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Disciplina de Mecnica Geral II

CINEMTICA e
DINMICA de
CORPOS RGIDOS

CINEMTICA o estudo da geometria em movimento,


utilizada para relacionar as grandezas de deslocamento,
velocidade, acelerao e tempo.
DINMICA o estudo da cinemtica causada pelas foras
aplicadas um corpo

Um corpo rgido em um movimento plano


geral a combinao de dois movimentos:

Translao e Rotao

Para Rotao:

Dado:
: Posio angular
: velocidade angular
Para Rotao constante:

Para Rotao:

Vetorialmente:

CINEMTICA DOS CORPOS RGIDOS


z

Na translao de corpo rgido, todos os pontos do


corpo tem a mesma velocidade e a mesma acelerao
em um dado instante.

Considerando a rotao de um corpo rgido em torno


de um eixo fixo, a posio do corpo definida pelo
ngulo q que a linha BP, traada do eixo de rotao a
um ponto P do corpo, forma com um

B
q

plano fixo. A intensidade da velocidade de P

.
ds
v = dt = rq sin

onde q a derivada temporal de q.

.
ds
v=
= rq sin
dt

A velocidade de P expressa como

B
q

dr
v=
=xr
dt

onde o vetor

.
= k = qk

orientado ao longo do eixo fixo de rotao e representa a velocidade angular do corpo.

dr
v=
=xr
dt

B
q

Representando por a a derivada d/dt da velocidade


angular, expressamos a acelerao de P como

.
= k = qk

a = a x r + x ( x r)

Diferenciando e lembrando que k constante em intensidade e direo, encontramos

..
.
a = ak = k = qk
O vetor a representa a acelerao angular do corpo e orientado ao longo do eixo de
rotao fixo.

v = k x r
P

Considerando o movimento de uma placa localizada em


um plano perpendicular ao eixo de rotao do corpo.
Como velocidade angular perpendicular placa, ento a
velocidade do ponto P da placa

r
x

= k

v = k x r
onde v esta contido no plano da placa. A acelerao do
ponto P pode ser decomposta nas componentes normal
e tangencial, iguais a, respectivamente

at = ak x r
P

an= -2 r

= k
a = ak

an= -2 r

an = r2

at = ak x r

at = ra

A velocidade angular e a acelerao angular da placa podem ser expressas como

dq
=
dt
d2q
d
a=
= 2
dt
dt
ou

d
=a
dq

Dois casos particulares de rotao so frequentemente encontrados: rotao uniforme e


rotao uniformemente acelerada. Problemas envolvendo um desses movimentos podem
ser resolvidos usando equaes similares quelas para movimento retilneo uniforme e
uniformemente acelerado de uma partcula, onde x, v, e a so trocados por q, , e a.

vA

vA
vB

y
(fixed)

vA

x
rB/A
vB/A

B
Movimento plano

Translao com A

B
+

Rotao em torno de A

O movimento plano mais geral de uma placa rgida pode ser considerado como a soma de
uma translao e de uma rotao. Pode-se considerar que a placa mostrada translada com o
ponto A, enquanto gira simultaneamente em torno de A. Disso resulta que a velocidade de
qualquer ponto B da placa pode ser expresso como

vB = vA + vB/A
onde vA a velocidade de A e vB/A velocidade relativa de B com relao a A.

vA

vA

vB

vA

(fixed)
A

vB/A

x
rB/A

vA

vB/A

B
Movimento plano

Translao com A

B
+

Rotao em torno de A

vB = vA + vB/A
Representando por rB/A a posio de B relativa a A, notamos que

vB/A = k x rB/A

vB/A = (rB/A ) = r

A equao fundamental que relaciona as velocidades absolutas dos pontos A e B e a


velocidade relativa de B em relao a A pode ser expressa sob a forma de um diagrama
vetorial e usada para resolver problemas envolvendo o movimento de vrios tipos de
mecanismos.

