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Notas de Aula - PEA2455 - fevereiro de 2006

3. FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA
A função de transferência é uma expressão matemática utilizada para
caracterizar as relações entrada-saída de um sistema de controle. Para tanto é
necessária a elaboração de um modelo matemático que descreva adequadamente as
características dos componentes físicos do sistema.
3.1 Modelos matemáticos de sistemas físicos
A modelagem matemática é uma fase importante no processo de análise de um
problema. O modelo matemático é obtido a partir do equacionamento das leis físicas
que regem o comportamento do sistema, que para sistemas lineares são dadas através
de equações diferenciais lineares e invariantes no tempo.
Sempre é bom lembrar que o modelo matemático é uma aproximação da
realidade e sua validade é condicionada a um conjunto de limitações. Este conceito fica
claro no exemplo descrito a seguir.
Modelo de matemático de um resistor de fio de 2 Ω e 5 W
Um resistor de fio é constituído de um núcleo cerâmico sobre qual encontra-se
enrolado um fio de resistividade elevada (NiCr) conforme mostra a figura 3.1.
MODELO IDEAL

v (t )
i (t )

i (t )

R=2Ω

v (t ) = R ⋅ i (t ) (31
. a)
v(t )
MODELO IDEALIZADO

di (t )
v (t ) = R ⋅ i (t ) + L ⋅
dt

i ( t ) R=2Ω

L=3µH

(31
. b)
v (t )

Fig. 3.1 Modelo de um resistor de fio
Em baixas freqüências utiliza-se o modelo matemático ideal dado pela
expressão (3.1a), que é o mais simples, baseado nas seguintes hipóteses:
- a relação entre tensão e corrente é linear.
- o calor gerado por efeito Joule é dissipado, ou seja, T resistor< T fusão
- os sinais são suficientemente lentos para que efeitos indutivos possam ser
desprezados.
Por outro lado, suponha que se utilize o resistor como sensor em uma fonte
chaveada para medição de corrente CA a 40 kHz. Sua impedância é dada por:
Z = R + j ⋅ ω ⋅ L = 2 + 2 ⋅ π ⋅ 40 x10 3 ⋅ 3x10 −6 = 2 + j ⋅ 0,74
Portanto, para esta aplicação verifica-se que a reatância corresponde a 37% do valor
da resistência e o modelo ideal já se torna questionável.
Durante a elaboração de um modelo sempre deve haver um compromisso entre
precisão e simplicidade. Aumentando-se a complexidade do modelo, pode-se melhorar
a sua precisão; por outro lado, o manuseio do mesmo torna-se trabalhoso e complexo.
É uma prática comum adotar-se um modelo mais simples para resolver um problema
prático, cujas hipóteses são validadas utilizando-se um modelo mais complexo.

