TEORÍA DE

MECANISMOS
Cinemática, Dinámica e
Introducción a la Síntesis

Jaime F. Echeverría Y.
José F. Olmedo S.
Departamento de Ciencias de la Energía y
Mecánica
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE

abordando tanto un procedimiento analítico como un gráfico. El primero se implementa computacionalmente con la ayuda de MathCAD y el segundo se apoya en el uso de AutoCAD. TEORÍA DE MECANISMOS Cinemática. aborda el análisis de las fuerzas dinámicas de un mecanismo plano mediante el uso del método matricial ejemplificando este procedimiento en los mecanismos manivela corredera y cuatro barras. Finalmente. introduce al lector en los conceptos básicos y la terminología de la teoría de mecanismos que serán posteriormente utilizados en el contexto de la cinemática y dinámica de mecanismos planos. El Capítulo 4 revisa de forma introductoria un estudio a la síntesis de mecanismos. efectúa una introducción al estudio de los engranes así como de los trenes de engranes exclusivamente desde el punto de vista geométrico y cinemático. inicia la revisión de los mecanismos de pares cinemáticos superiores. el diseño de levas y el estudio de engranes y trenes de engranajes. El libro trata tanto métodos analíticos como gráficos con la ayuda de software para afianzar la comprensión de lo tratado. El Capítulo 5. mientras que el método gráfico que se estudia es el método de velocidades y aceleraciones relativas. el Capítulo 6. la robótica y otras asignaturas afines. así como en la introducción a la síntesis de los mecanismos. analiza los métodos de estudio de la cinemática de un mecanismo plano. El Capítulo 3. El Capítulo 2. y sirve de preámbulo al diseño de los elementos de máquinas. en este caso el mecanismo leva-seguidor estudiando los procedimientos gráficos y analíticos del diseño cinemático de levas. El Capítulo 1. El presente texto presenta los fundamentos básicos de la teoría de los mecanismos que se pueden estudiar en un curso semestral de 3 a 4 horas por semana. El método analítico revisado en detalle en este capítulo es el método del lazo vectorial con el uso de números complejos. Dinámica e Introducción a la Síntesis i .PREFACIO El estudio de la teoría de mecanismos es fundamental e imprescindible para comprender el funcionamiento de maquinaria industrial.

2 Síntesis de generación de trayectorias para tres posiciones pres critas Síntesis analítica de eslabonamientos 6.7.6 1.6.4.1 Método de puntos de precisión .2 6.Puntos sobre un mismo eslabón 2.4 Introducción Tipos de síntesis Síntesis gráfica de eslabonamientos 6.1 Sin pivotes fijos prescritos 6.2 Con pivotes fijos prescritos TEORÍA DE MECANISMOS Cinemática.1 6.1 Diferencia de velocidades y aceleraciones .2 3.6 2.3.4 2. velocidad y aceleración Curvas de acoplador Ángulo de transmisión Método gráfico de análisis de posición Posiciones límite 2.3 6.4 Introducción Cinética del cuerpo rígido Análisis de fuerzas para un mecanismo manivela corredera Análisis de fuerzas para un mecanismo de cuatro barras CAPÍTULO 4 INTRODUCCIÓN A LA SÍNTESIS DE MECANISMOS 6.2 1.4 1.2 Aceleración de Coriolis 2.Criterio de Grashof Inversión Cinemática Referencias CAPÍTULO 2 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS 2.Método de Raven: Análisis de posición .7.4.4.3.5 1.2 Posiciones límite de un mecanismo de cuatro barras Método gráfico de análisis de velocidad y aceleración 2.3 3.1 2.8 Introducción Método analítico de lazos vectoriales cerrados con el uso de algebra compleja .6. Dinámica e Introducción a la Síntesis iii .5 2.1 Síntesis de generación de movimiento para tres posiciones prescritas 6.2 2.9 Conceptos básicos Mecanismos planos y espaciales Cadenas cinemáticas Pares cinemáticos Diagramas cinemáticos Movilidad de mecanismos 1.Formato de la diada estándar 6.3.CONTENIDO CAPÍTULO 1 INTRODUCCIÓN 1.Puntos coincidentes de diferentes eslabones Ventaja mecánica CAPÍTULO 3 FUERZAS DINÁMICAS EN MECANISMOS PLANOS 3.3 Velocidades y aceleraciones relativas . rama y orden 6.2 Defectos de circuito.6.7.1 3.3 1.3 2.7 2.3.1 Fórmula de Gruebler Mecanismo de cuatro barras .7 1.4.8 1.1 Posiciones límite de un mecanismo manivela corredera 2.3 Síntesis de generación de movimiento para tres posiciones prescritas 6.4.1 1.

