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STANDARD METIER
Moyens et implantation montage
ec
t ur
e
Titre du standard :
G o m tr ie
A r
ch
it
o n
e
ta g
AIDE A LA CONCEPTION
DASSISTANCES
Documents associs :
Propritaire : JaberZEIDAN
Validation : O. MOURGLIA
N DIAM-SM-MOY-03-045/A
N BMIR V5112-2003-0036
Statut :
Date application :
VALIDE
29/11/2002
Date de rvision :
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RENAULT - DIAM
Jaber ZEIDAN
Sommaire
I. INTRODUCTION : .....................................................................................................................................3
II. TERMINOLOGIES - DEFINITIONS : ....................................................................................................4
III. PARAMETRES POUR LE CHOIX DU MOYEN : ................................................................................7
IV. DECOMPOSITION DUNE ASSISTANCE :..........................................................................................9
V. CONCEPTION D'UNE ASSISTANCE :................................................................................................. 12
VI. ASPECTS SECURITE : ........................................................................................................................ 24
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I.
RENAULT - DIAM
Jaber ZEIDAN
INTRODUCTION :
Ce document a pour objectif de prsenter les consignes et les rgles de conception dassistances dans
le domaine de manutention de montage final. Ces rgles et consignes sont le retour des expriences
des projets dans le service 65140 dune part et des extraits dun projet de norme europenne pour les
manipulateurs de levage.
Le paragraphe ''Ergonomie'' fera l'objet courant 2003 d'une volution du Guide en collaboration avec
lUET Sociotechnique Sce 65912.
Contexte actuel :
Beaucoup dassistances installes actuellement dans les diffrents sites de production de RENAULT
ne rpondent pas tous les besoins requis par les Fabricants ou ne remplissent pas les fonctions
demandes.
Les Fournisseurs sont surchargs et souvent ne matrisent pas le mtier dassistance ; Ils ne ralisent
gnralement pas les tudes ncessaires pour trouver les meilleures solutions. Pour la conception, ils
adaptent leurs standards pour la partie dquilibrage et de transfert et attendent de la part des
Chargs daffaires les solutions pour les outils de prhension.
Un regard sur lhistorique des projets montre diffrentes stratgies pour la conception et la
ralisation des assistances ainsi que pour le choix des fournisseurs ; Ces stratgies sont souvent
dfinies projet par projet en fonction du facteur financier.
Les assistances sont juges plus ou moins performantes selon les cultures de chaque site de
production. Les sites qui ont un responsable technique, pour le suivi et limplantation des assistances,
ont des assistances homognes et peu de problmes.
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II.
RENAULT - DIAM
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TERMINOLOGIES - DEFINITIONS :
Rle de lOprateur
Observation et prparation
Guide pour les trajets et observateur
Prise - Guide - Dpose - Observateur
utilisation
matrise lutilisation
= Condition suffisante
OPERATEUR
MACHINE
AUTO
MACHINE
SEMI AUTO
ASSISTANCE
PALAN /
PALONNIER
AUTOMATE/
SEQUENCEUR
NON
OUI
OUI
OUI
NON
OUI
OUI
OUI
NON
NON
NON
OUI
OUI
NON
les points (servante ou servante avec oprateur embarqu, Petit outillage) sont traits par les
prparateurs (sce 65130).
B. Dfinitions :
1. Machine Automatique et robot : Cest une machine spciale qui fonctionne sans oprateur.
2. Machine semi-automatique : Cest une machine spciale qui fonctionne avec oprateur et qui
possde un automate ou / et squenceur.
3. Assistance : cest un manipulateur (un manipulateur est une structure mcanique + quilibreur
de charge) plus un outil de prhension. En gnral le manipulateur est un produit standard
commerce, parfois un standard fournisseur.
4. Palan - palonnier : cest un outil de prhension trs simple accroch palan standard du
commerce, parfois auto quilibr. En gnral les fonctions de prises sont mcaniquement
ralises.
