Instituto Tecnolgico De Tlalnepantla

Ingeniera Mecnica
Taller De Investigacin 1.
Profesor: Maximiano Tiscareo Rangel
Grupo: 1m6
Propuesta Del Proyecto: Cortadora Por Chorro De Agua

N de control

Integrantes del equipo:

11250469

Gonzlez Ruiz Alfonso

11250482

Ruiz Castro Alejandro

Martnez Huesca Csar

11250472

Ramrez Hernndez Jess Rodrigo

11250481

Semestre: enero junio 2014.

UNIDAD 2
ndice
2.1 Antecedentes del problema.
2.2 Planteamiento del problema.
2.3 Objetivos de la investigacin: General y especficos.
2.4 Formulacin de hiptesis o supuestos (si corresponde).
2.5 Justificacin: Impacto social, tecnolgico, econmico y ambiental. Viabilidad de
la investigacin.
2.6 Diseo del Marco Terico (referentes tericos).
2.7 Bosquejo del mtodo.
2.8 Cronograma.
2.9 Presupuesto (si corresponde).
2.10 Fuentes consultadas.

2.1 Antecedentes del Problema

En la primera etapa del desarrollo de esta tecnologa, la funcin del agua fue
especficamente limpiadora. En torno a los aos 20 del pasado siglo, la principal
aplicacin del agua a presin fue en la limpieza de fundiciones as como una
alternativa nueva y ms productiva en el lavado de almacenes de carbn y acero
inoxidable. En aquel entonces se trabajaba a una presin de unos 100 bar. En
1968 el Dr. Norman Franz, Profesor en la Universidad de Columbia, patent lo que
sera el primer intensificador para corte por chorro de agua. La presin de agua
que alcanzaba este primer intensificador era de 700 bar. La subsidiaria de KMT
perteneciente a la McCartney Manufacturing Company desarroll sobre esta
patente el primer intensificador que alcanzaba ya los 4.000 bar.En 1971 se instal
este intensificador en la empresa Alton Box Board Co. En la divisin de papel. Sin
embargo y debido a la falta de poder de corte, los metales no podan an ser
incluidos entre los materiales susceptibles de ser cortados con agua. En los inicios
de los aos 80 se resolvi este problema con el aditivo de partculas de abrasivo al
chorro de agua.
Las bombas intensificadoras de ultra alta presin elevan la presin del agua hasta
valores superiores a los 4.100 bares ( 60,000 psi) y la conducen a travs de un
orificio de 0,08 mm (0,003") a 0,45 mm (0,018") de dimetro, generando as, un
chorro de agua a una velocidad de casi 1.000 metros por segundo.
Ese chorro de agua de alta energa puede cortar una enorme variedad de
materiales no metlicos y blandos como: (alimentos, papeles, paales, plsticos y
espuma) y tambin se utiliza para la preparacin de superficies, como por ejemplo
la limpieza de cascos de barcos y pintura automotriz.
Para cortar piedra, vidrio, metales y otros materiales de alta dureza, FLOW
invent, desarroll y patent el corte con chorro de agua a alta presin y abrasivo,
mtodo por el cual se aporta abrasivo al chorro de agua, consiguiendo de esta
manera aumentar espectacularmente las posibilidades del corte. Con el reciente
lanzamiento de la ltima generacin de cabezal de corte con chorro de agua y
abrasivo se ha conseguido aumentar notablemente la velocidad y la duracin de
los consumibles, as como la calidad del corte.

2.2 Planteamiento del problema.

La mayora de los procesos tradicionales de maquinado quitan material formando
virutas, o lo hacen por abrasin. No obstante, existen numerosos casos en que
estos procesos no son satisfactorios o simplemente no son posibles por alguna de
las siguientes razones:
El material tiene dureza o resistencia muy elevada, o el mismo es demasiado
frgil.
La pieza es demasiado flexible o resulta difcil sujetar las partes
La forma de la pieza es compleja.
El acabado superficial y la tolerancia dimensional son muy rigurosos.
El aumento de la temperatura y los esfuerzos residuales en la pieza no son
deseables ni aceptables.
Dado que el uso de procesos avanzados de maquinado ofrece mayores ventajas
tcnicas y econmicas que los convencionales, se proceder a describir el mtodo
avanzado del maquinado con chorro de agua.

Propuesta
El corte por chorro de agua es un proceso mecnico , mediante el cual se
consigue cortar cualquier material, haciendo impactar sobre ste un chorro de
agua y abrasivos a gran velocidad que produce el acabado deseado.
Es un proceso que hoy en da es de mxima utilidad y comienza a ser un recurso
habitual a la hora de mecanizar piezas, es bastante simple pero a su vez muy
complejo. Resulta una herramienta muy verstil y cuya aplicacin es extensible a
prcticamente todos los trabajos industriales.
Al ser un procedimiento de corte en fro resulta especialmente interesante, ya que
esta demandado en todas las aplicaciones en las que el material no se pueda ver
afectado por el calor. Existen numerosas ventajas que hacen de ste un producto
viable en el mundo industrial.
El Control Numrico Computarizado (CNC) es una tecnologa madura utilizada por
fabricantes y manufacturas en varias industrias para cortar una variedad de
materiales desde espuma a madera y metales exticos. Las propias herramientas
de corte, que son controladas por CNC, tambin varan en los tipos de tecnologas

