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SISTEMAS DINMICOS

Luis Rodrguez Valencia1


Departamento de Fsica
Universidad de Chile
25 de julio de 2008

1 email:

lhrodrig@lauca.usach.cl

II

Contenidos
1. Ecuaciones de Lagrange
1.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Restricciones o vnculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1. Vnculos holonmicos y coordenadas generalizadas
1.2.2. Fuerzas de vnculos . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3. Desplazamientos virtuales . . . . . . . . . . . . .
1.3. Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1. Vnculos no holonmicos . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2. Fuerzas de vnculos . . . . . . . . . . . . . . . . .

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1.3.3. Condicin de integrabilidad . . . . . . . . . .


1.4. Sistemas Conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1. Momentos cannicos . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2. El hamiltoniano del sistema . . . . . . . . . .
1.4.3. Teoremas de conservacin . . . . . . . . . . .
1.4.4. Hamiltoniano y energa . . . . . . . . . . . . .
1.4.5. Fuerzas dependientes de la velocidad . . . . .
1.4.6. Sistema no inercial . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.7. Ecuacin de Lagrange en un sistema que rota
1.4.8. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . .
1.4.9. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Las ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . .
1.5.1. Sistemas autnomos . . . . . . . . . . . . . .
1.5.2. Puntos crticos o de equilibrio . . . . . . . . .
1.5.3. Algunos retratos de sistemas . . . . . . . . . .
1.5.4. Bifurcaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.5. Estabilidad de un punto de equilibrio . . . . .
1.6. Bifurcaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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CONTENIDOS

IV

1.6.1. La bifurcacin de Saddle point . . . . .


1.6.2. Anlisis de estabilidad ms en general
1.6.3. La bifurcacin de pitchfork . . . . . . .
1.6.4. La bifurcacin de Hopf . . . . . . . . .
1.6.5. Anlisis de estabilidad . . . . . . . . .
1.6.6. Otro punto de vista . . . . . . . . . . .
1.6.7. Un caso inestable . . . . . . . . . . . .
1.6.8. Otro caso estable . . . . . . . . . . . .
1.6.9. El trompo dormido . . . . . . . . . . .
1.7. Principio variacional de Hamilton . . . . . . .
1.7.1. Variacin de la accin . . . . . . . . .
1.7.2. Variacin en los extremos . . . . . . .
1.8. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . .

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2. Sistema rgido de partculas


69
2.1. Cinemtica de un sistema rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

2.2.

2.3.
2.4.
2.5.

2.1.1. Rotaciones y traslaciones de un sistema de coordenadas 69


2.1.2. Rotacin de un vector en un ngulo respecto a un
eje especificado por n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Descomposicin del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.2.1. Teorema de adicin de velocidades angulares . . . . . . 72
2.2.2. Energa cintica y momentum angular . . . . . . . . . 76
2.2.3. Algunas propiedades de la matriz de inercia . . . . . . 76
2.2.4. Teoremas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.2.5. El elipsoide de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.2.6. ngulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.2.7. Velocidad angular usando matrices . . . . . . . . . . . 82
2.2.8. Velocidad angular usando vectores . . . . . . . . . . . 82
Lagrangiano de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Ecuaciones dinmicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
2.4.1. Movimiento Plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Movimiento en tres dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2.5.1. Ecuaciones de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2.5.2. Ecuaciones de Euler a partir de ecuaciones de Lagrange 92
2.5.3. Torque nulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
2.5.4. Cuerpo simtrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
2.5.5. Trompo simtrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101

CONTENIDOS

2.5.6. Bola que rueda sobre un plano, sometida


a una fuerza . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7. Movimiento con loops . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.1. Movimiento cuspidal . . . . . . . . . . .
2.8. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . .

en su centro
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3. Oscilaciones pequeas
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3.1. La energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
3.2. La energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
3.2.1. Posicin de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
3.2.2. Estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
3.3. Linealizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
3.4. El lagrangiano aproximado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
3.5. Solucin de las ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . 153
3.5.1. Los 2 son reales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
3.5.2. Diagonalizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
3.5.3. Solucin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
3.5.4. Coordenadas normales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
3.5.5. El sistema general de dos grados de libertad . . . . . . 158
3.5.6. Acoplamiento a travs de la energa potencial: K12 = 0 160
3.5.7. Acoplamiento a travs de la energa cintica: V12 = 0 . 160
3.5.8. Las ecuaciones de Lagrange se desacoplan . . . . . . . 161
3.6. Oscilaciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
3.6.1. Movimiento forzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
3.6.2. Resonancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
3.6.3. resonancia = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
3.6.4. resonancias = 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
3.6.5. Para tiempos largos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
3.7. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
3.8. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
4. Sistemas con muchos grados de
4.1. Oscilaciones longitudinales . .
4.1.1. (a) Extremos fijos . . .
4.1.2. Las posiciones . . . . .
4.1.3. Condiciones iniciales .

libertad
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CONTENIDOS

VI

4.1.4. Coordenadas normales . . . . . .


4.1.5. (b) Condiciones peridicas . . . .
4.1.6. Solucin alternativa de (b) . . . .
4.2. Oscilaciones transversales . . . . . . . .
4.2.1. Las coordenadas . . . . . . . . .
4.2.2. Transformada discreta de Fourier
4.2.3. Un ejemplo numrico . . . . . . .
4.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . .

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5. Sistemas continuos
5.1. Principio variacional de Hamilton . . . . . .
5.1.1. Principio variacional de Hamilton . .
5.1.2. Variacin en los extremos . . . . . .
5.1.3. Ejemplos simples . . . . . . . . . . .
5.1.4. La ecuacin independiente del tiempo
5.2. Oscilaciones transversales . . . . . . . . . .

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. 207

5.3. Lmite continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


5.3.1. Lagrangiano para la cuerda continua . . . . .
5.3.2. Densidad Lagrangiana . . . . . . . . . . . . .
5.3.3. Principio de Hamilton para sistemas continuos
5.4. Soluciones de la ecuacin de onda . . . . . . . . . . .
5.4.1. Condiciones de frontera . . . . . . . . . . . . .
5.4.2. Condiciones iniciales . . . . . . . . . . . . . .
5.5. Mtodo de las series de Fourier . . . . . . . . . . . .
5.6. Solucin de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.1. Condiciones iniciales. . . . . . . . . . . . . . .
5.6.2. Condiciones de frontera . . . . . . . . . . . . .
5.6.3. Casos particulares . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6.4. Extensin de F (x) o V (x) . . . . . . . . . . .
5.7. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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perfil de velocidades
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5.7.1. Si la cuerda parte recta con un


iniciales . . . . . . . . . . . . .
5.8. Consideraciones energticas . . . . . .
5.8.1. Cuerda con extremo libre . . .
5.8.2. Potencia en ondas armnicas . .
5.8.3. Membranas . . . . . . . . . . .

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CONTENIDOS
5.8.4. Solucin para geometras especficas . . . . .
5.9. Elementos de mecnica de Fluidos . . . . . . . . . .
5.9.1. Cambio del volumen . . . . . . . . . . . . .
5.9.2. Lneas de flujo . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.10. Ecuacin de movimiento de un fluido ideal . . . . .
5.10.1. Onda sonoras en un fluido . . . . . . . . . .
5.10.2. Ondas de canal . . . . . . . . . . . . . . . .
5.10.3. Ondas de superficie en lquidos . . . . . . .
5.10.4. Ms sobre ondas de superficie . . . . . . . .
5.10.5. Una ecuacin extendida para ondas de canal
5.10.6. Ecuacin no lineal efectiva . . . . . . . . . .
5.10.7. Una solucin aproximada . . . . . . . . . . .
5.10.8. Algunas soluciones de la ecuacin de onda. .
5.10.9. A) Ondas planas . . . . . . . . . . . . . . .
5.10.10.B) Ondas esfricas . . . . . . . . . . . . . .
5.10.11.Las ondas electromagnticas . . . . . . . . .
5.10.12.Ondas electromagnticas planas . . . . . . .
5.10.13.Velocidad de grupo . . . . . . . . . . . . . .
5.10.14.Efecto Doppler clsico . . . . . . . . . . . .
5.10.15.Efecto Doppler relativista . . . . . . . . . .
5.10.16.Efecto Doppler para ondas luminosas . . . .

VII

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271
274
274
275

5.11. Ejercicios propuestos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275


5.11.1. Calculo variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
6. Problemas complementarios

291

7. Problemas resueltos

299

VIII

CONTENIDOS

ndice de figuras
1.1. Transformacin de Legendre
1.2. Autovalores reales . . . . . .
1.3. Autovalores complejos . . .
1.4. . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6. . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7. grfico de r12 + r2 . . . . . .
1.8. . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9. V (z) = z12 + z . . . . . . . .
1.10. . . . . . . . . . . . . . . . .
1.11. . . . . . . . . . . . . . . . .

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2.1. Rotacin activa de vector . . . .


2.2. Adicin velocidades angulares .
2.3. velocidades de un cuerpo rgido
2.4. Elipsoide de inercia . . . . . . .
2.5. Cuerpo simtrico . . . . . . . .
2.6. Conos del espacio y del cuerpo .
2.7. Trompo simtrico . . . . . . . .
2.8. Esfera atraida hacia el origen .
2.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.11. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.12. Conos del espacio y del cuerpo .
2.13. Choque cuerpos rgidos . . . . .

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71
72
74
78
96
98
101
108
122
123
127
130
136

3.1.
3.2.

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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168

NDICE DE FIGURAS

3.3.
3.4.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

4.1. osciladores acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186


5.1. Potencia en una
5.2. . . . . . . . . .
5.3. . . . . . . . . .
5.4. . . . . . . . . .

onda.
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228
230
238
248

6.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
6.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
6.3. Mnimo de una accin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
7.1. . . . . . . . . . . . .
7.2. . . . . . . . . . . . .
7.3. . . . . . . . . . . . .
7.4. . . . . . . . . . . . .
7.5. . . . . . . . . . . . .
7.6. coordenadas elpticas

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299
308
311
314
317
318

Captulo

Ecuaciones de Lagrange

1.1.

Introduccin

Presentaremos las ecuaciones de Lagrange que constituyen una formulacin alternativa a la formulacin clsica Newtoniana, con ventajas que explicaremos. Las ecuaciones de Lagrange as como la funcin lagrangiano pueden
ser introducidas de diversas formas. La justificacin ltima de cualquiera de
los mtodos es que el formalismo conduzca a las ecuaciones correctas de movimiento del sistema (cuando ellas son conocidas). De este punto de vista
pueden existir diversos lagrangianos que originen las mismas ecuaciones de
movimiento. Esos lagrangianos se denominan equivalentes. Una de las formas modernas es partir del principio variacional de Hamilton buscando una
funcin lagrangiano que satisfaga el criterio anterior. Las simetras del sistema pueden ser de ayuda en postular una determinada funcin lagrangiano.
En estos apuntes preferiremos partir de las ecuaciones clsicas de Newton de
movimiento de un sistema y derivar de all la formulacin lagrangiana, con
lo cual el principio variacional de Hamilton pasa a ser en realidad un teorema de la Mecnica Clsica. En esta formulacin, el lagrangiano del sistema
estar dado por L = K V , la energa cintica menos la energa potencial
del sistema. Otros casos en que ello no sea as se considerarn en particular.

1.2.

Ecuaciones de Lagrange

Restricciones o vnculos

Una forma equivalente a la formulacin newtoniana de la Mecnica, la


constituye la formulacin lagrangiana. La principal ventaja prctica que tiene
esta formulacin, es que de partida, el nmero de variables es el mnimo
posible para determinar la configuracin del sistema y adems que no es
necesario conocer el detalle de las fuerzas de vnculos para su formulacin,
siempre que ellas satisfagan ciertos requisitos que se explican ms adelante.

1.2.1.

Vnculos holonmicos y coordenadas generalizadas

Normalmente sobre un sistema mecnico existen restricciones o vnculos


dados. Por ejemplo si se tiene un sistema rgido de partculas, las distancias
entre ellas son invariables y por lo tanto las variables necesarias para su descripcin sern apenas 6, independientemente del nmero de partculas que
constituye el sistema. Los vnculos llamados de tipo holonmico son los que
permiten disminuir el nmero de variables de las inicialmente consideradas,
por constituir relaciones funcionales que permitiran hacer la eliminacin
de variables redundantes. Rara vez se procede a eliminar variables redundantes explcitamente. En vez, razonando se decide sobre cuntas variables
son necesarias y se las elige. As, para el caso de vnculos holnomos, si el
sistema tiene N partculas, existen en principio N vectores posicin o 3N
coordenadas por determinar. La existencia de un cierto nmero de vnculos constantes o funciones conocidas del tiempo, hace que sea necesario un
nmero menor de coordenadas n (n < 3N). Denotaremos por qi a esas coordenadas elegidas, llamadas coordenadas generalizadas del sistema. Todo los
cambios virtuales posibles de posicin del sistema corresponden a cambios
arbitrarios de las coordenadas generalizadas, supuestas independientes. El
nmero de coordenadas generalizadas n, es llamado el nmero de grados de
libertad del sistema. Los cambios reales del sistema son logrados mediante
cambios virtuales de las coordenadas generalizadas ms los cambios que se
originen en las variaciones con el tiempo de los vnculos, en el caso en que
hayan vnculos variables.

1.2 Restricciones o vnculos

1.2.2.

Fuerzas de vnculos

La presencia de ciertos tipos de vnculos equivalen a ciertas fuerzas, normalmente desconocidas, actuando sobre algunas partculas. Por ejemplo la
condicin para que una partcula permanezca sobre una superficie lisa dada es equivalente a una cierta reaccin normal. La formulacin lagrangiana
usual, exige que las llamadas fuerzas de vnculos, realicen un trabajo total
nulo cuando las partculas tienen desplazamientos (infinitsimos) compatibles con los vnculos a tiempo fijo. Para el ejemplo anterior, suponga que la
superficie lisa tiene un movimiento dado. Si la partcula es desplazada sobre
la superficie sin permitir su movimiento (a tiempo fijo), la reaccin normal
no realiza trabajo. Sin embargo, si el desplazamiento de la partcula es sobre
la superficie que se mueve, la reaccin normal realiza trabajo distinto de cero.
Si las fuerzas que vinculan un sistema de partculas para que este sea un sistema rgido de partculas, obedecen el principio de accin y reaccin, es muy
simple demostrar que el trabajo total que realizan esas fuerzas al desplazar
arbitrariamente el sistema, es nulo.

1.2.3.

Desplazamientos virtuales

Para sistematizar la discusin llamaremos desplazamientos virtuales compatible con los vnculos, a los cambios de posicin infinitsimos ri asociados
a cambios arbitrarios infinitsimos de las coordenadas generalizadas qi a
tiempo fijo.
La diferencia entre desplazamientos virtuales ri y desplazamientos reales
dri debe estar clara. Si, por definicin de coordenadas generalizadas se tiene
ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn , t) ,

(1.1)

la diferencia sealada es:


son cambios reales
dri =
y son cambios virtuales

X ri

ri =

qj

dqj +

X ri
j

qj

ri
dt ,
t

qj .

(1.2)

La diferencia puede ser importante en el caso que los vnculos sean funciones
del tiempo, es decir cuando el tiempo aparezca explcitamente en (1.1).

1.3.

Ecuaciones de Lagrange

Ecuaciones de Lagrange

Si se escriben las ecuaciones de Newton para las N partculas, separando


las fuerzas que actan sobre ellas en fuerzas de vnculos y las de otro tipo
mi ai = Fi + Fi

vinc.

La esencia de la formulacin lagrangiana es que las fuerzas de vnculos no


realizan trabajo virtual, es decir
X vinc.
Fi
ri = 0,
i

o sea

mi ai ri =

X
X
vinc.
Fi ri
(Fi + Fi
) ri =
i

(1.3)

Quedan entonces excluidas de esta formulacin sistemas sistemas con fuerzas


de roce disipativas. El resto, la obtencin de las ecuaciones de Lagrange, son
detalles que veremos a continuacin.
Partiendo de (1.1), se deja como ejercicio demostrar la siguiente identidad.
Ejercicio 1.3.1 Si ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn , t), demuestre la identidad
d 1 2
1 2
ri
vi
vi ai
.
dt qj 2
qj 2
qj
Si esa identidad se multiplica por mi , qj y se suma en i, j se obtiene

X d
X

ri
K
K qj
mi ai
qj ,
dt

q
q
j
j
j
j
i, j
que sigue siendo una identidad. La Fsica recin entra ahora, al utilizar (1.3)

X d
X

K
K qj =
Qj qj ,
(1.4)
dt qj
qj
j
j
siendo K la energa cintica y
X
i

Fi ri = W =

X X
j

ri
Fi
qj

qj

X
j

Qj qj ,

1.3 Ecuaciones de Lagrange

por ltimo, si las coordenadas generalizadas son independientes, como se ha


supuesto, se obtiene
d

K
K = Qj .
(1.5)
dt qj
qj
Este conjunto de ecuaciones se conoce como las ecuaciones de Lagrange del
sistema (en una primera versin).

1.3.1.

Vnculos no holonmicos

Un cierto tipo de vnculo no holonmico puede ser tratado con mnimas variaciones con lo explicado. El caso que analizaremos consiste en restricciones adicionales lineales en las velocidades generalizadas del tipo
X
Aij qj + Ai0 = 0,
i = 1, 2, 3, . . . , p ,
j

siendo los Aij ciertas funciones conocidas de las coordenadas generalizadas.


Por constituir relaciones en general no integrables, dichas relaciones no permiten a disminuir a priori el nmero de coordenadas generalizadas. Ellas
imponen restricciones a las variaciones virtuales de las coordenadas generalizadas en uso, de la forma
X
Aij qj = 0,
i = 1, 2, 3, . . . , p .
(1.6)
j

Se supone tambin que las fuerzas de vnculos realizan trabajo total nulo
en los desplazamientos virtuales compatibles con los vnculos holonmicos
originales, y con los adicionales (1.6) no holonmicos. As todo lo dicho anteriormente vale, salvo en lo relativo a la independencia de las coordenadas.
Por lo tanto se tiene

X d
X

K
K qj =
Qj qj ,
dt

q
j
j
j
j
junto con

Aij qj = 0,

i = 1, 2, 3, . . . , p

de all, utilizando p multiplicadores de Lagrange, i , se obtiene

!
X
X d

K
K+
i Aij Qj qj = 0 ,
dt

q
j
j
j
i

Ecuaciones de Lagrange

y considerando la idea del uso de los multiplicadores de Lagrange, se deduce


que
X
d

K
K+
i Aij = Qj , j = 1, 2, 3, . . . , n ,
dt qj
qj
i

que junto con

Aij qj + Ai0 = 0,

i = 1, 2, 3, . . . , p,

constituyen n + p ecuaciones para las incgnitas, qi , i . Estas ecuaciones son


las llamadas ecuaciones de Lagrange para el sistema que tiene vnculos del
tipo considerado.

1.3.2.

Fuerzas de vnculos

Una forma de determinar las fuerzas de vnculos la proporciona el mtodo


de los multiplicadores de Lagrange. Supongamos que tenemos un sistema con
n grados de Libertad y que existen k restricciones holonmicas adicionales
fr (q, t) = cr , r = 1, 2, . . . k

(1.7)

que permitiran eliminar k variables y tener un sistema con n k grados


de libertad. Sin embargo tal eliminacin no la hacemos y debemos tener en
mente que hay slo n k variables independientes. La expresin

X d
X

L
L qj =
QNC
j qj ,
dt qj
qj
j
j
junto con las derivadas de 1.7
X fr
j

qj

qj = 0, r = 1, 2, . . . k

y utilizando k multiplicadores de Lagrange da k dan

X
X fr
X d

L
L qj =
(QNC
+
r
)qj ,
j
dt qj
qj
qj
r
j
j

!
k
X
X d
f

r
C
qj = 0.
L
L QN

r
j
dt

q
q
j
j
j
r=1
j

1.3 Ecuaciones de Lagrange

La idea del uso de los multiplicadores de Lagrange, consiste en suponer que


las primeras n k variables son independientes de modo que por esa razn
los primeros n k parntesis son nulos. Los siguientes k parntesis pueden
hacerse nulos eligiendo apropiadamente los k multiplicadores de Lagrange r
y en consecuencia son todos nulos. Tenemos entonces
X fr
d

L
L QNC

r
= 0, n ecuaciones
j
dt qj
qj
qj
r
fr (q, t) = cr , r = 1, 2, . . . k, k ecuaciones.
qj , r , n + k incgnitas.

