INFORME ROBTICA INDUSTRIAL

MORFOLOGA DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

INTEGRANTES:
Cristian Rodrguez Rincn - 45111003
Sebastin Quionez Lpez 45111001

PRESENTADO A:
Ingeniero Jairo Orlando Montoya Gmez

Ingeniera en Automatizacin
Universidad de La Salle.
08 de Septiembre de 2014
Bogot Colombia

I.

Introduccin

En la industria se ha visto como una necesidad de implementar el uso de mquinas que participen
en algn proceso para facilitar su ejecucin, en este punto la robtica juega un papel importante
aportando a la industria con robots, siendo estos sistemas mecnicos controlados de manera
electrnica que permiten hacer ciertas tareas sin la intervencin de una persona. La robtica
industrial propone muchos ejemplos de robots industriales con diferentes caractersticas que se
desempean en diferentes labores.
El laboratorio de la Universidad de la Salle incluye dentro de sus instalaciones varios tipos de
manipuladores y robots industriales que permiten conocer desde varias perspectivas los diferentes
uso que estos tienen adems de identificar sus componentes y sus diferentes morfologas.
II.

III.

Objetivos
Conocer los sistemas que componen un robot industrial.
Determinar el espacio de trabajo de cada uno de los robots del CIM y Motoman.
Determinar los rangos de desplazamiento mximo y mnimo de cada uno de los eslabones
del robot y capacidad de carga.
Procedimiento

En el laboratorio se sigui la siguiente metodologa para cumplir con los objetivos propuestos:
1- Se definieron los diferentes tipos de manipuladores que se encuentran dentro de los
laboratorios de la universidad.
2- De lo anterior se buscaron manuales de cada uno de los manipuladores y robots industriales
para as poder observar los datos de fbrica.
3- Para los manipuladores desarrollados internamente por la universidad realizo un anlisis de
los componentes propuestos a investigar por los objetivos.
4- Finalmente se dispusieron los datos y se infirieron los datos que no se obtenan por medida
directa como lo eran las reas de trabajo de los diferentes robots industriales.
IV.

Resultados y Anlisis

1. MOVEMASTER

Nombre tcnico del robot: Movemaster EX MITSUBISHI RV-M1.

Nmero de eslabones: 5 eslabones

Dimensiones y rangos de movimiento de cada eslabn:

Ilustracin 1. Dimensiones eslabones Movemaster [12]

rea y espacio de trabajo:

Ilustracin 2. rea y espacio de trabajo [12]

Nmero de grados de libertad: 5 grados de libertad [X=J1-Cintura; Y=J2-Hombro;

Z=J3-Codo;P=J4-Mueca; R=J5-Giro de la mueca]

Ilustracin 3. Diagrama grados de libertad. [1]

Sistema de transmisin y reduccin (especificaciones tcnicas): Correas

Sncronas

Ilustracin 4. Esquema de transmisin motriz. [1]

Ilustracin 5. Sistema de transmisin. [1]

Tipo de actuadores y especificaciones tcnicas (planos de control hidrulico y

neumtico):

Actuadores: Servomotores DC.

Potencia por Eje: J1 J2 J3 30W; J4 J5 11W.

Tipo de sensores utilizados, variables que mide: Los sensores empleados en el

robot son Encoders Absolutos. La variable medida es la posicin angular de cada
eje.

Sistema de control utilizado (plano de control):

Diagrama de conexin original:

Ilustracin 6. Diagrama de control Original. [1]

Diagrama de conexin actual:

Ilustracin 7. Diagrama de conexin actual. [2]

Elemento terminal:

Ilustracin 8. Especificaciones tcnicas. [1]

Ilustracin 9. Dimensiones elemento terminal. [1]

Capacidad mxima de carga: Max. 1,2 Kg incluyendo el peso de la mano

Velocidad mxima alcanzada:

Velocidad mxima de trayectoria: 1000mm/seg (superficie de la
herramienta de la mueca).

Velocidad de rotacin por eje:

Rotacin cintura [X - J1] 300 (mximo 120/seg)

Rotacin hombro [Y J2] 130 (mximo 72/seg)

Rotacin codo [Z J3] 110 (mximo 109/seg)

Inclinacin mueca [P J4] 90 (mximo 100/seg)

Giro de la mueca [R J5] 180 (mximo 163/seg)

2. PROCESOS

Nmero de eslabones: 3 Eslabones

Dimensiones de cada eslabn:
Tabla 1. Dimensiones de cada eslabn mdulo de procesos [2].

