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UNIVERSIDAD DE TARAPACÁ

Escuela Universitaria de Ingeniería
Eléctrica - Electrónica

SERVOACCIONAMIENTO MEDIANTE
MODULACIÓN SINTETIZADA DIGITAL

Proyecto para optar al título
de:
Ingeniero Civil Eléctrico
Alumno:
David Viñales Daza
Profesor Guía:
Lorenzo Vazques

Arica - Chile
2015

2 esquema de potencia IV) DISEÑO E IMPLEMENTACION DE ALGORITMO DE CONTROL V) SIMULACIONES DEL SERVOMOTOR VI) CONCLUSION I) INTRODUCCION 1.1.1.I) INTRODUCCION 1.1 rectificador trifasico y bus de continua 3.5 encoder 3.1 dispositivos a utilizar 3.4 Control en Lazo Cerrado III) CIRCUITOS DE POTENCIA Y CONTROL 3.1.1 Reseña Histórica 1.1.1.2 microcontrolador 3.1.5 Cronograma de Actividades 1.1 Maquina Inducción 2.3 circuito de disparo 3.2 inversor trifasico 3.4 Objetivos Específicos .2 Conversor Estático 2.2 Estado del Arte 1.3 Objetivos Generales 1.1.3 Modulación Sintetizada Digital 2.2 ESQUEMAS CIRCUITALES 3.1.4 interfaz 3.1.1.2.4 Objetivos Específicos 1.3 Objetivos Generales 1.6 Contribución de la Memoria II) MARCO TEORICO: 2. circuito de potencia 3. Reseña Histórica 1.1.2.2 Estado del Arte 1.1 esquema de control 3.

1.1 MAQUINA INDUCCION 2.2 INVERSOR TRIFASICO 3. Desastrosamente.2 MICROCONTROLADOR 3.2.2 ESQUEMAS CIRCUITALES 3. es decir.3 MODULACION SINTETIZADA DIGITAL 2.1 Reseña Histórica El descubrimiento original de la máquina de inducción fue publicado en 1888 por el profesor Galileo Ferraris en Italia y por Nikola Tesla en los Estados Unidos. CIRCUITO DE POTENCIA 3.1 ESQUEMA DE CONTROL 3.2.1 DISPOSITIVOS A UTILIZAR 3.1 RECTIFICADOR TRIFASICO Y BUS DE CONTINUA 3.5 Cronograma de Actividades 1. implementando dos bobinas a 90° alimentadas con corrientes en cuadratura.1.1.2 CONVERSOR ESTATICO 2. el motor .5 ENCODER 3.1.1.1.6 Contribución de la Memoria II) MARCO TEORICO: 2.2 ESQUEMA DE POTENCIA IV) DISEÑO E IMPLEMENTACION DE ALGORITMO DE CONTROL V) SIMULACIONES DEL SERVOMOTOR VI) CONCLUSION 1.1.1.1.4 CONTROL EN LAZO CERRADO III) CIRCUITOS DE POTENCIA Y CONTROL 3. Ambos diseños de motores Asíncronos se basaban en la producción de campos magnéticos giratorios con sistemas bifásicos.3 CIRCUITO DE DISPARO 3.4 INTERFAZ 3.1.1.

