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Modlisation et simulation des systmes lectriques

Modlisation dune chane de traction dun vhicule lectrique

A But
On souhaite dvelopper le modle et la commande dune chane de traction reposant sur
lutilisation dune machine courant continu (MCC) aimant permanent (inducteur) et un
rducteur de vitesse. Le couple dentranement est rendu variable par lutilisation dun
hacheur rversible reli un ensemble de batteries (fig.1).
im
is
B

Um

m oteur

C rducteur

moteur
C roue

rducteur

Rr
N
Frsistant

Fig. 1 :

Ce systme de traction se dcompose en (fig. 2) :


_ une batterie dlivrant une tension B de 48V
_ un hacheur modulant une tension Um applique aux bornes de la MCC et modulant
galement le courant issu du circuit dinduit de la machine (i) en un courant im.
_ une machine courant continu dlivrant un couple de forces moteur (Cmoteur) ainsi quune
force lectromotrice (e).
_ la masse totale ramene sur larbre du moteur, ce dernier tournant la vitesse (moteur) et
recevant un couple rsistant (Cr_moteur)
_ un rducteur permet dobtenir une vitesse rduite (rducteur), il transmet au moteur, en le
transformant, le couple rsistant apparaissant au niveau des roues (Cr_roue).
_ une roue dont la vitesse angulaire priphrique est note roue et transforme la force de
raction de la chausse (Cr_route) en un couple rsistant.

B Modlisation du vhicule
Pour tablir le modle du vhicule, on considre chaque lment de faon spare (figure 2).
Il conviendra de valider chaque tape que le modle de chaque lment avant de
lassembler. La figure 3 donne une vue du modle correspondant implant sous Simulink.

Batteries

Hacheur

Cmoteur

Um

im

Rducteur

Inertie

MCC

moteur

moteur
Crducteur

f11,f12
Fig. 2 :

Fig. 3 : Implantation sous Simulink

Route

Roue

rducteur
Croue

Vroue
Frsistant

1 Modle de la machine courant continu


1.1) Dterminez l'ensemble des relations ncessaire la modlisation du circuit dinduit de la
machine.

i
Um
R, L
e

Figure 4 :
1.2) Dterminez la reprsentation sous forme de schmas bloc du modle du circuit dinduit
de la machine. Donnez un exemple dimplantation sous Simulink.
1.3) Complter le modle de la machine en faisant apparatre les conversions
lectromcaniques (k=1,2 S.I.).
Implantez lensemble des quations sous Simulink et crez un macro bloc comme reprsent
la figure 3.
1.4) Pour identifier la machine, on a appliqu un chelon de tension de faible amplitude
(1,5v), de manire ce que le rotor ne tourne pas et on a relev lvolution temporelle du
courant (figure 5).
Dans les mmes conditions de cet essai, dterminez lexpression thorique du courant.
En comparant avec le relev exprimental, dterminer la valeur de la rsistance R et de
l'inductance L.

0 .8

0 .6

0 .4

0 .2

-0 .2

0 .0 5

0 .1

0 .1 5

0 .2

0 .2 5

0 .3

Figure 5 : Evolution temporelle de i(A) en fonction du temps t (s)


1.5) Simuler cet essai sous Simulink. Conclusion ?

2 Modle de linertie
Les souplesses des arbres de transmission et des accouplements mcaniques ainsi que les jeux
ventuels seront ngligs. Diamtre de la roue : 0,52 m, rapport de rduction est de 1/5.
La masse du vhicule est de M=300kg. On supposera que toute la masse du vhicule est
reporte sur larbre de la machine lectrique : J = M*r*r*Rr*Rr avec r le rapport du
rducteur, Rr le rayon de la roue. A partir de lquation fondamentale de la dynamique,
dterminez lquation diffrentielle rgissant la vitesse du moteur en fonction du couple
entranant et du couple total rsistant.
Le couple total rsistant se dcompose en un couple de dcollage (de 0,01 N.m), un couple de
frottement et un couple rsistant transmis par le rducteur. Les frottements sont modliss par
une coefficient de frottement visqueux de f=0,1. Dterminez la reprsentation sous forme de
schmas bloc du modle.
Donnez un exemple dimplantation sous Simulink.

