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16 de Febrero del 2016

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGIA Y MECANICA


CARRERA DE INGENIERIA MECATRNICA
VIBRACIONES

NRC DE LA ASIGNATURA: 1625


CONSULTA
VIBRACIN LIBRE AMORTIGUADA PARA SISTEMAS VIBRATORIOS DE 2 GRADOS DE
LIBERTAD
DOCENTE: ING. JAIME ECHEVERRIA YANEZ

AUTOR:
o

XAVIER FREIRE

VIBRACIN LIBRE AMORTIGUADA PARA SISTEMAS VIBRATORIOS DE 2


GRADOS DE LIBERTAD
Un sistema que tenga dos cuerpos o partculas, que presenten un movimiento de dos grados
de libertad, y que adems existan elementos de amortiguacin, los cuales provoquen que
cada cuerpo o partcula describa un movimiento de amortiguamiento, ya sea sobre
amortiguado, crticamente amortiguado o sub amortiguado; se le conocer como sistemas
vibratorios de 2 grados de libertad con amortiguamiento.
Uno de los sistemas ms comunes de este tipo y con el que se explicara su dinmica de
funcionamiento o comportamiento, es el sistema Masa-Resorte con amortiguamiento.
m1
m2
Dicho sistema estar formado por dos masas
y
, conectados entre s y al suelo
k1

por medio de resortes de coeficientes


y

c2

. Siendo

x1

x 1

x2

x 2

k2

; y amortiguadores de coeficientes

c1

los desplazamiento y velocidades de cada uno

de las masas.

Ilustracin 1: Sistema masa-resorte de dos grados de libertad amortiguado

Para la demostracin de este tipo de sistemas se asumir sin perder de generalidad que
x 2> x 1
x 2> x 1
y
, escribindose las ecuaciones de movimiento de las siguientes
formas.
Para la masa

m1

F externas= F inerciales
k 2 ( x 2x 1) + c 2 ( x 2x 1 )k 1 x 1c 1 x1 =m1 x 1( 1)

Para la masa

m2

F externas = F inerciales
k 2 ( x 2x 1 ) c 2 ( x 2x 1 )=m2 x2 (2)
Acomodando las ecuaciones 1 y 2 obtenemos
m1 x 1+ ( c 1+ c 2 ) x 1c 2 x2 + ( k 1+ k 2 ) x 1k 2 x2 =0
m2 x 2c 2 x 1+ c 2 x 2+ k 2 x 2k 2 x 1=0
Las dos ecuaciones antes obtenidas se las expresa mediante una ecuacin matricial, descrita
de la siguiente forma.

][ ] [

][ ] [

][ ] [ ]

m1 0 x 1 c1 +c 2 c 2 x 1 k 1+ k 2 k 2 x 1
+
+
= 0 (3)
0
0 m2 x 2
c 2
c 2 x 2
k 2
k2 x2

La ecuacin 3, puede expresar en un carcter matricial ms general como


C X + KX=0
M X+
Donde

M=

m1 0
0 m2

[]

x
X = 1
x 2

C=

c 1 +c 2 c 2
c 2
c2

[]

x
X = 1
x 2

K=

k 1 +k 2 k 2
k 2
k2

[]

X=

x1
x2

M=Matriz de masa y/o Inercia


C=Matriz de amortiguamiento
K=Matriz de rigidez
Cabe recalcar que las matrices M, C y K pueden estar tanto acopladas como desacopladas.

Para encontrar la solucin de la ecuacin 3, el procedimiento a seguir es muy similar al


empleado para sistemas de un solo grado de libertad, donde se asume la solucin para el
sistema dinmico, para este caso se asumen soluciones para las dos ecuaciones
diferenciales 1 y 2 o para la ecuacin matricial 3, con lo cual obtenemos las igualdades de
posicin, velocidad y aceleracin de cada una de las masas, dichas igualdades se muestran
en la tabla 1.
Solucin

x 1 ( t )=X 1 e s t
x 2 ( t )=X 2 e s t

Solucin en forma matricial

[ ][ ] [ ]
st

del sistema
X e1: Igualdades
x ( t ) Tabla
X
X ( t )= 1 = 1 s t =e s t 1 =e s t X
Xamortiguado
x 2 ( t ) Masa-resorte
X2 e
2
Igualdades para el sistema
de dos grados de libertad
Posicin
Velocidad
Aceleracin
st
st
m1
x 1 ( t )=X 1 s e
x 1 ( t )=X 1 s 2 e st
x 1 ( t )=X 1 e
Masa

m2

Masa

x 2 ( t )=X 2 e

st

x 2 ( t )=X 2 s e s t

x 2 ( t )=X 2 s 2 e s t

La demostracin que se va a seguir se desarrollaba bajo el uso de matrices desacopladas,


debido a la naturaleza del sistema, sin embargo esto no quiere decir que todos los sistemas
presentaran matrices desacopladas, siendo necesario recalcar que independientemente del
tipo de matrices que posea el sistema, el proceso de resolucin es siempre el mismo.
Para cumplir con el desarrollo del sistema se debe de remplazar las igualdades de posicin,
velocidad y aceleracin en la ecuacin matricial 3.

