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3

Funciones vectoriales de una variable real

3.1

Introduccin

En R3 denimos la recta que pasa por el punto P0 y es paralela al vector a como


el conjunto f P0 + t aj t 2 Rg. En esta denicin de una recta, a cada nmero
real t le corresponde el punto nico P0 + t a de R3 . A esta correspondencia se
le llama funcin vectorial de una variable real, la cual se denota con el smbolo
f , y cuya regla de correspondencia es:
f (t) = P0 + t a = (x0 + t a1 ; y0 + t a2 ; z0 + t a3 )
donde P0 = (x0 ; y0 ; z0 ) y a = (a1 ; a2 ; a3 ). El dominio de f es el conjunto de
todos los nmeros reales y el rango de f es la recta que pasa por el punto P0 y
es paralela al vector a.
Cualquier funcin que tiene como dominio un conjunto de nmeros reales y
como rango un conjunto de vectores o puntos, se denomina funcin vectorial de
una variable real. En este captulo estudiaremos el clculo diferencial e integral
para este tipo de funciones.

3.2

Funciones vectoriales de una variable real

Denicin 1 Una funcin vectorial de una variable real, denotada por f : R !


Rn , es una funcin cuyo dominio es un conjunto de nmeros reales y cuyo rango
es un conjunto de vectores o puntos de Rn :
Por ejemplo,
f (t) = (1; 3; 2) + t(1; 1; 2) = (1 + t; 3 + t; 2 + 2t);

Df = R

describe una funcin vectorial de una variable real. El rango de esta funcin es
una recta en R3 y la funcin es una correspondencia o transformacin de puntos
sobre la recta real R en puntos sobre la recta que pasa por el punto (1; 3; 2) y es
paralela al vector (1; 1; 2). El punto t = 0 de R se transforma en f (0) = (1; 3; 2);
t = 1 se transforma en f ( 1) = (0; 2; 0); etc.
Si denimos f (t) en trminos de sus componentes tenemos f (t) = (f1 (t); f2 (t);
f3 (t)) donde f1 (t) = 1 + t, f2 (t) = 3 + t y f3 (t) = 2 + 2t. A las funciones f1 ,
f2 y f3 se les denomina funciones componentes de la funcin f ; estas funciones
componentes son funciones reales de una variable real. Si I denota la funcin
identidad en los nmeros reales, I(t) = t, entonces f1 = 1 + I, f2 = 3 + I y
f3 = 2 + 2I. De este modo, podemos escribir la funcin f en trminos de sus
componentes como sigue:
f = (f1 ; f2 ; f3 ) = (1 + I; 3 + I; 2 + 2I):
En general, si el rango de f es un conjunto de vectores en Rn , podemos
escribir
f = (f1 ; : : : ; fn )
1

donde fi es el i-simo componente de f (t). La funcin real fi con dominio Df se


llama la i-sima funcin componente de la funcin vectorial f . De esta forma,
una funcin vectorial f con rango en Rn dene n funciones reales f1 ; : : : ; fn
todas las cuales tienen como dominio a Df . Como veremos despus, esta representacin de una funcin vectorial en trminos de sus funciones componentes nos
permite aplicar a las funciones vectoriales las tcnicas del clculo desarrolladas
para las funciones reales de una variable real.
Ejemplo 1 Si f = (a cosh; b senh) donde a > 0 y b > 0, demuestre que el rango
de f es una rama de una hiprbola.
Solucin. Un punto (x; y) pertenece al rango de f si y slo si x = a cosh t y
y = b senh t para algn t 2 R. As pues, si (x; y) 2 Rf
x2
a2

y2
= cosh2 t
b2

senh2 t = 1:

Esto nos demuestra que si (x; y) 2 Rf entonces (x; y) est sobre la hiprbola de
y2
x2
= 1; en realidad, (x; y) est sobre la rama derecha de esta
ecuacin 2
a
b2
hiprbola ya que x = a cosh t > 0. Llamemos a esta rama de la hiprbola H.
Ahora bien, si (x; y) 2 H, entonces existe un nmero t tal que y = b senh t.
Usando la ecuacin para H, obtenemos
x2
= 1 + senh2 t = cosh2 t:
a2
Como x > 0, concluimos que x = a cosh t. Lo que nos demuestra que si (x; y) 2
H, entonces (x; y) 2 Rf , y, por tanto, el rango de f es H.
Ejemplo 2 Dibuje el rango de f cuando
f (t) = (t; t; 2t2 )

Df = [ 3; 3]:

Solucin. El rango de f es el conjunto de puntos f (t)j f (t) = (t; t; 2t2 ); t 2 [ 3; 3] .


Si escribimos f (t) = t(1; 1; 0)+t2 (0; 0; 2), vemos que f (t) es la suma de un vector
a lo largo de la recta y = x en el plano XY y un vector perpendicular al plano
XY . As pues, el rango de f debe encontrarse en el plano de ecuacin y = x.
Tambin podemos ver esto del siguiente modo: Para cada punto (x; y; z) del
rango de f , x = t, y = t, z = 2t2 . Como el plano con ecuacin y = x es el
conjunto de todos los puntos (x; y; z) de R3 tales que y = x, el rango de f debe
encontrarse en tal plano.
p
Si hacemos u = x sec 4 = 2x, entonces u es la distancia dirigida a lo largo
de la recta y = x en el plano XY . El rango de f es una parte de la parbola
z = u2 que se encuentra en el plano que contiene el eje Z y la recta y = x en el
plano XY (ver la gura 1).

Figure 1: Rango de f (t) = (t; t; 2t2 ):

3.2.1

Ejercicios

1. Proporcione una funcin del intervalo [0; 1] sobre el segmento rectilneo


que une los puntos:
(a) ( 1; 2) y (3; 5)
(b) (1; 4; 7) y (3; 2; 1)
(c) P0 y P1 en Rn
2. Si f (t) = (a cos t; a sen t) donde a > 0 y Df = [0; 2 ], demuestre que el
rango de f es una circunferencia en R2 .
3. Si f (t) = (a cos t; b sen t) donde a > 0, b > 0 y Df = [0; 2 ], demuestre que
el rango de f es una elipse en R2 . Si a = 2 y b = 4, dibuje la elipse.
4. Si f = (3I; I 2 ), demuestre que el rango de f es una parbola en R2 .
5. Dibuje el rango de f cuando f (t) = (t; t; sen t), t 2 [0; 4 ].

3.3

El lmite de una funcin vectorial

En esta seccin extenderemos el concepto de lmite de una funcin real de


una variable real a las funciones vectoriales de una variable real. El concepto
de lmite para las funciones vectoriales tiene el mismo signicado intuitivo:

lim f (t) = b signica que f (t) puede hacerse arbitrariamente cercana al vector b tomando a t sucientemente cerca de a, pero distinto de a. Como en Rn
la distancia de f (t) a b es jf (t) bj, la denicin formal de lim f (t) = b es:
t!a

t!a

Denicin 2 Se dice que el vector b es el lmite de la funcin f en a, lo cual


se denota lim f (t) = b o lim f = b, si para cada nmero " > 0 existe un nmero
t!a

> 0 tal que siempre que t 2 Df y 0 < jt


jf (t)

aj <

entonces

bj < ":

Nota: Siempre que consideremos el lim f = b, se supondr que a es un punto


a
de acumulacin de Df .
Observe tambin, que lim f (t) = b es equivalente a lim jf (t) bj = 0; es
t!a

t!a

decir, cuando t se aproxima a a, f (t) se aproxima a b si y slo si jf (t) bj se


aproxima a 0.
Para proporcionar un signicado geomtrico a la denicin de lmite, introducimos la nocin de vecindad de un punto en Rn . Una vecindad de c de radio
r es el interior de la esfera n-dimensional de radio r y centro c:
S(c; r) = f xj jx

cj < rg :

Consecuentemente, una vecindad en R es un intervalo abierto, es decir


S(c; r) = f xj jx

cj < rg = (c

r; c + r):

En R2 , una vecindad es el interior de un crculo y en R3 es el interior de una


esfera. Si omitimos el punto c de la vecindad S(c; r), obtenemos una vecindad
reducida de c la cual se denota S 0 (c; r).
En trminos de vecindades, la denicin de lim f = b es:
a

Denicin 3 lim f = b signica que para cada vecindad S(b; ") de b, existe
a

una vecindad reducida S 0 (a; ) de a tal que f transforma S 0 (a; ) en S(b; ").

Ejemplo 3 Si f = (3I; I 2 ), determine lim f .


2

Solucin. Para t prximo a 2, vemos que f (t) = (3t; t2 ) est cerca de (6; 4).
As, suponemos que lim f = (6; 4). Para vericar que lim f = (6; 4), debemos
2

demostrar que para todo

> 0 existe una


0 < jt

> 0 tal que siempre que t 2 Df y

2j <

entonces
(3t; t2 )

(6; 4) < ":

Ahora bien,
(3t; t2 )

(6; 4) = (3t
4

6)2 + (t2

4)2

1=2

Figure 2: Interpretacin geomtrica de lim f :


2

por tanto (ver gura 2)


(3t; t2 )

(6; 4) < " si

Como lim 3t = 6, existe una


t!2

j3t

> 0, por ejemplo

"
6j < p siempre que 0 < jt
2

Por otra parte, lim t2 = 4 implica que existe una


t!2

"
min 1; p
5 2

(3t; t )

"
= p , tal que
3 2

2j <
2

1:

> 0, por ejemplo

tal que
t2

Luego, si

"
4 <p :
2

"
6j < p y t2
2

j3t

= min ( 1 ;

"
4 < p siempre que 0 < jt
2

2j <

2:

2 ),

(6; 4) = (3t

6) + (t

2 1=2

4)

<

"

"
p
2

"
p
2

="

siempre que 0 < jt 2j < . Esto demuestra que limt!2 (3t; t2 ) = (6; 4).
Utilizando la gura 2, damos una interpretacin geomtrica de la solucin
del ejemplo 3. Si elegimos una tal que siempre que la distancia de t a 2 sea
5

p
menor que , las longitudes de los lados del rectngulo sean menores que "= 2.
Entonces, la longitud de la diagonal debe ser menor que ".
En el ejemplo 3 el lmite de la funcin vectorial de una variable real es el
vector cuyos componentes son los lmites de los correspondientes componentes
de la funcin. Esto es cierto para cualquier funcin vectorial y la prueba de este
hecho, esencialmente es el razonamiento utilizado en la solucin del ejemplo 3.
Teorema 1 Sea b = (b1 ; : : : ; bn ) 2 Rn , f = (f1 ; : : : ; fn ) una funcin de R
en Rn , y a un punto de acumulacin de Df . Entonces, lim f = b si y slo si
a
lim fi = bi para i = 1; : : : ; n.
a

Prueba. Si lim f = b, entonces para cualquier " > 0 existe un


a

jf (t)

bj =

siempre que t 2 Df y 0 < jt


jfi (t)

"

n
X

(fi (t)

bi )

i=1

#1=2

> 0 tal que

<"

aj < . De donde
bi j < " para cada i = 1; : : : ; n

siempre que t 2 Df = Dfi y 0 < jt aj < . Esto demuestra que lim f = b


a
implica lim fi = bi para i = 1; : : : ; n.
a
Si lim fi = bi para i = 1; : : : ; n, entonces para cualquier " > 0 existe un
a
i > 0 tal que
"
jfi (t) bi j < p
n
siempre que t 2 Dfi y 0 < jt aj < i . Tomando = min ( 1 ; : : : ; n ), tenemos
que
#
" n
#1=2 " n
2 1=2
X
X
"
2
p
="
jf (t) bj =
(fi (t) bi )
<
n
i=1
i=1

siempre que t 2 Df y 0 < jt aj < . Esto demuestra que lim fi = bi para


a
i = 1; : : : ; n implica lim f = b. Esto completa la prueba.
a
El teorema 1 nos dice que, si el lmite existe, entonces
lim f = lim f1 ; : : : ; lim fn :
a

Por tanto, esto signica que el lmite de una funcin vectorial f puede calcularse
utilizando los lmites de las funciones componentes fi . Por ejemplo,
lim (t; sen t; tan t)

t! 4

=
=

lim t; lim sen t; lim tan t


t! 4
t! 4
!
p
2
;
;1 :
4 2

t! 4

Denimos a continuacin algunas operaciones sobre funciones vectoriales.