3 Modle du rducteur de vitesse


Dterminez la reprsentation sous forme de schma bloc du modle du rducteur.
Donnez un exemple dimplantation sous Simulink.

Figure 6 :

4 Modle de la roue
Dterminez la reprsentation sous forme de schmas bloc du modle de la roue.
Donnez un exemple dimplantation sous Simulink.
Rappel sur les units de mesure :
Vitesse linique en m/s, vitesse angulaire : rad/s, Couple : N.m, force : N,

5 Bilan de la force totale rsistante lavancement


La route et son revtement prsentent des rsistances externes lavancement du vhicule sur
un plan longitudinal. Toutes les forces lavancement peuvent tre reprsentes par une seule
force du second ordre :
2
Fresistant = F0 + F1vroue + F 2vroue

avec F0 la force rsistive constante (15 N), F1 les frottements visqueux (65 N/m/s), F2 les
frottements arodynamiques (5 N/(m/s)2) et vroue la vitesse du vhicule (m/s).
La route du vhicule sera reprsente par une source mcanique fournissant une force de
rsistance Fresistant et recevant la vitesse du vhicule vroue. Dterminez la reprsentation sous
forme de schmas bloc du modle de la route.
Donnez un exemple dimplantation sous Simulink.

6 Evaluation des performances


On souhaite valuer le comportement de ce vhicule lorsque l on applique une tension de 48V
pendant 3 secondes (Fig.1) sur le moteur courant continu.

Fig. 7 : Tension impose sur le moteur


a) Quelle est la distance maximale parcourue ? Quelle est la dure ?
b) Pourquoi le vhicule recule ?
c) Combien vaut le couple maximal obtenu ?
d) Pour dimensionner la hacheur, on a besoin de connatre le courant maximal dans la
machine. Combien vaut il ?
e) Combien dnergie lectrique (en W.h) est ncessaire pour dimensionner les batteries ?
f) Que se passe t-il si on transporte un colis de 160kg avec ce vhicule ? Que faut il changer
dans la simulation ? (Refaire les questions a) b) c) d) et e) et comparez) .

7 Modle du hacheur et des batteries


En considrant un convertisseur quivalent interrupteurs idaux, proposez un modle du
hacheur. Ajoutez le modle des batteries comme une source de tension.
Donnez un exemple dimplantation sous Simulink.

8 Vrification de la modlisation
Aprs avoir finalis la partie modlisation, vrifiez le programme avec f11=0,75, f12=0,25
Relevez la tension du hacheur Um, le couple de la MCC Cmoteur, la vitesse de la machine

moteur et la vitesse linaire du vhicule Vroue.

C Commande du vhicule
1 Commande du hacheur
Le macro bloc pour la commande du hacheur est compos par trois sous-systmes : une
linarisation dynamique, un gnrateur de connexion et un modulateur.
Proposez une ralisation de chaque sous-systme.

Fig. 8 : Exemple dimplantation du dispositif de commande du hacheur

Vrifiez le dispositif de commande du hacheur en isolant les macros blocs comme sur la
figure suivante :
Essayez respectivement trois valeurs de la tension de rfrence Um_ref = 0V, 24V et 48V.
Relevez la tension Um issue du hacheur, et comparez avec Um_ref. Conclusion ?

Fig. 9 :

2 Commande en couple du vhicule


En utilisant un potentiomtre mont sur une pdale, on gnre une tension variant de 0V
48V et qui sera proportionnelle un couple de rfrence variant de 0 48N.m. Proposez un
dispositif de commande de la machine pour raliser un contrle du couple ; c est dire pour
que le couple obtenu corresponde sa valeur de rfrence issue de la pdale.
Vrifiez le dispositif de commande du hacheur en isolant les macros blocs comme la figure
suivante :

Fig. 10 :
Relevez le couple Cmoteur, et comparez avec Cmoteur_ref. Conclusion ?