Eslabn
Dimensin (mm)
Movimiento X
1560
Movimiento Y
740
Movimiento Z
670

Rango de movimiento de cada eslabn:

Tabla 2. Rango de movimiento de cada eslabn robot de estacin de procesos [2].

Eslabn
Dimensin (mm)
Movimiento X
1330
Movimiento Y
510
Movimiento Z
220

rea y espacio de trabajo:

Ilustracin 10. rea y espacio de trabajo [2]

Nmero de grados de libertad: 3 Grados de libertad.

Sistema de transmisin y reduccin:
Tabla 3. Sistema de transmisin por cada eje. [2].

Eslabn
Dimensin (mm)
Movimiento X
Poleas
Movimiento Y
Poleas
Movimiento Z Mecanismo tuerca - tornillo

Tipo de actuadores y especificaciones tcnicas (planos de control hidrulico y

neumtico):
Tabla 4. Tipo de actuadores por cada eje [1].

Eslabn
Actuador
Movimiento X Motor Bosch con sistema de reduccin integrado
Movimiento Y Motor Bosch con sistema de reduccin integrado.

Movimiento Z

Motor Magmotor

Tipo de sensores utilizados, variables que mide:

El manipulador de tipo cartesiano implementado en la estacin de procesos del
CIM, consta con sensores inductivos que envan un 1 lgico cada que un diente de
la correa dentada del sistema de transmisin pasa, esto aplica para los ejes X y Y.
Para el eje Z cuenta con sensores magnticos que detectan la posicin para los dos
extremos de la pinza. [1]

Sistema de control utilizado (plano de control):

El manipulador cuenta con un sistema de control implementado en un PLC S7-300, este adquiere
las seales de los sensores y activa las seales lgicas para activar los circuitos de potencia para
cada uno de los actuadores, a continuacin se presenta la tabla de variables del PLC asociadas con
el sistema de control:
Tabla 5. Direccionamiento de variables PLC mdulo de procesos. [2]

Mdulo de entrada 1

Mdulo de entrada 2

Mdulo de entrada 3

Entrada
Sensor inductivo derecha
Sensor inductivo de conteo de puntos
Sensor inductivo de conteo de puntos
Sensor inductivo izquierda
Sensor inductivo adelante
Sensor inductivo de conteo de puntos
Sensor inductivo de conteo de puntos
Sensor inductivo atrs
Nivel del tanque
Sensor capacitivo nivel bajo Tanque
1
Sensor capacitivo nivel alto tanque 1
Ventilador de secado
Resistencia de calentamiento
Ventilador de enfriamiento
Electrobomba
Reed switch pinza arriba
Reed switch pinza medio
Reed switch pinza abajo
Parada de emergencia
Pulsador Inicio
Pulsador Parada
Switch manual-automtico
Aire OK
Vlvula proporcional
Sensor inductivo 5 de banda

Slot PLC
I0.0
I0.1
I0.2
I0.3
I0.4
I0.5
I0.6
I0.7
I1.0
I1.1
I1.2
I1.4
I1.5
I1.6
I1.7
I2.0
I2.1
I2.2
I2.3
I2.4
I2.5
I2.6
I2.7
I3.0
I3.1

Mdulo de entrada 4

Sensor inductivo 2 de banda

Sensor inductivo 3 de banda
Sensor inductivo 1 de banda
Sensor inductivo 4 de banda
Sensor inductivo 6 de banda

I3.2
I3.3
I3.4
I3.5
I3.6

Elemento terminal: El elemento terminal es un gripper neumtico de pinzas

paralelas de referencia HGPC-20-A, de las siguientes caractersticas:

Ilustracin 11. Elemento terminal base estacin de procesos. [3]

Tabla 6 Especificaciones tcnicas gripper estacin de procesos [3].

Capacidad mxima de carga: La capacidad mxima de carga es de 0.6 lb.

Velocidad mxima alcanzada:
Tabla 7. Velocidad lineal mxima por cada eje [1].

Eslabn
Velocidad (m/s)
Movimiento X
0,0665
Movimiento Y
0,0579
Movimiento Z
0,022

3. ALIMENTACIN

Nmero de eslabones: 2 Eslabones

Dimensiones de cada eslabn:

Ilustracin 12. Dimensiones de cada eslabn robot de alimentacin.

Rango de movimiento de cada eslabn:

Tabla 8. Rango de movimiento robot de alimentacin.

Eslabn
Rango Movimiento
Movimiento Vertical
6cm lineales
Movimiento Rotatorio 90

rea y espacio de trabajo:

Nmero de grados de libertad: 2 grados de libertad.

Sistema de transmisin y reduccin:
Tabla 9. Sistema de transmisin para cada eje.