6

Denicin 4 Si f y g son funciones vectoriales con rangos en Rn y dominios


Df y Dg en R, entonces f + g, f g, f g y f g son funciones con dominios
Df \ Dg y reglas de correspondencia:
[f + g] (t) = f (t) + g(t)
[f g] (t) = f (t) g(t)
[f g] (t) = f (t) g(t)
[f g] (t) = f (t) g(t)

(denida solamente en R3 ):

Si f es una funcin vectorial y ' es una funcin real de una variable real,
entonces la funcin 'f est denida como sigue:
['f ] (t) = '(t)f (t), D'f = D' \ Df :
Estas operaciones tambin pueden expresarse en trminos de las funciones
componentes. Si f = (f1 ; : : : ; fn ) y g = (g1 ; : : : ; gn ) entonces para cualquier
t 2 D f \ Dg
[f + g] (t)

= f (t) + g(t)
= (f1 (t); : : : ; fn (t)) + (g1 (t); : : : ; gn (t))
= ([f1 + g1 ] (t); : : : ; [fn + gn ] (t)) :

Por tanto,
f + g = (f1 + g1 ; : : : ; fn + gn ):

(1)

De la misma manera podemos demostrar que


f

g = (f1

g1 ; : : : ; fn

f g=

n
X

gn )

(2)

fi gi

(3)

i=1

Si f = (f1 ; f2 ; f3 ) y g = (g1 ; g2 ; g3 ), entonces


f

g = (f2 g3

f3 g2 ; f3 g1

f1 g3 ; f1 g2

f2 g1 ):

Observe que f g es una funcin real de variable real. Por ejemplo, si f =


(I; cos; sen) y g = (exp; I 1=2 ; I 2 ), entonces
f g = I exp + I 1=2 cos +I 2 sen;
es decir,
[f g] (t) = t et +

t cos t + t2 sen t:

Como Df = R y Dg = [0; 1), entonces


Df

= Df \ Dg = [0; 1):

El teorema 1 nos permite probar algunos teoremas de lmites de funciones


vectoriales utilizando los teoremas conocidos sobre lmites de funciones reales.
7

Teorema 2 Si f y g son funciones vectoriales de una variable real tales que


lim f = b y lim g = c
a

y a es un punto de acumulacin de Df \ Dg , entonces


lim [f + g]

= lim f + lim g = b + c

lim [f

= lim f

g]

lim [f g]
a

lim [f

g]

lim g = b

lim f

lim g = b c

lim f

lim g = b

(slo para R3 ).

Prueba. Probaremos solamente el lmite de una suma. Las pruebas de los


lmites para las otras funciones son semejantes. Si f = (f1 ; : : : ; fn ) y g =
(g1 ; : : : ; gn ),
lim [f + g]

= lim (f1 + g1 ; : : : ; fn + gn )

lim (f1 + g1 ) ; : : : ; lim (fn + gn )

lim f1 + lim g1 ; : : : ; lim fn + lim gn

lim f1 +

+ lim fn + lim g1 +

lim(f1 ; : : : ; fn ) + lim(g1 ; : : : ; gn )

lim f + lim g:

+ lim gn
a

Teorema 3 Si f es una funcin vectorial y ' es una funcin real y


lim f = b y lim ' = r
a

a es un punto de acumulacin de D'f , entonces


lim ('f ) = lim ' lim f = rb:
a

Prueba. Si f = (f1 ; : : : ; fn ), entonces


lim ('f )
a

lim (' f1 ; : : : ; ' fn )


a

lim (' f1 ) ; : : : ; lim (' fn )

lim ' lim f1 ; : : : ; lim ' lim fn

lim ' lim f1 ; : : : ; lim fn

lim ' lim f :

El teorema 2 nos dice que para las funciones vectoriales el lmite de la suma
es la suma de los lmites, el lmite de la diferencia es la diferencia de los lmites,
el lmite del producto escalar es el producto escalar de los lmites y el lmite
del producto vectorial es el producto vectorial de los lmites, siempre y cuando
los lmites de las funciones existan. El teorema 3 arma que el lmite de una
funcin real por una funcin vectorial es el lmite de la funcin real multiplicada
por el lmite de la funcin vectorial, si los lmites de estas funciones existen.
Nota: Los teoremas 2 y 3 pueden probarse utilizando la denicin de lmite.
Las pruebas habran sido anlogas a las pruebas correspondientes para funciones
reales, ya que la longitud de un vector tiene las mismas propiedades bsicas que
el valor absoluto de un nmero real.
A continuacin denimos los lmites laterales.
Denicin 5 El lmite de f a la izquierda de a, lo que se escribe lim f (t) = b,
t!a

si para todo " > 0 existe un

> 0 tal que


jf (t)

siempre que t 2 Df \ (a

bj < "

; a).

Denicin 6 El lmite de f a la derecha de a, lo que se escribe lim+ f (t) = b,


t!a

si para todo " > 0 existe un

> 0 tal que


jf (t)

bj < "

siempre que t 2 Df \ (a; a + ).


3.3.1

Ejercicios

1. Si f (t) = (t; t2 ), calcule y marque la posicin de f (0:9), f (0:99), f (0:999),


f (1:1), f (1:01), f (1:001). Utilice la denicin 2 para vericar que lim f (t) =
t!1

(1; 1).
2. Determine lim f (si es que existe), cuando
a

(a) f = (I 1=2 ; I 2 ; sen), a = 2


p
2t
,a=2
(b) f (t) = ln t; 1 + t2 ;
4 t2
(c) f (t) =

1
1 + 2t 2
;
; 3t , a = 3
2
1+t
t2

3. Si f (t) = ([t] ; t), determine lim f (t) y lim f (t).


t!2+

t!2

4. Si f (t) = (t; t2 ; t3 ), determine lim

h!0

f (t + h)
h

f (t)

3.4

Continuidad

La extensin de la nocin de continuidad de las funciones reales a la de funciones


vectoriales es muy natural y directa como la extensin del concepto de lmite.
Denicin 7 La funcin f es continua en el punto a 2 Df si para cada " > 0
existe una > 0 tal que
jf (t) f (a)j < "
siempre que t 2 Df y jt

aj < .

Si a no es un punto de acumulacin de Df , entonces f es continua en el


punto a, pues en este caso hay una > 0 tal que a es el nico punto en Df
\(a
; a + ) y, entonces para cualquier " > 0, jf (t) f (a)j < " siempre que
t 2 Df \(a
; a + ).
Si a es un punto de acumulacin de Df , entonces la denicin 7 es equivalente
a: la funcin f es continua en el punto a 2 Df si
lim f (t) = f (a):

t!a

El teorema siguiente es una consecuencia inmediata del teorema 1 (pgina


6).
Teorema 4 Si f = (f1 ; : : : ; fn ) y a 2 Df , entonces f es continua en el punto a
si y slo si fi es continua en el punto a, para todo i = 1; : : : ; n.
Prueba. Si a no es un punto de acumulacin de Df , entonces la prueba es
inmediata (recuerde que para todo i, Dfi = Df ). Supongamos que a es un
punto de acumulacin de Df . Segn el teorema 1, limt!a f (t) = f (a) si y slo
si limt!a fi (t) = fi (a) para todo i = 1; : : : ; n. Esto completa la prueba.
De este modo, la continuidad de una funcin vectorial en un punto a puede
determinarse comprobando la continuidad de las funciones componentes en a.
Por ejemplo, la funcin f = (I; cos; sen) es continua en todos los puntos de R.
El teorema siguiente es una consecuencia de los teoremas de lmite 2 y 3.
Teorema 5 Si las funciones f y g son continuas en a, entonces f + g, f
g,
f gyf
g son continuas en a. Si f y ' son continuas en a, entonces 'f es
continua en a.
Prueba. Probaremos solamente que f + g es continua en a. Las pruebas para
las dems funciones son anlogas. Si a no es un punto de acumulacin de Df +g ,
entonces f + g es continua en a. Si a es un punto de acumulacin de Df +g ,
entonces a es un punto de acumulacin de Df y de Dg y limt!a f (t) = f (a) y
limt!a g(t) = g(a). De acuerdo con el teorema 2, tenemos
lim [f + g] (t)

t!a

lim f (t) + lim g(t)

t!a

t!a

= f (a) + g(a) = [f + g] (a):


Luego f + g es continua en a.
10

Denicin 8 La funcin f es continua en un conjunto S


restringida fS es continua en todos los puntos de S.

Df si la funcin

Por funcin restringida fS , donde S


Df , entendemos la funcin con dominio S y regla de correspondencia fS (t) = f (t) para todo t 2 S.
En la mayora de los casos el conjunto S es un intervalo. Si S es un intervalo
abierto, la denicin 8 es equivalente a: la funcin f es continua en el intervalo
abierto I si f es continua en todo punto de I. Si S es un intervalo cerrado, la
denicin 8 es equivalente a: la funcin f es continua en el intervalo cerrado
[a; b] si f es continua en el intervalo abierto (a; b) y limt!a+ f (t) = f (a) y
limt!b f (t) = f (b).
Una funcin se llama continua si es continua en todo punto de su dominio.
3.4.1

Ejercicios

1. Encuentre los puntos (si los hay) donde las funciones siguientes no son
continuas y dibuje el rango de cada funcin.
(a) f = (exp; I), Df = [0; 2]
8
sen t
<
; t 2 (0; )
t;
(b) f (t) =
t
:
(0; 1);
t=0

2. Si f (t) = (jtj ; 2 jtj ; t), t 2 [ 2; 2] y


g(t) =

( t; 2t; t);
(2 t; 4 2t; 2

t);

t 2 [ 2; 0]
;
t 2 (0; 2]

dibuje el rango de f y g.

3.5

Curvas

El trmino curva tiene signicados distintos en diferentes reas de la matemtica.


Aqu, le asignaremos un signicado apropiado para el estudio de las funciones
vectoriales. Una posibilidad es la de denir una curva como el rango de una funcin vectorial continua que tiene como dominio un intervalo. Llamamos a esto
una curva de puntos. Esta denicin es apropiada para la geometra analtica.
Ejemplos de curvas de puntos son: la recta, la parbola, la elipse, etc. estudiadas
en la geometra analtica.
Si g es una funcin real continua con un intervalo I como dominio, entonces,
si hacemos f = (I; g) vemos que la grca de g, f (t; g(t)j t 2 Ig es el rango de
f y, por tanto, puede considerarse como una curva de puntos en R2 . Sin embargo, cuando se discuten las tangentes a la grca se hace uso de la descripcin
analtica de sta. En este contexto la grca es ms que solamente un conjunto
de puntos. Es un conjunto de puntos trazado en la forma descrita por la funcin f = (I; g); es decir, f (t) va trazando el conjunto de puntos de izquierda a
derecha a medida que t aumenta sobre el intervalo I.
11

Consideremos ahora el problema de describir el movimiento en el espacio de


una partcula durante un intervalo de tiempo [a; b]. Con cada punto t de [a; b]
asociamos el punto f (t) que es la posicin de la partcula en ese instante con
relacin a un sistema de coordenadas rectangulares establecido. De esta forma,
el movimiento de la partcula queda descrito por la funcin vectorial f de dominio
[a; b] y rango en R3 . Adems, la funcin f es continua, pues en mecnica clsica
se supone que una partcula no puede cambiar instantneamente su posicin;
es decir, si la partcula est en el punto P0 = f (t0 ) en el instante t0 y S(P0 ; ")
es una vecindad de P0 , entonces existe un intervalo abierto para el tiempo
(t0
; t0 + ) durante el cual la partcula permanece en la vecindad S(P0 ; ").
En problemas como este, la curva de puntos que es el rango de f no nos da
una descripcin adecuada del movimiento de la partcula. Claramente, la misma
curva de puntos puede haber sido trazada de modos diferentes; en diferentes
direcciones y con diferentes velocidades. Para describir la forma en que se ha
trazado la trayectoria de la partcula debemos conocer cul es la funcin f , no
slo su rango.
Denimos por ello una curva-trayectoria como una funcin vectorial continua
con un intervalo como dominio. En este captulo trataremos casi exclusivamente
con curvas-trayectoria y, por ello, emplearemos simplemente el trmino curva
para indicar curva-trayectoria. Por tanto, una curva es una funcin f . Sin
embargo, como el trmino curva debe tener una connotacin geomtrica, debemos imaginarla como la curva de puntos trazada en la forma descrita por f .
Denotaremos la curva por C y diremos que C es la curva descrita por f .
Como una curva est descrita por una funcin continua, no puede haber
interrupciones o huecos en su trazo. Por ejemplo, el conjunto dibujado en la
gura 3 no es una curva de acuerdo con la denicin que hemos aceptado.
Supongamos que este conjunto fuera una curva descrita por la funcin continua
f = (f1 ; f2 ) con el intervalo I como dominio. Entonces f1 y f2 seran continuas
en I. De acuerdo con el teorema del valor intermedio para las funciones reales
de una variable real, f1 y f2 transforman intervalos en otros intervalos. Sin
embargo, en la gura 3 vemos que f2 no transforma el intervalo [t1 ; t2 ] en otro
intervalo.
Ejemplo 4 Proporcione una descripcin geomtrica de la curva C descrita por
f , donde f (t) = (cos t; sen t) y Df = [0; 2 ].
Solucin. La curva de puntos que es el rango de f es la circunferencia de radio
uno con centro en el origen, (x; y)j x2 + y 2 = 1 . A medida que t toma valores
de 0 a 2 , el punto f (t) va recorriendo C, la circunferencia, en direccin contraria
al giro de las manecillas del reloj desde f (0) = (1; 0) hasta f (2 ) = (1; 0). La
curva C tambin puede describirse con las ecuaciones paramtricas:
x = cos t, y = sen t, t 2 [0; 2 ]:
La variable t se llama parmetro, y estas ecuaciones se denominan ecuaciones
paramtricas de la curva C.
12

Figure 3: Ejemplo de un conjunto que no es una curva.

