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TD SA n°7 : éléments de correction

1°) L’abaque de Black n’est utilisable que dans le cas d’un bouclage par retour unitaire ; c’est
le cas ici. Pour l’étude en fréquence, on substitue p par j . On obtient :

3,5  e j 0,5
j  1  j  0,2 
Détermination du module
3,5  e  j 0,5
T  j  
j  1  j  0, 2
T  j  

T  j  dB  20 Log  3,5  20 Log    20 Log

1  0,04   2

T  j  dB  10,88  20Log    10Log 1  0,04   2 
Détermination de l’argument
Arg T  j    Arg  3,5  Arg  e j 0,5   Arg  j   Arg 1  j  0,2
Arg  T  j    0,5   

180

 90  Arctan  0, 2   

Une programmation de la calculatrice, en mode degré, permet d’obtenir le tableau ci-dessous :

 ( rad / s )
T  j  dB

Arg T  j  

 

0,1
30,9

0,2
24,8

0,5
16,9

0,7
13,9

1
10,7

1,5
7

2
4,2

2,5
2

3
0

4
-3,3

-94

-98

-110

-118

-130

-150

-169

-188

-207

-243

Lieu de Black de la FT
40
0 dB

30

0.25 dB

0.5 dB

Gain (dB)

20

1 dB

-1 dB

3 dB

10

-3 dB
6 dB

0

-6 dB

-10

-12 dB

-20 dB
-20
-360

-315

-270

-225

-180
Déphasage Entrée/Sortie (deg)

Figure 1

-135

-90

-45

0

Selon le critère de revers, la boucle obtenue par bouclage retour unitaire est instable. On ne
peut dont définir de marge à la stabilité.
2°) Correction proportionnelle
Il faut descendre le lieu de Black de sorte qu’il passe par le point de coordonnées BO
(0dB,-180°+45°=135°).
On lit sur la courbe : Arg (T ( j ))  135

GdB  9,75dB

Il faut dont ajouter -9,75dB à la courbe pour obtenir une marge de phase de 45°.

20Log  K R   9,75dB 

K R  10

9,75
20

 0,33 .
Nichols Chart

60

50

40
0 dB

Open-Loop Gain (dB)

30

0.25 dB
0.5 dB

20

1 dB
System: ftbo
Phase Margin (deg): -26.9

10

-1 dB
System: ftbocpro

3 dB

Delay Margin (sec): -0.157

Phase Margin (deg): 45
Delay Margin (sec): 0.698

6 dB

At frequency (rad/sec): 3
Closed Loop Stable? No

-3 dB

At frequency (rad/sec): 1.13
Closed Loop Stable? Yes

0

-6 dB

-10

-12 dB

-20 dB
-20
-360

-315

-270

-225

-180

-135

-90

-45

0

Open-Loop Phase (deg)

Figure 2

3°) Correcteur à avance de phase
Le correcteur à avance de phase a pour structure :

C  p 

1 a T  p
1 T  p

avec a  1

1
 a 1
Il permet d’ajouter une avance de phase  max  arcsin 
.
 à la pulsation  
T a
 a 1

Ici, le lieu de black de la FTBO coupe l’axe des 0dB en un point d’abscisse 0 dB  207 à la
pulsation de coupure c 0dB  3,1 rad / s .

Pour obtenir une marge de phase de 45°, on va donc devoir ajouter une avance de phase de
 max  207  135  72 à la pulsation c 0dB  3,1 rad / s .
Le calcul donne :

 a 1
  max  arcsin  a  1 




T  1

 a

 a

1  sin   max 
1  sin   max 

a

40

T

53ms

Il reste à compenser le gain introduit par ce correcteur à la pulsation correcteur,
On calcule

C  jc 0dB   2.0136 + 6.1575j =6,48 72° ; Ce correcteur apporte bien 72° de

phase supplémentaire comme requis, mais aussi il amplifie d’un facteur 6,48 à cette pulsation.
Cette amplification modifie la pulsation de coupure qui permet de définir la marge de phase !
On compense donc cette amplification non souhaitée pour rétablir la pulsation de coupure et
par suite
Au final, C  p   0,1544.

1  2.093  p
1  0.0531  p

Nichols Chart
60

50

40
0 dB

Open-Loop Gain (dB)

30

0.25 dB
0.5 dB

20

1 dB

-1 dB

System: ftbo
Phase Margin (deg): -26.9

10

3 dB

Delay Margin (sec): -0.157
At frequency (rad/sec): 3

-3 dB
6 dB

Closed Loop Stable? No
0

-6 dB
System: ftbocavan
Phase Margin (deg): 44.9
Delay Margin (sec): 0.261

-10

-12 dB

At frequency (rad/sec): 3
Closed Loop Stable? Yes
-20 dB

-20
-360

-315

-270

-225

-180
Open-Loop Phase (deg)

Figure 3

-135

-90

-45

0

4°) Correcteur à retard de phase
C  p 

Le correcteur à retard de phase a pour structure :

