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S E S I Ó N 2 : C I N E M ÁT I C A D E U N A P A R T Í C U L A

Lic. Fís. Javier Pulido Villanueva

Introducción
Si el movimiento de un partícula se limita a una línea recta, su
vector de posición 𝒓, su vector velocidad 𝒗 y su vector aceleración 𝒂
están completamente descrito por los escalares s, 𝑣 y a
respectivamente. Conocemos las direcciones de esos vectores
porque son paralelos a la línea recta, pero si una partícula describe
una trayectoria curvilínea, debemos especificar tanto las
magnitudes como las direcciones de esos vectores, y requerimos
un sistemas coordenado para expresarlos en términos de
componentes escalares.
Aunque las direcciones y magnitudes de los vectores de posición,
de la velocidad y de aceleración no dependen del sistema
coordenado que se emplea para expresarlos, mostraremos que las
representaciones de esos vectores son diferentes en distintos
sistemas coordenados.

Cinemática curvilínea
Cuando una partícula se mueve a lo largo de una trayectoria curva, se
afirma que describe un movimiento curvilíneo. La descripción del
movimiento curvilíneo requiere utilizar el análisis vectorial para formular
la posición, velocidad y aceleración de una partícula.

MARCO DE REFERENCIA
La elección de las coordenadas a utilizar en un problema particular
dependerá de la geometría de éste, de la forma en que se den los datos
del problema y del tipo de solución que se desee. Los sistemas de
coordenadas utilizados corrientemente para representar el movimiento
son las coordenadas cartesianas rectangulares, coordenadas normal y
tangencial, coordenadas polares, coordenadas cilíndricas y coordenadas
esféricas.

Coordenadas cartesianas
rectangulares

Coordenadas normal y
tangencial

Coordenadas polares Coordenadas cilíndricas .

Coordenadas esféricas .

POSICIÓN Considere el movimiento de una partícula sobre una curva como se muestra en la figura. Se escribe Δ𝒓 = 𝒓′ − 𝒓 . es el desplazamiento de la partícula. DESPLAZAMIENTO Suponga que durante un breve intervalo Δ𝑡 la partícula se mueve una distancia Δ𝑠 a lo largo de la curva a una nueva posición. La posición de la partícula al tiempo t se especifica por el vector de posición 𝒓 𝑡 . El cambio en el vector de posición de la partícula. que es el vector que va desde un origen fijo O hasta la partícula.

VELOCIDAD Durante el tiempo Δ𝑡 . Por lo tanto. definimos la velocidad instantánea de la partícula en el instante t como 𝒗 ∆𝒓 𝒗 = lim ∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝒓 𝒗= 𝑑𝑡 -------------------------------------- 𝑡 𝐫 𝑂 (1) . la velocidad promedio de la partícula es 𝒗𝑝𝑟𝑜𝑚 ∆𝒓 = ∆𝑡 Cuando ∆𝑡 → 0. la dirección ∆𝒓 tiende la tangente a la curva.

conocida como rapidez se deduce al tener en cuenta que ∆𝒓 → ∆𝑠 cuando ∆𝑡 → 0.La magnitud de 𝒗. por lo tanto ∆𝑠 𝑑𝑠 𝑣 = lim = ∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡 ACELERACIÓN Si la velocidad de la partícula es 𝒗 en el instante t y 𝒗′ = 𝒗 + ∆𝒗 en el instante 𝑡 + ∆𝑡 . La aceleración promedio de la partícula sobre el intervalo de tiempo ∆𝑡 se define como el cociente de ∆𝒗 y ∆𝑡. 𝒂𝑝𝑟𝑜𝑚 donde ∆𝒗 = 𝒗′ ∆𝒗 = ∆𝑡 −𝒗 𝒗′ ∆𝒗 𝒗 .

la curva que forman las cabezas de punta de flecha se conoce como hodógrafa del movimiento. la aceleración instantánea de la partícula en el instante t se define como ∆𝒗 𝒂 = lim ∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝒗 𝒂= 𝑑𝑡 ---------------------------------- (2) .Si dibujamos ambos vectores 𝒗 y 𝒗′ a partir del mismo origen 𝑂′ . 𝑄′ 𝑂 𝑄 Hodógrafa Tomando intervalos ∆𝑡 y ∆𝒗 cada vez más pequeños.