Ejemplo 5 Trace la curva dada por las ecuaciones paramtricas:


x = cos t, y = sen t, z = 12 t; t 2 [0; 4 ]:
Solucin. La distancia del eje Z a un punto (x; y; z) cualquiera de la curva es
p
p
x2 + y 2 = cos2 t + sen2 t = 1:

As, la curva debe encontrarse sobre el cilindro circular recto con base de radio
1 y el eje Z como eje (ver gura 4). A medida que t aumenta de 0 a 4 , el punto
(x; y; z) = (cos t; sen t; 12 t) se mueve desde (1; 0; 0) hasta (1; 0; 2 ) girando en
direccin contraria al giro de las manecillas del reloj, cuando se ve desde arriba,
y movindose hacia arriba sobre la supercie del cilindro. Esta curva es un arco
de hlice cilndrica. Esta funcin f tambin puede escribirse en trminos de los
vectores unitarios i, j y k como f (t) = (cos t) i + ( sen t) j + ( 21 t) k.
Ejemplo 6 Proporcione una funcin que tenga como rango la curva de puntos
trazada por un punto P de una circunferencia cuando la circunferencia rueda
sin deslizamiento sobre una recta. Esta curva de puntos se llama cicloide.
Solucin. (Ver la gura 5) Supongamos que la recta sobre la que la circunferencia rueda es el eje X y sea P el punto de la circunferencia que se encuentra
sobre el eje X cuando el centro de la circunferencia est sobre el eje Y . Sea
la medida en radianes del ngulo que forma el vector P C con la direccin
negativa del eje Y y sea ' el ngulo que forma la direccin positiva del eje X
con P C. Como C = (a ; a) y ' + = 32 , tenemos
13

Figure 4: Curva denida por x = cos t, y = sen t, z = 12 t.

Figure 5: Grca de la cicloide.

14

(x; y)

= P = C + (a cos '; a sen ')


= (a ; a) + ( a sen ; a cos )
= a(
sen ; 1 cos ):

Por tanto, la cicloide es el rango de la funcin f donde


f ( ) = a(

3.5.1

sen ; 1

cos ):

Ejercicios

1. Proporcione las descripciones geomtricas y los dibujos de las grcas para


las siguientes funciones:
(a) f (t) = e t (cos 2 t; sen 2 t)
(b) f (t) = e t (sen 2 t; cos 2 t)
(c) f (t) = (1

sen t; 2 + sen t; 2 sen t)

2. Dibuje la curva descrita por


f (t) = cos t i + 2 cos t j + sen t k;

t 2 [0; 2 ]:

3. Dibuje el arco de hlice cnica descrita por


f( ) =

cos ; sen ;

2 [0; 2 ]:

4. Proporcione una funcin que tenga como rango la curva de puntos trazada
por un punto P sobre una circunferencia de radio 1, cuando esta circunferencia rueda sobre el lado interior de un crculo de radio 4 y dibuje la
curva. A esta curva de puntos se le llama hipocicloide.
5. Un punto P en el primer cuadrante de R2 se mueve de tal forma que su
distancia al origen es igual a la pendiente t de la recta que va del origen
a P. Proporcione una representacin paramtrica de la curva trazada por
P usando t como parmetro y dibuje la curva.

3.6

La derivada

Si f es una funcin vectorial de una variable real, denimos la derivada de f


esencialmente en la misma forma en que se dene la derivada de una funcin
real de una variable real.

15

Denicin 9 La derivada de una funcin vectorial f es la funcin vectorial f 0


cuya regla de correspondencia es
f (t + h)
h!0
h

f 0 (t) = lim

f (t)

y cuyo dominio es el conjunto de todos los nmeros reales t para los que el lmite
existe.
Si t es un nmero real en el dominio de f 0 , entonces se dice que f es derivable
o diferenciable en t.
Aplicando el teorema 1 (pgina 6), obtenemos la siguiente regla para calcular
la derivada de una funcin vectorial: la derivada de la funcin f es la funcin
vectorial cuyos componentes son las derivadas de las componentes de f .
Teorema 6 Si f = (f1 ; : : : ; fn ), entonces
f 0 = (f10 ; : : : ; fn0 );
donde el dominio de f 0 es la interseccin de los dominios de las derivadas
f10 ; : : : ; fn0 .
Prueba. De acuerdo con el teorema 1, sabemos que
lim

h!0

f (t + h)
h

f (t)

f1 (t + h)
h

= lim

h!0

f1 (t)

;:::;

fn (t + h)
h

fn (t)

existe si y slo si cada uno de los lmites


lim

h!0

fi (t + h)
h

fi (t)

(i = 1; : : : ; n)

existe. Esto prueba que el dominio de f 0 es la interseccin de los dominios de


f10 ; : : : ; fn0 . Si t est en el dominio de f 0 , entonces usando de nuevo el teorema 1
concluimos que
f 0 (t) = (f10 (t); : : : ; fn0 (t));
es decir, que
f 0 = (f10 ; : : : ; fn0 ):

Ejemplo 7 Determine f 0 cuando


1. f = (cos; sen)
2. f (t) = (t; 2

t3 ; 4 ln(1

t)), t < 1

3. f (t) = e t (1; cos !t; sen !t):


Solucin.
16

Figure 6: Interpretacin geomtrica de f 0 .

1. f 0 = ( sen; cos)
2. f 0 (t) =

1; 3t2 ;

4
(1

3. Como f (t) = (e t ; e
f 0 (t)

=
=

t)
t

,t<1

cos !t; e

sen !t), entonces

e t ; e t ( cos !t ! sen !t); e t ( sen !t + ! cos !t)


e t (1; cos !t; sen !t) + e t (0; ! sen !t; ! cos !t) :

Damos ahora una interpretacin geomtrica de la derivada de una funcin


vectorial. Sea C la curva descrita por la funcin vectorial f cuyo dominio es I.
Si t y t + h estn en I (h 6= 0), entonces
1
[f (t + h)
h

f (t)]

es un vector paralelo a la cuerda que une f (t) con f (t + h) (ver la gura 6).
Si f es diferenciable en t y f 0 (t) 6= 0, entonces la direccin del vector
1
[f (t + h)
h

f (t)]

se aproxima a la direccin de f 0 (t) cuando t se aproxima a cero, puesto que


f (t + h)
h!0
h

f 0 (t) = lim

17

f (t)

Por lo tanto, es natural dar la siguiente denicin:


Denicin 10 Si C es una curva descrita por f (t) y si f 0 (t) existe y es distinta
del vector cero, entonces f 0 (t) se llama vector tangente a la curva C en el punto
f (t), y la recta
L = f f (t) + r f 0 (t)j r 2 Rg
se llama recta tangente a la curva C en el punto f (t).
El vector tangente f 0 (t) apunta en la direccin en que la curva va siendo
trazada por f (t) cuando t aumenta.
El ejemplo siguiente muestra que la denicin de recta tangente a una curva
es una extensin del concepto de recta tangente a la grca de una funcin real
de una variable real.
Ejemplo 8 Si C es la grca de la funcin real g, demuestre que g 0 (x) es la
pendiente de la recta tangente (ver denicin 10) en el punto (x; g(x)) de C.
Solucin. C es la curva descrita por la funcin f = (I; g). Luego, f 0 = (1; g 0 ) y
la recta tangente en el punto (x; g(x)) de C es
L = f (x; g(x)) + r(1; g 0 (x))j r 2 Rg :
La pendiente de L es g 0 (x).
Introducimos a continuacin otra notacin para la derivada. Si la curva est
descrita por la transformacin f del intervalo I, entonces C = f xj x = f (t); t 2 Ig
y decimos que C est descrita por la ecuacin paramtrica
x = f (t):
Sea

dx
= f 0 (t):
dt
Si C es una curva en el espacio tridimensional, entonces tiene una ecuacin
x = (x; y; z) = f (t)
y
dx
dx dy dz
=( ;
;
) = f 0 (t):
dt
dt dt dt
Ejemplo 9 Encuentre la recta tangente a la hlice cilndrica (gura 4, pgina
14) descrita por las ecuaciones paramtricas
x =
y =
z =
en el punto 0; 1;

cos t
sen t
1
t 2 ( 1; 1)
2 t;

.
18

Solucin. Observe que el punto 0; 1;


4
est descrita por la ecuacin

corresponde a t =

. La curva C

(x; y; z) = cos t; sen t; 21 t = f (t):


Entonces

dx dy dz
;
;
dt dt dt

f 0 (t) =

sen t; cos t; 12

y
f0

1; 0; 21 :

Por tanto, la recta tangente a C en 0; 1;


L=

0; 1;

+r

es

1; 0; 12

r2R

por lo que las ecuaciones paramtricas de L son


x =
y =
z

r
1
4

1
+ r;
2

r 2 ( 1; 1):

Los ejemplos siguientes ilustran la manera en que puede utilizarse la derivada


como una ayuda para el dibujo de una curva.
Ejemplo 10 Dibuje la curva C descrita por
f = (I 3

4I; I 2

4):

Solucin. Como f1 = I 3 4I es una funcin impar y f2 = I 2 4 es una


funcin par, la curva es simtrica respecto al eje Y ; si f (t0 ) = (x0 ; y0 ) entonces
f ( t0 ) = ( x0 ; y0 ). Entonces podemos restringir nuestra atencin a valores
no negativos de t. Como f 0 = (3I 2 4; 2I), la curva tiene un vector tangente
f 0 (t) = 3t2 4; 2t en cada punto f (t). Al dibujar C los puntos donde f 0 (t) es
horizontal (con segunda componente cero) o vertical (con primera componente
cero) son de inters particular. En f (0) = (0; 4) la curva tiene un vector
p
16
tangente horizontal f 0 (0) = ( 4; 0) y en f p23 =
3; 38 la curva tiene
9
p
un vector tangente vertical f 0 p23 = 0; 43 3 . Considerando la expresin
general del vector tangente
f 0 (t) = 3t2

4; 2t ;

tenemos:
p
Si t 2 0; 23 3 , entonces f 0 (t) apunta hacia la izquierda y hacia arriba puesto
que 3t2 4 es negativa y 2t es positiva.
19

Figure 7: Curva de f = (I 3

4I; I 2

4).

p
Si t 2 32 3; 1 , entonces f 0 (t) apunta hacia la derecha y hacia arriba puesto
que 3t2 4 es positiva y 2t es positiva.
Marcando algunos puntos (entre los que deben incluirse todas las intersecciones con los ejes de coordenadas) podemos
(ver
7). Algunos
pdibujar C 16
p la gura
8
de estos puntos son: f (0) = (0; 4), f 32 3 =
3;
,
f
(2)
= (0; 0),
9
3
9
f ( 52 ) = 45
;
.
El
punto
(0;
0)
se
llama
punto
doble
de
C:
f
(
2)
=
f
(2)
= (0; 0).
8 4
Observe que C tiene dos vectores tangentes en este punto: f 0 ( 2) = (8; 4) y
f 0 (2) = (8; 4).
Observe que en la denicin 10 no se dene ningn vector vector tangente
en el punto f (t) si f 0 (t) = 0. En tal punto puede suceder que la curva tenga un
cambio de direccin abrupto. Ilustramos esto en el ejemplo siguiente.
Ejemplo 11 Dibuje la curva C descrita por
f (t) =

t2
t3
;
2
1 + t 1 + t2

t 2 ( 1; 1):

Solucin. Como f1 es una funcin par y f2 es una funcin impar, C es simtrica


con respecto al eje X; si f (t0 ) = (x0 ; y0 ) entonces f ( t0 ) = (x0 ; y0 ). Considerando el vector tangente
!
4
2
2t
t
+
3t
f 0 (t) =
;
2;
2
(1 + t2 ) (1 + t2 )

20

Figure 8: Curva descrita por f (t) =

t2
t3
1+t2 ; 1+t2

vemos que C no tiene tangentes horizontales ni verticales. Sin embargo f 0 (0) = 0.


