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PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER

DEPARTAMENTO DE INGENIERA
SECCION INGENIERIA MECANICA
AREA DE MECATRONICA

GUIA DE LABORATORIO DE CONTROL AUTOMATICO

LABORATORIO N 4

CONTROLADORES PID

Lima, 2012

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATOLICA DEL PERU


SECCION INGENIERIA MECANICA

CONTROLADORES PID

1 Introduccin
La familia de controladores PID, que mostraron ser robustos en muchas aplicaciones y son
los que ms se utilizan en la industria.
En este Laboratorio estudiaremos los enfoques tradicionales al diseo de controladores
PID.

2 Objetivos
Determinar y Analizar la respuesta de los sistemas utilizando
controladores PID
Analizar el comportamiento de las seales a controlar variando los
factores Proporcional, Integral y Derivativo de los controladores PID

3 Estructura del PID


Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de
libertad:

Los controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P), integral (I) y derivativa
(D).
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Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.


P: accin de control proporcional, da una salida del controlador que es proporcional al
error, es decir: u (t) = KP*e(t),que descripta desde su funcin transferencia queda:

Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede


controlar cualquier planta estable, pero posee desempeo limitado y error en rgimen
permanente (off-set).
I: accin de control integral: da una salida del controlador que es proporcional al
error acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.

La seal de control u (t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error e(t) es
cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en
rgimen permanente es cero.
PI: accin de control proporcional-integral, se define mediante

Donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin integral. La funcin de


transferencia resulta:

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Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin de control
distinta de cero. Con accin integral, un error pequeo positivo siempre nos dar una accin
de control creciente, y si fuera negativa la seal de control ser decreciente.
Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en rgimen permanente ser siempre
cero.
Muchos controladores industriales tienen solo accin PI. Se puede demostrar que un control
PI es adecuado para todos los procesos donde la dinmica es esencialmente de primer
orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al
escaln.
PD: accin de control proporcional-derivativa, se define mediante:

Donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accin tiene carcter de
previsin, lo que hace ms rpida la accin de control, aunque tiene la desventaja
importante que amplifica las seales de ruido y puede provocar saturacin en el actuador.
La accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que solo
es eficaz durante perodos transitorios. La funcin transferencia de un controlador PD
resulta:

Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, permite


obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del cambio
del error y produce una correccin significativa antes de que la magnitud del error se
vuelva demasiado grande. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error
sea estado estacionario, aade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un valor
ms grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estable.
PID: accin de control proporcional-integral-derivativa, esta accin combinada rene
las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin de un
controlador con esta accin combinada se obtiene mediante:

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y su funcin transferencia resulta:

Ejercicio 1: Control de velocidad de un Masa en movimiento

Determinamos la funcion de trasnferencia de las siguientes ecuaciones

se desea disear un PID que cumplan con los siguientes requeriminentos

tiempo de establecimiento < 5 sec


Pico Maximo < 10%
erro estado estable < 2%

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Hallamos la funcion de transferencia usando Laplace

Resolviendo obtenemos la funcin de transferencia

En matlab vemos la respuesta ne lazo abierto del sistema


m=1000;
b=50;
u=500;
num=[1];
den=[m b];
step (u*num,den)

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Controlador Proporcional

Hacemos un analisis en matlab de un controlador proporcioanl para los siguentes


parametros.
kp=100;
m=1000;
b=50;
u=10;
num=[1];
den=[m b];
t=0:0.1:20;
sys=tf(num,den)
sys=kp*sys
sys1=feedback(sys,1)
step(u*sys1,t)
axis([0 20 0 10])

Nota: El error de estado estacionario y el tiempo de elevacin no satisfacen nuestros criterios de


diseo, probar que sucede con un Kp = 10000

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Observaciones: El error de estado estacionario ha cado cerca de cero y el tiempo de


elevacin ha descendido a menos que 0.5 segundos. Sin embargo, esta respuesta no es real
porque un sistema de control real de marcha generalmente no puede cambiar la velocidad
del vehculo de 0 a 10 m/s en menos de 0.5 segundos.