𝒂 𝒗 𝑂 Hodógrafa Si sustituimos la ecuación (1) en (2). se obtiene 𝒂= 𝑑 𝑑𝒓 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑2 𝒓 𝒂= 2 𝑑𝑡 -------------------------------- (3) .En el límite ∆𝒗 tenderá la tangente a la hodógrafa.

Así. el cambio direccional siempre “cambia” el vector de velocidad hacia el “interior” o “lado cóncavo” de la trayectoria. para cualquier trayectoria curva de la partícula.En general. 𝒂 Trayectoria 𝒗 𝒓 𝑂 . y por consiguiente 𝒂 no puede permanecer tangente a la trayectoria. la aceleración no es tangente a la trayectoria del movimiento de la partícula.

el movimiento de una partícula puede analizarse de manera conveniente expresando los vectores de posición. POSICIÓN El vector de posición la partícula P puede escribirse como 𝒓 = 𝑥𝒊 + 𝑦𝒋 + 𝑧𝒌 𝑧 -------.(4) 𝑃 La magnitud de 𝒓 es 𝑟= 𝒌 𝑥2 + 𝑦2 + 𝑧2 𝒊 La dirección de 𝒓 es 𝒓 𝒖𝑟 = 𝑟 𝑥 𝒓 Trayectoria 𝑧 𝑂 𝒋 𝑦 𝑥 𝑦 .Movimiento curvilíneo: componentes rectangulares En muchos casos. velocidad y aceleración en coordenadas cartesianas rectangulares.

se obtiene 𝒗= 𝑣𝑧 𝑑𝒓 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧 = 𝒊+ 𝒋+ 𝒌 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 Expresando en términos componentes escalares 𝒗 𝑃 𝑣𝑦 𝑣𝑥 de 𝑧 𝑂 𝒗 = 𝑣𝑥 𝒊 + 𝑣𝑦 𝒋 + 𝑣𝑧 𝒌 ---.(5) 𝑥 𝑥 𝑦 donde 𝑣𝑥 = 𝑑𝑥 =𝑥 𝑑𝑡 𝑣𝑦 = 𝑑𝑦 =𝑦 𝑑𝑡 La magnitud de 𝒗 es 𝑣= 𝑣𝑥2 + 𝑣𝑦2 + 𝑣𝑧2 𝑣𝑧 = 𝑑𝑧 =𝑧 𝑑𝑡 --------------.VELOCIDAD 𝑧 Aplicando la definición de velocidad.(6) 𝑦 .

se obtiene 𝑃 𝑑𝑣𝑦 𝑑𝒗 𝑑𝑣𝑥 𝑑𝑣𝑧 𝒂= = 𝒊+ 𝒋+ 𝒌 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 Expresando en términos componentes escalares 𝒂 = 𝑎𝑥 𝒊 + 𝑎𝑦 𝒋 + 𝑎𝑧 𝒌 ---.(8) .ACELERACIÓN 𝑧 Aplicando la definición de aceleración.(7) 𝑥 𝑎𝑥 de 𝑎𝑦 𝑎𝑧 𝑧 𝒂 𝑂 𝑦 𝑥 𝑦 donde 𝑑𝑣𝑥 𝑎𝑥 = = 𝑣𝑥 = 𝑥 𝑑𝑡 𝑑𝑣𝑦 𝑎𝑦 = = 𝑣𝑦 = 𝑦 𝑑𝑡 La magnitud de 𝒂 es 𝑎= 𝑎𝑥2 + 𝑎𝑦2 + 𝑎𝑧2 𝑑𝑣𝑧 𝑎𝑧 = = 𝑣𝑧 = 𝑧 𝑑𝑡 --.