Investigamos ahora el comportamiento de C en el punto f (0) = (0; 0). Escribiendo
t
3
f 0 (t) =
2 2; t + 3t ;
(1 + t2 )
vemos que, para t < 0, f 0 (t) tiene la misma direccin que
t > 0, f 0 (t) tiene la misma direccin que 2; t3 + 3t . Como
lim

t!0

2; t3 + 3t = ( 2; 0) y

2; t3 + 3t y para

lim 2; t3 + 3t = (2; 0);

t!0+

la curva tiene un cambio abrupto de direccin en f (0) (ver gura 8).


A tal punto se le llama cspide o punto cuspidal. La recta x = 1 es una
asntota vertical de C:
t2
=1 y
t!1 1 + t2
lim

t3
= 1:
t!1 1 + t2
lim

Si una funcin f describe el movimiento de una partcula durante un intervalo


de tiempo I (es decir, para cualquier t 2 I, f (t) es la posicin de la partcula
en el tiempo t), entonces f 0 (t) es la velocidad y jf 0 (t)j es la rapidez o velocidad
modular de la partcula en el instante t.
As, f 0 (t) = 0 signica que la partcula tiene velocidad cero en el instante
t. Como hemos visto, puede que haya un cambio abrupto de direccin en la
21

trayectoria en el punto f (t). Sin embargo, no es este necesariamente el caso. Por


ejemplo, supongamos que f = (I 3 ; I 3 ). Entonces, f 0 = (3I 2 ; 3I 2 ) y f 0 (0) = 0.
La curva descrita por f es la recta con ecuacin y = x trazada de izquierda a
derecha cuando t aumenta. El hecho de que f 0 (0) = 0 signica que la partcula
se detiene en el origen.
3.6.1

Ejercicios

1. Determine f 0 cuando
(a) f = (I 1=3 ; 3I 2 ; sen)
(b) f = (exp; senh; cosh)
p
(c) f (t) = ln t2 + 1 ; t2 + 1;
(d) f (t) =

e2t ; t2 sen 1t ;
(1; 0);

t2

2t
+1

t 6= 0
t=0

2. Pruebe que si f es diferenciable en el punto t, entonces f es continua en t.


3. Encuentre un vector tangente y la recta tangente a
(a) la elipse con ecuaciones paramtricas
x = 4 cos
y = 3 sen ;
2 [0; 2 ]:
p
p
en los puntos (0; 3), (2 2; 23 2), (4; 0).
(b) la hlice cnica de representacin paramtrica
f( ) =

cos ; sen ;

en los puntos (0; 0; 0), 0; 2 ; 14 :


4. Trace la curva C descrita por la funcin f en cada uno de los casos que
siguen. Encuentre todos los puntos en que C tiene un vector tangente
horizontal o vertical.
(a) f = (I 3 ; I 2 + 2I)
(b) f = (I 4

4I; I 3 )

(c) f (t) = (cos t; sen 3t) ;

t 2 [0; 2 ]

(d) f (t) = (cos 2t; cos 2t tan t) ;

t2

3; 3

5. Trace la curva C descrita por la funcin f en cada uno de los casos que
siguen. Encuentre todos los puntos en que C tiene un vector tangente
paralelo a uno de los planos coordenados.
22

(a) f (t) = (sen t; cos t; sen 3t)


(b) f (t) = (sen 2t; cos t; sen 3t)
6. Trace la curva C descrita por la funcin f en cada uno de los casos que
siguen. Determine todos los puntos de C en que f 0 (t) = 0 y analice el
comportamiento de C en estos puntos.
(a) f (t) = t2 ; t3 ;
3

(b) f (t) = t ; t
(c) f (t) = t4

3.7

t 2 [ 1; 1]
t 2 [ 1; 1]

2t2 ; t3 ;

t 2 [ 1; 1]

Teoremas de derivacin

Se dice que una funcin es diferenciable en un punto si la derivada de la funcin


existe en dicho punto. Denimos a continuacin lo que signica la diferenciabilidad en un intervalo.
Denicin 11 La funcin f es diferenciable en el intervalo abierto (a; b) si f
es diferenciable en cada punto de (a; b).
Denicin 12 La funcin f es diferenciable en el intervalo cerrado [a; b] si f
es diferenciable en el intervalo abierto (a; b) y si existen las siguientes derivadas
laterales en los puntos extremos:
f 0+ (a) = lim

f (a + h)
h

f (a)

f 0 (b) = lim

f (b + h)
h

f (b)

h!0

y
h!0

El teorema siguiente es una simple consecuencia de las deniciones de continuidad y diferenciabilidad en un intervalo.
Teorema 7 Si la funcin f es diferenciable en un intervalo I, entonces f es
continua en I.
En el clculo de funciones vectoriales las reglas de derivacin son semejantes
a las existentes para las funciones reales de una variable real. Por ejemplo, la
derivada de una suma es la suma de las derivadas. Antes de presentar estas reglas
introducimos la notacin que nos permite formularlas de un modo conveniente.
Hagamos f 0 = D f ; D es una funcin (operador) cuyo valor en f es f 0 . Las
funciones cuyo dominio y rango son conjuntos de funciones se llaman operadores.
De ahora en adelante diremos que la funcin f 0 se obtiene cuando aplicamos el
operador D a f .

23

Teorema 8 Si las funciones f , g y ' son diferenciables en un intervalo I,


entonces f + g, f g, f g, f g y 'f son diferenciables en I, y en I,
D(f + g)
D(f g)
D(f g)
D(f g)
D('f )

=
=
=
=
=

Df + Dg
Df Dg
f Dg + Df g
f Dg + Df g
' (Df ) + (D') f :

Prueba. Probaremos solamente D(f g). Las pruebas de las otras reglas son
anlogas. Si f = (f1 ; f2 ; f3 ) y g = (g1 ; g2 ; g3 ), entonces
g = (f2 g3

f3 g2 ; f3 g1

f1 g3 ; f1 g2

f2 g1 ):

Por el teorema 6, pgina 16, en el intervalo I,


D (f

g)

= (D(f2 g3 f3 g2 ); D(f3 g1 f1 g3 ); D(f1 g2 f2 g1 ))


= (f2 Dg3 + g3 Df2 f3 Dg2 g2 Df3 ; f3 Dg1 + g1 Df3
f1 Dg3 g3 Df1 ; f1 Dg2 + g2 Df1 f2 Dg1 g1 Df2 )
= (f2 Dg3 f3 Dg2 ; f3 Dg1 f1 Dg3 ; f1 Dg2 f2 Dg1 )
+ (g3 Df2 g2 Df3 ; g1 Df3 g3 Df1 ; g2 Df1 g1 Df2 )
= (f1 ; f2 ; f3 ) (Dg1 ; Dg2 ; Dg3 ) + (Df1 ; Df2 ; Df3 ) (g1 ; g2 ; g3 )
= f Dg + Df g:

Nota: Como el producto vectorial no es conmutativo, se debe tener cuidado


en escribir en el orden correcto los factores de la frmula para la derivada del
producto vectorial. Esta frmula nicamente es vlida en R3 : Las otras reglas
se verican para funciones vectoriales con rango en Rn .
Ejemplo 12 Demuestre que si jf j es una constante, entonces f (t) y f 0 (t) son
ortogonales para todo t 2 Df .
Solucin. Para todo t 2 Df ,
2

f (t) f (t) = jf (t)j = jf j (t):


Por tanto, si jf j = c

f f = jf j = c2

y
D (f f ) = f Df + Df f = 2 f Df = 0:
Esto demuestra que para todo t 2 Df , f (t) f 0 (t) = 0; es decir, que f (t) y f 0 (t)
son ortogonales para todo t 2 Df .

24

d
Tambin se utilizan los smbolos Dt y
para denotar la derivada de una
dt
funcin vectorial:
d
df
Dt f (t) = f (t) =
= f 0 (t);
dt
dt
es decir, si f (t) es la regla de correspondencia para f , entonces
Dt f (t) =

d
f (t)
dt

denota la regla de correspondencia para f 0 .


Sea f una funcin diferenciable que describe la circunferencia C(P0 ; r) con
centro en P0 y radio r. Para todo t 2 Df , jf (t) P0 j = r y, por tanto, de
acuerdo con el ejemplo 12, f (t) P0 es ortogonal a
Dt [f (t)

P0 ] = Dt f (t)

Dt P0 = f 0 (t);

es decir, el radio trazado desde P0 al punto f (t) sobre la circunferencia es ortogonal al vector tangente en este punto.
Ejemplo 13 Si f = (I; cos; sen) y ' = exp 2I, determine D('f ).
Solucin. Como ' es una funcin real de una variable real compuesta, tenemos
'(t) = [exp 2I] (t) = exp(2t) = e2t
y D' = R. La frmula para la derivada de f g, llamada regla de la cadena, es
(f

g) = (f 0 g) g 0 :

Por tanto, D(exp 2I) = 2(exp 2I); es decir, '0 (t) = 2e2t .
Ahora, como las funciones f y ' son diferenciables en R y
D(' f )

= ' (Df ) + (D') f


= [exp 2I] (1; sen; cos) + [2 exp 2I] (I; cos; sen)
= [exp 2I] (1 + 2I; 2 cos sen; cos +2 sen);

es decir, para todo t 2 R,


Dt [' f ] (t) = e2t (1 + 2t; 2 cos t

sen t; cos t + 2 sen t) :

Denimos a continuacin la composicin de una funcin vectorial f con una


funcin real ' para despus estudiar algunas propiedades de esta composicin.
Denicin 13 Si ' es una funcin real de una variable real y f es una funcin
vectorial de una variable real, f ' es la funcin funcin vectorial de una variable
real con regla de correspondencia
[f
y dominio Df

'

'] (t) = f ('(t))

= f t 2 D' j '(t) 2 Df g.
25

Si t 2 Df

'

y f = (f1 ; : : : ; fn ), entonces
[f

'] (t)

= f ('(t)) = (f1 ('(t)); : : : ; fn ('(t)))


= ([f1 '] (t); : : : ; [fn '] (t)) :

Por tanto,
f

' = (f1 '; : : : ; fn ') :

Teorema 9 Si ' es continua en t0 y f es continua en '(t0 ), entonces f


continua en t0 .

' es

Prueba. De acuerdo con el teorema 4, pgina 10, f ' es continua en t0 si y


slo si fi ' (i = 1; : : : ; n) es continua en t0 . Como ' es continua en t0 y fi es
continua en '(t0 ), sabemos por la teora de las funciones reales de variable real
que fi ' es continua en t0 . Esto completa la prueba.
Teorema 10 Si ' es diferenciable en un intervalo I y f es diferenciable en un
intervalo que contiene a '(I) = f '(t)j t 2 'g, entonces f ' es diferenciable en
I y
D (f ') = [(Df ) '] D' en I:
Prueba. Segn el teorema 6, pgina 16, en el intervalo I,
D (f

') = (D(f1 '); : : : ; D(fn ')) :

De acuerdo con la regla de la cadena para funciones reales de variable real, para
i = 1; : : : ; n, tenemos
D(fi ') = [(Dfi ) '] D' en I:
As,
D (f

')

= ([(Df1 ) '] D'; : : : ; [(Dfn ) '] D')


= ([(Df1 ) '] ; : : : ; [(Dfn ) ']) D'
= [(Df ) '] D':

Esto completa la prueba.