C
Recuerde que los QN
son los coeficientes en
j
X
W N C =
QNC
j qj .
j

Adems, la fuerzas responsables de los vnculos fr (q, t) = cr , r = 1, 2, . . . k


realizarn trabajo. Estos vnculos fr (q, t) pueden ser consideradas coordenadas que al ser variadas realizaran trabajo llamado de vnculo
X
W V INC =
Fr fr ,
r

que puede ser re escrita como


X
X X fr
W V INC =
Fr fr =
Fr
qj ,
qj
r
r
j
X
X X fr
(
Fr
)qj =
QVj INC qj .
=
q
j
r
j
j
O sea el trmino adicional que aparecera en las ecuaciones de Lagrange sera
X fr
QVj INC =
Fr
,
q
j
r
pero es

X
r

fr
.
qj

Esto significa que Fr = r o sea el multiplicador de Lagrange r es la fuerza


de vnculo que mantiene la coordenada fr (q, t) = cr constante.

Ecuaciones de Lagrange

Ejemplo 1.3.1 Considere un disco de masa m radio R que rueda sin deslizar
con su plano vertical sobre un plano horizontal tirado de su centro con una
fuerza horizontal constante F. Considere al sistema como de dos grados de
libertad, x, , con una restriccin adicional holonmica
x R = c.
Solucin. Consideramos que hay dos grados de libertad con Lagrangiano
1
1 1
2
L = mx 2 + ( mR2 ),
2
2 2
y la restriccin adicional (xG = x)
x R = c,
o con un multiplicador de Lagrange
0 = x R,
adems
W N C = F x
luego se tiene

d
K
K = F + ,
dt x
x
d

K K = R,
dt

que se reducen a
m
x = F + ,
1
mR2 = R,
2
x R = 0.
De donde se puede despejar
= 2F , x = 2F , = F .
3mR
3m
3
La fuerza de roce rodante es entonces F3 .

1.3 Ecuaciones de Lagrange

9
N

Ejemplo 1.3.2 Una barra de masa M y longitud 2a puede oscilar en un


plano vertical en torno a un extremos fijo, en el origen (x = 0, y = 0). El
eje y vertical hacia arriba. Si se considera que hay un grado de libertad , el
mtodo de lagrange da la ecuacin de movimiento del pndulo. Pero estamos
interesados en la reaccin en la articulacin en el extremos A. Considere
entonces al sistema con tres grados de libertad
xA , yA , ,
con la restriccin adicional
xA = 0, yA = 0.
Solucin. Las coordenadas de G son
xG = xA + a sin ,
yG = yA a cos ,
de aqu
x G = x A + a cos ,
yG = yA + a sin ,
luego el Lagrangiano es
11
1
2
2
L = M(x 2A +yA2 +2x A a cos +2yA a sin +a2 )+ Ma2 Mg(yA a cos ).
2
23
0 = 1 xA ,
0 = 2 xB.
Luego tendremos tres ecuaciones de Lagrange
d
(x A + a cos )
dt
d
M (yA + a sin ) + Mg
dt
d
1
M (x A a cos + y A a sin + a2 + a2 )
+ Mga sin
dt
3
xA
yA
M

= 1 ,
= 2 ,
= 0,
= 0,
= 0.

10

Ecuaciones de Lagrange

Es fcil comprender que 1 y 2 son las componentes horizontal y vertical de


la reaccin en A.
d2
xG ,
dt2
d2
2 Mg = M 2 yG ,
dt
1 = M

4 2
a + ga sin = 0.
3
N
Funcin Lagrangiano

En la formulacin presentada, las ecuaciones de Lagrange se han escrito


en trminos de la energa cintica K. Si algunas de las fuerzas que realizan
trabajo son conservativas, es decir derivables de un potencial V , la expresin
del trabajo virtual puede escribirse
W =

X
j

Qj qj = W NC V =

X
j

QNC
j qj

X V
j

qj

qj ,

siendo QNC
la llamada fuerza generalizada no conservativa. Por lo tanto,
j
para vnculos holonmicos, las ecuaciones de Lagrange pueden escribirse:
d

L
L = QNC
j ,
dt qj
qj

j = 1, 2, 3, . . . , n,

(1.8)

siendo el lagrangiano del sistema


L(q, q,
t) = K(q, q,
t) V (q, t).
Esta forma constituye la versin ms conocida de las ecuaciones de Lagrange para un sistema con vnculos holonmicos. Se darn ejemplos en que el
lagrangiano correcto no est dado por K V. Naturalmente esos otros casos corresponden a sistemas en que las ecuaciones clsicas de movimiento no
estn dadas por las ecuaciones clsicas de Newton.

1.4 Sistemas Conservativos

1.3.3.

11

Condicin de integrabilidad

Al realizar la derivada respecto al tiempo en el sistema de ecuaciones


diferenciales (1.8), ellas pueden escribirse
X 2L
X 2L
2L
L
qi +
qi +
= QNC

j ,

t
q
j
i
j
i
j
j
i
i

j = 1, 2, 3, . . . , n

esto es un conjunto de ecuaciones diferenciales de segundo orden. Estas ecuaciones requieren como condicin para su integrabilidad que
2
L
det
6= 0,
(1.9)
qi qj
que significa poder despejar las aceleraciones qi del conjunto de ecuaciones
diferenciales de Lagrange. Quedan as, excluidos en esta formulacin, los
lagrangianos singulares o de primer orden en las velocidades generalizadas
qi .

1.4.

Sistemas Conservativos

Por definicin, un sistema ser llamado conservativo, si QNC


= 0, j.
j
Para ellos, las ecuaciones de Lagrange son
d L
L

= 0,
dt qj qj

j = 1, 2, 3, . . . , n.

que, escritas explcitamente son


X 2L
X 2L
2L
L
qi +
qi +
= 0,

qj qi
qj qi
qj t qj
i
i

(1.10)

j = 1, 2, 3, . . . , n.

lo que explica el significado de la condicin de integrabilidad anterior. Es


esencialmente la condicin para poder despejar las aceleraciones del conjunto
de ecuaciones de movimiento.

1.4.1.

Momentos cannicos

Los momentos cannicos conjugados a las variable qi , se define por


pi =

L(q, q,
t)
.
qi

12

Ecuaciones de Lagrange

La inversin de las ecuaciones anteriores, para despejar las velocidades generalizadas en trminos de los momentos cannicos (teorema de la funcin
implcita), requiere la misma condicin anterior (1.9), de modo que hay una
segunda razn para excluir lagrangianos singulares de este formalismo.

1.4.2.

El hamiltoniano del sistema

Transformacin de Legendre
Considere como ejemplo, en una dimensin, una funcin convexa f (x)
(con f 00 (x) > 0). La transformada de Legendre de f (x), se define por, (figura
??):
f(x)

px
px - f(x)

Figura 1.1: Transformacin de Legendre

F (p) = mn(px f (x)) .


Dado que el mnimo ocurre cuando la derivada respecto a x sea nula, entonces
F (p) = px f (x) ,
siendo
p = f 0 (x) ,
que esencialmente genera a partir de una funcin de variable independiente x,
una funcin de variable independiente p. (vea Arnold [2])

1.4 Sistemas Conservativos

13

Un ejemplo de la Termodinmica. En termodinmica se utilizan transformaciones de Legendre para generar funciones termodinmicas. Considere la energa interna U = U (S, V ), la temperatura T =(U/S)V .
La transformada de Legendre de la energa interna es la funcin de
Helmholtz, funcin de el volumen y la temperatura:
A(V, T ) = U T S .
Funcin hamiltoniano
Dado un lagrangiano L(q, q,
t), definimos su transformada de Legendre
respecto a las velocidades generalizadas por
X
h=
pi qi L(q, q,
t)
siendo

L(q, q,
t)
.
qi
Si las condiciones de invertibilidad se cumplen, podemos expresar las velocidades generalizadas en trminos de los momentos. As, eliminando las
velocidades se tendra
X
H(q, p, t) =
pi qi L(q, q,
t) ,
pi =

el denominado hamiltoniano del sistema.

Ejemplo 1.4.1 Si g(p) = Lp f (x) indica la transformada de Legendre de


f (x), demuestre que:
Lx g(p) = f (x).
Solucin. Si g(p) = p
x f (
x), con p = f 0 (
x), entonces g 0 (p) = x +
0
0
x)
x (p) = x(p). Luego Lx g(p) = px g(p) con x = g 0 (p) = x(p).
x (p) f (
0

Ejemplo 1.4.2 Dado un hamiltoniano H(p), indique una forma de determinar un lagrangiano.
Solucin.
L(q)
=

(H 0 )1 (q)d
q .

14

Ecuaciones de Lagrange
N

p
Ejemplo 1.4.3 Si un sistema tiene como hamiltoniano H = c p2 + m20 c2 ,
determine el lagrangiano.
Solucin.

q2
,
c2
note que este lagrangiano relativista, no est dado por K V.
L = m0 c2

1.4.3.

Teoremas de conservacin

Escritas en trminos de los momentos cannicos, las ecuaciones de Lagrange para un sistema conservativo son
dpi
L
.
=
dt
qi

(1.11)

Conservacin del momento cannico


I Teorema 1.1
Si el lagrangiano no contiene una coordenada (se dice que el lagrangiano es
cclico en esa coordenada), se conserva el correspondiente momento cannico
conjugado, es decir
L
= 0 = pi = constante
qi
Conservacin del hamiltoniano
De la definicin del hamiltoniano y de las ecuaciones de Lagrange (1.11),
se puede obtener
dH =

qj dpj

pj dqj

L
dt ,
t

(1.12)

de donde se deducen importantes ecuaciones


H
= qj ,
pj

(1.13)

1.4 Sistemas Conservativos

15
H
= pj ,
qj

(1.14)

L
H
=
.
t
t
Adems, si (1.12) se divide por dt, se obtiene

es decir

X
dH X
L
pj qj
=
qj pj
,
dt
t

dH
L
=
,
dt
t
de aqu sigue un teorema de conservacin:
I Teorema 1.2
Si el lagrangiano no contiene el tiempo en forma explcita, se conserva el
hamiltoniano. Es decir, de la ltima ecuacin se desprende
L
= 0 = H = constante.
t

1.4.4.

(1.15)

Hamiltoniano y energa

Analizaremos la relacin entre hamiltoniano y energa del sistema. Para


sistemas mecnicos clsicos, donde L = K V , si el potencial no depende
de las velocidades, se tiene
H=

X K
qi

qi K + V ,

luego la condicin suficiente para que la energa y el hamiltoniano sean iguales


es que
X K
qi = 2K .
qi

De acuerdo al teorema de Euler de las funciones homogneas, las funciones


homogneas de grado 2 cumplen precisamente la ltima condicin. Se seala
un importante teorema cuya demostracin se deja como ejercicio.
Definicin . Se define una funcin homognea de grado p en n variables,
cuando ella cumple:

16

Ecuaciones de Lagrange

f (x1 , x2 , . . . , xn ) = p f (x1 , x2 , . . . , xn ) ,
siendo 6= 0. De aqu, derivando respecto a y luego haciendo = 1, se
deduce que:
I Teorema 1.3
Si f es una funcin homognea de grado p,entonces:
pf (x1 , x2 , . . . , xn ) =

X f
xi .
xi
i

Con todos los antecedentes considerados, si la energa cintica es una funcin


homognea de grado 2 en las velocidades generalizadas, entonces el hamiltoniano del sistema coincide con la energa del sistema. Es simple ir al fondo y
responder la pregunta. Cundo ocurre eso? Si se analiza la transformacin
de coordenadas generalizadas a posiciones (1.1), la velocidad estar dada por
vi =

X ri
d
ri
qj +
ri =
,
dt
qj
t

de donde es evidente que la energa cintica resultar homognea de grado dos


en las velocidades generalizadas cuando ri /t = 0, i, es decir cuando los
vnculos sean independientes del tiempo. Todo lo sealado se puede resumir
en:
I Teorema 1.4
Si un sistema tiene sus vnculos independientes del tiempo, entonces H =
E.(Pero no es necesariamente constante)

1.4.5.

Fuerzas dependientes de la velocidad

Para ciertos casos, donde la fuerza generalizada dependiente de la velocidad es de la forma


Qj =

t) V (q, q,
d V (q, q,
t)

,
dt
qj
qj

para un cierto V (q, q,


t), es posible definir el lagrangiano L = K V, de modo
que las ecuaciones correctas de movimiento son las ecuaciones de Lagrange.

1.4 Sistemas Conservativos

17

Un ejemplo notable lo constituye la fuerza de Lorentz F = q(E + v B)


donde los campos magnticos y elctricos satisfacen
E = A/t,
y
B = A.
Demostraremos que
Fj =

t) V (q, q,
d V (q, q,
t)

,
dt
qj
qj

con V = q qv A .

En efecto, considerando que los q estn slo en la velocidad de modo que


V (q, q,
t)
= qAj ,
qj
t)
d
d V (q, q,
= q Aj ,
dt
qj
dt
por otro lado
V (q, q,
t)

=q
qv
A,
qj
qj
qj
de modo que se tiene
d

+ qv
Aj q
A
dt
qj
qj

A
q Aj qv Aj + qv
= q
qj
t
qj

Fj = q

Pero la componente j de la fuerza de Lorentz es


Fj = q

q Aj + q v A
.
qj
t
j

O sea son iguales pues

v A
=v
A v Aj .
qj
j

18

Ecuaciones de Lagrange

Podemos notar adems que si la energa cintica es


1
K = mv 2 ,
2
el lagrangiano ser

1
L = mv 2 q + qv A,
2
entonces el momento cannico pj estar dado por
pj = mqj + qAj .

1.4.6.

Sistema no inercial

Si se analiza la dinmica respecto a un sistema inercial cuyo origen est


fijo, pero que es no inercial porque rota con velocidad angular constante,
se tiene que la aceleracin absoluta aabs y la velocidad absoluta son
aabs = 2 v + a =

f
,
m

vabs = r + v,
Pero
d 1 2
r
1 2
r
f
v
v =a
= ( 2 v)
.
dt qj 2
qj 2
qj
m
qj
Multiplicando por la masa y llamando K = 12 mv 2

r
d
K
K = (f 2m v)
.
dt qj
qj
qj
El trabajo virtual realizado por las fuerzas es
X
X
r
qj =
Qj qj ,
W = f r =
f
qj
j
j
entonces

r
K
K = Qj 2m v
dt qj
qj
qj
Si la fuerza aplicada es en parte conservativa derivable de un potencial V y
haciendo
1
L = mv 2 V,
2

1.4 Sistemas Conservativos


se obtiene

1.4.7.

19

d L
L
r

+ 2m v
= QNC
j .
dt qj qj
qj

Ecuacin de Lagrange en un sistema que rota

Para un sistema que slo rota con velocidad angular constante respecto
a un sistema inercial, las ecuaciones de Lagrange para una partcula son
L =
d

r
L
L + 2m v
dt qj
qj
qj

1 2
mv V,
2

= QNC
j .

Donde r, v son la posicin y la velocidad relativas, que dependern de las


coordenadas generalizadas que se utilicen.
Ejemplos
Partcula bajo la accin de la gravedad solamente, relativo a la Tierra
en un punto de latitud . Los ejes fijos a la Tierra en un punto de latitud
, son x tangente a la superficie terrestre y hacia el Sur, y tangente a
la superficie terrestre y hacia el Este, z vertical.
1
m(x 2 + y 2 + z 2 ) mgz,
2

= cos + sin j,

L = 0,
= 0,
L = mg,
x
y
z
r
2m v
= 2m v = 2my
sin
x
r
= 2m v j = 2m(z
cos + x
sin ),
2m v
y
r
= 2m v k = 2my
cos ,
2m v
z
luego las ecuaciones de Lagrange son
L =

x = 2y
sin
y = 2(z
cos + x
sin )
z = g + 2y
cos .

20

Ecuaciones de Lagrange
Pndulo esfrico con. El hilo de longitud l tiene u extremo fijo en el
origen. El ngulo con la vertical es y el ngulo acimutal es .
cos + sin
j,
l cos ,
l sin cos ,
l sin sin ,
1
2
2
m(l2 + l2 sin2 ) + mgl cos ,
L =
2

z
x
y

=
=
=
=

las ecuaciones que resultan son


ml2

1
2
( m(l2 sin2 ) + mgl cos ) = 2m v
2
d
m(l2 sin2 ) = 2m v
dt

Pero

r
r
sin ,
= r,
= r

luego, con bastante lgebra


2
l l sin cos + g sin =
=
d
(l sin2 ) =
dt
=

2 v
2l sin (cos cos sin + sin cos ),

2 sin v

2l sin (cos cos sin + sin cos ),

Si se elimina el lado derecho, se obtiene un importante resultado


2 sin cos + g sin + d ( sin2 ) = 0,
l
dt
g
2
2
sin + sin cos = 0,
+ sin +
l
d 1 2 g
1 2
( cos + sin2 ) = 0,
dt 2
l
2
o sea

1
2
2
E = m(l2 + l2 sin2 ) mgl cos .
2

1.4 Sistemas Conservativos

21

Verifiquemos esto directamente. Sabemos que


ma = mgk 2m v,
El trmino 2m v puede ser considerado una fuerza, y por ser perpendicular a la velocidad no realiza trabajo. En efecto multiplicando dr
dr
= mgdz 2m v dr
dt
dr
1
dr = 2m v vdt = 0.
d( mv 2 + mgz) = 2m
2
dt
mdv

A pesar de la rotacin terrestre,


1 2
mv + mgz = E = constante.
2
Verifiquemos tambin en coordenadas cartesianas. Puede establecerse que,
cuerda de longitud L fija al punto (0, 0, L), las ecuaciones de movimiento son
x
T + 2y sin ,
mL
y
T 2(x sin + z cos ),
y =
mL
Lz
z =
T g + 2 y cos .
mL

x =

Luego
xdx
T + 2y sin dx,
mL
ydy
ydy =
T 2(x sin + z cos )dy,
mL
Lz
zdz =
T dz gdz + 2 y cos dz.
mL

xdx =

Sumando todo los trminos con T se cancelan


1
1
1
xdx + ydy + zdz = d( x 2 + y 2 + z 2 )
2
2
2
= gdz + 2 y sin dx
2(x sin + z cos )dy + 2 y cos dz.

22

Ecuaciones de Lagrange

Veamos el trmino con .


y sin dx (x sin + z cos )dy + y cos dz =
(ydx
xdy)

sin (zdy
ydz)

cos =
((y x x y)
sin (z y y z)
cos )dt = 0.
O sea, hemos probado que
1 2 1 2 1 2
mx + my + mz + mgz = E = constante.
2
2
2

1.4.8.

Teorema de Noether

Considere transformaciones continuas de las coordenadas generalizadas


dependientes de un parmetro real s tales que para s = 0 se trata de la
transformacin identidad, es decir
qj Qj = Qj (q, s),

siendo qj = Qj (q, 0).