Eslabn
Transmisin
Movimiento Vertical
Acople directo
Movimiento Rotatorio Acople directo

Tipo de actuadores y especificaciones tcnicas (planos de control hidrulico y

neumtico):

Ilustracin 13. Diagrama neumtico de conexin mdulo de alimentacin [1].

Tipo de sensores utilizados, variables que mide:

Tabla 10. Sensores en el brazo robtico alimentacin.

Eslabn
Sensores
Movimiento Vertical
Final de carrera
Movimiento Rotatorio Final de carrera interno del actuador rotatorio

Sistema de control utilizado (plano de control): El controlador empleado en la

estacin de alimentacin y por tanto que controla el robot neumtico es un PLC
SIEMENS S7-300.

Ilustracin 14. Diagrama de conexin del control de la estacin de alimentacin.

Tabla 11. Especificacin de componentes. [1]

Numeracin
(1)

Componente
Fuente de alimentacin (PS)

(2)
(3)
(4)
(5)

Mdulo central (CPU)

Mdulo de seales (SM)
Cable de bus PROFIBUS
Cable para conectar una unidad de
programacin (PG)

Elemento terminal: Posee un gripper neumtico marca FESTO referencia HGD32-A, una pinza de sujecin en 3 puntos, de las siguientes caractersticas
dimensionales

Ilustracin 15. Especificacin de dimensiones del elemento terminal brazo de alimentacin [1].

Tabla 12. Dimensiones de gripper (1) [1]

4. HIDRULICO

Nombre tcnico del robot: HYD 2800.

Nmero de eslabones: 4 Eslabones
Dimensiones de cada eslabn:

TABLA 13. Dimensiones de cada Eslabn robot hidrulico.

Eje
Eje A Cintura (9)
Eje B Hombro (11)
Eje C Codo (12)
Eje D Mueca (5)

Longitud
270 mm
250 mm
250 mm
40 mm

Rango de movimiento de cada eslabn:

Eje
Rango de movimiento
Eje A Cintura (9)
60
Eje B Hombro (11)
30
Eje C Codo (12)
41
Eje D Mueca (5)
180

Nmero de grados de libertad: 4 Grados de libertad

Sistema de transmisin y reduccin (especificaciones tcnicas): El sistema de
transmisin empleado en el robot hidrulico es Palancas y cremalleras dentadas,
y los actuadores son cilindros hidrulicos.
Tipo de actuadores y especificaciones tcnicas (planos de control hidrulico y
neumtico):

Unidad de Fuerza Hidrulica:

Tanque (6): Contiene el fluido hidrulico necesario para la operacin. Su
capacidad es de 10 litros, e incluye un indicador de nivel de fluido (4).
Bomba de aceite (2): Crea la presin del sistema y es accionada por un motor
elctrico monofsico de 1 hp.
Vlvula de liberacin de presin (1): Se la utiliza para fijar el valor mximo de
presin permitido en el sistema. DEGEM SYSTEMS prefija la presin a un valor
mximo de 30 bar. Si fuese necesario se puede restablecer la presin mediante
el botn o perilla de ajuste de presin.
Manmetro (7): El rango de calibracin del manmetro es de 100 bar. Indica la
presin fijada (mximo 30 bar) con la vlvula de liberacin de presin (1).

Ilustracin 16. Unidad de fuerza hidrulica.

Ilustracin 17. Control hidrulico Electrovlvulas [1].

Tabla 14. Componentes control de flujo hidrulico. [1]

Tipo de sensores utilizados, variables que mide: En ese grupo se encuentran 2

tipos de sensores: el primero, conformado por 6 sensores inductivos, los cuales
detectan la presencia del palet con su respectiva codificacin binaria, para
identificar el proceso a seguir, la seal generada por estos sensores y que va al
PLC es una seal digital; el segundo tipo de sensor encontrado en el sistema son
4 potencimetros lineales de 5K, los cuales indican la posicin de los eslabones y
4 sensores de presin que censan las variaciones de presin cuando el robot est
cambiando de posicin, la seal entregada por estos sensores es analgica.
Sistema de control utilizado (plano de control):
o Circuito de control: Compuesto por toda la lgica cableada, recibe los
datos directamente dl tablero de control y permite la manipulacin de la

estacin a gusto del usuario. Dentro de las seales que maneja este
circuito, las emitidas por los mandos de 4 posiciones y las perillas de la
prensa y de la pinza, no entran al PLC.
PLC SIEMENS: El mdulo de control est conformado por un PLC
SIEMENS S7-300, una fuente PS-307, un mdulo de entradas digitales
SM-321, un mdulo de salidas digitales SM-322, un mdulo de entradas
anlogas SM-331, un mdulo de salidas analgicas SM-332 y un mdulo
de comunicacin Ethernet CP-343-1. [2]

Ilustracin 18. Direccionamiento de las entradas y salidas digitales del sistema en el PLC [2].