que emplean para cortar el material elegido de la forma deseada. Dos de estas
tecnologas son por chorro de agua y por plasma.
El corte por chorro de agua es ideal para aplicaciones que requieren de un corte
detallado que se extiende completamente a travs del material. Estos son capaces
de cortar una variedad de materiales que van desde los muy duros hasta los muy
blandos, con la excepcin de ciertos grados de acero; son ms rpidos que un
cortador por plasma en un entorno de produccin. El corte por plasma es ms
limitado que en la aplicacin tpica consiste en cortar metal conductor tal como el
acero suave, latn, aluminio y acero inoxidable. El plasma es mejor cuando se
utiliza para cortar materiales que tienen menos de una pulgada (2,5 cm) de
espesor. Lo que el cortador de plasma carece de versatilidad, lo compensa en
velocidad, ya que puede variar de 0,1 a 1.000 pulgadas (0,25 cm a 2.540 cm) por
minuto, dependiendo del espesor del material.
VENTAJAS Y DESVENTAJAS DEL CORTE POR CHORRO DE AGUA
Una ventaja importante de la tecnologa del chorro de agua es su capacidad para
cortar prcticamente cualquier material. Otra ventaja es que no sobrecalienta el
rea adyacente al corte, por lo que la integridad material se deja intacta. Esto es
importante en muchos tipos de metales que podran verse comprometidos o
debilitados debido al calor adicional. El agua utilizada en el proceso es reciclable,
haciendo que la operacin sea "ecolgica" y toda la operacin casi no emita
vapores. La precisin del proceso es aceptable para todos, pero los cortes ms
precisos, y el precio de compra y los costos de mantenimiento de la mquina son
comparativamente bajos. Por otro lado, el proceso del chorro de agua pierde en la
velocidad de la conformacin de los metales a su homlogo de corte por plasma, y
el material abrasivo utilizado para el corte de materiales ms duros tiende a ser
bastante caro.
COMPARACIONES DE LOS PROCESOS DE CORTE CON AGUA, PLASMA,
LSER, EDM O ELECTROEROSIN.
Por qu es mejor el corte por chorro de agua?
Adems de que no hay ninguna zona afectada por el calor, los beneficios y las
aplicaciones para la tecnologa de chorro de agua son ilimitadas y estn en
continua expansin. En comparacin con otras tecnologas de corte:

Proceso

Materiales

Grosor

Precisin de la
pieza
Configuracin
de la mquina

CORTE POR
AGUA
Proceso
de
erosin: lquido
de
alta
velocidad papel
de lija
Cualquier tipo
de material.

PLASMA

LSER

EDM

Proceso
de
quemar/fusiona
r con gas arco
de
alta
temperatura
ionizada
Principalmente
acero,
acero
inoxidable
y
aluminio

Proceso
de
fusin usando
luz de lser
concentrado

proceso
erosin
usando
descarga
elctrica

Principalmente
acero,
acero
inoxidable
y
aluminio.

Slo materiales
conductivos.

de

Tambin puede
cortar
una
variedad
de
otros
materiales.
En general 1 En general 12
pulgada
o pulgadas
o
menos,
menos.
dependiendo
del
tipo
de
material.

Hasta
24
pulgadas.
Prcticamente
cualquier tipo
de material.

Hasta
2-3
pulgadas,
dependiendo
del tipo de
Material.

El limite Z es el
nico lmite de
grosor.
Hasta 0,001"

Hasta 0,010"

Hasta 0,001"

Hasta 0,0001"

Vara
dependiendo
del
tipo
de
trabajo

Gases
y
parmetros
distintos segn
el
tipo
de
trabajo

Distintos tipos
de
alambre
para distintos
tipos de trabajo

Igual para todo

tipo de trabajo

Beneficios medioambientales
El corte por chorro de agua es un proceso de corte en fro que elimina la
deformacin y el desperdicio de desechos. Estos efectos no deseables se
encuentran en los procesos de corte por plasma y lser.
Adems de esto, el granate que se usa en el corte abrasivo y el agua se puede
reciclar.

Chorro muy delgado (de 0,004 a 0,010 pulgada de dimetro es el rango

comn)
Geometra sumamente detallada
Muy poca prdida de material debida al corte
Corte de materiales muy gruesos
Corte de materiales muy finos
Por lo general corta muy rpidamente
Puede cortar materiales blandos y ligeros
Fuerzas de corte sumamente bajas
Operacin las 24 horas del da

TECNOLOGA DE LA BOMBA

La bomba es el ncleo del sistema de corte por agua. La bomba presuriza el agua
y la lanza continuamente para que un cabezal de corte la convierta en un chorro
supersnico de corte por agua.
Se pueden usar dos tipos de bomba para las aplicaciones de corte por agua - una
bomba intensificadora base y una bomba de accionamiento directo.
BOMBA DE ACCIONAMIENTO DIRECTO
La bomba de accionamiento directo funciona de la misma manera que un lavado a
baja presin. Las aplicaciones de esta bomba pueden ir desde lavar a presin una
casa o un patio de madera antes de volver a pintar.
Se trata de una bomba triplex que recibe el movimiento de tres mbolos
directamente desde el motor elctrico.
Estas bombas estn ganando aceptacin en la industria de corte por agua, debido
a su simplicidad.
En el momento en el que se escriben estas lneas, las bombas de accionamiento
directo pueden ofrecer una presin mxima en el modo de funcionamiento
continuo de un 10 a un 25 % menor que las unidades de bomba intensificadora
(20 k a 60 k para el accionamiento directo, 40 k a 94 k para intensificadoras).
Aunque las bombas de accionamiento directo se utilizan en algunas aplicaciones
industriales, la gran mayora de las bombas de alta presin de corte de agua en el
mundo son hoy en da intensificadoras.

BOMBA INTENSIFICADORA

Existen dos circuitos en una bomba intensificadora tpica, el circuito de agua y el

circuito hidrulico. El circuito de agua se compone de los filtros de entrada de
agua, bomba de refuerzo, los intensificadores y los atenuadores de choque.
El agua de grifo es filtrada por el sistema de filtracin de agua de entrada. Cada
cartucho de filtro tiene normalmente de 1 a 0,45 micras.