Aqu q representa el conjunto completo de coordenadas generalizadas. Si el


lagrangiano de un sistema autnomo L(q, q,
t) es invariante bajo esa transformacin, es decir si
s), t)
L(Q(q, s), Q(q,
no depende de s, entonces se tiene una cantidad conservada, o integral del
movimiento. En forma ms precisa
I Teorema 1.5 (Noether)
Si el Lagrangiano es invariante a la transformacin
qj Qj (q, s) con qj = Qj (q, 0),
o sea

d
s)) = 0
L(Q(q, s), Q(q,
ds

entonces
X L dQj (q, s)
X dQj (q, s)

I(q, q)
=
=
pj
= constante. (1.16)

ds
ds
j
s=0
s=0
j
j

1.4 Sistemas Conservativos

23

Demostracion 1
La demostracin (ver [7], pag. 102) sigue de
0=
o sea
0=
donde

d
s)),
L(Q(q, s), Q(q,
ds

X L dQ j X L dQj
+
,
Qj ds
Q j ds

d dQj
dQ j
=
,
ds
dt ds
y al hacer s = 0 tendremos que
L
L

,
qj
Q j

L
L
d L

=
,
Qj
qj
dt qj

de modo que se obtiene

o bien

X L d dQj X d L dQj
,
0=
+
qj dt ds
dt qj
ds s=0

que prueba el teorema.

1.4.9.

d X L dQj
= 0,
dt
qj ds s=0

Ejemplos

Ejemplo 1.4.4 Si el lagrangiano de un sistema es L = L(q)


es dependiente
de las velocidades generalizadas solamente, entonces el es obviamente invariable, en el sentido considerado ms arriba, ante la transformacin
Qj = qj + saj ,
siendo aj constantes arbitrarias. Entonces se conserva
I(q, q)
=

X L
aj ,

j
j

24

Ecuaciones de Lagrange

y como los aj son arbitrarios, deben conservarse independientemente todos


los momentos cannicos
L
pj =
.
qj
Ejemplo 1.4.5 Si el lagrangiano L = L(q,
q) no depende de una de las
coordenadas generalizadas qk por ejemplo, o sea que es invariante bajo la
transformacin
Qj = qj + s jk ,
entonces se conserva el momento cannico pk , puesto que

X L d
X L

L
Qj (q, s)
=
j,k =
= pk .

ds

j
j
k
s=0
j
j

Ejemplo 1.4.6 Si un lagrangiano L(v, r) es invariante bajo una rotacin


infinitesimal
r,
r 0 = r + d n

entonces se conserva

L
(
n r),
r

o sea la cantidad conservada es


rpn
,
que es la componente n
del momentum angular.
Ejemplo 1.4.7 Suponga un sistema de dos grados de libertad con Lagrangiano invariante a la transformacin (una rotacin finita)
Q1 = q1 cos + q2 sin
Q2 = q1 sin + q2 cos ,
entonces

d
Q1 (q, )
= q2 ,
d
=0

d
Q2 (q, )
= q1 ,
d
=0

1.4 Sistemas Conservativos

25

por lo tanto se conserva una componente del momentum angular


L3 = p1 q2 p2 q1 .
Un Lagrangiano con tal invariancia sera algo como
1
L = m(q12 + q22 ) V (q12 + q22 ).
2
Ejemplo 1.4.8 Suponga el Lagrangiano
1
L = m(q12 + q22 ) V (q2 q1 ),
2
que es obviamente invariante a la transformacin
Q1 = q1 + s,
Q2 = q2 + s,
luego

d
Q1 (q, s)
= 1,
d
s=0

d
Q2 (q, s)
= 1,
d
s=0

luego se conserva

p1 + p2 .

Constatemos esto. Las ecuaciones de Lagrange seran


d

p1 =
V (q2 q1 ) = V 0 (q2 q1 ),
dt
q1
d

p2 =
V (q2 q1 ) = V 0 (q2 q1 ).
dt
q2
de donde

d
(p1 + p2 ) = 0.
dt
En realidad, fsicamente se trata de dos cuerpos movindose slo con una
fuerza de interaccin, por lo tanto el momentum total es conservado.

26

Ecuaciones de Lagrange

Ejemplo 1.4.9 Similarmente el Lagrangiano


L=

1 XX
1X
mi vi2
V (|ri rj | ,
2 i
2 i j

es invariante bajo la rotacin infinitesimal


ri ,
ri Ri = ri + n
con n
arbitrario. Adems

d
Ri
=n
ri ,
d =0

luego se conserva
Ln =

pi n
ri =

X
i

mi ri vi n
,

y como n
es arbitrario, se conserva
X
mi ri vi .
L0 =
i

Ejemplo 1.4.10 Mismo resultado se obtiene bajo invariancia a la rotacin


finita
ri + (1 cos )
n (
n ri ),
ri Ri = ri + sin n
con n
arbitrario porque igual resulta

d
=n
ri ,
Ri
d =0

Ejemplo 1.4.11 Sea Qj = qj +


=
L(Q, Q)

Rs
0

qi (t)dt

1X
mi (qj + c
qi )2 V (qj + cqi )
2 i
H=

pi qi L

1.5 Las ecuaciones de Hamilton

1.5.

27

Las ecuaciones de Hamilton

Cuando se estableci el teorema de conservacin del Hamiltoniano, tambin se probaron las 2n ecuaciones de Hamilton (1.13) y (1.14) para las 2n
variables q, p.Para un sistema de n grados de libertad, el espacio de fase se
define como el espacio de 2n dimensiones de las coordenadas y momentos
cannicos (q, p). El estado para un tiempo t, (q, p) de tal sistema queda entonces representado por un punto en dicho espacio de fase. La evolucin en
el tiempo del sistema, determinada por las ecuaciones de Hamilton, es representada entonces por un punto en movimiento en el correspondiente espacio
de fase. Podemos distinguir los sistemas autnomos donde H no depende del
tiempo en forma explcita y es por lo tanto constante de movimiento (en los
sistemas conservativos). En estos casos que consideraremos primero, la rbita
que describe la evolucin del sistema en el espacio de fase, est confinada en
el subespacio H(q, p) = E = constante.

1.5.1.

Sistemas autnomos

Para estos sistemas, conservativos, H = H(q, p) = E, las ecuaciones de


Hamilton
H
H
= qi
y
= pi ,
pi
qi
determinan la evolucin del sistema, confinado al subespacio de energa constante. Ms en general tal sistema de ecuaciones podra escribirse como
x = F(x, ),
donde x = [q, p]T es vector (o matriz columna) y representa uno o ms
parmetros.

1.5.2.

Puntos crticos o de equilibrio

En general, las rbitas en el espacio de fase no pueden cortarse debido a


que entonces, en esos puntos tomados como condicin inicial del sistema, la
evolucin futura del sistema no est determinada unvocamente. La excepcin
la constituyen los puntos de equilibrio donde por definicin son cero todas las
derivadas qi y pi . Esto corresponde a sistemas que estn en estados que no
evolucionan en el tiempo. En estos casos, la evolucin futura depender de
perturbaciones iniciales aplicadas al sistema. Los puntos crticos corresponde

28

Ecuaciones de Lagrange

a estados donde las velocidades son cero q = 0 y tambin las aceleraciones


son cero p = 0. En un lenguaje generalizado, los puntos crticos x0 satisfacen
F(x, ) = 0.
Estabilidad de los puntos crticos
Una clasificacin ms detallada de las caractersticas de los puntos crticos
se desprender del anlisis que se realiza a continuacin, para un sistema
autnomo con un grado de libertad, o espacio de fase de dos dimensiones,
que puedan linealizarse en el sentido explicado a continuacin.
Linealizacin
Supongamos un sistema autnomo correspondiente a un grado de libertad, es decir con un espacio de fase de dos dimensiones
q =

H(q, p)
p

p =

H(q, p)
.
q

(1.17)

Si adems hacemos un corrimiento del origen del espacio de fase de modo


que el punto crtico bajo estudio corresponde al origen, q = 0, p = 0, el
hamiltoniano puede expandirse en torno al origen de modo que se tendr
hasta primer orden

H(q, p)
2 H(q, p)
2 H(q, p)
q =
q+
p,
'
p
pq 0,0
p2 0,0

2 H(q, p)
2 H(q, p)
H(q, p)
q
p,
'
p =
q
q2 0,0
qp 0,0
y si solo se mantienen los trminos lineales, el sistema autnomo es, en la
vecindad del punto crtico
q = H12 q + H22 p,
p = H11 q H12 p,
que puede ser escrito como sistema autnomo lineal


d
H22
q
q
H12
.
=
H11 H12
p
dt p

(1.18)

1.5 Las ecuaciones de Hamilton

29

La notacin distingue las derivadas parciales con ndices: 1 = q, 2 = p. En


el caso en que la parte lineal sea nula, el problema es ms complejo y no
ser tratado aqu. Note adems que para el caso considerado H12 = H21 .
Como veremos, una caracterizacin de los puntos crticos de estos sistemas
que pueden ser aproximados por un sistema lineal en la vecindad del punto de
equilibrio, o de alguno de ellos, depende crucialmente de los valores propios
de esa matriz involucrada en la ltima relacin. Para no perder generalidad
supondremos solamente que sus elementos son reales, a, b, c y d. Adems
cambiaremos a notacin x = q, y = p de modo que el sistema a considerar
es:



d
x
a b
x
x
=
=A
.
(1.19)
c d
y
y
dt y

Los valores propios de la matriz A, estn dados por las races de la ecuacin
de segundo grado
(a )(d ) bc = 0 ,

que llamaremos 1 , 2 . Supongamos que los valores propios son 1 y 2 y


sean

2
1
,
,
1
2

los vectores propios. Suponga adems que la solucin es exponencial de la


forma

1
2
x(t)
1 t
= c1
e + c2
e2 t
y(t)
1
2

al sustituir en la ecuacin diferencial


1
2
1
2
a b
1 t
2 t
1 t
2 t
c1
1 c1
e + 2 c2
e
e + c2
e
=
c d
1
2
1
2

1
2
1 t
e + 2 c2
e2 t ,
= 1 c1
1
2
se satisface identicamente. Como est bien establecido, se pueden distinguir
los siguientes casos cuando det(A) = ad bc 6= 0.
Caso real 1. 1 < 2 < 0, nodo asintticamente estable.
Caso real 2. 0 < 1 < 2 , nodo inestable.
Caso real 3. 1 < 0 < 2 , punto montura, inestable.

30

Ecuaciones de Lagrange
Caso real 4. 1 = 2 < 0, nodo, asintticamente estable.
Caso real 5. 0 < 1 = 2 , nodo, inestable.
Caso complejo 1. Re() < 0, espiral, asintticamente estable.
Caso complejo 2. 0 < Re(), espiral, inestable.
Caso complejo 2. Re() = 0, centro, estable.

Valores propios reales


Los tres casos reales pueden analizarse dentro del mismo contexto. Al
suponer soluciones particulares de la forma exp(t), se encuentra que la solucin general es de la forma

x(t)
y(t)

= c1

1
1

1 t

+ c2

2
2

e2 t ,

(1.20)

donde los vectores de componentes , son los vectores propios asociados a


los valores propios 1 y 2 . Enseguida, para esquematizar la conducta cerca
del punto crtico, x, y 0, es necesario ver que trmino predomina y en qu
tiempo ocurre eso. Por ejemplo en el caso real 1, predomina el trmino con 1
cuando t . Es decir el sistema, a la larga, se aproxima asintticamente
al punto crtico por la direccin de la recta definida por el correspondiente
vector propio. Similarmente, en el caso real 3, si t el sistema puede
aproximarse asintticamente al punto crtico por la recta asociada al valor
propio negativo. En cambio, puede alejarse a medida t por la recta
asociada al valor propio positivo. Para cualquier condicin inicial fuera de
la recta asociada al valor propio negativo, predominar a la larga, la parte
asociada al positivo, ver figura (1.2).
Valores propios complejos
Los valores propios complejos, de la forma = uiv, merecen otra forma
de anlisis. En este caso, es conveniente reducir el problema a lo que se denomina su forma cannica. Es conocido que todo problema bidimensional

1.5 Las ecuaciones de Hamilton

Real 1

Real 2

Real 4

31

Real 3

Real 5

Figura 1.2: Autovalores reales


lineal con valores propios complejos, puede ser transformado mediante un
cambio de coordenadas a su llamada forma cannica



d
x
x
m n
x
.
(1.21)
=A
=
y
y
n m
dt y
siendo en este caso los autovalores de la matriz A, = m in. Si adems
se utilizan coordenadas polares, x = r cos y y = r sin , las ecuaciones se
desacoplan
dr
d
= mr,
= n,
(1.22)
dt
dt
con solucin
= 0 nt,
(1.23)
r = r0 emt ,
por lo cual, la solucin general de (1.21) est dada por:
x(t) = r0 emt cos(0 nt),

y(t) = r0 emt sin(0 nt),

(1.24)

por lo cual, las trayectorias o curvas en el espacio de fase son espirales que
divergen si Re() = m > 0, espirales que convergen si Re() = m < 0 y
crculos si m = 0. As se distinguen los tres casos, ver figura (??)
Caso complejo 1. Re() = m < 0, espiral, asintticamente estable.
Caso complejo 2. Re() = m, espiral, inestable.
Caso complejo 3. Re() = m, centro, estable.

32

Ecuaciones de Lagrange

Complejo 3

Complejo 2

Complejo 1

Figura 1.3: Autovalores complejos


Ejemplo 1.5.1 Reduzca un sistema lineal de dos dimensiones a su forma
cannica.
Solucin. Consideremos el sistema lineal

x0
y0

a b
c d

x
y

donde la matriz tiene valores propios complejo, es decir de


(a )(d ) bc = 0,
se deduce
1
1 p
1
= a + d i (a d)2 4cb) = m in.
2
2
2
Considere ahora la siguiente transformacin lineal

con inversa

x
y

u
v

i
ma
in

0
inb

i
0
i
i ma

n
b
b

x
y

u
v

1.5 Las ecuaciones de Hamilton


por lo tanto
0

i
u
=
ma
0
v
in
i
=
ma
in
i
=
ma
in
m
=
n

0
inb
0
inb

33

x0
y0

a b
c d

x
y

0
i
0
u
a b
i
i ma
v
c d

n
inb
b
b

u
n
,
v
m

que prueba el teorema. Usted podra preguntarse cmo es que se adivin


la transformacin lineal? En realidad, la solucin del sistema original nos
orienta al respecto. Hagamos x = Aet , y = Bet , luego debe tenerse
A = aA + bB,
B = cA + dB,

se obtienen los autovalores


= 1 , 2 = m in,
y la razn de amplitudes
B
a
=
,
A
b
de donde la solucin es
x = A1 e1 t + A2 e2 t ,
2 a
1 a
A1 e1 t +
A2 e2 t
y =
b
b
ma
n
(A1 e1 t + A2 e2 t ) + i (A1 e1 t A2 e2 t ),
=
b
b
y hacer
u = i(A1 e1 t + A2 e2 t ),
v = (A1 e1 t A2 e2 t ),
de modo que
x = iu
n
ma
u i v.
y = i
b
b
N

34

1.5.3.

Ecuaciones de Lagrange

Algunos retratos de sistemas

El mnimo de energa potencial de un pndulo simple con ngulo = x


ocurre en x = 0. El Hamiltoniano es
H=

p2
mgL cos x,
2m

y las ecuaciones de Hamilton son


x =

p
, p = mgL sin x,
m

sistema que tiene el retrato:

El mximo de energa potencial de un pndulo simple con ngulo = x


ocurre en x = 0. Si el Hamiltoniano es
p2
H=
+ mgL cos x,
2m
y las ecuaciones de Hamilton son
x =

p
, p = mgL sin x,
m

1.5 Las ecuaciones de Hamilton

35

sistema que tiene el retrato:

Un sistema que no puede ser linealizado sera el siguiente


1
p2
+ kx3 ,
2m 3
que tiene como ecuaciones de Hamilton
p
,
q =
m
p = kx2 ,
H=

y un punto crtico en x = 0, p = 0. El retrato de esta sistema (obtenido


mediante el programa retratos.exe que se acompaa) es

36

1.5.4.

Ecuaciones de Lagrange

Bifurcaciones

Como una regla la conducta dinmica de un sistema es dependiente de


algunos parmetros. Nos limitaremos a describir aspectos esenciales de la
conducta de sistemas que tienen un parmetro que llamaremos . Este parmetro tambin es conocido como parmetro de control. Puede ocurrir que
para valores pequeos del parmetro el sistema presente una configuracin de
equilibrio estable. Si el parmetro se incrementa, tal situacin de equilibrio
puede tornarse inestable y dar lugar a dos situaciones de equilibrio distintas.
Tal fenmeno se conoce como bifurcacin. Supongamos que la dinmica esta
dada por
x = F(x, ),
(1.25)
y que la situacin de equilibrio o punto x0 crtico satisface
x = F(x0 , ) = 0.
Esto es una determinacin implcita del punto de equilibrio
x0 = x0 ().
Un teorema sobre funciones implcitas requiere que la matriz de Jacobi
Mij =

Fi
xj

sea no singular. Esto es que el determinante de Mij no se anule. En efecto si


linealizamos 1.25 en torno a la posicin de equilibrio
x = x0 +y,
entonces
y i =Fi (x0 + y) =Fi (x0 )+

X
j

de donde es posible despejar los yj si


det(

Fi
) 0.
xj

Fi
yj
xj

1.6 Bifurcaciones

1.5.5.

37

Estabilidad de un punto de equilibrio

Supongamos que se tiene un punto de equilibrio caracterizado por


x = F(x0 , ) = 0,
Si el sistema se coloca en un punto del espacio de fase cercano al punto de
equilibrio, la evolucin puede ser hacia el punto de equilibrio. Si eso es as
tal punto de equilibrio se denomina estable. Para ver bajo que condiciones
ocurre esto, hagamos una expansin
x = x0 +y,
entonces
yi =Fi (x0 + y) =Fi (x0 )+

X
j

o en lenguaje matricial

Fi
yj
xj

y = M0 y
si se buscan soluciones exponenciales
y = aept ,
resulta
M0 a = pa.
Claramente el punto de equilibrio es estable si y 0 esto es si p es real y
positivo. Esto es el punto de equilibrio es estable si los valores propios de la
matriz Jacobiano
Fi
Mij =
xj
son negativos.

1.6.
1.6.1.

Bifurcaciones
La bifurcacin de Saddle point

El sistema dinmico gobernado por


x = F = x2 ,

38

Ecuaciones de Lagrange

tiene un punto de equilibrio o punto crtico cuando


x20 = 0,
pero x0 no existe si es negativo. Luego el nmero de puntos crticos pasa
de 0 a 2, cuando pasa de negativo a positivo.

estable

inestable

Figura 1.4:
F
= 2x = 0 x = 0.
x
La estabilidad de los puntos crticos

x0 = ,
M=

puede analizarse haciendo una perturbacin

x = + x,
con x pequeo. Resulta
x)
=
=
=
'

( + x)2

( x)2

2 x (x)2

2 x

1.6 Bifurcaciones

39

O sea, para el signo + una desviacin positiva x ocasiona una disminucin


de x, esto es estabilidad. Para el signo una desviacin positiva x causa
una desviacin positiva de x, esto es inestabilidad.

1.6.2.

Anlisis de estabilidad ms en general

Considere el sistema dinmico


x = F (x, ),
donde el punto crtico satisface
F (x0 , ) = 0.
Expanda para una vecindad del punto de equilibrio
x = x0 + x,
resultando
F
x = F (x0 + x, ) ' F (x0 , ) + x
x

F
x = x
.
x x0

x0

Claramente
estabilidad significa que x y x tienen distinto
signo, esto es

F
F
< 0 mientras que inestabilidad significa que x x0 > 0. O sea el
x x0
punto crtico es estable si

F
< 0,
M=
x x0
y es inestable si
F
M=
x

1.6.3.

> 0.

x0

La bifurcacin de pitchfork

El sistema dinmico gobernado por


x = F = x x3 ,

40

Ecuaciones de Lagrange

tiene un punto de equilibrio o crtico cuando


x0 x30 = 0,

Hay tres puntos crticos x0 = 0, para todo valor de , x0 = si > 0. El


nmero de puntos crticos pasa de 1 a 3 cuando pasa de negativo a positivo.
La matriz de Jacobi es
F
= 3x2
M=
x
Estabilidad
M(0) = estable si < 0

M( ) = 3 = 2 estable si > 0
estable
estable

inestable

estable

1.6.4.