Rq : un manipulateur est le plus souvent utilis dans les lots de fabrication robotiss (retourneur de
miroiteries, ou bien dans le domaine de robot mdicalis)
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C. Termes :
1. Oprateur : personne utilisant lassistance (palan - palonnier)
2. Equipement de prhension de charge : dispositif servant saisir et tenir la charge. La tenue de la
charge peut tre assure par :
adhrence (ventouses, aimants, etc.)
serrage : (pinces, etc.)
liaison mcanique (crochets, fourches, etc.).
3. Equilibrage dune charge : tat dans lequel une charge est soumise une traction verticale dirige
vers le haut dune valeur gale son poids et o un effort extrieur est ncessaire pour faire varier
la position de la charge.
4. Commande : dispositif de manoeuvre assurant linterface entre loprateur et le systme de
commande de lassistance.
5. Drive : dplacement non contrl et intempestif de lassistance et/ou de la charge entranant un
risque important.
6. Assistance : ensemble constitu dun manipulateur et dun quipement de prhension de charge. Il
y a deux type de manipulateurs :
les manipulateurs quilibreurs, permettant loprateur damener une charge dans une
position de lespace, de telle manire quaprs relchement de la commande, la charge
reste en place.
les manipulateurs non quilibreurs, permettant loprateur de contrler un dplacement
motoris vertical de la charge laide de commandes fixes lquipement de prhension
de charge.
D. Domaine dapplication :
Ce guide traite seulement des assistances et des palans - palonniers. Le schma suivant montre ces
deux moyens :
Lobjectif est dorienter la conception des assistances et palan - palonnier avec le maximum de
PALAN
MANIPULATEUR
PALONNIER
PALAN - PALONNIER
OUTIL DE
PREHENSION
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ASSISTANCE
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composants standards (standard dans le march ou bien le standard du fournisseur spcialis dans le
domaine) ; autrement dit : les rails et manipulateurs ou palans doivent tre choisi dans un standard,
les tudes et le savoir faire doivent se dployer pour la conception des outils de prhension et des
palonniers.
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III.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Allger toutes les contraintes juges pnibles telles que les postures, les efforts et
notamment les contraintes temporelles (par lanalyse ergonomique, par loprateur).
6.1. Conception du produit qui sera manipul :
Le produit dans sa phase de conception, devra intgrer les spcificits lies son
moyen de manutention (ajout de crantages, de trous, de pattes, etc ...)
Ds la conception, produit et assistance forment un tout
6.2. Implantation :
6.2.1. Passage : la lgislation en vigueur impose
6.3.
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Hauteur des mains : vrifier que la hauteur des mains se situes entre 850
mm et 1300 mm du sol
Les poignes :
Respecter la physiologie de loprateur :
Grille de cotation V3
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IV.
A.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
RENAULT - DIAM
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SYSTEME
D'EQUILIBRAGE
OUTIL DE PREHENSION
SYSTEME
D'EQUILIBRAGE
PRODUIT
SUPPORT
SUPPORT PRODUIT
PRODUIT
CHEMIN DE PASSAGE
PRODUIT
SUPPORT DE
POSE PRODUIT
La dcomposition par niveau montre bien les diffrents mtiers et savoirs faire ainsi que
lenvironnement et les contraintes ncessaires pour la conception dune assistance. Cette
dcomposition permet de faire une conception base sur des standards et de faciliter le choix
technologique pour chaque niveau.
Le schma suivant montre la dcomposition par niveaux et les standards associs :
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NIVEAUX
1- Btiment/fixation
2- Supports de Mouvement
3- Rails de roulements
STANDARDS
MOYENS
4- Equilibrage et levage
5- - Oprateur
- Prhenseur
- Produit
1.
2.
3.
4.
5.
- Support manutention
- Table de prparation
- Vhicule
STANDARDS
PRODUIT/PROCESS
Btiment et fixation :
Les contraintes et les rgles daccrochage ou de fixation sur les charpentes ou le sol sont des
lments contrler et valider le respect de la mise en oeuvre. Ces rgles et contraintes
sont dcrites dans un document ralis par Monsieur BESNAINOU Charpente .