El agua filtrada se desplaza entonces a la bomba de refuerzo, donde se mantiene

la presin de entrada de agua a aproximadamente 90 psi. As se garantiza que el
intensificador nunca se encuentre "falto de agua".
El agua filtrada se enva entonces a la bomba intensificadora y se presuriza a
hasta 94.000 psi. Antes de que el agua salga de la unidad de bomba y recorra la
tubera hasta llegar a la cabeza de corte, pasa primero por el atenuador de
choque.
Este recipiente grande amortigua las fluctuaciones de presin y se asegura de que
el agua que salga de la cabeza de corte sea constante y consistente. Sin el
atenuador, la corriente de agua vibrara visible y audiblemente, dejando marcas en
el material que se va a cortar.
El circuito hidrulico consta de un motor elctrico (de entre 25 a 200 caballos de
potencia), una bomba hidrulica, un depsito de aceite, el recolector, y el pistn
galleta o mbolo. El motor elctrico acciona la bomba hidrulica.
La bomba hidrulica recoge el aceite del depsito y lo presuriza a 3.000 psi. Este
aceite a presin se enva al recolector donde las vlvulas del colector crean la
accin de golpe del intensificador enviando el aceite hidrulico a un lado del
conjunto que forman la galleta y el mbolo, o el otro.
El intensificador es una bomba alternativa. El conjunto que forman la galleta y el
mbolo se mueve alternativamente hacia atrs y hacia adelante, y expulsa el agua
a alta presin hacia uno de los lados del intensificador, mientras el agua de baja
presin llena el otro lado. A continuacin el aceite hidrulico se enfra cuando
vuelve al depsito.

Presin = Fuerza/rea

Si fuerza = 20, rea = 20, entonces presin = 1. Si mantenemos la fuerza

constante y reducimos en gran medida el rea de aplicacin, la presin SUBIR.
Por ejemplo, si se reduce el rea de 20 a 1, la presin vuelve a subir desde 1
hasta 20. En el siguiente esquema, las flechas pequeas indican los 3.000 psi de
presin de aceite que empujan contra una cara de la galleta, con un rea 20 veces
mayor que la cara del mbolo. La relacin de intensificacin, por lo tanto, es de
20:1.
Los tamaos tpicos de grano del material abrasivo son 120, 80 y 50 (similares a
los del papel de lija que se utiliza para trabajar la madera). Los distintos tamaos
de grano no tienen un impacto significativo en la precisin de la pieza. Tienen un
mayor impacto en el acabado de la superficie y en la velocidad de corte general.
Los materiales abrasivos ms finos (nmero de grano ms grande) producen
cortes ms lentos y superficies ms lisas.

2.3 OBJETIVOS DE LA INVESTIGACIN: GENERAL Y ESPECFICOS.

Objetivo General:

El objetivo principal de la investigacin es el diseo de una maquina

cortadora por chorro de agua para la industria y pequeas empresas dedicadas a
la manufactura, que disminuya costos, aumente ingresos sin afectar al capital
humano y que permita la eficacia en la produccin en un menor tiempo.

Objetivos Especficos:

Error de compensacin del cortador

Error de programacin
Inestabilidad del material
Presin de agua en la boquilla
Problemas con la bomba
Tamao de grano del material abrasivo

2.4 FORMULACIN DE HIPTESIS

Despus de las investigaciones correspondientes, se plantea la siguiente
hiptesis; Para la realizacin del presente proyecto se realiz un anlisis de cmo
est actualmente el mercado de corte de materiales, se detalla, asimismo la
descripcin de tecnologas que se utilizarn, as como la eleccin y optimizacin
de la maquinaria necesaria, el plan de procesos y el plan logstico.
En la zona industrial de Tlalnepantla de Baz, el corte por chorro de agua es un
proceso que est en crecimiento y por ende existen muy variadas empresas y
talleres que utilizan dicho proceso, o que se dedican a el corte de materiales por
ello nuestra maquina es ideal para introducirla en el mercado, en especfico en
esta zona industrial, ya que existen diversas empresas dedicadas a trabajar con
materiales diversos, que necesitan ser cortados con alta precisin, a las que les
pueda interesar nuestro proyecto, ya que es ideal para cortar distintos materiales
sin perdidas en el corte, ya sea por desprendimiento de virutas, o deformaciones
debido al calor generado por la friccin, ya que el corte por chorro de agua, es
corte en frio.
2.5 Justificacin: Situacin inicial, impacto social, tecnolgico, econmico y
ambiental. Viabilidad de la investigacin
En la actualidad, las empresas tienen una fuerte necesidad de constante
innovacin y mejora en los diferentes productos que ofrecen a sus clientes,
principalmente en la variedad de diseos, obligando a continuos cambios en este
campo. En muchos casos esta fuerte innovacin supone usos de nuevos
materiales y tecnologas hasta el momento no utilizadas para el corte de estos
componentes que integrarn sus productos. A su vez, el elevado preci de
adquisicin de esta maquinaria de corte supone una barrera de entrada para la
integracin de esta en el proceso productivo de muchos.
Llegados a este punto, la realizacin de la presente implantacin viene dada por
esta creciente necesidad de servicios de corte evitndose por parte de muchas
empresas la adquisicin de maquinaria, ya que adems es fcil asegurar por parte
del cortador que el producto demandado sea servido con las tolerancias
especificadas por el cliente, en gran parte debido a las caractersticas intrnsecas
de la tecnologa usada en el corte.
La sociedad moderna necesita de nuevas empresas que puedan satisfacer las
necesidades de sus negocios, entre los cuales una maquina dedicada al corte por

