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CRITERIOS DE ESTABILIDAD

CONTENIDO
Diagramas Polares.
Fundamentos de
Criterio

de Nyquist con funciones de Fase Mínima.

Relación entre el lugar geométrico de las raíces y Nyquist.

 Análisis

criterio de estabilidad de Nyquist.

de la estabilidad de Nyquist al añadir polos y ceros.

Estabilidad relativa: margen de ganancia y margen de fase.

Ing. Ricardo Cajo Díaz

DIAGRAMAS POLARES
Es una representación de la magnitud y ángulo de fase de
G( j ) en coordenadas polares al variar el valor de  de cero a
infinito.
La función de transferencia senoidal puede ser vista:
• En su representación de magnitud y fase:

G( j )  G( j ) G( j )
• En expresarse en términos de sus parte real e imaginaria.

G( j )  ReG( j )  ImG( j )
ReG( j )

Im



G( j )

0

G( j )


G( j )

Re

ImG( j )

Ing. Ricardo Cajo Díaz

• El ancho de banda (BW) de una función de transferencia se calcula teniendo como base el punto en que el módulo |G(jω)| vale 1/√2 de su valor G(0). Ricardo Cajo Díaz . Ing.DIAGRAMAS POLARES ESPECIFICACIONES EN FRECUENCIA Pico de resonancia Mr es el valor máximo de |G(jω)| • Frecuencia de resonancia ωr es la frecuencia en la que ocurre el pico de resonancia.

DIAGRAMAS POLARES APLICACIONES AL PAR DE POLOS Ing. Ricardo Cajo Díaz .

Ricardo Cajo Díaz .DIAGRAMAS POLARES APLICACIONES AL PAR DE POLOS Ing.

es necesario evaluar G( j ) en diferentes frecuencias desde para algunas de las frecuencias. Se evaluarán . Como primer paso se cambia a variable compleja s por G ( j )  j 75 75  j  5 5  j El siguiente paso es separar el valor real y el imaginario (solo para facilitar el cálculo). solo  0 hasta   .Ejemplos de gráficas polares: Obtener la grafica polar de: G( s)  75 s5 Solución. Para esto se multiplica y divide por el complejo conjugado del denominador de G ( j ) G ( j )  75 5  j 375  j 75   5  j 5  j 25   2 G ( j )  ReG ( j )  Im G ( j )  y se tiene 75  j 25   2 25   2 375 para plasmar este resultado en la gráfica polar.

88675)  375 75()  j  0  j0 2 2 25  () 25  () 375 375 75(5)  j  7.5  j 7.25  j 6.88675 G ( j 2.5 2 2 25  (5) 25  (5) 75(2.88675) 25  (2.Ejemplos de gráficas polares: 0 Si entonces: G ( j 0)  ReG ( j 0)  Im G ( j 0)  375 75(0)  j  15 2 2 25  (0) 25  (0)  Si G ( j)  ReG ( j)  Im G ( j)  Si  5 G ( j5)  ReG ( j5)  Im G ( j5)  Si   2.88675)  j  11.49519 2 2 25  (2.88675) .

88675 G( s)  75 s5 .Ejemplos de gráficas polares: Si   8.66025) 2  3.66025) 2 j 75(8.49519 Dependiendo de la experiencia y de lo complicado de la gráfica polar. se necesitarán más o menos frecuencias a evaluar. Im  0 Re Gráfica polar de .66025 G ( j8.66025  5   2.75  j 6.66025) 25  (8.   8.66025)  375 25  (8.

La traza de Nyquist se obtiene dibujando la parte real e imaginaria de L(jw) cuando w varia de 0 a ∞ Ing. Ricardo Cajo Díaz .Fundamentos del criterio de estabilidad de Nyquist El criterio de Nyquist es un método semigráfico que permite determinar la estabilidad absoluta y relativa de un sistema observando la traza de Nyquist de la función de transferencia  L(s) = G(s)H(s).

provee información sobre la estabilidad relativa.Características del criterio de Nyquist Además de proveer la estabilidad absoluta. wr y otras. BW. La traza de Nyquist L(s) = G(s)H(s). e indica como se puede mejorar la estabilidad del sistema. se puede obtener fácilmente con la ayuda de un computador o calculadora gráfica.  La traza de Nyquist da información sobre las características del sistema en el dominio de la frecuencia: Mr. Ricardo Cajo Díaz . La traza es útil para sistema con retardos puros que no se pueden tratar con el criterio de Routh-Hurwitz. es decir que tan estable o inestable es un sistema. y que son difíciles con el método del LGR Ing.

Ing.  Se observa el valor de N.Características del criterio de Nyquist Para aplicar el criterio de Nyquist:  Se define la trayectoria de Nyquist  Se construye la traza de L(s) en el plano L(s) (correspondiente a la trayectoria de Nyquist. Ricardo Cajo Díaz .  El criterio de Nyquist se obtiene de la ecuación Donde: N=Z-P N : número de encierros en el sentido de las manecillas del reloj del punto (-1. j0) Z : número de ceros de 1 + L(s) que están en el semiplano derecho P : número de polos de L(s) que están en el semiplano derecho. el número de encierros del punto (-1 . j0) hechos por la traza de L(s).