Simulation globale avec la commande

Ralisez la simulation sur la structure globale (la modlisation + la commande) comme sur la
figure suivante.
Batteries

Hacheur

moteur

im
f11,f12
Commande
du Hacheur

moteur

Cmoteur

Um

Rducteur

Inertie

MCC

Crducteur

i_mes
Commande
de la MCC

moteur_mes
B_ mes

Um_reg

Cmoteur_ref

Fig. 11 :

10

Route

Roue

rducteur
Croue

Vroue
Frsistant

On souhaite valuer le comportement de ce vhicule (sans charge lourde) lorsque lon


applique une rfrence de couple de 35N.m pendant 3 s.
a) Relevez la valeur moyenne de la tension du hacheur Um, le couple de la MCC Cmoteur, la
vitesse de la machine moteur et la vitesse linaire du vhicule Vroue. Conclusion ?
b) Quelle est la distance maximale parcourue ? Quelle est la dure ?
c) Combien vaut le couple maximal obtenu ?
d) Combien dnergie lectrique (en W.h) est ncessaire pour dimensionner les batteries ?
e) Que se passe t-il si on transporte un colis de 160kg avec ce vhicule ? Que faut il changer
dans la simulation ? (Refaire les questions a) b) c) d) et comparez) .
f) On veut faire le mme dplacement, que faut il faire ?
Comparez lnergie ncessaire dans les deux cas.

D Utilisation dun moteur roue


Le moteur utilis est une machine synchrone aimant permanent deux ples avec un
rotor ple lisse. Les tensions du gnrateur sont alternatives et de frquence et d'amplitude
variables. Le modle ici reprsent est dcompos en une modlisation de la conversion
lectromcanique et du circuit dinduit de la machine.
1) Transformations mathmatiques
Le modle de la machine sera crit dans un repre de Park tournant en utilisant une
premire transformation. Une seconde transformation sera utilise pour calculer les tensions
simples triphases partir de deux tensions composes et pour dterminer les courants de
deux phases partir des trois courants de phase. Lapplication de la transformation de Park sur
les tensions dalimentation de la machine (Fig.2) et de son inverse sur les courants gnrs
conduit :

R26 :
R27 :

1
i ind _ 3 = Ppark
i ind _ dq

v red _ dq = Ppark v red

o
- iind_3 = [iind1, iind2, iind3]T est le vecteur des courants triphass dans les induits de la machine,
- vred = [vred1n, vred2n, vred3n]T est le vecteur des tensions simples triphases issues du redresseur.
On supposera que les systmes lectriques sont quilibrs et donc que la composante
homopolaire de Park est nulle. Dans ce cas, la matrice de Park sexprime par :
2
4

cos(
)
cos(
)
2 cos
Ppark =

3 sin

3
3
2
4
sin(
) sin(
)
3
3

Langle est li la vitesse de rotation du repre ( ) et langle initial ( 0 ) :


= t + 0
La matrice inverse de Park sexprime par :

11

1
Ppark

cos
sin

2
2
2
) sin(
)
=
cos(
3
3
3
cos( 4 ) sin( 4 )
3
3

Lapplication des deux autres transformations conduit :

R28 :
R29 :

i ind = Ci 32 i ind _ 3

v red = Cucs u red

- iind = [iind1, iind2]T est le vecteur des courants de deux phases dans les induits de la machine ,
- ured = [ured13, vred23]T est le vecteur des deux tensions composes issues du redresseur.
Ci32 est exprime par :
1 0 0
Ci 32 =

0 1 0

Cucs3 est la matrice qui permet dadapter les tensions composes aux tensions simples
triphases :
Cucs 3

2 1
1
= 1 2
3
1 1

Ce modle est reprsent par le GIC, et le bloc REM nomm Transformation 1.