4 6.8 6.7 6.4.4 5.6.7 Introducción Tipos de levas y seguidores Diagrama de desplazamiento del seguidor Tipos de movimientos del seguidor Nomenclatura de una leva de disco .10 Introducción Tipos de engranes Conceptos básicos sobre engranes .5 6.2 6.5 5.9 6.10.4 Síntesis de generación de trayectorias para tres posiciones pres critas CAPÍTULO 5 LEVAS 5. Trenes de engranes ordinarios: Trenes simples y compuestos Trenes de engranes planetarios 6. cónicos. Dinámica e Introducción a la Síntesis iii .2 5.6 6.1 Método tabular 6.6 5.1 5. piñón-cremallera y tornillo sin fin.Angulo de presión Diseño gráfico del perfil de una leva de disco Diseño analítico del perfil de una leva de disco CAPÍTULO 6 ENGRANES Y TRENES DE ENGRANES 6.3 5.1 6.2 Método de la fórmula TEORÍA DE MECANISMOS Cinemática.3 6.Nomenclatura de un engrane Perfil de involuta Acoplamiento de engranes Cinemática de engranes rectos Selección de engranes normalizados Cinemática de engranes helicoidales.10.

es una unión de elementos rígidos. capaces de transformar un tipo de movimiento en otro. existiendo en esencia la conversión de energía química a mecánica.1-4 Figura 1. 1. máquina capaz de transformar la energía de la combustión en el motor para generar el movimiento del mismo. Muchos campos de estudio de la maquinaria industrial se enmarcan dentro del análisis de mecanismos planos.-5) y si tiene cuatro pares cinemáticos cuaternario (figura 1.1-3). para que ésta pueda ser considerada como mecanismo es necesario que al menos uno de los eslabones se halle fijo y sirva como referencia al movimiento a los demás.1-3 Figura 1. como en el caso del automóvil. Un mecanismo adicionalmente puede tener partes flexibles (por ejemplo resortes) como elementos del mismo sin embargo estos. Una cadena cinemática cerrada. como la Robótica por ejemplo.1-1).1-6). Máquina. se denomina junta simple (figura 1. la cadena no forma un camino cerrado. ejemplo de este tipo de cadena lo constituye un brazo robótico como el mostrado en la figura 1.3-2. sin embargo en el caso de las máquinas más simples éstas pueden conformarse de un solo mecanismo y en tal situación los términos máquina y mecanismo se utilizan como sinónimos. con la generación y transmisión de fuerzas y momentos en el proceso (figura 1. es decir.1-6 Figura 1.CAPÍTULO 1 INTRODUCCIÓN Figura 1.1-2 Figura 1. Una junta o par cinemático es la unión de dos más eslabones que provoca un movimiento relativo entre ellos. involucran el estudio de mecanismos espaciales.1. Por otro lado. cerradas y mixtas. Un eslabón es un sólido rígido. denominados usualmente eslabones. he aquí los más esenciales. aunque en el estudios de las fuerzas actuantes en el mecanismo si se deben considerar. para el análisis cinemático. es aquella en la cual sus eslabones forman uno o más contornos cerrados.1-5 Figura 1.3 CADENAS CINEMÁTICAS Como se mencionó anteriormente una cadena cinemática se considera a la unión de varios eslabones entre sí.3-1. sin embargo. 1. TEORÍA DE MECANISMOS Cinemática.1-1 Figura 1. Usualmente una máquina es la conexión de varios mecanismos.3-1 1.1 CONCEPTOS BÁSICOS Es importante en primera instancia definir algunos términos que van a ser de uso frecuente a futuro en el estudio de la teoría de mecanismos y máquinas. mientras que si conecta 3 o más eslabones se llama junta múltiple (figura 1. Una cadena cinemática.1-2).1-4). el ejemplo más común en nuestra vida cotidiana es el automóvil. no son catalogados formalmente como eslabones en sí mismo dado que no son elementos rígidos. es un dispositivo capaz de transformar y transmitir energía a través de sus componentes con el objetivo de generar una tarea específica. Una cadena cinemática abierta posee eslabones que forman un contorno abierto. Dinámica e Introducción a la Síntesis 1 . si los movimientos del mismo se ejecutan en un mismo plano o en planos paralelos y el presente texto está dedicado exclusivamente al análisis y síntesis de dichos mecanismos. Es obvio que el funcionamiento de un mecanismo produce y transmite movimientos y cargas (fuerzas y momentos) por lo que el análisis del mismo requiere del estudio de su cinemática y su dinámica. La cinemática de los mecanismos es el estudio del movimiento de los mismos sin importar los factores que lo producen. Éste eslabón fijo de un mecanismo se conoce con el nombre de bancada o bastidor. que al poseer al menos una junta o par cinemático a través de éste se conecta con otro u otros eslabones. es un conjunto de eslabones unidos entre sí. Mecanismo. Si el eslabón posee dos pares cinemático se denomina binario (figura 1. por otro lado.2 MECANISMOS PLANOS Y ESPACIALES Un mecanismo se denomina plano. Una junta que conecta dos eslabones. si los movimientos de un mecanismo ocurren de forma general en el espacio y no en planos paralelos entonces el mecanismo es tridimensional o espacial. mientras que otros. tal como se muestra en el mecanismo de cuatro barras de la figura 1. si tiene tres pares cinemáticos se denomina ternario (figura 1. mientras que la dinámica consiste en el análisis de las cargas a las que se ve sometido cada uno de los eslabones en un mecanismo. Las cadenas cinemáticas existen de tres tipos: abiertas.