Supports de mouvement :
Diffrents supports peuvent tre utiliss selon les besoins de la fonction et selon les
contraintes du site dimplantation ; ces supports en gnral sont des structures mtalliques
accrocher la charpente, des portiques ou bien des poteaux fixer au sol. Les fournisseurs
matrisent le choix technologique. Nanmoins, le Charg daffaire Renault doit vrifier
limplantation en IAO et la valider par des mesures sur site.
Rails de roulements : ces quipements doivent tre des standards du commerce ou des
quipement standards fournisseurs.
3.1. Rails (X,Y) dans le cadre des coordonnes cartsiennes, en gnral deux rails fixes et
un bi-rails ou un mono rail mobile
3.2. Bras articuls (r, ) dans le cadre des coordonnes polaires.
Equilibrage et levage : systme de compensation de poids du produit (pneumatique ou
lectrique), ce systme assure en gnral la translation selon laxe Z. Trois technologies
dquilibrages sont disponibles sur le march : quilibrage vertical, quilibrage avec un
paralllogramme, quilibrage avec un flexible (cble ou chane).
Dans ce niveau on trouve plusieurs lments : Oprateur, prhenseur, produit, support de
manutention, table de prparation et vhicule. Ces diffrents lments font lobjet des
standards fonction par fonction (ex : standard pour la fonction montage siges avant).
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Le tableau suivant montre ces diffrents niveaux et les lments associs chaque niveau :
NIVEAUX
Btiments /
Structures de
fixation
REFERENCES
Plafonds
Portique
Rails en X ou X,Y
2
Bras articuls
Supports de
mouvements
Alu
Rails de
roulements
Rigide
Systmes
dquilibrages
et de levages
Oprateur
Aciers
Pupitre de commandes
Prhenseur
Produit
manipul
8 Support
manutention
9 Table de
prparation
10 Vhicule
Flexible
Ergonomie
Actionneurs :
6
Standard Fournisseurs
(pices du commerce)
Spcifiques
Paralllogramme
mcaniques
lectriques
pneumatiques
magntiques
...
toutes les fonctions ( dmontage portes, pdc, siges, ...)
containers, lugettes, balancelles,...
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Se rfrer au doc. M.
BESNAINOU
Charpente
Standard Fournisseurs
(pices du
commerce).
Prconisations sur les
caractristiques
techniques.
Standard Fournisseurs
(pices du commerce)
Prconisations sur les
caractristiques
techniques.
Identifier les
contraintes
V.
A.
RENAULT - DIAM
Jaber ZEIDAN
1.
2.
Phase choix technologique en s'appuyant sur la politique de la DIAM (standards mtiers voir la Base IV Ingnierie vhicule ) : les prconisations mtier moyens montage qui
couvrent toutes les fonctions
2.1. Copier une assistance existante : le copier coller ou pas ? Techniquement oui on peut
faire de copie dune installation existante (Best practice), Mais il ne faut pas ngliger
le paramtre humain et le type de technologie existant dans le nouveau site.
2.2. Selon le cahier des charges issu de la phase didentification, on peut chercher dans la
base de donnes une assistance qui rpond ce cahier des charges ou qui peut donner
des ides intgrer dans la solution.
Identification des rles de chaque sous systme :
3.1. Outil de prhension :
La dfinition du prhenseur est fonction de la gomtrie et des contraintes BE dune
part et de lenvironnement de prise et de pose du produits dautre part, en gnral.
Les contraintes et choix suivants sont dterminants pour la conception dun
prhenseur :
3.1.1. Pour un montage du produit dans le vhicule (pas de libert de mouvement en
Z), loutil doit tre port par un mt rigide,
3.1.2. Dpose sur une platine ou une table de prparation (libert de mouvement en
Z), loutil peut tre accroch par une chane ou un cble,
3.1.3. Choix de mcanismes adapter pour la prhension, (contraintes : simplicit,
basculement par gravit,...),
3.1.4. Choix des poignes ou du pupitre de commande, (standard pour les poignes
commande lectrique ou pneumatique, standard pour les pupitres de
commandes ),
3.
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RENAULT - DIAM
Cadre de
commandes
Bouton de
commandes
3.2.
