peuvent ngliger certaines conditions de
commutation et par suite diverger radicalement de la trajectoire relle du
systme comme le montre la figure 3.5. Cela peut tre embarrassant si on
s'intresse aux bifurcations de type collision de frontire, ou lorsqu'on exige
qu'un comportement local soit donn avec une meilleure prcision. Pour ce
genre d'applications, une solution est d'inclure les trajectoires analytiques ou
scrni-analytiqucs et les conditions de commutations pour obtenir une rcurrence qui est trs prcise et rapide executer. La construction et l'adaptation
de tels simulateurs acl'hoc ncessitent de grands efforts et prsentent d'amples
risques d'erreurs.
Des simulateurs generiques exacts peuvent tre proposs si on se limite
une certaine classe de systmes. Un outil de simulation qui permet une
meilleure dtection de l'occurrence des vnements pour les systmes hybrides
affines par morceaux dont l'tat continu se trouve dans un polytope convexe
ferme, est presente dans les rfrences IGir021 et IGir041. Il est connu que la
famille des systmes differentiels affines par morceaux, est largement etudiee
comme une technique d'approximation des systmes non linaires. Mais, une
rpartition de l'espace d'tats en un polytope convexe ferm ne permet pas la
simulation de la plupart des circuits commutations o les frontires de commutations sont le plus souvent dfinies par une hypersurface affine et unique
ou par des vnements temporels priodiques. Dans ce chapitre, on s'intl'esse aux systmes hybrides affines par morceaux plans avec des conditions
de commutations simples qui peuvent modliser une classe de circuits commutations planaires comme: le bang-bang, les rgulateurs, le convertisseur
Boost, la boucle verrouillage de phase (PLL), ...
Cette classe de systmes possde des trajectoires analytiques qui aident
obtenir un algorithme rapide et prcis. Ce dernier permet de dtecter l'occurrence des vnements dtats et de dterminer leurs dates exactes. On propose
ainsi un solvcur scrni analytique des systmes dynamiques hybrides qui repose
sur:
1; ne methode numerique pure quand le systme est non linaire ou non
planaire;

3.2. Frontire fixe

53

- Une mthode analyt ique pure quand tout es les parties du systme et les
conditions de commutations peuvent tre rsolus symboliquement . Cela
peut t re le cas du convertisseur Boost [Bou07] et [Tse03] et de la PLL
en 2m e ordre [Acc03], [Hed97] et [Pae94] ;
- Une mthode mixt e avec des traj ectoires analyt iques et un calcul num rique des instants de commutations, quand ces solu tions sont transcen dantes. Cette mthode a t adopte pour la simulation de la CP-P LL
en 3m e ordre [Hed97]. Cela peut t re aussi le cas du convertisseur Buck
[eG08b] et [Tse03], . ..

3. 2
3. 2.1

Frontire fixe
Systme d yn a m ique hybride tu di

On considre un systme hybride affi ne par morce aux de dimension 2


(X(t) E ]R2) , dfinie par l'quation (1.36) . On t ient compte de deux ty pes
d'vnements : les vnements d'tat s et les vnements te mporels priodiques.
Les vnements d 'tats S EiEj sont dfinis par les frontires affines d 'tat s de
la forme Nq. X < lij . Dans ce cas, un vnement survient quand l'tat X(.)
at teint une frontire de l'ensemble : S EiEj = {X(t) E ]R2 : Nq. X. :::; lij} .
Not ons que la surface S EiEj est ouverte.
Nous admettons, sans perte de gnralit, le cas o une transition se produit
un t emps dS EiEj si et seulement si l'tat X(dS EiEj) at t eint une fronti re
de l'ensemble S EiEj de l'extrieur. La figure 3.1 prsente une transition avec
l'ensemble complmentaire 5, ce qui permet de dtecter l'vnement dans les
deux dir ections. Les deux transitions peuvent t re croises avec l'ensemble

FIG.

B =su5.

3.1 - Transitions dp endant de l'tat et de l'ori entation .

Chapitre 3. Simulation prcise des systmes hybrides planaires


54
affines par morceaux

3.2.2

Simulation des systmes hybrides affines par morceaux et dtection d'vnements

La d'un modle hybride itre les variables dctats continues et discrtes


d'un vnement un autre [eG08a]. Pour cela on utilise un algorithme qui,
partir d'un instant tA; o les variables d'tat X(tAJ et E(tt) sont connues,
determine l'Nat hybride du systme l'instant tA;+! o un vnement intervient. Connaissant l'Nat continu et admettant que l'tat discret est constant
E(t > tt) = E(tt), on peut trouver la trajectoire en considrant :

Cette simulation ncessite une methode appropriee que l'on peut dcomposer
en quatre etapes :
calcul des dates t i des vnements pouvant se produire;
slection de l'vnement arrivant en premier, on note sa date tHl ;
- calcul des variables dtats continues l'instant tH!, on les note X H! ;
- calcul des variables discrtes immdiatement aprs la commutation
ayant lieu l'instant tH!, notees EH!,
L'algorithme suivant calcul le prochain tat hybride qui correspond la plus
petite date positive au prochain vnement dtect:
Donnes: i, XA;, EA;.
tant que t < tfin faire
Calcul de toutes les dates d'vnements dtects : dSb"ib"j et dP b"ib"j
tA;+l = min(dSH i H j , dP H i H j ) ;

X H! = f (XA;, EA;, tHd;


EH! = cp (XA;, EA;, tH!);
fin
Algorithme 3.1 : Algorithme qui calcule l'tat hybride tHl

3.2.3

Algorithme qui dtecte l'occurrence des vnements

On considre un problme de Cauchy affine sur

X(t) = AX(t)
{ X(t o) = X o

+ D,

]R2 :

> to

(3.1)

o X o est la valeur initiale.


On dsire calculer le plus petit instant strictement positif t* pour lequel la
trajectoire de l'tat X(t) coupe la frontire fixe Bi arrivant du plan o Ni.X <

3.2. Frontire fixe

55

li' La fonction fi(t) = Ni.X(t) - li dfinit la condition de garde pour une


frontire Bi. Ainsi, le problme peut tre formul comme suit
Trouver le plus petit t* > 0 tel que {

~(~*)
~~ ]*
6> , t E t -

6, t
c,

*[ , .f(t) < 0

(3.2)
Si la fonction fi ne possdo aucune racine strictement positive ou que la derla valeur infinie.
nire condition n'est pas satisfaite, on donne

t:

3.2.3.1

Trajectoires analytiques

La trajectoire analytique X(t) est donne par la forme intgrale gnrale


suivante:
X(t) = eA(t-to) X o +
eA(t-s) Bds
(3.3)

.flo

Quand la matrice A est inversible, l'expression prcdente devient linaire :

(3.4)
L'expression analytique de la matrice exponentielle e,11 prend deux formes
selon que les valeurs propres PI et P'2 de la matrice A sont egales ou non.
En effet, soit

(PIIT - A)

Pl - P2

Si Pl

= P2 = P,

(P'2 IT -

AD)

(3.5)

lh - P2

alors

(3.6)
En utilisant ces expressions, on peut determiner la fonction f(t) du problme
(3.2) qui prend la forme:

.f(t ) =

(ll

) P t + (l6 ep'
+ (l2 t + (l:i t '2 + ( (l4 + (l5 tel

o les ai sont des scalaires rels.


