Dinámica Mecanismo Manivela Corredera

UNIVERSIDAD NACIONAL AUTONOMA DE MEXICO
FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES CUAUTITLAN

INGENIERIA MECNICA ELECTRICA
MECANISMO DE MANIVELA
CORREDERA ACOPLADA COMO
HERRAMIENTA DE CORTE
DINMICA DE MAQUINARIA
Ing. PEDRO LEYVA JIMENEZ.
PROYECTO FINAL
PRESENTAN
Guzmn Guillen Luis Daniel 413108719
Poblete Cruz Abran 413097949
Garzn Gonzlez Brandon Alberto 413012892
DINAMICA DE MAQUINARIA
MECANISMO MANIVELA CORREDERA
INDICE
Introduccin
1
Planteamiento del problema

2
Objetivos
Diagnstico
5
Descripcin de la metodologa
7
Propuesta de solucin
10
Anlisis Cinemtico y Dinmico

17
Artculos de consulta
26
- Simulaciones
35
- Elementos constitutivos del mecanismo
44
. Fabricacin del mecanismo
45
- Conclusiones
50
Bibliografa
53
INTRODUCCION
El presente proyecto, se realiza como resultado de los conocimientos
obtenidos en el curso de dinmica de maquinaria, trabajando de manera
conjunta todos los conceptos que trabajamos.
Se plantea como objetivo el hecho de realizar un herramienta de corte
en base al principio de funcionamiento de un mecanismo de manivela
corredera, aprovechando las aceleraciones en el cuarto eslabn, donde
se
acopla
la
pieza
cortante.
Este trabajo otorga datos cinemticos y dinmicos de un mecanismo de
cuatro barras con manivela biela corredera, donde podemos adems de
velocidades ya aceleraciones, obtener datos dinmicos, es decir
esfuerzos en el mecanismo, posiciones de rotacin y traslacin segn
sea el eslabn, as como ver el uso prctico de este tipo de mecanismos,
sin duda uno de los ms usados en gran nmero de maquinaria.
Esperamos cumplir con las necesidades del lector al consultar el
presente proyecto, y que este pueda servir de consulta, para compartir
los conocimientos que obtuvimos durante la realizacin del presente
reporte.
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Durante el curso de la asignatura, se reforzaron conocimientos sobre las leyes
de movimiento de Newton, sobre el anlisis dinmico de modelos, diagramas
de cuerpo libre, centros de masa, momentos de inercia, entre otros conceptos
que si bien habamos estudiado previamente, en semestres anteriores, no fue
sino hasta esta asignatura donde finalmente vemos conjuntos todos estos
conceptos.
1 | Pgina
Uno de los anlisis dinmicos que tratamos en una seccin del curso fue el
anlisis de fuerzas de eslabonamiento de cuatro, mecanismo mejor conocido
como manivela- corredera de cuatro barras.
Es bajo el principio de este mecanismo que hemos fundamentado nuestro
proyecto final, adaptando dicho principio de corredera a una herramienta de
corte transversal. Esta primer idea nace de observar precisamente el principio
de funcionamiento de una mquina de corte muy parecida, como lo es la sierra
de mesa, nicamente comparten lo que es el descenso de la pieza de corte,
con respecto a la pieza a cortar.
Partiendo de este principio, planteamos la realizacin de nuestro modelo, de
manera inicial, asemejndolo al movimiento que realiza una bomba de embolo,
o un compresor de embolo, donde contamos con una rueda que est
referenciada radialmente al motor, el cual transmite un torque, este torque es
el que el mecanismo aprovecha para generar una rotacin por un eslabn
acoplador.
El modelo de una manivela corredera es uno de los modelos ms simples de
anlisis dinmico que existen, y es tambin el principio de funcionamiento de
mltiples mecanismos acoplados hoy en da en otro tipo de maquinaria.
Inicialmente se considera ese mecanismo como una manivela corredera
convencional, diseando en primera instancia un mecanismo en CAD como se
observa a continuacin;
Dicho modelo se termina desechando, puesto que al simular, si bien, la

relacin de longitud de carrera que proporcionaba la rotacin de la rueda si
generaba un par lo suficientemente potente para transmitir un torque ideal a la
corredera, esta no tena la masa suficiente para generar una presin axial
sobre la pieza a cortar, es por eso que se opt por adicionar un contrapeso
slido, recordando que cuando requerimos un equilibrio de fuerzas dinmicas,
lo ms factible es precisamente situar un contrapeso que equilibre el sistema al
lado opuesto del torque transmitido, de manera que al final tengamos una
bajada equitativa a lo largo del instrumento de corte.
Si bien, llegar a esta deduccin nos tom la primera parte de toda la
simulacin y diseo del mecanismo, este representaba una gran problemtica
a la hora de maquinar dicho mecanismo; las dimensiones bastante extendidas,
y lo poco compacto del modelo, terminaban por hacer una fuerza de
sacudimiento tal que poda no quedar dirigido a la pieza a cortar en s,
generando fluctuaciones durante su operacin, es por eso que se busc el
rediseo del mecanismo, a uno ms compacto, donde pudisemos aprovechar
2 | Pgina
el torque del motor elctrico con el que contbamos, y el cual referenciaremos
ms adelante.
El presente mecanismo, busca cumplir con un objetivo principal, y es que su
uso debe representar una aceleracin en un proceso de corte, adems de una
precisin mayor, y sobre todo, la seguridad del operador, porque de ser
utilizado correctamente este, puede llegar a ser un mecanismo de gran apoyo
en un taller de carpintera, o incluso, despus de un replanteamiento, el mismo
principio pudiese ser aplicado en una manufacturera que requiera el proceso
de corte de elementos, repetidamente.
El presente modelo cumple con dichas condiciones, evitando el contacto de la
herramienta de corte con el operador, esto por seguridad del mismo, pues se
planea que de manera casi automtica, el mecanismo empiece a operar segn
se le requiera o no.
OBJETIVOS
Los siguientes, corresponden a los resultados finales que esperamos
obtener a la conclusin del proyecto.
- Comprensin y diferenciacin de un mecanismo de biela-manivela

corredera de 3 barras, con uno de 4 barras.
- Desarrollar un mecanismo de biela-manivela-corredera de 4 barras.
- Mediante el acoplamiento de un motor de corriente alterna al

mecanismo, otorgar un par al mecanismo, que permita su rotacin.
- Realizar una mquina de corte, con el propsito de acelerar los

procesos de maquinado.
- Finalmente la maquina obtenida, supone menos tiempo en el corte de