Podemos escribir la frmula del teorema 10 en la forma
Dt f ('(t)) = '0 (t)f 0 ('(t)):
La generalizacin del teorema del valor medio a las funciones vectoriales de
una variable real es la siguiente:
Teorema 11 Si f es continua en [a; b] y es diferenciable en (a; b) entonces
existen ci 2 (a; b) tales que
f (b)

f (a) = (b

a)(f 01 (c1 ); : : : ; f 0n (cn )):

Prueba. La hiptesis sobre f implica que cada componente fi es una funcin


continua en [a; b] y diferenciable en (a; b). La conclusin del teorema se sigue de
la aplicacin del teorema del valor medio de funciones reales de variable real a
cada componente fi de f .
26

3.7.1

Ejercicios

1. Si
f (t) = t; t2 ; 13 t3 ; t 2 [0; 1)
g = (cos; sen; I)
'(t) = e t ; t 2 [0; 1)
determine:
(a) f 0
(b) g0
(c) f 00
(d) Dt2 g(t)
(e) D(f + g)
(f) (f g)0
(g) D(f

g)

(h) D('f )
(i) 'f 0
(j) D(f ')
d
(k)
g(t2 )
dt
2

(l) D jf j

(m) D (jf j)
2. Determine
(a) Dt (a cos !t; a sen !t)
(b) Dt2 (a cos !t; a sen !t)
3. Cul es el dominio y regla de correspondencia para
(a) D (jf j)
(b) D

f
?
jf j

4. Supongamos que una curva de puntos C est descrita por la funcin f de


[a; b] y por la funcin g de [0; b a], donde g(u) = f (b u). Cul es la
relacin entre los vectores tangentes determinados por f y g, en cualquier
punto de la curva?

27

5. Consideremos el arco C de hlice cilndrica descrito por


f (t) = (cos t; sen t; t);

t 2 [0; 2 ]:

Demuestre que en ningn punto de C, f 0 (t) es paralela a la cuerda de f (0)


a f ( 2 ).
6. Determine el componente radial (es decir, el componente en la direccin
de f (t)) de f 0 (t) y de f 00 (t), cuando
(a) f (t) = (r cos !t; r sen !t)
(b) f (t) = (r cos t2 ; r sen t2 ):
7. La grca polar de r =
paramticas son:

es una espiral de Arqumedes. Sus ecuaciones


x =
y =

cos
sen :

Determine un vector tangente a la espiral en el punto (

; 0).

8. Sea g una funcin real diferenciable en [ ; ] y sea C la grca polar de


r = g( ). Entonces, C est descrita por la funcin f = gu de [ ; ], donde
u = (cos; sen).
Demuestre que
f 0 = g 0 u + gu? donde u? = ( sen; cos)
e interprete este resultado geomtricamente.
9. Resuelva el problema 7 usando el problema 8.
10. Determine un vector tangente en cualquier punto de la cardioide cuya
ecuacin polar es r = 1 + cos . Dibuje la curva.

3.8

La diferencial

Sea f una funcin vectorial denida en [a; b] y sean t y t + h puntos distintos


en [a; b]. El vector f (t; h) = f (t + h) f (t) se llama incremento de f en t
correspondiente al incremento h de t; ste es el cambio de f debido al cambio h
en t. Si f es diferenciable en t, entonces
f (t; h) = f (t + h)

f (t) = h f 0 (t) + h '(t; h)

1
[f (t + h) f (t)] f 0 (t). Como lim '(t; h) = 0, el incremento
h!0
h
f (t; h) es aproximadamente igual a h f 0 (t) para pequeos valores de h. Al
trmino h f 0 (t) se le llama diferencial.
donde '(t; h) =

28

Figure 9: La diferencial df (t; h).

Denicin 14 El vector h f 0 (t) se llama diferencial de f en t correspondiente


al incremento h en t y se denota por d f (t; h); es decir
d f (t; h) = h f 0 (t):
En trminos de la diferencial, tenemos
f (t; h) = d f (t; h) + h '(t; h)
donde lim '(t; h) = 0. Por tanto, para valores pequeos de h,
h!0

f (t; h)

d f (t; h)

y
f (t + h) = f (t) +

f (t; h)

f (t) + d f (t; h):

(4)
0

Sea C la curva descrita por la transformacin f de [a; b]. Si f (t) 6= 0, entonces


d f (t; h) = h f 0 (t) es un vector paralelo al vector tangente a C en el punto f (t)
(ver gura 9). La ecuacin 4 implica que en una vecindad de f (t) la recta
tangente a C en f (t) est muy cerca de la curva.
Es prctica comn usar dt en lugar de h y abreviar d f (t; h) por d f . Por
tanto,
d f = d f (t; dt) = f 0 (t)dt
df
, una notacin ya introducida para la derivada. Cuando usamos d f
y f 0 (t) es
dt
para denotar un valor de la diferencial, es generalmente posible determinar por
el contexto de la discusin los valores de t y dt que el usuario tiene en mente.
29

Si f = (f1 ; : : : ; fn ), entonces
d f = f 0 (t)dt = (f10 (t)dt; : : : ; fn0 (t)dt) ;
es decir
d f = (df1 ; : : : ; dfn ):

(5)

Si hacemos x = (x1 ; : : : ; xn ) = (f1 (t); : : : ; fn (t)) = f (t), entonces podemos


escribir dx = df y dxi = dfi , y de aqu, la ecuacin 5 toma la forma
d x = (dx1 ; : : : ; dxn ):
De la denicin de diferencial y las frmulas de derivacin que hemos desarrollado, se deduce fcilmente que
d (f + g) = d f + d g

(6)

d (f

(7)

g) = d f

dg

d (f g) = f d g + d f g
d (f

g) = f

dg + df

(8)
g

(9)

d('f ) = ' d f + (d')f

(10)

') = (f 0 ')d':

(11)

d(f

Estas frmulas se prueban utilizando los teoremas 8 (pgina 24) y 10 (pgina


26).
La fmula 11 es de inters especial. Si hacemos x = f (t) y t = '(u) entonces
x = f ('(u)) = g(u), donde g = f '. En tal caso, la notacin dx para
la diferencial parece ambigua; signica f 0 (t)dt o g0 (u)du? Sin embargo, esta
ambigedad es aparente, ya que segn la frmula 11
g0 (u)du = f 0 (t)dt;
y, en realidad, es precisamente a causa de esta aparente ambigedad que la
notacin de diferencial resulta conveniente.
3.8.1

Ejercicios

1. Determine

f (t; h) y d f (t; h), cuando f (t) = (t; t2 ; t3 ) y

(a) t = 0, dt = 10

(b) t = 0, dt = 103
(c) t = 103 , dt = 10

2. Halle el valor aproximado de f (10


(a) f = (cos; sen; tan)
(b) f (t) = e t (1; sen t; cos 2t)
30

) cuando

(c) f (t) = e t (1; sen2 t; cos2 t):


3. Demuestre que bajo hiptesis adecuadas
(a) d (f g) = f d g + d f g
(b) d(f ') = (f 0 ')d':

3.9

Integracin

Una curva puede describirse utilizando uno de sus puntos y un vector tangente
en cada uno de sus puntos. Supongamos que conocemos que una curva C pasa
por el punto x0 y que para cada t 2 [a; b], f (t) es un vector tangente a C.
Deseamos determinar una transformacin x de [a; b] tal que x(t0 ) = x0 para
algn t0 2 [a; b] y x0 (t) = f (t) para todo t 2 [a; b]. Entonces C est descrita por
la transformacin x de [a; b].
Para determinar x debemos resolver la ecuacin diferencial
x0 = f sobre [a; b]
sujeta a la condicin x(t0 ) = x0 . La solucin de esta ecuacin diferencial es
simple una vez que hayamos introducido la integral de una funcin vectorial.
Denicin 15 Si f = (f1 ; : : : ; fn ) es una funcin vectorial denida en [a; b],
entonces
Z b
Z b
Z b !
f=
f1 ; : : : ;
fn :
a

Rb

Tambin utilizamos la notacin a f (t)dt para la integral de f de a a b. As,


!
Z b
Z b
Z b
f (t)dt =
f1 (t)dt; : : : ;
fn (t)dt :
a

Rb

Rb
La integral a f existe siempre que cada una de las integrales a fi , i = 1; : : : ; n,
existe.
El teorema siguiente extiende el primer inciso del teorema fundamental del
clculo a funciones vectoriales.
Teorema 12 Si f = (f1 ; : : : ; fn ) es continua en un intervalo I y a 2 I, entonces
Z
t

Dt

f = f (t);

t 2 I:

Prueba. La prueba se obtiene por la aplicacin del primer inciso del teorema
fundamental del clculo a cada una de las funciones componentes:
Z t
Z t
Z t
Dt
f = Dt
f1 ; : : : ;
fn
a

Dt

f1 ; : : : ; Dt

fn

(f1 (t); : : : ; fn (t)) = f (t):


31

El teorema siguiente extiende el segundo inciso del teorema fundamental del


clculo a funciones vectoriales.
Teorema 13 Si F = (F1 ; : : : ; Fn ) tiene una derivada continua en un intervalo
I, entonces para todo a; b 2 I
Z b
F0 = F(b) F(a):
a

Como el teorema fundamental del clculo puede extenderse a funciones vectoriales, la ecuacin diferencial x0 = f puede resolverse en la forma habitual.
Teorema 14 Si f es continua en un intervalo I, si t0 2 I, y si x0 es un vector
cualquiera, entonces hay una y solamente una solucin en I de la ecuacin
diferencial x0 = f que satisface la condicin x(t0 ) = x0 .
Prueba. Supongamos que x0 = f y x(t0 ) = x0 . Entonces, de acuerdo con el
teorema 13
Z t
Z t
f=
x0 = x(t) x(t0 )
t0

t0

x(t) = x0 +

f;

t 2 I:

f;

t2I

t0

Recprocamente, si
x(t) = x0 +

t0

entonces x(t0 ) = x0 y segn el teorema 12


x0 = f en I:
As, si una curva C pasa por el punto x0 en el tiempo t0 y f (t) es un vector
tangente a C para cualquier t 2 [a; b], entonces, suponiendo que f sea continua
en [a; b], C est descrita por la transformacin x de [a; b], donde
Z t
x(t) = x0 +
f ; t 2 [a; b]:
t0

Sea x(t) el vector de posicin de una partcula P de masa m, v(t) = x0 (t) la


velocidad de P , y a(t) = v0 (t) la aceleracin de P en el instante t. Si la fuerza
ejercida sobre P en el instante t es F(t) entonces, utilizando la segunda ley del
movimiento de Newton, x debe satisfacer la ecuacin
m a = m x00 = F:
As, la trayectoria de la partcula est determinada por esta ecuacin diferencial
y algunas condiciones iniciales.
32

Ejemplo 14 Sin considerar la friccin y suponiendo una fuerza gravitacional


constante, proporcione una descripcin del movimiento de una partcula de masa
m cuya velocidad inicial es v0 y cuya posicin inicial es x0 .
Solucin. Sea m g la fuerza constante. Tenemos
a = v0 = g:
Luego,
v(t) = v0 +

g = v0 + g t

y
x(t)

= x0 +

(v0 + g u) du

= x0 + v0 t + 21 g t2 :
Para facilitar el dibujo de la trayectoria de la partcula seleccionamos un
sistema de coordenadas (ver la gura 10) tal que x0 = (0; 0; 0), g = (0; g; 0)
y v0 = (c1 ; c2 ; 0); el origen se coloca en el punto inicial, la fuerza est en la
direccin negativa del eje Y , y la direccin del eje X se elige de modo que v0 es
paralelo al plano XY . Las ecuaciones paramtricas que describen el movimiento
de la partcula son,
x = c1 t
1 2
y =
2 gt + c2 t
z = 0:
Si c1 6= 0, estas son las ecuaciones paramtricas de una parbola en el plano
c2
c2
XY . La altura mxima de la trayectoria es 2 y sta se alcanza cuando t = .
2g
g
c1 c2 c22
; ;0 :
El eje de la parbola es vertical y su vrtice es el punto
g 2g

3.9.1

Ejercicios

1. Evale las siguientes integrales:


R1
(a) 0 (I; I 1=2 ; exp)
R =2
(b) 0 (sen t; cos t; tan t) dt
p
R4
1
(c) 2
; 1 + t2 ; 4t3 dt:
2
1+t

2. Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales y dibuje la curva descrita


por x en cada caso.
33

Figure 10: Trayectoria de una partcula.