Selon les valeurs propres lh et P2, il y a cinq cas qui dterminent les valeurs
des coefficients (li comme montre le Tableau 3.1.
Les coefficients ai sont des scalaires rels qui dpendent des valeurs propres
PI et P'2, du prsent point X k et des paramtres Ni et li de la frontire de
commutations.

Chapitre 3. Simulation prcise des systmes hybrides planaires


56
affines par morceaux

f( t) = al+

Pl E)R*

Pl = 0

P l = P2 E C*
P l = P2 E )R*

TAB. 3.1 - Expressions de f( t) selon les valeurs propres P l et P2.

Dans certains cas (P l = P2 = 0, la cellule grise dan s le Tabl eau 3.1),


les racines de la fonction f(t) peuvent tre retrouves ana lyt iquement et le
problme est rsolu avec la pr cision de la machine .
Dans les au tres cas, la solution peut t re retrouve avec des fonct ions classiques et par suite un algorit hme numrique doit t re utilis. L'utilisation des
mthodes classiques comme Newton ne garantit pas l'exis tence ou la convergence de la plus petite racine . Pour satisfaire ces conditions, on utilise les
ra cines analytiques de la fonction drive J'( t) donn e au Tableau 3.2.

J'( t) = ...

Pl E )R*

Pl

=0

P2 E )R*
P2 = 0
Pl

= P2

E C*

P l = P2 E )R*

TAB . 3.2 - Expressions de f'(t) suivant Pl et P2

On peut don c calculer an alytiquement l'ensemble L des racines ordonnes de f' (t) . Ces racines dt erminent des int ervall es
monotones de f (t) et l'algori thme suivant est utili s pour retrouver la solution t* quand elle existe ou la valeur 00 sinon.

57

3.2. Frontire fixe


Donnes: Ni, li, A, D, x,
Rsultat: construction de l'ensemble L, calcul de t*

T +- {O,L,oc};
t* +- CXJ;
pour i +- 1 (card(T) - 1) faire
si f(T(i)) < 0 & f(T(i + 1)) > 0 alors
t* +- I.'soudre [T. (i), T(i + 1)];
Sortie de boucle;

fin
fin
Algorithme 3.2 : Algorithme qui calcule t* quand la solution est transcendante
Remarque 3.1 Quand (PI, P2) E C* x C*, l'ensemble L est infinie: lorsque la
partie relle de Pi est positive, L'excution de l'algorithme prcdent donne une
racine. Dans les autres cas, l'ensemble L doit tre limit aux trois premiers
lments, pour retrouver le point d'intersection quand il existe.
Remarque 3.2 La fonction f peut avoir la forme d'une parcbole. on peut
avoir trois cas qui peuvent donner une solution t* > O. La jiqure 3.2 donne les
formes possibles de f.
La fonction f peut dans certains cas, admettre un point d'infie.'Cion t u u , il Y a
trois cas pour lesquels une solution t* > 0 peut exister. La figure 3.3 schmatise
ces trois cas.

3.2.4
3.2.4.1

Etude des cas


Cas de deux valeurs propres relles non nulles

On considre le cas o la matrice A a deux valeurs propres relles non


nulles PI et P2
On suppose sans perte de gnralit que Pl > lh
Dans ce cas.la matrice A est inversible et la matrice exponentielle e A t est
donne par la formule (3.5) qui peut tre crite sous la forme:

(3.7)
o

(PIIT - AO)

Pl - P2

et

(P2IT - AO)
Pl - P2

Chapitre 3. Simulation prcise des systmes hybrides planaires


58
affines par morceaux

Bonne solution

li n
1
1

Solution impossible

1
1

f(O) < 0

1
1

nes:{)

in

<0

(a)
Solution impossibl e

Bonne solution

L"

- - - - - - - - -

-~~--.----:

f(i n )

in

<0

>0
(b)

Solution im possible
f(i n )

>0

Bonne solution

i*

in

>0
(c)

FIG .

3.2 - Recher che d 'une rac ine t * > 0 d 'une fonction parabolique.

59

3.2. Frontire fixe

o
f(O )

<0

tn n < 0
(a)

It n n
1
1
1

f(O)

<0

t -.

>0

(b)

i"

t -.

>0

(c)

3.3 - Recherche d 'une rac ine t * > 0 d 'une fonction admettant un point
d 'inflexion tnnF IG.

Chapitre 3.
60

Simulation prcise des systmes hybrides planaires


affines par morceaux

La solution X(t) a la forme donne en (3.4). Posons X(t)


obtient: X(t) = eA(t-to)Xo o X o = X o + A-lB.
Donc la fonction f est donne par :

= X(t) + A- I B

on

f(t) = N.X(t) - [
avec [= l + NA-lB
Si on remplace X(t) par son expression en utilisant la forme exponentielle
donne en (3.7), pour ta = 0 on obtient alors:

avec

La premire et la seconde drive

Selon les valeurs de


en Annexe A.1.

3.2.4.2

0:

et

f'

et fil de f sont alors:

f' (t) =

p, eP Ji

f"(t) =

(lPTe P 11 -

/3 P'2 eP2 t

.Bp~eP2t.

notre analyse est prsente par l'algorithme donn

Cas d'une seule valeur propre relle non nulle (l'autre est
nulle)

On considre le cas o la matrice A a une seule valeur propre relle non


nulle Pl = P et P2 = o.
Dans ce cas, la matrice A n'est pas inversible et la matrice exponentielle eAt
est donne par la formule (3.5) qui peut tre crite sous la forme:

(3.8)
o
(l

(p li - AD)
P

et

.(J=-"-

La solution X (t) a la forme donne en (3.3) et la fonction

f(t) = iV.X(t) - l

est donne par :

3.2. Frontire fixe

61

Si on remplace X(t) par son expression en utilisant la forme exponentielle


donne par (3.8) on obtient alors:

avec
_

a] -

7\T A.0 X

1V

0 -

7\T(pI-. ,10)

1V

-P-

p'
n.

La premire et la seconde drive f' et

.1"

de

.1

sont alors:

f'(t) = (Ji2 + pCJ!;iep t


f"(t) = p 2 a3 e p l.
Selon les valeurs de a],
donn en Annexe A.2.
3.2.4.3

a2

et

Ct:"

notre analyse est prsente par l'algorithme

Cas de deux valeurs propres relles gales

On considre le cas o la matrice A a deux valeurs propres relles gales


et non nulles (Pl = P2 = P =1- 0).
Dans ce cas, la matrice A est inversible et la matrice exponentielle e At est
donne par la formule (3.6).
La solution X(t) a la forme (3.4) et on peut faire le changement de variable
X(t) = X(t) + A-] B comme en section 3.2.4.1.
Donc la fonction .1 al' expression :

f(t) = iYX(t) - [
Si on remplace X(t) par son expression en utilisant la forme exponentielle
(3.7) on obtient alors:

avec

La premire et la seconde drive f' et

Selon les valeurs de Ct] et


donn en Annexe A.3.