una pieza, adems de una mayor seguridad para el operador, puesto
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que puede operar la maquina en cuestin, a distancia, de manera que
no se encuentra en contacto directo con la pieza de corte, ni con la
herramienta cortante.
DIAGNOSTICO
Durante el curso tuvimos el acercamiento con distintos mtodos de
anlisis dinmico, solo por citar algunos, el mtodo Newtoniano D
Alambert o el mtodo de trabajo virtual.
Estos son tiles cuando hacemos un anlisis dinmico de mltiples
eslabones, que es precisamente lo que nos interesa en este proyecto, un
mecanismo
de
4
barras.
Como sabemos de antemano, para poder obtener masas ideales para el
dimensionamiento del proyecto, fue importante iniciar, como en todo
caso, por una iteracin y suposicin de modelo y masa.
Si bien ya hablamos que inicialmente, los modelos en software
paramtrico sirvieron con ese propsito, siendo una iteracin ms rpida
y
visible
de
esta
manera.
Todo se inici como un boceto en papel, la idea era simple; Todo est
hecho ya, la idea es acoplar y combinar lo que ya existe de manera que
sea
til,
y
funcional.
Partiendo de ese principio, y del hecho de que consideramos un
mecanismo de 3 barras con corredera, el ms rpido a analizar entre
todos los vistos en clases previas y por la simplicidad del mismo,
pensamos en muchos mecanismos que pudieran aprovechar el principio
de la corredera, el cual sigue una lnea recta idealmente perfecta.
Entre muchos bocetos e ideas compartidas entre los integrantes del
equipo llegamos a la conclusin de que podamos hacer una mquina de
corte partiendo del principio antes mencionado. Vimos que el principio
que maneja una segueta, es precisamente el seguimiento lineal sobre
una superficie, pero nos encontramos con el problema de que
requeramos de una fuerza axial aplicada normalizada a la superficie a
cortar.
Con respecto al mecanismo inicial de 4 barras, el anlisis de fuerzas
dinmicas del mismo, lo realizaremos por el mtodo de solucin de
ecuaciones lineales simultneas, es decir, mediante solucin de
matrices, aprovechando el software especfico para su solucin.
4 | Pgina
Viendo que el sistema, se trata de sistemas con ecuaciones lineales, 3
ecuaciones por cada eslabn. El mtodo de DAlambert para anlisis de
mecanismos, supone un sistema cuasiesttico, como si se tratara de un
problema esttico, para una sola posicin, este mtodo otorga una
facilidad relativa, respecto a la solucin de problemas de anlisis de
fuerzas dinmicas cuando los mtodos de eleccin son soluciones
vectoriales grficas, porque otorga demasiados datos cinemticos del
mecanismo, y como en el nuestro tenemos ms de un punto para ello,
este mtodo nos dar todos los datos necesarios del mismo.
Como en este caso, nuestro mecanismo de 4 barras, pero de ellas solo 3
son movibles, nos dar tres ecuaciones con tres incgnitas, una
ecuacin por eslabn, adems se considera el par de inercia, una fuerza
externa afectando directamente en el eslabn impulsor del mecanismo,
este par lo logramos incorporando un motor de corriente alterna en el
radio de giro de nuestro eslabn, mismo que hemos de calcular con el
propsito de concentrar toda la masa del elemento rotativo de modo
que el par resultante suponga menos esfuerzo al mecanismo.
DESCRIPCION DE LA METODOLOGIA
En un principio, es necesario denotar la superficie de referencia que
tendr nuestra corredera, porque basados en el principio de
funcionamiento de nuestro mecanismo, este tiene mltiples posiciones,
no es posible analizarlo nicamente para un punto o una altura de
referencia
para
su
eslabn
corredera.
La referencia de mltiples posiciones de nuestro tercer eslabn,
sugerira el anlisis dinmico mediante ecuaciones lineales para cada
posicin, es decir; requerira que se analice el mismo mecanismo como
si
fueran
mltiples
del
mismo.
Para esto, y por sugerencia del profesor, optamos por el anlisis
5 | Pgina
dinmico para una sola posicin, la posicin de altura media de la
corredera con respecto a la superficie de corte.
Esto para ahorrar tiempos de anlisis, si bien es cierto que vamos a
ubicar anlisis dinmico para otras posiciones de la corredera, esto lo
podemos lograr mediante el apoyo de software, de hecho todas las
posiciones las pudisemos realizar mediante la simulacin de acuerdo al
dimensionamiento real, aplicado en software especfico, y hablando en
especfico sobre lo visto durante curso, el software Slider sera lo ms
ideal en este caso para introducir lo que es la dimensin de cada
eslabn, el offset, o la distancia de separacin entre el par rotativo
contra la altura de la corredera.
Teniendo en cuenta que el centro giratorio, se encuentra por encima de
la superficie de referencia de corte, puesto que si no fuese as, dicho
eslabn giratorio no lograra precisamente rotar 360, para esto se le
deja una altura de dinamismo mayor al doble de su longitud.
Mencionamos inicialmente que el uso de software paramtrico, para el

diseo del mecanismo es la herramienta ms verstil, puesto que se
hace visible el movimiento del mecanismo por completo, para notar
alguna zona de engarrotamiento o de bloqueo del mismo, y de ser
necesario, basta con modificar las dimensiones del mecanismo con el
propsito de que no existan estas fuerzas excesivas en los pares
torsionantes o incluso una posicin de trabado, pues requerimos una
rotacin total al menos en el primer eslabn.
Es por eso que, al tener el mecanismo de manera visible, partimos a lo
que son los clculos. Significa que una vez que se hizo el estimado de
masa y figuras, que conformaran el mecanismo, y ya que hemos
introducido dichos elementos al software de diseo, podemos ahora
analizar eslabn por eslabn con el propsito de obtener sus centros de
gravedad de manera individual, para posteriormente conjuntarlos
Es cierto que el mismo software paramtrico sirve con esa funcin de
manera muy precisa, pero es necesario denotar los mtodos utilizados
en clase, porque de nada servira saber utilizar a la perfeccin el
software de apoyo, si no sabemos si existe coherencia entre los datos
calculados por software y los datos reales, por eso, ya que tenemos los
eslabones diseados de manera individual, podemos obtener los centros
de masa de cada eslabn, o al menos de los eslabones que estn
6 | Pgina
implcitos en el mecanismo.
Para esto, hemos de descomponer el eslabn respecto a su geometra,
a modo que quede dividido en geometras conocidas, fciles de analizar,
de acuerdo a las frmulas que existen para obtener momentos de
inercia y centros de gravedad de cada eslabn.
Para ello, ubicamos los 4 eslabones que forman parte del mecanismo a
analizar, y se calcularn los centros de gravedad de cada uno, de esta
manera podemos realizar ahora s, el anlisis dinmico del mecanismo
completo.
Para esto, hemos de realizar el anlisis de fuerzas de un mecanismo de
cuatro barras de manivela-corredera.
El mtodo empleado, es especfico para este tipo de mecanismo, porque
tambin existen los mecanismos de manivela corredera pero de tres
barras, o existen tambin mecanismos de cuatro barras, sin corredera.
Por las caractersticas del presente proyecto, el mecanismo de manivela
corredera de cuatro barras es el que ms se le asemeja a nuestro
mecanismo.
El principio de anlisis de fuerzas para este mecanismo, es parecido al
representativo del mecanismo en una bomba de pistn o un motor de
combustin interna, pero a diferencia de estos, la fuerza externa se
logra por el motor elctrico conectado con el eje concntrico al eslabn
rotativo, es decir, la corredera no est bajo fuerzas aplicadas
directamente, si no que la fuerza que recibe es de manera indirecta, por
las juntas del mecanismo.
Para este mecanismo, debe realizarse un anlisis cinemtico previo para
determinar toda su informacin respecto a posicin, velocidad y
aceleracin en las posiciones a analizar (punto ms alto, y punto muerto
inferior de la altura de la corredera.)
7 | Pgina
Propuesta de solucin
Como comentamos en el apartado anterior, para entrar al anlisis
dinmico del mecanismo, es necesario llevar una metodologa adecuada
para
el
mecanismo
en
cuestin.
Esto se inicia con la suposicin de geometras y masas de los eslabones
que conforman al mecanismo.
Acto seguido vamos a obtener los centros de masa de cada eslabn, y
sus momentos de inercia respecto al eje de inters.
Posteriormente haremos un anlisis cinemtico, con el fin de obtener
datos cinemticos del mecanismo por eslabn, es decir, aceleraciones,
posiciones, velocidades, mismas que sern tiles en el ltimo punto de
nuestro anlisis dinmico, en donde mediante diagramas de cuerpo
libre, habremos de obtener ecuaciones lineales, tres por eslabn, y como
los eslabones que se encuentran en movimiento son 3, tendremos tres
ecuaciones lineales que resolveremos mediante matrices con el uso de
software.
Con lo anterior mencionado, vamos a detallar la teora detrs de estos
mtodos, los principios fsicos y matemticos que rigen dichas leyes, y
que podemos aplicar en estos casos.
Determinacin de los centros de gravedad;