agua puede ser una idea poco explorada por el pblico en general dentro de la
regin en la que se va a realizar la actividad, pudiendo as sacar un beneficio
considerable.
Situacin inicial
El objeto del proyecto es la creacin de una mquina, por lo que inicialmente no
existen recursos materiales disponibles.
Anlisis actual del mercado
Para determinar cuales van a ser nuestras perspectivas de negocio (y rentabilidad)
es importante clarificar el entorno mercantil en el que se opera, con el objetivo de
identificar por un lado cuales van a ser nuestros clientes potenciales y por otro los
competidores directos con los que rivalizaremos.
A su vez, para delimitar y valorar nuestra presencia en un sector tan amplio como
el de servicios industriales no solo se deber tener en consideracin las
actividades concretas que se realizan (en este caso servicios de corte de
materiales) sino tambin, y de forma crucial, la tecnologa utilizada para ello (en
nuestro caso tecnologa de corte por agua a alta presin).
Todo esto lleva plantear el presente apartado tratando dos puntos bsicos:
Demanda: Clientes potenciales que tendremos en los diferentes sectores
ateniendo a las actividades y tipos de materiales a cortar (caucho, acero, aluminio,
fibra de vidrio... y a la tecnologa utilizada: agua.
Oferta: Competidores que realizan los mismos servicios que puedan utilizar
nuestra mquina y que disponen de la misma tecnologa para ello.
Anlisis de los competidores
Con el anlisis de los competidores queremos conocer el comportamiento y
caractersticas de las empresas rivales ms cercanas.
El sector donde estamos actuando nosotros, correspondiente a la ingeniera de
corte a cuenta de terceros, tiene una alta concentracin y las empresas estn
muy consolidadas.
.
El anlisis de los competidores comprende:
1.- Listar las empresas que nos pueden hacer competencia directa en el corte por
agua.

2.- Ubicacin geogrfica de las empresas.

En la actualidad en Tlalnepantla de Baz, Estado de Mxico existen diversas
empresas y talleres repartidos por toda la zona geografa que realizan el servicio
de corte por agua, de las cuales analizaremos 2posibles los cuales podran estar
interesados en nuestra mquina.
1. Hidrocorte Mexicana S.A de C.V,FilibertoGmez 23 Potos, Tlalnepantla
De Baz Centro (54000) Tlalnepantla, Estado de Mxico - Telfono: 55.53909821
Es una de nuestras principales empresas a persuadir para que financien
nuestra mquina, ya que podra beneficiarles.Esta empresa destina ms
recursos al servicio del corte por lser que al corte por agua, siendo este
ltimoslo un servicio complementario para los casos en que el corte no se
puede realizar con lser, para el cual slo disponen de 4 mquinas para el
corte de materiales no-frricos. Las superficies mximas de trabajo son de
3.000 x 2.000 mm y un espesor que puede llegar a los 100 mm.
2.MECANICA CASALAV. PRIMERO DE MAYO NO.12 - - Tlalnepantla de
Baz - ESTADO DE MEXICO
Taller mecnico industrial dedicado a la manufactura de piezas metalmecnicas
como son moldes de inyeccin de plstico, diseo y fabricacin de troqueles,
gravado industrial en 2 y 3 dimensiones, trabajos en torno,en maquinaria de CNC,
electroerosin, rectificado, levas, soldadura, engranes, dados de forja, cuchillas
etc.
Viabilidad de la investigacin
Segn un anlisis realizado por Frost& Sullivan (firma de consultora de
crecimiento global, que ofrece estudios de mercado y anlisis de crecimiento),el
mercado de la mquina herramienta ha experimentado, con un aumento de 9,1%
para el periodo comprendido entre 2005 al 2012. Claro indicador de la tambin
creciente demanda de servicios de corte mediante la utilizacin de dicha
tecnologa, ya que en muchos casos la elevada y constante inversin tecnolgica
junto con la elevada especializacin de estas mquinas acta de barrera de
entrada para su adquisicin. Un factor clave para esto es la tambin creciente
disminucin en el entorno actual de los ciclos de vida de los productos,
provocando a las empresas la innovacin contante en diseo.
Esta tendencia creciente se prev tambin para los prximos aos, debido a que
el proceso de mecanizado por chorro de agua se utiliza no solo para el corte de

metales, sino tambin para muchos otros materiales. Las mquinas de chorro de
agua son funcionalmente superiores a las mquinas de corte de metal
convencionales, y adems ofrecen la ventaja de poder trabajar con una lista
mayor de materiales, provocando as menor dependencia de las empresas de
servicios de corte de un sector en particular.
A continuacin se listan los principales sectores demandantes de servicios de
corte por chorro de agua, as como tambin los principales materiales que se
trabajan, las aplicaciones de los productos cortados y las ventajas aportadas por
dicha tecnologa en cada sector.

1. Sector automvil
Materiales: Fibra de Carbono, Fibra de Vidrio, Composites,
PVC, Polister, etc.
Aplicaciones: Conformado de piezas, rebabado, etc.
Ventajas: Corte sin aportacin calorfica
Mnimo tiempo de cambio de referencias
2. Sector metalrgico
Materiales: Acero inoxidable, Acero, Aluminio, Cobre, Latn,
Titanio, etc.
Ventajas: Ausencia de tensiones residuales trmicas y mecnicas
Mecanizado sin deformaciones
Posibilidad de trabajar con materiales altamente aleados y de difcil
mecanizacin
3. Sector aeronutico
Materiales. Acero, Acero Inoxidable, Aluminio, Cobre, Latn,
Titanio. Fibra de Carbono, Fibra de Vidrio, Composites, PVC,
Polister, etc.
Aplicaciones: Conformado de piezas, rebabado, etc.
Ventajas: Corte sin aportacin calorfica
Ausencia de tensiones residuales trmicas
Mecanizado sin deformaciones
Posibilidad de trabajar con materiales altamente aleados y de difcil
mecanizacin
Mnimo tiempo de cambio de referencias.
4. Sector construccin
Materiales. Granito, Mrmol, Piedras Sintticas, Cermica,
Madera, Corcho, Vidrio, Vidrio Laminado, Espejos, Cermica,