vB

Outra abordagem para soluo de problemas


envolvendo as velocidades dos pontos de uma placa
rgida em movimento plano baseada na
determinao do centro instantneo de rotao C da
placa.

vB

vB

vA

vA

aA

aA

ak

aB

Movimento plano

(aB/A)n

aA

aB/A

Translao com A

(aB/A)t

Rotao em torno de A

O fato de que qualquer movimento plano de uma placa rgida pode ser considerado como a
soma de uma translao da placa com um ponto de referncia A e de uma rotao em torno
de A, usada para relacionar as aceleraes absolutas de dois ponto quaisquer A e B da
placa e a acelerao relativa de B com relao a A.

aB = aA + aB/A
onde aB/A consiste de um componente normal (aB/A )n de intensidade r2,orientado para A, e
um componente tangencial (aB/A )t de intensidade ra, perpendicular linha AB.

aA

aA

ak

aB

Movimento plano

Translao com A

(aB/A)t

(aB/A)n

aA

aB/A

Rotao em torno de A

aB = aA + aB/A
A equao fundamental relacionando as aceleraes absolutas
dos pontos A e B e a acelerao relativa de B com relao a A
pode ser expressa na forma de um diagrama vetorial, e usada
para determinar as aceleraes de determinados pontos de
vrios mecanismos.

(aB/A)n
aB

aB/A
(aB/A)t

aA

aA

aA

ak

aB

Movimento plano

B
=

Translao com A

(aB/A)t

(aB/A)n

aA

aB/A

B
+

Rotao em torno de A

aB = aA + aB/A
(aB/A)n
O centro instantneo de rotao C no pode ser usado para
a determinao de aceleraes, pois o ponto C , em geral,
no tem acelerao nula.

aB

aB/A
(aB/A)t

aA

Y
y

Q
j

W
O
k
Z

A taxa de variao de um vetor a mesma em


relao a um sistema de referncia fixo e em
relao a um sistema de referncia em
translao. A taxa de variao de um vetor em
relao a um sistema de referncia rotativo
diferente. A taxa de variao de um vetor Q

em relao a um referencial fixo OXYZ e em relao a um


referencial Oxyz girando com velocidade angular W

(Q)OXYZ = (Q)Oxyz + W x Q
A primeira parte representa a taxa de variao de Q em relao ao sistema rotativo Oxyz e a
segunda parte, W x Q, induzida pela rotao do sistema de referncia Oxyz.

vP = W x r

.
vP/F = (r)Oxy

Considerando a anlise bidimensional de


uma partcula P movendo-se em relao a
um sistema de referncia F girando com
velocidade angular W em torno de um eixo
fixo. A velocidade absoluta de P pode ser
expressa como

y
r

vP = vP + vP/F
onde vP = velocidade absoluta da partcula P
vP = velocidade do ponto P do sistema de referncia
mvel F coincidente com P

vP/F = velocidade de P relativa ao sistema de referncia


mvel F
A mesma expresso para vP obtida se o sistema de referncia esta em translao em
vez de rotao.

vP = W x r

.
vP/F = (r)Oxy

Quando o sistema de referncia esta em


rotao, a expresso para a acelerao de P
contem um termo adicional ac chamado
acelerao complementar ou acelerao de
Coriolis.

P
y
r

O
X

aP = aP + aP/F + ac

onde aP = acelerao absoluta da partcula P


aP = acelerao do ponto P do sistema de referncia
mvel F coincidente com P
aP/F = acelerao de P relativa ao sistema de referncia
mvel F

ac = 2W x (r)Oxy = 2W x vP/F
= acelerao complementar, ou de Coriolis

vP = W x r

aP = aP + aP/F + ac

.
vP/F = (r)Oxy

aP = acelerao absoluta da
partcula P

aP = acelerao do ponto P do
sistema de referncia
mvel F coincidente com P

y
r

aP/F = acelerao de P relativa ao


sistema de referncia mvel F

ac = 2W x (r)Oxy .= 2W x vP/F
Uma vez que W e vP/F so perpendiculares entre si no caso de movimento plano, a
acelerao de Coriolis tem intensidade
ac = 2WvP/F . Sua direo obtida girando-se o vetor vP/F de 90o no sentido da rotao do
sistema de referncia mvel. A acelerao de Coriolis pode ser usada para analisar o
movimento de mecanismos que contm partes que deslizam umas sobre as outras.