Como ya se ha mencionado anteriormente, el procedimiento para
obtener los centros de gravedad de cada eslabn, requiere analizar
eslabones de manera individual, y a cada uno dividirlo en secciones
geomtricas conocidas y fciles de analizar.
Recordemos que se trata de un mecanismo de 4 eslabones, aunque el
anlisis dinmico de fuerzas solo requiera de 3 de ellos, si obtendremos
el centro de gravedad para cada uno, ya sea mediante el uso de
software, o con el mtodo convencional que a continuacin describimos.
El primer eslabn es nuestra bancada, la cual se encuentra referenciada
a 9 centmetros del suelo, con respecto a su orificio que servir de eje
para la rotacin, esta altura se da con el propsito de evitar un trabado
8 | Pgina
en el mecanismo, o una roce con la parte inferior del mismo, a la hora
de girar, por lo que la corredera se encontrar en mltiples posiciones.
Omitiendo eso por un momento, ubicndonos nicamente en obtener el
centro de gravedad para el eslabn de bancada, procedemos a
analizarlo geomtricamente.
Para eso nos apoyamos en el apndice del libro de Diseo de Maquinaria
de Robert L. Norton. El cual nos servir para calcular volumen, masa,
centros de masa, momentos de inercia y radio de giro del eslabn.
Dicho procedimiento debe reproducirse el nmero de veces necesarias,
segn el nmero de eslabones que conforman el mecanismo, o al menos
los eslabones que entran dentro del mecanismo de cuatro barras
manivela corredera.
Podemos omitir eslabones o elementos constitutivos del sistema que no
forman parte del mecanismo como tal, y tienen nicamente la funcin
de apoyo en el mecanismo, tales como guas, rodamientos, base donde
se monta el mecanismo, etc.
1 Diseo de Maquinaria, Norton, 4ta Edicin. Apndice C. Pgina. 684
9 | Pgina
10 | P g i n a
11 | P g i n a
Captura instantanea de plano del eslabon 1 para su obtencion del centro
de masa, matematicamente, y los ejes sobre los que se encuentra
referenciado el eslabon.
Para realizar dicho procedimiento es recomendable, su analisis por
partes, podemos identificar dos geometrias, un medio circulo y un
rectangulo extruido.
Tambien tenemos un orificio cuya dimension vamos a ignorar, solo para
ver que tanto vara con respecto a los calculos que el software nos
otorga.
Vamos a citar las formulas que abarcan toda la tabla anterior, para el
caso del medio cilindro y el prisma rectangular.
Las dimensiones para el rectangulo;
a= 2cm, b= .3cm, c= 9cm
Primero, obtenemos el volumen
V =abc
V =20.39=5.4 cm
1m 2
.5 2
=5.4 x 10 m
2
100000 cm
Seguimos, calculando su masa, que se define como el volumen por la

densidad, en este caso, la densidad del acero, es del que vamos a
utilizar, el cual es un acero 1020.
Densidad del acero 1020
Captura de pantalla, densidad del acero que nos proporciona Solidworks.

m=
7900 kg
5.4 x 103 0.4266 kg
3
m
Segumos, obteniendo sus centros
respecto a cada eje con las siguientes formulas:

c
b
a
X Cg@ Y Cg @ Z Cg@
2
2
2
I x=
m(a2 +b2 )
m(a2 +c 2)
m(b+ c2 )
I y=
I z=
12
12
12
12 | P g i n a
Esto unicamente para la parte que se asemeja a un prisma rectangular
en nuestro eslabon. Restara la parte que es un semiciruclo extruido. Por
lo que posteriormente, deberamos obtener los centros de gravedad y
momentos de inercia de dicha subdivision del eslabon.
Por practicidad y aceleracion del proceso, podemos reducir los pasos
para la obtencion de los centros de gravedad, mediante el uso del
software, solidworks, ya que nos otorga datos sobre cada eslabon.
Por facilitar, vemos aqu las capturas de pantalla, que sirven de soporte
para visualizar los datos reales de dicho eslabon.
Estos datos son slo del eslabon 1, o bancada. Sabemos que de este
eslabon, no nos interesa ms que su altura respecto a la superficie a
cortar, pero es necesario obtener dichos valores para todos los
elementos que forman parte del mecanismo.
Los datos de los eslabones 2, 3 y 4, sus centros de gravedad y
13 | P g i n a
mementos de inercia, son obtenidos de la misma manera con el uso del
software Solidworks.
Basta con hacer un diseo parametrico del eslabon, o en este caso eso
fue lo primero que hicimos, y posteriormente, obtener sus propiedades
fisicas.
Esto es suficiente para obtener los datos como en el primer eslabon, y

que nos sern utiles para el analisis cinematico del mismo.
Dicho procedimiento puede repetirse, para cada eslabon que conforma
el mecanismo, para agilizacin del proceso, como bien mencionamos
durante el curso, no es el proposito regresar a ver temas que
corresponden a semestres o cursos pasados, sin embargo, ms adelante
se realizan de igual manera, para corroborar los datos obtenidos
mediante el software. Que estos tengan coherencia con respecto a
Anlisis punto superior

CINEMATICA
Clculo de los momentos de masa IGG mtodo experimental:
14 | P g i n a
m
20 m
mm28.2 s
40 gr
W 2
2
IGG 2=Wr
r =40 gr20
2
g
9810 mm
s2
( )( )
m
60 m
mm38.85 s
85 gr
W 2
2
IGG 3=Wr
r =85 gr60
2
g
9810 mm
s2
( )( )
m
110 m
mm64 s
110 gr
W 2
2
IGG 4=Wr
r =110 gr110
2
g
9810 mm
s2
( )( )
15 | P g i n a
Los tiempos fueron cronometrados y los eslabones fueron colocados a
una posicin de 40.
Los momentos fueron comparados con los de Solidworks, como en
Solidworks nos da los momentos en componentes x,y,z se obtuvo la
resultante de esos componentes y coincide con los calculados
experimentalmente.
Eslabn
Masas
2
3
4
40 gr
85 gr
110 gr
Aceleracin
angular
40 rad/s^2
-
Velocidad
angular
25 rad/s
-
longitudes
4 cm
12 cm
11.5 cm
Con 2=25 rad/s y 2=40 rad/s^2 se obtuvieron los siguientes datos:
4 cmcos (35.26 )
25 r
12cmcos ( 186.36 )
acos 2
6.8rad
3=
2=
=
bcos 3
s
s
3=
a 2 cos 2a 22 sen 2+b 32 sen 3 440 cos 35.264252 sen 35.26+126.82sen 186.35
=
=1
bcos 3
12cos 186.35
Ahora se calculan las aceleraciones gravitacionales respecto al centro de masa

para cada eslabn. La aceleracin gravitacional es la aceleracin gravitacional
normal ms la aceleracin gravitacional tangencial.
2
aG 2 N =r 2 2 ( cos 2+ jsen 2 )
aG 2 N =2 cm
25 rad
( cos ( 35.26 )+ jsen ( 35.26 ) )=1250 35.26
s
aG 2T =r 2 2 (sen 2+ jcos 2 )
16 | P g i n a
aG 2T =240(sen (35.26 )+ jcos ( 35.26 ) )=160 125.26
aG 2=1250 35.26+160 125.26=1260.19 42.55 cm/ s2
aG 3 N =r 3 32 ( cos 3+ jsen 3 )
6.8rad 2
aG 3 N =6 cm
( cos (186.35 )+ jsen (186.35 )) =81.6 6.35
s
aG 2T =r 3 3 (sen 3+ jcos 3 )
aG 3T =6115.20( sen ( 186.35 ) + jcos ( 186.35 ) )=1380 83.65
aG 3=81.6 6.35+1380 83.65=1382.4180.26 cm/s 2
aG 4 N =a 2 sen 2a 22 cos 2+b 3 sen 3+b 32 cos 3

aG 4 N =440sen ( 35.26 )4252 cos ( 35.26 ) +12115.20sen ( 186.35 ) +126.82cos ( 186.35 )
aG 4 N =1734.87 0
La fuerza Fp en este caso como es un mecanismo biela manivela ser
caracterizada por una fuerza de friccin en el eslabn 4 que es el cortador, se
caracteriza por ser la fuerza de friccin que aparece al cortar un material.
Fa=dmg+ ma
Fa=.47.113 kg(9.81 m/s2 )+0=.52 N
17 | P g i n a
DINAMICA
Calculando las componentes de las reacciones en los eslabones en cm.
R 12=2 cm 35.26 R 12 x=2 cos 35.26=1.63 R 12 y=2 sen 35.26=1.15

R 32=2 cm 35.26 R 32 x=2cos 35.26=1.63 R 32 y =2 sen 35.26=1.15
R 23=6 cm 186.35 R 23 x=6 cos 186.35=5.96 R 23 y=6 sen 186.35=.66