][

][

][ ] [

][ ] [ ]

2 st
st
st
m1 0 X 1 s e
c 1+ c2 c2 X 1 s e
k 1 +k 2 k 2 X 1 e
+
+
=0
2 st
st
st
0
0 m2 X 2 s e
c2
c2 X 2 s e
k 2
k2 X2 e

s 2 e st

st

][ ] [

][ ] [

][ ] [ ]

m1 0 X 1
c +c c 2 X 1
k + k k 2 X 1
+ s es t 1 2
+e s t 1 2
=0
0
0 m2 X 2
c 2
c2 X 2
k 2
k 2 X2
st

st

s e M X + s e C X + e KX=0

{[
s2

] [

]} [ ] [ ]

][

m1 0
c +c c 2 k 1+ k 2 k 2 s t X 1
0
+s 1 2
+
e
=
0
0 m2
c 2
c2
k 2
k2
X2

{ s2 M + s C+ K } e s t X=0
es t X

Dado que
x 1 ( t )=X 1 e

st

representa la solucin en forma matricial y sabiendo que


x 2 ( t )=X 2 e

st

no pueden ser cero, ya que de serlo el sistema no estara

en vibracin, queda como nica posibilidad de cumplir la igualdad.


s2

] [

][

][]

m1 0
c + c c2 k 1 +k 2 k 2
+s 1 2
+
=0
0
0 m2
c2
c2
k 2
k2

s M + s C+ K =0

s 2 m1+ s ( c 1+ c2 ) + k 1+ k 2
s c 2k 2

s c2 k 2

][]

=0
0
s m2+ s c2 + k 2
2

Sacamos el determinante de la matriz de la expresin anterior, obteniendo

( s2 m1+ s ( c1 + c2 ) + k 1+ k 2 ) ( s 2 m2+ s c2 + k 2 )( s c 2k 2 )(s c 2k 2) =0


m1 m2 s 4 + [ m1 c2 +m2 ( c 1+ c 2) ] s3 + [ m1 k 2 +c 2 ( c 1+ c 2 )+ m2 ( k 1+ k 2 )c22 ] s2 + [ k 2 ( c1 +c 2 ) +c 2 ( k 1 +k 2 ) ] s+ [ ( k 1 +k 2 ) k 2k 22 ]
La expresin antes mostrada es conocida como la ecuacin caracterstica del sistema, en
dicha ecuacin la variable s tendr 4 races, las cuales pueden adoptar tres posibles
respuestas, dependiendo de los valores de masas, coeficientes de rigidez y coeficientes de
amortiguamiento que presente el sistema.
Dichas posibilidades son:
1. Todas las races son reales negativas
2. Todas las races son complejos conjugados, en este caso las races sern dos pares
de complejos conjugados que tienen partes reales negativas.

3. Dos races pueden ser reales negativas, y las otras dos races son complejas
conjugado.
Races Reales negativa.- Cada una de las 4 races tendr asociada una solucin
independiente y la solucin total ser la suma de las soluciones independientes de cada raz.
x 1 ( t )=X 11 e s t + X 12 e s t + X 13 e s t + X 14 es
1

x 2 ( t )=X 21 e s t + X 22 e s t + X 23 e s t + X 24 e s t
1

Dado que la ecuacin caracterstica del sistema tiene 4 races, existirn 4 factores de forma
o modos fundamentales de vibracin.
X1
X2

( )

i=

s=si

X1i
X2i

La expresin resultante de la solucin tomando en cuenta la consideracin del factor de


forma es:
x 1 ( t )= 1 X 21 e s t + 2 X 22 e s t + 3 X 23 es t + 4 X 24 e s t
1

x 2 ( t )=X 21 e s t + X 22 e s t + X 23 e s t + X 24 e s t
1

Constantes:

X 21

X 22

X 23

X 24

Este caso se asemeja a un sistema de un grado de libertad sobre amortiguado, ya que la


solucin obtenida es una funcin exponencial y no presentara oscilaciones.
Races son complejos conjugados.- Como en el caso anterior la solucin total, ser la
suma de las soluciones parciales o independientes.
x 1 ( t )=X 11 e s t + X 12 e s t + X 13 e s t + X 14 es

s1 t

s 2t

s3 t

s4 t

x 2 ( t )=X 21 e + X 22 e + X 23 e + X 24 e

Para encontrar la expresin final de la respuesta, para este tipo de races, se tomaran en
cuenta las siguientes consideraciones.
Races
s 1= p1+ iq 1

Formula de Euler
e =cos q1 t+i sin q1 t

s 2= p1i q1

ei q t =cos q1 t isin q 1 t

s 3= p2 +iq 2

s 4 =p2 iq 2

ei q t =cos q2 tisin q 2 t

Factor de forma

i q 1t

i q 2t

X1
X2

( )

i=

=cos q2 t+i sin q2 t

s=si

X1i
X2i

Basndose en las consideracin de la tabla anterior se obtienen las expresiones d la


Solucin

x 1 ( t )=e p t [ ( 1 X 21+ 2 X 22) cos q1 t+i ( 1 X 21 2 X 22 ) sin q1 t ] +e p t [ ( 3 X 23+ 4 X 24 ) cos q2 t+i ( 3 X 23 4 X 24 ) s


1

x 2 ( t )=e p t [ ( X 21 + X 22 ) cos q 1 t +i ( X 21X 22 ) sin q1 t ] +e p t [ ( X 23+ X 24 ) cos q2 t+i ( X 23 X 24 ) sin q2 t ]


1

Constantes:

X 21

X 22

X 23

C12

X 24

q
q
( 2t +12 )
p t
( 1 t +11 )+C 12 e sin
2

p1 t

x1 ( t )=C11 e

sin

q
q
( 2 t + 22 )
p t
( 2 t +21 )+C 22 e sin
2

p1 t

x 2 ( t )=C 21 e

Constantes:

C11

sin

C21

C22

11

12 ,

21

22

Dos races reales negativas y dos races complejas conjugadas.- Este caso involucra los
dos antes vistos
La solucin es la suma de las soluciones parciales o independientes.
x 1 ( t )=X 11 e s t + X 12 e s t + X 13 e s t + X 14 es

s1 t

s 2t

s3 t

s4 t

x 2 ( t )=X 21 e + X 22 e + X 23 e + X 24 e

Para encontrar la expresin final de la respuesta, para este tipo de races, se tomaran en
cuenta las siguientes consideraciones.
Races
s 1=Real negativo

Formula de Euler

s 2=Real negativo

e i q t=cos q t+ isin q t

s 3= p+i q

i q t

=cos q tisin q t

Factor de forma

X1
X2

( )

i=

s=si

X1i
X2i

s 4 =piq
Basndose en las consideracin de la tabla anterior se obtienen las expresiones d la
Solucin
x 1 ( t )= 1 X 21 e s t + 2 X 22 e s t +e pt [ ( 3 X 23 + 4 X 24 ) cos qt+ i ( 3 X 23 4 X 24 ) sin qt ]
1

x 2 ( t )=X 21 e s t + X 22 e s t +e pt [ ( X 23 + X 24 ) cos qt +i ( X 23X 24 ) sin qt ]


1

Constantes:

X 21

X 22

X 23

X 24

q
( 2 t+11 )
s t
x 1 ( t )= 1 X 21 e + 2 X 22 e s t +C 11 ep t sin
1

2t
+22)
(
s t
x 2 ( t )=X 21 e + X 22 e s t +C22 ep t sin
1

Constantes:

X 21

X 22

C11

C22

11

,y

22

Ejercicios
1. Hallar la ecuacin diferencial matricial de movimiento del sistema amortiguado
de dos grados de libertad que se muestra en la figura e identificar cada una de las
matrices

Resolucin
Se va a asumir que

2 >1


y 2 > 1 ,

m1

Masa

M externas= M inerciales
ka ( 2 1 ) +ca ( 2 1 ) m1 gl 1=m 1 l 2 1

m1

Masa

M externas = M inerciales
ka ( 21 ) ca ( 2 1 ) m 2 gl 2=m 2 l 2 2

ka ( 2 1 )+ ca ( 2 1 )m1 gl1=m1 l 2 1
ka ( 21 ) ca ( 2 1 )m2 gl2=m2 l 2 2

m1 l 2 1 +c a2 1c a2 2 + ( k a2+ m1 gl ) 1k a 2 2=0
m2 l 2 2 +c a2 2c a2 1 + ( k a2+ m2 gl ) 2k a 2 1 =0

[
M=

m1 l 2

m2 l2

m1 l
0

0
m2 l

][ ] [

1
c a 2 c a2
+
2
c a2
2 c a

C=

][ ] [

][ ] [ ]

1 k a2 +m1 gl
k a2
1
+
=0
2
2
2
0

k a
k a +m2 gl 2

ca
c a
2
c a
c a2

k a2 +m1 gl
k a2
K=
k a 2
k a2+ m 2 gl

[]

[]

1
=
2

1
=
2

2. Para el ejercicio anterior si k=1000N/m,

c=10 Ns/m

[]
1
2

a=0,3m, b=0.2m,

m1=0.5kg y m2=0.3kg, determine en que caso se encuentra el sistema.

