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UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRES DE FEBRERO

MAESTRA EN TECNOLOGA Y ESTTICA


DE LAS ARTES

ELECTRNICAS

PANTALLAS EMBEBIDAS EN SISTEMAS ROBTICOS


Tesis
(Captulo2-3)

MAESTRANDO: LIC. CIPRIANO GONZLEZ


DIRECTORA DE TESIS: MG. MARIELA YEREGUI

2-3. Inteligencia Artificial / Vida Artificial / Interactividad


Robots, autmatas, cyborgs y entes autnomos estn relacionados a la Inteligencia Artificial.
Stuart Russel y Peter Norvig definen Inteligencia Artificial (IA) como el estudio de los
agentes que reciben percepciones del entorno y llevan a cabo las acciones. 1 El campo de la
inteligencia artificial no slo trata de comprender cmo sentimos y pensamos sino que trata de
crear entidades inteligentes. En el campo interdisciplinario de las ciencias cognitivas convergen
modelos computacionales de IA y tcnicas experimentales de psicologa intentando elaborar
teoras precisas y verificables sobre el funcionamiento de la mente humana 2 La inteligencia
artificial, desde el primer momento, abarc la idea de duplicar las facultades humanas como la
creatividad, la automejora y el uso del lenguaje. Para ellos es claramente una rama de la
informtica. Es un campo que persigue la construccin de mquinas que funcionen
automticamente con medios complejos y cambiantes.
En 1956 John McCarthy en el Dartmouth College, con la participacin de Marvin Minsky,
Claude Shannon y Nothaniel Rochester organizan un taller donde asisten otros investigadores
que venan trabajando en ese campo y adoptan el nombre de Inteligencia Artificial
(IA).Trataban la idea de hacer reglas sobre cmo funciona la mente y pasarlo a cdigo
computacional.
Muchas disciplinas han contribuido al desarrollo de la IA, como son la filosofa; matemticas;
economa; neurociencia; psicologa; ingeniera computacional; informtica; teora de control;
ciberntica; lingstica, ellas han contribuido a implementar distintas estrategias. Al principio se
trabajaba con programas de traduccin, programas de juegos como el de ajedrez, que se
perfeccionaran mucho tiempo ms tarde. Hoy en da se utiliza de muchas formas: Programacin

1
2

Russel, Norvig (2004).


Ibdem, pg. 4

de autmatas; Planificacin autnoma 3; Juegos4; Control Automtico; Diagnosis5; Planificacin


logstica6; Robtica; Procesamiento de datos y resolucin de problemas; etc.
Las opciones son muchas, mi inters est focalizado en su utilizacin en robtica y agentes
inteligentes que emprendan la mejor accin posible ante una situacin dada, que puedan percibir
su medioambiente con la ayuda de sensores y moverse en ese medio utilizando actuadores.
Si el campo de la IA es una de las bases sobre las que se asienta mi trabajo, el dominio de la Vida
Artificial resulta un hito de referencia obligado, particularmente en el tipo de arquitectura
tecnolgica que supone no solamente aspectos tcnicos, sino tambin conceptuales,
operacionales e ideolgicos.
El trmino vida artificial fue creado por un grupo de cientficos interdisciplinarios, bilogos,
robticos y cientficos en computadoras que tuvieron una serie de reuniones en el Instituto Santa
Fe para Dinmica no Lineal en 1988. Las aplicaciones de este campo son la construccin de
ecologas digitales en la cual la dinmica de la evolucin pueda ser estudiada. Esta construccin
se realiza por medio de algoritmos informticos particulares.
Entre las corrientes en el campo de Vida Artificial, hay una que interesa particularmente en el
contexto de mi trabajo: Subsuncin y robtica Bottom-up7 o programacin ascendente. sta
utiliza analogas etolgicas para crear comportamientos emergentes en mquinas mviles. En el
diseo Bottom-up las partes individuales se disean con detalle y luego se enlazan para formar
componentes ms grandes, que a su vez se enlazan hasta que se forma el sistema completo. Es
3

