CEDERJ - CENTRO DE EDUCAO SUPERIOR A DISTNCIA

DO ESTADO DO RIO DE JANEIRO

MATERIAL DIDTICO IMPRESSO

CURSO: Licenciatura em Fsica

DISCIPLINA: Mecnica

CONTEUDISTA: Joaquim Lopes Neto

AULA 7
O mtodo Lagrangiano (II): Simetrias e leis de conservao, equaes de Hamilton e
Teorema de Liouville, foras de vnculo.

META DA AULA

Complementar o mtodo Lagrangiano desenvolvido na Aula 6, com nfase nas leis de

conservao e simetrias a elas associadas.
OBJETIVOS
Esperamos que, aps o estudo do contedo desta aula, voc seja capaz de:

Entender a relao entre simetrias e leis de conservao e porque o conhecimento

das quantidades conservadas importante na anlise do movimento de um sistema.
Construir a trajetria no espao de fase para sistemas simples.
Calcular foras de vnculo em sistemas mecnicos semelhantes aos apresentados no
texto, que envolvem somente vnculos holnomos.

INTRODUO

Na Aula 6 ns introduzimos o mtodo Lagrangiano e mencionamos que entre suas

virtudes est a possibilidade de estabelecer uma relao clara entre simetrias e leis de
conservao. Essa relao, que ser o tema principal desta aula, assegurada por meio de
um dos mais importantes e charmosos teoremas da fsica, o Teorema de Noether. Ao
estudar a conservao da energia, introduziremos o Hamiltoniano de um sistema, uma
funo das coordenadas e de seus momentos conjugados, construdo a partir da
Lagrangiana e que, em muitos casos de interesse, igual soma da energia cintica mais a
energia potencial. Dado o Hamiltoniano, as equaes do movimento do sistema podem ser

obtidas a partir das equaes de Hamilton. Definiremos o espao de fase, o espao de

coordenadas e momentos, e veremos que o volume de uma regio do espao de fase de um
sistema se mantm constante quando a sua evoluo temporal dada pelas equaes de
Hamilton. Este resultado chamado de Teorema de Liouville. Finalmente, tambm vimos
na aula 6 que o conceito de fora no mtodo Lagrangiano desnecessrio, o que
particularmente conveniente para sistemas com restries, ou vnculos. uma grande
vantagem no ter de se preocupar com as foras de vnculo. Mas h situaes em que
necessrio conhecer tais foras. Ilustraremos, com dois exemplos, um mtodo de encontrlas.
Simetrias e Leis de Conservao
Grandezas fsicas conservadas, ou constantes do movimento, so quantidades associadas
a um sistema que no mudam de valor durante a sua evoluo temporal. Quando
conhecemos as constantes do movimento de um sistema, podemos extrair informaes
importantes sobre seu movimento, mesmo sem uma soluo completa das equaes do
movimento. Voc j viu na Fsica I B vrios exemplos da utilidade da aplicao das leis de
conservao da energia, momento linear e momento angular na anlise do movimento de
sistemas. Assim, seria de grande ajuda se tivssemos um meio de identificar essas
quantidades conservadas. Existe uma relao ntima entre as leis de conservao e a
invarincia dos sistemas fsicos sob operaes de simetria, como voc ver adiante.
Dizemos que um objeto simtrico em relao a uma dada operao se esta operao,
quando aplicada ao objeto, no parecer alter-lo. Designamos por objeto uma forma
geomtrica, uma equao, uma funo, ou um sistema fsico qualquer. Aqui, como estamos
tratando do movimento de um sistema, estamos interessados em saber que operaes no
alteram as equaes do movimento e uma condio suficiente para isso que a sua
Lagrangiana no se altere.
Coordenadas cclicas
Uma coordenada cclica quando ela no aparece explicitamente na Lagrangiana.
Exemplo 7.1. Considere uma partcula de massa m movendo-se num potencial
unidimensional V(z). A Lagrangiana da partcula
1
(7.1)
L = m( x 2 + y 2 + z 2 ) V ( z )
2
As variveis x e y no aparecem explicitamente na Lagrangiana (embora x e y apaream) e,
portanto, so cclicas.
Exemplo 7.2. Seja agora a Lagrangiana de uma partcula num potencial central
1
L = m r 2 + r 22 V ( r )
2
A coordenada uma coordenada cclica.

(7.2)