Transformations 1

iind_dq

iind

vred_dq

ured
position

Fig. 12 : Modles graphiques des transformations


2) Modlisation des circuits dinduit
Les quations mathmatiques du modle de Park de linduit de la machine synchrone
sexpriment par :
R18 :
R22 :

R19 :

diind _ d
1
dt = L vind _ l _ d
s_d

diind _ q = 1 v
ind _ l _ q
dt
Ls _ q

vind _ l _ d = v1 _ d - vind _ r _ d

vind _ l _ q = v1 _ q - vind _ r _ q

v1 _ d = ems _ d - vred _ d

v1 _ q = ems _ q - vred _ q

vind _ r _ d = Rs .iind _ d

vind _ r _ q = Rs .iind _ q

o:
- Ls_d (0,688 mH), Ls_q (0,688 mH) sont les inductances des bobines du stator pour le modle
de Park,

12

- Rs est la rsistance du stator (0,25 ),


- iind_dq = [iind_d, iind_q]T est le vecteur des composantes d-q des courants issus de la machine,
- vind_l_dq = [vind_l_d, vind_l_q]T est le vecteur des composantes d et q des tensions au bornes des
bobines,
- vred_dq = [vred_d, vred_q]T est le vecteur des composantes d et q des tensions fournies par le
redresseur,
- vind_r_dq = [vind_r_d, vind_r_q]T est le vecteur des composantes d et q du vecteur des tensions au
bornes des rsistances Rs,
- ems = [ems_d, ems_q]T sont les composantes d et q du vecteur des forces lectromotrices de la
machine.
Ce modle est reprsent par le GIC et le bloc REM nomm Induit la Fig.3.
ems_d
R21

iind_d
R18

iind_q

vind_r_d
vind_l_d

R22

vind_l_q

R25

vind_r_q

R19

R23

v1_d

v1_q

R20

vred_d

R24

vred_q

Induit

ems_dq

iind_dq

ems_q

iind_dq

vred_dq

Fig. 13 : Modles graphiques de linduit de la machine synchrone


3) Modlisation de la partie lectromcanique
En convention moteur, les force lectromotrices sont exprimes en prenant en compte
seulement lharmonique fondamentale du flux d'entrefer:
ems _ d = pm Lsq arbiind _ q
R15 :

ems _ q = pmm arb + pm Lsd arbiind _ d


R16 :
o:
- pm est le nombre de paire de ples (1),
- m est le flux produit par laimant permanent (0,0534 Wb).
Le couple fourni par cette machine est exprim par:
Cem = pmmiind _ q + ( Lsd Lsq ) pmiind _ d iind _ q
R17 :
Ce modle de la conversion lectromcanique est vu comme un systme dynamique avec
la vitesse et les courants comme entres et le couple lectromagntique et les fem comme
sorties. Ce modle est reprsent par le GIC, et le bloc REM nomm Conversion
lectromagntique la Fig.

13

arb

ems_d

R15

iind_q
R16

iind_d

ems_q

iind_d

R17

Cem

iind_q

Fig.14. Modles graphiques de la conversion lectromcanique


4) Modlisation des convertisseurs statiques
Pour londuleur, lanalyse est identique. Les valeurs moyennes des grandeurs modules
sont exprimes par :
< u ond >=< m ond > vbat
R32 :

T
< iond >=< m ond > i moteur
R33 :
o < mond> = [<mond13 >, <mond23 >]T sont respectivement les fonctions de conversion pour
pour londuleur.
Toutes les quations sont reprsentes par le GIC et le bloc REM nomms Onduleur
la Fig.

Fig.15. Modles graphiques du modle moyen de londuleur


a) Compltez le modle de la machine synchrone sous simulink.
b) Relevez le couple du moteur, les courants triphass, les courants en repre d-q et le courant
issu de batterie.
c) Ralisez la simulation de la structure globale avec la machine synchrone.

14

Annexe : Utilisation de Matlab-Simulink

1. Lancer Simulink sous Matlab.


1) Lancer Matlab
Cliquer licne Matlab

sur le bureau pour lancer Matlab.

2) Lancer Simulink
Soit taper simulink dans la fentre de Matlab, soit cliquer licne
barres doutils pour lancer Matlab.