R 43=6 cm 186.35 R 43 x=6 cos 186.35=5.96 R 43 y=6 sen 186.35=.66
Calculando componentes en las aceleraciones gravitacionales en los eslabones en
cm/s^2 y de la fuerza.
aG 2=1260.19 42.55 aG 2 x=928.36 aG 2 y=852.18

aG 3=1382.41 80.26 aG 2 x=233.87 aG 2 y=1362.48
18 | P g i n a
aG 4=1734.87 0 aG2 x=1734.87 aG 2 y =0
Fp=.053 0 Fpx=.053 Fpy=0
Sustituyendo ahora nuestros datos en la matriz para poder obtener las fuerzas
y el torque:
Se
obtuvieron:
F 12 x =1121.8 kg
F 12 y=1967.2kg
F 32 x =1122.2 kg
F 32 y=1967.5 kg
19 | P g i n a
F 43 x=1122.4 kg
F 43 y =1966.4 kg
F 14 y=1966.4 kg
T 12=24.076 kg . m
Anlisis punto inferior

CINEMATICA
Calculo de los momentos de masa IGG mtodo experimental:
m
20 m
mm28.2 s
40 gr
W 2
2
IGG 2=Wr
r =40 gr20
2
g
9810 mm
s2
( )( )
20 | P g i n a
m
60 m
mm38.85 s
85 gr
W 2
2
IGG 3=Wr
r =85 gr60
2
g
9810 mm
s2
( )( )
m
110 m
mm64 s
110 gr
W 2
2
IGG 4=Wr
r =110 gr110
2
g
9810 mm
s2
( )( )
Eslabn
Masas
2
3
4
40 gr
85 gr
110 gr
Aceleracin
angular
40 rad/s^2
-
Velocidad
angular
25 rad/s
-
longitudes
4 cm
12 cm
11.5 cm
Con 2=25 rad/s y 2=40 rad/s^2 se obtuvieron los siguientes datos:
4 cmcos ( 43.22 )
25 r
12cmcos ( 155.51 )
acos 2
6.67 rad
3=
2=
=
bcos 3
s
s
3=
a 2 cos 2a 22 sen 2+b 32 sen 3 440 cos 43.224252 sen 43.22+ 126.672sen 155.51
=
=
bcos 3
12 cos 155.51
aG 2 N =r 2 22 ( cos 2+ jsen 2 )
aG 2 N =2 cm
25 rad 2
( cos ( 43.22 )+ jsen ( 43.22 ) )=1250 43.22
s
21 | P g i n a
aG 2T =r 2 2 (sen 2+ jcos 2 )
aG 2T =240(sen ( 43.22 ) + jcos ( 43.22 ) ) =80 133.22
aG 2=1250 43.22+80 133.22=1252.55 46.88 cm/ s
aG 3 N =r 3 32 ( cos 3+ jsen 3 )
2
6.67 rad
aG 3 N =6 cm
( cos ( 155.51 )+ jsen ( 155.51 ) ) =40.02 24.49
s
aG 2T =r 3 3 (sen 3+ jcos 3 )
aG 3T =6166.35(sen ( 155.51 ) + jcos ( 155.51 ) ) =998.1114.49
aG 3=40.0224.49+998.1 114.49=998.90112.19 cm/ s
aG 4 N =a 2 sen 2a 2 cos 2+b 3 sen 3+b 3 cos 3

aG 4 N =440sen ( 43.22 )4252 cos ( 43.22 ) +12166.35sen ( 155.51 )+ 126.672cos ( 155.51 )
aG 4 N =618.06 0
Fa=dmg+ ma
2
Fa=.47.113 kg(9.81 m/s )+0=.52 N
22 | P g i n a
DINAMICA
R 12=2 cm 43.22 R 12 x=1.45 R 12 y =1.36
R 32=2 cm 43.22 R 32 x =1.45 R 32 y=1.36

R 23=6 155.51 R 23 x=5.46 R 23 y=2.48
R 43=6 155.51 R 43 x=5.46 R 43 y=2.48
aG 2=1252.55 46.88 aG 2 x =856.15 aG2 y=914.26

aG 3=998.90112.19 aG 3 x=377.26 aG 3 y =924.91
aG 4=618.06 0 aG 4 x=618.06 aG 4 y=0

Fp=.053 0 Fpx=.053 Fpy=0
Sustituyendo ahora nuestros datos en la matriz para poder obtener las

fuerzas
y el
torque:
23 | P g i n a
Se obtuvieron:
F 12 x =13.52 kg
F 12 y=22.89 kg
F 32 x =13.86 kg
24 | P g i n a
F 32 y=23.26 kg
F 43 x=13.54 kg
F 43 y =22.47 kg
F 14 y=22.47 kg
T 12=23.24 kg .m
El presente proyecto, requiere de literatura arbitrada de fuentes

confiables, para argumentar los mtodos utilizados, para eso hemos de
referenciar los artculos que sirvieron de apoyo en la realizacin del
mismo.
Inicialmente, una de las herramientas que ocupamos, fue el software de
diseo paramtrico Solidworks, la base de datos que maneja respecto a
los datos tecnolgicos de materiales comnmente usados, nos sirve de
apoyo a la hora de definir densidades, no podemos citar como tal el uso
del software en la parte de literatura de apoyo, sin embargo, hemos de
mencionar que en puntos, fue de utilidad, no solo para la visualizacin
del mecanismo, y anlisis del mismo, si no que proporciona muchos
datos de utilidad.
25 | P g i n a
De acuerdo al desarrollo que hemos descrito en el presente reporte, la

secuencia de operaciones, la hemos obtenido por parte del curso de
Dinmica de Maquinaria, a la que corresponde este proyecto.
Sin embargo, para el desarrollo ms profundo de todo esto, fue
necesario indagar en la biblioteca digital de la universidad, y algunos
otros
artculos
arbitrados.
Sin ms, el primer paso, despus de suponer figuras y masas, fue
obtener los centros de masa de cada eslabn, para ello, nos apoyamos
del libro de Diseo de Maquinaria de Norton, en el apartado de dinmica
de maquinaria, por lo que citando lo referente al tema, dicta de la
siguiente forma;
Se debe localizar el Centro de Gravedad de todos los cuerpos mviles
dentro del diseo, porque la componente de la aceleracin lineal de
cada cuerpo se calcula si acta en ese punto.
A menudo conviene modelar una forma complicada en varias formas
simples interconectadas, cuyas geometras individuales permitan
calcular con facilidad sus masas y las ubicaciones de sus CG locales.
Se puede encontrar entonces el CG global con la suma de los primeros
momentos de estas formas simples e igualar a cero
Un modelo simple, puede ser descompuesto en partes geomtricas
fciles de analizar y de obtener centros de masa y CG. 2
Los centro de gravedad individuales, deben referenciarse igual, es decir,
ambos con respecto al mismo eje, al eje de inters, o bien, en sus tres
ejes, pero la suma de sus momentos de los componentes, deber estar
entonces, referido al eje de inters.
Un centro de gravedad compuesto, estara dado por la suma de
momentos con el eje de referencia en cuestin, pero se denotara como:
M (eje ) =m1l1+m 2l3+ mNln