Quando uma coordenada cclica, existe uma constante do movimento associada a ela.
Veja a Lagrangiana do exemplo 7.1. O fato de as coordenadas x e y no aparecerem
explicitamente na Lagrangiana significa que
L
L
= 0,
=0
(7.3)
x
y
Mas, da equao de Euler-Lagrange para a coordenada x, isto significa que
d L
(7.4)
=0
dt x
Assim, a quantidade
L
(7.5)
= mx
px =
x
chamada momento conjugado coordenada x, uma constante do movimento. O mesmo
argumento mostra que p y = my tambm uma constante do movimento da partcula cujo
movimento descrito pela Lagraniana (7.1).
Note que momento conjugado no sempre um momento linear. Se a coordenada for um
ngulo, seu momento conjugado ser um momento angular. Para a Lagrangiana (7.2)
pr = L / r = mr o momento linear da partcula, enquanto p = L /  = mr 2 o
momento angular. Como para esta Lagrangiana a coordenada cclica, p uma
constante do movimento.
Temos, ento, o seguinte resultado:
Os momentos conjugados a variveis cclicas so constantes do movimento.
A ausncia de uma certa coordenada pode ser interpretada como uma propriedade de
simetria da Lagrangiana. Assim, o sistema do Exemplo 7.3 invariante por um
deslocamento dos eixos coordenados no plano xy. De fato, como a Lagrangiana no
envolve as coordenadas x e y, o que matematicamente expresso pelas condies (7.3),
nada acontece se os eixos coordenados forem transladados no plano xy.
J o sistema do Exemplo 7.2 invariante por uma rotao dos eixos coordenados em
torno do eixo z, uma vez que a Lagrangiana no depende de , e, portanto, permanece
inalterada se os eixos coordenados so girados em torno do eixo z.
Nesses dois exemplos, a existncia de uma propriedade de simetria implica na presena
de uma grandeza conservada.
Teorema de Noether
Voc agora vai conhecer um dos mais teis e mais bonitos teoremas na Fsica. Ele
relaciona simetrias e leis de conservao. O teorema de Noether pode ser enunciado assim:
Para cada simetria da Lagrangiana existe uma quantidade conservada.

Por simetria queremos dizer que, se as coordenadas so modificadas por pequenas

quantidades, ento a Lagrangiana no muda em primeira ordem nestas quantidades. As
simetrias em relao a transformaes infinitesimais so chamadas simetrias contnuas
porque, colocando transformaes arbitrariamente pequenas juntas, podemos obter todo um
conjunto de transformaes. Elas dependem, ento, de um parmetro que pode ser variado
continuamente. Os resultados para coordenadas cclicas so casos especiais desse teorema.
No vamos demonstrar o teorema de Noether aqui. Vamos apenas apresentar exemplos
simples de sua aplicao.
Exemplo 7.3. Vejamos o que acontece quando uma Lagrangiana L ( x, x , t ) invariante em
relao transformao
x x +
(7.6)
Esta transformao, para pequeno, uma translao infinitesimal ao longo do eixo x. Se
a Lagrangiana no muda, devemos ter que dL / d = 0 , ou seja,
dL
0=
d
L ( x + , x , t ) L( x, x , t )
(7.7)
=

L
x
onde, da primeira linha para a segunda, usamos a definio de derivada. Chegamos a um
resultado j esperado: se a Lagrangiana no muda por uma translao ao longo de x, ento
ela no deve depender explicitamente de x, ou seja, a coordenada x cclica e, como voc
viu acima, o momento linear mx uma constante do movimento. Assim, invarincia da
Lagrangiana do sistema por uma translao infinitesimal implica na conservao do
momento linear.
=

Exemplo 7.4. Considere o sistema massa mola no plano x-y com Lagrangiana
1
1
L = m ( x 2 + y 2 ) k ( x 2 + y 2 )
2
2
Esta Lagrangiana invariante (em primeira ordem em ) sob a transformao
x x y

(7.8)

(7.9)

y y +x
De onde tiramos esta transformao? Olhando a figura 7.1, vemos que para pequeno
ela corresponde a uma rotao infinitesimal.

Fig. 7.1 Rotao dos eixos cartesianos de um ngulo no sentido horrio. As

G
coordenadas do vetor r no sistema inicial so x e y . No sistema girado, as coordenadas so
x' e y'.
De fato, sejam x ' e y ' as coordenadas depois da rotao infinitesimal . Ento, da figura
7.1 podemos escrever
x ' = x cos ysen  x y
(7.10)
y ' = ycos + xsen  y + x
onde usamos que, para infinitesimal, cos  1 e sen  e fizemos = . Agora,
como no exemplo anterior, no mudar em primeira ordem quer dizer que
dL
0=
d
L
L
L
L
y+
x
y +
x
=
x
y
x
y

d L
L
L
d L
y
y +
x+
x
=

x
y
dt x
dt y
=

d L
L
x

dt y
x

(7.11)

d
 mxy
 )
( myx
dt
onde, da terceira para a quarta linha usamos as equaes de Euler-Lagrange. A invarincia
por uma rotao infinitesimal implica, portanto, que a quantidade entre parnteses, igual
componente z do momento angular do sistema, uma constante do movimento. Chegamos
a uma outra concluso importante: se a Lagrangiana do sistema for invariante por uma
rotao infinitesimal, o momento angular conservado.
Ainda como no exemplo anterior, podemos tambm encontrar uma relao com variveis
cclicas. Para isso, vamos fazer uma mudana para variveis polares planas
x = r cos
(7.12)
y = rsen
A Lagrangiana (7.8 ) fica ento
=

1
1
(7.13)
m r 2 + r 22 kr 2
2
2
Esta a Lagrangiana correspondente a uma fora central e uma coordenada cclica. O
momento conjugado conservado
L
p =  = mr 2
(7.14)

 mxy
 nas novas coordenadas.
que o momento angular myx
L=

O teorema de Noether foi o grande feito de Emmy Noether, uma mulher, em 1918:
relacionar simetrias a leis de conservao. Este teorema desempenhou um importante papel
no desenvolvimento da Fsica no sculo XX. Menciono o fato de se tratar de uma mulher
porque no incio do sculo as mulheres sequer tinham o direito de votar. Mulheres no meio
acadmico ento, eram rarssimas. Noether era uma matemtica e trabalhava em lgebra
abstrata.