][ ] [

][ ] [

][ ] [ ]

2
m1 l 2
0 1
k a2
1
c a 2 c a2 1 k a +m1 gl
+
+
=0
2
2
2
2
2

0
c a 2
0
m2 l 2 c a
k a
k a +m2 gl 2

Solucin
1 ( t )=1 e s t
2 ( t )=2 e s t

m1 l 2

m2 l2

s e

st

st

( t )=

[ ][ ] [ ]

es t
1 ( t )

= 1 s t = es t 1 =e s t
2
2 ( t )
2 e

][ ] [

][ ] [

1 s 2 e s t

][ ] [ ]

st
k a 2+ m1 gl
k a 2
1 est
c a2 c a2 1 s e
+
+
=0
2
2
2 st
st
2
2
st
0
c a
c a 2 s e
2 s e
k a
k a +m 2 gl 2 e

m1 l 2

m2 l2

][ ] [

][ ] [

][ ] [ ]

2
2
k a2
1
1 0
c a2 1
st c a
st k a +m 1 gl
+ se
+e
=
2
2
2
2
2
c a
c a 2
k a
k a + m2 gl 2 0

st

st

s e M +s e C + e K =0

{[
s2

][

][

]} [ ] [ ]

][

][]

2
m1 l2
0
k a 2
c a2 c a 2 k a + m1 gl

+s
+
es t 1 = 0
2
2
2
2
2
0
c a
ca
2
0
m2 l
k a
k a +m2 gl

{ s2 M + s C+ K } e s t =0

m1 l 2
0

][

2
k a2
c a2 c a2 k a +m1 gl
+s
=0
2
2 +
2
2
2
0
c a
ca
m2 l
k a
k a + m2 gl

s M + s C+ K =0

s 2 m1 l 2 +c a2 s +k a2 +m1 gl

c a2 sk a 2

c a2 sk a 2

s 2 m 2 l 2 +c a2 s +k a2 +m2 gl

][]

0.125 s 2+0.9 s+154.5523


0.9 s90
=0
2
0
0.9 s90
0.075 s + 0.9 s+153.5715

=0
0

][]

Resolviendo la ecuacin caracteristica se tiene que las raices del sistema son:
7.7920+55.8060 i

7.792055.8060 i
1.8080+7.0216 i

1.80807.0216 i

3. Hallar la ecuacin diferencial matricial de movimiento del sistema amortiguado


de dos grados de libertad que se muestra en la figura e identificar cada una de las
matrices

Resolucin

c1 ( y a )k 1 ( y a )c 2 ( y +b ) k 2 ( y +b ) =m y
c 1 ( y a ) + k 1 ( y a )c 2 ( y +b ) k 2 ( y +b ) =I

Reacomodando las expresiones anteriores

m y + ( c1 + c2 ) y ( c 1 ac 2 b ) +(k
1+ k 2 ) y(k 1 ak 2 b)=0
( c 1 a 2+ c2 b2 )
( c 1 ac2 b ) y + ( k 1 a2+ k 2 b2 ) (k 1 ak 2 b) y=
I +

[ ][ ] [

][ ] [

][ ] [ ]

( c 1 ac 2 b ) y
(k 1 +k 2)
(k 1 ak 2 b) y
m 0 y + ( c 1 +c 2 )
+
=0
2
2
2
2

0 I ( c 1 ac 2 b ) ( c 1 a + c 2 b ) (k 1 ak 2 b) ( k 1 a + k 2 b )
0

[ ]

M= m 0
0 I

C=

( c1 +c 2 )

( c 1 ac 2 b )

( c 1 ac 2 b )

[]

(c 1 a +c 2 b )

K=

(k 1+ k 2)

(k 1 ak 2 b)

(k 1 ak 2 b)

( k 1 a2 +k 2 b2 )