Em trs dimenses, o deslocamento mais geral de um corpo


rgido com um ponto fixo em O equivalente a uma rotao
do corpo em torno de um eixo passando por O. A
velocidade angular e eixo instantneo de rotao do
corpo em um dado instante pode ser definida.

A velocidade de um ponto P do corpo pde novamente ser expressa como

dr
v=
= xr
dt
Diferenciando essa expresso, temos a acelerao

a = a x r + x ( x r)
Como a direo muda de um instante para outro, a acelerao angular a no , em geral,
dirigida ao longo do eixo instantneo de rotao.

O movimento mais geral de um corpo rgido no espao


equivalente, em um instante qualquer, soma de uma
rotao e uma translao. Considerando duas partculas
A e B de um corpo

Y
a

Y
A

rB/A
X

Z
O

rA
X

vB = vA + vB/A
onde vB/A a velocidade de B relativa ao sistema de
referncia AXYZ ligado a A e de orientao fixa.
Representando por rB/A

o vetor de posio de B em relao a A, escrevemos

vB = vA + x rB/A
onde a velocidade angular do corpo no instante considerado. A acelerao de B , por
raciocnio semelhante

aB = aA + aB/A

or

aB = aA + a x rB/A + x ( x rB/A)

y
P
A

r
i

W
O

Considerando o movimento tri-dimensional de uma


partcula P em relao a um sistema de referncia
Oxyz girando com velocidade angular W relativamente
a um sistema de referncia fixo OXYZ. A velocidade
absoluta vP de P pode ser expressa por

k
Z

onde

vP = vP + vP/F

vP = velocidade absoluta da partcula P


vP = velocidade do ponto P do sistema de referncia
mvel F coincidente com P

vP/F = velocidade de P relativa ao sistema de referncia


mvel F

Y
y

P
j

W
O
k
Z

A acelerao absoluta aP de P expressa por

r
x
X

aP = aP + aP/F + ac

onde aP = acelerao absoluta da partcula P


aP = acelerao do ponto P do sistema
de referncia mvel F coincidente
com P

aP/F = acelerao de P relativa ao sistema


de referncia mvel F
ac = 2W x (r)Oxy.= 2W x vP/F
= acelerao de Coriolis
A intensidade ac da acelerao de Coriolis no igual a 2WvP/F exceto no caso especial
quando W e vP/F so perpendiculares entre si.

As equaes

P
rP/A
A

Z
rA

O
Z

vP = vP + vP/F
aP = aP + aP/F + ac

permanecem vlidas quando o sistema de


referncia Axyz move-se de maneira
conhecida, porem arbitrria, em relao ao
sistema de referncia fixo OXYZ, desde

rP

que o movimento de A seja includo nos termos de vP e aP representando a velocidade e


acelerao absolutas do ponto coincidente P.

Sistemas de referncia rotativos so particularmente teis no estudo do movimento


tridimensional de corpos rgidos.

Exerccio Resolvido 15.1

SOLUO:
Devido a ao do cabo, a velocidade
tangencial e a acelerao de D so
iguais a velocidade e a acelerao de
C. Calcule a velocidade e a acelerao
angular iniciais.

O cabo C tem uma acelerao constante


de 22,5 m/s2 e uma velocidade inicial de
30 m/s, ambas orientadas para direita.