Emmy Noether
A conservao da energia.

Ns vamos tratar a conservao da energia de um modo um pouquinho diferente de

como tratamos a conservao do momento linear e do momento angular. Para simplificar,
vamos considerar a Lagrangiana de um movimento unidimensional em coordenadas
cartesianas, L ( x, x, t ) . A derivada total da Lagrangiana em relao ao tempo
dL L dx L dx L
(7.15)
=
+
+
dt x dt x dt t
Usando a equao de Euler-Lagrange, esta relao pode ser escrita como
dL
d L L dx L
= x +
+
dt
dt x x dt t
d L L
= x +
dt x t

(7.16)

Vamos agora definir a funo

 xL
H = xp

(7.17)

onde px o momento conjugado a x. Usando a equao (7.16), encontramos para a funo

H:
dH d
 x L)
= ( xp
dt dt
d L dL
= x
(7.18)
dt x dt
L
=
t
A funo H, chamada Hamiltoniano, , portanto, uma grandeza conservada quando a
Lagrangiana L = T V no depende explicitamente do tempo. Quando, alm disso, a
energia potencial V no depende da velocidade (condio suficiente) e T uma funo
homognea de segunda ordem na velocidade, H tambm a energia total do sistema.
Exemplo 7.5. Seja L = (1/ 2)mx 2 V ( x ) . Neste caso,
L
L
H = x
x
1

= mx 2 mx 2 V
(7.19)
2

1
= mx 2 + V = E
2
Assim, nas situaes em que podemos associar o Hamiltoniano energia total do sistema,
chegamos importante concluso:

A conservao da energia est associada invarincia em relao a deslocamentos no

tempo.
As equaes de Hamilton

Vamos mostrar que o Hamiltoniano (7.17) uma funo das variveis x , px e t. De fato,
diferenciando a equao (7.17) e lembrando que L uma funo das variveis x , x e t ,
temos
 x + px dx dL
dH = xdp
L
L
L
dx dx
dt
(7.20)
x
x
t
H
 x p x dx +
dt
= xdp
t
onde usamos a equao (7.18). Note que na segunda linha, o segundo termo cancelado
pelo quarto termo devido definio de momento conjugado (veja a equao (7.5)).
 x + px dx
= xdp

Conhecendo o Hamiltoniano do sistema, podemos escrever diretamente as equaes do

movimento sem necessidade das equaes de Euler-Lagrange. Como H uma funo das
variveis x, p x e t ,
H
H
H
(7.21)
dH =
dx +
dp x +
dt
x
p x
t
Ento, comparando com a equao (7.20), temos que
H
H
(7.22)
, p x =
x =
p x
x
Estas so as equaes de Hamilton que, assim como as equaes de Euler-Lagrange, so
completamente equivalentes s equaes do movimento obtidas com a mecnica
Newtoniana. As equaes de Hamilton so equaes diferenciais de primeira ordem
Exemplo 7.6. O Hamiltoniano de um oscilador harmnico simples
p2 1
H = x + kx 2
(7.23)
2m 2
e as equaes de Hamilton so
p
(7.24)
x = x , p x = kx
m
A primeira equao, neste caso, equivale definio do momento linear e a segunda a
segunda lei de Newton.
Exemplo 7.7. Usando o mtodo Hamiltoniano, encontre as equaes do movimento para o
pndulo esfrico de massa m e comprimento l mostrado na Fig. 7.2.

Fig. 7.2 Pndulo esfrico de massa m e comprimento l.

A energia cintica do pndulo
1
1
(7.25)
T = ml 2 2 + ml 2sen 22
2
2
Definindo a energia potencial zero como sendo no ponto em que o pndulo est preso no
teto,

V = mgl cos

Os momentos conjugados so
p =

p =

L
= ml 2


L
= ml 2sen 2


Resolvendo estas equaes para  e  ,

p
p
 = 2 ,  = 2 2
ml
ml sen
e substituindo na equao (7.25), obtemos para o Hamiltoniano:
H = T +U
2

p
p2
= 2 +
mgl cos
2
2ml
2ml sen 2
As equaes do movimento so
p
p
H
H
= 2 , =
= 2 2
 =
p ml
p ml sen

(7.26)
(7.27)
(7.28)

(7.29)

(7.30)

(7.31)

p cos
H
H
p =
= 2 3 mglsen , p =
=0
ml sen

A coordenada cclica e, portanto, o momento angular p em torno do eixo de simetria,

constante.
2

Espao de Fase

O estado de um sistema representado pelo Hamiltoniano H ( x , p ) dado num instante

qualquer t especificando-se os valores de x (t ) e p (t ) . Dizemos que ( x, p ) um ponto
representativo do estado do sistema no espao de fase. medida que o sistema evolui no
tempo, o ponto ( x, p ) descreve uma trajetria no espao de fase. A evoluo temporal do
sistema dada pelas equaes de Hamilton.
Exemplo 7.8. Como exemplo de uma trajetria no espao de fase, consideremos o oscilador
harmnico simples unidimensional, cujo Hamiltoniano dado pela equao (7.23). Neste
caso, no precisamos resolver as equaes de Hamilton (7.24) para encontrar a trajetria.
Basta notar que, como a energia total do oscilador conservada, o ponto (x, p) descreve
uma trajetria dada por
x2
p2
+
=1
(7.32)
2( E / k ) 2mE
Esta a equao de uma elipse, mostrada na figura abaixo.