Angulo. Si la velocidad de la maquina es igual a la velocidad de sincronismo. el campo magnético giratorio del estator induce f. Tesla. Los servomotores son dispositivos de Accionamiento que tienen una gran participación en la industria. Básicamente. esta máquina recibe el nombre de máquina asíncrona debido a que la velocidad de giro del rotor no es la de sincronismo impuesta por la frecuencia de red. Por lo anterior. resulta un deslizamiento con valor 0. lo que causa una disminución del par interno o par electromagnético. Sin embargo. Además. constituidas por un devanado inductor y un devanado inducido. estos dispositivos poseen un alto rendimiento y fiabilidad de control en diversas aplicaciones. y en consecuencia. un servomotor contiene en su interior un Encoder (sensor) que convierte un movimiento mecánico (posición. la velocidad de sincronismo constituye el límite teórico al que puede girar el rotor. Resumen Tema: “Controlar la velocidad de un servomotor de inducción mediante modulación Sintetizada Digital”s La máquinas de Inducción o Asíncronas son máquinas rotativas. inducida por la acción del flujo en el devanado del estator. logrando con ello un motor más práctico.s en el devanado del rotor y al estar este en cortocircuito (jaula de ardilla) aparecen corrientes en el rotor que. lo que no causo interés comercial.m. El régimen de velocidad de esta máquina es asíncrona y esta velocidad será tanto menor cuanto mayor sea el par resistente de la carga que mueve el motor.e. debido a su gran dinámica.m. Para el caso Motor. mueven la maquina a una velocidad muy cercana por debajo a la velocidad de sincronismo. excelente control de par. al reaccionar con el campo magnético giratorio del estator. Estos factores son vitales para mejorar la calidad y productividad en la Industria.e. se reduce las corrientes en el mismo. velocidad o aceleración) en señales eléctricas. velocidad y posicionamiento.de Ferraris tenía un circuito magnético abierto y un rotor en forma de disco de cobre. ya que estos no proporcionan un control de posición con gran precisión. Además. Además. dio a conocer su motor dos meses más tarde que Ferraris. por lo que desarrollaba una baja potencia. que cuanto más se aproxime la velocidad del rotor a la velocidad de sincronismo del campo giratorio.s inducidas en los conductores del rotor (porque se reduce la velocidad relativa entre el campo magnético giratorio y el rotor).e. un amplificador (driver) que junto al Encoder forman un . utilizó devanados concentrados tanto en el estator como el rotor. Los Servo-accionamientos representan una mejor alternativa de rendimiento frente a accionamientos mediantes conversores de frecuencia. tanto menor resultaran las f. por lo siguiente: s= n 1−n n1 Se debe tener en cuenta. y de ahí que se considera a Tesla como el inventor de este tipo de máquina. La diferencia de la Máquina de Inducción con los demás tipos de máquinas se debe a que no existe corriente conducida a uno de los arrollamientos.m. La corriente que circula por uno de los devanados (generalmente situado en el rotor) se debe a la f. y están limitados a aplicaciones de potencias bajas.

1 MAQUINA INDUCCION 2. De la figura 2. CIRCUITO DE POTENCIA 3.1. Se ilustra lo anterior en la siguiente figura: Fig1.4 CONTROL EN LAZO CERRADO III) CIRCUITOS DE POTENCIA Y CONTROL 3.6 Contribución de la Memoria II) MARCO TEORICO: 2.3 MODULACION SINTETIZADA DIGITAL 2.1. Circuito de lazo cerrado para un servo motor.1 RECTIFICADOR TRIFASICO Y BUS DE CONTINUA 3.1.5 Cronograma de Actividades 1.3 Objetivos Generales 1.2 MICROCONTROLADOR 3. o bien una combinación de las tres variables. I) INTRODUCCION 1.4 INTERFAZ .2 Estado del Arte 1. El sensor Encoder proporciona el lazo de retroalimentación para las variables a controlar.3 CIRCUITO DE DISPARO 3.1.2 CONVERSOR ESTATICO 2. El elemento de control puede ser autónomo (servodriver) o una tarjeta especial del PLC.2 INVERSOR TRIFASICO 3.1 DISPOSITIVOS A UTILIZAR 3.1.1.1.circuito de lazo cerrado que controla velocidad. velocidad o torque. el controlador (Pic) entrega el comando al servo sobre la posición.1.4 Objetivos Específicos 1.1.1 Reseña Histórica 1. posición y torque. y con esto mantener la referencia previamente establecida.

2. . S y T). transporte.2 se aprecia claramente que el sistema se alimente mediantes tres fases (R. y le proporciona las correspondientes señales de las variables a controlar al Micro Controlador. De la fig.1. maquinaria industrial. giro. El enconder cierra el lazo.5 ENCODER 3. etc.1 ESQUEMA DE CONTROL 3. La versatilidad de este tipo de accionamiento se refleja en una multitud de aplicaciones del tipo: desplazamientos. manipulaciones. posicionamientos. luego se pasa por un amplificador (inversor) para cambiar la señal a continua y luego se procesa la señal mediante la modulación sintetizada digital para llegar al actuador.2 ESQUEMA DE POTENCIA IV) DISEÑO E IMPLEMENTACION DE ALGORITMO DE CONTROL V) SIMULACIONES DEL SERVOMOTOR VI) CONCLUSION Fig2.2 ESQUEMAS CIRCUITALES 3.2. David Viñales.3. maquinas herramientas de todo tipo. regulaciones de caudal. Esquema que representa todo el sistema de control de un servo AC.