Ilustracin 19. Direccionamiento de las entradas y salidas anlogas del sistema en el PLC [2].

Elemento terminal: El elemento terminal se conforma de un sistema electro

neumtico el cual se compone de:
o Vlvulas monoestables: Se tiene una vlvula 4/2 cuyo accionamiento es
por solenoide, su funcin es la de permitir el accionamiento de la pinza
del brazo manipulador hidrulico.
o Gripper neumtica: es una pinza neumtica doble efecto ubicada en el
extremo del brazo manipulador.
o Presostato: Encargado de retornar al PLC el valor de la presin de aire en
el sistema neumtico. [2]

Ilustracin 20. Terminal neumtico.

Capacidad mxima de carga: 2 kg.

5. MELFA

Nmero de eslabones: 6 Eslabones

Dimensiones de cada eslabn:

Tabla 15. Dimensiones por eslabn robot MELFA [8].

Eje
J1
J2
J3
J4
J5
J6

Dimensin
100 mm
250 mm
250 mm
130 mm
85 mm
80 mm

Rango de movimiento de cada eslabn:

Tabla 16. Rango de movimiento por eje robot MELFA [8]

Eje
J1
J2
J3
J4
J5
J6

Rango de
movimiento
-160 a 160
-45 a 135
50 a 170
-160 a 160
-120 a 120
-200 a 200

rea y espacio de trabajo:

Ilustracin 21. rea de trabajo robot MELFA vista superior [8].

Ilustracin 22. rea de trabajo robot MELFA vista lateral [8].

Nmero de grados de libertad: 6 Grados de libertad

Ilustracin 23. Esquema de los grados de libertad del robot Melfa [8]

Sistema de transmisin y reduccin (especificaciones tcnicas): Correas sncronas

para los ejes J1; J2; J3; J4 y acople directo para J5; J6.

Ilustracin 24. Correas sncronas robot Melfa

Tipo de actuadores y especificaciones tcnicas (planos de control hidrulico y

neumtico):
Tabla 17. Actuadores elctricos por junta. [8]

Ejes
J1; J2; J3
J4; J6
J5

Actuador
Servomotor AC Mitsubishi de 80 W
Servomotor AC Mitsubishi de 40 W sin freno
Servomotor AC Mitsubishi de 40 W con freno

Tipo de sensores utilizados, variables que mide: Los sensores que emplea el robot
MELFA son encoders Absolutos, con el fin de determinar la posicin real del eje
de cada juntura. Adems de emplear finales de carrera para establecer la posicin
final del movimiento de cada eje. [2]

Sistema de control utilizado (plano de control):

Ilustracin 25. Diagrama de conexin del robot Melfa al controlador. [8]

Ilustracin 26. Conexin del teaching box del robot al controlador. [8]
Tabla 18 Comandos del teaching box MELFA

Elemento terminal: El elemento terminal actual del robot MELFA son unas pinzas
paralelas, accionadas por un motor DC acoplado a una cremallera dentada.

Capacidad mxima de carga: 5Kg

Velocidad mxima alcanzada: La velocidad lineal mxima evaluada en el actuador

del robot es de 3500 mm/seg. Las velocidades angulares mximas de cada eje se
expresan a continuacin:
Tabla 19. Velocidad angular mxima por eje robot MELFA [8]

Eje
J1
J2
J3
J4
J5
J6

Velocidad angular mx
150/s
150/s
180/s
240/s
180/s
330/s

6. MOTOMAN

Nombre tcnico del Robot: YASKAWA MOTORMAN HD20P.

Nmero de eslabones: 6 Eslabones.
Dimensiones y rango de movimiento de cada eslabn:

Ilustracin 27. Dimensiones de cada eslabn y rango de movimiento.

Tabla 20. Desplazamiento angular mximo por eje [1]

EJE
Eje S
Eje L
Eje U
Eje R
Eje B
Eje T

rea y espacio de trabajo:

Desplazamiento
Angular max.
+/- 180
+ 155 /- 100
+ 255 /- 165
+/- 200
+ 230 /- 50
+/- 360

Ilustracin 28. Espacio de trabajo vista superior.

Ilustracin 29. Espacio de trabajo vista lateral.

Nmero de grados de libertad: 6 Grados de libertad.

TABLA 21. Grados de libertad.