fevereiro de 2006 Os modelos matemáticos adotados neste curso são obtidos a partir de equações lineares a parâmetros constantes (invariantes no tempo).b m−1⋅ s + bm Y( s ) [ saída ] ]= = 0 n [ entrada ] ciq X( s ) a 0 ⋅ s + a1 ⋅ s n −1 . esta pode ser assumida constante para efeito de controle pois sua variação é lenta face às constantes de tempo das perturbações que tendem a desviar o avião de sua rota (como rajadas de vento transversais ou o movimento de passageiros no interior do avião). Suponha o SLIT definido pela seguinte equação: n n −1 m −1 m a 0 ⋅ y + a1 ⋅ y + . sendo válida somente nas vizinhanças de um ponto de operação (por ex.): E (s ) = R ⋅ I ( s ) + resulta: 1 I (s ) ⋅ C s E1 (s ) = e G ( s) = E 1 ( s) E ( s) = 1 R⋅C⋅s +1 1 I (s ) ⋅ C s .b m−1⋅ x& + bm ⋅ x ( n ≥ m) (3.= ℒ [ b ⋅ s m + b1 ⋅ s m−1 . a n −1 ⋅ y& + a n ⋅ y = b0 ⋅x + b1 ⋅ x + .2 Conceito de função de transferência A função de transferência de um sistema de equações diferenciais lineares e invariantes no tempo é definida pelo quociente entre as Transformadas de Laplace da saída (função resposta) e a entrada (função de excitação) do sistema em repouso. 3. aplicáveis portanto apenas para SLITs (Sistemas Lineares e Invariantes no Tempo). para a condição nominal) e b) para sistemas cujos parâmetros apresentam uma variação lenta em relação às constantes de tempo dos sinais de controle. A seguir serão apresentados alguns exemplos: a) Sistema elétrico i (t) R e(t) e1(t) C Entrada: e(t) Saída: e1(t) Hipótese: elementos ideais Lei de Kirchhoff (considerando C. . .Q. .PEA2455 . a n −1 ⋅ s + a n (3. .3) Convém lembrar que sistemas físicos diferentes podem ter a mesma função de transferência. . .I. .I.T. .25 Notas de Aula .2) sendo y a saída do sistema e x a entrada. Esta abordagem pode ser estendida para os seguintes casos: a) para a representação de sistemas com não linearidades. Um exemplo ilustrativo é o caso de um piloto automático para aviões em operação em cruzeiro. nulas no capacitor): t t 1 e(t ) = R ⋅ i( t ) + ⋅ ∫ i(t ) ⋅ dt C 0 1 e1 (t ) = ⋅ ∫ i (t ) ⋅ dt C 0 e Aplicando-se a Transforma de Laplace (C. resulta a função de transferência: F. Embora a massa do sistema varie ao longo do tempo (em razão da queima de combustível). Aplicando-se a Transformada de Laplace a ambos os membros da equação e impondo-se condições iniciais quiescentes (sistema em repouso).

I.Q.): J⋅ dω ( t ) = T(t) − f ⋅ ω(t) dt Rearranjando as equações resulta: G ( s) = Ω( s) Va ( s) = KT Ra ⋅ J ⋅ s + ( Ra ⋅ f + KT ⋅ Kv ) b2) Sistema eletromecânico .Motor CC controlado pelo campo if(t) Entrada: ef(t) Saída: Ra Rf ef(t) T(t) Hipóteses: Ia = cte Lf MCC linear eixo rígido Indutância de armadura desprezível (La ≈ 0) T(t) Lei de Kirchhoff: e f ( t) = Rf ⋅ i f ( t) + Lf ⋅ di f ( t ) dt ( Motor controlado pelo campo (Ia constante): T (t ) = K f ⋅ i f (t ) ) ⇒ E f ( s) = R f + s ⋅ L f ⋅ I f ( s) ⇒ T ( s) = K f ⋅ I f ( s) .Motor CC controlado pela tensão de armadura Entrada: va(t) if = cte ia(t) ω(t) Saída: J Hipóteses: Ra MCC linear eixo rígido ea(t) va(t) T ω(t) atrito viscoso linear f campo MCC constante Indutância de armadura desprezível (La ≈ 0) Lei de Kirchhoff: va ( t ) = Ra ⋅ ia ( t ) + ea ( t ) Va ( s) = Ra ⋅ I a ( s) + E a ( s) ⇒ Equações do MCC controlado pela armadura: ea ( t ) = Kv ⋅ ω ( t ) ⇒ E a ( s) = Kv ⋅ Ω( s) T ( t ) = K T ⋅ ia ( t ) ⇒ T ( s) = KT ⋅ I a ( s) ⇒ ( J ⋅ s + f ) ⋅ Ω( s) = T ( s) Lei de Newton (C.26 Notas de Aula .PEA2455 .fevereiro de 2006 b1) Sistema eletromecânico .