Figura 7.3. Trajetria no espao de fase para um oscilador harmnico simples de energia
total E.
Cada conjunto de condies iniciais corresponde a uma elipse diferente e as elipses para
as diversas condies iniciais so concntricas.
Dadas as condies iniciais, a soluo das equaes de Hamilton nica. Assim duas
trajetrias no espao de fase de um mesmo sistema nunca podem se cruzar.
Teorema de Liouville

Aproveitando a definio do espao de fase, apresentamos uma quantidade conservada

de significado mais elaborado que as apresentadas anteriormente, porm muito importante,
a densidade de pontos representativos no espao de fase, .
Considere um sistema formado por um grupo de partculas idnticas com diferentes
posies e momentos iniciais movendo-se, por simplicidade, em uma dimenso ao longo do
eixo dos x. Mais especificamente, considere que em t = 0 as coordenadas e os momentos de
todas as partculas esto nas faixas x0 < x < x0 + x0 e p0 < p < p0 + p0 . As partculas se
movem livremente sem interagir. O volume no espao de fase ocupado pelos pontos
representativos das partculas em t = 0 V (0) = x0 p0 e est representado na figura 7.4,
onde tambm mostramos V (t = ) e V (t = 2 ) .

10

Fig. 7.4. Evoluo do volume do espao de fase de um sistema de partculas livres. As

condies iniciais das partculas esto todas dentro da rea retangular, proporo que o
tempo passa, a figura se deforma, mas sua rea se mantm constante.
evidente que V (0) = V ( ) = V (2 ) e logo,
dV
(7.33)
=0
dt
Este resultado, que mostramos para partculas livres, verdadeiro para qualquer sistema
que obedea as equaes de Hamilton (7.22) e conhecido como Teorema de Liouville. Ele
diz que os pontos representativos das partculas no espao de fase se movem como um
fluido incompressvel.
Podemos escrever o teorema de Liouville em termos da densidade de pontos
representativos, ( x, p, t ) . Referindo-se novamente ao exemplo das partculas livres, o
nmero de pontos dentro do volume V no muda com o tempo e como V constante, ento
d
(7.34)
=0
dt
Mas
d

=
x +
p +
dt
x
p
t
(7.35)
H H
=

+
x p p x t
Deste modo, podemos expressar a condio (7.34) como

(7.36)
+ [ , H ] = 0
t
Onde

11

 H H
(7.37)

x p p x
o parntesis de Poisson de e H. A equao (7.36), vlida em geral para sistemas que
obedecem s equaes de Hamilton, uma outra forma de apresentar o teorema de
Liouville.
[ , H ] =

Vnculos e Foras de Vnculo

Vnculos so limitaes s possveis posies e velocidades das partculas de um sistema
mecnico, restringindo a priori o seu movimento. Aqui, por simplicidade, estaremos
considerando apenas os tipos de vnculo que podem ser expressos por uma relao
funcional exclusivamente entre as coordenadas usadas para descrever a configurao do
sistema, podendo envolver o tempo de modo explcito. Os casos em que os vnculos so
expressos por relaes funcionais entre coordenadas e velocidades, embora interessantes,
so muito complicados e no sero tratados aqui.

Exemplo 7.9. Considere uma partcula restrita a mover-se sobre uma superfcie fixa. Seja
G
r = ( x, y , z ) o vetor posio da partcula em relao a um sistema de referncia no qual a
superfcie permanece fixa. Ento x, y e z no so variveis independentes, mas devem
satisfazer
G
(7.38)
f ( r ) f ( x, y , z ) = 0
G
onde f ( r ) = 0 a equao da superfcie. A equao (7.38) a condio de vnculo. Se, por
exemplo, a superfcie for uma esfera de raio R centrada na origem,
f ( x, y , z ) = x 2 + y 2 + z 2 R 2
(7.39)
Exemplo 7.10. Partcula restrita a uma superfcie mvel ou deformvel. Neste caso, a
relao entre as coordenadas
(7.40)
f ( x, y , z , t ) = 0
onde a dependncia temporal explcita indica a mudana da forma ou localizao da
superfcie no transcurso do tempo.
Exemplo 7.11. Duas partculas ligadas por uma haste rgida movendo-se no espao. A
condio de vnculo tem a forma
(7.41)
( x2 x1 ) 2 + ( y2 y1 ) 2 + ( z2 z1 ) 2 l 2 = 0
onde l o comprimento fixo da haste.
Os vnculos, portanto, reduzem o nmero de graus de liberdade independentes do
sistema. Para manter o movimento restrito, os vnculos exercem foras. As foras de
vnculo, como so chamadas, em geral so complicadas porque elas dependem da prpria
trajetria do sistema que queremos encontrar.
No mtodo Lagrangiano, a escolha das coordenadas feita de modo que as condies de
vnculo so automaticamente satisfeitas. Assim podemos nos concentrar no movimento sem
nos preocuparmos com os vnculos e as foras de vnculo. Esta outra das vantagens do
mtodo Lagrangiano. No entanto, em muitos casos prticos importantes podemos querer as
foras de vnculo. Um engenheiro certamente estar interessado nas tenses de uma