Jaber ZEIDAN
3.1.5. Choix des matriaux selon les fonctions de chaque pice (guidage sans
frottement, pice en contact direct avec le produit,...),
3.1.6. La rfrence dassemblage de loutil doit respecter les maillons des chanes de
ctes du produit, par exemple : pour lassemblage dun prhenseur de poste de
conduite, si le point de dpart de la chane de ctes est le trou de pilotage
gauche, lassemblage de loutil doit respecter ce point de dpart.
3.1.7. En gnral ltude et la dfinition du support produit (conteneur, palette,
balancelle, lugette,...) est ralis en intgrant les contraintes de loutil de
prhension.
Choix de la structure de lassistance, la conception de cette structure dpend des
diffrentes fonctions demandes lassistance :
3.2.1. si lassistance doit assurer une gomtrie dans la caisse ou pas ?
Dans le cas prsent sur le dessin les pilotes de lassistance indexent la fois
les rfrences de la traverse du poste de conduite et les trous du tablier dans le
vhicule.
3.2.2. si les liaisons entre rails sont de type rigides ou liaisons de type pivot : les
fournisseurs des rails proposent des systmes daccrochages adapts leur
rails, nanmoins le choix de type daccrochage est aussi fonction de :
le type pivot est plus favorable pour minimiser les efforts la mise en
mouvement et larrt de lassistance, ceci dans un poste au dfil ou
arrt, ce mode daccrochage est conseill pour un rail mobile mont
sur trois rails fixes (car le rail mobile mesure plus de 6m),
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Type rigide ou
pivot
F
f
f
X83
X84
X65
Lobjectif est de concevoir une structure plus dformable et donc plus lgre
qui intgre des rglages pour traiter les flches (ex. : poste de conduite).
3.2.4. si on embarque des visseuses, des boites de visseries ou pas ?
3.2.5. si la trajectoire de lassistance est guide ou pas ? Le guidage est souvent
utilis dans des postes arrts, nanmoins on peut lutiliser au dfil en
ajoutant une fonction de rouleau escamotable sur la partie mobile de
lassistance, ceci pour un retour libre de lassistance.
3.2.6. si le travail doit se raliser au dfil ?
3.2.7. si on a des interfaces avec le vhicule ou luges, balancelle,... ?
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3.3.
RENAULT - DIAM
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Systmes dquilibrage :
PALAN
MANIPULATEUR
3.3.1. Palan : deux familles sur le march ( lectrique et pneumatique ); pour chaque
famille, on trouve :
3.3.1.1.des palans simples (monte - baisse),
3.3.1.2.des palans quilibrs (pr rgl pour une charge dfinie ) et autoquilibrs (rglage automatique en fonction de la charge).
La prconisation est dutiliser une technologie pneumatique avec un
quilibrage fonction de la nature de la manipulation et de la diversit du
produit ( poids ).
3.3.2. Manipulateur : deux familles sur le march ( quilibrage avec un
paralllogramme ou avec un vrin guid vertical ).
Pour chaque type, il existe des systmes quilibrs ( pr-rgl pour une charge
dfinie ) et auto-quilibrs (rglage automatique en fonction de la charge).
Lutilisation des deux technologies est fonction de la zone de travail couvrir;
pour le dplacement entre deux points fixes, lutilisation dun paralllogramme
avec bras articul sera prconise (attention aux contraintes de la zone
couvrir) alors que pour un dplacement au dfil la prconisation est
dutiliser un quilibrage vertical avec un raillage cartsien.
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Vue de dessus
3.4.
Rails : deux familles sur le march europen; acier et aluminium, la prconisation est
dutiliser plutt de laluminium de part son gain en poids, son meilleur coefficient de
roulement, son cot dentretien plus faible. Le choix doit se faire en fonction de :
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2%
1%
TEMPS DE
L'OPERATION
Mise en mouvement
4.
B.
1.
