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Estabilidad de Lyapunov

1. Nocin de estabilidad
2. Criterio de estabilidad de Lyapunov
(Segundo mtodo o mtodo directo)
3. Criterio de inestabilidad de Lyapunov
4. Mtodo de Krakoski
5. Referencias

1.-Estabilidad
La Estabilidad se considera sobre la respuesta de un sistema despus de que se ha liberado
a partir de condiciones iniciales no nulas.
Se consideran 3 tipos de estabilidad:
Inestable.

Estabilidad
.

Estables. Esta acotada a marginalmente estable para sistemas lineales


o ciclo limite para sistemas no lineales
Asintotamente estable. Regresa a su posicin de Equilibrio

La condicin de estabilidad puede ser modificada por los adjetivos localmente o


globalmente refirindose por localmente a una parte del espacio fase o en el caso de
globalmente a todo el espacio.
Estabilidad desde el punto de vista de la energa. La estabilidad puede ser analizada desde
el punto de vista de la energa

Para el sistema masa con K=M=2 tendremos resorte la ecuacin de movimiento es


x x 0

(1)

La Energa del sistema es


x

T U

1
Mx Kxdx E0
2
0

(2)

En variables de estado
x1 x
x 1 x x 2
x 2 x
x 2 x1

(3)

La energa se forma como


V x12 x 22

(6)

Para observar como se comporta esta expresin aplicamos la diferencial respecto al tiempo
W

dV
2 x1 x 1 2 x 2 x 2
dt

(7)

Sustituyendo los valores de (3) x 2 x1 y x 1 x 2


W 2 x1 x 2 2 x1 x 2 = 0

Esto significa que no existe variacin de energa en el sistema y por tanto permanecer en
el estado inicial en que se encuentre. La figura siguiente presenta el diagrama de fase de
este sistema. Su interpretacin cualitativa es la siguiente cada circulo representa una
posicin o velocidad o combinacin de ambas desde el que se haya soltado el sistema la
condicin de las variables de estado (velocidad y posicin permanecer ligado con una
transferencia de emerga de la velocidad a la posicin.

Figura Plano de Fase del sistema Masa Resorte

2. El criterio de estabilidad de Lyapunov

El criterio de estabilidad puede establecerse a partir de la ecuacin de energa del sistema.


Lyapunov demostr que la estabilidad puede determinarse aun con una funcin relacionada
a la energa. Este criterio puede establecerse de la manera siguiente:
Si existe una funcin V ( x ) tal que
V 0,

V>0
V

para X=0
para X=0
para | X |1

dV
W
dt

Entonces el sistema es estable si


W 0 para X 0

Es asintoticamente estable si
W 0 para X 0

Sin embargo es necesario recalcar que el criterio de estabilidad de lyapunov es una


condicin suficiente pero no necesaria

X norma

euclidiana

3.-El criterio de inestabilidad de Lyapunov .


El criterio de inestabilidad se establece de la siguiente forma
dV
0 para X=0
dt
W 0
para X 0
W para X

Entonces el sistema es inestable a menos que V>0


Luego este mtodo puede asegurar la condicin de estabilidad cuando el criterio de
estabilidad no concluyo la misma

Ejemplo
Considrese el siguiente sistema
2
x ( 2 3 x ) x x 0

Describiendo el sistema en variables de estado:

x1 x
x 2 x 1
x 2 x1 x 2 x 2 3 x 23 x1
Escojamos una funcin de lyapunov tomando la energa de las variables de estado
V x12 x22
V 2 x1 x 1 2 x2 x 2

Sustituyendo las variables de estado en W

dV
2 x1 x 2 4 x22 6 x24 2 x1 x2
dt

W 4 x22 6 x24
V 0,

Luego

para X=0
V > 0 para X=0
V para | X |2
W 0 para X 0

Por lo tanto el sistema es asintoticamente estable. en la siguiente figura se ilustra el


diagrama de fase . Este mtodo se conoce como el segundo mtodo de Lyapunov y en
ocasiones es conocido como mtodo directo pues no es necesario resolver la ecuacin de
energa del sistema sino solamente analizar su comportamiento

X norma

euclidiana

Figura diagrama de fase del sistema ejemplo anterior

4.-Mtodo de Krasovskii
Para algunos sistemas no lineales es mas conveniente trabajar con el vector de estado en
vez de trabajar con las variables de estado. Krasovskii sugiere una posible funcion de
2

Lyapunov la norma euclidea de x . Es decir x


. El teorema de krasovsky referente a
estabilidad global da condiciones suficientes para sistemas no lineales y necesarias y
suficientes para sistemas lineales. Esto es un estado de equilibrio de un sistema lineal
puede ser estable aun que no se satisfagan las condiciones propuestas en este teorema.
Sea el sistema definido por
x
f(x)

Sea F(x) la matriz Jacobiana del sistema.

f 1
x
1

f
2

F(x) x1
:

f n
x1

f 1
x2
f 2
x2
:
f n
x2

f 1
x n

f 2
...
x n
:

f n
...
x n
...

(x) F (x) F(x )


Se define F

(x) es
Donde F (x) es la transpuesta conjugada de F(x ). Si la matriz Hermtica F
negativa definida, el estado de equilibrio x=0 es asintoticcamente estable. Una funcion de
Lyapunov para este sistema es
V(x) f (x) f(x)

Si adems f (x) f(x) cuando


asintoticamente estable

el estado de equilibrio es global y

Problema ejemplo demostrar la estabilidad del estado de equilibrio x=0 del siguiente
sistema
x 1 x1
x 2 x1 x 2 x 23

El vector de estado es

f(x)

x1

x1 x 2 x
3
2

0
1

2
1 1 3 x2

F(x)=

1
1

2
0 1 3 x2

F* (x)

(x) F (x) F(x )


F

1
2

2 ;
1 2 6 x2

(x) es negativa definida para todo x 0 por tanto el estado de equilibrio x=0 es
F

asintoticamente estable
f (x) f(x) x12 ( x1 x 2 x 23 ) 2

cuando

Por tanto , el estado de equilibrio x=0 es global y asintoticamente estable

Referencias
K, Ogata Ingenieria de control Moderna Prentice Hall
H Harrison, J. Bollinger controles Automaticos Trillas
Pplane John C. Polking, Rice University Last Modified: April 24, 2003