12

estrutura para saber, por exemplo, se ela vivel com os materiais de que dispe. Vejamos
dois exemplos bem simples de clculo da tenso.
Exemplo 7.12. Consideremos novamente o pndulo simples oscilando num plano, (Fig. 7.5)

Fig. 7.5
Escolhemos, como de costume, as coordenadas polares r e para descrever o movimento
da massa m. A corda inextensvel e, portanto, temos a restrio, ou vnculo, r = l, o que
deixa o sistema somente com um grau de liberdade, representado por . A fora de vnculo
a tenso T no fio. No exemplo 1 da aula 6, a condio de vnculo est automaticamente
includa na Lagrangiana e obtivemos a equao do movimento sem que fosse necessrio
sequer mencionar as foras. Mas suponha que precisemos conhecer a tenso T no fio para
saber se ele vai ou no se romper. Claro que para um pndulo simples achar T um
problema trivial. Basta usar a segunda lei de Newton para escrever
mv 2
= ml 2
(7.42)
T mg cos =
l
ou
(7.43)
T = ml 2 + mg cos
Mesmo neste problema simples, a complicao qual nos referimos acima aparece. O valor
o valor de T em um instante qualquer s pode ser encontrado depois de resolvida a equao
do movimento  = (g/l )sen . Precisamos de (t ) e (t ) para calcular T da equao
7.43.
Como encontrar as foras de vnculo no mtodo Lagrangiano? No vamos apresentar
aqui o modo sistemtico, mas apenas resolver uns casos simples explorando a idia fsica
por trs do mtodo geral. Fisicamente, um fio no inextensvel. Ele se deforma, mesmo
que imperceptivelmente, e a reao a essa deformao que d origem tenso. Pense no
fio como se fosse a mola do exemplo 6.2 da aula 6, com uma constante de mola muito
grande. Assim, vamos violar a condio de vnculo e escrever para a Lagrangiana
1
(7.44)
L = m r 2 + r 2 2 + mgr cos Vd ( r )
2
onde Vd(r) a energia potencial de deformao do fio, tal que T = dVd (r ) / dr (lembre-se
que T o mdulo da fora e o sinal negativo porque ela aponta na direo oposta a r ). As
equaes de Euler-Lagrange do

13

d L L

= 0 mr mr 2 mg cos + T = 0

dt r r
d L L

= 0 mr 2 + mgrsen = 0
dt 

(7.45)

(7.46)

Temos ainda a condio de vnculo

r=l
(7.47)
As equaes (7.45), (7.46) e (7.47) constituem um sistema de trs equaes e trs
incgnitas, r, e T. A equao (7.47) nos diz que
r = 0, 
r =0
(7.48)
Substituindo a condio (7.47) na equao (7.46), obtemos a equao do movimento do
pndulo simples
g
(7.49)
 = sen
l
Substituindo as equaes (7.47) e (7.48) na (7.45), encontramos a tenso no fio
(7.50)
T = ml 2 + mg cos
que a expresso que tnhamos obtido usando a segunda lei de Newton.

Fig. 7.6 Partcula de massa m deslizando sobre um hemisfrio fixo de raio R.

Exemplo 7.13. Um problema semelhante o de uma partcula deslizando sobre um
hemisfrio fixo, sem atrito, de raio R. (Fig.7.6). Queremos saber em que ngulo a partcula
vai deixar o hemisfrio. Enquanto a partcula estiver sobre o hemisfrio, teremos r = R que
a condio de vnculo. A fora de vnculo a fora normal que tem a direo de r e
aponta no sentido positivo de r. A partcula deixar a superfcie no momento em que a
fora normal for igual a zero. A Lagrangiana
1
(7.51)
L = m r 2 + r 2 2 mgr cos Vd ( r )
2
onde tomamos o zero da energia potencial na base do hemisfrio. As equaes do
movimento so
(7.52)
mr mr 2 + mg cos N = 0
(7.53)
mr 2 mgrsen = 0

onde N = dVd dr . A essas equaes juntamos a condio de vnculo

r=R
(7.54)
Procedendo como no exemplo anterior, substitumos a (7.54) na (7.53) e encontramos
g
(7.55)
 = sen
R

14

Note que a equao (7.55) tem um sinal diferente da (7.49) e, portanto, no tem solues
peridicas em torno de = 0 , como era esperado j que = 0 um ponto de equilbrio
r = 0 e a (7.52) d ento para a normal
instvel. A condio de vnculo tambm nos diz que 
(7.56)
N = mg cos mR 2
Agora que temos a expresso da fora de vnculo, podemos dizer onde a partcula
deixar o plano. Como j observamos, isto ocorre quando N = 0 . Chamando o ngulo
correspondente de c , temos
R 2 = g cos
(7.57)
c

Por outro lado, a conservao da energia nos d,

2
1
m Rc = mgR mgR cos c
2
ou

( )

R c2 = 2 g 2 g cos c
Substituindo a (7.58) na (7.57), achamos
2
cos c =
3
0
A partcula deixa a superfcie em c = 48, 2 .