Par prismático o de traslación (T).4-1). aquél en el cual los eslabones poseen movimientos relativos independientes de traslación y rotación (figura 1. los pares cinemáticos se subdividen en pares cinemáticos inferiores y pares cinemáticos superiores. Los pares cinemáticos inferiores más importantes en: Par giratorio o de rotación (R). aquél en el cual está permitida únicamente la rotación parcial entre los eslabones que conforman el par (figura 1. Dinámica e Introducción a la Síntesis 2 .4-5) Usualmente los dos primeros son los más empleados en los mecanismos analizados en este texto.4 PARES CINEMÁTICOS Par cinemático.4-8). Par helicoidal o de tornillo (H). es la unión entre dos o más eslabones de un mecanismo que permite el movimiento relativo de los mismos. pero relacionados entre sí a través del perfil de hélice o tornillo que los conecta (figura 1. pero su contacto es superficial (figura 1.3-3.4-4 Una cadena mixta está conformada de una combinación de cadenas abiertas y cerradas como se observa en la figura 1.4-1 Figura 1.4-2).4-5 Figura 1.4-6 Figura 1. aquél en el cual se conectan dos eslabones permitiéndoseles giros relativos en cualquier dirección en el espacio (figura 1.B A O Figura 1.4-4).5-1 B A D B A C Figura 1. Par de leva. es la conexión entre un eslabón giratorio o traslacional oscilante denominado leva y otro de movimiento giratorio o traslacional oscilante denominado seguidor con la particularidad de que el contacto entre ambos eslabones es puntual en dos dimensiones y lineal en el espacio (figura 1. aquél en el cual está permitido un movimiento lineal o de traslación relativa entre los eslabones conformantes del par (figura 1.5 DIAGRAMAS CINEMÁTICOS Un diagrama cinemático. Par cilíndrico (C).4-6). pero para el análisis debe tenerse en cuenta que cada eslabón es un plano sin límites. 1.3-3 C Figura 1. mientras que en los segundos la conexión es directa entre eslabones o mediante un elemento generándose un contacto lineal o puntual. aquél en el cual los eslabones están facultados a moverse de forma relativa tanto en traslación como en rotación simultáneos.4-2 Figura 1.4-7). aquél en el cual los eslabones poseen movimientos relativos independientes de traslación y rotación. es la conexión entre dos eslabones generalmente rotatorios con un perfil especial de involuta que permite un contacto puntual(2D) o lineal(3D) entre los mismos (figura 1. En general. Par de rótula o esférico (S). Par de engranaje.4-7 C D Figura 1.3-2 C A F B E D Figura 1.4-3).5-1: E E Figura 1. es necesario construir el diagrama cinemático del mecanismo en estudio con el objetivo de abstraerse de la forma real de los eslabones y tener en cuenta únicamente la geometría esencial en el estudio del mecanismo. como se ejemplifica en la figura 1. Ejemplo 1 Dibújese los diagramas cinemáticos para los siguientes mecanismos: TEORÍA DE MECANISMOS Cinemática.4-8 Antes de iniciar un análisis cinemático o dinámico de un mecanismos.4-3 Figura 1. 1. Los primeros son aquellos en los cuales la unión entre eslabones se realiza mediante un elemento que tiene contacto superficial con los mismos. Los pares cinemáticos superiores más significativos son: Par plano (P). se define como un esquema simplificado de un mecanismo real en el que solamente se representan las dimensiones significativas que influyen en la cinemática y la dinámica del mecanismo.