Metacrilato, Aislantes trmicos y acsticos

Aplicaciones: Encimeras, Estanteras, Encastrados, Artculos funerarios,
Muebles, Conformado de piezas, etc.
Ventajas: Diseos flexibles e ilimitados, elevada velocidad de corte, el
proceso de mecanizado no daa el material tratado y ofrece calidad en
acabado superficial

5. Sector calzado, artes grficas y papel

Materiales. Cuero, Cartn, Suelas Sintticas, Plantillas, etc
Aplicaciones: Patrones de piezas para el calzado, Expositores publicitarios,
etc.
Ventajas: Elaboracin de diseos complejos
Eliminacin de troqueles
Flexibilidad y rapidez en la elaboracin de prototipos
6. Sector rotulacin y juguetes
Materiales. Maderas, Plsticos, Polmeros, Espumas, etc.
Aplicaciones: Rompecabezas en diferentes materiales, rebabado de
piezas, realizacin de rtulos
Ventajas: Gran Calidad en el acabado
Flexibilidad y rapidez en la elaboracin de diseos
7. Sector plsticos y polmeros
Materiales. Polmeros, Espumas, Aislantes etc
Aplicaciones: Corte de diferentes materiales
Ventajas: Gran Calidad en el acabado
Flexibilidad y rapidez en la elaboracin de diseos
8. Sector caucho y gomas
Materiales. Caucho, Gomas, Cartn, Corcho, Poliestireno, etc.
Aplicaciones: Juntas de estanqueidad, elaboracin y mecanizado de piezas
Ventajas: Gran Calidad en el acabado
Flexibilidad y rapidez en la elaboracin de diseos
9. Sector mobiliario y decoracin
Materiales. Fibra de Carbono, Fibra de Vidrio, Composites,
PVC, Polister, Acero inoxidable, Acero, Aluminio, Cobre,
Latn, Titanio, Acero, Acero Inoxidable, Aluminio, Cobre,
Latn, Titanio. Fibra de Carbono, Fibra de Vidrio,
Composites, PVC, Polister, Granito, Mrmol, Piedras
Sintticas, Cermica, Madera, Corcho, Vidrio, Vidrio
Laminado, Espejos, Cermica, Metacrilato, etc.
Ventajas: Gran Calidad en el acabado

Flexibilidad y rapidez en la elaboracin de diseos

10. Sector escultura

Materiales: dem anterior sector
Ventajas: Gran Calidad en el acabado
Flexibilidad y rapidez en la elaboracin de diseos
Impacto ambiental
Determinacin de los impactos ambientales potenciales.
De todos aquellos materiales que nuestra maquina utiliza en su proceso
productivo el nico residuo que supone un potencial peligro ser manipulado,
es el cobre.
Otro posible foco de contaminacin sern los materiales abrasivos
contenidos en el agua de corte.
Emisiones del proceso productivo:
Humos, Aguas sucias, polvo de los diversos materiales cortados.
Almacenaje de materias primas y materias necesarias para el
funcionamiento de la maquinaria (materiales abrasivos necesarios para el
agua de corte. (He; N2;Co2, abrasivos varios del agua de corte);
Ruido producido durante el proceso productivo:
Anlisis de alternativas
Reutilizacin de materiales sobrantes:
En la medida de lo posible aquellos materiales cortados sern reutilizados
para nuevos trabajos.
El agua mezclada con abrasivos es totalmente reutilizada por la mquina.
Extraccin de humo:
Los humos producidos por la maquina no contienen materiales
contaminantes ya que las maquinas funcionan mediante el suministro
elctrico
Definicin y caracterizacin del sistema ambiental afectado
Identificacin del rea del estudio y regin de influencia ambiental:
Se trata de una zona industrial preparada para la actividad que nuestra
maquina realiza.
2.6 Diseo del Marco Terico (referentes tericos).
2.6.1 Maquina de corte por chorro de agua

En su nivel ms bsico, el agua fluye desde una bomba a travs de

caeras y sale por un cabezal de corte. Es simple de explicar, operar y
mantener. El proceso, sin embargo, incorpora tecnologa de materiales y
diseo sumamente complejos.
Generar y controlar agua a presiones de 87 000 psi requiere aplicar ciencia
y tecnologa que no se ensean en las universidades. Con estas presiones,
una leve fuga puede provocar dao permanente por erosin en los
componentes si el diseo no es el adecuado.
Afortunadamente, los fabricantes de dispositivos de chorro de agua se
ocupan de la compleja tecnologa de materiales y de la ingeniera de
avanzada. El usuario slo necesita conocer la operacin bsica del chorro
de agua.
Esencialmente hay dos tipos de corte por chorro de agua:
Chorro de agua pura

Chorro de agua abrasivo

Las mquinas de Flow estn diseadas para operar tanto como chorro de
agua pura y como chorro de agua abrasivo. Un chorro de agua pura se
utiliza para cortar materiales blandos, y en el transcurso de 2 minutos, el
mismo chorro de agua se puede convertir en un chorro de agua abrasivo
para cortar materiales duros. Con cualquiera de los dos tipos, primero se
debe presurizar el agua.
Tecnologas utilizadas
Los sistemas de chorro de agua (conocidos tambin como waterjet) se
desarrollaron inicialmente para la limpieza de fachadas, el desengrasado de
pistas de aterrizaje y naves industriales y otras aplicaciones similares. Un
incremento de la potencia de las bombas relativamente modesto permiti
utilizar el procedimiento tambin para el corte de elementos de hormign,

dejando al descubierto y sin daarla, la estructura metlica subyacente.