calcular los módulos de la velocidad y la aceleración del punto cuando 𝑡 = 1 s. el punto posee una aceleración en la dirección x que vale 𝑎𝑥 = 12𝑡 m/s2. Además. donde y está en metros y t en segundos. . PROBLEMA EJEMPLO 2 La coordenada rectangular y de un punto animado de un movimiento curvilíneo está dada por 𝑦 = 4𝑡 3 − 3𝑡.PROBLEMA EJEMPLO 1 Una partícula se está moviendo por la curva 𝑦 = 𝑥 − (𝑥 2 /400). determine las magnitudes de la velocidad y la aceleración cuando 𝑥 = 20 pies. Si la componente de la velocidad en la dirección x es 𝑣𝑥 = 2 pies/s y permanece constante. Si la velocidad en la dirección x es de 4 m/s cuando 𝑡 = 0. donde x e y están en pies.

PROBLEMA EJEMPLO 3 El pasador P de la figura se desliza por ranuras (una horizontal y otra vertical) unidas a los collares A y B. viniendo dada su posición por 𝑥 = 10𝑐𝑜𝑠3𝑡 mm mientras que el collar B lo hace por un plano vertical estando dada su posición por 𝑦 = 10𝑠𝑒𝑛4𝑡 mm. Calcular la velocidad y aceleración del pasador cuando t = 5 s. El collar A corre por un plano horizontal. .

describen el movimiento en términos de componentes que son normales y tangentes a su trayectoria. Ésta es una forma muy natural y conveniente de describir el movimiento curvilíneo si la trayectoria se conoce de antemano. Trayectoria La posición de la partícula P está especificada por la coordenada de trayectoria s medida desde el punto O.Movimiento curvilíneo: componentes normal – tangencial Las coordenadas normal–tangencial también se conocen como coordenadas de trayectoria. 𝑃 𝑂 𝑠 𝑡 . MOVIMIENTO EN UN PLANO Considere una partícula P que se mueve a lo largo de una trayectoria plana curvilínea.

(9) 𝑂′ 𝜌= 𝑑𝑦 1+ 𝑑𝑥 𝑑2 𝑦 𝑑𝑥 2 2 3/2 𝐵 𝜌 𝑑𝒓 𝐴 𝑂 --------. El desplazamiento de la partícula es 𝑑𝑟. Si se conoce la ecuación de la curva.(10) 𝜌 𝑑𝜃 El radio 𝜌 es el radio de curvatura de la trayectoria en A. en donde 𝑑𝑟 = 𝑑𝑠.Conforme la partícula se mueve de A a B durante un intervalo de tiempo infinitesimal dt. traza un arco de radio 𝜌 y longitud infinitesimal ds. De la figura se obtiene 𝑑𝑠 = 𝜌𝑑𝜃 --------. su radio de curvatura puede calcularse con la expresión 𝑠 𝑡 𝑑𝑠 .

(11) donde la magnitud de la velocidad es 𝑂′ 𝜌 𝜌 𝑑𝑠 𝑣= =𝑠 𝑑𝑡 𝑛 𝑡 𝒖𝑛 𝑃 𝑂 𝑠 𝒖𝑡 . Se tiene 𝒗 = 𝑣𝒖𝑡 ----------------.VELOCIDAD Puesto que la velocidad 𝒗 de la partícula es tangente a la trayectoria. puede expresarse como el producto escalar 𝑣 y el vector unitario 𝒖𝑡 .

se deriva la velocidad respecto al tiempo. 𝑑𝒗 𝑑 𝒂= = 𝑣𝒖𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝒂= 𝑂′ 𝑑𝑣 𝑑𝒖𝑡 𝒖𝑡 + 𝑣 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝒖′𝑛 𝜌 𝒂 = 𝑣 𝒖𝑡 + 𝑣 𝒖𝑡 ---------------.ACELERACIÓN Para obtener la aceleración de la partícula.(12) 𝑃′ 𝒖𝑛 donde 𝑑𝑣 𝑣= 𝑑𝑡 𝑑𝒖𝑡 𝒖𝑡 = 𝑑𝑡 𝑃 𝑂 𝑠 𝒖′𝑡 𝒖𝑡 .