(a) x0 (t) = c, x(0) = 0


(b) x0 (t) = a t + b; x(0) = (1; 0; 1).
(c) x0 (t) = !( sen !t; cos !t; 0); x(0) = (1; 0; 0).
3. Si no est actuando fuerza alguna sobre una partcula de masa m y su
posicin y velocidad iniciales son x0 y v0 , respectivamente, describa la
trayectoria de la partcula.
4. Prescindiendo de los efectos de la atmsfera y suponiendo un suelo perfectamente nivelado, estime la velocidad inicial mnima requerida para hacer
que una pelota de golf recorra 250 yardas.
5. Cul sera la respuesta al problema 4 si el punto de salida de la pelota
est a 25 pies por encima del nivel de la pista?
6. Puede mostrarse que cada una de las soluciones x de la ecuacin diferencial
x00 =

!2 x

donde ! es una constante, tiene una regla de correspondencia de la forma


x(t) = a cos(!t + ), t 2 ( 1; 1). Verique que toda funcin que tiene
una regla de correspondencia de esa forma es una solucin. Determine la
solucin que satisface:
(a) x(0) = x0 , x0 (0) = 0;

34

(b) x(0) = 0, x0 (0) = v0 ;


(c) x(0) = x0 , x0 (0) = v0 .
7. Cul es la forma general de la solucin de la ecuacin diferencial vectorial
m x00 =

k x;

k > 0; m > 0?

8. La ecuacin diferencial del problema 7 es la ecuacin de movimiento de


una partcula P de masa m sobre la que acta una fuerza central que est
siempre dirigida hacia 0 y cuya magnitud es proporcional a la distancia
de la partcula a 0.
(a) Describa el movimiento de la partcula si
i. x(0) = 0, x0 (0) = 0
ii. x(0) = x0 , x0 (0) = 0
iii. x(0) = 0, x0 (0) = v0
(b) Demuestre que la suma de dos soluciones de la ecuacin de movimiento
es una solucin. Describa el movimiento de la partcula cuando
x(0) = x0 y x0 (0) = v0 .
(c) Determine cules deben ser la posicin y velocidad iniciales de la
partcula para que se mueva a lo largo de una circunferencia de radio
r alrededor del origen.

3.10

Longitud de arco

Sea C una curva descrita por la transformacin f de un intervalo cerrado [a; b] en


Rn . Consideremos una particin P = f ti j i = 0; : : : ; kg de [a; b] donde a = t0 <
t1 <
< tk = b. Toda particin P de [a; b] dene una poligonal constituida
por los segmentos rectilneos de f (t0 ) a f (t1 ), de f (t1 ) a f (t2 ),: : :, de f (tk 1 )
a f (tk ). (Esto se ilustra en la gura 11 para el caso P = ft0 ; t1 ; t2 ; t3 ; t4 ; t5 g).
Denotamos la longitud de esta poligonal por LP ; esto es,
LP =

k
X
i=1

jf (ti )

f (ti

1 )j :

Nuestra idea intuitiva de la longitud de C, nos dice que es posible aproximar


la longitud de C midiendo la longitudes de poligonales LP . Adems, como la
distancia ms corta entre dos puntos se da a lo largo de la lnea recta que los
une, la longitud LP es menor que la longitud de C, por lo que si aadimos ms
puntos a la particin P , la longitud de la nueva poligonal debe ser una mejor
aproximacin a la longitud de C. Esto sugiere la denicin siguiente. En esta
denicin denotamos por P al conjunto de todas las particiones del intervalo
[a; b].

35

Figure 11: Longitud de arco.

Denicin 16 La curva C descrita por una transformacin f de [a; b] se dice


que es recticable si f LP j P 2 Pg tiene una cota superior. Si C es recticable,
la longitud L de C es el supremo de f LP j P 2 Pg; es decir,
L = sup f LP j P 2 Pg :
Esta denicin de la longitud de C utiliza la idea intuitiva de la longitud de
curva antes mencionada. Como L es una cota superior de f LP j P 2 Pg, L es
mayor o igual que la longitud LP de cualquier poligonal obtenida tomando una
particin P de [a; b]. Por otra parte, para cualquier " > 0 existe una particin
P de [a; b] tal que L " < LP L; de otra forma L no sera el supremo (o cota
superior mnima) de f LP j P 2 Pg.
Demostramos a continuacin que si obtenemos una nueva particin P2 de
[a; b] aadiendo algunos puntos a la particin P1 de [a; b], entonces LP1 LP2 .
A P2 le llamamos renamiento de P1 .
Lema 15 Si P2 es un renamiento de P1 , entonces LP1

LP2 .

Prueba. Este lema es una simple consecuencia de la desigualdad del tringulo.


Sea j el primer punto de P2 que no est en P1 . Entonces, para algn i, ti 1 <
j < ti y
jf (ti )

f (ti

1 )j

= jf (ti )
jf (ti )
36

f ( j ) + f ( j ) f (ti 1 )j
f ( j )j + jf ( j ) f (ti 1 )j :

Utilizando un nmero nito de pasos podemos aadir todos los puntos de P2 a


P1 y obtener LP1 LP2 .
Si tuvisemos que utilizar la denicin 16 para calcular la longitud de una
curva, la tarea no sera nada fcil. Sin embargo, para la mayora de las curvas de
inters podemos encontrar la longitud calculando una integral. Consideremos
la curva C descrita por la transformacin f de [a; b] como la trayectoria de una
partcula, donde f (t) es la posicin de la partcula en el instante t. Supongamos
que f es diferenciable en [a; b]. Entonces f 0 (t) es la velocidad de la partcula en
el instante t y jf 0 (t)j es la rapidez de la partcula en el instante t. Supongamos
que tomamos una particin P de [a; b] tal que la velocidad cambia muy poco
sobre cada arco de f (ti 1 ) a f (ti ); digamos que es aproximadamente f 0 (ti ) en
este arco de f (ti 1 ) a f (ti ). Entonces, usando la nocin elemental de que la
distancia es igual a la rapidez multiplicada por el tiempo, la longitud de la
curva C es aproximadamente
SP =

k
X
i=1

jf 0 (ti )j (ti

ti

1) :

Reconocemos Ra SP como una suma de Riemann, por lo que es una aproximacin


de la integral jf 0 j. Es decir,
Z

jf 0 j = lim SP
jP j!0

donde jP j denota la norma de la particin P :


jP j = max f ti
y este lmite signica:
Para cualquier " > 0 existe una
SP

ti

1j i

= 1; : : : ; kg ;

> 0 tal que jP j <

implica

jf 0 j < ":

Rb
As, es lgico esperar que la longitud de C sea a jf 0 j.
En el razonamiento anterior fue necesaria la suposicin de que la velocidad
cambiase muy poco en el arco de curva. Esto signica que necesitamos que f 0
sea continua en [a; b]. La discusin anterior justica el siguiente teorema.
Teorema 16 Si f tiene una derivada continua en [a; b], entonces la curva C
descrita por f es recticable y
Z b
L=
jf 0 j :
a

Ejemplo 15 Sea C la hlice cilndrica (4, pgina 14) descrita por f = (cos; sen; 21 I).
Determine la longitud L del arco de C de (1; 0; 0) a
1; 0; 2 :
37

Solucin. Como f (0) = (1; 0; 0) y f ( ) = ( 1; 0; 2 ),


Z
Z
Z q
sen2 + cos2 + 41 =
L=
jf 0 j =
0

5
2

5
2

Ejemplo 16 Determine la longitud de la curva C descrita por f (t) = (cos t; sen t),
t 2 [0; 4 ].
Solucin. La curva C es la circunferencia unitaria C(0; 1) recorrida dos veces
por la transformacin f de [0; 4 ]. Usando el teorema 16 obtenemos
Z 4
Z 4 p
2
2
dt = 4 :
sen + cos dt =
L=
0

3.10.1

Ejercicios

1. Determine la longitud del arco de la parbola descrita por f (t) = (t2 ; 2t),
t 2 [0; 1].
2. Determine la longitud de la grca de y = ln(1

x2 ) entre x = 0 y x = 21 .

3. Determine la longitud del arco de la cicloide descrita por f = a(I


cos), donde a > 0.

sen; 1

4. Encuentre la longitud de la curva descrita por f (t) = (t; t; 2t2 ), t 2 [ 3; 3].


5. Determine la longitud del arco de la hlice cnica descrita por f ( ) =
( cos ; sen ; ), 2 [0; 1].
6. Determine la longitud de la curva descrita por la transformacin f (') =
'
a ' sen '; 1 cos '; 4 sen
del intervalo [0; 2 ].
2
7. Considere la curva C descrita por
x = t
y
z

t
a
t
= a senh :
a
= a cosh

Demuestre que la distancia a lo largo de C desde el punto (0; a; 0) hasta


un punto P0 sobre C es proporcional a la distancia de P0 al plano XY .
8. Considere la elipse descrita por
x = a sen '
y = b cos '; ' 2 [0; 2 ]; a
38

0; b

0:

Demuestre que la circunferencia de tal elipse es


4a

=2

p
1

e2 sen2 'd'

1=2

b2
es la excentricidad de la elipse. Esta es una
a2
integral elptica de segunda clase. Utilizando MATHEMATICA determine
la circunferencia de la elipse con semieje mayor a y e = 0; 14 ; 12 ; 34 y 0:99.
donde e =

9. La grca polar de r = 1+cos es una cardioide. Las ecuaciones paramtricas de la cardioide son,
x =
y =

(1 + cos ) cos
(1 + cos ) sen ;

2 [0; 2 ]:

Determine la longitud de la cardioide.


10. Si el movimiento de una partcula est descrito por
f (t) = (cos !t; sen !t); ! > 0;
dibuje la trayectoria y encuentre la distancia recorrida por la partcula
2
.
desde el instante t = 0 hasta t =
!

3.11

Tangente unitaria, normal principal y vectores binormales

Supongamos que la funcin f denida en [a; b] tiene una derivada continua distinta de cero en [a; b]. Entonces, la curva C descrita por la transformacin f de
[a; b] se llama curva lisa. Como f tiene una derivada distinta de cero en [a; b], la
curva C tiene un vector tangente f 0 (t) en cada punto f (t). Obtenemos el vector
tangente unitario T(t) en el punto f (t) dividiendo el vector tangente f 0 (t) por
su longitud jf 0 (t)j, es decir,
f 0 (t)
T(t) = 0
:
(12)
jf (t)j
Como la funcin f tiene una derivada continua en [a; b], la curva C descrita
por f es recticable. La longitud l(t) del arco de C correspondiente a la transformacin f de [a; t] es
Z t
l(t) =
jf 0 j ; t 2 [a; b]:
(13)
a

El nmero l(t) es la distancia a lo largo de la curva C del punto f (a) al punto


f (t). De acuerdo al teorema 12, la funcin l denida por la ecuacin 13 tiene
una derivada
l0 = jf 0 j :
(14)
39

Luego, usando la ecuacin 12, tenemos


f 0 = l0 T:

(15)

Si consideramos la curva lisa C descrita por f como la trayectoria de una


partcula, entonces la ecuacin 15 nos dice que la direccin del vector velocidad
f 0 (t) es la del vector tangente unitario T(t) y la magnitud del vector velocidad
la rapidez es l0 (t): la razn de cambio de la distancia a lo largo de la curva.
Si x(t) = f (t) es la ecuacin de una curva en R3 y si hacemos s = l(t)
entonces la ecuacin 14 puede escribirse en la forma
s
2
2
2
dy
dz
dx
ds
+
+
(16)
=
dt
dt
dt
dt
o, en trminos de diferenciales
ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 :
Con esta notacin, la ecuacin 15 se convierte en
dx
ds
=
T:
(17)
dt
dt
Supongamos ahora que f 0 es diferenciable en [a; b]; es decir, que f 00 existe
en [a; b]. Entonces, segn el problema 3, pgina 27, l00 y T0 existen en [a; b] y
diferenciando la ecuacin 15 obtenemos
f 00 = l00 T + l0 T0 :

(18)

Como jTj = 1 en [a; b], sabemos, por el ejemplo 12, pgina 24, que T0 (t) es
ortogonal al vector tangente T(t) para todo t 2 [a; b].
Cualquier recta que pase por el punto f (t) de una curva C y sea ortogonal a la
tangente a la curva en ese punto se llama normal a la curva. Como consecuencia
de la importancia del vector normal T0 (t), la recta que pasa por f (t) en la
direccin de T0 (t) (si T0 (t) 6= 0) se llama normal principal a la curva C en f (t).
Si T0 (t) 6= 0, entonces denimos el vector unitario normal principal N(t) como:
N(t) =