Dicha suma, se expresa de distinta manera en el libro, puesto que utiliza
un ejemplo prctico para ejemplificar tal, sin embargo, la que se
muestra arriba, es una ecuacin ms general, dependiendo nicamente
del eje al que se va a referenciar el centro de gravedad, y de la posicin
del CG individual del eslabn en cuestin. Por ejemplo, en el libro, se
tiene una pieza formada por dos cilindros, como un martillo, se pide la
suma de momentos con respecto al eje Z, entonces ha de multiplicarse
2 Diseo de maquinaria, Norton 4ta edicin. Captulo 10. pgina 472
26 | P g i n a
la masa de un cilindro (m1) por la distancia del CG del eslabn usando el
eje como referencia.
Para fines de consulta, se ubica al pie de pgina, el lugar de consulta de
dicho ejemplo prctico para una mejor comprensin, sin embargo, ese
mtodo fue el mismo que se utiliz para la obtencin de la suma de
momentos de un eslabn, respecto al eje que nos interesa.
Una vez que hemos obtenido los centros de masa y de gravedad, como
hemos citado en los apartados previos, y dando ms de una opcin para
el clculo de las mismas, podemos proceder al anlisis cinemtico de los
eslabones.
Si bien, ya se ha explicado con anterioridad, el desarrollo que se llev a
cabo en los tres pasos generales, esto lo argumentamos citando un
artculo de la Universidad de Guanajuato, puesto que detalla paso a paso
los requerimientos y el anlisis cinemtico previo que necesitamos
realizar
durante
el
proyecto.
La obtencin de datos cinemticos del mecanismo fue necesaria, de
acuerdo al procedimiento que cita este artculo, de donde hemos
tomado como referencia ecuaciones para la solucin del mismo.
Anlisis cinemtico del mecanismo.
Frecuentemente, el anlisis dinmico de cualquier maquina inicia con el
anlisis cinemtico del, o de los, mecanismo(s) que constituyen la
mquina. Este caso, no es la excepcin, de manera que en esta seccin
se analiza con relativa profundidad el anlisis cinemtico de un
mecanismo de manivela biela
Corredera. Para tal fin, se obtendrn las ecuaciones correspondientes al
anlisis de posicin, velocidad y aceleracin del mecanismo.
Se cita y se adjunta en disco, dicho documento en formato PDF, puesto
que de citar todo, aumentara considerablemente el trabajo, de manera
que no contemplara nuestros comentarios durante el procedimiento.
En dicho artculo, se menciona la existencia de parmetros de posicin
del mecanismo, fijas, de acuerdo al mecanismo que se tiene, y otras que
son variables, tales como 2, 3 y s.
Ms an, si el eslabn motriz es el eslabn 2, el ngulo 2 aun cuando
es una variable, es un dato conocido y necesario para realizar el anlisis
de posicin, de modo que las dos ecuaciones del documento cuya
solucin constituye el anlisis de posicin estn dadas por;
f1(3, s) = a2 C2 + a3 C3 s = 0
f1(3, s) = a2 S2 + a3 S3 + e = 0
Podemos notar, que el presente anlisis cinemtico del mecanismo
27 | P g i n a
corresponde a la perfeccin con nuestro mecanismo, puesto que de igual
manera, el eslabn motriz o rotativo es el eslabn 2, con diferencia a
otros casos, en los que el eslabn que reciba la fuerza externa era la
corredera, y en el nuestro, gracias al motor elctrico, el par estar en el
eslabn 2, as que dicho anlisis cinemtico no dista nada del que
requerimos en el presente problema.
La solucin del anlisis de velocidad del mecanismo de manivela biela
corredera est dada por;
a2 S 2 21
a C2 2 0
a 2 C2
3= 2
= 2
a3 C 3
a 3 C3
Ya realizado el anlisis cinemtico del mecanismo, y para el cual es
necesaria la lectura integra del pasado artculo, y el cual seguimos
citando a continuacin, ser necesario determinar las aceleraciones de
los centros de masas de los eslabones del mecanismo. Esta parte del
artculo citado, fue sin duda, la mayor de las ayudas en el desarrollo
matemtico del proyecto, y el texto lo citamos en seguida.
Una vez realizado el anlisis cinemtico del mecanismo de manivela

biela manivela, es necesario determinar las aceleraciones de los centros
de masas de los eslabones del mecanismo. Considere la Figura que
muestra los vectores desde una revoluta hasta el centro de masas de
los eslabones.3
3Anlisis Dinmico de un Mecanismo de Manivela BielaCorredera.

Departamento de
Ingeniera Mecnica. Universidad de Guanajuato , Anlisis cinemtico Pg. 2
28 | P g i n a
Vectores Adicionales Para la Localizacin de los Centros de Masas de los

Eslabones de un
Mecanismo de Manivela Biela Corredera.
Las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones estn dadas
por;
*Las anteriores ecuaciones, se son tomadas del mismo texto, y han sido
las de mayor utilidad para obtener los datos cinemticos del mecanismo.
La imagen se muestra con ms baja resolucin por ser una captura de
pantalla.
Estos valores, para problemas manejados en clase, siempre venan
dados con anticipacin, como datos cinemticos, sin embargo, aqu, y
aunque no era el caso de estudio, fue necesario determinar dichos datos
cinemticos de velocidad, aceleracin y posicin del mecanismo,
precisamente para eso, una posicin de punto mximo del mecanismo.
4 Anlisis Dinmico de un Mecanismo de Manivela BielaCorredera.
de Ingeniera Mecnica. Pag. 3
Departamento
29 | P g i n a
Una vez que ya obtuvimos dichos datos cinemticos, procedemos a
hacer el anlisis dinmico de fuerzas del mecanismo, analizando por
eslabn, este procedimiento ya se realiz, pginas atrs, pero en este
punto citamos y argumentamos el porqu de realizar tal, para esto,
hemos de citar un libro de cinemtica y dinmica;
Kinematics and Dynamics of Multibody Systems with Imperfect Joins
Dicho texto se encuentra disponible por parte de la universidad, en la
biblioteca digital, y en este caso nos interesa su captulo 4.
Planar Joints with Clearance, (Juntas planas con espacio).
Dicho escrito, se encuentra en ingls, por lo que se intentar realizar
una traduccin de la manera ms fiel posible.
En general, un
sistema de mltiples eslabones, est hecho por
numerosos componentes que lo conforman, que pueden ser divididos en
enlaces con una geometra y juntas que convengan, lo cual introduce
restricciones en el movimiento relativo y movimiento de mltiples
eslabones del mecanismo. Usualmente los eslabones son modelados
como
rgidos,
o
cuerpos
que
no
sufren
deformacin.
Las metodologas y procedimientos usados en este captulo son
aplicados a un mecanismo de manivela corredera, que incluyen ambos,
eslabones de revolucin y translacin en su dinamismo.5
De la anterior introduccin al procedimiento podemos rescatar, que se
refiere a las restricciones que toma la rotacin de ciertos eslabones en
un mecanismo, una vez que se le referencia o se le eslabona a otro, de
esta manera su movimiento no ser libre, si no que estar condicionado
por las juntas a las que est sometido. Esto es lgico, una vez que armas
un mecanismo, el movimiento del mismo estar restringido por el
nmero
de
eslabonamientos
que
tengas
en
tal.
En seguida se menciona de manera terica, las consideraciones que
hemos de tener para el anlisis dinmico de un mecanismo de las
presentes
caractersticas.
Aplicacin 1: manivela- corredera con eslabn de revolucin.
El mecanismo de manivela-corredera es elegido como un ejemplo para
demostrar la aplicacin de las metodologas presentadas en este
captulo. El mismo mecanismo ha sido estudiado por otros autores, lo
que permite la comparacin de los resultados obtenidos. La figura
muestra la configuracin de un mecanismo manivela-corredera de
5 Kinematics And dinamics of Multibody Systems
Paulo Flores, Ambrosio, Pimenta Claro. Springer Berlin 2008
30 | P g i n a
cuarto barras, que consiste en cuatro cuerpos rgidos, dos eslabones
idealmente de revolucin y uno idealmente translacional. (2-3 y 4
respectivamente)
Un una junta de revolucin, como un rodamiento, se encuentra en la

conexin entre la corredera y el acoplador.
La manivela, es el eslabn de rotacin impulsor, gira a una velocidad
angular constante (al menos de manera ideal) de 5000rp* (para el caso
del ejemplo del texto citado).
La configuracin inicial del mecanismo se define con la manivela y el
acoplador colineares entre s, con sus juntas concntricas.
La respuesta dinmica es decir, la aceleracin y velocidad del
mecanismo de manivela-corredera es obtenida y representada en el
siguiente grfico
Estos grficos tambin fueron posibles de obtener en el caso de nuestro