𝑂′ 𝑑𝜃 𝒖′𝑛 𝒖′𝑡 𝜌 𝑃′ 𝒖𝑛 𝑃 𝑂 𝑠 𝒖𝑡 𝒖𝑛 𝒖′𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝒖𝑡 𝒖𝑡 . sus derivadas temporales no son cero. Para obtener 𝒖𝑡 dibujamos los vectores unitarios desde un mismo origen.Como las derivadas de 𝒖𝑛 y 𝒖𝑡 varían con la posición de la partícula.

Como 𝒖𝑡 = 𝒖′𝑡 = 1. 𝑑𝒖𝑡 tiene una magnitud 𝑑𝑢𝑡 = 1 𝑑𝜃 . y su dirección está definido por 𝒖𝑛 . En consecuencia 𝑑𝒖𝑡 = 𝑑𝜃𝒖𝑛 Derivando con respecto al tiempo 𝑑𝒖𝑡 𝑑𝜃 = 𝒖 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑛 Utilizando regla de la cadena 𝑑𝒖𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑠 = 𝒖 𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝜃 1 = donde 𝑑𝑠 𝜌 y 𝑑𝑠 =𝑣 𝑑𝑡 𝒖𝑛 𝒖′𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝒖𝑡 𝒖𝑡 .

la magnitud de la aceleración es 𝑎= 𝑎𝑡2 + 𝑎𝑛2 .(13) 𝒂𝑛 donde 𝑑𝑣 𝑎𝑡 = 𝑣 = 𝑑𝑡 𝑣2 𝑎𝑛 = -------.Reemplazando se tiene 𝑑𝒖𝑡 𝑣 = 𝒖𝑛 𝑑𝑡 𝜌 o bien Al sustituir en la ecuación (12) obtenemos 𝑣2 𝒂 = 𝑣 𝒖𝑡 + 𝒖𝑛 𝜌 𝑣 𝒖𝑡 = 𝒖𝑛 𝜌 𝑂′ 𝒂 𝜌 𝒂 = 𝑎𝑡 𝒖𝑡 + 𝑎𝑛 𝒖𝑛 -------.(14) 𝜌 𝒂𝑡 𝑃 Como 𝒂𝑛 y 𝒂𝑡 son ortogonales.

PROBLEMA EJEMPLO 4 La bajada tiene forma parabólica. 𝑦 = 𝑥 2 − 6𝑥 + 9 donde x está en metros. La partícula en el punto A (𝑥0 = 5 m) tiene una velocidad de 3 m/s que aumenta a razón de 5 m/s2. Determinar las componentes normal y tangencial de la aceleración . es decir.

Determine la magnitud de su aceleración cuando alcanza el punto A.01𝑥 2 . .PROBLEMA EJEMPLO 5 Un tobogán viaja por una curva que puede ser aproximada mediante la parábola 𝑦 = 0. donde su rapidez es 𝑣𝐴 = 10 m/s y está incrementándose a razón de 𝑣𝐴 = 3 m/s2.

es la longitud de la línea radial que se extiende desde el origen O hasta la partícula. es el ángulo con sentido contrario al de las manecillas del reloj entre una línea de referencia fija y el eje 𝑟. En la figura también se muestran los vectores unitarios 𝒖𝑟 y 𝒖𝜃 del sistema de coordenadas polares.Movimiento curvilíneo: componentes radial y transversal En ciertos problemas de movimiento plano. La coordenada radial 𝑟. 𝜃 La coordenada transversal 𝜃. la posición de la partícula se define en coordenadas polares 𝑟 y 𝜃. La figura muestra las coordenadas polares 𝑟 y 𝜃 que especifica la posición de la partícula P. 𝑂 𝜃 𝒖𝜃 𝑟 𝑃 𝒖𝑟 𝒓 Referencia fija .