La bifurcacin de Hopf

Una bifurcacin de Hopf genera un ciclo lmite partiendo de un punto


fijo. Considere el sistema de dos dimensiones
x = y + x( (x2 + y 2 )) = F1 ,
y = x + y( (x2 + y 2 )) = F2 ,

1.6 Bifurcaciones
la matriz Jacobiano es
"
M=

F1
x
F2
x

41

F1
y
F2
y

3x2 y 2
1 2xy
1 2xy
x2 3y 2

El punto fijo corresponde a


y + x( (x2 + y 2 )) = 0,
x + y( (x2 + y 2 )) = 0,
una solucin es el punto (0, 0). Para ese punto crtico la matriz de Jacobi se
reduce a

1
,
M0 =
1

con valores propios

i,
+ i,
recordando caso complejo 1 que < 0 , espiral, asintticamente estable.
Caso complejo 2 > 0, espiral, inestable. Caso complejo 3 = 0, centro,
estable.
Cambiando a coordenadas polares
x = r cos , y = r sin
se tiene
x = y + x( r2 ),
y = x + y( r2 ),
o sea
r cos r sin = r sin + r cos r3 cos ,
r sin + r cos = r cos + r sin r3 sin ,
que se desacoplan a
r = r r3 ,
= 1,

(1.26)

42

Ecuaciones de Lagrange

de modo que
x = r cos t,
y = r sin t,
La solucin de la ecuacin radial 1.26 puede ser obtenida y es
r (t) =

1
1 + e2t C1

(1 + e2t C1 ) , r

que tiende a un ciclo lmite de radio cuando es positivo. En el


grfico
que sigue se ilustra la convergencia al ciclo lmite para = 0,5, r = 0,5 =
0,71 partiendo de valores r(0) = 1 y r(0) = 0,4.

0.6
0.4
0.2
-0.6 -0.4 -0.2 0
-0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

-0.4
-0.6

Figura 1.5:

1.6.5.

Anlisis de estabilidad

Daremos algunos ejemplos donde se analizan y caracterizan puntos de


equilibrio.
Ejemplo 1.6.1 (Adaptado de Fetter) Considere una partcula de masa m
que se mueve vinculada a un alambre liso en forma de circunferencia de
radio R y cuyo plano es vertical. El alambre rota en torno a su dimetro vertical con velocidad angular constante . Usando el ngulo entre el radio que
contiene la partcula y la vertical descendente. (a) Encuentre el lagrangiano,

1.6 Bifurcaciones

43
x

Figura 1.6:
escriba la ecuacin de movimiento y su primera integral. (b) Determine todas
las posiciones de equilibrio ( en realidad posiciones estacionarias) y clasifquelas como estables o inestables. (c) Para las que sean estables, encuentre
la frecuencia de oscilaciones pequeas.
Solucin. Con respecto a la figura

tenemos que el Lagrangeano es


1 2
mv + mgR cos ,
2
1
2
=
m(R2 + R2 2 sin2 ) + mgR cos .
2

L =

De aqu sale la ecuacin de movimiento


d L L
=

dt

= mR2 mR2 2 sin cos + mgR sin = 0.

44

Ecuaciones de Lagrange

El lagrangeano es independiente del tiempo, luego una primera integral es


H = constante. Calculando
1
2
2
H = p L = mR2 m(R2 + R2 2 sin2 ) mgR cos ,
2
2
p = mR ,
1 p2
1
H =
mR2 2 sin2 mgR cos
2
2 mR
2
Las ecuaciones de Hamilton son
H
p
=
=
,
p
mR2
H
= mR2 2 sin cos mgR sin ,
p =

las posiciones de equilibrio son = 0, p = 0 y los ngulos satisfacen


R2 sin cos g sin = 0,
con soluciones
= 0, =
y otra que existe si

g
R2

< 1.
cos =

g
.
R2

Linealizacin

d
H12

H22
=
p
H11 H12
dt p

0
=
2 2
2
(2mR cos mR2 2 mgR cos )
los valores propios de la matriz son
=

1p
R (2R2 cos2 R2 g cos ).
R

Para los valores de equilibrio calculamos


N

1
mR2

1.6 Bifurcaciones

45

p
a) = 0, = R1 R (R2 g), imaginario puro si g > 2 R y es en ese
caso centro estable.
p
b) = , = R1 R (R2 + g) reales positivo y negativo, punto montura
inestable.
r

g
g2
1
2 , imaginario puro si g < 2 R
c) cos 0 = R2 , = R R R

R
2
y es en ese caso centro estable.

Oscilaciones pequeas en torno a ' 0 y ' 0


Expansin en torno a (0, 0)
p
,
mR2

p = mR R2 g ,

= 2 g
R
g
2
2
.
=
R
=

Expansin en torno a cos 0 =

g
R2

p
,
mR2

m
g R2 g + R2 ,
p =
2

2
= 1 g 2
,
+

2 R
R
1 2 g 2 g
2 =
+
.

2
R
R
=

Ejemplo 1.6.2 Una partcula se mueve en una rbita circunferencial bajo


un potencial central atractivo V (r). Encuentre la condicin para que una
rbita circular sea estable.
Solucin. Estabilidad de una rbita circular. En coordenadas polares r
y el lagrangeano es
1
2
L = m(r 2 + r2 ) V (r),
2

46

Ecuaciones de Lagrange

de donde las ecuaciones de Lagrange son


0
d2 r
2 = V (r)

dt2
m
2
r = constante = h.

(1.27)
(1.28)

N
La solucin de rbita circular se obtiene con las condicin iniciales
r(0) = R,
r(0) = 0,

v(0) = R(0),
r
RV 0 (R)
,
v(0) =
r m
RV 0 (R)
.
h = R
m
La ecuacin radial puede escribirse
d2 r h2
V 0 (r)

dt2
r3
m
2
3 0
d r R V (R)
V 0 (r)

=
.
dt2
mr3
m
Supongamos una pequea perturbacin u, (sin cambiar la rapidez) de modo
que
r = R + u,
luego
d2 u
R3 V 0 (R)
V 0 (R + u)

,
dt2
m(R + u)3
m
expandiendo hasta primer orden en u

3
V 0 (R)
u
d2 u V 0 (R)
1

u
=

V 00 (R),

2
dt
m
R
m
m

que se simplifica a

d2 u
+
dt2

1 00
3V 0 (R)
+ V (R) u = 0.
Rm
m

1.6 Bifurcaciones

47

La rbita circular ser estable en el sentido de u realice oscilaciones armnicas


de pequea amplitud y ello ocurre si
2 =

3V 0 (R)
+ V 00 (R) > 0
R

lo que impone una restriccin a la forma del potencial cerca de la rbita .


3
V 00 (R) > V 0 (R).
R
Si el potencial es del tipo
V (R) =

c
, con c > 0
Rn

resulta
nc
,
Rn+1
n(n + 1)c
,
V 00 (R) =
Rn+2
V 0 (R) =

luego
n(n + 1)c
3 nc
>

,
Rn+2
R Rn+1
de aqu una condicin que debe cumplir n

(n + 1) < 3 n < 2,
cuestin que es satisfecha por el potencial inverso a la distancia. En efecto si
V (r) =

GMm
,
r

3V 0 (R)
3 GMm
1
GM
1
2GMm
+
)
=
+ V 00 (R) =
(
Rm
m
Rm R2
m
R3
R3
y entonces el periodo de oscilacin ser
2 =

T =

2
2
2R
=q
,
=

v(0)
GM
R3

el mismo periodo de revolucin en la rbita. En este caso, la solucin perturbada puede ser encontrada exactamente y se trata de una elipse.

48

Ecuaciones de Lagrange

1.6.6.

Otro punto de vista

La rbita circular ser estable en r = R si el potencial efectivo


2
lO
+ V (r),
2r2

U ef =

tiene un mnimo local en r = R. Entonces debe ser


2
lO
= 0,
R3
3l2
V 00 (R) + O4 > 0
R

V 0 (R)

o bien, eliminando l02

3 0
V (R) > 0
R
que es la misma condicin obtenida anteriormente.
V 00 (R) +

1.6.7.

Un caso inestable

La inestabilidad de la rbita circular para el caso de un potencia atractivo


inverso al cuadrado de la distancia (fuerza inversa al cubo de la distancia)
V (r) =

2k
k
, F (r) = 3
2
r
r

es fcil de comprender. El Lagrangiano ser


1
1
k
2
L = mr 2 + mr2 + 2 ,
2
2
r
de donde siguen las ecuaciones de movimiento
2k
2
m
r (mr 3 ) = 0.
r
p = mr2 = constante.
Eliminando resulta
m
r=(

1
p2
2k) 3 .
m
r

1.6 Bifurcaciones

49

Para este caso el radio de la rbita circular R satisface


p2
2k = 0,
m
es decir
mR2 v2 (0) = 2k.
Si R se incrementa una cantidad pequea a R + entonces
p mv(0)(R + ),
y resulta
r > 0,
y si R se disminuye una cantidad pequea a R entonces
p mv(0)(R ),
y
r < 0,
es decir el radio crece hasta infinito o disminuye hacia cero. Obviamente
puede tambin constatarse que el potencial efectivo
U ef =

1 p2
k
+ 2,
2
2 mr
r

no tiene un mnimo.

1.6.8.

Otro caso estable

Para la fuerza elstica con


V (r) = kr2 ,
hay rbitas circulares estables. El potencial efectivo es
U ef =

2
lO
+ kr2 ,
2
2r

luego la condicin de extremo en r = R da

2
lO

R3

+ 2kR = 0 R =

s
4

2
lO
,
2k

50

Ecuaciones de Lagrange

y la segunda derivada es
(U ef )00 =

2
3lO
+ 2k = 8k > 0.
R4

Esto es se trata de un mnimo. Un grfico de

1
r2

+ r2 se muestra

10

6
y
4

Figura 1.7: grfico de

1.6.9.

1
r2

+ r2

El trompo dormido

Para el caso de un trompo cuyas ecuaciones son


s cos + = constante,
A sin2 + Cs cos = = constante,
1 2 1
1
2
E = A + A(sin2 ) + C(s)2 + mgh cos = constante.
2
2
2
Existe un estado de equilibrio con = 0. Si eliminamos
Cs cos
=
,
A sin2
en la energa resulta
1 2 1 ( Cs cos )2 1 2
E = A +
+ Cs + mgh cos ,
2
2
2
A sin2

1.7 Principio variacional de Hamilton

51

Pero = Cs luego
1 2 1 (1 cos ) C 2 s2 1 2
+ Cs + mgh cos
E = A +
2
2 (1 + cos ) A
2
El potencial efectivo lo expandimos en torno a = 0

1 2 s2 1
1 (1 cos ) C 2 s2
ef
V =
+ mgh cos ' mgh +
C
mgh 2 ,
2 (1 + cos ) A
8 A 2
luego se trata de un mnimo si
1 2 s2 1
C
mgh > 0
8 A 2
luego el trompo dormido es estable si
C 2 s2
> 4mgh.
A

1.7.

Principio variacional de Hamilton

Las ecuaciones de Lagrange pueden ser obtenidas del llamado principio


variacional de Hamilton. La accin S de un sistema se define mediante
S=

Zt2

L(q(t), q(t),

t)dt ,

(1.29)

t1

es decir una integral sobre un posible camino qi (t) que permita al sistema
pasar entre los instantes de tiempo t1 y t2 en forma compatible con los vnculos, y con las condiciones en t1 y t2 . Primero, su variacin con extremos fijos,
supuesta nula, conduce a las ecuaciones de movimiento.

1.7.1.

Variacin de la accin

La accin puede considerarse una funcional de los posibles caminos qi (t)


compatible con los vnculos y las condiciones en t1 y t2 . El principio variacional de Hamilton establece que la accin es un extremo si y solo si el camino
es la trayectoria fsica, solucin de las ecuaciones de movimiento del sistema
(conservativo).

52

Ecuaciones de Lagrange

Demostracin:
En lo que sigue, llamaremos caminos fsicos a los caminos extremales
entre los puntos extremos fijos y caminos variados a otros caminos, prximos
a los caminos extremales, entre los mismos puntos extremos. Se requieren
elementos de clculo variacional que no estudiaremos aqu, pero de los cuales
haremos uso (ver [3]). Para que la accin sea un extremo se requiere que su
variacin S sea cero, para variaciones qi (t) infinitesimal, compatibles con
los vnculos y nulas en los extremos y salvo por eso, arbitrarias entre ellos.
Como se sabe, usando la notacin , se tiene que
S =

Zt2 X

t1

L
L
qi +
qi dt ,
qi
qi

como

d
q, y
qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0 ,
dt
la primera variacin de la accin puede escribirse
q =

S =

Zt2 X

d L
L

qi dt qi

t1

qi dt .

(1.30)

Si se cumplen las ecuaciones de movimiento, ecuaciones de Lagrange


en su forma original, es decir

X
X L
d L
qi =

QNC
i qi ,
qi dt qi

y si adems se trata de un sistema conservativo, donde por definicin


= 0, i, entonces S = 0, lo que significa que S es un extremo.
QNC
i
Si la accin S es un extremo, o sea S = 0, tenemos
Zt2 X

t1

o bien

d L
L

qi dt qi

qi dt = 0 ,

t2

X Z L
d L
dtqi = 0 .

q
dt

i
i
i
t1

1.7 Principio variacional de Hamilton

53

Si las variaciones qi son arbitrarias en el intervalo, seran cero los integrandos. Sin embargo admitimos la posibilidad de que hayan vnculos
no holonmicos de un cierto tipo, satisfaciendo
X

Aji qi + Aj0 = 0,

j = 1, 2, . . . , r.

Como las variaciones virtuales son a tiempo fijo se tiene


X

Aji qi = 0,

j = 1, 2, . . . , r,

y tambin sern cero sus integrales


XZ

t2

Aji qi = 0,

j = 1, 2, . . . , r,

(1.31)

t1

de modo que tenemos un problema de clculo variacional, con restricciones adicionales (1.31), por lo que, haciendo uso de la tcnica de los
multiplicadores de Lagrange obtenemos
X
L
d L

= Qi +
j Aji ,
qi dt qi
j
que son las ecuaciones correctas de Lagrange para sistemas conservativos con vnculos adicionales no holonmicos del tipo que se estudiaron
anteriormente.

1.7.2.

Variacin en los extremos

Consideremos variar la accin entre el camino extremal que satisface las


ecuaciones de lagrange y caminos cercanos sin restringirse a extremos fijos,
es decir
qi0 = qi + gi (t),
pero ahora
gi (t1 ) 6= 0 y gi (t2 ) 6= 0.

54

Ecuaciones de Lagrange

Resultar
S =
=

t2

t
Z 1t2
t1

(L(q0 , q0 , t) L(q, q,
t))dt
X L
L d
(
gi (t) +
gi (t))dt.
qi
qi dt

Integrando por partes


t2 Z t2 X
Z t2 X
X L

L
d L
gi (t)dt +
gi (t)
gi (t))dt.
S =
qi
qi
dt qi
t1
t1
t1

Si la trayectoria es extremal, se satisfacen las ecuaciones de Lagrange cancelndose la primera y tercera integrales, resultando

X L
X L

S =
gi (t)
gi (t) .
qi
qi
t2

t1

Si el Lagrangiano es invariante ante la transformacin qi qi0 = qi + gi (t),


entonces lo es tambin la accin por lo que S = 0 y en consecuencia
X L
gi (t) = constante,
qi
i

que constituye otra demostracin del teorema de Noether. Este fue establecido en 1.16 como: Si el Lagrangiano es invariante a la transformacin
qi Qi (q, s) con qi = Qi (q, 0),

d X L dQj
= 0,
dt
qj ds
s=0

sera ahora Qi = sgi (t).

1.8.

Ejercicios resueltos

Ejercicio 1.8.1 Si se considera la transformacin


r = r(q1 , q2 , q3 ),
siendo los qi funciones del tiempo. Demuestre la identidad:
v2
r
d v2

=a
.
dt qj 2
qj 2
qj

1.8 Ejercicios resueltos

55

Solucin. Considere
v=
y

X r
qi ,
qi

r
v2
=v
v=v
,
qj 2
qj
qj
luego
d v2
d r
r
+v
= a
dt qj 2
qj
dt qj
r
v
= a
+v
qj
qj
r
v2
,
= a
+
qj qj 2
N
Ejercicio 1.8.2 Utilice la identidad sealada en el problema anterior para
obtener las componentes de la aceleracin de una partcula en coordenadas
cilndricas y en coordenadas esfricas.
Solucin. En coordenadas cilndricas , , z
r = z k +
r
r = , r = =

= k,
z

2
v2 = z 2 + 2 + 2 ,
luego resultan
az
a
a

v2
d v2

= z,
=
dt z 2
z 2
v2
d v2
2

= ,
=
dt 2
2
2
d v2
v2
d 2
=

=
dt 2
2
dt 2
d 2

=
= 2 + 2 .
dt

= 2 + .

56

Ecuaciones de Lagrange

Similarmente, para coordenadas esfricas e, ,


r = r
r
r
r
r

= r,
= r,
= r(sin )
r

2
2
v 2 = r 2 + r2 + r2 (sin2 ) ,
luego resultan
v2
d v2

= r,
dt r 2
r 2
2
2
v2
d r2
r2 (sin2 )
d v2

,
=
dt 2
2
dt 2

2
d 2
2
2
=
r r2 (sin cos ) = r2 + 2rr r2 (sin cos ) ,
dt
2
= r + 2r r(sin cos )
2
d v2
v2
d r2 (sin2 )
=

=
dt 2
2
dt
2
d 2

=
r (sin2 ),
dt
+ 2r(sin
= r(sin )

) + 2r(cos )

ar =
ra

a
r(sin )a

N
Ejercicio 1.8.3 Una argolla de masa 3m puede deslizarse horizontalmente
sin rozamiento por un alambre como se indica en la figura. Unido a la argolla
hay un pndulo doble, formado por dos partculas de masas m e hilos de largo
a. Si, en una posicin cercana a la de su equilibrio, se deja al sistema en
libertad, a partir del reposo, las masas oscilan en el plano de la figura (1.8)
en torno de la vertical.
a) Escriba las ecuaciones de Lagrange del movimiento del sistema.
b) Determine las aceleraciones cuando los desplazamientos angulares y las
velocidades son pequeas.

1.8 Ejercicios resueltos

57

3m

a
m
a

Figura 1.8:
Solucin. Usemos como coordenadas generalizadas x de 3m y los ngulos
y que forman los hilos con la vertical. Tenemos entonces
x2
y2
x3
y3

=
=
=
=

x + a sin ,
a cos ,
x + a sin + a sin ,
a cos a cos ,

de donde
x 2
y2
x 3
y3

=
=
=
=

x + a cos ,
a sin ,
x + a cos + a cos ,
a sin + a sin ,

y luego
L =

3 2 1
2
mx + m(x 2 + a2 + 2xa
cos )
2
2
1
2
2
+ m(x 2 + a2 + a2 + 2xa
cos + 2xa
cos + 2a2 cos( ))
2
+2mga cos + mga cos ,

derivando
L
= 5mx + 2m(a cos ) + m(a cos ) = constante.
x

58

Ecuaciones de Lagrange
L

L

L

cos + ma2 cos( ),


= 2ma2 + 3mxa
cos + ma2 cos( ),
= ma2 + mxa
= 2mxa
sin ma2 sin( ) 2mga sin ,
= mxa
sin + ma2 sin( )) mga sin ,

y finalmente
cos( ) a 2 sin( ) + 2g sin ,
0 = 2a + 3
x cos + a
+ x cos + a cos( ) a 2 sin( ) + g sin .
0 = a
N
Ejercicio 1.8.4 Un disco de masa M y radio R puede rodar sin resbalar
sobre un plano horizontal. Una barra de masa m y largo 2a est fija radialmente a un punto del borde del disco y ella causa que el disco oscile respecto
a la psicin de

G1

G
G2

equilibrio = 0.
Ejercicio 1.8.5 Determine la ecuacin de movimiento y una expresin para
el periodo de oscilacin.