(7.58)

(7.59)

Resumo

O teorema de Noether diz que para cada simetria da Lagrangiana existe uma quantidade
conservada, ou seja, uma constante do movimento. A invarincia por translao est
associada conservao do momento linear. J a invarincia por rotao implica na
conservao do momento angular. A conservao da energia est associada invarincia
em relao a deslocamentos no tempo.
Uma coordenada dita cclica quando ela no aparece explicitamente na Lagrangiana. O
momento conjugado correspondente a uma varivel cclica uma constante do movimento.
Para muitos sistemas fsicos de interesse, a energia total uma quantidade conservada e
igual ao Hamiltoniano. O Hamiltoniano, que pode ser construdo a partir da Lagrangiana,
uma funo das coordenadas e dos momentos conjugados a elas associados. Dado o
Hamiltoniano de um sistema, seu movimento descrito pelas equaes de Hamilton.
O espao de fase de um sistema com Hamiltoniano H(x, p) o espao cartesiano cujos
pontos so representados pelas duplas (x, p). Um ponto no espao de fase define o estado
do sistema num dado instante. A especificao do estado do sistema num instante t0
determina uma nica soluo ( x(t ), p (t )) para as equaes de Hamilton. Assim, por cada
ponto no espao de fase passa uma nica trajetria, e duas trajetrias distintas nunca se
tocam.
Vnculos so limitaes s possveis posies e velocidades das partculas de um
sistema, restringindo o seu movimento. Vnculos exercem foras, as foras de vnculo, para
manter o movimento restrito. Um modo de calcular essas foras consiste em violar a
condio de vnculo, procedendo como se o sistema tivesse o grau de liberdade suprimido

15

pelo vnculo, e aplicar a condio de vnculo somente depois de obtidas as equaes do

movimento.
Problemas
7.1. Considere o problema da mquina de Atwood.

Figura 7.7 A mquina de Atwood.

Este sistema tem um vnculo, representando a condio do fio ser inextensvel,
y1 + y2 l = 0
onde l uma constante. Encontre a tenso no fio.

(7.60)

7.2. Partcula numa hlice. Uma partcula de massa m move-se sob a influncia da

gravidade ao longo de uma hlice z = k , = constante , onde k uma constante e o eixo z

aponta verticalmente para cima.
(a) Escreva a Lagrangiana do sistema
(b) Calcule o momento conjugado pz .
(c) Calcule o Hamiltoniano em termos das variveis z e pz .
(d) Derive as equaes do movimento de Hamilton do sistema..
(e) Resolva as equaes do movimento de Hamilton.

16

Figura 7.8. Coordenadas cilndricas ( , , z ).

7.3. Uma conta de massa m desliza ao longo de uma haste retilnea que gira com velocidade
angular constante num plano horizontal.

Figura 7.9. Conta deslizando ao longo de uma haste horizontal girante.

(a) Escreva a Lagrangiana da partcula e descreva seu movimento.
(b) Obtenha o Hamiltoniano.
(c) Mostre que a energia total no se conserva, mas que o Hamiltoniano uma
constante do movimento.
7.4. Um pndulo plano de comprimento l e massa m est conectado a um bloco de massa M
que pode se mover numa mesa horizontal sem atrito.

Figura 7.10. Pndulo com suporte mvel.

(a) Expresse as coordenadas da massa m em termos das coordenadas X e .
(b) Construa a Lagrangiana desse sistema.
(c) Usando as equaes de Euler-Lagrange, deduza as equaes do movimento para o
sistema acoplado pndulo mais bloco.
(d) Encontre as quantidades conservadas.
(e) Encontre a freqncia de pequenas oscilaes do pndulo.
7. 5. Uma partcula de massa m tem seu movimento descrito pela Lagrangiana

L=

m( x 2 + y 2 + z 2 ) + lz
2
2

(7.61)

17

onde uma freqncia angular constante e lz a componente z do momento angular

G G
lz = m(r v ) z = m( xy yx )
(7.62)
(a) Qual das coordenadas cclica e qual a grandeza associada conservada?
(b) Encontre as equaes do movimento. Escreva estas equaes em termos das
variveis ( x + iy ) e z e ache a soluo.
(c) A energia da partcula conservada? Escreva a energia em termos dos momentos
cannicos, p x , p y , pz e mostre que a partcula tem somente energia cintica.
(d) Que situao fsica descrita pela Lagrangiana (7.61)?
7.6. Um pndulo de massa m tem seu comprimento l encurtado a uma taxa constante , ou
seja, l (t ) = l0 t .
(a) Escreva a Lagrangiana, o Hamiltoniano e a energia total do pndulo.
(b) Mostre que nem o Hamiltoniano nem a energia total so constantes do movimento.
Solues
7.1. Para achar a tenso no fio, o truque, como vimos, violar a condio de vnculo.
Suponha que o fio no inextensvel e associe a ele uma energia potencial de deformao.
A Lagrangiana , ento,
1
1
(7.63)
L = m1 y12 + m1 gy1 + m2 y 22 + m2 gy2 Vd ( y1 y2 )
2
2
As equaes do movimento seguem das equaes de Euler-Lagrange e so
m1 
y1 = m1 g T
(7.64)
m2 
y2 = m2 g T

onde fizemos T = Vd y1 = Vd y2 . Temos agora que acrescentar s equaes (7.64) a

condio de vnculo

y1 + y2 l = 0
(7.65)
Resta resolver as equaes (7.64) e (7.65). Da condio de vnculo,

y1 = 
y2 .
(7.66)
Subtraindo a segunda equao (7.64) da primeira e usando o resultado (7.66), obtemos
m m2
(m1 + m2 ) 
y1 = (m1 m2 ) g 
y1 = 1
(7.67)
g
m1 + m2
Levando esse resultado para a primeira equao (7.64), podemos, finalmente, tirar o valor
de T:
m m2
2m1m2
m1 1
g
(7.68)
g = m1 g T T =
m
m
m
m
+
+
2
1
2
1