Les rails en aluminium doivent tre un produit du commerce qui rpond aux
exigences suivantes :
la rsistance au roulement <1%, donc un effort de pousse le plus faible,
leffort ncessaire la mise en mouvement des rails = 4% de la charge,
leffort ncessaire au dplacement = 1,5% de la charge,
Phase de tests et validations chez le fournisseur dans le site qui a en charge le service aprsvente (tests chez le Fournisseur en configuration relle) prsence des vrais Oprateurs de
chane durant ces tests (des grandes firmes dveloppent des logiciels pour la simulation des
oprations, mais quand on peut avoir physiquement des Oprateurs, les rsultats sont
meilleurs, plus rapides et cotent moins cher)
Consignes de conception :
Dans la phase des tudes pour limplantation comme pour linterface produit / prhenseur, il
faut assurer les simulations ncessaires pour dterminer les trajectoires et la cinmatique de
prise et de pose. Lexemple suivant montre un schma de simulation pour des bras articuls
pour une assistance de dmontage portes et une photo issue dune simulation numrique pour
le remontage des portes :
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RENAULT - DIAM
2.
Jaber ZEIDAN
Les tudes dimplantation et de cinmatique pour les assistances avec des bras articuls
doivent dterminer la longueur totale des bras articuls. Ceci afin dviter un changement de
centre de rotation brutal (voir le schma montrant la limite ne pas dpasser).
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Exemple (lexemple ci-dessous est viter, car on utilise le manipulateur bras articuls pour
desservir quatre points - voir le suivant ) : Dmontage portes AV et AR dans pas arrt et
avec le mme palan.
le problme : un couple trs important est ncessaire pour orienter les angles entre les bras, le
schma suivant montre une configuration des bras o loprateur a besoin
L = longueurs bras
cette longueur L doit tre proche du rayon dun cercle passant par trois points savoir : les
deux points de prise portes et la base de lassistance.
1
Dune manire gnrale on peut dire que larticulation ne doit pas dpasser la limite qui est
forme par la ligne passante par les deux extrmits des deux bras, voir schma suivant :
Base de l'assistance
Articulation
Limite ne pas dpasser
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Jaber ZEIDAN
3.
4.
Rails cartsiens
L'assistance dans l'idal doit tre transparente vis vis de l'Oprateur, il faut rendre
transparent le poids et/ou le volume du produit manipuler.
INERTIE
IMPORTANTE
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5.
RENAULT - DIAM
Jaber ZEIDAN
Eviter de combiner des bras articuls avec des rails en cartsien, ceci engendre des inerties
trop importantes :
Motorisation
automatise
PRODUIT
6.
Dans un poste arrt on peut utiliser des bras articuls mais il faut bien tudier limplantation
de la base et des bras dune manire couvrir la zone de travail avec des rotations sans
translation. Lexemple suivant montre une assistance de porte dans un pas arrt .
Base
daccrochage
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7.
8.
9.
10.
11.
C.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
RENAULT - DIAM
Jaber ZEIDAN
Reconduire un moyen existant pour une mme fonction ne veut pas dire faire une copie si le
produit, le process et l'environnement ne sont pas identiques,
Dans le cas des bras articuls et afin dviter un problme dinertie trop important on peut
envisager de mettre des amortisseurs hydrauliques en fin de course,
Les lments de rglages ne doivent pas tre monts laide des fixations existantes si ces
fixations servent assembler deux pices de la structure,
Lors du rglage des butes physiques (ex. Bute en limite de rotation dun bras articul) il
faut sassurer que la bute nest pas sollicite chaque cycle. Les butes physiques doivent
seulement empcher en cas de drive la sortie du moyen de sa zone de travail.
Une AMDEC dune assistance est valable pour un site donn. Dans le cas dune nouvelle
implantation lAMDEC doit tre raliser nouveau et traiter les contraintes de la nouvelle
implantation
Check liste pour la validation :
Implantation :
1.1. Sassurer de limplantation de lassistance par rapport au vhicule et la logistique en
(X, Y, Z),
1.2. Sassurer de lalignement des structures et des rails avec lexistant et en cohrence
avec les plans.