Eje
Eje S
Eje L
Eje U
Eje R
Eje B
Eje T

Movimiento
Rotacin
Brazo inferior
Brazo superior
Brazo superior rotatorio
Mueca
Giro

Sistema de transmisin y reduccin (especificaciones tcnicas):

TABLA 22. Sistema de transmisin por eje [2].

Eje
Eje S
Eje L
Eje U
Eje R
Eje B
Eje T

Sistema de transmisin
Reductor de velocidad
(HD)
Reductor de velocidad
(HD)
Reductor de velocidad
(HD)
Acople directo
Correa
Acople directo

Tipo de actuadores y especificaciones tcnicas (planos de control hidrulico y

neumtico):
TABLA 23. Referencia motores por eje. [2]

Eje
Eje S
Eje L
Eje U
Eje R
Eje B
Eje T

Motor empleado
Servomotor AC SGMRV09ANA-YR1
Servomotor AC SGMRV13ANA-YR2
Servomotor AC SGMRV05ANA-YR1
Servomotor AC SGMPH02ANA-YR1
Servomotor AC SGMPH02ANA-YR1
Servomotor AC SGMPH02ANA-YR1

Tipo de sensores utilizados, variables que mide: La sensrica empleada son

encoders absolutos y la variable que miden es la posicin angular de cada eje.

Sistema de control utilizado: Controlador DX100 + Teaching box.

Ilustracin 30. Teaching Box Motoman [3]

Ilustracin 31. Controlador DX100 Motoman. [3]

Elemento terminal: El elemento terminal actual es un acople neumtico con

posibilidad de montar un soplete de soldadura o ventosas para manipulacin de
superficies planas.

Capacidad mxima de carga: Max. Capacidad de carga 20 Kg.

Velocidad mxima alcanzada:

Tabla 24. Velocidad angular mx. por eje.

Eje
Eje S
Eje L
Eje U
Eje R
Eje B
Eje T

V.

Velocidad angular mx.

197 /seg
175/seg
187/seg
400/seg
400/seg
600/seg

Conclusiones

Dado el exponencial ascenso del porcentaje de procesos en los cuales se usan

robots industriales y la precisin requerida en dichos procesos, los sistemas de
transmisin empleados en los robots tienden al uso de harmonic drive dada su
precisin y grandes relaciones de transformacin de toque y velocidad angular.

VI.

En el manipulador de la estacin de hidrulica se observa la complejidad adicional

que esta implica debido a que se tiene que implementar un sistema en el que el
aceite retorne ya que a diferencia de los sistemas neumticos este se debe
mantener en circulacin sin escapes.
De los robots articulados como el MELFA se observa una mejor conservacin de
espacio en cuanto a los sistemas de transmisin empleados, comparado con
manipuladores como el cartesiano cuyos sistemas de transmisin y actuadores
ocupan mayores reas.
Pese a que un mayor nmero de eslabones implica una complejidad mayor en el
sistema mecnico del robot, permiten mayor flexibilidad en cuanto a los
movimientos que estos son capaces de generar, aun cuando las reas de trabajo
puedan ser mayores en robots con menos nmero de eslabones, la posibles
posiciones del elemento terminal disminuyen y esto limita la capacidad que se
tiene de tomar o no un elemento.

Bibliografa

[1] MITSUBISHI, INDUSTRIAL MICRO-ROBOT SYSTEM RV-M1.

[2] Propio, Investigacin en campo.
[3] Universidad de La Salle, Manual Estacin de Procesos, Bogot.
[4] FESTO, FESTO, [En lnea]. Available:
http://www.festo.com/net/SupportPortal/Files/322844/697619e2.pdf. [ltimo acceso: 07
09 2014].
[5] A. Horacio Sanchez y C. Can, Revisin tcnica del mdulo de alimentacin de materia
prima del CIM, Universidad de La Salle, Bogot, 2005.
[6] FESTO, FESTO, [En lnea]. Available:
http://www.nuovaelva.it/files/Festo/catalogo/data/PDF/EN/HGD_EN.PDF. [ltimo acceso:
07 09 2014].
[7] DEGEM SYSTEMS, Manual de Mantenimiento CIM - HYD 2800, DEGEM SYSTEMS.
[8] Universidad de La Salle, Manual de operacin estcin de ensamblaje hidrulico., Bogot.
[9] MITSUBISHI, Mitsubishi Industrial Robot RV-!A/2AJ Series Instruction Manual.
[10] YASKAWA, MOTOMAN HP20D, HP20F.
[11] YASKAWA, MOTOMAN-HP20D/HP20F.
[12] YASKAWA, DX100 INSTRUCTIONS FOR NORTH AMERICAN (ANSI/RIA) STANDARD.