18

7.2. (a) importante, antes de tudo, que voc faa um esboo da trajetria da partcula, e
verifique que a equao z = k , = constante representa uma hlice. Da figura 7.8, temos
que
z
z
z
x = sen = sen x = cos
k
k
k
z
z
z
(7.69)
y = cos = cos y = sen
k
k
k
z=z
A energia cintica da partcula ento,
1
1 2
T = m( x 2 + y 2 + z 2 ) = m 2 + 1 z 2
(7.70)
2
2 k

e a energia potencial,
(7.71)
V = mgz
Portanto, a Lagrangiana da partcula
1 2
L = T V = m 2 + 1 z 2 mgz
(7.72)
2 k

(b) O momento conjugado pz dado por

pz =

L 2
= 1 +
mz
z k 2

(7.73)

(c) O Hamiltoniano

2
1 2
 z L = m 1 + 2 z 2 m 1 + 2 z 2 + mgz
H = zp
2 k
k

(7.74)

ou,

pz2
+ mgz
(7.75)
H=
2m(1 + 2 k 2 )
(d) Equaes do movimento de Hamilton:
H
pz
(7.76)
z =
=
pz m(1 + 2 k 2 )
H
(7.77)
= mg
p z =
z
(e) Derivando a equao (7.76) em relao ao tempo e substituindo o valor de p z da (7.77),
obtemos
p z
g

(7.78)
=
z=
2
2
m(1 + k )
(1 + 2 k 2 )
Esta a equao de um movimento uniformemente desacelerado cuja soluo
g
1
(7.79)
z (t ) = z0 + z0t
t2
2
2
2 (1 + k )

19

7. 3. (a) Seja xy o plano horizontal que contm a haste (ver Figura 7.9). O sistema possui
somente um um grau de liberdade, o movimento radial, descrito pela coordenada r. A
coordenada forada a obedecer a restrio
= t
(7.80)
Ento,
x = r cos = r cos t x = r cos t r sen t
(7.81)
y = rsen = rsen t y = rsen t + r cos t
e a energia cintica fica
1
(7.82)
T = m(r 2 + 2 r 2 )
2
Adotando o nvel zero do potencial no plano do movimento, a Lagrangiana se reduz
energia cintica
1
(7.83)
L = T V = m(r 2 + 2 r 2 )
2
A equao do movimento obtida a partir da equao de Euler-Lagrange:
d L L
d
(7.84)

= 0 ( mr) m 2 r = 0 r = 2 r
dt r r
dt
A massa m tende a afastar-se do eixo de rotao em conseqncia da fora centrfuga.
(b) O momento conjugado coordenada r
L
(7.85)
= mr
pr =
r
Assim,
p 2 1 pr2 1
 r L= r
m 2 r 2
(7.86)
H = rp
m 2 m 2
ou seja,
1 pr2 1
m 2 r 2
(7.87)
H=
2 m 2
A energia total E puramente cintica, j que a energia potencial igual a zero. Podemos
escrever a energia total em termos do momento conjugado (7.85), como
1 pr2 1 2 2
+ mr
(7.88)
E =T =
2 m 2
(c) A energia total no se conserva. Voc pode mostrar isso ou calculando explicitamente
dE / dt , ou notando que o sistema no isolado porque necessrio um agente externo
para manter a barra girando com velocidade angular constante. O Hamiltoniano neste
problema, no igual energia total do sistema. H uma constante do movimento, j que
no depende explicitamente do tempo ( H t = 0 ). (Tambm evidente, comparando-se as
expresses de H e E que se um constante, o outro no pode ser constante.)
7.4. (a) Designando as coordenadas da massa m por ( xm , ym ), podemos escrever
xm = X + lsen

ym = l cos

(7.89)

20

(b) Das equaes (7.89) temos

xm = X + l cos
y = lsen

(7.90)

Assim, a energia cintica do sistema fica

1
1
T = MX 2 + m( xm2 + y m2 )
2
2
(7.91)
1 2 1
2
2
2
= MX + m( X + 2l cos X  + l  )
2
2
Tomando o zero da energia potencial em y = 0 , a energia potencial dp sistema
(7.92)
V = mgl cos
A Lagrangiana do sistema ento,
1
1
(7.93)
L = (m + M ) X 2 + ml cos X  + ml 2 2 + mgl cos
2
2
(c) As equaes do movimento so obtidas a partir das equaes de Euler-Lagrange. Para
ns temos
d L L
d
(7.94)

= 0 (ml cos X + ml 2) = mlsen X  mglsen


dt
dt
ou,
mlsen X  + ml cos X + ml 2 = mlsen X  mglsen
(7.95)
o que d, finalmente,
g
1
(7.96)
 + sen + cos X = 0
l
l
Para X, temos
d L L
d
(7.97)

= 0 [(m + M ) X + ml cos ] = 0

dt X X
dt
Esta equao diz que o momento conjugado p X = L / X uma constante do movimento
(7.98)
p = ( m + M ) X + ml cos  = constante
X