1.8 Ejercicios resueltos

59

Solucin. La distancia de G1 a G ser llamada d


d=

m(R + a)
,
M +m

y el momento de inercia respecto a ese punto obtenido por el teorema de


Steiner ser
1
1
I = MR2 + Md2 + ma2 + m(R + a d)2
2
3
El momento de inercia respecto a G ser
1
1
MR2 + ( ma2 + m(R + a)2 )
2
3
1
4 2
2
MR + ma + mR2 + 2mRa,
=
2
3

IG =

Las coordenadas de G sern


m(R + a)
sin
M +m
m(R + a)
cos
=
M +m

xG = R +
yG

m(R + a)
cos ,
M +m
m(R + a)
sin ,
=
M +m

x G = R +
yG
luego el Lagrangiano ser

m2 (R + a)2
1
2mR(R + a)
2
2

(M + m) (R
cos +
L =
)+
2
M +m
(M + m)2
1 1
4
m(R + a)
2
( MR2 + ma2 + mR2 + 2mRa) + (M + m)
cos ,
2 2
3
M +m
la ecuacin de movimiento ser
0 =

d
m2 (R + a)2 1
4
((M + m)R2 +
+ MR2 + ma2 + mR2 + 2mRa 2mR(R + a) cos ) + (M +
dt
(M + m)
2
3
1
2 2mR(R + a)
(M + m) (
sin )
2
M +m

60

Ecuaciones de Lagrange

Para oscilaciones pequeas


0 = ((M+m)R2 +
2 =

m2 (R + a)2 1
4
+ MR2 + ma2 +mR2 +2mRa2mR(R+a))+m(R+a)
(M + m) 2
3
m(R + a)

(M + m)R2 +

m2 (R+a)2
(M+m)

1
MR2
2

+ 43 ma2 + mR2 + 2mRa 2mR(R + a)

: 6m (R + a) 9R2 M 2 +9R2 Mm+6R2 mM+m


2 +12m2 Ra+14m2 a2 +8ma2 M
N

Ejercicio 1.8.6 Una partcula est vinculada a una superficie lisa cnica
con semi ngulo en el vrtice y cuyo eje est vertical. Usando coordenada
cilndricas z,

z
O

escriba las ecuaciones de Lagrange. Hay rbitas circulares? Son estables?


Solucin. Las componentes de la velocidad son r,
(r sin ) donde r cos =
z entonces las componentes de la velocidad son
z
, z tan
cos
y el Lagrangiano ser
1
z 2
2
L = m( 2 + z 2 tan2 ) mgz,
2 cos
derivando construimos las ecuaciones de Lagrange
m

z
2
mz tan2 + mg = 0,
2
cos
p = mz 2 tan2 = const.

1.8 Ejercicios resueltos

61

La ecuacin para z se obtiene eliminando =

p
mz 2 tan2

obtenindose

p2
z

+ g = 0,
cos2 m2 z 3 tan2
que puede escribirse
p2 cos2
p2 cos2

2
g cos = ( 2 2
+ gz cos2 ),
z = 2 3
2
2
m z tan
z 2m z tan
o sea el potencial efectivo en la direccin z es
p2 cos2
+ gz cos2 .
V (z) =
2m2 z 2 tan2
rbitas circulares, con z = z0 constante corresponde a

V
z

= 0 o sea

p2 cos2
g cos2 = 0
m2 z03 tan2
La segunda derivada es
3p2 cos2
,
m2 z 4 tan2
que es obviamente positiva. Luego el punto z = z0 corresponde a un mnimo
del potencial, luego se trata de una rbita estable. De
V 00 (z) =

p2
= z03
m2 g tan2
podemos despejar el valor de adecuado
r
g
=
.
z0 tan2
Un grfico ilustrativo. V (z) =

1
z2

+z
N

Ejercicio 1.8.7 Un pndulo formado por una barra liviana de longitud l,


unida a dos masas iguales a m una de ellas que puede oscilar en un plano vertical, la otra restringida a moverse verticalmente unida a un resorte
de constante k, como se ve en la figura (1.10). Escriba las ecuaciones de
Lagrange del movimiento del sistema.

62

Ecuaciones de Lagrange

10

6
y
4

Figura 1.9: V (z) =

1
z2

+z

k
m

Figura 1.10:

1.8 Ejercicios resueltos

63

Solucin. Sea z la longitud del resorte y el ngulo que forma la barra


con la vertical. Las coordenadas de la masa que oscila como pndulo son
x = l sin , y = z l cos ,
x = l cos , y = z + l sin ,
luego
1
1
1
2
L = mz 2 + m(z 2 2lz sin + l2 ) k(z l0 )2 + mgz,
2
2
2
o sea
1
1
2
L = mz 2 mlz sin + ml2 k(z 2 2zl0 + l02 ) + mgz,
2
2
L
L
mg
= mz ml sin ,
= k(z l0
),
z
z
k
L
L

= mlz cos ,
= m(lz sin + l2 ),

si se define
u = z l0

mg
,
k

las ecuaciones de lagrange sern


k
2
u l sin l cos + u = 0,
m

u sin + l = 0.
N
Ejercicio 1.8.8 Una partcula de masa m est vinculada suavemente a un
tubo liso el cual se hace rotar en torno de la vertical con velocidad angular
constante, de modo que el ngulo de inclinacin del tubo con la vertical es
constante . Para la coordenada generalizada r, la distancia de la partcula
al punto fijo del tubo se pide
a) Escribir la ecuacin de movimiento.
b) Determinar la posicin dentro del tubo donde la partcula puede estar
estacionaria, es decir sin moverse respecto al tubo.

64

Ecuaciones de Lagrange
c) Si la partcula es colocada dentro del tubo en el punto fijo, determine
la velocidad mnima que ella debe tener respecto al tubo, para que ella
sobrepase la posicin determinada en la pregunta (b).
Solucin. Si llamamos r a la distancia de la partcula al origen se tiene
1
L = m(r 2 + r2 2 sin2 ) mgr cos ,
2

de donde sigue
L
= mr2 sin2 mg cos ,
r

L
= mr,

r
y luego

r = r2 sin2 g cos .

((a))

La partcula puede estar estacionaria donde r = 0 o sea a distancia


r=

g cos
2 sin2

((b))

del origen. Integrando la ecuacin de movimiento entre r = 0 y r obtenemos


1 2 1 2 1 2 2 2
r v0 = r sin gr cos ,
2
2
2
y la condicin es que r en r =

g cos
2 sin2

de modo que resulta

1 2
1 g cos
g cos
v0 = ( 2 2 )2 2 sin2 + g 2 2 cos ,
2
2 sin
sin
g cot
.
v0 =

((c))

Ejercicio 1.8.9 Una partcula de masa m est en reposo en el punto ms


alto de un hemisferio liso fijo de radio R. Si ella es perturbada levemente, comienza a resbalar sobre el hemisferio. Determine el punto donde ella
abandona el contacto con el hemisferio.
Solucin. Sea el ngulo que forma la lnea desde el centro del hemisferio
a la partcula. Entonces la energa es
1
E = mv 2 + mgR cos = mgR,
2

1.8 Ejercicios resueltos

65

de donde
v2 = 2gR(1 cos ).
La reaccin normal satisface
N mg cos =

mv 2
,
R

y se anula cuando
mg cos = m2g(1 cos ) cos =

2
= 48. 189 7o .
3

N
Ejercicio 1.8.10 Una partcula de masa M se coloca en reposo sobre el
punto ms alto de un hemisferio semicilndrico de masa M y radio R, el cual
descansa sobre un plano horizontal liso, como se indica en la figura (1.11). Si
la partcula se perturba levemente, el sistema comienza a moverse. Determine
la expresin que determina el ngulo para el cual la partcula perder contacto
con el hemisferio.
M
M

Figura 1.11:
Solucin. Con relacin a la figura las coordenadas de la partcula P son
xP = x + R sin ,
yP = R cos ,
luego las componentes de la velocidad
x P = x + R cos ,
yP = R sin ,

66

Ecuaciones de Lagrange

de donde el Lagrangiano es
1
1
2
L = M x 2 + M(x 2 + 2xR
cos + R2 ) MgR cos .
2
2
Hay dos cantidades conservadas
L
= 2M x + MR cos = 0,
(1.32)
x
1
2
H = E = M x 2 + M xR
cos + MR2 + MgR cos = MgR.(1.33)
2

px =

La condicin de despegue usualmente se impone haciendo la Normal cero.


Una alternativa es levantar el vnculo r = R constante y hacer uso de la tcnica de los multiplicadores de Lagrange para determinar N. Hay sin embargo
otra alternativa. Obviamente cuando se pierda el contacto ser
x = 0.
Se necesita entonces x(). Para ello en 5.5 elimine x
R
x = cos
2
obteniendo

4g (1 cos )
2
=
.
R 2 cos2
Luego de la ecuacin 5.4 se obtiene
r
R 4g (1 cos )
R
cos ,
x = cos =
2
2 R 2 cos2
d

x = x,
d
luego la condicin de despegue ser
r
(1 cos )
d
(
cos ) = 0,
d
2 cos2

de donde sigue

cos3 6 cos + 4 = 0,

y evaluando numricamente resulta

cos = 0,732 051 = 42. 941 4o .

1.8 Ejercicios resueltos

67
N

Ejercicio 1.8.11 Dos partculas de masas m1 y m2 estn en reposo sobre


un plano horizontal liso unidas por una cuerda inextensible de largo L. Si
a una de ellas se le da una rapidez inicial v0 perpendicular a la lnea que
une las partculas, determine para el movimiento siguiente, la magnitud de
la tensin en la cuerda.
Solucin. Realmente este problema no es adecuado para Lagrange. La
velocidad inicial del centro de masa y que permanece constante es
VG =

m1 v0
.
m1 + m2

Las velocidades iniciales relativas a G sern


m1 v0
m2 v0
v10 = v0
=
,
m1 + m2
m1 + m2
m1 v0
v20 =
.
m1 + m2
Ellas describen circunferencias de radios
m2 L
,
m1 + m2
m1 L
=
,
m1 + m2

r1 =
r2

en torno al centro de masa. Luego, la segunda ley aplicada a cualquiera


partcula da
(v10 )2
,
r1
(v0 )2
= m2 2 ,
r2

T = m1

y as resulta
T = m1

m1 + m2 m2 v0 2
m1 m2 v02
) =
(
.
m2 L m1 + m2
m1 + m2 L
N

68

Ecuaciones de Lagrange

Captulo

Sistema rgido de partculas

2.1.

Cinemtica de un sistema rgido

Un cuerpo rgido es por definicin un sistema de partculas donde las


distancias entre ellas son invariables durante su movimiento. Tambin consideraremos sistemas continuos rgidos donde uno se olvida de la discreticidad
de la materia y se considera un continuo donde las distancias entre sus puntos son invariable. Tambin son considerados sistemas rgidos los sistemas
de coordenadas, donde si el sistema se mueve, las distancias entre sus puntos permanecen invariables. Un cambio de posicin de un sistema rgido, sea
un cuerpo o un sistema de coordenadas, se conoce como un desplazamiento. Como veremos es suficiente estudiar dos tipos de desplazamientos, las
traslaciones paralelas y las rotaciones.
En el estudio de las rotaciones el sistema puede ser el objeto fsico, lo que
se denomina punto de vista activo, o el sistema de coordenadas, punto de
vista pasivo. Ambos puntos de vista difieren simplemente en el sentido de la
rotacin.

2.1.1.

Rotaciones y traslaciones de un sistema de coordenadas

Entre los cambios de posicin o desplazamientos que puede experimentar


un sistema de coordenadas, o un cuerpo rgido, son importantes los casos

70

Sistema rgido de partculas

particulares conocidos como traslaciones paralelas y rotaciones. En una traslacin, todas las posiciones cambian en un mismo vector desplazamiento T
de modo que
r 0 = r + T.
(2.1)
Por otro lado, una rotacin, mantiene inalterada las posiciones de todos los
puntos pertenecientes al llamado eje de la rotacin. Al respecto, cabe destacar
el siguiente teorema debido a Euler:
I Teorema 2.1
Todo cambio de posicin de un sistema que mantiene un punto fijo, puede
ser logrado en forma equivalente mediante una rotacin.
Un enunciado equivalente es:
I Teorema 2.2
Al cambiar de posicin un cuerpo rgido (infinitamente extenso) manteniendo
fijo uno de sus puntos, existe otro punto del cuerpo que recobra su posicin
original.
Una demostracin simple de este teorema se encuentra en el libro de Mecnica
de Synge y Grith.[8]

2.1.2.

Rotacin de un vector en un ngulo respecto


a un eje especificado por n

Considere una rotacin activa de un vector r en torno de un eje n


en un
ngulo en el sentido de avance de n
. (Esto equivale a una rotacin pasiva
con un ngulo de . ) De la figura (2.1) es posible demostrar que el vector
rotado r 0 puede escribirse
r 0 = r + (sin )
n r + (1 cos )
n (
n r) .

(2.2)

Para lo que sigue, estaremos slo interesados en el cambio de un vector cuando


es rotado en un ngulo infinitsimo. Si en la expresin anterior hacemos
d, tenemos que
r 0 = r + d
n r,

dr = d
n r,

es el cambio que experimenta un vector r al ser rotado en un ngulo infinitsimo d respecto al eje n
. Esto ser usado en lo que sigue.

2.2 Descomposicin del movimiento

71

xr
n
r

C
r ) n

(n
x
x

Figura 2.1: Rotacin activa de vector

2.2.

Descomposicin del movimiento

Un cambio de posicin arbitrario de un sistema o de un cuerpo rgido,


puede ser en general logrado en forma equivalente mediante una traslacin
pura, que lleva alguno de sus puntos A a su posicin final A0 , seguido de una
rotacin pura en torno de un eje que pasa por el punto A0 , en un cierto ngulo.
Entonces el cambio de todo vector posicin de un punto P perteneciente al
cuerpo rgido, podr escribirse:

OP = OAtraslacion + AP rotacion .
Si el cambio de posicin es finito, nada podemos decir de las posiciones intermedias que ocup el cuerpo para pasar de su posicin inicial a la final.
Sin embargo, si el intervalo de tiempo transcurrido entre ambas posiciones es
infinitsimo, dt, entonces la descomposicin anterior, nos describe en forma
continua las posiciones que ocupa el cuerpo mediante

dOP = dOA + dAP ,


o sea

dOP = dOA + d n
AP ,

que si se divide por dt, constituye una relacin entre velocidades de dos
puntos A, P del cuerpo rgido, es decir
vP = vA +

d
n
AP .
dt

72

Sistema rgido de partculas

Si definimos

d
n
,
(2.3)
dt
la denominada velocidad angular instantnea del cuerpo rgido, se obtiene
=

vP = vA + AP .

(2.4)

Lo anterior es algo engaoso. La existencia del ngulo de rotacin y de su


eje, est garantizada por el teorema de Euler, sin embargo en la prctica, su
determinacin no es obvia. En este contexto, es til el llamado teorema de
adicin de velocidades angulares.

2.2.1.

Teorema de adicin de velocidades angulares

Si se tienen dos sistemas de referencia, S0 y S1 con origen comn, y adems


un cuerpo rgido (CR) que mantiene un punto fijo en el origen comn, ver
figura (2.2), el siguiente teorema relaciona velocidades angulares relativas
(rel):
I Teorema 2.3
La velocidad angular puede descomponerse de la siguiente forma
z

z'

y'

S0
S1

CR

x'
x

Figura 2.2: Adicin velocidades angulares


= CR/

S1

+ S1 /

S0 ,

donde con la notacin A/B indicamos angular de A respecto a B.

2.2 Descomposicin del movimiento

73

Demostracion 2
Sea P un punto del CR. Usando el teorema de adicin de velocidades lineales,
tenemos que

vP/S0 = vP/S1 + S1 / S0 OP ,
pero
vP/S0 = CR/

S0

vP/S1 = CR/

S1

OP ,

OP ,

de modo que para OP arbitrario se cumple que


CR/

S0

OP = CR/

S1

OP + S1 /

S0

OP ,

de donde sigue el resultado


CR/

S0

= CR/

S1

+ S1 /

S0 .

Las cantidades cinemticas, que dependen de las velocidades de las partculas del cuerpo, adquieren una forma especial cuando se trata de un sistema
rgido de partculas. La descripcin del movimiento de un cuerpo rgido puede
hacerse en trminos de tres coordenadas que den cuenta de los desplazamientos de un punto del cuerpo y de tres ngulos o parmetros que den cuenta
de las rotaciones del cuerpo. Por esa razn existen en general solo seis variables necesarias en la descripcin del movimiento de un cuerpo rgido y por lo
tanto, es suficiente considerar solamente las seis ecuaciones escalares
dP
= F ext ,
dt
para el movimiento del centro de masas, y
dLO
= ext
O ,
dt
o
dLG
= ext
G ,
dt
es decir para punto fijo O de un sistema inercial, el centro de masas G o un
punto A arbitrario, siendo entonces

74

Sistema rgido de partculas

dLA
= ext
(2.5)
A M AG aA .
dt
o bien reemplazar alguna de ellas por el teorema de conservacin de energa,
si ello corresponde. Aqu solamente indicaremos las consideraciones especiales
que permiten expresar tanto la energa cintica y el momentum angular de
un cuerpo rgido, en trminos de su velocidad angular y la matriz de inercia.
Las ecuaciones dinmicas aplicables son aquellas recin citadas de un sistema
de partculas. Considerando la relacin bsica entre las velocidades de dos
puntos de un cuerpo rgido, ver fig.(2.3)
v = vA + r,
podemos expresar el momento angular de un sistema rgido de partculas que
mantiene un punto O fijo como
X
mi ri ( ri ),
(2.6)
LO =
i

o bien, para un cuerpo rgido continuo que mantiene un punto O fijo


Z
LO = dmr ( r ).
v = vA + x r
dm
v = xr
z

dm
r

Figura 2.3: velocidades de un cuerpo rgido

(2.7)

2.2 Descomposicin del movimiento

75

Si se considera la siguiente forma de realizar un producto cruz

0 az ay
bx
0 ax by = (a) b,
a b = az
ay ax
0
bz

donde se ha definido la matriz antisimtrica (a) mediante

0 az ay
0 ax .
(a) = az
ay ax
0

Entonces cualquiera de las dos expresiones (2.6) o (2.7) puede escribirse, al


usar notacin matricial, de la siguiente forma
LO = HO .
donde HO es una matriz 3 3, la denominada matriz de inercia del sistema
relativa al origen O y que, para el caso de un cuerpo rgido continuo, por
definicin es
Z
HO = dm (r)2 .

y para un sistema rgido de partculas


X
HO =
mi (ri )2 .

La matriz (ri )2 puede calcularse y resulta ser

0 z y
0 z y
0 x z
0 x
(r)2 = z
y x
0
y x
0

yx
zx
z 2 y 2
,
yx
z 2 x2
zy
=
2
2
zx
zy
y x
: de manera que

HO

Ixx Ixy Ixz


= Iyx Iyy Iyz
Izx Izy Izz
R
R

R
2
2
+
y
)

dmyx

dmzx
dm(z
R
R
R
2
2
.
dm(z
= R dmyx
R + x ) R dmzy
2
2
dmzx
dmzy
dm(y + x )

76

Sistema rgido de partculas

2.2.2.

Energa cintica y momentum angular

Se deja como ejercicio, en este resumen, probar que:


Ejercicio 2.2.1 En el movimiento general de un sistema rgido de partculas, pruebe que:
LO = MrG vG + HG ,
LG = HG ,
1
1
2
K =
+ HG
MvG
2
2
Ejercicio 2.2.2 En el caso que un punto 0 se mantenga fijo, pruebe que:
LO = MrG vG + HG = HO ,
LG = HG ,
1
1
1
2
K =
+ HG = H0 .
MvG
2
2
2

2.2.3.