Dinámica e Introducción a la Síntesis .TEORÍA DE MECANISMOS Cinemática.

se tendrá 3n . Así entonces un cuerpo libre en el espacio posee seis grados de libertad ya que para definir su posición exacta es necesario describir seis coordenadas: x. incluido el bastidor. engrane. de igual modo un cuerpo en el plano tiene tres grados de libertad dado que son necesarias tres coordenadas para identificar su posición de manera única e inequívoca: x. θ. Si ahora se empiezan a unir entre si los n eslabones mediante pares cinemáticos.6 MOVILIDAD DE MECANISMOS Un concepto muy importante es el de grado de libertad.3 ó 3(n-1) grados de libertad. y. α y β (figura 1. n = número total de eslabones que forman el mecanismo.z β z y O θ x x y α Figura 1.6-2). si uno de ellos se fija entonces para todos los n cuerpos. también llamada movilidad.1 FÓRMULA DE GRUEBLER Un solo cuerpo libre ubicado en el plano tiene tres grados de libertad. incluidos el fijo. definiéndose a este como el número de coordenadas independientes que se necesitan para describir con exactitud la posición de un cuerpo o sólido rígido. la movilidad de los mecanismos indicados en las figuras siguientes: 2 B C D E 3 B 5 2 4 F 3 6 G C A 1 1 A 2 B A 2 5 1 1 L JJ 11 F H 4 IJK N G D C 8 I 3 G 10 9 M 7 A 1 B 6 C 6 F 12 O 3 E D 5 4 1 E Para el mecanismo de elevación de automóviles: m  3(n  1)  2j1  j2   m  3  6  1  2(7)  1 TEORÍA DE MECANISMOS Cinemática.6-1 y y x O x θ Figura 1. j1 = número de pares cinemáticos que pierden dos grados de libertad y mantienen uno activo (pares giratorios. mediante la fórmula de Gruebler. Ejemplo 2 Calcúlese. y. θ (figura 1.6-1). j2 = número de pares cinemáticos que pierden un grado de libertad y mantienen dos activos (pares de leva y engrane). La anterior ecuación se denomina fórmula de Gruebler y es válida en la forma establecida para mecanismos planos. 1.6.6-2 1. z. de traslación y de tornillo). incluido el eslabón de bancada o fijo se ha formado un mecanismo cuyo número de grados de libertad está dado por la fórmula: m  3(n  1)  2j1  j2 donde: m = número de grados de libertad del mecanismo. de acuerdo a la siguiente tabla: Tipo de par cinemático Grados de libertad perdidos Par giratorio o de rotación 2 Par prismático o de traslación 2 Par helicoidal o de tornillo 2 Par de leva. 1 Una vez unidos todos los eslabones entre sí. por lo que si tenemos n cuerpos libres en el plano todos ellos poseerán de forma global 3n grados de libertan. Dinámica e Introducción a la Síntesis 4 . entonces cada junta provocará una pérdida de grados de libertad del conjunto de n eslabones unidos.