Controlador PI

kp = 600;
ki = 1;
m = 1000;
b = 50;
u = 10;
num = [1];
den = [m b];
num1= [kp ki];
den1= [1 0];
num2=conv(num,num1);
den2=conv(den,den1);
sys=tf(num2,den2)
sys=feedback(sys,1);
t=0:0.1:20;
step(u*sys,t)
axis([0 20 0 10])

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Ahora ajustemos tanto la ganancia proporcional (Kp) cuanto la ganancia integral (Ki) para
obtener la respuesta deseada. Cuando usted ajuste la ganancia integral (Ki), mejor que
empiece con un valor chico, ya que grandes (Ki) casi siempre inestabilizan la respuesta.
Con Kp igual a 800 y Ki igual a 40, la respuesta al escaln lucir como la siguiente

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Control PID
Para este ejemplo particular, no se requiri la implementacin de un controlador derivativo
para obtener una salida acorde con lo requerido. Sin embargo, quisiera ver cmo trabajar
con un controlador PID para futuras referencias. La funcin de transferencia a lazo cerrado
de este sistema de control de marcha con el controlador PID es.

kp = 800;
ki = 40;
kd = 1 ;
m = 1000;
b = 50;
u = 10;
num = [1];
den = [m b];
num1= [kd kp ki];
den1= [1 0];
num2=conv(num,num1);
den2=conv(den,den1);
sys=tf(num2,den2)
sys=feedback(sys,1);
t=0:0.1:20;
step(u*sys,t)
axis([0 20 0 10])

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Ejemplo 2: Control PID para un Motor DC


Control de velocidad angular de un motor DC

En este Ejemplo, asumimos que los siguientes parmetros fsicos para similar.
Momento de Inercia (J) = 0.01 kg.m^2/s^2
Coeficiente de Amortiguamiento de l Sistema Mecnico (b) = 0.1 Nms
Constante de fuerza electromotriz constante (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
Resistencia elctrica (R) = 1 ohm
Inductancia Elctrica (L) = 0.5 H
Entrada (V): Source Voltage
Salida (theta): Posicin del Eje
El torque del motor es proporcional a la corriente, i , con una contante Kt. Y la fuerza
electromotriz e , es relativo a la velocidad angular como muestra las siguientes ecuaciones.

Donde Kt=Ke = K

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De la figura resolviendo la ecuaciones basadas en ley de Newton combinado con Ley de


Kirchhoff

1.- Funcin de Transferencia


Usando la transformada de Laplace, tenemos:
)

Obteniendo la sigueinte funcion de transferencia, donde la velocidad angular es


la salida y el voltaje es la entrada

Representando la funcion de transferencia en matlab tenemos :


J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
figure(1)
step(num,den)
title('Respuesta Escalon unitario para sistema de lazo abierto')

obtenemos la respuesta del ssiteam en lazo abierto

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De acuerdo al sistema realimentado siguiente buscamos


Un controlador

Para el problema orignal deseamos disear un controlador de velocidad de un motor con


las siguientes caracteristicas.
Tiempo de establecimiento = 2sg
Sobreimpulso < 5%
Erros estado estable <1%

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La funcion de trasferencia para un controlador PID

Control Proporcional
Probemos primero con un controlador proporcional con ganacia 100. Agregamos el sigueitne
codigo en matlab.
Kp=100;
numa=Kp*num;
dena=den;
Fsys=feedback(sys,1) ;
figure(2)
step(Fsys)
title('Respuesta Escalon con control Proporcional')

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Control Proporcional Integral Derivativa (PID)


Como se aprecia en la figura superior se observa que el error en el sobreimpulso como el estado
estable son muy largos.

Ahora pasaremos a agregarle un termino integrador que eliminara el error en estado estable y un
termino derivador que reducir el sobreimpulso.
Probemos colocando un controlador PID con pequeos Ki y Kd.
Cambiemos el siguiente codigo
J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
Kp=100;
Ki=200;
Kd=20;
numc=[Kd, Kp, Ki];
denc=[1 0];
numa=conv(num,numc);
dena=conv(den,denc);
sys=tf(numa,dena)
Fsys=feedback(sys,1)
figure(2)
step(Fsys)
title(Respuesta Escalon con control PID')

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Sintonizacion de valor Ki y Kd

Ahora incrementemos el Ki para reducir el tiempo de establecimiento


Ki= 20, Ki= 50, Ki= 100 Ki= 200

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Ahora reduciremos el sobreimpulso variando el Kd


Kd=3, Kd=5, Kd=8, Kd=10,

En conclusion vemos como se puedo mejorar y asi sintonizar nuestro PID y poder cumplir con los
requerimientos exigidos al inicio
Kp=100,Ki=200,Kd=10

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