Ct2,

.1"

de

.1

sont alors:

notre analyse est presentee par l'algorithme

Chapitre 3. Simulation prcise des systmes hybrides planaires


62
affines par morceaux
3.2.4.4

Cas de deux valeurs propres nulles

On considre le cas o la matrice A a deux valeurs propre nulles PI = P'2 =

O.
Dans ce cas, la matrice A n'est pas inversible et la matrice exponentielle e A t
est donne par la formule (3.6).

La solution X(t) a la forme (3.3) et la fonction

est dfinie par:

f(t) = iv'X(t) - l
Si on remplace X(t) par son expression en utilisant la forme exponentielle
(3.8), on obtient alors:

avec
0:1

-N'1 B

Le discriminant de

0:2

= N(-Ao X o + liB)

et

()!:i

= NliXo-l

est :

Selon les valeurs de al, a'2, Ct:, et 6., notre analyse est prsente par l'algorithme
donn en Annexe A.4.
3.2.4.5

Cas de deux valeurs propres complexes

On considre le cas o la matrice A a deux valeurs propres complexes


conjugues lh et P2 :
PI = Re + i Lm
P'2 = Re - i Lm
avec Re E]R et lm E ]R+*.
Dans ce cas, la matrice A est inversible et la matrice exponentielle e At est
donne par la formule (3.6) que l'on peut crire sous la forme:
e,1!
avec

= eH cI (li cos(Im t) + NI sin(Im t))

3.2. Frontire fixe

63

La solution X(t) a la forme (3.4).


Donc la fonction f est donne par :

f(t) = N.X(t) - [
Si on remplace X(t) par son expression en utilisant la forme exponentielle
(3.7) on obtient alors:

f (t) =

c Ret P cos (I m. t - Y?) -

avec

P = JOVX o)2

+ (N NIX o)2

et Y? =

arg(NN:~O).

i f' estt :
L a (iriv
envee,f'l (e,

avec

Pd

(ReNX o + ImN ivIXoF

+ (ReN ivIXo -

lm NXoF

et

= arg

Y?d

+ ImN i~~Xo)
( ReRe ~V~o
N ivIXo - ImiYX o
-

Les extrema sont obtenus pour f'(t)

lm t -

= "2 + tut:

Les instants ta auxquels la fonction

ta =
Sachant que lm E

jR+*,

('if- + ru: 2

0 ce qui est quivalent

'if

Y?d

-.

f (t)
Y?d

les instants ta

avec

71

E Z

possde des extrema sont :


-

1 avec

lm

ri

E Z.

> 0 sont donns pour

71

2: no o

Donc il suffit de chercher les 71 2: no pour avoir les instants t':n.in et t~nax et par
suite l'intervalle [t':nin, t~nax] o la solution t* du problme peut exister.
Selon les valeurs de Re, notre analyse est presentee par l'algorithme donn en
Annexe A,5,

Chapitre 3. Simulation prcise des systmes hybrides planaires


64
affines par morceaux

3.2.5

Architecture du solveur

:.'\otre solveur serni-numrique est compos de diffrents programmes principaux qui dfinissent le systme affine tudi. D'abord on cre un systme
affine donn sous un nom choisi, on dfinit les matrices Ai et Bi, puis on donne
les frontires de commutations avec le signe de transition et tous les clments
ncessaires ou on donne la priode quand il s'agit d'un vnement priodique.
Aprs cela, on lance la simulation en prcisant l'tat initial et le temps de
simulation.
Les lignes suivantes dfinissent l'exemple du convertisseur Beost contrl
en mode courant.

H =
H =
H =
H =
H =
H =
H =
Han
X an

crcatc_hybrid_systcm('Boost - Convcrtcr');
add_statc(H, 1,' On', Al, BI) ;
add_state(H, 2,' Off', A2, B2) ;
add_euent(H, 1,' Lte]', NI, Lims:' <') ;
add_transition(H, 1,2,1) ;
add_pcriodic_cvcnt(H, 2,' Clock', T, 0);
add_pcriodic_transition(H, 2,1,2) ;
= H;
= hsim(Han, XO, 4 * T) ;

3.2.6

Exemple d'application

:.'\otre approche serni-analytique explique avant a t implmente et teste en utilisant le systme hybride affine par morceaux suivant (figure 3.4)

(3.9)

avec les vnements dtats donns par les frontires des ensembles suivants:

SE r;2 = {X
SE2 r; j = {X
j

E ]R2 :

[1 0] X < -0.5l3036}

E]R2:

[0 l]X < l}

(3.10)

Pour illustrer l'efficacit de notre approche, nous avons compar nos rsultats de simulation avec ceux obtenus par le solveur numrique Scicos (ODE
"lsoda"). La figure 3.5 qui reprsente les deux simulations diffrentes avec
une condition initiale X o = [0; 0.17] et la mme prcision relative et absolue,
montre que la trajectoire de Sciees representee par une courbe en tirets dans

3.2. Frontire fixe

65

le trac, a saut un vnement d'tat qui est dtect par notre algorithme
t = 11.096993 s.
En ce qui concerne le temps d'excution, notre solvcur permet une simulation rapide pendant un temps tsolveUT = 0.218 s alors que le solvcur numerique
Sciees donne un temps dcxcution de l'ordre de tscicos = 0.468 s

3.2.7

Exemple du convertisseur Boost entre deux limites

L'exemple prsent est donn pour un convertisseur I300st dont le courant


d'inductance commute entre deux limites infrieure Jref ] = lA et suprieure
Jref '2 = 0.5A. Il s'agit donc d'un systme hybride affine par morceaux dfini
par les sous-systmes :

S]

X(t) =

S2 : X(t) =

[
[

-1

ne
0
-]

ne
-1
T,

~~]X(t)+[ h.u. ]
0
L

t]

X (t)

(3.11)

+[

V~n

avec les evenements dtats dfinissant les limites des courants Jref ] et Jref '2
qui sont dfinis par les frontires fixes des ensembles suivants:
81';11')2
81';21')1

=
=

{X E ffi.'2 : [0 1] X
{X E ffi.'2 : [0 1] X

< 1}
< 0.5}

(3.12)

Les valeurs des paramtre R, C et L sont prises de la mme faon que dans
la section 2.5.1 du chapitre prcdent, pour une valeur de tension d'entre fixe
Vin = 10V.
La figure 3.6 donne les rsultats de simulation obtenus par notre solvcur
serni-analytique. Les formes d'onde temporelles de la tension Ve et du courant
ii. sont traces en figure 3.6(a). Par ailleurs le plan de phase est illustr en
figure 3.6(b).
La figure 3.6(a) montre la forme d'onde temporelle du courant qui est un
signal priodiquo de priode T = 169.3jIS, qui varie dans l'intervalle [0.5,1 ]A.
Dans cette figure le trait bleu reprsente la trajectoire du premier systme SI,
alors que la trajectoire du deuxime systme S2 est reprsente par le trait
rouge. Le premier vnement survient quand le courant iL descend la valeur
0.5A. Cela arrive la date t O.5 A = 9.43jIS, l'autre vnement arrive la date
t]A

= 169.3jIS.

Chapitre 3. Simulation prcise des systmes hybrides planaires


66
affines par morceaux

FIG .

3.4 - Diagramme de transition de l'exemple d 'application.

2.0

7.645797

Simulation semi-analytique
Simulation par Scieos

1.5

1.0

't "' ~,;

/~
2 . 044783

0.5

X
0.0

- 0.5

-1.0

- 1.5
- 2.0

-1. 5

-1.0

- 0.5

0.0

0.5

1.0

1.5

X(1)

FIG .