Como la utilizada en la NASA, donde un agente remoto genera planes a partir de objetivos generales, generados
desde tierra, y monitoriza las aplicaciones de la nave espacial
4
Cabe mencionar a Deep Blue, el primer programa, desarrollado por IBM, que derrot al campen mundial de
ajedrez Garry Kasparov
5
Programas de anlisis mdicos basados en anlisis probabilsticos
6
En la guerra del golfo, por ejemplo, las fuerzas de Estados Unidos desarrollaron una herramienta para automatizar
la organizacin logstica del transporte y as ahorrar tiempo
7
Bottom- up, el diseo ascendente se refiere a la identificacin de aquellos procesos que necesitan computarizarse
conforme vayan apareciendo, su anlisis como sistema y codificacin, o bien, la adquisicin de paquetes de software
para satisfacer el problema inminente. Top Down, o programacin descendente, es otro tipo de programacin, en el
cual el problema se descompone en una serie de niveles o pasos sucesivos de refinamiento (Stepwise). La
metodologa descendente consiste en efectuar una relacin entre las sucesivas etapas de estructuracin de modo que
insta una relacin entre ellas mediante entradas y salidas de informacin.

una alternativa a la propuesta determinista de la programacin descendente o Top Down, donde


las reacciones del usuario estn pre-establecidas. El paradigma Top Down reproduce la estructura
dualista como Hardware/Software, centraliza la inteligencia en un procesador central, en la que
los datos de sensores instruyen a actuadores, mientras ejecutan el programa que tiene todas las
posibles combinaciones. El problema de este mtodo es que es computacionalmente intensivo y
provoca cuellos de botellas de procesamiento en los problemas del mundo real sin dominios
formalmente. Simon Penny nos dice que [] una cucaracha es mejor en el cruce de un camino
que el mejor de los robots Top Down (la cucaracha puede comer y reproducirse en la
negociacin) []8. La diferencia entre Top Down y Botton-up no es tan clara, una forma de
verla es en el caso de Top Down en trminos dualistas, en el caso Bottom-up se hace una menor
distincin entre mente y cuerpo.

Otro tipo de arquitectura de programacin es la de

Subsuncin, donde la informacin no es centralizada, a menudo el comportamiento del robot est


dado por varios procesadores no conectados entre s. El comportamiento emergente no debera
ser derivado de un conjunto de alternativas pre-determinadas. Por el contrario, el
comportamiento debera suceder de acuerdo a una cadena de sucesos ajenos al factor
desencadenante. Un comportamiento complejo se construye cuando un simple comportamiento
produce una accin que a su vez produce un comportamiento de alto nivel. El reduccionismo,
piedra angular del mtodo cientfico se basa en el supuesto de que para entender un objeto
complejo, ste se divide en sus partes componentes y se estudian en un ambiente controlado y se
agregan los resultados en un examen juntos. El principio bsico de la emergencia es que la
organizacin (el comportamiento/fin/significado) puede surgir de la aglomeracin de unidades
descomponentes pequeas que no presentan estas caractersticas de forma individual. Orden
emergente significa que el todo es realmente ms que la suma de las partes, que el aumento de
los comportamientos de nivel no puede ser desmontado en sus componentes ms bajos a nivel de
construccin de bloques.
Simon Penny en el ao 1995 deca que:
[] los medios interactivos y la vida artificial ofrecen un tipo completamente nuevo de

mimesis, que combina la trayectoria de la mimesis tecnolgica con las ideas


influenciadas por el arte de sistemas de los 70. El representacionismo aqu tiende a no
ser tanto ptica como sistemtica. Es la dinmica de los sistemas biolgicos que se
8

Penny (1995), p.3.