Otro incremento posterior permiti cortar las propias barras de refuerzo.
Estos sistemas, de una extraordinaria eficiencia, eran manejados
inicialmente por el operador de modo manual, aunque se trataba ya de
potencias que requeran un manejo muy cuidadoso para evitar accidentes.
Progresivamente ha aumentado la potencia de las bombas y se sita
actualmente en el orden de 4.000 bar. Esto hace que el sistema ya no sea
manejable si no es con medios automatizados. Cuando se trata del corte de
lminas, puede obtenerse cualquier forma geomtrica mediante una mesa
mandada por ordenador. Sin embargo, cuando las figuras a cortar tienen
perfiles en tres dimensiones, se hace necesario un sistema robotizado de 6
ejes convenientemente protegido dentro de una cabina no accesible
mientras el equipo est en marcha. Ambos sistemas pueden trabajar con
ms de una unidad de chorro de agua.
Los sistemas de chorro de agua pueden cortar material de hasta 200 mm
de espesor en cualquier dibujo geomtrico. No hay afectacin trmica en
ninguna zona, ni tensiones, ni cambios metalrgicos. Tampoco se producen
escamados, polvo, rebabas ni decoloraciones y se obtienen piezas con
tolerancias de 0,1 mm que resultan prcticamente acabadas. El corte es
limpio y el borde, brillante y se ha visto un ejemplo en que se cortan letras a
partir de plancha de aluminio de 10 mm de espesor, perfectamente
terminadas incluyendo las zonas interiores, de una medida de 35x20 mm.
El procedimiento se utiliza ampliamente para materiales de corte difcil
Kevlar, nido de abeja de aluminio o Nomex, etc), y una aplicacin curiosa
en este sentido es el corte de piezas de repostera industrial sin que se
hundan en el borde del corte, o en el fileteado, incluyendo huesos, en las
industrias crnicas de gran produccin.
Dado que no siempre es necesario el corte de grandes espesores o el
trabajo a gran velocidad, la tendencia actual es la de mejorar la precisin de
las boquillas y reducir su dimetro para permitir el corte con bombas e
intensificadores de presin de menor potencia.
Ventajas por el Corte de agua
Al decidir sobre qu mtodo a utilizar para el metal del corte u otros
materiales, deben ser consideradas un cierto nmero de factores, tales
como:
El tipo de material
El grueso del material.
La dureza del material.

 La complejidad de la forma.
El acabado superficial requerido
Zonas afectadas por el calor
Uniformidad del material que es cortado.
Las tolerancias requeridas.
Coste total.
Entre las muchas ventajas del corte por chorro de agua destacan,
No hay calentamientos, templado o fatiga del material
No hay emisin de vapores o gases nocivos
No se requiere reafilado de herramienta
Alta velocidad de corte, de gran precisin y acabado final Corte sin
rebabas.
No se requiere un mecanizado posterior.
No se producen tensiones tangenciales en el material
Facilidad en la fabricacin de prototipos
Produccin flexible, just in time
Aprovechamiento ptimo del material con herramientas CAD-CAM
controlados por PC o CNC

La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema
de referencia. As, la cinemtica se interesa por la descripcin analtica del
movimiento espacial del robot como una funcin del tiempo, y en particular por las

relaciones entre la posicin y la orientacin del extremo final del robot con los
valores que toman sus coordenadas articulares. Existen dos problemas
fundamentales para resolver la cinemtica del robot, el primero de ellos se conoce
como el problema cinemtico directo, y consiste en determinar cul es la posicin y
orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas
que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los
parmetros geomtricos de los elementos del robot, el segundo
denominado problema cinemtico inverso resuelve la configuracin que debe
adoptar el robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas.

Denavit y Hartenberg propusieron un mtodo sistemtico para descubrir y

representar la geometra espacial de los elementos de una cadena cinemtica, y en
particular de un robot, con respecto a un sistema de referencia fijo. Este mtodo
utiliza una matriz de transformacin homognea para descubrir la relacin espacial
entre dos elementos rgidos adyacentes, reducindose el problema cinemtico
directo a encontrar una matriz de transformacin homognea 4 X 4 que relacione la
localizacin espacial del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base.
Por otra parte, la cinemtica del robot trata tambin de encontrar las relaciones
entre las velocidades del movimiento de las articulaciones y las del extremo. Esta
relacin viene dada por el modelo diferencial expresado mediante la matriz
Jacobiana.

El movimiento relativo en las articulaciones resulta en el movimiento de los

elementos que posicionan la mano en una orientacin deseada. En la mayora de
las aplicaciones de robtica, se est interesado en la descripcin espacial del
efector final del manipulador con respecto a un sistema de coordenadas de
referencia fija.

La cinemtica del brazo del robot trata con el estudio analtico de la geometra del
movimiento de un robot con respecto a un sistema de coordenadas de referencia
fijo como una funcin del tiempo sin considerar las fuerzas-momentos que originan
dicho movimiento. As pues, trata con la descripcin analtica del desplazamiento
espacial del robot como funcin del tiempo, en particular las relaciones entre
variables espaciales de tipo de articulacin y la posicin y orientacin del efector
final del robot.

Aumentando la destreza de robots repetitivos.

Se usan las coordenadas redundantes para definir tareas adicionales.