3.5 - Simu lation de Scicos vers us notre simu lation semi-analytique.

3.2. Frontire fixe

67

21
.000263 4

.0000943

20
19

VC(V)

18
17
16
15
14

.000 1693

13
O.Oe+OOO

5.0e-005

1.0e-004

1.5e-004

2.0e-004

2.5e-004

1.0
0.9
0.8

id A)

0.7
0.6
0.5

.00009 43

.000263 4

004

O.Oe+OOO

5.0e-005

1.0e-004

1.5e-004

2.0e-004

2.5e-004

t (s)
(a)
1.1

1.0

0.9

0.8

id A)
0.7

0.6

0.5

004

13

14

15

16

17

18

19

20

21

vc (V )
(b)

3.6 - Boost ent re deux limit es de courant I r e f l = l A et I r e f 2 = O. 5A : (a)


(ha ut) forme d 'onde tempo relle de la t ension vc , (bas) forme d 'onde t empo relle
du courant ii. : (b) plan (vc , i L)'
F IG .

Chapitre 3. Simulation prcise des systmes hybrides planaires


68
affines par morceaux

3.2.8

Exemple du convertisseur Boost contrl en mode


courant

Dans le chapitre prcdent, la modlisation hybride du convertisseur Beost


contrl en mode courant a donn un systme hybride affine par morceaux
dfini par:
-1

[0

He

~]X(t)+[ b.a. ]
L

(3.13)

-1

ne
-1
L

bo ] X()t + [0]
v
t

Dans le cas du convertisseur Boost contrl en mode courant, il y a deux types


d'vnements :
un vnement d'tat dfini par la frontire fixe de l' ensemble SHI H2
(3.14)
et un autre priodique dfini par les instants t = dPr;;r;j' o dPr;;r;j appartient l'ensemble
(3.15)
o T est la priode de cet vnement priodique.
Les diffrentes simulations ont t effectues l'aide de notre solveur sernianalytique.
Avant de faire une etude des bifurcations observes dans ce circuit, une
simulation numerique dans le plan paramtrique est necessaire. La figure 3.7
du plan paramtrique permet de mettre en vidence les valeurs des paramtres
pour lesquelles il existe au moins un attracteur (point fixe, cycle d'ordre k,
attracteur etrange). Dans cette figure, une distinction est faite entre les attracteurs de type cycle attractif d'ordre 1 14. A chaque cycle d'ordre k est
associe une couleur.
Par exemple, les zones bleues 01 reprsentent les valeurs des paramtres pour
lesquelles il existe un point fixe attractif (rgime priodique fondamental),
les zones rouges 02 reprsentent l'existence d'un cycle attractif d'ordre 2, les
zones jaunes 04 reprsentent l'existence d'un cycle attractif d'ordre 4 et ainsi
de suite jusqu'aux cycles 014 d'ordre k = 14. Les zones noires 0+ correspondent aux valeurs des paramtres (Ire}, Vin) pour lesquelles il existe des
cycles d'ordre k 2: 15 ou d'autres types d'attracteur. Dans ces zones des
phnomnes chaotiques peuvent tre observs. Ce diagramme bidimensionnel
montre certaines courbes de bifurcation.
En effet, pour le rectangle dfini par l'intervalle du paramtre Vin E [7,15] et

3.2. Frontire fixe

69

du paramtre Ire! E [0.5, 1.6], on observe une zone de couleur bleue (existence
d 'un point fixe attractif) suivie par une zone de couleur rouge (existence de
cycle d 'ordre 2), une zone de couleur jaune (exist ence de cycle d 'ordre 4) et
une autre de couleur noire (exist ence de cycle d 'ordre k 2: 15 ou d 'un autre
typ e d 'at tract eur) ; cette success ion de zones correspond l'exist ence d 'une
cascade de doublements de priode .
Cette reprsentation du plan param trique ne suffit pas t ablir une struct ure
de bifurcation du modle hybride du converti sseur Boost , mais elle est util e
pour l'initialisation des pro grammes de tracer des cour bes de bifurcation .

01

02 0 3 0 4 05 06 0 7 08 0 9 0 10 0 11012013014 0+

20

15

:;c

s
10

0.6

0.8

1
Iref(A)

1.2

1.4

1.6

3.7 - Diagramme de balayage du Boost dans le plan (Ire!, Vin) pour


Ire! E [0.5, 1.6]A et Vin E [5, 20]V.
FIG .

Chapitre 3. Simulation prcise des systmes hybrides planaires


70
affines par morceaux
La figure 3.8 prsente un diagramme de bifurcation (type Feigenbaum)
dans le plan (Ir ej , iL )' La figure 3.9 prsente un diagramme de bifurcation
dans le plan (Ir ej , it. , v c ) . Dans ces deux figures, la t ension Vin est fix 10V
et le courant I rej varie dans l'intervalle [0.5, 1.6] . On observe une cascade de
doublement de priod e menant un rgime chaotique, int erro mpu par une
bifur cation collision de front ire au point I r ej = 1.23A (voir figure 3.10).

1.6.--------,----,---------,---------,----,---------,--------,r--------,

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2 '---------'--_...L-_ _----'--_ _----'0.5 0.6


0.8

L..-_ _...L-_ _----'--_ _---'

1.2

1.4

1.6

Iref(A)

F IG . 3.8 - Diagramme de bifur cat ion du Boost dans le plan


I rej E [0.5, 1.6]A et Vin = 10V fix.

(Irej ,

id

pour

71

3.2. Frontire fixe

30
25

20

S
>
15
10
1.6
1.4
1.2

0.8
0.6
1.2

iL(A)

0.4

1.4

0.6
Iref (A)

3.9 - Diagramme de bifurcation du Boost dans l'espace (Ire! , ii. , v c) pour


I re! E [0.5, 1.6]A et Vin = 10V fix.
FIG.

1.4
1.3
1.2
1.1

;;{

0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
1.2

1.23

1.4
Iref(A)

3.10 - Zoom de la figure 3.8


I re! = 1.23A .
FIG .

Collision fronti re (border collision) en

Chapitre 3. Simulation prcise des systmes hybrides planaires


72
affines par morceaux
Les rsultats de simulation (domaine temporel et plan tension-courant
(ve, iL)) sont donns par le solveur serni-analytique dans le cas du convertisseur Boost contrl en mode courant pour les priodes IT (figure 3.11), 2T
(figure 3.12), 4T (figure 3.13) et le rgime chaotique (figure 3.14).

3.2. Frontire fixe

73

17 .0 . - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - ,
0 .0001

16 .5

0.000 2

16 .0
15 . 5

vc (V )

15 .0
1 4 .5
14 .0
13 . 5

-I----~----~---

O.Oe +OOO

0 .70

4 .0e -005

- - - --

S .Oe -005

__---_----l

1 .2e -004

0 .0000353

1 . 6e -004

2 .0e-004

0.000 1353

---------------

----------

0 .65
0 .60

iL(A)
0 .55
0 .50
0 .45
O.Oe +OOO

0 .0002

4 .0e -005

1. 2e -004

S .Oe -005

1 .6e-004

2 .0e-004

t(s)
(a)
0.75

0.70

0.65

i L(A)
0.60

0.55

0.50

0.45"
13.5

14.0

14.5

15.0

15.5

16.0

16.5

vc (V )

(b)

3.11 - Rgime priodiq ue fondamental pour Ir e! = O.7A : (a) (haut)


form e d'onde t emporelle de la t ension vc , (bas) form e d 'onde t emporelle du
courant it. : (b) plan de phase (vc , i L).
FIG.