O valor de p X determinado a partir das condies iniciais. Tomando a derivada em

relao ao tempo da equao (7.98), podemos obter
ml
(7.99)
X =
(sen 2 cos )
m+M
Esta equao pode ser usada para eliminar X da equao (7.96), deixando como resultado
uma nica equao diferencial no linear de segunda ordem para .
(d) J vimos que p X uma quantidade conservada. Voc pode ver da Lagrangiana que a
coordenada X cclica. O Hamiltoniano tambm uma quantidade conservada, uma vez
que a Lagrangiana no depende explicitamente do tempo. Alm disso, o Hamiltoniano a
energia total do sistema, como podemos verificar explicitamente:

21

 +  p L
H = Xp
X


= X [(m + M ) X + ml cos] + (ml cos X + ml 2) L
(7.100)
1
1 2 2
2



m
M
X
ml
ml
X
mgl
= ( + ) +
+ cos
cos
2
2
= T +V = E
(e) Quando as oscilaes so de pequenas amplitudes, vlido fazer cos 1 e sen .
As equaes (7.96) e (7.99) ficam
g
1
(7.101)
 + + X = 0
l
l
e
ml 
(7.102)

X
m+M
onde, nesta ltima, o termo  2 foi desprezado por ser de ordem superior para pequenas
amplitudes. Substituindo o resultado (7.102) na equao (7.101), obtemos
m+M g
(7.103)
 +
=0
M l
de onde conclumos que a freqncia de pequenas oscilaes

m+M g

=
(7.104)

M l
Note que, quando M  m , a freqncia se reduz freqncia do pndulo no acoplado.
1
m
( xy yx ) . Vemos que z uma
m( x 2 + y 2 + z 2 ) +
2
2
coordenada cclica cujo momento conjugado conservado

7.5. (a) A Lagrangiana L =

pz =

L
= mz
z

(7.105)

que o momento linear na direo z.

(b) As equaes do movimento, dadas a partir das equaes de Euler-Lagrange, so:
d L L
d
m m
(7.106)

= 0 mx
y =
y 
x = y
dt x x
dt
2
2
d L L
d
m
m
(7.107)

= 0 my +
x =
x 
y = x
dt y y
dt
2
2
d L L
d
(7.108)

= 0 ( mz ) = 0 
z=0
dt z z
dt
Definindo a varivel = x + iy , conclumos, usando as duas primeiras equaes, que
satisfaz
(7.109)
 = i
cuja soluo consistente com as equaes (7.106) e (7.107)

22

 = Ae it + B

(7.110)

(c) O Hamiltoniano dado por

1
m
 x + yp
 y + zp
 z m( x 2 + y 2 + z 2 )
H = xp
( xy yx )
2
2
m
m
1
m

( xy yx ) (7.111)

y + y my +
x + z ( mz ) m( x 2 + y 2 + z 2 )
= x mx
2
2
2
2

1
= m( x 2 + y 2 + z 2 ) = T
2
que, como vemos, consiste somente de energia cintica. Substituindo os valores dos
momentos conjugados, obtemos
1
m
1
m
1 2
(7.112)
H=
y +
x +
pz
px +
py
2m
2 2m
2 2m
No depende explicitamente do tempo. conservado.
(d) Tem a forma da energia cintica de uma partcula de carga q na presena de um campo
m
m
com potencial vetor Ax =
y, Ay =
x, Az = 0 . Isto corresponde a um campo
2q
2q
magntico
G A A m
B= y x =
k
(7.113)

x
y
q

onde k o vetor unitrio na direo z.

2

7.6.

Figura 7.11. Escolha do sistema de eixos de coordenadas para o pndulo do problema 7.6.
(a) Da figura 7.11, temos que
x = l (t ) cos x = cos l (t )sen
y = l (t )sen y = sen + l (t ) cos

(7.114)

onde estamos escrevendo l (t ) para lembrar a dependncia explcita no tempo. Segue que a
energia cintica do pndulo

23

T=

1
1
1
m( x 2 + y 2 ) = m 2 + ml 2 (t ) 2
2
2
2

A energia potencial

V = mgl (t ) cos

(7.115)
(7.116)

A Lagrangiana , portanto,
1
1
(7.117)
m 2 + ml 2 (t ) 2 + mgl (t ) cos
2
2
Note que, devido presena explcita do tempo, L / t 0 . O momento conjugado
coordenada
L
(7.118)
p =
= ml 2 (t )


e o Hamiltoniano
H =  p L
L=

1 2 2 1
ml (t ) m 2 mgl (t ) cos
2
2
2
p
1
=
m 2 mgl (t ) cos
2
2ml (t ) 2
=

(7.119)

e a energia,
1
1
(7.120)
m 2 + ml 2 (t ) 2 mgl (t ) cos
2
2
No problema 7.3 e neste problema, o Hamiltoniano no igual energia total. Nos dois
problemas, h uma presena explcita do tempo nas relaes entre as coordenadas
cartesianas e a coordenada (ou coordenadas) usada para descrever o sistema, equaes
(7.81) e (7.114). Sempre que isso acontece, teremos H E .
(b) O sistema no est isolado (um agente externo est encurtando o fio); logo a energia
total E no uma constante do movimento. H tambm no uma quantidade conservada,
porque H / t 0 .
E = T +V =

24