Algunas propiedades de la matriz de inercia

La expresin explcita de la matriz de inercia (sus componentes), depende


del origen elegido, as como de la orientacin de los ejes. Sus componentes
las indicaremos de acuerdo a

Ixx Ixy Ixz


H = Iyx Iyy Iyz ,
Izx Izy Izz
siendo los elementos de la diagonal llamados momentos de inercia y los de
fuera de la diagonal, productos de inercia

Ixx =
Ixy

dm(y + z ), Iyy =
Z
= Iyx = xydm, etc.

dm(x2 + z 2 ), etc.

Por ser la matriz de inercia una matriz real simtrica, ella puede ser diagonalizada. Las direcciones para las cuales ella es diagonal, se denominan
direcciones o ejes principales de inercia del cuerpo, en el punto seleccionado.

2.2 Descomposicin del movimiento

77

Cuando hay dos valores propios repetidos, todos los ejes del plano correspondiente a esos dos vectores propios, son ejes principales de inercia. Si los
tres valores propios son iguales, todo eje es en ese punto es principal de inercia. En cualquier caso, siempre es posible escoger tres direcciones principales
de inercia ortogonales entre si. Las propiedades de simetra de un cuerpo,
cuando existen, ayudan en la determinacin de las direcciones principales
de inercia. Para lo que sigue, consideraremos cuerpos rgidos homogneos de
modo que las propiedades de simetra del cuerpo coinciden con sus simetras
geomtricas. Pueden entonces probarse los siguientes teoremas:

2.2.4.

Teoremas

I Teorema 2.4
Todo eje de simetra, es principal de inercia en todos sus puntos.
I Teorema 2.5
Un eje perpendicular a un plano de simetra de reflexin, es principal de
inercia donde se intersectan.
I Teorema 2.6
Un eje paralelo a un eje de simetra, es principal de inercia donde lo corta
perpendicularmente el plano que contiene al centro de masas.

2.2.5.

El elipsoide de inercia

Las consideraciones anteriores admiten una visualizacin grfica. La forma cuadrtica


r T HO r = 1,
o bien desarrollada explcitamente en la forma
x2 Ixx + y 2 Iyy + z 2 Izz + 2Ixy xy + 2Ixz xz + 2Iyz yz = 1
representa en general, un elipsoide centrado en el origen seleccionado del
cuerpo pero rotado respecto a los ejes elegidos, ver figura (2.4). Los semiejes
del elipsoide sern en consecuencia los ejes principales de inercia del cuerpo en
ese origen, puesto que para esos ejes, la forma cuadrtica no tiene productos
de inercia. Este elipsoide puede degenerar desde un cilindro de seccin elptica
si algn momento de inercia es cero, hasta una esfera si los tres momentos
de inercia son iguales. Esta superficie, llamada elipsoide de inercia, que est

78

Sistema rgido de partculas

fija en el cuerpo, debe por lo tanto tener las mismas propiedades de simetra
del cuerpo. Por ejemplo, si uno de los ejes elegidos es de simetra de rotacin
del cuerpo en el origen seleccionado, ese eje debe ser uno de los semiejes
del elipsoide, es decir un eje de simetra es principal de inercia en todos sus
puntos. Igualmente, si el origen est en un plano de simetra de reflexin del
cuerpo, el elipsoide debe tener ese mismo plano como plano de simetra de
reflexin. Es decir dos semiejes del elipsoide estn sobre ese plano y el tercero
es perpendicular a ese plano. En consecuencia todo eje perpendicular a un
plano de simetra de reflexin es principal de inercia donde se intersectan con
el plano. Otra consecuencia que se entiende con claridad cuando se piensa en
el elipsoide de inercia es la siguiente. Si el origen est en un eje de simetra
de rotacin en un ngulo distinto de 180o , el elipsoide debe tener esa misma
propiedad, por lo tanto los dos semiejes del elipsoide que son perpendiculares
a ese eje deben ser iguales, o sea esos dos correspondientes momentos de
inercia deben ser iguales.
z'

y'
y

x'

Figura 2.4: Elipsoide de inercia


Rotaciones de los ejes.
Si la matriz de inercia H es conocida en componentes para un sistema ortogonal de ejes en un punto de un cuerpo rgido, podemos obtener la
matriz en componentes para ejes rotados ortogonales e1 , e2 , e3 en el mismo
punto simplemente proyectando la matriz de inercia sobre estos nuevos ejes
de acuerdo a
Ie1 e2 = e1T H e2 .

2.2 Descomposicin del movimiento

79

Debemos remarcar que la matriz de inercia en un punto de un cuerpo rgido


es nica. Lo que cambia al cambiar ejes en un punto, son sus elementos o
componentes.

Traslaciones de los ejes, Teorema de Steiner


Si se consideran traslaciones (paralelas) de los ejes, la relacin de transformacin de la matriz de inercia es particularmente simple si uno de los
orgenes es el centro de masas G. Tal relacin de transformacin, conocida
como teorema de Steiner sigue del siguiente anlisis. Considere que
HO =
siendo

dm (r)2 ,

xy
xz
y 2 z 2
.
yz
x2 z 2
yz
(r)2 =
zx
zy
x2 y 2

Si consideramos coordenada (x0 , y 0 , z 0 ) relativas a G con origen en el punto


(a, b, c) entonces
x = x0 + a,
y = y 0 + b,
z = z 0 + b,
si consideramos adems que
Z

x dm =

y dm =

z 0 dm = 0,

entonces podemos no considerar los trminos que resulten lineales en x0 o y 0


o z 0 . As entonces (, significa equivalente bajo la integral)
xy = (x0 + a)(y 0 + b) , x0 y 0 + ab,
y 2 + z 2 = (y 0 + b)2 + (z 0 + c)2 , (y 0 )2 + (z 0 )2 + b2 + c2 ,

80

Sistema rgido de partculas

por lo tanto
(r)2

xz
y 2 + z 2 xy
= yz x2 + z 2 yz
zx
zy x2 + y 2

02
x0 z 0
y + z 02 x0 y 0
, y 0 z 0 x02 + z 02 y 0 z 0 +
z 0 x0
z 0 y 0 x02 + y 02

2
ac
c + b2 ab
ba a2 + c2
bc ,
2
ca
cb a + b2

de donde se obtiene el teorema

ac
c2 + b2 ab
bc ,
HO = HG + M ba a2 + c2
2
ca
cb a + b2

donde a, b, c son las coordenadas cartesianas de G respecto al origen O.


Ejercicio 2.2.3 Se tiene un slido homogneo en forma de un cono recto
circular de altura h, radio basal a, masa m y semi ngulo en el vrtice .
Demuestre que:
a) En el vrtice sus momentos principales de inercia son A = B =
2
3m 2
(a + 4h2 ), C = 3ma
.
20
10
b) En el centro de su base son A = B =

m
(3a2
20

+ 2h2 ), C =

3ma2
.
10

c) El momento de inercia en torno de una generatriz es I =


1
sec2 ) sin2 .
5

2.2.6.

3mh2
(1
4

ngulos de Euler

Una de las diversas formas de parametrizar la orientacin de un cuerpo


rgido, es mediante los ngulos de Euler que definiremos de acuerdo a lo siguiente, ver figura (7.3).

2.2 Descomposicin del movimiento

81

Angulos de Euler

Primero una rotacin en ngulo en torno del eje z0 original.


Segundo una rotacin en ngulo respecto al nuevo eje x (eje n) y
finalmente una rotacin en ngulo respecto a la posicin del eje z de
la rotacin anterior y que es por lo tanto el eje z final.
El mismo efecto puede ser logrado haciendo una sucesin de tres rotaciones
en esos mismos ngulos pero respecto a los ejes originales. La demostracin
analtica se deja como problema, aqu se establece el resultado desde un punto
de vista intuitivo
R = Rz ()Rn ()Rz0 () = Rz0 ()Rx0 ()Rz0 () ,

(2.8)

de modo que la matriz de la rotacin (activa) resultante ser

cos sin 0
1
0
0
cos sin 0
sin cos 0 0 cos sin sin cos 0 .
0
0
1
0 sin cos
0
0
1
Note cuidadosamente que se trata de rotaciones de un punto de vista activo
(rotar el sistema fsico). Si ellas son rotaciones de un punto de vista pasivo (rotar el sistema de coordenadas), todos los ngulos involucrados deben
cambiarse de signo. Ms adelante se deduce la velocidad angular cuando
expresada vectorialmente.

82

2.2.7.

Sistema rgido de partculas

Velocidad angular usando matrices

Si se considera un vector de magnitud constante r(t) obtenido mediante


una rotacin matriz de rotacin R(t) del vector inicial r(0), es decir
r(t) = R(t)r(0)
tenemos que
dr(t)
dR(t)
dR(t) 1
=
r(0) =
R (t)r(t)
dt
dt
dt
dR(t) T
R (t)r(t),
=
dt
pero
RRT = I,
de lo cual sale

dR T
dRT
R +R
= 0,
dt
dt

o sea

dR T
dR
dRT
R = R
= ( R)T ,
dt
dt
dt
que es una matriz antisimtrica (t) tal que
dr(t)
= (t)r(t) ,
dt
y que ello equivale a
dr(t)
= (t) r(t) ,
dt
donde (t) es llamado el vector velocidad angular. La matriz est dada
por
dR(t) T
(t) =
R (t).
dt

2.2.8.

Velocidad angular usando vectores

Mucho ms simple es usando vectores. En trminos de los ngulos de


Euler, la velocidad angular de un cuerpo puede expresarse

2.2 Descomposicin del movimiento

83

Angulos de Euler

n + k0 ,
k +
=
y en la base que se mueve
que nos proponemos expresar en la base fija (, j, k)
0
0 0
junto al cuerpo ( , j , k ), Para ello debemos relacionar vectores unitarios.
De la figura
n
= cos 0 sin
j0 ,
j + sin ),
k0 = cos k + sin (cos
luego, para ejes fijos al cuerpo

k + (cos
=
sin
j) + (cos
k + sin (cos
j + sin ))

k,
= ( cos + sin sin ) + ( sin cos sin )
j + ( cos + )
que prueba el primer grupo. Similarmente dado que la proyeccin de k en el
plano x0 y0 forma un ngulo con el eje y0 , se tiene
k = cos k0 + sin (sin 0 cos
j0 ),
j0 ,
n
= cos 0 + sin
de donde, para ejes fijos en el espacio

= (cos
k0 + sin (sin 0 cos
j0 )) + (cos
0 + sin
j0 ) + k0 ,
sin cos )
cos )k0 .
sin sin + cos )0 + ( sin
j0 + ( +
= (

84

Sistema rgido de partculas

2.3.

Lagrangiano de un cuerpo rgido

En general, si su usan como coordenadas generalizadas, las tres coordenadas del centro de masa xG , yG , zG , y los tres ngulos de Euler, el Lagrangiano
de un cuerpo rgido ser
1
1
2
+ HG V.
L = MvG
2
2
Si los ejes fijos al cuerpo son principales de inercia tendremos
L =

2.4.

1
1
2
2
M(x 2G + yG
+ zG
) + Ixx ( cos + sin sin )2 +
2
2
1
1
2 (LagCR)
cos + )
V
Iyy ( sin + sin cos )2 + Izz (
2
2

Ecuaciones dinmicas

Como se seal, las ecuaciones dinmicas aplicables a un sistema de partculas y en particular a un cuerpo rgido son
dLO
dP
= F ext ,
= ext
O ,
dt
dt
y se puede reemplazar la segunda por
dLG
= ext
G ,
dt
para el centro de masas G o un punto A arbitrario, siendo entonces

dLA
= ext
A M AG aA .
dt

2.4.1.

(2.9)

Movimiento Plano

Cuando todas las velocidades de un cuerpo rgido son paralelas a un plano


fijo, por ejemplo el plano xy, se tiene un movimiento plano. La velocidad
angular del cuerpo ser de la forma

= k,

2.4 Ecuaciones dinmicas

85

y en consecuencia el momentum angular en G estar dado por



0
Ixx Ixy Ixz

Iyx Iyy Iyz


0 .
LG =
Izx Izy Izz

Si se trata de una lmina (z = 0) o bien simplemente si los ejes son principales


de inercia entonces


Ixx Ixy 0
0

Iyx Iyy 0
0 = Izz k.
LG =

0
0 Izz

Presentaremos algunos ejemplos de dinmica plana de un cuerpo rgido, los


cuales permiten adems una solucin ms simple si se usa la relacin general
(2.9). La utilizacin de la ecuacin (??) normalmente involucra calcular el
torque de alguna fuerza desconocida que debe ser finalmente eliminada utilizando la ecuacin de movimiento de centro de masas. Compare ese mtodo,
con el mtodo utilizado en los siguientes ejemplos.
.

Ejemplo 2.4.1 Pndulo de longitud 2b, masa M cuyo punto de suspensin


A oscila verticalmente de la forma yA = a sin t.
Y
A
a sin(t)
X
O

Pndulo de Kapitza
Solucin. Para este caso tenemos que el Lagrangiano es
1
1
2
2
L = MvG
+ IG MgyG ,
2
2

86

Sistema rgido de partculas

donde
derivando

xG = b sin , yG = a sin t b cos ,


x G = b cos , yG = a cos t + b sin ,

resultando
1
1
2
2
L = M(2ab cos t sin + b2 ) + IG Mg(a sin t b cos ),
2
2
entonces
d

(M(ab cos t sin +b2 )+I


G )(M(ab cos t cos )Mg(b sin )) = 0,
dt
o sea
(IG + Mb2 ) = Mgb sin + Mba 2 sin t sin .
Es ilustrativo comparar con el uso de

dLA
= ext
A M AG aA ,
dt
obteniendo en dos pasos
IA = Mgb sin + Mba 2 sin t sin .
N

Ejemplo 2.4.2 Pndulo de longitud 2b, masa M cuyo punto de suspensin


A oscila horizontalmente en la forma xA = a sin t.
Y

a sin(t)
O

Pndulo forzado

2.4 Ecuaciones dinmicas

87

Solucin. Para este caso


1
1
2
2
L = MvG
+ IG MgyG ,
2
2
donde
xG = a sin t + b sin , yG = b cos ,
derivando
x G = a cos t + b cos , yG = b sin ,
de donde
1
1
2
2
L = M(2ab cos t sin + b2 ) + IG Mg(b cos ),
2
2
resultando
(Mb2 + IG ) = Mgb sin + a 2 b sin t sin .
N
Ejemplo 2.4.3 Pndulo de longitud 2a, masa M cuyo punto de suspensin
A se mueve sobre una circunferencia vertical de radio R con velocidad angular constante .
Y
A
aA

X
G

Barra extremo sobre circunferencia


Solucin. Para este caso tenemos
xG = R cos t + a sin , yG = R sin t a cos ,

88

Sistema rgido de partculas

derivando
x G = R sin t + a cos , yG = R cos t + a sin ,
luego

1
1
2
2
M(2Ra sin t cos + 2Ra cos t sin + a2 ) + IG Mg(R sin t a cos )
2
2
1
2

= RaM(sin(
t) + (Ma2 + IG ) Mg(R sin t a cos ),
2

L =

de donde
(Ma2 + IG ) = Mga sin + RaM 2 cos( t).
N
Ejemplo 2.4.4 Movimiento de rodadura de una rueda excntrica de radio
R y masa M sobre un plano horizontal. En este caso la aceleracin del punto
2
de contacto A del cuerpo con el suelo es de magnitud aA = R hacia arriba.
y

h
G

aA

X
A

Disco que rueda


Solucin. El punto de contacto tiene velocidad nula, luego

vG = |rG rA | = R2 + h2 2Rh cos ,


y el Lagrangiano ser
1
1
2
2
L = M(R2 + h2 2Rh cos ) + IG + Mgh cos .
2
2

2.4 Ecuaciones dinmicas

89

De aqu
d
( 1 M(2Rh sin ) 2 Mgh sin ) = 0,
(M(R2 + h2 2Rh cos ) + IG )
dt
2
o
2
(IG + M(R2 + h2 2Rh cos )) = Mgh sin MRh sin .

N
Ejemplo 2.4.5 El mismo ejemplo, pero la rueda es actuada por una fuerza
horizontal constante de magnitud F sobre su centro.
y

h
G

aA

X
A

Disco tirado por fuerza

Solucin. Simplemente agregamos al lado derecho de la ecuacin de Lagrange


Q = F R,
obteniendo
2
(IG + M(R2 + h2 2Rh cos )) = Mgh sin MRh sin F R.

N
Ejemplo 2.4.6 Movimiento de rodadura de una rueda excntrica de radio a
sobre un cilindro fijo de radio R.

90

Sistema rgido de partculas

a
C

h
G
A

Rueda sobre cilindro


Solucin. Aqu la velocidad angular de la rueda est relacionada con el
y R = a suponiendo que inicialmente
ngulo mediante = (R + a)/a
= 0, = 0. Adems
xG = (R + a) sin + h sin( + )
R
= (R + a) sin + h sin(1 + )
a
yG = (R + a) cos h cos( + )
R
= (R + a) cos h cos(1 + ).
a
Derivando
R
h
x G = (R + a) cos + (R + a) cos(1 + ),
a
a
R
h
yG = (R + a) sin + (R + a) sin(1 + ).
a
a
Calculamos el Lagrangiano
1
h
1
h
R
R
2
2
M(( cos + cos(1 + ))2 + ( sin + sin(1 + ))2 ) (R + a)2 + IG
2
a
a
a
a
2
R
Mg((R + a) cos h cos(1 + )),
a
que se simplifica a
L =

1
h2 h
R
R
2 1
2
L = M(R+a)2 (1+ 2 2 cos( )) + IG Mg((R+a) cos h cos(1+ )).
2
a
a
a
2
a

2.4 Ecuaciones dinmicas

91

Entonces
M(1+

h2 h
R
IG
h
R
hR 2
Mg
R
cos(
))
+
(sin sin(1+ )))M 2 sin( ).
2
=
2
2
a
a
a
(R + a)
R+a
a
a
a
a
N

Ejemplo 2.4.7 Movimiento de rodadura de una rueda de masa M y radio


R, sobre una plataforma que oscila de la forma a sin t.
y
G
a

a sin(t)

Rueda sobre plataforma mvil


Solucin. La coordenada
xG = a sin t + R,

x G = a cos t + R,
luego
1
1
2
2
L = M(2aR cos t + R2 ) + IG ,
2
2
lo cual conduce a
d
+ IG )
= 0,
(M(aR cos t + R2 )
dt
o bien
(IG + MR2 ) = MaR 2 sin t.
N

92

2.5.
2.5.1.

Sistema rgido de partculas

Movimiento en tres dimensiones


Ecuaciones de Euler

Consideremos primero, un cuerpo que se mueve sostenido de uno de sus


puntos, bajo la accin de la reaccin en el punto de suspensin y alguna otra
fuerza que realice algn torque respecto al punto fijo. Adems considere ejes
principales OXY Z mviles fijos al cuerpo rgido con origen en el punto fijo
O. Como sabemos, podemos escribir
dL0
= 0 ,
dt

(2.10)

pero, en ejes principales

L0 = Ixx x + Iyy y j + Izz z k,


y su derivada ser
dL0
= Ixx x + Iyy y j + Izz z k + L0 ,
dt
de modo que si tomamos las componentes de la ecuacin (2.10) se obtendr
con algn trabajo las llamadas ecuaciones de Euler
Ixx x (Iyy Izz )y z = ext
x
Iyy y (Izz Ixx ) z x = ext
y
Izz z (Ixx Iyy )x y = ext
z .
Estas ecuaciones determinan completamente las componentes de la velocidad
angular del cuerpo si el torque es conocido.

2.5.2.