Chapitre 3. Simulation prcise des systmes hybrides planaires


74
affines par morceaux
21
20

O. 004

19
18

VC(V)

17
16
15
14
13
0 .0000

0 .0001

0 .0002

0 .0004

0 .0003

1. 1
0 .000080 5
0 .000 1096

1.0

0 .000280 4
0 .0003096

-------

2T

0 .9

03

0 .8

iL(A)

0 .7
0 .6
. 004

0 .5
0 .4
0 .0000

0 .0001

0 .0002

0 .000 4

0 .0003

t(s)
(a)
1.1

1.0

0.9

0.8

iL(A)
0.7

0.6

0.5

0.4
13

14

15

16

17

18

19

20

21

vc(V)
(b)

FIG. 3.12 - Cycle d'ord re 2 po ur Ir e! = l A : (a) (hau t) forme d 'onde temporelle de la tension uc , (bas) forme d'onde temporelle du courant it. : (b) plan
de phase (vc , id .

3.2 . Frontire fixe

75

26
24
22

VC(V)

20
18
16
14
12
0.0000

0.0001

0.0002

0.0003

0.0004

0.0005

0.0006

0.0007

0.0008

1.4
1.3
1.2
1.1

i (A) 1.0
L

0.9

0.8
0.7 0.6
0.5
0.0000

0.0001

0.0002

0.0003

0.0004

0.0005

0.0006

0.0007

0.0008

20

22

24

26

t(s)
(a)
1.4
1.3
1.2
1.1

iL(A )
1.0
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
12

14

16

18

vc(V)
(b)

F IG. 3.13 - Cycle d'ord re 4 pour I re! = 1.3A : (a) (haut) forme d'onde t empo-

relle de la tens ion vc, (bas) forme d'onde temporelle du courant


de phase (vc , iL ).

ii. :

(b) plan

Chapitre 3. Simulation prcise des systmes hybrides planaires


76
affines par morceaux
30 ...---

-----,

25

vc (V )
20
15

10 +-~_____,-~___._~-.___~____r-~__.__~-.___~____r-,...._____j
0.0000 0.0005 0.0010 0.0015 0.0020 0.0025 0.0030 0.0035 0.0040
1.6 ...---

trw
--l -tr ---t

~ :~

IX

-~

-- --

-- ~ -~

-- --

-- A- ~ --

-----,

-- ~--- t

I~

1.3
1.2
1.1
1.0
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5

+-~_____,-~___._~-.___~____r-~__.__~-.___~____r-,...._____j

0.0000

0.0005

0.0010

0.0015

0.0020

0.0025

0.0030

0.0035

0.0040

t(s)
(a)
1.6 - . - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - ,

1.5
1.4

1.3
1.2
1.1

iL(A)
1.0
0.9
0.8 _

0.7
0.6

10

15

20

25

30

vc(V )
(b)

3.14 - Rgime chaotique pour Ir e! = 1.5A :(a) (haut) form e d'onde


temporelle de la tension vc, (bas) forme d'onde temporelle du courant ii. : (b)
plan de phase (vc , i L)'
FIG .

77

3.3. Frontire mobile

3.3
3.3.1

Frontire mobile
Processus gnral

On considre un systme hyb ride affi ne par morceau x de dim ension 2 dfini par l'quation (1.36). On tient compte de deux types d 'vnements: les
vnements d 'tats et les vnements temporels priodiques.
Les vnements d 'tats S E i E j sont dfinis par la frontire oblique mobile d 't ats
de la forme Nij .X < lij.t + bij , un vnement sur vient qu and l't at X(.) att eint un e front ire de l' ensemble : S E i E j = {X(t) E lR 2 : Nij .X :::; lij .t + bij}.
Notons que la surface S E i E j est ouverte.
Le problme de dt ection de l'occurrence d 'un vnement revient calculer
le plu s pet it inst an t st ricte ment positif t* pend an t lequel la t raj ectoire de l' t at
X(t) coupe la fronti re mobile Bi(t) en arr ivant du plan o Ni.X < li.t + bi.
La fonction fi (t) = Ni.X (t ) - li.t - bi dfinit ainsi la condit ion de ga rde
pour une front ire Bi (t ). En utilisan t les exp ressions ana lytiques de la traject oire donnes par (3.3) et (3.4) , ain si que les expressions des expo nent ielles
matricielles eA t des relations (3.5) et (3.6), on peut dt erminer la fonction

f (t ) :

o les ai sont des scalaires rels.


Selon les valeurs propres Pl et P2, il y a cinq cas qui dterminent les valeurs
des coefficients a i comme montre le Tableau 3.3.

f( t) = al +

Pl

= P2 E

Pl E lR*

Pl

=0

C*

Pl = P2 E lR*

3.3 - Expressions de f(t) dans le cas d 'une frontire oblique, selon les
valeurs propres Pl et P2.
T AB.

Chapitre 3. Simulation prcise des systmes hybrides planaires


78
affines par morceaux

.l'(t) = ...

]JI

E ~*

]JI

=0

]J2 E ~*

TAB.

et

]J2

]JI

]J2

E C*

]JI =]J2

E ~*

02

+ (Oi]JI + 05 + 05]JI t)

ep If

3.4 - Expressions de .l'(t) dans le cas d'une frontire oblique, suivant p,

]J2

Les coefficients a; dpendent des valeurs propres ]JI et ]J'l, de l'Nat X k et


des paramtres 6. i et bi de la frontire de commutation.
De mme pour une frontire fixe, il existe le cas (lh = ]J2 = 0 du Tableau 3.3) pour lequel les racines de la fonction f(t) peuvent tre obtenus
analytiquement et le problme est rsolu avec la prcision de la machine.
Dans les autres cas, on a recours aux racines analytiques de la fonction
drive f'(t) donne au Tableau 3.4 pour calculer un extremum de la fonction
f et retrouver ainsi la plus petite racine positive du problme gnral.

3.3.2

Exemple du convertisseur Buck contrl en mode


tension

De la mme faon, le modle hybride du convertisseur I3uck contrl en


mode tension est un systme hybride affine par morceaux dfini par les soussystmes :
-1

SI:

S2:

X(t) =

X (t) =

~?
T,

[~t

X (t)

t' ].

(3.16)

+[ \

Le convertisseur Buck contrl en mode tension est un systme hybride qui a


deux types d'vnements:
Ln vnement d'tat dfini par la frontire mobile de l'ensemble S1';11')2 :

SE

[<;2

= {X

o N = [a 0], 6. = (V,,;Vz),
sont donnes par :

b=

~2, t

a.Vrcj'

~ : iV.X(t) < 6. t + b}

+ \Il + NA- I BI

(3.17)

et les matrices A et BI

3.3. Frontire mobile

Ln autre vnement, priodique, qui est dfini par les instants t =


o

dPHib'j

79

dPH i H j,

appartient l'ensemble
(3.18)

o T est la priode du signal priodique dfini par l'quation u(t) = L}. t + b.