Figure 1. Lancer Simulink sous Matlab

2. Fentre de Simulink et les blocs base de


simulation
Utilisez licne

pour crer un nouveau programme de simulation.

On peut entraner un bloc de la bibliothque au programme cr.

15

sur les

Fentre dexplication de bloc choisi


Sortie dun
bl

Entre dun
bl

Catgories des

Blocs de simulation
dans cette catgorie

Le programme de simulation cr

Figure 2. Fentre de Simulink

Fonctionnement

Table 1. Les blocs utiliss.


Catgorie

Constant

[Simulink] -> [Sources]

Echelon

[Simulink] -> [Sources]

Sinusode

[Simulink] -> [Sources]

Plus (ou moins)

[Simulink] -> [Math Operations]

Multiple par un constant

[Simulink] -> [Math Operations]

Intgrateur

[Simulink] -> [Continuous]

Miniscope

[Simulink] -> [Sinks]

Multiplex des signales

[Simulink] -> [Signal Routing]

Division dun vecteur

[Simulink] -> [Signal Routing]

Symbole

Remarque : Il faut changer les paramtres dun bloc pour satisfaire notre besoin.

16

Exemple 1:
Cliquez avec le bouton droit de la souris sur licne Sine Wave, et puis choisissez
Sin paramtres (ou directement double-cliquez sur cet icne) pour modifier les
valeurs.
v(t ) = A sin( wt ) = 100 sin( 2f t ) avec f=50 Hz

Figure 3. Modification des paramtres dun bloc

Remarque : pi est une constante sous Simulink, elle est gale .


Exemple 2 :
w(t) = u(t) + v(t)

Exemple 3 :
w(t) = u(t) - v(t)

17

Exemple 4 :
t

v(t ) = u (t ) + u (0)
0

Exemple 5 :
u (t )
w(t ) =

v(t )

Exemple 6 :
u (t )
Si w(t ) =
, nous avons
v(t )

Exemple 7 : Liaison entre les lments :


1) Placez les lments

2) Saisissez la sortie de lchelon en cliquant dessus et en maintenant le bouton droit


de la souris enfonc, puis dplacez-la jusqu lentre du gain.

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3) Saisissez nimporte quel point dans la ligne en cliquant dessus et en maintenant le


bouton droit de la souris enfonc, puis dplacez-la jusqu lentre de lopration
plus.

4) les restes

3) Lancer la simulation.
Avant de lancer la simulation, il faut spcifier les paramtres de la simulation.
Slectionnez Simulation parameters montr comme la figure 4.

Figure 4. Paramtres dune simulation

On change le type de pas en Fixed-step, comme montr dans la figure 5.

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Figure 5. Changer le type de pas

Figure 6. Changer la mthode de calcul

Ensuite, choisissez lalgorithme dintgration ode4 (Runge-Kutta) comme


montr dans la figure 6. Enfin, spcifiez la dure de la simulation et le pas de la
simulation par les valeurs dsires, comme montr dans la figure 7 pour cet
exemple.

Figure 7. Changer la dure et le pas de la simulation

On peut alors lancer la simulation par licne


slectionner Simulation->Start par le menu.

20

dans la barre des outils, ou

Figure 8. Lancer un programme de simulation

Aprs la simulation, on peut observer le rsultat de la simulation par


microscope en double-cliquant sur le symbole de microscope.
Outils de zoom

Figure 9. Observer le rsultat de la simulation par un microscope

On peut utiliser les outils de zoom dans la barre des outils pour changer le
zoom dun microscope, fin dobtenir une image claire ou une valeur mesure
prcise.
Remarque :
Le microscope nenregistre que 5000 points par dfaut. Si on veut enregistrer
plus de point que 5000, il nous faut annuler la limitation des donnes enregistres
par Parameters -> Data history -> limit data points to last, montr dans la figure
10.

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Parameters

Data history
Limit data points to

Figure 10. Annuler la limitation des donnes

Pour avoir plus dinformation, slectionnez Help par le menu ou cliquez le


bouton Help si ncessaire.

Figure 11. Aide sur Matlab

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