Structures support des rails :
2.1. Notes de calcul charpentes,
2.2. Etiquettes : charges admissibles
2.3. Mode de fixation de la nouvelle structure ( dfinir en accord avec le responsable du
site de fabrication RENAULT)
2.4. Sassurer lors de linstallation (au CRP ou en usine)que les rails sont bien en parallle
avec la ligne (avec un laser) que les butes en Y aussi sont bien positionnes,
2.5. Sassurer lors de linstallation (au CRP ou en usine) de lhorizontalit de lensemble
outil de prhension et rails (avec un laser), de la platine . Cette vrification est
ncessaire lorsque on a une assistance qui pose le produit laide des pilotes,
2.6. les lments de scurit pour accrochage sont prsents (cbles, ...),
Systme dquilibrage :
3.1. sensibilit
3.2. vibration et coup
3.3. systme de scurit en rupture d'nergie
3.4. cbles de scurit
3.5. Inertie de masse
3.6. pices standards du commerce
Outil de prhension :
4.1. Pinnules de contrle (ou pr disposition pour les pinnules)
4.2. visibilit pour la prise
4.3. visibilit pour la dpose
4.4. efforts dus loutil (mouvements, monte, descente, prise, dpose)
4.5. les compliances sont elles bien choisies (ne vient pas en contradiction avec des
mouvements requis ou bien sont elles en matires ou en mcanismes bien tudis) ?
Les commandes :
5.1. boutons de commande,
5.2. slectionneur pour la mise en opration (diversit du produit),
5.3. contrles (voyants, alarmes),
5.4. Cadre de commande (poigne, guidon,...).
Gnralits :
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RENAULT - DIAM
6.1.
Jaber ZEIDAN
le filetage dpasse de lcrou, les crous et vis sont type standard. par ex. : 3 filets
visibles,
6.2. les lamages ou boutonnires sont ils suffisant ou bien placs pour faire des rglages ?
6.3. Marquages et serrage des points de fixation sensibles,
6.4. la peinture est conforme aux exigence du site,
6.5. les alimentations en nergies (air comprim, lectricit,..) sont conformes aux rgles
de site,
6.6. hygine des cbles,
6.7. les pices de rechanges (pas les pices de commerce) doivent tre montes sur la
machine la place des pices actuellement bonnes pour sassurer de la conformit
et du rglage si ncessaire et viter quon dcouvre des problmes de non conformit
des pices de rechanges lors dun change suite une dfaillance,
6.8. Vrifier les temps d'change des composants identifis comme pices de rechanges et
la disponibilit de ces pices,
6.9. Accessibilit pour la rparation sans arrter la chane et sans dranger le travail avec
la marche substitution,
6.10. Rapport poids : assistance/produit (ce rapport est trs important pour une assistance
non motorise), on peut dire que le poids maximum admissible de lensemble mobile
dune assistance ne doit pas dpasser les 200 Kg.
6.11. Rapport : temps de montage manuel/temps montage avec assistance (pour le type
dassistances ergonomiques),
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VI.
A.
RENAULT - DIAM
Jaber ZEIDAN
ASPECTS SECURITE :
Phnomnes dangereux :
Le tableau suivant donne la liste des situations et vnements dangereux significatifs pouvant
engendrer des risques pour les personnes en cas dutilisation normale ou dutilisation anormale
prvisible :
Phnomnes dangereux
mcaniques
Phnomnes dangereux
significatifs correspondantes
la mobilit
Relatifs la fonction
dplacement
Lis lemplacement de
travail sur la machine
Phnomnes dangereux
significatifs correspondantes
au levage
Provenant de la forme des
provenant de chutes de
pices ou machines
charge, de collisions
Provenant de la rsistance
sollicitations non contrles mcanique inadquate
surcharge - couples de
renversement dpasss
Provenant des effets du vide
Dus au systme de commande quipements/accessoires de
prhension inadquats
Phnomne dangereux
Dus au manque de stabilit
provenant dune rsistance
dcrasement, de cisaillement,
mcanique insuffisante des
etc.
pices
Phnomne dangereux
Dus la source de puissance provenant dun
dinjection ou djection de
et la transmission de la
choix/intgration inadquat
fluide sous pression
puissance
dans la machine des chanes,
cbles et accessoires
dlingage
Phnomne dangereux
Dus lavertissement
provenant de conditions
lectriques
acoustique
anormales
dassemblage/essai/utilisation/
maintenance
Phnomne dangereux
Relatifs aux instructions
engendrs par le non respect insuffisantes pour loprateur
des principes ergonomiques
Provenant des dmarrages
intempestifs,
emballement/survitesse
inattendus
Provenant de dfaillance de
lalimentation en nergie
Provenant de chute ou
jection dobjets
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B.