e representado na figura 3.3 Associação de funções de transferência em cascata Utilizando o mesmo circuito RC de primeira ordem analisado no exemplo a) do item 3.PEA2455 . 3.2 Circuito RC de primeira ordem e função de transferência .27 Notas de Aula .fevereiro de 2006 Rearranjando as equações resulta: T ( s) G ( s) = E f ( s) = K f Rf Lf Rf ⋅ s + 1 c) Sistema térmico Entrada: qe(t) aquecimento (cal/s) Te Saída: Ti(t) ∆T(t) variação de temperatura (oC) Hipóteses: temperatura externa constante qs(t) qe(t) temperatura interna uniforme perda de calor por condução (não há radiação ou convecção) (m.c) isolante térmico homogêneo e linear Perda de calor: ( ) q s ( t ) = K ⋅ Ti ( t ) − Te = K ⋅ ∆T ( t ) (K = condutância térmica) Aquecimento do fluido: qe ( t ) − qs ( t ) = mc ⋅ [ d ∆T ( t ) ] (mc = capacitância térmica) dt Portando: qe ( t ) − K ⋅ ∆T ( t ) = mc ⋅ [ d ∆T ( t ) ] dt Logo: G ( s) = ∆T ( s) Qe ( s) = 1 mc ⋅ s + K 3.2: R1 i1 (t) e(t) C1 e1(t) Entrada: e(t) Saída: e1(t) Função de transferência G ( s) = E 1 ( s) E ( s) = 1 R1 ⋅ C1 ⋅ s + 1 Fig.2.

28 Notas de Aula . verifica-se que: E 2 ( s) G ( s) = E ( s) = 1 ( R1 ⋅ C1 ⋅ s + 1) ⋅ ( R2 ⋅ C2 ⋅ s + 1) + R1 ⋅ C2 ⋅ s O erro está no fato do ramo (R2.4) entre os circuitos (R1.2: E 2 ( s) = E 1 ( s) 1 R2 ⋅ C2 ⋅ s + 1 Poderia se pensar que: G ( s) = E 2 ( s) E ( s) = E 2 ( s) E 1 ( s ) 1 1 ⋅ = ⋅ E1 ( s) E ( s) R2 ⋅ C2 ⋅ s + 1 R1 ⋅ C1 ⋅ s + 1 Mas isto não está correto ! Equacionando o circuito da figura 3. No caso do circuito elétrico visto acima seria necessário introduzir um amplificador de isolação (vide fig. ou seja: E 1 ( s) E ( s) ≠ 1 R1 ⋅ C1 ⋅ s + 1 e sim E 1 ( s) E ( s) = R2 ⋅ C2 ⋅ s + 1 ( R1 ⋅ C1 ⋅ s + 1) ⋅ ( R2 ⋅ C2 ⋅ s + 1) + R1 ⋅ C2 ⋅ s Conclusão: só é valido afirmar que a Função de Transferência de elementos em cascata é igual ao produto das Funções de Transferência individuais quando não há carregamento entre eles (isto é.C1). conforme mostra a figura 3.3 Circuito RC de segunda ordem Utilizando o resultado apresentado na figura 3. impedância de entrada infinita e impedância de saída nula.PEA2455 .4 Circuito RC de segunda ordem com amplificador de isolação . 3. 3. i1(t) e(t) i2(t) i(t)=0 R1 e1(t) C1 Amplicador de isolação ZIN=∞.C2) constituir uma impedância. funciona como carga para o elemento (R1. os elementos que estão situados mais "à frente" não provocam alterações nas saídas dos anteriores).3. 3. que ao ser ligada em paralelo com o capacitor C1.fevereiro de 2006 Suponha que um segundo elemento seja ligado à saída do primeiro. Zout=0 Ganho=1 R2 C2 e2(t) Fig. Qual seria a nova função de transferência? i1(t) i2(t) R1 e(t) R2 e1(t) C1 e2(t) C2 Entrada: e(t) Saída: e2(t) Fig.C2) que apresenta ganho unitário.3.C1) e (R2.