Aplicar as relaes para o movimento


de rotao uniformemente acelerada
para determinar a velocidade e a
posio angular da polia aps 2 s.

Determine (a) o nmero de revolues da Determinar as componentes de


acelerao tangencial e normal
polia em 2 s, (b) a velocidade e a
iniciais de D.
mudana de posio da carga B aps 2 s,
e (c) a acelerao do ponto D sobre o aro
interno da polia em t = 0.

SOLUO:
A velocidade tangencial e a acelerao de D so
iguais a velocidade e a acelerao de C.

vD 0 vC 0 30 cm s
vD 0 r0
vD 0 30
0

7,5

4 rad s

aD t aC 22,5cm. s
aD t ra
aD t 22,5
a

7,5

3rad s 2

Aplicar as relaes para o movimento de rotao


uniformemente acelerada para determinar a
velocidade e a posio angular da polia aps 2 s.
0 a t 4 rad s 3rad s 2 2 s 10 rad s

q 0t 12 a t 2 4 rad s 2 s 12 3rad s 2 2 s

14 rad

1 rev
N 14 rad
nmero de revolues
2 rad

N 2, 23 rev

vB r 12,5 cm 10 rad s 125 cm

vB 125cm s

yB rq 12,5 cm 14 rad 175 cm

yB 175 cm

Determinar as componentes de acelerao


tangencial e normal iniciais de D.

aD t aC 22,5cm s

aD n rD02 7,5 cm 4 rad s


aD t 22,5cm

s2

120cm s 2

aD n 120cm

s2

Intensidade e direo da acelerao total,


aD

a D t a D n
2

22,5 120
2

tan

aD 122cm s2

aD n
a D t
120
22,5

79, 4

Exerccio Resolvido 15.2

SOLUO:

A engrenagem dupla rola sobre a


cremalheira inferior, estacionria; a
velocidade de seu centro A 1,2 m/s.

Determine (a) a velocidade angular


da engrenagem, e (b) as velocidades
da cremalheira superior R e do ponto
D da engrenagem.

O deslocamento do centro A da
engrenagem em uma revoluo igual
ao permetro da circunferncia externa.
Relacionar a translao e o
deslocamento angular. Diferenciar para
relacionar as velocidades linear e
angular.
A velocidade em qualquer ponto P na
engrenagem pode ser escrita como

vP v A vP

A v A k rP

Calcular as velocidades dos pontos B e D.

SOLUO:
O deslocamento do centro A da
engrenagem em uma revoluo igual
ao permetro da circunferncia externa.
Para xA > 0 (desloca-se para direita) e

< 0 (gira em sentido horrio)


xA
q

2 r
2

x A r1q

Diferenciar para relacionar as velocidades


linear e angular.
x
vA r1

vA
1, 2 m s

r1
0,150 m

k 8 rad s k

A velocidade em qualquer ponto P na


engrenagem

vP v A vP A v A k rP A

A velocidade da cremalheira superior


igual a velocidade do ponto B:

Velocidade do ponto D:

vR vB v A k rB A
1, 2 m s i 8 rad s k 0,10 m j

vD vA k rD A
1, 2 m s i 8rad s k 0,150 m i

1, 2 m s i 0,8 m s i

vR 2 m s i

vD 1, 2 m s i 1, 2 m s j
vD 1, 697 m s

Exerccio Resolvido 15.3

SOLUO:

A manivela AB tem velocidade angular


horria constante de 2000 rpm.
Para a posio mostrada, determine (a)
a velocidade angular da barra de
conexo BD, e (b) a velocidade do
pisto P.

Determinar a velocidade absoluta do


ponto D com

vD vB vD B

A velocidade v B obtida a partir da


rotao da manivela.

As direes da velocidade absoluta v D e

da velocidade relativa vD B so
determinadas pela geometria do
problema.

As intensidades das velocidades vD e vD B


podem ser determinadas a partir de um
diagrama vetorial.
A velocidade angular da barra de
conexo calculada a partir de v D B .