El mando de configuracin est surgiendo como una manera eficaz de controlar los
movimientos de un robot que tiene ms grados de libertad y en el cual es necesario
definir la trayectoria del efector del extremo y / o el objeto para ser manipulado.
Pueden usarse los grados extras o redundantes de libertad para dar destreza de
robot y versatilidad. En mando de configuracin, la configuracin del robot se
representa matemticamente por un juego de variables de configuracin que son
un vector de coordenadas generalizado y que es ms pertinente a la tarea global
que es el vector de coordenadas de la juntura que aparecen en los acercamientos
convencionales a controlar. El vector de la coordenada generalizado consiste en las
coordenadas del efector del extremo en el espacio de la tarea, ms varias funciones
de cinemtica que involucran grados redundantes de libertad. La tarea bsica del
sistema de mando es hacer las coordenadas del efector del extremo seguir la
trayectoria deseada. Las funciones de la cinemtica pueden seleccionarse para
definir una tarea adicional por ejemplo, la anulacin de obstculos u optimizacin
de la cinemtica para reforzar la manipulabilidad. En efecto, la tarea adicional
define la trayectoria en los grados redundantes de libertad. Las variables de
configuracin pueden usarse en un esquema de mando adaptable que no exige
manipular el conocimiento del modelo matemtico complicado de la dinmica del
robot o los parmetros del objeto.
La dinmica del robot relaciona el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en
el mismo. El modelo dinmico establece relaciones matemticas entre las
coordenadas articulares (o las coordenadas del extremo del robot), sus derivadas
(velocidad y aceleracin), las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones (o en
el extremo) y los parmetros del robot (masas de los eslabones, inercias, etc).

Siguiendo con la filosofa de este libro, se recomienda al lector que quiera

profundizar sobre la dinmica de robots, la lectura de los textos [1],[2],[3], donde se
estudian varias formulaciones clsicas como Lagrange-Euler o las ecuaciones
generalizadas de DAlembert. Hay que tener en cuenta que las ecuaciones de
movimiento obtenidas con estas formulaciones son equivalentes en el sentido que

describen la conducta dinmica del robot, sin embargo, cada una de ellas presenta
caractersticas diferentes que la hacen ms apropiada para ciertas tareas. Por
ejemplo, la formulacin de Lagrange-Euler presenta un modelo simple y elegante,
dando como resultado una serie de ecuaciones diferenciales no lineales de 2
orden acopladas tiles para el estudio de estrategias de control en el espacio de
estados de las variables articulares del robot, pero que se presentan ineficaces para
aplicaciones en tiempo real dado el elevado tiempo de computacin que requieren
las operaciones con matrices de transformacin homognea.

Los modelos dinmicos que se estudian en esta prctica estn basados en el

algoritmo recursivo de Newton-Euler (N-E) desarrollado por Luh [1]. Aunque las
formulaciones recursivas destruyen la estructura del modelo dinmico analtico y
dan lugar a la falta de ecuaciones cerradas necesarias para el anlisis del control, la
dificultad de un anlisis clsico es enorme debido a que se obtienen expresiones
fuertemente no-lineales que constan de cargas inerciales, fuerzas de acoplo entre
las articulaciones y efectos de las cargas de gravedad, con la dificultad aadida de
que los pares/fuerzas dinmicos dependen de los parmetros fsicos del
manipulador, de la configuracin instantnea de las articulaciones, de la velocidad,
de la aceleracin y de la carga que soporta el robot. Aunque las ecuaciones del
movimiento son equivalentes ya sean analticas o recursivas, los diferentes
planteamientos dependen de los objetivos que se quieran conseguir con ellos. En
algunos casos es necesario solucionar el problema dinmico de un robot para
lograr tiempos de clculo rpidos en la evaluacin de los pares y fuerzas articulares
para controlar el manipulador, y en otros casos son necesarios planteamientos para
facilitar el anlisis y la sntesis del control.

Dinmica inversa. La formulacin de Newton-Euler

El mtodo de Newton-Euler permite obtener un conjunto de ecuaciones recursivas
hacia delante de velocidad y aceleracin lineal y angular las cuales estn referidas a
cada sistema de referencia articular. Las velocidades y aceleraciones de cada
elemento se propagan hacia adelante desde el sistema de referencia de la base
hasta el efector final. Las ecuaciones recursivas hacia atrs calculan los pares y
fuerzas necesarios para cada articulacin desde la mano (incluyendo en ella efectos
de fuerzas externas), hasta el sistema de referencia de la base.

Sistemas de coordenadas en movimiento

La formulacin de N-E se basa en los sistemas de coordenadas en movimiento.

Con respecto a la figura 3.1 se tiene que el sistema de coordenadas 0* se desplaza y

gira en el espacio respecto del sistema de referencia de la base 0, el vector que
describe el origen del sistema en movimiento es h y el punto P se describe respecto
del sistema 0* a travs del vector r*, de acuerdo a esto, la descripcin del punto P
respecto del sistema de la base es:

Donde * es la velocidad del punto P respecto del origen del sistema 0* en

movimiento y

vh es la velocidad del origen del sistema 0* respecto de la base.

Componentes
Como se adelant en El sistema robtico, un robot est formado por los siguientes
elementos: estructura mecnica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos
terminales y controlador. Aunque los elementos empleados en los robots no son
exclusivos de estos (mquinas herramientas y otras muchas mquinas emplean
tecnologas semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han
motivado que en ellos se empleen elementos con caractersticas especficas.
La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta
similitud con la anatoma de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo

que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el
robot, se usan trminos como cintura, hombro, brazo, codo, mueca, etc.

Manipulador
Mecnicamente, es el componente principal. Est formado por una serie de
elementos estructurales slidos o eslabones unidos mediante articulaciones que
permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.

Cada articulacin provee al robot de, al menos, un grado de libertad. En otras

palabras, las articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos:

Lineales que pueden ser horizontales o verticales.

(En los dos casos la lnea roja representa la trayectoria seguida por el robot).
Existen dos tipos de articulacin utilizados en las juntas del manipulador:
Prismtica /Lineal - junta en la que el eslabn se apoya en un deslizador lineal.
Acta linealmente mediante los tornillos sinfn de los motores, o los cilindros.
Rotacional - junta giratoria a menudo manejada por los motores elctricos y las
transmisiones, o por los cilindros hidrulicos y palancas.