1 T  p
1 b T  p

avec b  1

Le but est de modifier le lieu de Black de la fonction de transfert corrigée en boucle
ouverte de sorte que le critère de revers soit respecté.
Le correcteur à retard de phase permet d’ajouter du gain en basse fréquence ou, selon
un autre point de vue, de diminuer le gain au delà d’une certaine fréquence. C’est ce second
point de vue qui nous intéresse ici, on va atténuer le gain dans la boucle ouverte, de sorte que
le lieu de la figure 1 s’abaisse au dessous du point critique. Il faut alors dimensionner ce
correcteur pour que le retard de phase induit n’ait pas d’influence dans la bande de fréquence
autour du point critique.
1
A partir de la pulsation de coupure   , la correcteur à retard de phase apporte une
T
atténuation de 20Log  b  dB.
On doit dimensionner ce type de correcteur pour avoir une marge de gain de 10dB. Ici, le lieu
de black de la FTBO coupe l’axe des -180° de déphasage en un point d’ordonnée
GdB  2,9dB à la pulsation de   2,32 rad / s .
Pour obtenir la marge de gain de 10dB, il faut donc ajouter 12,9dB à cette pulsation.
Pour que le retard de phase introduit par ce correcteur ne soit pas opérant dans la gamme de
fréquence « autour du point critique », on va considérer une fréquence de coupure du
correcteur plus petite d’un facteur 10, approximation classique d’une décade pour les
fonctions de transfert du 1er ordre.
Le calcul donne
b  4, 42

20 Log (b)  12,9

1 


 T 10

C  p 

T  4, 31

1  4,31  p
1  19,05  p

Nichols Chart
60

50

40
0 dB

Open-Loop Gain (dB)

30

0.25 dB
0.5 dB

20

1 dB

-1 dB

3 dB

10

-3 dB
6 dB
0

-6 dB

-12 dB

-10
System: ftbocret
Gain Margin (dB): 9.41

-20 dB

At frequency (rad/sec): 2.16
-20
-360

-315

-270

-225

Closed Loop Stable? Yes
-180
-135
Open-Loop Phase (deg)

Figure 4

-90

-45

0

Nichols Chart
60

50

40
0 dB

Open-Loop Gain (dB)

30

0.25 dB
0.5 dB

20

1 dB

-1 dB

3 dB

10

-3 dB
6 dB
0

-6 dB

-10

-12 dB

-20 dB
-20
-360

-315

-270

-225

-180

-135

-90

-45

0

Open-Loop Phase (deg)

Figure 5

Au regard des marges de stabilité, le correcteur à retard de phase est, ici, plus performant.
Remarque : le fait que le correcteur à retard de phase ait une marge de phase de 45°, identique
à celles obtenues pour les correcteurs proportionnel et à avance de phase est fortuit.
La fonction de transfert à considérer pour tracer le lieu de black demandé est :

FTBOC  j  

3,5  1  4,31  j   e j 0,5
j  1  19,05  j 1  j  0,2 

 ( rad / s )
T  j  dB

Arg T  j  

 

0,1
25

0,2
15,35

0,5
4,74

0,7
1,41

1
-2

1,5
2
-5,82 -8,6

2,5
3
4
-10,9 -12,9 -16,2

-133

-132

-129

-132

-140

-156

-188

-174

-211

-246

Etude des erreurs de positions et de vitesse dans les différents cas de figure :
Le cours donne les définitions de ces erreurs en fonction de l’ordre et du type du système. On
peut préférer, d’une manière plus générale, recalculer ces erreurs à partir de leurs définitions
intrinsèques :
 position  lim   t  pour une entrée en échelon

t 

  t  pour une entrée en rampe
 vitesse  lim
t 

1

p  1  FTBF  p   
 position  lim
p 0
p

 vitesse  lim p  1  FTBF  p    1
p 0

p2

Si le bouclage envisagé est unitaire :
FTBO  p 
1
denFTBO
1  FTBF  p   1 


1  FTBO  p  1  FTBO  p  denFTBO  numFTBO
Au final,
denFTBO

 position  lim
p 0 denFTBO  numFTBO

denFTBO
 vitesse  lim 1 
t 0 p denFTBO  numFTBO


1. Le système possède un intégrateur dans la chaîne directe, on peut donc affirmer que
l’erreur de position est nulle, quelque soit la correction envisagée.
2. Le système est de type 1. Plus le gain dans la boucle est important et plus l’erreur de
vitesse est faible.

FTBONC  j  

3,5  e0,5 p
p  1  0,2  p 

1
denFTBO

p 0 p denFTBO  numFTBO
Erreur de vitesse
lim

K R  0,33

1
0,33  3,5
87 %

0,1544.

1  2.093  p
1  0.0531  p

1
0,1544  3,5
185%

1  4,31  p
1  19,05  p
1
3,5
28,6%

Ici, selon ce critère, c’est le correcteur à retard de phase qui est le plus performant.

Au final, c’est le correcteur à retard de phase qui est le plus adapté des 3 correcteurs
envisagés. La boucle obtenue est à la fois « plus » stable et à un suivi de consigne plus rapide.