T0 (t)
:
jT0 (t)j

(19)

As, podemos escribir la ecuacin 18 en la forma


f 00 = l00 T + l0 jT0 j N;

(20)

o, lo que es equivalente,
d2 x
d2 s
ds 0
= 2T+
jT j N
2
dt
dt
dt
donde x = f (t) y s = l(t).
Si C es la trayectoria de una partcula que se mueve en R3 , entonces f 00 (t) es la
aceleracin de la partcula en el tiempo t. La ecuacin 20 nos dice que el vector
aceleracin se encuentra en el plano determinado por los vectores tangente y
normal principal.
40

Ejemplo 17 Determine que los componentes tangencial y normal (normal principal) de f 00 (t) en el punto f (t) de la hlice descrita por f = (cos; sen; 12 I).
Solucin 1. De acuerdo con la ecuacin 20, el componente tangencial de f 00 (t)
es l00 (t). Como
f (t) = cos t; sen t; 21 t ;
tenemos
f 0 (t)
l0 (t)

sen t; cos t; 12 ;
p
= jf 0 (t)j = 12 5;
=

y
l00 (t) = 0:
De donde el componente tangencial de f 00 (t) es cero, y el componente normal es
jf 00 (t)j = j( cos t;

sen t; 0)j = 1:

f 0 (t)
2
=p
jf 0 (t)j
5

sen t; cos t; 12

Solucin 2.
T(t) =

N(t) =
y

T0 (t)
= ( cos t;
jT0 (t)j

f 00 (t) = ( cos t;

sen t; 0)

sen t; 0) :

De donde,
CompT(t) f 00 (t) = f 00 (t) T(t) = 0
y
CompN(t) f 00 (t) = f 00 (t) N(t) = 1:
En nuestra discusin sobre las curvas hemos denido una curva como una
funcin vectorial continua que tiene un intervalo como dominio. No hemos hecho
ninguna restriccin respecto a la dimensin del espacio en el que se encuentra el
rango de la funcin. Consecuentemente, la teora desarrollada hasta este punto
se aplica a una curva en un espacio de dimensin cualquiera. Sin embargo, los
ejemplos discutidos nos muestran claramente que nuestro inters principal est
en las curvas en R2 o R3 .
Si C es una curva en R2 y T = (a; b) es un vector tangente unitario a C en
alguno de sus puntos, es fcil ver que el vector unitario normal principal N en
este punto debe ser o T? = ( b; a) o T? = (b; a).
Restringimos ahora nuestra atencin a las curvas en R3 . El plano que pasa
por f (t) determinado por los vectores T(t) y N(t) se llama plano osculador1 de
1 El

nombre proviene de la palabra latina osculum que signica beso.

41

C en f (t). El vector B(t) = T(t) N(t) se llama vector binormal y es un vector


unitario normal al plano osculador. En cada punto f (t) de C los vectores T(t),
N(t) y B(t) forman un conjunto de vectores unitarios mutuamente ortogonales.
Por ejemplo, en cada punto f (t) de la hlice descrita por f = cos; sen; 21 I
(ejemplo 17) tenemos
T(t)

N(t)

B(t)

2
p
sen t; cos t; 12
5
( cos t; sen t; 0)
1
p (sen t; cos t; 2) :
5

Y una ecuacin del plano osculador es


x sen t

y cos t + 2z = t:

Ejemplo 18 Demuestre que si una curva C se encuentra en el plano P en R3


entonces el plano osculador en cualquier punto de C es P.
Solucin. Sea P = f Pj P n = cg y supongamos que C est descrita por la
funcin f . Como C P, para cada t 2 Df , f (t) n = c. Diferenciando una vez
tenemos f 0 (t) n = 0 y de aqu, T(t) n = 0. Diferenciando de nuevo tenemos
T0 (t) n = 0 y, por tanto, N(t) n = 0. Esto demuestra que n es ortogonal a
T(t) y N(t). Adems, f (t) pertenece a P y al plano osculador de C en f (t). Por
lo tanto, estos planos deben coincidir.
3.11.1

Ejercicios

1. Determine T y N para cada una de las siguientes curvas:


(a) La parbola: x = p t2 , y y = 2p t:
(b) La elipse: f ( ) = (a cos ; b sen ),

2 [0; 2 ]; a > 0; b > 0:

(c) La rama de la hiprbola: x = a cosh t, y y = b senh t:


(d) La hlice cnica: f ( ) = ( cos ; sen ; a ) :

2. Sea C la curva descrita por la transformacin f de [a; b]. Puede suceder


que en un punto f (t0 ) de C donde f 0 (t0 ) = 0, exista limt!t0 T(t). En este
caso denimos
T(t0 ) = lim T(t)
t!t0

y a T(t0 ) se le llama vector unitario tangente a C en f (t0 ). Determine la


recta tangente a cada una de las siguientes curvas en los puntos indicados:
(a) f (t) = t3 ; t3 para t = 0
(b) f (t) = 3t2 ; 2 + 8t2 ; 5t2 para t = 0
(c) f (t) = t2 ; t3 ; t4 para t = 0 y t = 1:
42

3. Cada una de las siguientes es una regla de correspondencia descrita por


el movimiento de una partcula donde t es el tiempo. En t = 0 y t = 1
determine la velocidad, la rapidez y las componentes normal y tangencial
de la aceleracin.
(a) f (t) = (10 sen 2 t; 10 cos 2 t)
(b) f (t) = (10 cos 2 t; 10 sen 2 t)
(c) f (t) = cos t2 ; sen t2
(d) f (t) = e

cos 2 t; sen 2 t

4. Si C es una curva en R3 descrita por f demuestre que


f0
jf 0

f 00
f 00 j

N = B

T=

(f 0
j(f 0

f 00 )
f 00 )

f0
:
f 0j

5. Si una curva est descrita por f (t) = t; t2 ; t3 , determine T(t), N(t), B(t)
y el plano osculador cuando t = 0 y t = 1.
6. Determine T(t), N(t), B(t) y el plano osculador para las curvas descritas
a continuacin:
(a) f (t) = (t cos t; t sen t; t)
(b) f (t) = (t

sen t; 1

cos t; t)

7. Si C es una curva en R3 y B0 (t) existe, demuestre que B0 (t) es paralela a


N(t).

3.12

Curvatura y torsin

Se supone en toda esta seccin que C es una curva lisa descrita por una transformacin f de [a; b]. El objetivo de esta seccin es denir una medida del pandeo
de la curva C en un punto. Sean f (t0 ) y f (t1 ) dos puntos en C.
Entonces, T(t0 ) y T(t1 ) son los vectores unitarios tangentes a C en los puntos
f (t0 ) y f (t1 ) respectivamente (ver la gura 12). La cantidad jT(t1 ) T(t0 )j es
una medida de cunto ha cambiado la direccin de la curva entre f (t0 ) y f (t1 ).
En realidad
jT(t1 )

T(t0 )j

= jT(t1 )j
=

2 (1

2T(t0 ) T(t1 ) + jT(t0 )j

cos ) =

2 sen

donde es el ngulo entre T(t0 ) y T(t1 ) (ver gura 13). Observe que 2 sen 2
2
para pequeo.
43

Figure 12: Curvatura.

Figure 13: Curvatura.

44

Como la longitud del arco de C desde f (t0 ) hasta f (t1 ) es jl(t1 ) l(t0 )j, el
cambio promedio de direccin por unidad de distancia sobre este arco es
jT(t1 )
jl(t1 )

T(t0 )j
:
l(t0 )j

(21)

Para obtener la razn instantnea del cambio de direccin con respecto a la


distancia a lo largo de la curva en el punto f (t0 ), hacemos que t1 se aproxime a
t0 . Si f 00 (t) existe, entonces el lmite de la ecuacin 21 cuando t1 se aproxime a
jT0 (t0 )j
y se llama curvatura (t0 ) de C en
t0 tambin existir. Este lmite es 0
l (t0 )
f (t0 ). As, la curvatura (t0 ) de C en f (t0 ) se dene como
(t0 ) =

jT0 (t0 )j
jT0 (t0 )j
=
:
l0 (t0 )
jf 0 (t0 )j

(22)

Ejemplo 19 Determine la curvatura de la circunferencia


C(0; r) = f (r cos t; r sen t)j t 2 [0; 2 ]g :
Solucin. C(0; r) est descrita por la funcin f , donde
f (t) = (r cos t; r sen t) :
Entonces
f 0 (t) = ( r sen t; r cos t)
y
f 00 (t) = ( r cos t; r sen t) :
Por tanto,
jf 0 (t)j = r;

T(t) =

1 0
f (t);
r

T0 (t) =

1 00
f (t);
r

y como
jT0 (t)j =
=
=

1
1 00
f (t) = jf 00 (t)j
r
r
1p 2
r cos2 t + r2 sen2 t
r
1
r = 1;
r

la curvatura es
(t) =

jT0 (t)j
1
= :
jf 0 (t)j
r

Denimos el radio de curvatura (t) de una curva C en el punto f (t) como


el recproco de la curvatura en ese punto:
(t) =

45

1
:
(t)

(23)

En vista del resultado del ejemplo 19, el radio de curvatura (t) de C en f (t) es
el radio de una circunferencia que tiene curvatura (t). El punto f (t) + (t) N(t)
se llama centro de curvatura de la curva C correspondiente al punto f (t), y la
circunferencia de radio (t) y centro el centro de curvatura se denomina crculo
de curvatura o crculo osculador de C correspondiente a f (t).
jT0 j
Como = 0 , la ecuacin 20 , pgina 40, puede escribirse como sigue:
l
f 00 = l00 T + l02 N;

(24)

o, lo que es equivalente,
d2 x
d2 s
1
= 2T+
2
dt
dt

ds
dt

donde x = f (t) y s = l(t).


Ejemplo 20 Encuentre la curvatura de la cbica alabeada C descrita por f (t) =
(t; t2 ; t3 ) en el punto (1; 1; 1).
Solucin. El punto (1; 1; 1) corresponde a t = 1. Usaremos la ecuacin 24 para
calcular (1).
p
f 0 (t) = 1; 2t; 3t2 ; f 0 (1) = (1; 2; 3); l0 (1) = 14
f 00 (t) = (0; 2; 6t) ; f 00 (1) = (0; 2; 6) ;
f 0 (1)
1
T(1) =
= p (1; 2; 3):
jf 0 (1)j
14
Entonces, usando la ecuacin 24
l00 (1) = f 00 (1) T(1) = (0; 2; 6)

p1 (1; 2; 3)
14

22
=p
14

y
(1)l02 (1)N(1)

= f 00 (1) l00 (1)T(1)


22
= (0; 2; 6) 14
(1; 2; 3)
1
= 7 ( 11; 8; 9):

Por tanto,
(1) =

1
98

j( 11; 8; 9)j =

1
98

266:

Ejemplo 21 Si C es la grca de una funcin g, demuestre que


=h

jg 00 j
2

1 + (g 0 )

46

i3=2 :

Solucin. Supongamos que la curva C est descrita por la funcin f = (I; g).
Derivando, tenemos f 0 = (1; g 0 ) y f 00 = (0; g 00 ). Entonces, Utilizando la ecuacin
24
l00

= f 00 T = (0; g 00 )
=

(1; g 0 )
1=2

(1 + g 02 )

g 0 g 00
1=2

(1 + g 02 )

y
l02 N = f 00
=

l00 T = (0; g 00 )

(1 +

1=2
g 02 )

1=2

(1 + g 02 )

( g 0 g 00 ; g 00 )
:
1 + g 02

Por tanto,
=

(1; g 0 )

g 0 g 00

1
2

(1 + g 02 )

j( g 0 g 00 ; g 00 )j =

jg 00 j

3=2

(1 + g 02 )

Supongamos ahora que C es una curva en R3 descrita por f y que el vector


B0 (t)
binormal B(t) es diferenciable en todos los puntos f (t). En f (t) el vector 0
l (t)
describe la razn de cambio del vector binormal respecto a la distancia a lo largo
B0 (t)
es paralelo a N(t) (ver ejercicio 7, pgina
de la curva. Como este vector 0
l (t)
43), es igual a un nmero real por N(t). El inverso aditivo de este nmero
se llama torsin de C en f (t) y se denota por (t). Es decir, la torsin est
denida por la relacin
B0 =
l0 N:
(25)
Como la binormal de una curva plana es constante (ver ejemplo 18, pgina
42), la torsin de una curva tal es cero. Si una curva no es una curva plana,
entonces la torsin da una medida del torcimiento de la curva respecto al plano
osculador.
Por ejemplo, en el caso de la hlice descrita por f = cos; sen; 21 I , tenemos
p
N = ( cos; sen; 0), B = p15 (sen; cos; 2), B0 = p15 (cos; sen; 0) y l0 = 12 5.
Sustituyendo en la ecuacin 25, obtenemos
1
p (cos; sen; 0) =
5

1p
5 ( cos;
2

sen; 0)

de donde = 25 .
Nota: En la mayora de los casos, la frmula del ejercicio 8 da un mtodo
ms conveniente para obtener .