Dinámica e Introducción a la Síntesis 5 . es sencillo de construir. y en esta categoría de mecanismo eslabón de entrada y salida ejecutan una oscilación. Mecanismo doble balancín.  Si s + l = p + q:                                                              1 Wunderlich(1963) dedujo que el máximo orden de una curva de acoplador. el otro eslabón unido al bastidor se conoce como eslabón de salida. q. El eslabón al que se le imparte movimiento se denomina eslabón motriz. transmisor o biela. se pueden dividir en cinco categorías:  Si s + l < p + q: Mecanismo manivela-balancín. Mecanismo doble manivela o eslabonamiento de arrastre. En un mecanismo de cuatro barras sus eslabones podrían dar un giro completo o simplemente oscilar. la fórmula de Gruebler le confiere a este mecanismo una movilidad de 1. un bastidor y cuatro juntas rotatorias de pivote o de pasador. en base a esta aseveración se puede categorizar de forma general a los mecanismos de cuatro barras como mecanismos Grashof. El criterio de Grashof confirma este hecho afirmando que “en un mecanismo plano de cuatro barras para que al menos un eslabón del mecanismo dé un giro completo es necesario que la suma de los eslabones más corto y más largo no pueda ser mayor que la suma de los dos eslabones restantes”.7 MECANISMO DE CUATRO BARRAS . en cuyo caso el eslabón de entrada efectúa una oscilación mientras que el de salida realiza giro completo. en este mecanismo el eslabón de entrada da un giro completo mientras que el de salida ejecuta una oscilación. Como es sencillo de observar el eslabón motriz y el de salida al tener pivote a tierra o fijo están obligados a generar un movimiento de rotación pura mientras que el eslabón acoplador posee un movimiento más complejo de rotación y traslación combinados o movimiento plano general. flotante.7-1. l a la del más largo. aquellos que cumplen con el criterio anterior. seguidor o conducido mientras que el eslabón de pivotes móviles que “acopla” los eslabones de entrada y salida se llama eslabón acoplador. en este caso tanto el eslabón de entrada como el de salida realizan giro completo. Supóngase que las longitudes de los eslabones de un mecanismo de cuatro barras se nominan como: s a la del eslabón más corto. Mecanismo balancín-manivela. de entrada o conductor.m  3(n  1)  2j1  j2 m  3  6  1  2(7)  1 Para la cizalladora: m  3(n  1)  2j1  j2 m  3  3  1  2(2)  1  1 Para el mecanismo triturador de rocas: m  3(n  1)  2j1  j2 m  3  6  1  2(7)  1 Para la pala mecánica: m  3(n  1)  2j1  j2 eslabón acoplador eslabón motriz eslabón de salida bastidor Figura 1. es cuando el eslabón más corto lo constituye el eslabón de salida y se halla pivotado al bastidor. es decir solo es necesario darle movimiento a uno de los eslabones móviles para poder definir el movimiento de los otros dos y por ende de todo el mecanismo. Un esquema del mecanismo de cuatro barras se muestra en la figura 1. Este eslabonamiento tiene tres elementos móviles. cuando el eslabón más corto está conectado al bastidor y será el eslabón de entrada. p y q a la de los eslabones restantes. Es fácil inferir que dado que dos de los tres eslabones móviles no realizan giro completo y al cumplir con el criterio de Grashof al menos uno debe hacerlo entonces el eslabón acoplador efectuará el giro completo. cuando el eslabón más corto es el bastidor. barato y por ello el más empleado.7-1 m  3 12  1  2(15)  3 1. pero su simplicidad al contrario de lo que se piensa lo hace el más útil y versátil de los mecanismos pues no requiere de demasiado mantenimiento. esta dado por: q  3  2 2    TEORÍA DE MECANISMOS Cinemática. para un mecanismo con n es-    n 1  labones conectados con juntas de revolución únicamente.CRITERIO DE GRASHOF Es el mecanismo de lazo cerrado más simple que existe. ello depende de las dimensiones de los eslabones. entonces los mecanismos Grashof. cuando el eslabón más corto es el acoplador. y mecanismos no-Grashof a los que no lo hacen. Un punto cualquiera del eslabón acoplador llamado punto trazador de trayectoria genera una curva denominada curva acopladora que es de sexto orden1.

provoca que ninguno de los eslabones móviles pueda dar un giro completo. Cualquier mecanismo que presente esta condición se denomina mecanismo de punto de cambio. Ejemplo 3 Para el siguiente mecanismo de cuatro barras. determínese su categoría de acuerdo al criterio de Grashof y simúlese su movimiento con la ayuda de Artas SAM. por ello se considera al mecanismo de punto de cambio una configuración de singularidad.7-2 Para los mecanismos de cuatro barras existen dos regiones posibles de movimiento. y un mecanismo de cuatro barras no puede pasar del primero al segundo circuito de ensamble sin haberse desarmado previamente. como se detallara en el análisis cinemático TEORÍA DE MECANISMOS Cinemática.7-2. al no cumplir con el criterio de Grashof. Un mecanismo no-Grashof. llamado usualmente triple balancín. B 235 mm A 195 mm O θ ␪ ⫽ 30⬚ 60 mm C OA = 75 mm                                                              180 mm 2   En el caso de un mecanismo de cuatro barras estos dos circuitos de ensamble o inversiones geométricas se denominan circuito abierto y circuito cruzado.7-3 Estas regiones se denominan circuitos de ensamble2 o inversiones geométricas. ejemplificados para la categoría manivela-balancín en la figura 1. muestra la categorización de los mecanismos de cuatro barras de acuerdo al cumplimiento o no del criterio de Grashof.Es posible las cuatro categorías anteriores. en la cual. El movimiento del eslabonamiento luego de haber alcanzado esta condición es indeterminado pudiendo seguir la misma dirección o hallarse en un determinado circuito de ensamble o invertirse tal situación. es decir s + l > p + q. La figura 1.7-3: Figura 1. Dinámica e Introducción a la Síntesis 6 . las líneas centrales de todos los eslabones se vuelven colineales. pero ellas sufren de la condición denominada punto de cambio. Figura 1.

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