a representação através de diagramas de blocos funcionais (vide fig. acionando o timão. Por outro lado o sinal de saída do sistema é o ângulo de rumo da embarcação (C(s): graus). N(s) (perturbação) E(s) R(s) + - G1(s) + + G2(s) C(s) B(s) H(s) Fig. 3.7. O sinal de referência deve ser estabelecido pelo timoneiro que. Fig.4 Representação da função de transferência por diagrama de blocos No item 1.I. gera um sinal na forma de uma tensão elétrica (R(s): Volts). X(s) Y(s) G(s) Fig.fevereiro de 2006 3. Tome-se como exemplo o sistema de controle tipo piloto automático de um navio. o que pode requerer algum cuidado. 3. 3.5 Representação por diagrama de blocos No entanto.5 Representação de um sistema em malha fechada através de blocos funcionais A figura 3. 3. sendo necessário um bloco que converta ângulo em tensão elétrica para alimentar adequadamente o detector de erro. cada componente individual é representado por um bloco com entrada x(t) e saída y(t) unidirecionais bem definidas conforme mostra a figura 3.6) é mais útil pois inclui como informação adicional à função de transferência G(s) de cada componente do sistema de controle. x(t) y(t) S. cujo objetivo é controlar o rumo de navegação. Essa conversão é representada pelo bloco H(s) da figura 3.T.29 Notas de Aula . Representação por diagrama de blocos funcional 3.7 Sistema de controle em malha fechada sendo: R(s): C(s): E(s): N(s): sinal de referência sinal de saída do sistema em malha fechada sinal de erro distúrbio ou perturbação Em alguns sistemas os sinais de referência e saída não têm a mesma natureza física. Outra função importante que pode ser desempenhada pelo bloco H(s) é a de modificar o sinal de saída antes de compará-lo com o sinal de referência.5. ou seja. .6.L.PEA2455 .2 foi discutida brevemente a representação por diagrama de blocos de um sistema.7 apresenta o diagrama de blocos funcional de um sistema de controle em malha fechada genérico.

b) o bloco G2(s) representa o navio propriamente dito e c) o bloco H(s) representa o sensor de rumo. No caso do piloto automático de navios: a) o bloco G1(s) representa o piloto automático juntamente com os atuadores (máquina do leme e leme).5) ∆ C ( s) Função de Transferência de Malha Fechada: = R ( s) Pelo diagrama de blocos da figura 3.7 verifica-se que: C( s) = G1 ( s) ⋅ G2 ( s) ⋅ E ( s) E ( s ) = R ( s ) − B ( s) = R ( s ) − H ( s ) ⋅ C ( s ) Substituindo a última expressão na anterior. ondas. correntes. etc).Notas de Aula . A perturbação N(s) é constituída de torques externos que atuam sobre a embarcação (provocados pela ação de ventos.9) .PEA2455 . associadas ao sinal de referência R(s) e ao de distúrbio N(s) respectivamente. a propriedade de superposição permite concluir que a saída C(s) pode ser escrita como a soma das contribuições CR(s) e CN(s). obtém-se: C( s) = G1 ( s) ⋅ G2 ( s) ⋅ R( s) − G1 ( s) ⋅ G2 ( s) ⋅ H ( s) ⋅ C( s) portanto: C ( s) R ( s) = G1 ( s) ⋅ G2 ( s) 1 + G 1 ( s) ⋅ G 2 ( s ) ⋅ H ( s ) (3.8) (3.6) No caso de realimentação unitária (H(s)=1) tem-se: C ( s) R ( s) = G1 ( s) ⋅ G2 ( s) 1 + G 1 ( s) ⋅ G 2 ( s ) (3. ou seja: C ( s) = C R ( s) + C N ( s) Verifica-se facilmente que: C R ( s) R ( s) = N ( s )= 0 C N ( s) N ( s) = R ( s )= 0 G1 ( s) ⋅ G2 ( s) 1 + G1 ( s) ⋅ G2 ( s) ⋅ H ( s) G 2 ( s) 1 + G1 ( s) ⋅ G2 ( s) ⋅ H ( s) (3.7) Perturbações externas (ou distúrbios) são sinais agindo no sistema.fevereiro de 2006 30 A seguir são apresentadas algumas definições usuais: ∆ B ( s) = G1 ( s) ⋅ G2 ( s) ⋅ H ( s) Função de Transferência de Malha Aberta: = E ( s) (3. sobre os quais não se pode atuar diretamente.4) ∆ C ( s) = G1 ( s) ⋅ G2 ( s) Função de Transferência do Ramo Direto: = E ( s) (3. Como o sistema é linear.