SOLUO:

Determinar a velocidade absoluta do ponto D com

vD vB vD B

A velocidade v B obtida a partir da rotao da


manivela.
rev min 2 rad

AB 2000

209, 4 rad s
min 60s rev

vB AB AB 7,5cm 209, 4 rad s 15, 7 m/s

As direo da velocidade absoluta v D

horizontal, e a velocidade relativa v D B


perpendicular a BD. Calcule a ngulo entre a
horizontal e a barra de conexo pela lei dos senos.

sen 40 sen

20cm 7,5cm

13,95

As intensidades das velocidades vD e vD B


podem ser determinadas a partir de um
diagrama vetorial.
vD B
vD
15, 7 m s

sen 53,95 sen 50 sen 76,05

vD 13,1m s
vD B 12, 4 m s

vD vB vD

vP vD 13,1m s

vD B lBD
B

vD B

1, 24 m s
l
0, 20 m
62, 0 rad s

BD

BD 62, 0 rad s k

Exerccio Resolvido 15.4

SOLUO:
O ponto C esta em contato com a
cremalheira inferior estacionaria e,
instantaneamente, tem velocidade nula.
Essa deve ser a localizao do centro
instantneo de rotao.
Determine a velocidade angular em torno
de C baseada na velocidade dada em A.
A engrenagem dupla rola sobre a
Calcular as velocidades em B e D baseadas
cremalheira inferior, estacionria; a
em suas rotaes em torno de C.
velocidade de seu centro A 1,2 m/s.

Determine (a) a velocidade angular


da engrenagem, e (b) as velocidades
da cremalheira superior R e do ponto
D da engrenagem.

SOLUO:
O ponto C esta em contato com a cremalheira
inferior estacionaria e, instantaneamente, tem
velocidade nula. Essa deve ser a localizao do
centro instantneo de rotao.
Determine a velocidade angular em torno de C
baseada na velocidade dada em A.
vA rA

vA 1, 2 m s

8rad s
rA 0,15 m

Calcular as velocidades em B e D baseadas em


suas rotaes em torno de C.
vR vB rB 0, 25 m 8rad s

vR 2 m s i

rD 0,15 m 2 0, 2121 m
vD rD 0, 2121 m 8rad s
vD 1, 697 m s

vD 1, 2i 1, 2 j m s

Exerccio Resolvido 15.5

SOLUO:
Determine a velocidade em B a partir da
rotao da manivela.

A manivela AB tem velocidade angular


horria constante de 2000 rpm.
Para a posio mostrada, determine (a)
a velocidade angular da barra de
conexo BD, e (b) a velocidade do
pisto P.

As direes dos vetores de velocidade


em B e D so conhecidas. O centro
instantneo de rotao esta na interseo
das linhas perpendiculares aos vetores de
velocidades B e D.
Determine a velocidade angular em
torno do centro de rotao baseado na
velocidade em B.
Calcular a velocidade em D baseada na
rotao em torno do centro instantneo
de rotao.

SOLUO:
Do problema resolvido 15.3,
vB 15,7 m s

13,95

O centro instantneo de rotao esta na


interseo das linhas perpendiculares aos vetores
de velocidades B e D.
B 40 53,95
D 90 76,05
BC
CD
20 cm

sen 76, 05 sen 53,95 sen 50


BC 25,35 cm CD 21,1 cm

Determine a velocidade angular em torno do


centro de rotao baseado na velocidade em B.
vB BC BD
BD

vB
15, 7 m s

BC 25,35 cm

BD 62, 0 rad s

Calcular a velocidade em D baseada na rotao


em torno do centro instantneo de rotao.
vD CD BD 21,1 cm 62, 0 rad s
vP vD 13,1m s

Exerccio Resolvido 15.6

SOLUO:
A expresso da posio da engrenagem
como uma funo de q diferenciada
duas vezes para definir a relao entre as
aceleraes de translao e angular.