Ecuaciones de Euler a partir de ecuaciones de


Lagrange

Cuando un cuerpo rgido se mueve manteniendo su centro de masa fijo


y se utilizan ejes principales de Inercia fijos al cuerpo rgido, se tiene que el
Lagrangiano es la energa cintica de rotacin. De ?? cambiando la notacin

2.5 Movimiento en tres dimensiones

93

A = Ixx , B = Iyy y C = Izz . Recordando que la velocidad angular de un


cuerpo puede expresarse en el sistema de ejes mviles fijos al cuerpo:
x = cos + sin sin ,
y = sin + sin cos ,
+ cos .
z =
el Lagrangiano se puede escribir

Trabajo virtual realizado por el torque para un cambio virtual es W =


z , luego Q = z . Considere

L =

1
1 2 1
Ax + B 2y + C 2z =
2
2
2
1
A( cos + sin sin )2 +
2
1
1
2.
B( sin cos sin )2 + C( cos + )
2
2

De aqu
L
= Cz ,

L
= A x ( sin + sin cos ) + B y ( sin sin cos ),

= A x y By x ,
luego
d L L
= C z Ax y + B y x = Q = z .

dt

94

Sistema rgido de partculas

Como el eje z es simplemente uno de los ejes principales de inercia, se deduce


lo mismo para todos ellos
C z (A B)y x = z ,
A x (B A)y z = x ,
B y (C A) z x = y .

2.5.3.

Torque nulo

Consideremos segundo, un cuerpo que se mueve sostenido de su centro de


masa fijo, bajo la accin de la reaccin en el punto de suspensin solamente,
de modo que el torque de las fuerzas externas respecto al punto de suspensin
es nulo. Adems considere ejes principales mviles fijos al cuerpo rgido con
origen en el punto fijo O. Usando las ecuaciones de Euler
Ixx x (Iyy Izz ) y z = 0
Iyy y (Izz Ixx ) z x = 0
Izz z (Ixx Iyy ) x y = 0.
Adems es de utilidad considerar que lo anterior es el reflejo de L0 =
constante. O sea
L0 = Ixx x + Iyy y j + Izz z k = constante.
Si adems no hay roce, se conserva la energa cintica de modo que
1
1
1
K = Ixx 2x + Iyy 2y + Izz 2z = constante.
2
2
2

(2.11)

Tambin sigue de las ecuaciones anteriores que


L0 = 2K = constante,
de modo que la velocidad angular permanece sobre un plano fijo perpendicular a L0 . Adems la magnitud del momentum angular es constante, lo cual
agrega otra condicin (no es independiente)
2
2 2
2 2
2x + Iyy
y + Izz
z = constante.
L20 = Ixx

(2.12)

Ejercicio 2.5.1 A partir de las ecuaciones de Euler pruebe las ecuaciones


2.11 y 2.12.

2.5 Movimiento en tres dimensiones

95

Pensemos ahora como se ven las cosas para un observador que se mueve
junto con el cuerpo rgido. Para l las direcciones de los ejes permanecen fijas
y observa que la velocidad angular vara en esos ejes. De acuerdo a l, la punta
del vector velocidad angular se mueve en un punto que es la interseccin de
dos elipsoides fijos al cuerpo.
Ixx 2x + Iyy 2y + Izz 2z = 2K
y
2
2 2
2 2
2x + Iyy
y + Izz
z = L20 ,
L20 = Ixx

el primero de los cuales se denomina elipsoide de Poinsot. Adems, como


explicamos, la punta de vector velocidad angular permanece sobre un plano
fijo. Notemos adems que la normal al elipsoide de Poinsot donde est es
n = Ixx x + Iyy y j + Izz z k o sea precisamente el momentum angular, de
modo que el plano invariable es tangente al elipsoide de Poinsot. El cuadro
que sigue de aqu es que el elipsoide de Poinsot, que se mueve junto con el
cuerpo, rueda sin deslizar sobre el plano invariable. Este movimiento, bastante complicado, representa el movimiento de un cuerpo rgido con torque
nulo. Desafortunadamente las ecuaciones para x , y , z resultan elpticas
(complicadas) por lo cual no ahondaremos ms aqu. Si se interesa vea [8,
(pag.378)]. Sin embargo, el problema se simplifica si el slido rgido es de
simetra de revolucin.

2.5.4.

Cuerpo simtrico

Supondremos ahora que el cuerpo tiene simetra de revolucin de modo


que
Ixx = Iyy = A,
Izz = C.
Ahora las ecuaciones de Euler se simplifican a

A x (A C) y z = 0
A y (C A) z x = 0
C z = 0.

96

Sistema rgido de partculas

de donde se desprende que

2x

z =
+ 2y =

constante,
constante.

Si denotamos por el ngulo que forma con el eje z, ver figura (2.5) sigue
que
z

A>C

L
y

Figura 2.5: Cuerpo simtrico

q
2x + 2y + 2z = constante,
=
z = cos ,
q
2x + 2y = sin ,
x =

tan =

A
tan
C

de modo que si se coloca


x = x cos ,
y = x sin ,
cualquiera de las dos primeras ecuaciones de Euler conduce a
Ax sin (A C) x sin z = 0,

2.5 Movimiento en tres dimensiones

97

o sea
(C A)
z ,
=
A
(C A)
z t.
=
A
de modo que
(C A)
z t,
A
(C A)
z t.
= x sin
A

x = x cos
x

Movimiento en el espacio
De acuerdo a los resultados anteriores, se conoce como vara la velocidad
angular del cuerpo respecto a ejes fijos al cuerpo. El movimiento del cuerpo
en el espacio, al menos en su descripcin cualtitativa se deduce del hecho
que el momentum angular es constante. La direccin del eje z, el momentum
angular y la velocidad angular permanecen sobre un plano formando ngulos
constantes entre ellos, de manera que ese plano debe girar en torno a la lnea
del momentum angular, con cierta velocidad angular que llamaremos . Se
forman entonces dos conos. El cono que describe al girar en torno a L0 ,
llamado cono del espacio porque es un cono fijo. El cono que describe en
torno al eje z, llamado cono del cuerpo, porque se mueve de la misma manera
que el cuerpo. Las figuras siguientes ilustran esos conos para los dos casos,
A > C y A < C.
Entonces, mirado desde un sistema inercial, precesa en torno de L,
formando un cono fijo en el espacio. Adems el cono que forma en torno a
z, rueda sin deslizar sobre el cono fijo al espacio. Rueda sin deslizar porque
todos los puntos del cuerpo rgido a lo largo de tienen velocidad nula, ver
figura (??).

98

Sistema rgido de partculas


L

A>C

A<C

Figura 2.6: Conos del espacio y del cuerpo


L

Cono fijo y del espacio.


Tenemos entonces, un problema de cinemtica. Sea la velocidad angular
de z en torno a L, entonces
vP = P M = P Q
pero
PQ
= sin ,
PG
PM
= sin ,
PG
por lo tanto
=

sin
PQ
=
,
PM
sin

2.5 Movimiento en tres dimensiones

99

pero tan = (A/C) tan y puede obtenerse


p
sin 1 + tan2
,
=
tan
r
C2
=
cos2 + sin2
A2
o bien con periodo
T =

2
C2
A2

cos2

.
2

+ sin

Es el movimiento del cuerpo peridico?


Con respecto a la figura anterior, la velocidad angular del cuerpo puede
descomponerse de la siguiente manera
= k + k0
donde k0 es unitario en la direccin de L0 . De modo que
k = + k0 k
o sea
= k0 k k
sin
=
cos cos
sin
sin
=
cos
tan
C A
=
cos ,
A
como ya sabamos.
Como explicamos el eje de simetra del cuerpo da una vuelta completa en
un tiempo
2
,
T = q
2
C2
2
A2 cos + sin

100

Sistema rgido de partculas

pero en ese tiempo el plano que contiene z, L0 y ha girado respecto del


cuerpo un ngulo
2 cos
(C A)
(C A)
q
,
z t =
=
A
A
2
C2
2
cos + sin
A2

que no es necesariamente un mltiplo de 2. Supongamos = /6, A =


1
MR2 , C = 12 MR2 , resulta
4
T =

2
C2
A2

cos2 + sin2

4
13,
13

2
(C A)
2 cos
q
=
3 13 = 0,960 769
A
13
C2
2 + sin2
cos
2
A

Otro modo de averiguar sobre el giro del cuerpo sobre su eje


El cono del cuerpo rueda sin deslizar sobre el cono del espacio. El punto
Q describe una circunferencia de permetro
2GQ sin( ).
L

Cono fijo y del espacio.


Este permetro debe igualar a veces el radio de la circunferencia del cono
del cuerpo cuyo radio es
GQ sin .
Al igualar se obtiene
sin = 2 sin( ),
A
tan
tan =
C

2.5 Movimiento en tres dimensiones


que junto con tan =

A
C

101

tan , conduce a (haga el desarrollo)


2 cos
(C A)
q
,
A
C2
2 + sin2
cos
A2

salvo un signo que es irrelevante.

2.5.5.

Trompo simtrico.

Considere un trompo simtrico que mantiene su pa fija. Para los ngulos


, , indicados en la figura (2.7), siendo M su masa, h la distancia de la pa
al centro de masa y A, C, los momentos de inercia, para un eje perpendicular
al eje de simetra y respecto al eje de simetra, en el origen. Escriba las
ecuaciones de movimiento.
Se puede deducir que el lagrangiano es
1 2 1
1
2
2 mgh cos ,
L = A + A(sin2 ) + C( cos + )
2
2
2

z0
x

G
h
y0

Mg

x0

Figura 2.7: Trompo simtrico

102

Sistema rgido de partculas

Solucin. de all
p = A ,
cos ,
p = A(sin2 ) + C( cos + )
,
p = C( cos + )
considerando que el lagrangiano es cclico en , y , y que no contiene el
tiempo en forma explcita, se conservan H = E, p , y p . Por lo tanto,
tenemos
s cos + = constante,
A(sin2 ) + Cs cos = = constante,
1
1 2 1
2
E = A + A(sin2 ) + C(s)2 + mgh cos = constante.
2
2
2
Una ecuacin que determina los cambios de la inclinacin del eje del trompo,
ngulo , puede obtenerse al eliminar a travs de en la ecuacin de la
energa. Si se define u = cos , se obtiene (ver apndice)
1 u2
u = f (u) = (2E Cs 2mghu)

A
2

Csu
A

polinomio cbico, cuyas races entre 1 y 1 tienen importancia en la determinacin de la inclinacin del eje del trompo en su movimiento. Nuevo hasta
aqu
N
1 u2
u = f (u) = (2E Cs 2Mghu)

A
2

Csu
A

polinomio cbico en u, cuyas dos races entre 1 y 1 tienen importancia en


la determinacin de la inclinacin del eje del trompo en su movimiento. En
las figuras siguientes se muestran tres casos particulares donde la forma de
f (u), la cual est determinada por las condiciones iniciales, determina el tipo
de movimiento que se realiza.

2.5 Movimiento en tres dimensiones

103

f(u)

Races de f (u), caso genrico


En el primer caso, hay dos races en el intervalo 1, 1 y la tercera, como
es lo usual es mayor que uno. El eje el trompo oscila entre las inclinaciones
dadas por esas dos races.
f(u)

u0

-1

1
u

Precesin uniforme
El segundo caso corresponde a una inclinacin constante 0 del eje del
trompo, caso llamado de precesin uniforme que se caracteriza por ser f (u0 ) =
0 y f 0 (u0 ) = 0.
f(u)

-1

Trompo dormido
El ltimo caso corresponde al caso de trompo dormido estable, es decir donde el eje del trompo permanece vertical y est caracterizado por ser

104

Sistema rgido de partculas

f (1) = 0 y f 0 (1) = 0.Otras caractersticas del movimiento del trompo se visualizan mejor siguiendo el movimiento del centro de masas, el cual se mueve
sobre una esfera, como se indica en la figura siguiente para tres casos posibles. En el primero > 0, en el segundo se anula en el punto ms alto

precesin positiva

movimiento cuspidal

movimiento con loops

y en el tercero se anula y por lo tanto cambia de signo entre las inclinaciones


mximas y mnimas del eje del trompo.
La solucin completa para condiciones iniciales arbitrarias es complicada pero esbozaremos lo que se necesita hacer. Las condiciones iniciales de
posicin y velocidad del trompo determinan las constantes E, s y . La inclinacin del eje polar se obtendra integrando la ltima ecuacin que tiene
la forma
du
dt = p
,
f (u)
y que conduce a funciones elpticas. En efecto f (u) que es un polinomio
cbico puede escribirse
2Mgh
(u u1 )(u u2 )(u u3 ),
f (u) =
A
donde supondremos que hemos ordenado las races de acuerdo a
1 < u1 < u2 < 1 < u3 .

Sea adems z = u u1 de modo que 2z z = u entonces

2Mgh 2 2
(z )(z + u1 u2 )(z 2 + u1 u3 ),
A
du = 2zdz

f (u) =

de modo que
dt =

2A
dz
p
,
2
Mgh (z (u2 u1 ))(z 2 (u3 u1 ))

2.5 Movimiento en tres dimensiones

105

que nos proponemos reducir a la forma cannica (ver apndice)


2
dy
= (1 y 2 )(1 k2 y 2 ),
(0 < k2 < 1).
dx
Para ello la escribimos
2
2A
dz
= ((u2 u1 ) z 2 )((u3 u1 ) z 2 ),
Mgh dt
p
sea adems z = (u2 u1 )w entonces
2
dw
u2 u1 2
2A
= (1 w2 )(1
w ),
Mgh(u3 u1 ) dt
u3 u1
de aqu, puede obtenerse
w = sn(p(t t0 ),

donde p y el mdulo de la funcin elptica sn estn dados por


Mgh(u3 u1 )
,
2A
u2 u1
=
.
u3 u1

p2 =
k2

As finalmente la solucin ser


cos = u1 + z 2
= u1 + (u2 u1 )sn2 (p(t t0 ).
Ejemplo 2.5.1 Considere un trompo simtrico con momentos de inercia C,
A, masa m y distancia h de su pa fija al centro de masas, que durante su
movimiento tiene valores extremos para iguales a 1 y 2 . Determine valores
iniciales adecuados de la precesin en trminos del spin s para que ello ocurra,
y analice la posibilidad de que la precesin se anule en el intervalo.
Solucin. Dado que son conocidos los extremos del ngulo polar 1 y 2 ,
una primera condicin es que se anule en 1 y 2 , de donde las constantes
del movimiento son
2

2E Cs2 = A 1 sin2 1 + 2mgh cos 1


2
= A sin2 2 + 2mgh cos 2
2

106

Sistema rgido de partculas


= A(sin2 1 ) 1 + Cs cos 1
= A(sin2 2 ) 2 + Cs cos 2

de modo que al eliminar 2 y simplificando se puede obtener


(cos 1 + cos 2 )2 2

2mgh sin2 2 C 2 s2 (cos 1 cos 2 )


Cs
+

= 0,
A
A sin2 1
A2 sin2 1

ecuacin de segundo grado que relaciona la precesin inicial 1 = con


el spin s para que en el movimiento se realicen los extremos de dados.
Si llamamos a = mghA/(Cs)2 la solucin de la ecuacin anterior puede
escribirse como

Cs
sin 2 p
=
1 2a (cos 1 + cos 2 ) .
1
A (cos 1 + cos 2 )
sin 1

La condicin para que existan valores reales de es cos 1 +cos 2 < 12 a. Puede adems observarse que si 1 = 2 se obtiene entonces una condicin para
el movimiento llamado de precesin uniforme, donde permanece constante
2 cos

2mgh
Cs
+
= 0.
A
A

En el captulo de cuerpo rgido se analizan, en diversos ejemplos, las condiciones para que el trompo realice loops partiendo de cualquiera de las
posiciones extremas de inclinacin del ngulo .
N
Ejemplo 2.5.2 Considere un trompo simtrico con momentos de inercia C,
A, masa m y distancia h de su pa fija al centro de masas, que baila dormido
con = 0. Analice la estabilidad de este movimiento.
Solucin. Aqu
2
2E Cs2 = A 1 sin2 + 2mgh cos = 2mgh,

= A(sin2 ) + Cs cos = Cs,


de donde
1 u2
u = f (u) = (2mgh 2mghu)

A
2

Cs Csu
A

2.5 Movimiento en tres dimensiones

107

o bien

2 2

2mgh
C s
2
f (u) =
(1 u) u
1
A
2mghA
2mgh
(1 u)2 (u u3 ).
=
A
El movimiento del trompo ser estable si f (u) < 0 en el rango 1 < u < 1,
por lo cual la tercera raz debe ser mayor que uno, o sea u3 = C 2 s2 /(2mghA)
1 > 1, entonces C 2 s2 > 4mghA, es la condicin de estabilidad del trompo
dormido. Si esta condicin no se cumple, el trompo se mover de acuerdo a
r
p
2mgh
du
=
(1 u) (u u3 ),
dt
A

que integraremos como sigue


s
t=

A
2mgh

du

.
(1 u) u u3

Sea u = 1 (1 u3 ) sin2 , du = 2(1 u3 ) sin cos d entonces


s
Z
A
2(1 u3 )d
p
,
t=
2mgh 0 (1 u3 ) sin (1 u3 )
o bien

2A
p
t=
2mghA (1 u3 )

d
= ,
sin

o sea el trompo tarda infinito tiempo en alcanzar la inclinacin dada por


cos = C 2 s2 /(2mghA) 1.
N

2.5.6.

Bola que rueda sobre un plano, sometida en su


centro a una fuerza

Suponga que una bola homognea de masa M, radio R, rueda sin deslizar sobre un plano horizontal, plano OXY, actuada en su centro G por una
fuerza (elstica) hacia el eje OZ, kr, adems del peso, la reaccin normal

108

Sistema rgido de partculas

y la fuerza de roce en el punto de contacto P , suponiendo que ella no realiza trabajo en la situacin de no deslizamiento, ver figura (2.8). Utilizando
las componentes de la velocidad angular en los ejes fijo, en trminos de los
ngulos de Euler, , , y , el lagrangiano es
1
1
2
L = MvG
+ I2 ,
2
2

G
R

x
P

Figura 2.8: Esfera atraida hacia el origen


o sea

1
1
L = M(x 2 + y 2 ) + I(2x + 2y + 2z ) ,
2
2
y las restricciones adicionales no holonmicas debido a que el punto de contacto tiene velocidad cero son
= 0,
vP = vG + (Rk)
es decir
x R y = 0,

y + Rx = 0 .

(2.13)

Considerando las componentes de la velocidad angular en ejes fijos al espacio


en trminos de los ngulos de Euler
x = sin sin + cos ,
y = cos sin + sin ,
z = cos + .

2.5 Movimiento en tres dimensiones

109

El lagrangiano resulta
1
1 2 2 2
cos ) 1 k(x2 + y 2 ) ,
L = M(x 2 + y 2 ) + I(
+ + + 2
2
2
2
y las dos relaciones de vnculos
cos sin + sin ) = 0 ,
x R(
sin sin + cos ) = 0.
y + R(

Adems
d L L

dt x
x
d L L

dt y
y
d L L

dt

d L L

dt

d L L

dt

Al utilizar dos multiplicadores de

= M x + kx,
= M y + ky,
sin ,
= I + I
d
cos ))
(( +
dt
d
= I (
+ cos )
dt
Lagrange, se tiene
= I

M x + kx = 1 ,

(2.14)

M y + ky = 2 ,

(2.15)

sin ) = 1 R sin + 2 R cos ,


I( +
d
cos ) = 0 ,
z = ( +
dt
cos sin ) = 1 R cos sin + 2 R sin sin .
+
I(

(2.16)
(2.17)
(2.18)

De aqu, el lgebra es algo tediosa. De la ecuacin (2.17) obtenga


=
cos +
sin

y reemplacemos en la ecuacin (2.18). En seguida, de las ecuaciones (5.27) y


(2.18) obtenga 1 y 2 . Despejemos
I
( + sin ) ,
R
I

cos )
1 cos + 2 sin =
( sin +
R

1 sin + 2 cos =

110

Sistema rgido de partculas

Compruebe que se obtiene


I
cos cos
sin sin cos sin ),
( sin cos +
R
I
sin cos +
cos sin sin + cos ),
2 = (
sin sin +
R
o sea
I
I
I
I
1 = y = 2 x,
2 = x = 2 y ,
(2.19)
R
R
R
R
de all es fcil obtener, un sorprendentemente simple resultado para las ecuaciones de movimiento de las coordenadas del centro de masas de la esfera, es
decir

I
M + 2 x + kx = 0 ,
(2.20)
R

I
(2.21)
M + 2 y + ky = 0 ,
R
1 =

que, para el caso especial de la esfera con I = 25 MR2 y una fuerza F =


(Fx , Fy ) es
5
MaG = F ,
7
para una fuerza cualquiera F aplicada al centro, paralelamente al plano horizontal. Las ecuaciones diferenciales para los ngulos de Euler no las analizaremos aqu.
Es ilustrativo sin embargo, comparar con el planteamiento usual, newtoniano.
Las ecuaciones dinmicas son ms simples. Si f denota la fuerza de roce,
entonces
(2.22)
MaG = F + f,
d
= Rk f,
(2.23)
I
dt
adems aplica la restriccin de no resbalamiento
.
0 = vG + (Rk)

(2.24)

Derivando la (2.24) respecto al tiempo y reemplazando en ella las aceleraciones, se obtiene

MR2
0=F + 1+
f,
(2.25)
I

2.5 Movimiento en tres dimensiones

111

de donde la ecuacin de movimiento del centro de masas es:


MaG =

F
.
1 + I/(MR2 )

Corolario 1 No siempre el mtodo de Lagrange simplifica el problema.