N será negativo y si finalmente no se realizan vueltas entonces N = 0. Si esta(s) vuelta(s) se efectúa(n) en el sentido horario. El punto . 1. de lo contrario. Ricardo Cajo Díaz . Al examinar la estabilidad de los sistemas de control lineales mediante el criterio de estabilidad de Nyquist.Características del criterio de Nyquist Criterios a Considerar • La gráfica de Nyquist de L(jw) describirá un total de N vueltas circundando el punto −1 + 0j.1 + j0 no está encerrado. Si esta(s) vuelta(s) se efectúa(n) en el sentido anti-horario. el sistema es inestable. Ing. N se caracterizará como positivo. vemos que se pueden presentar tres posibilidades. Esto implica que el sistema es estable si no hay polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s.

El punto -1 + j0 queda encerrado una o varias veces en sentido de las manecillas del reloj.Características del criterio de Nyquist Criterios a Considerar 2. Ing. Ricardo Cajo Díaz . El punto -1 + j0 queda encerrado una o varias veces en sentido contrario de las manecillas del reloj. En este caso el sistema es inestable. el sistema es estable si la cantidad de encierros en sentido contrario de las manecillas del reloj es igual a la cantidad de polos G(s)H(s) en el semiplano derecho del plano s. el sistema es inestable. 3. de lo contrario. En este caso.

j0) en el plano L(s).j0). Para un sistema en lazo cerrado con función de transferencia de lazo L(s).Criterio de Nyquist para sistemas de fase mínima Un sistema es de fase mínima si no tiene ceros o polos en el semiplano derecho del plano s o sobre el eje jw .que es de tipo de fase mínima. él sistema es estable en lazo cerrado si la traza de L(s) que corresponde a la trayectoria de Nyquist no encierra al punto critico (-1. excepto en s=0 Criterios a Considerar Para un sistema en lazo cerrado con función de transferencia de lazo L(s).si el punto (-1. Ing.j0) esta encerrado por la traza de Nyquist el sistema es inestable. el sistema es estable en lazo cerrado si la gráfica de L(s) que corresponde a la trayectoria de Nyquist no encierra l punto (-1. Ricardo Cajo Díaz .que es de tipo fase mínima.

Características del criterio de Nyquist Ejercicio Aplicar el criterio de estabilidad de Nyquist a un sistema que posee un cero en el semiplano de la derecha y dos polos iguales en el semiplano de la izquierda. Ricardo Cajo Díaz . GH ( s)  K ( s  2) ( s  1) 2 Ing.

una idea de estabilidad relativa Dada la dominancia de los sistemas de segundo orden. se establecerá una relación entre la respuesta a la frecuencia y su comportamiento dinámico en el dominio del tiempo Ing. es decir.La estabilidad relativa y el criterio de Nyquist      El criterio de Nyquist proporciona una información adecuada relacionada con la estabilidad absoluta Nyquist define la estabilidad absoluta en términos de los circulamientos al punto (-1 j0) del plano complejo La proximidad del gráfico polar de GH(jw) al punto (-1 j0) es una medida de la estabilidad relativa del sistema La ganancia del sistema produce alteraciones al gráfico polar de GH(jw). de tal manera de alejarse o acercarse al punto (-1 j0). Ricardo Cajo Díaz . introduciendo el criterio de un mejor o peor margen para la estabilidad.

La estabilidad relativa y el criterio de Nyquist Margen de Ganancia Sea d la distancia desde el origen al punto de intersección de la traza de Nyquist con la parte negativa del eje real. Ing. entonces el margen de ganancia MG es: MG = 20 log (1/d) [dB] Si MG es positivo el sistema es estable. Ricardo Cajo Díaz . Si MG es negativo sistema inestable.

Ricardo Cajo Díaz . se produce el margen de ganancia Kg: En termino de decibeles: Ing. Si se define la frecuencia de cruce de fase w1 como la frecuencia a la cual el ángulo de fase de la función de transferencia en lazo abierto es igual a –180 grados.La estabilidad relativa y el criterio de Nyquist Margen de Ganancia Es el recíproco de la magnitud G(jw) en la frecuencia a la cual el ángulo de fase es -180 grados.

j0) MF = 180+Φ Si MF es positivo el sistema es estable. Ricardo Cajo Díaz . cuanto se debe rotar la traza de L(jw) para que el cruce de ganancia pase por el punto (–1. j0) cuando la magnitud de la traza es uno. Si MF es negativo sistema inestable.La estabilidad relativa y el criterio de Nyquist Margen de Fase El margen de fase es el ángulo que hay que rotar la traza de Nyquist alrededor del origen para que ésta atraviese el punto (–1. Nota: Φ es negativo sentido horario Ing. Es decir.

60 MG=4.08 dB Ing. GH ( s )  5 s ( s 2  2 s  4) Respuesta: MF= 33. Ricardo Cajo Díaz .La estabilidad relativa y el criterio de Nyquist Realice el grafico de Nyquist e indique si el sistema es estable o inestable a través de su MF y MG.

Ricardo Cajo Díaz .La estabilidad relativa y el criterio de Nyquist Ejercicio Ing.

La estabilidad relativa y el criterio de Nyquist Ejercicio Ing. Ricardo Cajo Díaz .

La estabilidad relativa y el criterio de Nyquist Ejercicio Ing. Ricardo Cajo Díaz .