(15) 𝒖𝜃 VELOCIDAD Derivando respecto al tiempo a 𝒓 𝑑𝒓 𝑑 𝒗= = 𝑟𝒖𝑟 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝒖′𝑟 𝑟 𝑃 𝑂 𝜃 𝒖𝑟 𝒓 𝑑𝑟 𝑑𝒖𝑟 𝒗= 𝒖 +𝑟 = 𝑟𝒖𝑟 + 𝑟𝒖𝑟 ----------.POSICIÓN Para cualquier instante la posición de la partícula. está definida por el vector de posición 𝜃 𝒖′𝜃 𝒓 = 𝑟𝒖𝑟 ------------.(16) 𝑑𝑡 𝑟 𝑑𝑡 Referencia fija .

un cambio 𝑑𝜃 causará que 𝒖𝑟 se vuelva 𝒖′𝑟 . para obtener las 𝒖𝑟 . 𝑑𝒖𝑟 tiene una magnitud 𝑑𝑢𝑟 = 1 𝑑𝜃 .Durante un intervalo de tiempo infinitesimal 𝑑𝑡 . En consecuencia 𝑑𝒖𝑟 = 𝑑𝜃𝒖𝜃 Derivando con respecto al tiempo 𝑑𝒖𝑟 𝑑𝜃 = 𝒖 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜃 o bien 𝒖𝑟 = 𝜃 𝒖𝜃 . 𝒖𝜃 𝒖′𝑟 𝑑𝜃 Luego. dibujamos los vectores unitarios desde un mismo origen 𝑑𝒖𝑟 𝒖𝑟 Como 𝒖𝑟 = 𝒖′𝑟 = 1. y su dirección está definido por 𝒖𝜃 .

(17) 𝒗𝜃 donde 𝑃 𝑣𝑟 = 𝑟 𝑣𝜃 = 𝑟𝜃 -----.Al sustituir en la ecuación (16) tenemos 𝒗 = 𝑟𝒖𝑟 + 𝑟𝜃𝒖𝜃 𝒗 = 𝑣𝑟 𝒖𝑟 + 𝑣𝜃 𝒖𝜃 𝒗 ----------. la magnitud de la velocidad es 𝑣= 𝑣𝑟2 + 𝑣𝜃2 𝒗𝑟 .(18) 𝑂 𝜃 𝒓 Referencia fija Como 𝒗𝑟 y 𝒗𝜽 son ortogonales.

ACELERACIÓN El vector aceleración se calcula como sigue 𝑑𝒗 𝑑 𝒂= = 𝑟𝒖𝑟 + 𝑟𝜃 𝒖𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝒂 = 𝑟𝒖𝑟 + 𝑟𝒖𝑟 + 𝑟𝜃𝒖𝜃 + 𝑟𝜃𝒖𝜃 + 𝑟𝜃𝒖𝜃 Durante un intervalo de tiempo infinitesimal dt. un cambio 𝑑𝜃 causará que 𝒖𝜃 se vuelva 𝒖′𝜃 . 𝑑𝒖𝜃 𝒖𝜃 𝒖′𝜃 𝑑𝜃 𝒖𝑟 . Luego. dibujamos los vectores unitarios desde un mismo origen. para obtener las 𝒖𝜃 .

Como 𝒖𝜃 = 𝒖′𝜃 = 1. 𝑑𝒖𝜃 tiene una magnitud 𝑑𝑢𝜃 = 1 𝑑𝜃. En consecuencia 𝑑𝒖𝜃 = −𝑑𝜃𝒖𝑟 Derivando con respecto al tiempo 𝑑𝒖𝜃 𝑑𝜃 =− 𝒖𝑟 𝑑𝑡 𝑑𝑡 además 𝒖𝑟 = 𝜃𝒖𝜃 o bien 𝒖𝜃 = −𝜃𝒖𝑟 . y su dirección está definido por −𝒖𝑟 .

