Construa seu

próprio robô

Anderson Abner
Aquiles Burlamaqui
Dalton Matsuo
Glauco Caurin
Luiz Marcos Garcia Gonçalves
Rafael Gomes
Rafael Aroca
Renato Gardiman
Renata Pitta
Imagem: http://www.robots-dreams.com/images/old/
6a00d83451da2069e201543238561d970c-pi.jpg

As partes de um robô

Estrutura

Madeira, plástico, metal, papelão, ...

Sensores

De posição, pressão, contato, distância, …

Acelerômetro de 3 eixos

Atuadores

Motores, luzes

Acionadores pneumáticos, …

Controle

Computador de controle

Imagem: http://camelshump.files.wordpress.com/2012/02/lego.jpg

O controle

Controle em malha aberta

Controle em malha fechada

Laços P, PI, PID

Sensores e atuadores
Computador

Imagem: http://www.newfacility.com.br/images/sensores-industriais-diagrama2.jpg

Computadores para um robô ● Microcontroladores ● PIC.net/images/products/09950-01. Arduino (Atmel AVR). MSP430 ● Baratos ● Programação em C ● Recursos limitados – – – Processamento Memória Opções de entrada e saída Imagem: http://dlnmh9ip6v2uc.cloudfront.jpg .

.. e só alguns robôs podem carregar um laptop Imagem: http://www.jpg . ● Acesso via rede ● Praticidade ● Problemas – É mais caro.com/images/laptop_robot.turbokinetic. gasta mais bateria. câmera.Computadores para um robô ● PCs ● ● Poderosos Sensores USB.

Arquiteturas comuns ● SA ↔ microcontrolador ↔ PC ● SA ↔ placas de I/O ↔ PC ● SA ↔ microcontrolador ↔ rede ↔ PC ● SA ↔ microcontrolador (SA = Sensores e atuadores) .

Arquiteturas Figuras: Willow Garage .

Inova Computers .Imagens: Kuka GmB.

… ● Programação em java ● Celulares com Android – ● < R$ 300.No final.. acelerômetro.00 Google Android – Reconhecimento e síntese de voz . bluetooth. como reconhecimento de imagem. padrões e decisões de atuação Mas e os celulares atuais? ● Dual ou quad core com 1GHz e 1GB de RAM – – Semelhante a um PC? Baixo consumo ● GPS. ● ● Acaba-se utilizando “PCs” para implementar os algoritmos de controle mais complexos.. câmera. wifi.

com/ media/2011/05/hasbro-robot-google-io-lead.com/www.blogcdn. ROS e celulares ● Robot Operating System ● ROS (e rosjava para Android) ● Reconhecimento de padrões ● SLAM ● Odometria visual ● Cloud robotics – “Encontre um bolinho” Imagem: http://www.Google.jpg .engadget.

. . USB ou bluetooth Conexão ● USB.CellBots ● ● O celular como cérebro do robô ● Substitui o PC ● SA ↔ microcontrolador ↔ celular ● A conexão é serial. Serial...

com/ .cellbots.CellBots Fonte: http://www.

jellyrobotics.Cuidado! Acoplador Fonte: http://www.com/2011/12/17/robophone/ (Código iPhone) .

http://robots.allthingsgeek.com/ .

Fonte: http://www.com/2011/12/17/robophone/ http://makeprojects.jellyrobotics.com/Project/Super-Simple-Audio-Cellbot/864/1 .

Com um jeitinho brasileiro .

....... ● Troca de dados via canal de voz ● Dial Tone Multi Frequency (DTMF) ● Aquele “barulhinho” do telefone. ● Várias frequências (notas musicais) ● Podemos gerar estas frequências ● Ou identificá-las ● Usando a transformada de Fourier ● FFT . 2 para.... ● Disque 1 para. ● Disque 2 para saber mais..Interface de áudio ● Quando você liga para um banco.

.

.

com/1424-8220/12/2/1572/ 4 servos ou 2 DC .Interface de áudio ● Maiores informações ● ● Method for Reading Sensors and Controlling Actuators Using Audio Interfaces of Mobile Devices http://www.mdpi.

00 Recursos avançados – – – – – Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) Odometria visual Localização com GPS Reconhecimento de padrões Programação em Java .Dispositivos móveis ● Robôs com celulares ● Provavelmente você já tem um celular – ● O restante das peças custa cerca de R$ 60.

sem intermediários ● Controle remoto via rede ● Robô de telepresença com Skype ● Existem produtos comerciais por milhares de $$$ .Possibilidades ● Servidor web no robô – controle via web.

com/2011/11/scara-arm.com/shop/images/Servo.gif http://avionrchobby.wordpress.00 (ML) ● PID interno Servo sem trava ● Rodas (tirar trava) ● Tocar MP3 ● Placa de som USB ● Tranmissor/rádio FM Imagens: http://gaullyblog.Possibilidades ● ● Scara com servos de aeromodelo ● R$ 9.files.gif .

a estrutura (frame) ● Aproveitar brinquedos velhos ● Servos + CDs ● Usar carrinhos de brinquedo ● Comprar “kit” . eu quero. ● Primeiro passo.Legal...

90 (incluindo correio) .com/p/lmr-mr-basic-educational-electronic-robotics-kit-3-aa-45542 US$ 23.Material http://www.dealextreme.

00 http://www.seeedstudio.00 e R$ 120.Outras opções ● Várias opções no mercado livre ● ● Cellbots ● ● http://robots.allthingsgeek.html Sparkfun ● ● Entre R$ 60.com Seedstudio ● http://www.sparkfun.com/kits/trrstan-2-cellbotkit.com .

br ● Aquiles Burlamaqui aquiles@natalnet.com .com ● Renata Pitta repitta@gmail.br ● Luiz M.com ● Rafael Aroca rafaelaroca@ieee. G.br ● Dalton Matsuo dmatsuo@gmail.com ● Glauco Caurin gcaurin@sc.usp. Gonçalves lmarcos@natalnet.br ● Rafael Gomes rafaelufrn@gmail.com.Dúvidas ou sugestões? ● Conte o que você achou do projeto ● Tire dúvidas sobre a montagem ● Mande e-mail para uma das pessoas deste projeto ● Anderson Abner and_abner@yahoo.org ● Renato Gardiman renatorqg@gmail.

com/ ● http://www.com/ ● http://www.youtube.com/watch?v=O1agR_0zEYM ● .com/watch?v=gRi1w733uXg ● http://www.youtube.com/2011/12/17/robophone ● http://hackaday.com/watch?v=gLfnAV335PY ● http://robots.jellyfilledstudios.com/2010/05/26/sound-card-driven ● http://www.jellyrobotics.Links ● http://www.youtube.allthingsgeek.

Juntando as partes ● ● DTMF decoder ● Transforma “sons em bits” ● MT8870 ● 4 bits Ponte H (ou driver de potência) ● L298 ● Transforma “bits” em controle de motor ● Velocidade – PWM .

Avançado ● Para fechar a malha ● Encoders – Pulsos por revolução ● Encoder de DTMF ● FFT – Contagem de pulsos .