El actuador final (gripper) es un dispositivo que se une a la mueca del brazo del
robot con la finalidad de activarlo para la realizacin de una tarea especfica. La
razn por la que existen distintos tipos de elementos terminales es, precisamente,
por las funciones que realizan. Los diversos tipos podemos dividirlos en dos
grandes categoras: pinzas y herramientas. Se denomina Punto de Centro de
Herramienta (TCP, Tool Center Point) al punto focal de la pinza o herramienta. Por
ejemplo, el TCP podra estar en la punta de una antorcha de la soldadura.

Controlador
Como su
es el que
de
los

nombre indica,
regula cada uno
movimientos del
manipulador, las
acciones, clculos y procesado de la informacin. El controlador recibe y enva
seales a otras mquinas-herramientas (por medio de seales de entrada/salida) y
almacena programas.
Existen varios grados de control que son funcin del tipo de parmetros que se
regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores: de posicin: el
controlador interviene nicamente en el control de la posicin del elemento
terminal; cinemtico: en este caso el control se realiza sobre la posicin y la
velocidad; dinmico: adems de regular la velocidad y la posicin, controla las
propiedades dinmicas del manipulador y de los elementos asociados a l;
adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, adems, se ocupa de
controlar la variacin de las caractersticas del manipulador al variar la posicin
Otra clasificacin de control es la que distingue entre control en bucle abierto y
control en bucle cerrado.
El control en bucle abierto da lugar a muchos errores, y aunque es ms simple y
econmico que el control en bucle cerrado, no se admite en aplicaciones
industriales en las que la exactitud es una cualidad imprescindible. La inmensa
mayora de los robots que hoy da se utilizan con fines industriales se controlan
mediante un proceso en bucle cerrado, es decir, mediante un bucle de
realimentacin. Este control se lleva a cabo con el uso de un sensor de la posicin
real del elemento terminal del manipulador. La informacin recibida desde el sensor
se compara con el valor inicial deseado y se acta en funcin del error obtenido de
forma tal que la posicin real del brazo coincida con la que se haba establecido
inicialmente.
Dispositivos de entrada y salida Los ms comunes son: teclado, monitor y caja de
comandos). En el dibujo se tiene un controlador que enva seales a los motores de
cada uno de los ejes del robot y la caja de comandos la cual sirve para ensearle
las posiciones al manipulador del robot.
Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos
del controlador. Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta
programas de control, comnmente se utiliza una computadora adicional. Es
necesario aclarar que algunos robots nicamente poseen uno de estos
componentes. En estos casos, uno de los componentes de entrada y salida permite
la realizacin de todas las funciones.

Las seales de entrada y salida se obtienen mediante tarjetas electrnicas

instaladas en el controlador del robot las cuales le permiten tener comunicacin
con otras mquinas-herramientas

MARCO TEORICO
(Caractersticas)

Motor elctrico: descripcin de motor CA

2.7 Bosquejo del mtodo

2.8 cronograma

ACTIVIDAD
Diseo de
Elementos

Semestre
2014-1
-Diseo I
Protocolo de
Investigacin.

Ensamble

2014-2

Manufactura
Esbelta.
Manufactura
asistida por
computador
a.
Instrumentaci
n y control

Pruebas
funcionales

Seguridad
Automatizaci
n

2015-2

-Diseo II

Manufactura
de partes

Elementos de
control

2015-1

-Mtodo del
elemento
finito
Residencias
profesionale
s y servicio.
-Higiene y
seguridad
Automatizaci
n industrial

-Robtica.

2.9 Presupuesto (si corresponde).

2.10 Fuentes consultadas.

Libros:
(1) ZANDER, H. Corte robotizado por chorro de agua de piezas modeladas
reforzadas. Plsticos Universales. Vol. 35, No. 12, dic.1991.
(2) ( Deformacin Metlica, No. 209, sep.1993. DEPARTAMENTO TCNICO DE
INGERSOLL-RAND. Nuevos adelantos en el corte por chorro de agua con
abrasivos. Deformacin Metlica, No. 218, dic.1994.
(3) Momber A. and Kovacevic R. Principles of Water jet Machining
Springer-Verlang, Berlin 1998.
(4) ) Tecnologa mecnica: procesos de conformado por arranque de viruta y
soldadura de metales. Julio Serrano, Fernando Romero, Gracia Bruscas,
Carlos Vila. Publicacion Universitat Jaume I. 2005.
(5) M.Hashish, Inside AWJ nozzles; 2003 WJTA American Waterjet Conference
(6) [. M. Annoni, M.Monno y A. Henning, The continuous control of the
abrasive mass flow rate and feed rate as a new opportunity in the AWJ

precision machining, presented at he 16th International Conference on

Water Jetting, Aix en Provence, France, 2002
(7) B.Jurisevic y M.Junkar, Adaptative Control Constraint (ACC) of Abrasive
Water Jet Cutting, presented at the International Conference on Water
Jetting Machining WJM, Cracow, 2001, pp.71-76.
(8) H.Louis y G.Meier, Methods of Process Control for Abrasive Water Jets,
presented at the 6th American Water Jet Conference, Houston, Texas,
1991.
(9) J.J Rozario Jegaraj y N.Ramesh Badu, A soft computing approach for
controlling the quality of cut with abrasive waterjet cutting system
experiencing orifice and focuing tube wear, Journal of Materials
Processing Technology, vol. 185, n.1-3, pp.217-227, abr.2007
(10)
M. Hashish, D.O. Monserud, y P.D. Bondurat, A new abrasive wter
jet nozzle for automated and intelligent machining, in 7th American
Water Jet Conference, Seattle, Washington, 1993.
(11)
B. Jurisevic, D.Brissaud y M. Junkar, Monitoring of abrasive water
jet (AWJ) cutting using sound detection, AMT, vol.24, n9-10, pp.733-737,
may 2004