mecanismo, mediante la simulacin del dinamismo que ms adelante
ejemplificamos mediante los software que utilizamos durante el curso.
En la primer figura que corresponde a la velocidad, puede observarse la
existencia de un espaciado entre el eslabonamiento, que influye en el
comportamiento del grfico, a que este tenga un comportamiento
31 | P g i n a
escalonado. Los periodos de velocidad constante observados para la
corredera, significan que el rodamiento o el cojinete se mueven
libremente entre los lmites del eje.
Dicho en otras palabras, que el espaciado del eslabn respecto a su
junta, provoca el escalonamiento que se visualiza en el grfico.
La situacin se confirma por pequeos cambios en la curva de
aceleracin, que corresponden al segundo grfico. La curva de
aceleracin de la corredera exhibe picos causados por el impacto de
fuerzas que son propagadas por los cuerpos rgidos del mecanismo, y se
esparcen por el mismo.
Simulaciones
Hemos mencionado ya, en repetidas ocasiones el procedimiento que
llevamos a cabo, pero no podramos dejar fuera el uso del software que
sirvi no solo de apoyo, si no que su utilidad fue tal, que lleg a acelerar
los procesos con una exactitud que nuestros clculos no pudiesen
otorgar.
La cronologa del procedimiento ya ha sido mencionada con
anterioridad, pero en este apartado, hacemos una descripcin detallada
32 | P g i n a
para aquel que requiera de corroborar los datos obtenidos durante el
proyecto.
Suponemos, para hacer ms prctico el proceso, que el lector, cuenta
con el conocimiento y familiarizacin del software o los software en
cuestin.
Primeramente, valindonos del software de diseo paramtrico
Solidworks, nos fue de utilidad para obtener los centros de masa, as
como los momentos de inercia de masa para cada eje, esto es posible
despus de haber diseado el mecanismo completo, dicho diseo fue lo
primero que hicimos para la realizacin del presente mecanismo, por lo
que obtener los centros de masa, con respecto a los ejes, no requiere
ms que un correcto diseo, respecto al dimensionamiento planeado,
esto con el objetivo de que los centros sean lo ms cercanos a los reales.
Para esto, debemos posicionarnos en el modelo del eslabn a analizar,
en la ventana del software. Hemos de modificar el material (en caso de
que cuente con uno previamente) a un acero 1020.
Iremos a la pestaa de Herramientas en la barra de tareas superior
del software, y nos desplazaremos hasta las propiedades fsicas del
modelo.
Esto ser suficiente en cada eslabn para obtener sus datos de centros
de masa, y momentos de inercia, etc.
La captura de pantalla que ilustra tal procedimiento ha sido plasmada
previamente en, el inicio del proyecto, por lo que citarla ahora, sera un
tanto
repetitivo.
Los datos cinemticos del mecanismo, han sido obtenidos en su
totalidad por el mtodo analtico, es decir, no nos hemos apoyado de
software para su obtencin. Sin embargo, el anlisis dinmico de
fuerzas, si ha sido apoyado y verificado mediante software, como se ha
demostrado en las capturas previas, nos hemos valido del uso de dos
software del libro de texto de Dinmica de Mecanismos, de Norton, el
software de matrices, (MATRIX) y el software para la simulacin de los
mecanismos manivela-corredera (SLIDER).
33 | P g i n a
Para el uso de dichos software, es necesario, contar previamente con los
datos cinemticos, los cuales a esta altura ya hemos de haber calculado.
No fue posible observar la verificacin de los mismos, dado que no
supimos que software pudiese ser de ayuda en la obtencin de los
mismos.
Pero para los datos de fuerzas dinmicas, iniciamos considerando el
software
SLIDER;
Primero vamos a analizar la interfaz y opciones que nos da el software
para su uso, incluso si suponemos que el lector est familiarizado con el
uso del software, vamos a describir l porque se han introducido los
datos que se ilustran a la izquierda.
En primer instancia tenemos un recuadro editable, cuyas unidades estn
en grados, y se titula Slider Angle. En dicho espacio, hemos de referir
el ngulo al que se encontrar la corredera, con respecto al eje
horizontal por el que se mover.
Como nuestro mecanismo requiere de un movimiento transversal,
idealmente lineal sobre el eje horizontal, vamos a poner 0 en dicha
casilla.
Los siguientes dos espacios, que estn en unidades

de metros (o unidades de longitud, segn sea el
sistema de unidades que estemos manejando).
Se refieren a dimensiones del Crank, y el Coupler, es
decir, la manivela rotativa y el acoplador que es el
ltimo eslabn antes de la corredera. Estas
dimensiones, (4 y 12) si bien en nuestro mecanismo
se encuentran en cm, para observar la simulacin,
podemos meter tales dimensiones en metros,
siempre y cuando se respete dicha escala para las
siguientes casillas. Para fines prcticos es lo mismo
introducir metros o centmetros, si nicamente
queremos
visualizar
el
movimiento.
El siguiente espacio, se encuentra tambin en
unidades de longitud, y se titula offset. Como su
traduccin literal dicta, es la distancia a la que estar
referenciada nuestra corredera, respecto al eje
torsionante. Esto, lo podemos observar grficamente,
en el mecanismo, la corredera se encontrar en un
punto mximo de referencia, antes de que empiece a
cortar, este punto no debe exceder los 8cm, de
34 | P g i n a
acuerdo a la simulacin que se ha realizado. Si el offset, se encuentra a
8 cm del eje horizontal de giro, el mecanismo completo se encontrara
en una posicin de trabado.
En la pasada imagen, podemos visualizar la posicin del mecanismo, en

un punto en el que le suponemos de carrera mxima, o al menos a un
35 | P g i n a
grado en el que su dinamismo no se
excesivas.
vea comprometido por fuerzas
En la imagen, puede verse las mltiples posiciones que pueden adoptar

los tres eslabones que se mueven en nuestro mecanismo, como ya
hemos mencionado antes, dos con movimiento rotacional, y un tercero
con movimiento de transitorio.
Habamos mencionado previamente, que las posiciones velocidades y
las aceleraciones las obtuvimos mediante el mtodo analtico, sin
embargo, tales se pueden observar de acuerdo a los grficos que esta
herramienta tambin proporciona, y esto lo vemos desde su interfaz
primaria, donde en la pestaa de PLOT (grfico) podemos visualizar
tales y darles una interpretacin, para determinar si existe coherencia
en los clculos y las grficas obtenidas.
En la pestaa de plot, encontraremos una variedad del software de
presentar los grficos.
Nosotros seleccionamos el segundo tipo de grfico, cualquiera que