47

3.12.1

Ejercicios

1. Deduzca la frmula siguiente para la curvatura de la curva descrita por f :


q
2
2
2
jf 0 j jf 00 j
(f 0 f 00 )
:
=
3
jf 0 j
Sugerencia: utilice la ecuacin 24.
2. Si C es una curva en R3 descrita por f , deduzca la siguiente frmula para
la curvatura
jf 0 f 00 j
=
3 :
jf 0 j
3. Determine la curvatura para cada una de las siguientes curvas:
(a) La recta: x = P0 + t a
(b) La elipse: f ( ) = (a cos ; b sen ),

2 [0; 2 ]; a > 0; b > 0

(c) La hlice cilndrica: f (t) = (cos t; sen t; t)

(d) La hlice cnica: f ( ) = ( cos ; sen ; )


4. Sea g la funcin real con segunda derivada en [ ; ] y sea C la grca polar
de r = g( ). Deduzca la siguiente frmula para la curvatura de C:
=

g 2 + 2g 02

gg 00

3=2

(g 2 + g 02 )

5. Determine la curvatura de las curvas que tienen las siguientes ecuaciones


polares:
(a) La espiral de Arqumedes: r = a :
(b) La cardioide: r = 1 + cos :
6. Demuestre que
(a) T0 = l0 N
(b) N0 =
l0 T + l0 B:
Nota: Las dos frmulas de este problema junto con la frmula 25 se
conocen como las frmulas de Frenet, por el matemtico francs F.
Frenet. Juegan un papel importante en la geometra de las curvas en
el espacio.
7. Si C es una curva en R3 descrita por f , utilice la ecuacin 24 y el ejercicio
6 para demostrar que
f 000 = l000

2 03

T + 3 l0 l00 +
48

0 02

N+

l03 B

8. Si C es una curva en R3 descrita por f , utilice la ecuacin 24 y el ejercicio


7 para demostrar que
(f 0 f 00 ) f 000
=
2 :
jf 0 f 00 j
9. Determine la torsin de la cbica alabeada descrita por f (t) = t; t2 ; t3 .
10. Determine la torsin de la hlice cnica descrita por
f (t) = (t cos t; t sen t; t)
en el punto (0; 0; 0).
11. Determine la torsin de la curva descrita por
f (t) = (t

sen t; 1

cos t; t)

en los puntos correspondientes a t = 0, t =

3.13

,t= .

Aplicaciones a la mecnica

Supongamos que x = f (t) describe la trayectoria de una partcula en R3 . En la


dinmica es comn usar el punto para denotar la derivada; adems, es prctica
general utilizar la letra s en lugar de la letra l para denotar la funcin longitud
de arco. Entonces, la velocidad v = x_ (de la ecuacin 15, pgina 40) viene dada
por
v = sT
_
(26)
y para la aceleracin a = v_ = x
(de la ecuacin 24, pgina 46), tenemos la
siguiente frmula
a = sT + s_ 2 N:
(27)
En la ecuacin 26 vemos que la magnitud de la velocidad la rapidez es s,
_
la razn de cambio de la longitud de arco a lo largo de la trayectoria, y que
la direccin de la velocidad es la del vector tangente unitario T. La ecuacin
27 nos dice que la aceleracin se encuentra en un plano determinado por los
vectores T y N. Si representamos por aT = a T, a la componente tangencial
de la aceleracin, y por aN = a N, a la componente normal de la aceleracin,
de la ecuacin 27, tenemos
v
aT = a
= s
(28)
jvj
_
y
q
aN =

jaj

a2T = s_ 2 :

(29)

Otra expresin para la componente normal de la aceleracin puede obtenerse de


la ecuacin 27 como sigue: como
a

T = aN (N

49

T)

y
jN

Tj = 1;

entonces
aN = ja

Tj =

ja

vj
:
jvj

(30)

Ejemplo 22 Si la trayectoria de una partcula est dada por


x = t2 ; cos t; sen t ;
determine la velocidad, la aceleracin y las componentes tangencial y normal de
la aceleracin.
Solucin.
v = x_ = (2t; sen t; cos t)
a = v_ = (2; cos t; sen t)

aT

=
=

aN

=
=

4t + sen t cos t sen t cos t


a v
=
1=2
jvj
(4t2 + sen2 t + cos2 t)
4t
p
1 + 4t2
q
2
jaj

a2T
2

4 + cos t + sen t
r
4t2 + 5
:
=
4t2 + 1

16t2
1 + 4t2

1=2

Si una partcula tiene masa m, el vector mx_ = mv se llama momento (lineal)


de la partcula. La segunda ley de movimiento de Newton establece: que la razn
de cambio del momento es igual a la fuerza, es decir,
D(mv) = F:

(31)

En la mecnica no relativista, m es una constante por lo que esta ecuacin de


movimiento toma la forma
m (Dv) = F
o
m a = F:

(32)

En algunas aplicaciones es conveniente representar la trayectoria de una


partcula en forma polar. Consideramos primero el caso especial en que la
50

trayectoria se encuentra en el plano XY y extendemos luego los resultados a


trayectorias cualesquiera en R3 . Sean r y las coordenadas polares del vector
de posicin x. Entonces
x = r(cos ; sen ; 0)
y
v = r_ (cos ; sen ; 0) + r _ ( sen ; cos ; 0) :
Si hacemos u = (cos ; sen ; 0), entonces
x = ru
y
v = ru
_ + ru_
donde u_ = _ ( sen ; cos ; 0) es ortogonal a u (ver gura 14). A r_ le llamamos
componente radial de la velocidad y a r juj
_ componente tranversal de la velocidad.
_
El nmero juj
_ =
es la razn de cambio del ngulo polar; este nmero mide la
razn angular de giro alrededor del eje Z. Denimos la velocidad angular como
el vector ! = _ k. Como
u

_ ( sen ; cos ; 0) = _ k;

u_ = (cos ; sen ; 0)

podemos escribir ! = u u.
_ La velocidad angular es, por tanto, un vector cuya
magnitud es la razn de cambio del ngulo polar y cuya direccin es la del eje
de rotacin y es tal que u, u_ y ! forman un sistema levgiro.
Extendemos ahora los anteriores conceptos a cualquier trayectoria C en R3 .
Sea x el vector de posicin de la partcula y sean
r = jxj

y u=

x
;
jxj

r es la distancia de la partcula al origen y u es un vector unitario en la direccin


del vector de posicin x (ver gura 15). Entonces
x = ru

(33)

y a esto se le llama representacin polar de C.


En la representacin polar la velocidad puede escribirse
v = ru
_ + ru:
_

(34)

Como u es de longitud constante, u y u_ son ortogonales. Llamamos a r_ componente radial de la velocidad y a r juj
_ componente transversal de la velocidad ; y
denimos la velocidad angular ! por
!=u

u:
_

(35)

La velocidad angular ! es un vector en la direccin del eje instantneo de


rotacin alrededor del origen y su magnitud juj
_ es una medida de la razn
angular del giro alrededor de este eje.
51

Figure 14: Trayectoria de una partcula.

Figure 15: Representacin polar de C.

52

Figure 16: Momento L de la fuerza.

Usando la ecuacin 34 tenemos


!=u
Se sigue de la identidad a
!

u = (u

u_ =

(b

1
u
r

v=

c) = (a c)b
u=

u)
_

v
2

jxj

(36)

(a b)c, que

[(u u)
_ u

(u u) u]
_ = u:
_

Usando esta expresin para u_ en la ecuacin 34 obtenemos


v = ru
_ +!

(37)

x:

As, por ejemplo, si la partcula se mueve con velocidad angular ! sobre la


supercie de una esfera con centro en el origen, entonces r_ = 0 y
v=!

x:

Si F es una fuerza que acta en un punto x, el momento L de la fuerza


respecto a x0 se dene por
L = (x

x0 )

(38)

F:

Este vector es perpendicular al plano determinado por F y x


16) y la magnitud de L es
jLj = jFj j(x

x0 )j sen ; (0
53

< ):

x0 (ver gura

Es decir, la magnitud de L es la magnitud de la fuerza por el brazo de palanca


(la distancia de x0 a la recta de aplicacin de la fuerza) y es una medida de la
efectividad de F para producir una rotacin alrededor de x0 . El eje de rotacin
es una recta que pasa por x0 y es paralela a L y, si el punto inicial de L est
en x0 entonces la rotacin parece, vista desde la punta de L, como contraria al
movimiento de las manecillas del reloj.
Sea P una partcula de masa m y sea x el vector de posicin de P . El vector
2
m jxj ! = x (mv) se llama momento angular o momento de la cantidad de
movimiento de P respecto al origen. Como
D [x

(m v)] = v

(m v) + x

(m a) = x

(m a);

la segunda ley de Newton implica


D [x

(m v)] = x

F = L;

(39)

que en palabras signica: la razn de cambio del momento angular es igual al


momento de la fuerza.
Ejemplo 23 Una partcula de masa m se mueve sobre una circunferencia de
radio r0 con velocidad angular constante ! 0 . Determine la fuerza que acta
sobre la partcula y el momento angular de la partcula.
Solucin. Coloquemos el origen de nuestro sistema de coordenadas en el centro
de la circunferencia y orientemos el plano XY de modo que:
1. la circunferencia se encuentre en este plano;
2. el movimiento alrededor de la circunferencia visto desde la direccin positiva del eje Z parece contrario al movimiento de las manecillas del reloj;
y
3. la partcula cruza el eje X en el instante t = 0.
Entonces
u = (cos ! 0 t; sen ! 0 t; 0)
y
x = r0 u:
De donde
a = r0 u
=

r0 ! 20 u

y
F = ma =
El momento angular es

m r0 ! 20 u:

m jxj ! = m r0 ! 20 k:
Note tambin que
s_ = jvj = jr0 uj
_ = r0 ! 0 :
54

Expresado en trminos de rapidez tenemos


2

F=

m jvj
x;
r02
2

jFj =

m jvj
;
r0

! = !0 k =

jvj
k;
r0

y el momento angular es
2

m jxj ! = m r0 jvj k:

3.13.1

Ejercicios

1. La funcin de posicin x de la partcula de masa m est dada por


(a) x(t) = 10 cos

2
2
t; sen
t; 0
T
T

(b) x(t) = 10t cos

2
2
t; sen
t; 0
T
T

2
2
2
t; y(t) = a cos
t; z(t) = b sen
t:
T
T
T
T
Determine en los instantes t = 0; ; T , la velocidad, la aceleracin,
2
las componentes normal y tangencial de la aceleracin, la velocidad
angular, y el momento angular de la partcula.

(c) x(t) = a sen

2. Demuestre que el momento respecto a x0 de una fuerza F aplicada en x


no cambia si F se desliza a lo largo de su recta de accin (la recta que
pasa por x paralela a F).
3. Un sistema de dos fuerzas F1 y F2 aplicadas en x1 y x2 respectivamente
se llama par si F1 + F2 = 0. Demuestre que la suma C de los momentos
de F1 y F2 no depende del punto respecto del cual se calcule el momento;
C se llama momento polar del par. Adems, pruebe que
(a) C = (x1

x2 )

F1 :

(b) La magnitud de C es la magnitud de F1 multiplicada por la distancia


entre las rectas de accin de F1 y F2 .
4. Una fuerza central respecto a 0 es una que siempre se dirige hacia 0 o en
la direccin opuesta a 0. Demuestre que

55

(a) El momento angular respecto a 0 de una partcula sobre la que acta


una fuerza central respecto a 0 es una constante (segunda ley de
Kepler del movimiento planetario).
(b) La partcula se mueve en un plano que pasa por 0.

56