O centro da engrenagem dupla tem


velocidade e acelerao para a direita
de 1,2 m/s e 3 m/s2, respectivamente.
A cremalheira inferior estacionria.
Determine (a) a acelerao angular da
engrenagem, e (b) a acelerao dos
pontos B, C, e D.

A acelerao de cada ponto na


engrenagem obtida pela soma da
acelerao do centro da engrenagem e
as aceleraes relativas com relao ao
centro. A ultima inclui as componentes
normal e tangencial das aceleraes.

SOLUO:
A expresso da posio da engrenagem como
uma funo de q diferenciada duas vezes
para definir a relao entre as aceleraes de
translao e angular.
x A r1q
v A r1q r1

vA
1, 2 m s

8 rad s
r1
0,150 m

aA r1q r1a
aA
3m s2
a
r1
0,150 m

a a k 20 rad s2 k

A acelerao de cada
ponto na engrenagem
obtida pela soma da
acelerao do centro da
engrenagem e as
aceleraes relativas
com relao ao centro.
A ultima inclui as
componentes normal e
tangencial das
aceleraes.
aB a A aB A a A aB A aB A
t

a A a k rB A 2 rB A
3m s 2 i 20 rad s 2 k 0,100 m j 8 rad s 0,100 m j
2

3m s 2 i 2 m s 2 i 6, 40 m s 2 j

aB 5m s 2 i 6, 40 m s2 j

aB 8,12 m s 2

aC a A aC A a A a k rC A 2 rC A
3m s 2 i 20 rad s 2 k 0,150 m j 8 rad s 0,150 m j
2

3m s 2 i 3m s 2 i 9, 60 m s 2 j

ac 9,60 m s2 j

aD a A aD A a A a k rD A 2 rD A
3m s 2 i 20 rad s 2 k 0,150 m i 8 rad s 0,150m i
2

3m s 2 i 3m s 2 j 9, 60 m s 2 i

aD 12,6 m s 2 i 3m s 2 j

aD 12,95m s 2

Exerccio Resolvido 15.7

SOLUO:
A acelerao angular da barra BD e a
acelerao do ponto D sero
determinadas a partir de

aD aB aD B aB aD B aD

B n

A acelerao de B determinada a partir


da velocidade de rotao de AB.
A manivela AB tem velocidade angular
horria constante de 2000 rpm.
Para a posio mostrada, determine a
acelerao angular da barra de conexo
BD, e a acelerao do ponto D.

As direes das aceleraes so

aD , aD B , e aD B determinadas a
t
n
partir de geometria.
As equaes para acelerao do ponto
D so resolvidas simultaneamente para
acelerao de D e acelerao angular da
barra de conexo.

SOLUO:
A acelerao angular da barra BD e a acelerao
do ponto D sero determinadas a partir de

aD aB aD

aB aD

a
B t
D B n

A acelerao de B determinada a partir da


velocidade de rotao de AB.
AB 2000 rpm 209,4 rad s constante
a AB 0
2
aB r AB
0,075 cm 209, 4 rad s 3, 289 m s 2
2

aB 3, 289 m s 2 cos 40i sen 40 j

As direes das aceleraes aD , aD B t , e aD B


so determinadas a partir de geometria.

aD aD i

Do problema resolvido 15.3, BD = 62,0 rad/s, = 13,95o.

a BD 0, 2m 62,0rad s 769m s
a 769 m s cos13,95i sen13,95 j
a BD a 0, 2 m a 0, 2a
DB n

2
BD

D B n
D B t

BD

BD

BD

A direo de (aD/B)t conhecida mas o sentido no,

a 0, 2a sen 76, 05i cos 76, 05 j


D B t

BD

As equaes para acelerao do ponto D so


resolvidas simultaneamente para acelerao de D e
acelerao angular da barra de conexo.