pueda hacer uso del software, ver que cada una cumple con distintas
funciones, y en el caso de la 1 y 3, los datos que proporciona son ms
36 | P g i n a
completos, sin embargo, para nicamente visualizar si existe coherencia
entre los grficos y la simulacin del mecanismo, optamos por el
segundo.
Cabe mencionar que en este caso, el eslabn que podemos analizar ms
fcilmente, y el que nos interesa por ser el eslabn final y al que se
acopla la pieza de corte, es nuestra corredera. Por lo que los grficos de
posicin, velocidad y aceleracin, los obtendremos para ese eslabn.
En primera instancia, vemos la gama de grficos respecto a eslabones,
que nos ofrece el software.
Se han resaltado los grficos que sern de nuestro inters, todos ellos,
corresponden a la corredera (slider)
POSICION
El primer grfico, es referente a la posicin de la corredera con respecto
al eje X, al eje Y no tiene componente, y no hay grfico, porque sobre
ese eje no hay movimiento, (para eso definimos el primer ngulo como
0)
37 | P g i n a
Analizando dicho grfico, nos dice que la corredera nunca llega al punto
cero, este eslabn se encuentra en un constante vaivn, donde vemos
como punto mximo el 15 (cm) y como mnimo 7 (cm), esto significa que
se estar moviendo en esos puntos de X, al menos para esa altura de la
corredera. (Si cambiamos la altura a la que se referencia la corredera,
los
datos
seran
distintos.)
Este primer grfico tiene mucha lgica, no hay componente en el eje de
Y, y con respecto a x, nunca regresa al origen, esto lo vemos desde que
iniciamos la simulacin en el mismo software.
VELOCIDAD
El segundo grfico, tambin se refiere nicamente al eje X, como es de
esperarse, y por eso elegimos el eslabn 4 o corredera, porque al no
tener componente es ms fcil observar sus grficos, y as ver si existe
coherencia.
En el grfico de velocidad, lo vemos como una funcin sinodal, esto es
lgico para cualquier grfico que represente velocidad, tendr un
comportamiento alterno respecto al eje de referencia, qu significa
esto?, como bien el grfico describe, la velocidad respecto al tiempo, va
a variar, pasando por un valor 0, con un mximo de 49.5 cm/s (el grfico
acota el eje en m/s pero ya hemos comentado el cambio de unidades).
La velocidad ser variable respecto al ngulo de la manivela, significa
que a una posicin de esta, la velocidad que tendr la corredera tender
a disminuir o aumentar. Teniendo una posicin en la que incluso, se
determina como 0 su velocidad, si observamos la simulacin, vemos que
efectivamente, hay dos puntos en los que la velocidad disminuye
visiblemente, y es aproximadamente en el ngulo 0 y 180, es decir en su
extensin total, y contraccin.
38 | P g i n a
ACELER
ACION
En este ltimo grfico, referente al cuarto eslabn, o corredera,
podemos identificar, que al igual que el caso de la velocidad, esta
aceleracin est dada por el ngulo de la manivela, en todas sus
posiciones (360).
Pero, Por qu existen estas variaciones?
Citando de nueva cuenta el documento de Kinematics and Dynamics
vemos que el comportamiento de la grfica, se debe a que el
mecanismo toma un impulso mayor en ciertos puntos de su trayectoria.
Este impulso se encuentra despus de los 0 grados, incrementando
considerablemente a partir de los 90.
Cmo se interpreta dicho comportamiento? No es muy difcil de
comprender realmente, el mecanismo toma un impulso de mayor fuerza
en el punto en el que el par lo jala hacia donde ha de aprovechar la
fuerza gravitacional, esto ocurre en el punto de 90.
39 | P g i n a
De manera contraria, la fuerza cintica, se pierde haciendo algo
parecido a un frenado, cuando se encuentra a 270 aproximadamente,
en este punto la fuerza de gravedad hace que al eslabn 2 le cueste
ms trabajo subir. Como se ilustra en la imagen de la derecha. Es por
eso que el comportamiento de la grfica se ilustra de manera tal, que
parece una montaa, no debemos fijarnos donde se encuentra su punto
mnimo o mximo, sino el comportamiento de la grfica de un punto a
otro.
As podemos comprender lo que ocurre en ese momento
transitorio.
*En el entregable se adjuntan los documentos de respaldo, que

demuestran dichas simulaciones, as como una reproduccin en la
exposicin, que permita visualizar ese proceso.
REALIZACION DEL MECANISMO

40 | P g i n a
ELEMENTOS CONSTITUTIVOS DEL MECANSIMO
NOMBRE DEL
No. De Dimensiones Material
ELEMENTO
eleme
ntos
Base / Bancada
25* 90 x 4
(mm)
12.96
(mm)
30x35
Acero
1020
Lamina
de 1/8
Madera
rea de montaje
Poste de
sujecin
18 cm
d= 4mm
Acero
1020
Riel
25cm
Manivela
Biela
Corredera/corta
dora
Hoja dentada de
segueta
25x40x4
(mm)
12.5
25x120x 4
(mm)
12.5
240x60x 7
(mm)
2* 12mm
240 *2 (mm)
Acero
galvaniza
do
Acero
1020
Rodamientos
Motor C.A.
PROCESO
6901RSKC
RIGIDOS DE
BOLAS
100X30X40
(mm)
Acero
1020
Acero
1020
Acero SS
de alta
velocidad
Acero al
cromo
templado
DESCRIPCION
41 | P g i n a
1
SERRADO
Primero se cort la solera a la medida de los eslabones

deseados
LIMADO
Usando el esmeril se le dio un acabado redondo en los

extremos de los eslabones, eliminan a si el filo evitando
cortarse
serrado
doblado
Ahora se cort el cuadrado de media a una medida estipulada

por los planos, se limaron los bordes para quitar asperezas y
evitar cortarse
Con la ayuda del tornillo de banco se sujet el cuadrado de
media a la medida a hacer el dobles, con ayuda de un mazo
se hizo la escuadra
Lo mismo se hizo con el otro extremo, quedando finalmente

asi, la cual formara parte del arco de la segueta
5
soldadura
Se soldaron unas pestaas al arco para poder acoplarlo a los

rodamientos y as montarlo al corredor, siempre respetando
las medidas y posiciones estipuladas en los planos.
Tambin se barreno en el centro de las pestaas para poder
ensamblar los rodamientos
serrado
Se procedi a cortar las varillas cold rolled de a las

medidas mencionadas por los planos eliminndolas asperezas
por el corte con el esmeril.
doblado
Con ayuda de la dobladora de lmina se procedi a hacer el
42 | P g i n a
corredor del mecanismo respetando las dimensiones que se
estipulan en los planos y en donde pueda correr nuestro
rodamiento de una pulgada
taladrado
Una vez tenido el dobles deseado se procedi a barrenar con

el taladro vertical en la parte superior de la pieza con una
broca de 3/8, hacindola pasar de extremo a extremo
taladrado
Se uso una broca de para barrenar los eslabones para

poder hacer la unin a travs de las uniones desmontables
10
taladrado
Usando la broca de se procede a barrenar nuestra tabla

para usarla como base para nuestro mecanismo
una ves echo los agujeros se meten ellos las barrilas de cold
rolled cortadas anteriormente
43 | P g i n a
11
Se montan las pijas en los agujeros de las cejillas de nuestro

arco y con ayuda y a la punta de la pija se montan los
rodamientos
12
Despus se procedi a montar el tercer eslabn para unirlo

con el arco y en rodamiento, para mejorar la friccin se us
una rondana en medio
13
Una vez teniendo eso se mont a la corredera y

posteriormente se por las varillas de cold rolled que se
pusieron en la tabla de madera
44 | P g i n a
14
Posteriormente se uni el eje del motor, en el eslabn

transmisor y el pivote, mediante un tornillo soldando y
eliminando la rebaba para evitar que se atore
15
Se le hizo una cavidad a la madera para as poder colocar el

eslabn que funcionara como pivote, eslabn fijo.
16
Se ensamblo todo para poder fijar el mecanismo a su posicin

final
17
Y asi es como el proyecto quedo terminando
45 | P g i n a
Conclusiones
Brandon Alberto Garzn Gonzlez
El tiempo que dur el curso de Dinmica de Maquinaria, no solo el
proyecto, nos sirvi para recordar conceptos y metodologas antes
utilizadas, en asignaturas como Mecanismos, Cinemtica, Dinmica,
Esttica, adems de algunos otros conceptos implcitos en toda carrera
de ingeniera.
Eso durante todo el semestre que dur la asignatura, sin embargo,
durante el desarrollo del presente proyecto, terminamos investigando
conceptos que no habamos manejado antes, de otras asignaturas, de
manera
conjunta.
Es decir, en este proyecto terminamos analizando el mecanismo desde
una perspectiva de maquinaria de corte, el procedimiento que requiri la
manufactura del mismo, sirvi para reforzar otros puntos de la materia
de Procesos de Corte, incluso de Conformado de Materiales. En un
principio consideramos el uso de un servomotor de pasos, por lo que
tambin estbamos ocupando teora electrnica que hace tiempo no
manejamos, dicho motor termin eliminndose del mecanismo, porque
el par torsionante tena caractersticas de regulacin tiles para un
mecanismo que requiere un retroceso en cierto punto del proceso, es
decir, requeramos de un motor de corriente alterna por lo que
terminamos tambin, tocando temas elctricos ajenos a la materia pero
que sirvieron para llevarlo a cabo de manera correcta.
46 | P g i n a
Esto en cuanto a la fabricacin del modelo, lo cual en s, fue la parte un
tanto ms sencilla, y ajena a la asignatura.
En cuanto a Dinmica de maquinaria, este proyecto nos deja la
comprensin de conceptos que probablemente durante las sesiones no
terminamos de comprender de la mejor manera, pero al igual que en el
examen de medio trmino, uno termina aprendiendo de manera
autodidacta, complementando lo que sea necesario del curso.
Es decir, terminamos buscando mtodos de anlisis de ngulos,
recordando leyes de geometra analtica, leyes de senos, cosenos,
diagramas de cuerpo libre y ms conceptos que la materia, y el presente
proyecto nos hizo recordar, volver a utilizar estos conceptos nicamente
para
arrancar
con
el
anlisis
cinemtico
del
mecanismo.
Este proyecto adems nos hizo trabajar en equipo, de manera
equitativa, por lo que logramos comprender todos, el proyecto que se
estaba llevando a cabo, con intercambio de ideas entre los integrantes,
con sugerencias, de manera participativa, de forma que no me haba
tocado trabajar, puesto que en ocasiones los trabajos en equipo suelen
dispersarse.
En el proyecto, el anlisis de fuerzas mediante el software, fue dentro de
lo que cabe un tanto sencillo, aunque si requerimos la comprensin del
mismo previamente para saber que se tena coherencia entre los
resultados, pero obtener los datos cinemticos del mecanismo, cosa que
corresponda a otros semestres, fue la parte difcil en lo personal, porque
era un procedimiento que no vi en cursos pasados, pero la consulta de
mltiples fuentes, termin hacindome comprender dichos conceptos de
mejor manera.
Sin duda el proyecto deja ms conocimiento del que esperbamos
obtener, creamos que bastaba con el conocimiento que tenamos, pero
esto, requera que indagramos ms, conceptos que no manejbamos
de manera muy fluida hasta que los vimos de manera conjunta en el
presente proyecto.
Guzmn Guillen Luis Daniel.
En lo personal creo que este trabajo de proyecto final ha sido de mucho

