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1. Nocin de estabilidad
2. Criterio de estabilidad de Lyapunov
(Segundo mtodo o mtodo directo)
3. Criterio de inestabilidad de Lyapunov
4. Mtodo de Krakoski
5. Referencias
1.-Estabilidad
La Estabilidad se considera sobre la respuesta de un sistema despus de que se ha liberado
a partir de condiciones iniciales no nulas.
Se consideran 3 tipos de estabilidad:
Inestable.
Estabilidad
.
(1)
T U
1
Mx Kxdx E0
2
0
(2)
En variables de estado
x1 x
x 1 x x 2
x 2 x
x 2 x1
(3)
(6)
Para observar como se comporta esta expresin aplicamos la diferencial respecto al tiempo
W
dV
2 x1 x 1 2 x 2 x 2
dt
(7)
Esto significa que no existe variacin de energa en el sistema y por tanto permanecer en
el estado inicial en que se encuentre. La figura siguiente presenta el diagrama de fase de
este sistema. Su interpretacin cualitativa es la siguiente cada circulo representa una
posicin o velocidad o combinacin de ambas desde el que se haya soltado el sistema la
condicin de las variables de estado (velocidad y posicin permanecer ligado con una
transferencia de emerga de la velocidad a la posicin.
V>0
V
para X=0
para X=0
para | X |1
dV
W
dt
Es asintoticamente estable si
W 0 para X 0
X norma
euclidiana
Ejemplo
Considrese el siguiente sistema
2
x ( 2 3 x ) x x 0
x1 x
x 2 x 1
x 2 x1 x 2 x 2 3 x 23 x1
Escojamos una funcin de lyapunov tomando la energa de las variables de estado
V x12 x22
V 2 x1 x 1 2 x2 x 2
dV
2 x1 x 2 4 x22 6 x24 2 x1 x2
dt
W 4 x22 6 x24
V 0,
Luego
para X=0
V > 0 para X=0
V para | X |2
W 0 para X 0
X norma
euclidiana
4.-Mtodo de Krasovskii
Para algunos sistemas no lineales es mas conveniente trabajar con el vector de estado en
vez de trabajar con las variables de estado. Krasovskii sugiere una posible funcion de
2
f 1
x
1
f
2
F(x) x1
:
f n
x1
f 1
x2
f 2
x2
:
f n
x2
f 1
x n
f 2
...
x n
:
f n
...
x n
...
(x) es
Donde F (x) es la transpuesta conjugada de F(x ). Si la matriz Hermtica F
negativa definida, el estado de equilibrio x=0 es asintoticcamente estable. Una funcion de
Lyapunov para este sistema es
V(x) f (x) f(x)
Problema ejemplo demostrar la estabilidad del estado de equilibrio x=0 del siguiente
sistema
x 1 x1
x 2 x1 x 2 x 23
El vector de estado es
f(x)
x1
x1 x 2 x
3
2
0
1
2
1 1 3 x2
F(x)=
1
1
2
0 1 3 x2
F* (x)
1
2
2 ;
1 2 6 x2
(x) es negativa definida para todo x 0 por tanto el estado de equilibrio x=0 es
F
asintoticamente estable
f (x) f(x) x12 ( x1 x 2 x 23 ) 2
cuando
Referencias
K, Ogata Ingenieria de control Moderna Prentice Hall
H Harrison, J. Bollinger controles Automaticos Trillas
Pplane John C. Polking, Rice University Last Modified: April 24, 2003