En simulant le systme hybride affine par morceaux (3.16) l'aide du
solvcur scmi-analytique on trouve les rsultats (domaine temporel et plan
tension-courant (uc, iL)) suivants:
Les subharrnoniques de priodes 1T, 2T et 4T sont donns respectivement
dans les figures 3.15, 3.16 et 3.17.

Chapitre 3. Simulation prcise des systmes hybrides planaires


80
affines par morceaux
12.3

V(t ) = II t +

12.2
12.1

0.0002 389

VC(V)

0 .0004

0 .0008

12.0
11.9
11.S
11.7
0.0000

0.0001

0.0002

0.0003

0.0004

0.0005

0.0006

0.0007

O.OOOS

0.60

0 .0008

0.59
0.5S
0.57

i dA)

0.56
0.55
0.54
0.53
0.52
0.51
0.50
0.0000

0.0001

0.0002

0.0003

0.0004

0.0005

0.0006

0.0007

O.OOOS

t(s)
(a)
12.14

12.12

12.10

vc(V)
12.08

12.06

12.04

12.02
0.50

0.51

0.52

0.53

0.54

0.55

0.56

0.57

0.58

0.59

0.60

i dA)
(b)
FIG . 3.15 - Rgime priodique fondament al pour Vin = 30V : (a) (haut) forme
d'onde t emporelle de la t ension Vc, (bas) forme d'ond e t emporelle du courant
ii.: (b) plan de phase (vc , iL )'

3.3. Frontire mobile

81

12.3 . . . . - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - ,
12.2

VC (V )

12.1

.00 16

12.0
11.9

11.8
11.7

+_~-....__~-+_~-....__~-....__~-....__~-+_~-,.._~-----i

0.0000

0.0002

0.0004

0.0006

0.0008

0.0010

0.0012

0.0014

0.0016

0.66 . . . . _ _ - - - - - - - - - - -"""""" " " - - - - - - - - - - - - - - ,


.00 16
0.64
0.62
0.60
0.58
0.56

0 .0004

0 .0012

0.54
0.52
0.50
0.48
0.46

+-~-....__~-....__~-....__~-....__~-....__~-....__~-....__~-----1

0.0000

0.0002

0.0004

0.0006

0.0008

0.0010

0.0012

0.0014

0.0016

t(S)
(a)
12.30
12.25
12.20
12.15

VC(V)
12.10
12.05
12.00
11.95
11.90
0.46

0.48

0.50

0.52

0.54

0.56

0.58

0.60

0.62

0.64

0.66

iL(A)
(b)

3.16 - Cycle d 'ordre 2 pour Vin = 37.5V : (a) (haut) forme d'onde
temporelle de la tension vc, (bas) forme d'onde temporelle du courant ii. : (b)
plan de phase (vc , id.
FIG.

Chapitre 3. Simulation prcise des systmes hybrides planaires


82
affines par morceaux
12.4 - , - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - ,
0 .0019956

12.3

OO~ ~oo .

12.2

VC(V)

12.1
12.0

16J

11.9
11.8

0.0000

0.0005

0.0010

0.0015

0.0025

0 .0020

0.70 - , - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - ,
0.0008

0.00 4

0 .0016

0.65
0.60
0.55

idA)
0.50
0.45

0.0000

0.0005

0.0010

0.0015

0.0025

0 .0020

t( s)
(a)
12.4

12.3

12.2

vc(V)
12.1

12.0

11.9

11.8
0.40

0.45

0.50

0.~5

it,(A)

0.60

0.65

0.70

(b)

3.17 - Cycle d'ordre 4 pour Vin = 41V : (a) (ha ut) forme d'onde temporelle de la t ension uc , (bas) forme d'onde t emporelle du courant it. : (b) plan
de phase (vc , iL) '
FIG.

3.4. Conclusion

3.4

83

Conclusion

Dans ce chapitre, nous avons expliqu en detail une methode rapide et efficace pour determiner l'occurrence d'vnements pour les systmes hybrides
planaires affines par morceaux d'ordre 2. Nous avons implment notre algorithme dans une bote outils Scilab et dans une autre quivalent sur matlab, qui sera prte tre tlcharg gratuitement. Cette bote outils a t
aussi complt par des outils d'analyse des bifurcations et de visualisation du
diagramme paramtrique. L'algorithme utilis profite de la forme analytique
prsente dans le cas planaire. On ne peut pas tendre notre approche pour
des dimensions suprieures deux, car, dans ce cas l'algorithme donn dans
les rfrences IGir021 et IGir041 doit tre adapt au cas des problmes non
borns en prenant en considration la direction des vnements d'tats.

Conclusion Gnrale et
Perspectives
Rcemment les systmes dynam iqu es hybrides ont fait l'obj et de beaucoup d 'at tention , plu sieurs mthodes et outil s d 'aide la modlisation et
l'an alyse de ces systmes ont t dvelopps. Les systmes dyn amiques hybride s ont des applications dans plu sieurs disciplines comme la gntique, la
robo tique et l' lectronique. Ces syst mes font intervenir deux ty pes de dynamiques diffrent es, des dynamiques cont inues et d 'autres discrt es, en interaction. Une sous-class e importante des systmes hyb rides est la classe des
systmes hybrides affi nes par morceaux qui ont t utiliss depuis longtemps
pour approximer les systmes dynamiques non linaires.
Le mcanisme de fonctionnement d 'un systme hyb ride en gnral se base
sur l'exist ence des vnements, d 'o l'importance de la dt ection de l'occurrence de ces vnements dan s l'tude de ces systmes. Mme la simulation,
qui est un outil simple pour l'an alyse des systmes hybrides , dem ande un processus prcis de dte ction . En effet , cause de la discontinuit des systmes
hyb ride s, une erreur dan s ce domaine peut entraner un gra nd changement du
comporte ment global des solut ions. Diffrent es tec hniques ont t proposes
pour rsoudre ce problme, mais ces mthod es utili sent des approches num riques d 'in tg ration . Ces approximations ne permet tent pas d 'assurer qu 'un
vnement s'est produit rellement . Un algorit hme qui a dernirement t
fourn i dans les rfrences [Gir02] et [Gir04] permet une meilleure dte ction,
mais just e pour le cas d 'un polyt op e ferm.
La prsent e t hse prsent e un e approche semi-a na lytique de simulati on
des systmes hybrides affi nes par morceaux plans d 'ordre 2, qui se base sur les
expressions analyt iques exactes du syst me . L' algor ithme propos permet un e
dtection pr cise et rapide des vnements d 't ats et des vnements temporels
de ty pe priodique, . Nous avons implment notre outil dans une bo te
outil de Scilab et un e aut re sous Matlab. Not re bu t est de fournir un outil
de simulati on des syst mes affines par morceaux exhibant des comportements
complexes te ls que le chaos, pour en parti culier de futures applicat ions dan s
le domaine des transmissions scurises.
Nous avons galement soulign l'aspe ct hybride des convertisseur s d 'lectronique de puiss ance . Contrairement aux modles classiques exist an ts
(moyennisation et discrti sation), le mod le hybride permet un e reprsentat ion fidle sans approximation de la dyn amique du circuit . Une t elle mod lisation permet de dvelopper un nouveau concept pour t udier et analyser les