aD aB aD

aB aD

aD B n

B t

componente x:
aD 3, 289 cos 40 769 cos13,95 0, 2a BDsen13,95

componente y:
0 3, 289sen 40 769sen13,95 0, 2a BD cos13,95

a BD 9,937 rad s 2 k
aD 2, 787 m s 2 i

Exerccio Resolvido 15.8

SOLUO:
As velocidades angulares so determinadas
resolvendo simultaneamente as
componentes da equao

vD vB vD B

As aceleraes angulares so determinadas


resolvendo simultaneamente as
Na posio mostrada, a manivela AB
componentes da equao
tem velocidade angular constante

1 = 20 rad/s no sentido anti-horrio.


aD aB aD B
Determine as velocidades e aceleraes
angulares da barra de conexo BD e da
manivela DE.

SOLUO:
As velocidades angulares so determinadas
resolvendo simultaneamente as componentes da
equao

vD vB vD

vD DE rD DE k 42,5i 42,5 j
42,5DE j 42,5DE i

vB AB rB 20k 20i 35 j
400 j 700i
vD B BD rD B BD k 30i 7,5 j
30BD j 7,5BD i

rB 20i 35 j

rD 42,5i 42,5 j

componente x:

42,5DE 700 7,5BD

rD B 30i 7,5 j

componente y:

42,5DE 400 30BD

BD 29,33rad s k

DE 11, 29 rad s k

As aceleraes angulares so determinadas


resolvendo simultaneamente as componentes da
equao

aD aB aD

2
aD a DE rD DE
rD

a DE k 42,5i 42,5 j 11, 29 42,5i 42,5 j


2

42,5a DE j 42,5a DE i 5, 417i 5, 417 j


2
aB a AB rB AB
rB 0 20 20i 35 j
2

8000i 14000 j
2
aD B a BD rB D BD
rB D

a B D k 30i 7,5 j 29,33 30i 7,5 j


2

rB 20i 35 j

rD 42,5i 42,5 j
rD B 30i 7,5 j

30a B D j 7,5a B D i 25807i 6439 j

componente x:

componente y:

42,5a DE 7,5a BD 39224


42,5a DE 30a BD 15022

a BD 645 rad s 2 k
a DE 809 rad s 2 k

Exerccio Resolvido 15.9

SOLUO:

Disco D do mecanismo Geneva gira com


velocidade angular constante de D = 10
rad/s no sentido anti-horrio.

A velocidade absoluta do ponto P pode


ser escrita como

v P vP vP s
A intensidade e direo da velocidade

v P do pino P so calculadas a partir


do raio e da velocidade angular do
disco D.

A direo da velocidade v P do ponto


P em S coincidente com P
perpendicular ao raio OP.

A direo da velocidade vP s de P
com relao a S paralela ranhura.

No instante em que = 150o, determine


(a) a velocidade angular do disco S, e (b)
a velocidade do pino P relativa ao disco S. Resolver o diagrama vetorial para a
velocidade de S e a velocidade relativa
de P.

SOLUO:
A velocidade absoluta do ponto P pode ser escrita
como

vP vP vP

v
A intensidade e direo da velocidade P do pino P
so calculadas a partir do raio e da velocidade
angular do disco D.
vP RD 50 mm 10 rad s 500 mm s

A direo da velocidade vP s de P com relao a S


paralela ranhura. Da lei dos co-senos,
r 2 R 2 l 2 2 Rl cos 30 0,551R 2

r 37,1 mm

Da lei dos senos,


sen sen30

R
r

sen

sen30
0, 742

O ngulo interior do diagrama vetorial

90 42, 4 30 17, 6

42, 4


A direo da velocidade v P do ponto P em S
coincidente com P perpendicular ao raio OP.
vP vPsen 500 mm s sen17, 6 151, 2 mm s
rs

151, 2 mm s
37,1 mm

s 4, 08 rad s k
vP s vP cos 500 mm s cos17, 6

vP s 477 mm s cos 42, 4i sen 42, 4 j


vP 500 mm s

Exerccio Resolvido 15.10

SOLUO:

A acelerao absoluta do ponto P pode


ser escrita como

a P a P a P s ac
A velocidade angular instantnea do Disco
S determinada como no exerccio
resolvido 15.9.