la magnitud de la aceleración es 𝑎= 𝑎𝑟2 + 𝑎𝜃2 .Al sustituir en la ecuación (18) tenemos 𝒂 = 𝑟𝒖𝑟 + 𝑟𝜃𝒖𝜃 + 𝑟𝜃𝒖𝜃 + 𝑟𝜃𝒖𝜃 − 𝑟𝜃 2 𝒖𝑟 𝒂 𝒂 = 𝑟 − 𝑟𝜃 2 𝒖𝑟 + 𝑟𝜃 + 2𝑟𝜃 𝒖𝜃 𝒂 = 𝑎𝑟 𝒖𝑟 + 𝑎𝜃 𝒖𝜃 -------------.(19) 𝒂𝜃 donde 𝑎𝑟 = 𝑟 − 𝑟𝜃 2 𝑃 𝒂𝑟 -------.(20) 𝑎𝜃 = 𝑟𝜃 + 2𝑟𝜃 𝑂 𝜃 𝒓 Referencia fija Como 𝒂𝑟 y 𝒂𝜽 son ortogonales.

determine las magnitudes de la velocidad y la aceleración de la clavija P cuando 𝜃 = 30°.PROBLEMA EJEMPLO 6 El movimiento de la clavija P está limitado por la ranura en forma de lemniscata en OB y por el brazo ranurado OA. 𝜃 = 0°. donde t está en segundos. . Cuando 𝑡 = 0. Si OA gira en sentido contrario al de las manecillas del reloj con una velocidad angular constante de 𝜃 = (3𝑡 3/2 ) rad/s.

determinar la distancia radial y las componentes de la velocidad y aceleración.PROBLEMA EJEMPLO 7 Un collar que se desliza a lo largo de una varilla horizontal tiene un pasador que está obligado a moverse por la ranura del brazo AB. . El brazo oscila con una posición angular dada por 𝜃 𝑡 = 90 − 30𝑐𝑜𝑠𝑡 donde 𝜃 se expresa en grados y t en segundos. Para t = 5 s.

𝜃 y 𝑧. es constante en magnitud y en dirección. 𝑧 𝒓 𝑥 𝜃 𝑦 .Movimiento curvilíneo: componentes cilíndricas 𝑧 La posición de una partícula P en el espacio en algunas ocasiones se define mediante sus coordenadas cilíndricas 𝑅. 𝒌 𝑟 𝒖𝑟 𝒖𝜃 𝑹 La coordenada axial 𝑧 coincide con la coordenada rectangular 𝑧. en consecuencia el vector unitario 𝒌 que define la dirección axial.

(21) 𝒖𝑟 𝒖𝜃 𝑹 VELOCIDAD 𝑧 Derivando respecto al tiempo a 𝑹 𝑑𝑹 𝑑 𝒗= = 𝑟𝒖𝑟 + 𝑧𝒌 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝒓 𝑥 𝒗 = 𝑟𝒖𝑟 + 𝑟𝒖𝑟 + 𝑧𝒌 + 𝑟𝒌 -------.(22) 𝜃 𝑦 .POSICIÓN El vector de posición 𝑹 de la partícula en componentes a lo largo de los vectores unitarios. es 𝑧 𝒌 𝑟 𝑹 = 𝑟𝒖𝑟 + 𝑧𝒌 -------.

la magnitud de la velocidad es 𝑣= 𝑣𝑟2 + 𝑣𝜃2 + 𝑣𝑧2 . y reemplazando en la ecuación (22).(24) 𝑣𝑧 = 𝑧 Como 𝒗𝑟 .(23) donde 𝑣𝑟 = 𝑟 𝑣𝜃 = 𝑟𝜃 -----------------------------------------------. 𝒗𝜃 y 𝒗𝑧 son ortogonales. la velocidad es como sigue 𝒗 = 𝑟𝒖𝑟 + 𝑟𝜃𝒖𝜃 + 𝑧𝒌 𝒗 = 𝑣𝑟 𝒖𝑟 + 𝑣𝜃 𝒖𝜃 + 𝑣𝑧 𝒌 -------.Como 𝒖𝑟 = 𝜃𝒖𝜃 y 𝒌 = 0.