86

Conclusion Gnrale et Perspectives

convertisseurs DC-DC d'lectronique de puissance la lumire des systmes


hybrides. :.'\otons que l'tude du chaos gnr par ces circuits de structure
simple a attir les chercheurs qui font de plus en plus d'efforts pour l'explorer.
Cette thse est divise en trois chapitres. Le premier chapitre rappelle
les concepts de base pour l'tude des systmes non linaires et du chaos. Ce
chapitre introduit la classe des systmes hybrides affines par morceaux. Lne
dfinition de la bifurcation collision de frontire lie ce type de systmes, est
propose dans ce chapitre. En fin de ce chapitre, nous citons les diffrentes
methodes numriques d'approximation des systmes dynamiques hybrides et
nous dcrivons le problmatique de cette thse. Le deuxime chapitre est ddi
aux modlisations classiques des convertisseurs DC-DC. La modlisation et la
simulation hybride des convertisseurs DC-DC est donne au chapitre deux.
La simulation hybride numrique de deux exemples, les convertisseurs de type
Buck et Boost, est effectue avec notre outil numrique dvelopp sous Scicos.
Xotre approche scmi-analytiquc de simulation des systmes hybrides affines
par morceaux, est dtaille au chapitre trois.
De nombreuses perspectives s'ouvrent l'issue de ce travail de thse. Tout
d'abord, l'outil de simulation propos dans cette thse permet d'tudier et
d'analyser le chaos gnr par les systmes hybrides affines par morceaux
d'ordre 2, soit pour l'appliquer, par exemple, dans le domaine des transmissions scurises en profitant des avantages du chaos hybride gnr, soit en
vue d'liminer le chaos si le rgime priodique est le rgime de fonctionnement
dsir.
1; ne deuxime piste nous conduit au domaine du contrle du chaos, un thme
sur lequel nous avons commenc travailler dans notre article [BouDS].
L'ide d'utiliser le chaos pour des transmissions scurises doit nous conduire
faire une tude plus pousse des caractristiques du chaos obtenu. Des tudes
statistiques seraient galement ncessaires.
Il est possible aussi de gnraliser certains aspects de notre etude d'autres
systmes. Cela permettra d'utiliser, selon le choix, un des systmes chaotiques
pour une ventuelle application en scurit des transmissions. Il faudra pour
cela slectionner les dynamiques les plus performantes parmi celles tudies.
Les aspects complexit des dynamiques et robustesse doivent faire partie des
caractristiques recherches pour les gnrateurs. Ces derniers seront coupls
dans des configurations simples et analyss par des outils appropris ainsi que
par des techniques de simulation exhaustives. Le problme de la synchronisation doit tre galement trait.
Des ralisations effectives pourraient tre envisages en utilisant des composants programmables, par exemple de type FPGA (Field Programmable Gate

Array}.

ANNEXE A

Annexe des algorithmes

Annexe A. Annexe des algorithmes

88

A.l

Cas de deux valeurs propres relles non


nulles

Rsultat : Calcul t '


si
#- 0 alors
si 0: f::- 0 alors
Cl

~;

f--

si Cl

>

l alors

ln

f--

~P2) ln(q); f

(Pl

l' (0) > a

si

1.*

>

&

sinon si

1" (0) <

0 &

f <

0 &

I<

JVelvtonmethod([t n

f--

retourner

f--

.{"(in);

0 alors
ln]);

t." ~

J-2 ci~J ;

f--

t."

<

f--

retourner

f(in); ddf

f--

0 & f(O)

0 alors

+ d: ocj};

r *;

sinon

~:t:~rn~r r * ;

fin

a<

sinon si

Cl

<

1 alors

t-, f - - (Pl ~P2) In(e-)) ~


ff--f(in);
si f(O) < 0 &
(0) > a alors

~:t:~rner r *

fin

oo] ) ;

sinon
f--

oc ;

retourner

t." ~

fin
sinon
C2 f - -

si

[(C2

;};

>

1 &

1'2

>

0)

t." f--~:

P2
retourner

Il (0 <

0'2

<

1 &

1'2

<

O)J &f(O)

<

0 alors

Il (0 <

C:J

<

1 & Pl

<

O)J &.f(0)

<

0 alors

t." ~

sinon

t." +-- oc
retourner

fin
fin
sinon
si

0:

f::- 0 alors

c:~

f--

si [(C;]

f;

>

1 & Pl

>

0)

f-_'n(c,,):
pol

retourner

sinon
f--

oc ;

retourner

t." ~

fin
sinon

r*+--oc:
1

retourner

t." ~

fin
fin

Algorithme A.l : Algorithme qui calcule t* dans le cas de deux valeurs


propres relles non nulles

A.2. Cas d'une seule valeur propre relle non nulle (l'autre est
nulle)
89

A.2

Cas d'une seule valeur propre relle non


nulle (l'autre est nulle)

Rsultat : Calcul

cf- a alors
cf- () alors

si 0::3

si 0'2

~ ~

f--

Cl

1 & p > 0) Il (0 < c[ < 1 & p < 0)] alors


ln f-- (~) ln(Cj);I f-- fCl n); ddf f-- f"(l n);

>

si [(Cl

l' (0) > a

si

>a

&

& f(O)

< a alors

1.* f--

ln]);

t." ~

retourner

sinon si

l' (II) <

Il &

J-2-!J:r;

d f--

f <

Il alors

+-- .i.Vcw/;on_m_crhod([/ n

retourner t

retourner

+ a. oc]):

~ ~

sinon

+--

C)()

t." ~

fin
sinon si [(Cj
ln f--

>

1 & p

< Il) Il (II < Cj < 1 & p


ln(Cj);ff-- fCl. n);
(0)

>

Il)] alors

> a alors
rn.cl.ho'd([lI, cc] ) ;

sinon
C2 +-_

si [(C2

l~(~l

>

1 & p

>

0)

t." f--~:

Il (0 <

C2

<

1 & p

<

0)] &f(O)

<a

alors

1'2

t." ~

retourner

sinon

t." +-- oc

retourner

fin
fin
sinon

cf-

si 0::2

0 alors

c:~ +-_ l~(~l


si (c:J
1

>

0) &f(O)
1.* f-- C:J;
retourner

> a alors
t." ~

sinon
1

t." f - - oc :
retourner

fin
fin

Algorithme A.2 : Algorithme qui calcule t* dans le cas d'une seule


valeur propre relle non nulle (l'autre est nulle)

Annexe A. Annexe des algorithmes

90

Cas de deux valeurs propres relles gales

A.3

Rsultat : Calcul t '


si t cf- 0 alors
si 0::2 cf- 0 alors

Cl

-P,;;t;~~n2

f--

si Cl

>

0 alors

t-, +-- Col ;


l' (0) > 0

: ddf

1.*

i--

D'ich.ol.o m.ie

1" (0) <

sinon si

f--

0 &

J-2 ci~J :

i--

.i.Vcwl;on

f--

C)()

f <

0 &

I<

rncl.hod([/ n

0 alors

+ a. =J):

~ ~

retourner t
sinon
;

t." ~

retourner

i" (t n ) ;

0 alors

mcl.hoo([O.lnJ) ;

t." ~

retourner

i--

<

si

fin

>

0 alors

ton_",ElI'wd([O. =J);
1
sinon

~:t::-rn:r

fin
sinon

.L:
> 1

C2 f - -

si [(C2

& p

>

0)

t." i--~:
retourne: t." ~

Il (0 <

C2

<

1 & p

<

0)] & f(O)