Disco D do mecanismo Geneva gira


com velocidade angular constante de
D = 10 rad/s no sentido anti-horrio.
No instante em que = 150o,
determine a acelerao angular do
disco S.

A nica incgnita envolvida na equao da


acelerao a acelerao angular
instantnea do Disco S.
Resolver cada termo da acelerao na
componente paralela a ranhura. Calcular a
acelerao angular do Disco S.

SOLUO:
A acelerao absoluta do ponto P pode ser
escrita como

aP aP aP s ac

Do problema resolvido 15.9.

42, 4

S 4, 08rad s k

vP s 477 mm s cos 42, 4i sen 42, 4 j


Considerando cada termo na equao da acelerao,

aP RD2 500mm 10 rad s 5000 mm s 2


2

aP 5000 mm s 2 cos 30i sen 30 j


a P a P n a P t

aP n rS2 cos 42, 4i sen 42, 4 j


aP t ra S sen 42, 4i cos 42, 4 j
aP t a S 37,1mm sen 42, 4i cos 42, 4 j
nota: aS pode ser positivo ou negativo

A direo da acelerao de Coriolis obtida pela

rotao da velocidade relativa vP s de 90o no sentido


de S.
ac 2S vP s sen 42, 4i cos 42, 4 j
2 4, 08 rad s 477 mm s sen 42, 4i cos 42, 4 j
3890 mm s 2 sen 42, 4i cos 42, 4 j

A acelerao relativa aP
ranhura.

deve ser paralela

Equacionando os componentes da acelerao em


termos perpendiculares ranhura,

37,1a S 3890 5000cos17,7 0

a S 233rad s
a S 233rad s k

Exerccio Resolvido 15.11

SOLUO:
Com

1 0,30 j 2 0,50k

r 12 cos 30i sen 30 j


10,39i 6 j

A velocidade angular da lana,


1 2

O guindaste gira com velocidade


angular constante de 1 = 0,30 rad/s e a
A acelerao angular da lana,
lana esta sendo erguida com

velocidade angular constante


a 1 2 2 2 Oxyz W 2
de 2 = 0,50 rad/s. O comprimento da

1 2
lana l = 12 m.
A velocidade na ponta da lana,
Determine:

v
r
A velocidade angular da lana,
A acelerao angular da lana,
A acelerao na ponta da lana,
A velocidade da ponta da lana, e


a a r r a r v
A acelerao da ponta da lana.

SOLUO:
A velocidade angular da lana,

1 2

0,30 rad s j 0,50 rad s k

A acelerao angular da lana,

a 1 2 2 2

Oxyz

W 2

1 2 0,30 rad s j 0,50 rad s k

a 0,15rad s2 i

A velocidade na ponta da lana,

1 0,30 j 2 0,50k
r 10,39i 6 j

i
j
k
v r 0
0,3 0,5
10,39 6
0
v 3,54 m s i 5, 20 m s j 3,12 m s k

A acelerao na ponta da lana,


a a r r a r v
i
j k
i
j
k
a 0,15 0 0 0 0,30 0,50
10,39 6 0 3 5, 20 3,12
0,90k 0,94i 2, 60i 1,50 j 0,90k

a 3,54 m s 2 i 1,50 m s 2 j 1,80 m s 2 k

1 0,30 j 2 0,50k
r 10,39i 6 j

Bibliografia:
http://slideplayer.com.br/slide/83493/

Hibbeler, Dinmica mecnica para Engenharia, 12 Edio