la aceleración es como sigue 𝒂 = 𝑟 − 𝑟𝜃 2 𝒖𝑟 + 𝑟𝜃 + 2𝑟𝜃 𝒖𝜃 + 𝑧𝒌 𝒂 = 𝑎𝑟 𝒖𝑟 + 𝑎𝜃 𝒖𝜃 + 𝑎𝑧 𝒌 ---------------------------. 𝒖𝜃 = −𝜃𝒖𝑟 y 𝒌 = 0. 𝒂𝜃 y 𝒂𝑧 son ortogonales.(26) Como 𝒂𝑟 . la magnitud de la aceleración es 𝑎= 𝑎𝑟2 + 𝑎𝜃2 + 𝑎𝑧2 .ACELERACIÓN El vector aceleración se calcula como sigue 𝑑𝒗 𝑑 𝒂= = 𝑟𝒖𝑟 + 𝑟𝜃𝒖𝜃 + 𝑧𝒌 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝒂 = 𝑟𝒖𝑟 + 𝑟𝒖𝑟 + 𝑟𝜃𝒖𝜃 + 𝑟𝜃𝒖𝜃 + 𝑟𝜃𝒖𝜃 + 𝑧𝒌 + 𝑟𝒌 Como 𝒖𝑟 = 𝜃𝒖𝜃 .(25) donde 𝑎𝑟 = 𝑟 − 𝑟𝜃 2 𝑎𝜃 = 𝑟𝜃 + 2𝑟𝜃 𝑎𝑧 = 𝑧 ---------.

2𝑡 2 m.PROBLEMA EJEMPLO 8 La caja se desliza por la rampa helicoidal que se define por 𝑟 = 0.5 m. . Determine las magnitudes de la velocidad y la aceleración de la caja en el instante 𝜃 = 2𝜋 rad. y 𝑧 = 2 − 0. donde t esta en segundos. 𝜃 = 0.5𝑡 3 rad.

el mástil rota a razón constante 𝜃 = 12 rad/s mientras que el brazo se eleva a razón constante 𝜙 = 0. .3 rad/s. Determine las componentes cilíndricas de la velocidad y aceleración del vehículo en el instante en que 𝜙 = 40°. Durante cierto intervalo de tiempo.PROBLEMA EJEMPLO 9 El vehículo de pasajeros de un parque de diversiones está conectado por medio del brazo AB al mástil vertical OC.

𝒖𝑟 𝒖𝜃 𝒖𝜙 𝑦 𝑥 𝜃 . 𝜙 𝒓 𝑅 La coordenada 𝜃 mide en un plano. como en las coordenadas polares y cilíndricas. La distancia al plano 𝜃 viene dada por 𝜙 que es el ángulo que forma el vector de posición con la normal al plano 𝜃.Movimiento curvilíneo: componentes esféricas 𝑧 El sistema de coordenadas esféricas describe la posición de un punto mediante una distancia radial y dos ángulos.

La posición de un punto en coordenadas esféricas es 𝒓 = 𝑅𝒖𝑟 ---------.(27) 𝒖𝑟 𝒖𝜃 𝒖𝜙 𝑦 𝑥 𝜃 . 𝒖𝜃 y 𝒖𝜙 son perpendiculares entre sí y están dirigidos en el sentido de aumentar las coordenadas respectivas. 𝑧 𝜙 𝒓 𝑅 POSICIÓN Las coordenadas esféricas son 𝑅 la distancia al origen.Los tres vectores unitarios 𝒖𝑟 . 𝜙 el ángulo polar y 𝜃 el ángulo azimutal.

Su derivación para obtener la velocidad y la aceleración. damos a continuación los resultados VELOCIDAD 𝒗 = 𝑅𝒖𝑟 + 𝑅𝜃 sen 𝜙 𝒖𝜃 + 𝑅𝜙𝒖𝜙 ----------------. en coordenadas esféricas no es fundamental para la comprensión de la cinemática.(28) ACELERACIÓN 𝒂 = 𝑅 − 𝑅𝜙 2 − 𝑅𝜃 2 sen2 𝜙 𝒖𝑟 + 𝑅𝜃 sen 𝜙 + 2𝑅𝜃 sen 𝜙 + 2𝑅𝜃𝜙 cos 𝜙 𝒖𝜃 + 𝑅𝜙 + 2𝑅𝜙 − 𝑅𝜃 2 sen 𝜙 cos 𝜙 𝒖𝜙 ------.(29) . No obstante.