<

0 alors

fin
sinon

cf- ()

si 0'2

t"

alors

~/ :f

i--

si p

<

i--

fCtn);

0 alors

siI'(OO&
1.* i - - D'ich.ol.o m.ie
1

sinon si

< ()

alors

mcl.hoo([O.lnJ) ;

t." ~

retourner

f' (0) <

0&

ddfi--f"(tn):di-m.cl.hc1d([/n

i--

t." ~

retourner
1
sinon
f--

C)()

retourner

t." ~

fin
sinon

l' (0) >

si

1.*
1

0&

<

0 alors

mcl:hol/([O,=J) ;

i--

retourner

t."

sinon

t." +-1

C)()

retourner

r *;

fin
fin
sinon

r*+--oc:
1

retourner

t." ~

fin
fin

Algorithme A.3 : Algorithme qui calcule t* dans le cas de deux valeurs


propres relles gales

A.4. Cas de deux valeurs propres nulles

A.4

Cas de deux valeurs propres nulles

Rsultat: Calcul l."


si al cF 0 alors
si ~ = 0 alors

t-. +- ;::'-~ ;
si t-. > 0 alors
l* +-- l'n;
retourner t*;

sinon

i: +--

De ;

retourner t*;

fin
~

sinon si
{'IL 1
f'n2

+--+---

>

0 alors

-U2+VZ
2rq

-U2-VZ
2rq

;
;

= min(lnl, f'n2);
t m a x = rnax(tnl, t n '2 ) ;
si tTwin > 0 alors
t* +--- tTwin ;
retourner l *
1
('rTI.in,

sinon si trnaJ..: > alors


t* +--- t m a x ;
retourner l *
1
sinon
l* +-- De ;
retourner t*;
1

fin
sinon
t" +-- 00 ;
retourner t* ;
1

fin
sinon

si

a2

cF

0 alors

f'T"+-~;
si t-. > 0 alors
t* +-- t n ;
1

retourner l * ;

sinon
t* +--- x

;
retourner l * ;

fin
sinon
t" +-- 00 ;
retourner l * ;

fin
fin

Algorithme A.4 Algorithme qui calcule t* dans le cas de deux valeurs


propres nulles

91

Annexe A. Annexe des algorithmes

92

A.5

Cas de deux valeurs propres complexes

Rsultat : Calcul

> a alors
1= () alors

si He

si

f--

"'-"0;

sinon

In(1

7'T"8 f - - [Inl
He

n."; f - - il'ns

!Pd)

p Slll(tp

I)J ;:-;
1

si T"s > "'-"0


2 alors
1
T" f - - T"s - 1;
sinon
1
T"

f--

"'-"0;

fin
fin
sinon si IlE
f--

tr

i.;;
Y Jn

<

no;

0 alors

f-f--

i n

qu:,-_ n
+ (n + );r);

fin
si

0 alors
1

CXJ:

sinon

+Cn+~)7r);

'"ma+-Ym

a ", f - -

si (Y max

):

<

0) alors

T" f - - T"

lm.",,,
Y rn a x

+ (n + ~);r);

f-f--

);

a alors

si

ClO:

fin
fin
fin
sinon

si Ipsin(:p - :Pd)1
1

Ifl

<

alors

f - - 00:

sinon
1

f--

"'-"0;

fin
fin
si

= oc alors
r* f - - oc;
retourner t*:

sinon

tmin

v;;

f - - rn a.xf G,
f--

I;n (:Pd

tm7: 21

+ (n + ~)1T))~

):

0) faire

tant que

rn a.xf G,

Ym.in f - -

(n + ~ )1T))~

fin
'"maa: f - -

+ (n + ~)7r);

Ym

):

a ,,, f - -

sil (Yma:,-~ ,?)+alors


Im

Ym

a. ,,, f - -

a f--

fin
t." f - - l rich.ot ornie

+ (n + ~);r):
);

method([tmin' trT!.rJ,:r:]);

retourner

fin

Algorithme A.5 Algorithme qui calcule t* dans le cas de deux valeurs


propres complexes

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Bibliographie
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Collection Herms

Rsum:
Les systmes hybrides affines par morceaux forment une classe importante
et simple de systmes dynamiques hybrides. Il s'agit d'un ensemble fini de
sous-systmes affines associs une ou plusieurs lois de commutations qui
dfinissent chaque instant le systme affine actif. Ces systmes sont non
linaires et peuvent prsenter une varit de phnomnes complexes lis des
bifurcations et au chaos. On s'intresse plusieurs exemples en lectronique
de puissance : des convertisseurs de type DC-DC. La modlisation de ces
convertisseurs est donne par des modles classiques approchs ou discrtiss.
Ces circuits peuvent egalement tre analyss en utilisant des modles hybrides.
Le comportement des systmes hybrides se base sur l'existence d'vnements.
La simulation qui est un outil simple d'analyse de ces systmes demande un
algorithme qui donne les dates exactes de commutations. Les techniques de
detection qui existent se basent essentiellement sur des approximations et
elles peuvent omettre certains evenements et par suite gnrer des trajectoires
qui divergent radicalement de la trajectoire relle du systme hybride simul.
:.'\otre objectif travers cette thse, est de fournir un outil rapide et prcis de
simulation des systmes hybrides plans affines par morceaux d'ordre 2. Xotre
approche scmi-analytique utilise l'expression analytique des solutions et
donne les instants de commutations des evenements dtats et des evenements
temporels de type priodique. Notre algorithme est implment en une bote
outil sous Sciees et sous Matlab.

Mots cls : Chaos, systme hybride, systme affine par morceaux, dynamique non linaire, Scicos, Scilab, Matlab, simulation
scrni-analytiquc, convertisseur Boost, convertisseur Buck, stabilit,
cycle limite, bifurcation.

Modeling and Simulation of Piecewise Affine Hybrid


Systems.
Examples in Power Electronics.
Abstract : Picccwise affine hybrid systems arc an important and simple
class of hybrid dynarnical systems. A piecewise affine systern is cornposed of
several dynarnical affine subsysterns and of switching rules that decide the
bchavior of the active subsystcrn during cach switching intcrval. Rcccntly, it
has bccn shown that this class of systems is very rich in nonlincar phcnomcna
such as bifurcations and chaos. Picccwise affine hybrid systems arise in many
engineering applications such as DC-DC converters. Modeling of such couverters is given using c:lassical averaged or discrete rnodels. However, a possible
approach to analyzc thcsc circuits can be donc using hybrid rnodcls.
The bchavior of a hybrid system is bascd on events' existence. Simulation
which is a simple tool to analyzc thesc systems, rcquires an algorithm that
gives exact switched dates. Existing detection techniques, that are essentially
based on approxirnated schernes, rnay lose sorne events and then diverge
drastically from the l'cal trajectory of the simulatcd hybrid system. Our aim
within this thcsis is to provide a fast and accuratc simulation tool of 2n d ordcr
planar picccwise hybrid systems, which is bascd on analytical expressions of
solutions. Our serni-analytic approach gives switching instants of state event
and periodic temporal events. Our algorithrn is implernented in a Scicos
toolbox, anothcr alternative in Matlab is also availablc.

Key words : Chaos, hybrid system, piecewise linear system, nonlinear dyriamics, Sciees, Scilab, Matlab, scmi-analytical simulation,
Beost converter, Buck converter, stability, limit cycle, bifurcation.