[]

y
v =

[]

y
v =

v=

4. Para el ejercicio anterior, si m=1000kg, l=4m, a=b=2m,


k 1=50000 N /m

k 2=70000 N /m

c 1=c 2=10 Ns/m

I =1300 kg m2 ,
. Determine la

respuesta del sistema como funcin del tiempo, con las condiciones iniciales
siguientes.
y ( 0 )=0 , ( 0 )=0 , ( 0 )=0

y ( 0 )=0.03 m ,

[ ][ ] [

][ ] [

][ ] [ ]

( c 1 ac 2 b ) y
(k 1 +k 2)
(k 1 ak 2 b) y
m 0 y + ( c 1 +c 2 )
+
=0
0 I ( c 1 ac 2 b ) ( c 1 a 2+ c 2 b2 ) ( k 1 ak 2 b) ( k 1 a 2+ k 2 b2 )
0

[ ]

M= m 0
0 I

C=

0
M = 1000
0
1300

( c1 +c 2 )

( c 1 ac 2 b )

( c 1 ac 2 b )

(c 1 a2 +c 2 b 2 )

C= 20 0
0 80

K=

(k 1+ k 2)

(k 1 ak 2 b)

(k 1 ak 2 b)

( k 1 a2 +k 2 b2 )

K= 120000 40000
40000 480000

s M + s C+ K =0

s 2 m+ s ( c 1 +c 2 ) +( k 1 +k 2 )

( c 1 ac 2 b ) s(k 1 ak 2 b)

][]

=0
s ( c 1 ac2 b ) ( k 1 ak 2 b) s I + s ( c 1 a + c 2 b ) + ( k 1 a + k 2 b ) 0
2

] [

] [

mI s 4 I ( c 1+ c 2 )+ m ( c 1 a2 + c2 b2 ) s3 + m ( k 1 a2 +k 2 b2 ) + I ( k 1 +k 2) + ( c 1+ c 2) ( c 1 a 2+ c2 b2 ) s 2+ ( c 1+ c 2 ) ( k 1 a2 +k 2 b2 )
5 4

5 3

7 2

1310 s + 1.0610 s +63.610 s + 19210 s +56010 =0


Races
s 1=0.0104+10.7 i
s 2=0.010410.7 i
s 3=0.0304+19.3 i
s 4 =0.030419.3 i

Aplicando el factor de forma


2
m12 si +c 12 si + k 12
i=
2
m11 s i + c 11 si + k 11
1=8.2790.01417 i
2=8.279+0.01417 i
4

3=0.1064.64510 i
4=0.106+4.645104 i
Solucion en el tiempo
0.0104 1 t

y (t )=e

[ ( 1 X 21+ 2 X 22 ) cos 10.7 t+i ( 1 X 21 2 X 22 ) sin10.7 t ] +e0.0104t [ ( 3 X 23+ 4 X 24 ) cos 19.3 t +i ( 3 X

( t ) =e0.0104 t [ ( X 21+ X 22) cos 10.7 t +i ( X 21 X 22 ) sin 10.7 t ] + e0.0104 t [ ( X 23 + X 24 ) cos 19.3t +i ( X 23 X 24 ) sin 19.3 t ]
1

Cambio de coeficientes para facilitar la resolucin.


B 1=X 21 + X 22
B 2=i ( X 21X 22 )
B 3=X 23 + X 24
B 4=i ( X 23 X 24 )
Manejo del factor de forma para encontrar los coeficientes
i= i i
1 X 21 + 2 X 22= 1 B 1+ 1 B 2
i ( 1 X 21 2 X 22) = 1 B1 1 B2
3 X 23 + 4 X 24 = 3 B3 + 3 B4
3 X 23 4 X 24 = 3 B3 3 B4

Donde
1= 2 =8.279 ,

1= 2=0.01417 i ,

3= 4=0.106

3= 4 =4.645104 i

y (t )=e0.0104 t [ ( 1 B1 + 1 B2 ) cos 10.7 t+ i ( 1 B1 1 B 2) sin 10.7 t ] +e0.0104t [ ( 3 B 3+ 3 B4 ) cos 19.3 t+ i ( 3 B3 3 B


1

0.01041 t

( t ) =e

[ B1 cos 10.7 t + B2 sin 10.7 t ] +e0.0104t [ B3 cos 19.3 t+ B4 sin 19.3 t ]

Con las dos funciones establecidas con los nuevos coeficientes, nicamente tenemos 4
incgnitas, por lo que si evaluamos las condiciones iniciales lograremos encontrar los
valores de los 4 coeficientes.
B 1=0.358102
B 2=0.105104
B 3=0.358102
B 4=0.915105

Bibliografa
Shabana, A. (1995). Theory of Vibration . Springer.