modelan. Numerosos trabajos emplean la naturaleza no como representacin sino en la


estructura de los sistemas: algoritmos de crecimientos biolgicos, los ecosistemas o
comunidades simuladas, algoritmos genticos, redes neuronales.9
Una de las mayores preocupaciones en el arte occidental ha sido la mmesis: el deseo de crear
semejanzas persuasivas. La mmesis florece en el arte interactivo. Los artistas tienden a explorar
la cualidad del comportamiento, teniendo principalmente al comportamiento humano como
principal modelo, y tambin el de otros seres vivos

y sus eventuales interrelaciones. El

comportamiento no slo se da por el cdigo de programacin utilizado. ste modela ciertos tipos
de comportamientos pero no es todo. El comportamiento tambin puede ser dado por el
Hardware utilizado que puede dar comportamientos inesperados. La obra Petit Mal de Simon
Penny utiliza una estructura mecnica con doble pndulo y un sistema de que da una aparente
falta de control lo que hace que el robot muestre un tipo de comportamiento particular.
En todos los vectores de la comunicacin, la parte de la interactividad crece cuantitativamente.
La emergencia de nuevas tcnicas en internet y los multimedios indica un deseo colectivo de
crear nuevos espacios de sociabilidad. En el mundo del arte contemporneo muchas obras tratan
este tema, pero la gran mayora est circunscripta al mbito de la pantalla, del monitor de la
computadora.
El protagonismo del usuario en las obras interactivas es fundamental, es el usuario el que da la
forma final a la experiencia esttica. Nicolas Bourriaud 10 dice que la obra de arte crea, en el
interior de su modo de produccin y ms tarde en su exposicin, una colectividad instantnea de
espectadores-partcipes.
Jim Campbel en Ilusiones de dilogo, ubica al arte interactivo en un espectro que incluye a los
sistemas controladores, por un lado, donde las reacciones del usuario coinciden 1 a 1 con las del
sistema, y por otro lado, los sistemas de respuesta, donde las reacciones del usuario son
interpretadas por el programa primero para producir una respuesta en el sistema. Cuando la
respuesta otorgada por el sistema es rpidamente interpretada por el usuario, es decir, cuando el
usuario descubre los patrones por los cuales sus movimientos son traducidos y deduce la
9

Penny (1995).
Bourriaud (2008).

10

respuesta a venir, ste pierde inters. Una forma de evitar esto es tratar de ponerse en lugar del
espectador y tratar de que la obra entre en interaccin con el entorno, no slo con el usuario, de
modo tal que la obra sea ms dinmica.
Para Rodrigo Alonso11 existen la reactividad, propia de las tecnologas mecnicas, donde la
activacin de algn elemento como manivelas, botones, etc., producen la puesta en marcha de
algn tipo de mecanismo, y la interactividad, donde la informacin es procesada de modo tal que
no se le brinda la misma experiencia a todos los usuarios.
Mariano Sardn y Laurence Bender nos dicen que el artista, tratando de evitar respuestas
directas de causa-efecto en las interacciones que modela, introduce programas de computacin
que exhiben comportamientos ms adaptativos que reactivos12
La informacin se puede procesar por medio de programas especficos para la obra en particular.
El significado expresivo del programa, es muy importante para la obra interactiva. En el caso de
las obras que expondr, el programa condiciona el tipo de comportamiento que presentar el
robot, y es donde se establece cmo debe interpretar la seal que le envan los sensores y har
mover los actuadores. Este programa se guarda en la memoria de un microcontrolador. Recibe y
enva seales por medio de entradas y salidas determinadas, que son declaradas en el texto
informtico. En el cdigo de programacin determino diferentes reglas que deben seguir de
acuerdo a la informacin manejada. (Ver anexo, Cdigos de programacin). No obstante, la
mecnica de los robots tambin ayuda a la idea de comportamiento en los entes autnomos. Los
desplazamientos que en apariencia son torpes, pueden ser debido a construcciones especficas
para ese fin. El hacer que un robot opere entre la lnea de marcan el buen funcionamiento, hasta
llegar casi al mal funcionamiento es otra manera de aludir a la humanizacin de la mquina.
Cmo relaciono al usuario y la obra de manera interactiva lo explicar ms adelante.

11
12

Alonso, R. (2005), pp. 18-23.


Sardn, Bender (2005), p. 41.