provecho, ya que no solo se trataron los aspectos de ingeniera y de la
materia de dinmica, sino tambin aspectos de otras materias como la
47 | P g i n a
de procesos de corte a la hora de fabricar nuestra herramienta, adems
aspectos como el trabajo en equipo que creo q fue de lo ms importante
porque creo q esta vez fue la mejor con la que he trabajado con
compaeros, la forma en que solucionbamos los problemas, la forma en
la que se proponan ideas y como nos repartamos las labores para
poder entregar un buen trabajo fue de una forma ms profesional y ms
seria.
Creo que este proyecto me ha dado una visin ms amplia sobre la
aplicacin e importancia del anlisis de mecanismos y en este semestre
se complement lo que se vio en el semestre anterior que fue la parte
cinemtica, pues ahora se introdujo una parte muy importante, la parte
dinmica que completa todo el anlisis que un mecanismo de tener para
su buen funcionamiento y que el diseo funcione en ptimas
condiciones.
BIBLIOGRAFA
Dynamics of machinery: theory and applications

Hans Dresig, Franz HolszweSig.
Heidelberg 2010 (Reproduccin electrnica: Nueva York:
SrpingerLink 2011)
LIBRUNAM- Libros electronicos.
ISBN: 9783540899402
Diseo de maquinaria: sntesis y anlisis de mquinas y

mecanismos.
Robert L. Norton.
48 | P g i n a
Traductor Jess Elmer Murrieta Murrieta.
Mxico Mc Graw-Hill 2013
LIBRUNAM- Libros electronicos.
ISBN 9781456215057
-
Kinematics and Dynamics of multibody systems: models and case

studies.
Paulo Flores, Jorge Ambrosio, Jc. Pimienta, Hamid M. Lankarani.
Berln Springer 2008
Recurso en lnea por; LIBRUNAM-Libros electronicos.
ISBN 9783540743613
Anlisis dinmico de un Mecanismo Manivela Biela Corredera.

Jos Mara Rico Martnez.
Departamento de Ingeniera Mecnica, Campus Irapuato,
Universidad de Guanajuato.
Guanajuato Mxico. 2008
49 | P g i n a

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UNIVERSIDAD NACIONAL AUTONOMA DE MEXICO

FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES CUAUTITLAN

Planteamiento del problema

Anlisis Cinemtico y Dinmico

. Fabricacin del mecanismo

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Dicho modelo se termina desechando, puesto que al simular, si bien, la

- Comprensin y diferenciacin de un mecanismo de biela-manivela

- Desarrollar un mecanismo de biela-manivela-corredera de 4 barras.

- Mediante el acoplamiento de un motor de corriente alterna al

- Realizar una mquina de corte, con el propsito de acelerar los

- Finalmente la maquina obtenida, supone menos tiempo en el corte de

Mencionamos inicialmente que el uso de software paramtrico, para el

Determinacin de los centros de gravedad;

1 Diseo de Maquinaria, Norton, 4ta Edicin. Apndice C. Pgina. 684

Seguimos, calculando su masa, que se define como el volumen por la

Captura de pantalla, densidad del acero que nos proporciona Solidworks.

Segumos, obteniendo sus centros

respecto a cada eje con las siguientes formulas:

Esto es suficiente para obtener los datos como en el primer eslabon, y

Anlisis punto superior

Clculo de los momentos de masa IGG mtodo experimental:

Con 2=25 rad/s y 2=40 rad/s^2 se obtuvieron los siguientes datos:

Ahora se calculan las aceleraciones gravitacionales respecto al centro de masa

aG 2=1250 35.26+160 125.26=1260.19 42.55 cm/ s2

aG 3T =6115.20( sen ( 186.35 ) + jcos ( 186.35 ) )=1380 83.65

aG 3=81.6 6.35+1380 83.65=1382.4180.26 cm/s 2

aG 4 N =a 2 sen 2a 22 cos 2+b 3 sen 3+b 32 cos 3

R 12=2 cm 35.26 R 12 x=2 cos 35.26=1.63 R 12 y=2 sen 35.26=1.15

R 23=6 cm 186.35 R 23 x=6 cos 186.35=5.96 R 23 y=6 sen 186.35=.66

aG 2=1260.19 42.55 aG 2 x=928.36 aG 2 y=852.18

Anlisis punto inferior

Calculo de los momentos de masa IGG mtodo experimental:

Con 2=25 rad/s y 2=40 rad/s^2 se obtuvieron los siguientes datos:

aG 2T =240(sen ( 43.22 ) + jcos ( 43.22 ) ) =80 133.22

aG 2=1250 43.22+80 133.22=1252.55 46.88 cm/ s

aG 3T =6166.35(sen ( 155.51 ) + jcos ( 155.51 ) ) =998.1114.49

aG 3=40.0224.49+998.1 114.49=998.90112.19 cm/ s

aG 4 N =a 2 sen 2a 2 cos 2+b 3 sen 3+b 3 cos 3

Fa=.47.113 kg(9.81 m/s )+0=.52 N

R 12=2 cm 43.22 R 12 x=1.45 R 12 y =1.36

R 32=2 cm 43.22 R 32 x =1.45 R 32 y=1.36

R 43=6 155.51 R 43 x=5.46 R 43 y=2.48

aG 2=1252.55 46.88 aG 2 x =856.15 aG2 y=914.26

aG 4=618.06 0 aG 4 x=618.06 aG 4 y=0

Sustituyendo ahora nuestros datos en la matriz para poder obtener las

El presente proyecto, requiere de literatura arbitrada de fuentes

De acuerdo al desarrollo que hemos descrito en el presente reporte, la

M (eje ) =m1l1+m 2l3+ mNln

Una vez realizado el anlisis cinemtico del mecanismo de manivela

3Anlisis Dinmico de un Mecanismo de Manivela BielaCorredera.

Vectores Adicionales Para la Localizacin de los Centros de Masas de los

Un una junta de revolucin, como un rodamiento, se encuentra en la

Estos grficos tambin fueron posibles de obtener en el caso de nuestro

Los siguientes dos espacios, que estn en unidades

En la pasada imagen, podemos visualizar la posicin del mecanismo, en

vea comprometido por fuerzas

En la imagen, puede verse las mltiples posiciones que pueden adoptar

Nosotros seleccionamos el segundo tipo de grfico, cualquiera que

*En el entregable se adjuntan los documentos de respaldo, que

REALIZACION DEL MECANISMO

Primero se cort la solera a la medida de los eslabones

Usando el esmeril se le dio un acabado redondo en los