Jaber ZEIDAN
2.
RENAULT - DIAM
Structure du manipulateur :
Rsistance mcanique : le manipulateur doit tre conu de telle manire que :
avec une charge statique gale au moins deux fois la charge maximale
spcifie par le constructeur aucune dformation permanente ne se produise ;
avec une charge statique gale au moins trois fois la charge maximale
spcifie par le constructeur aucune rupture de la structure ne se
produise mme sil y a dformation permanente.
Pour les manipulateurs qui sont prvus pour des cycles dutilisation levs, des
prescriptions relatives la fatigue doivent tre prise (faire les calculs ncessaires) .
1.2. Formes des lments :
les parties accessibles par loprateur ne doivent comporter ni arte vive, ni angle aigu
susceptible de blesser.
1.3. Stabilit :
Les manipulateurs monts sur une embase autostable doivent rester stables dans
toutes leurs configurations dutilisation. La stabilit doit tre calcule avec une
surcharge de 33% de la charge maximale spcifie par le constructeur et , si aucune
autre prcaution contre le basculement nest prvue, on ajoutera 80 kg (reprsentant
le poids moyen dun oprateur).
Mcanismes :
2.1. Organes de suspension de la charge :
les coefficients minimum dutilisation des organes de suspension et de leurs
terminaisons supportant la charge sont les suivants :
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3.
RENAULT - DIAM
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4.
RENAULT - DIAM
Jaber ZEIDAN
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4.6.
5.
Jaber ZEIDAN
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C.
RENAULT - DIAM
Jaber ZEIDAN
La conformit aux prescriptions et/ou mesures de scurit doit tre vrifie au moyen des mthodes
prcises dans le tableau suivant :
Mthodes de Vrification
Prescriptions
Contrle
Essais
Calcul
Rsistance mcanique
X
Forme des lments
X
Stabilit
X
Organes de suspension de la charge
X
Tubes dpresseurs
X
Systmes et composants hydrauliques
X
Systmes et composants pneumatiques
X
Systmes et composants lectriques
X
Drive
X
Fixation de la charge
X
Equipement de prhension de charge
X
Equipement de prhension de charge
X
comportant des composants rglables
Force de maintien
X
Dfaillance de la pression
X
Dfaillance de lalimentation en nergie
X
Force de maintien
X
Etat dalimentation
X
Alimentation en nergie des lectroX
aimants par le rseau
Epuisement de la batterie
X
Effort de retenue
X
Pinces, grappins, griffes et mandrins
X
expansibles fermeture hydraulique ou
pneumatique
Gnralits
X
Vitesse
X
Rupture dalimentation en nergie
X
Limiteur de course
X
D.
1.
Mthodes de vrification :
Vrification par le calcul : la vrification par le calcul est effectue lors de la conception du
manipulateur, en appliquant les normes appropries, pour sassurer de la conformit aux
prescription.
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2.
3.
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Vrification par essai : les essais doivent tre raliss avec le manipulateur quip de ses
quipements de prhension de charge.
Essai statique : tous les manipulateurs doivent tre soumis, avant leur mise sur
le march, un essai qui consiste suspendre, pendant une dure de 10
minutes, une charge gale 1.25 fois la charge maximale spcifie par le
constructeur.
Lessai est considr satisfaisant si aucune fissure, dformation permanente ou
endommagement nest visible, si aucune liaison ne s est desserre ou nest
endommage et si le bon fonctionnement de lappareil nest pas affect.
Inspection visuelle :
Vrifier que tous les lments du manipulateur ont t correctement monts et
fonctionnent normalement.
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