Nota 2.1 La esfera que resbala, no es susceptible de un tratamiento con el
mtodo de Lagrange.
Ejemplo 2.5.3 Este ejemplo se desarrollar por mtodo tradicional y por el
mtodo de Lagrange para comprender las diferencias y ventajas de un mtodo
sobre otro. Considere una barra de masa m y de longitud 2a, la cual puede
oscilar libremente en torno a un articulacin en A variando slo el ngulo
de inclinacin definido con la barra horizontal OB de longitud b la cual
gira en torno al eje OZ con velocidad angular constante . La barra AB
permanece sobre el plano gris que rota en torno al eje OZ con velocidad
angular constante . Determine la ecuacin de movimiento para el ngulo .
Solucin. En la figura se ilustran ejes principales (1), (2) y (3) fijos a la
barra en su centro de masa (2) a lo largo de la barra, (1) perpendicular al
plano gris y (3) sobre ese plano y perpendicular a (2).
z
O

R
1

3
B

2a

N
Solucin. Mtodo de Lagrange: La velocidad angular de la barra es
e1
= k +
e1 .
= (cos
e3 + sin
e2 ) +

112

Sistema rgido de partculas

La velocidad del centro de masa puede escribirse


e2 )
vG = vA + (a
e1 ) (a
e3 +
e2 )
= b
e1 + ( cos

e3 .
= (a cos b)
e1 + a
Si I indica el momento de inercia de la barra para un eje perpendicular a
ella en G, entonces
1
2
m((a cos b)2 + a2 ) +
2
1
2
=
m((a cos b)2 + a2 ) +
2

K =

1
I(21 + 23 )
2
1 2
I( + 2 cos2 ),
2

luego el Lagrangiano es
1
1 2
2
L = m((a cos b)2 + a2 ) + I( + 2 cos2 ) + mga sin ,
2
2
luego
L

= ma2 + I ,

L
= m(a cos b)a sin I(2 cos sin ) + mga cos ,

y resulta la ecuacin de movimiento


(ma2 + I) + m(a cos b)a sin + I( 2 cos sin ) mga cos = 0,
que puede simplificarse a
(ma2 + I) + 2 (ma2 + I) cos sin mb 2 a sin mga cos = 0.
N

2.6.

Ejemplos

Ejemplo 2.6.1 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M


y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en /2. Con un movimiento

de spin s. Determine la precesin inicial (0)


= para el trompo pase por
= 0.

2.6 Ejemplos

113

Solucin. Podemos evaluar las constantes


s cos + = constante,
A sin2 + Cs cos = A
1
1 2 1
2
A + A(sin2 ) + Mgh cos + Cs2
2
2
2
1 2 1
2
=
Cs + A
2
2

E =

entonces
(1 u2 )

f (u) = (A 2Mghu)
A
2

A Csu
A

Una raz es
u1 = 0,
y la otra debe ser u = 1 por lo tanto
A Cs = 0.
N
Ejemplo 2.6.2 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M
y h se coloca en movimiento con su eje vertical hacia arriba. Con un movimiento de spin s solamente. Determine la condicin para que el movimiento
sea estable.
Solucin. De acuerdo a las condiciones iniciales podemos evaluar las
constantes
s cos + = constante,
A sin2 + Cs cos = Cs,
1
1 2 1
2
A + A(sin2 ) + Mgh cos + Cs2
2
2
2
1 2
= Mgh + Cs ,
2

E =

114

Sistema rgido de partculas

entonces

2
(1 u2 )
Cs Csu
f (u) = (2Mgh 2Mghu)

,
A
A
(1 u2 ) C 2 s2
2 (1 u)2 ,
= 2Mgh(1 u)
A
A

C 2 s2
(1 u)2
2Mgh(1 + u)
.
=
A
A
O sea hay dos races repetidas u = 1, y la tercera raz es
u3 =

C 2 s2
1.
2MghA

Si la tercera raz fuera menor que 1 entonces el eje del trompo se movera
entre = 0 y el valor de cos = u3 . Para que ello no ocurra, trompo estable,
debe ocurrir que u3 > 1 y eso impone
C 2 s2
> 2.
2MghA
N
Ejemplo 2.6.3 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados M
y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en ngulo = /2, Con un

movimiento de spin s y precesin inicial (0)


= solamente. Determine la
condicin para que en el movimiento no vare.
Solucin. Nuevamente, de acuerdo a las condiciones iniciales podemos
evaluar las constantes
s cos + = constante,
A sin2 + Cs cos = A,
1 2 1
1
2
A + A(sin2 ) + Mgh cos + Cs2
2
2
2
1
1
=
A2 + Cs2 ,
2
2

E =

2.6 Ejemplos

115

entonces
2
A Csu
,
A

2
Cs
(1 u2 )
2
= (A 2Mghu)

u .
A
A

(1 u2 )
f (u) = (A 2Mghu)

A
2

Obviamente una solucin es u = 0 correspondiente a = /2. Para que no


vare, f (u) debe ser negativo en la vecindad de u = 0 y eso requiere que f (0)
sea un mximo relativo. Entonces la condicin es
f 0 (0) = 0.
Haciendo el clculo correspondiente resulta
(2Mgh)

1
2Cs
+
= 0
A
A
Cs = Mgh
N

Ejemplo 2.6.4 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados


M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en ngulo 0 , Con un

movimiento de spin s y precesin inicial (0)


= solamente. Determine la
condicin para que en el movimiento no vare, aumente o disminuya.
Solucin. Evaluamos las constantes en trminos de las condiciones iniciales, esto es
A sin2 0 + Cs cos 0 ,
2E Cs2 = A(sin2 0 )2 + 2Mgh cos 0 ,
luego f (u) ser
f (u) = (A2 sin2 0 + 2Mgh cos 0 2Mghu)
2

A sin2 0 + Cs cos 0 Csu


.
A

1 u2

116

Sistema rgido de partculas

Como f (u0 ) = 0, 0 es un extremo y el ngulo variar hacia la regin donde


f (u) sea positiva. De ello se deduce que la condicin ser f 0 (u0 ) = 0, f 0 (u0 ) <
0 o f 0 (u0 ) > 0 para los tres casos sealados. Entonces, derivando y evaluando
en u0 = cos 0 resulta
1 u20
2u0 2Cs
f (u0 ) = (2Mgh)
+ (A2 sin2 0 )
+ 2 A sin2 0
A
A
A

2 sin2 0
Mgh (A2 )u0 + Cs ,
=
A
0

entonces si

A2 u0 + Cs Mgh = 0,
hay precesin uniforme con = 0 , si
A2 u0 Cs + Mgh > 0,
el ngulo de inclinacin aumenta y si es negativa, disminuye.
N
Ejemplo 2.6.5 Un trompo con A = Mh2 , C = 2Mh2 , baila con precesin
uniforme con = /2 y precesin . Si repentinamente la precesin se duplica, determine el movimiento siguiente.
Solucin. Para precesin uniforme tenemos
A2 u0 + Cs Mgh = 0,
u0 = 0,
de donde despejamos el spin
Cs =

Mgh
.

Calculamos ahora con 0 = /2, 0 = 2


A sin2 0 + Cs cos 0 = 2A,
2E Cs2 = 4A2 ,

2.6 Ejemplos

117

luego

1 u2
f (u) = 4A2 2Mghu

A
1 u2

= 4A2 2Mghu
A

2A Csu
A

u
2A Mgh

,
!2

2A2 u Mgh

,
Mghu 2A2 u
2 A2

de donde las races son

u1 = 0,
2h2
2A2
=
,
u2 =
Mgh
g
Mgh
g
=
.
u3 =
2
2A
2h2
Adems

Hay dos casos:

A sin2 = 2A Cs cos ,

g
cos .
= 2Mh2
2h
N

2h2
g

> 1, las races son que dan los extremos son


u1 = 0,
u3 =

g
< 1.
2h2

g
2Mh2

cos 3 ,
2h
A sin2 3

g2
2Mh2
2 3 ,
=
4h
A sin2 3

3) =
(

2Mh2
g2
> 0.
1 2 4
4h
A sin2 3

118

Sistema rgido de partculas

Ejemplo 2.6.6 Solucin.


g
2h2

> 1,las races que dan los extremos son


u1 = 0,
2h2
u2 =
< 1.
g

2Mh2
g
cos 2 ,

2h
A sin2 2

g 2h2
2Mh2

= 0,
=
2h g
A sin2 2

2) =
(

es un movimiento cuspidal
N

2.7.

Movimiento con loops

Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados m y h se coloca


en movimiento con su eje inclinado en ngulo 1 , con 1 = 0, con un cierto

spin s y precesin inicial (0)


= . La condicin para que debe cumplirse
para que en el movimiento siguiente el trompo haga loops puede establecerse
de la siguiente forma. Supongamos que las races estn ordenadas de modo
que u1 > u2 . Las constantes sern
2
2
2E Cs2 = A sin2 + A + 2mgh cos = A2 sin2 1 + 2mgh cos 1 ,
= A sin2 + Cs cos = A sin2 1 + Cs cos 1 = A 3 + Csu3 ,

donde u3 corresponde al valor intermedio u1 > u3 > u2 donde 3 = 0. En


resumen queremos que
2
3 ) = A sin 1 + Cs cos 1 Csu3 = 0,
(u
A(1 u23 )
f (u3 ) > 0.

2.7 Movimiento con loops

119

La segunda condicin corresponde a que u3 est entremedio. Entonces


f (u3 ) debe ser positivo, de otra manera ese ngulo no se alcanzara durante
el movimiento.

1 u23
Csu3
2
f (u3 ) = 2E Cs 2mghu3

> 0,
A
A

1 u23
0 < 2E Cs2 2mghu3
,
A
0 < A2 sin2 1 + 2mgh cos 1 2mghu3 ,
pero
cos 1 u3 =

A sin2 1
Cs

entonces la condicin es
A sin2 1
),
0 < A sin 1 + 2mgh(
Cs
2mgh
),
0 < (
Cs
2mgh
s >
.
C
2

Veamos un clculo numrico. Sean A = 54 mh2 , C =


g = 4 ggh , s = 8 ggh , 1 = 6 , 1 = 0.
s > 1 2mgh
2
2

mh

1
mh2 ,
2

calculando resultan

5
+ 3)mgh
16


3
1
mh 2 g 5 + 32 3
=
16

2E Cs2 = (

luego f (u) resulta

con races

2u 3
1
2
f (u) =
g 320u 2098u + 999 3
,
400
h
u1 = 0,967 53,
1
u2 =
3 = 0,866 03.
2

pg

120

Sistema rgido de partculas

La velocidad angular de precesin ser


1
=
20

g 5 + 32 3 64u
,
h
1 u2

y evaluando

(0,967
53) = 1. 171 1,

(0,866
03) = 0,999 97.

2.7.1.

Movimiento cuspidal

Una forma trivial de hacer bailar un trompo con movimiento cuspidal,

es colocndolo en alguna posicin con un spin solamente, esto es (0)


= 0,
(0) = 0. No tan trivial es hacerlo bailar en forma cuspidal pero partiendo de
2 ) = 6= 0. Por ejemplo hacerlo iniciar
otra posicin con 2 , 2 (0) = 0 y (
su movimiento de la posicin de mxima inclinacin respecto a la vertical.
Como veremos basta que el spin sea
s=

2mgh
.
C

Verifiquemos esto. Las constantes sern


2
2
2E Cs2 = A sin2 + A + 2mgh cos = A2 sin2 2 + 2mgh cos 2 ,
2mgh
cos 2 .
= A sin2 + Cs cos = A sin2 2 + C
C

1 ) = 0 siendo 1 el otro extremo. Evaluemos


Debemos verificar que (

2
1 u2

Csu
2

,
f (u) = 2E Cs 2mghu
A
A

2
2mgh
2mgh
2
2
2
2
=
sin 2 +
(cos 2 u) (1 u ) sin 2 +
(cos 2 u) .
A
A
Es simple verificar que una raz es
u2 = cos 2 .

2.8 Ejercicios resueltos

121

Con algo de lgebra, las otras races satisfacen


2mgh
cos 2 ,
A2
A2
sin2 2 + cos 2 .
=
2mgh

u3 =
u1

Evaluemos en u1 = cos 1 . Resulta


A sin2 = A sin2 2 +

2mgh
2mgh
cos 2
u1 = 0.

Sin embargo debe cumplirse que


A2
sin2 2 + cos 2 < 1,
u1 =
2mgh
y de all
2 <

2.8.

2mgh
.
A(1 + cos 2 )

Ejercicios resueltos

Ejercicio 2.8.1 Una barra de longitud 2l se balancea sin deslizarse sobre


un cilindro horizontal de radio a, como se indica en la figura (2.9) de modo
el centro de la barra toca al cilindro en el punto ms alto. Demuestre que:
6g(h a cos a sin )
2
=
l2 + 3a2 2
siendo h una constante.
Solucin. Debido a que la barra no desliza, la distancia desde el punto
de apoyo de la barra al centro de masa es
s = a,
luego
xG = a sin a cos , yG = a cos + a sin ,
luego
x G = a sin , yG = a cos ,

122

Sistema rgido de partculas

2l

Figura 2.9:
entonces la energa ser
1
1 1 2 2
2
E = ma2 2 +
ml + mg(a cos + a sin ),
2
23
de donde despejamos
2
=

6E
m

6g(a cos + a sin )


(3a2 2 + l2 )
E
a cos a sin )
6g( mg
(3a2 2 + l2 )

N
Ejercicio 2.8.2 Considere una barra de masa m, largo 2a que se mueve en
un plano vertical bajo accin de su peso de modo que su extremo A puede
moverse libremente sobre una corredera lisa OX. Escriba las ecuaciones de
Lagrange para las coordenadas generalizadas x el desplazamiento del punto
A, y el ngulo que forma la barra con la vertical.
Solucin. Las coordenadas de G sern
xG = x + a sin ,

yG = a cos ,

de donde
x G = x + a cos ,

2
2
yG = a sin , vG
= x 2 + 2ax cos + a2 ,

2.8 Ejercicios resueltos

123

y entonces el lagrangiano ser


1
1 1 2 2
2
ma + mga cos ,
L = m(x 2 + 2ax cos + a2 ) +
2
23
de donde calculamos
L
L
4

= mx + ma cos ,
= max cos + ma2 ,

x
3

L
L
= 0,
= max sin mga sin ,
x

de donde
mx + ma cos = constante,
4 2
x cos + mga sin = 0.
ma + ma
3
N
Ejercicio 2.8.3 El extremo de una barra uniforme de largo l est montado
sobre un eje de modo que la barra puede rotar libremente en un plano normal
al eje, como se indica en la figura (2.10). Si el eje se hace rotar sobre un
plano horizontal con velocidad de rotacin constante , permaneciendo fija
la unin de la barra al eje, demuestre que el ngulo que la barra forma con
la vertical descendente satisface:

Figura 2.10:
= 2 sin cos 3g sin .
2l

124

Sistema rgido de partculas

Solucin. Tomando ejes principales de inercia xyz en el extremo superior


de la barra, y sobre la barra, z en el plano vertical que contiene y la barra,
x perpendicular a la barra y horizontal.
z

x
t

tenemos
y = cos , z = sin ,
x = ,
entonces
L=

1 1 2 2
l
ml ( + 2 sin2 ) + mg cos ,
23
2

de donde
L 1 2 L 1 2 2
l
= ml ( sin cos ) mg sin ,
= ml ,
3

3
2

y sigue
1 2 1 2 2
l
ml ml ( sin cos ) + mg sin = 0,
3
3
2
o sea

= 2 sin cos 3g sin .


2l
N

Ejercicio 2.8.4 Una barra de longitud 2a y masa M se coloca horizontalmente sobre el punto ms alto de un hemisferio rugoso de radio R y masa
igual M que puede deslizar sobre un plano horizontal liso, y se perturba levemente. Determine las ecuaciones de movimiento para el sistema. La barra
no desliza sobre el hemisferio.

2.8 Ejercicios resueltos

125

Solucin. Con respecto a la figura


G
A

usamos como coordenadas generalizadas el ngulo y el desplazamiento x


del hemisferio. Debido al no deslizamiento de la barra AG = R de manera
que
xG = x + R sin R cos ,
yG = R cos + R sin ,
y luego
x G = x + R cos R cos + R sin = x + R sin ,
yG = R sin + R sin + R cos = R cos ,
2
sin + R2 2 ,
v2 = x 2 + 2xR
G

entonces el lagrangiano ser


1
1 1
1
2
2
sin +R2 2 )+ ( Ma2 ) Mg(R cos +R sin ),
L = M x 2 + M(x 2 +2xR
2
2
2 3
derivando
L
= 2M x + M xR
sin ,
x
L
+ ( 1 Ma2 ),

= M(xR
sin + R2 2 )
3

L
= 0,
x
L
2
= M(xR
cos + R2 ) Mg(R cos ),

y finalmente resultan las ecuaciones de movimiento


2
2
2
x + xR sin + xR
sin + xR
sin + xR
cos = 0,
1
2
xR sin + xR
sin + R2 + R2 2 + a2 + gR cos = 0.
3

126

Sistema rgido de partculas


N

Ejercicio 2.8.5 Considere un disco de masa m radio r que rueda sin deslizar con su plano vertical sobre un plano horizontal tirado de su centro con
una fuerza horizontal constante F.
a) Resuelva el problema por el mtodo de Lagrange considerando que el
sistema es holonmico con un grado de libertad.
b) Resuelva el mismo problema, tratando al sistema como si fuera no holonmico con la restriccin adicional: x r = 0.
Solucin. Considerado el vnculo hay un grado de libertad y
1
1 1
3
2
L = mx 2G + ( mr2 ) = mx 2G ,
2
2 2
4
de donde sigue

3
mx G = F.
2
Alternativamente consideramos que hay dos grados de libertad con
1
1 1
2
L = mx 2G + ( mr2 ),
2
2 2

y la restriccin adicional
xG = r,
o
luego la expresin

xG r = 0,

X
X d

K
K qj =
Qj qj ,
dt qj
qj
j
j
se reduce a

X d
X

K
K qj =
Qj qj
dt qj
qj
j
j
1
m
xG xG + mr2 = F xG ,
2
xG r = 0,

2.8 Ejercicios resueltos

127

multiplicando por y sumando


1
(m
xG F + )xG + ( mr2 r) = 0,
2
de modo que
m
xG F + = 0,
1 2
mr r = 0,
2
la ltima da
y luego

1
m
xG = 0,
2
1
3
m
xG F + m
xG = 0 m
xG = F.
2
2
N

Ejercicio 2.8.6 Un disco de masa m y radio a est inicialmente en reposo


apoyado en el punto ms alto de un hemisferio rugoso de radio R. Si el
disco es perturbado levemente, el comienza a rodar sin resbalar. Escriba la
ecuacin de movimiento del disco, para el ngulo indicado en la figura
(2.11). Determine adems el ngulo para el cual el disco abandona el contacto
con el hemisferio.

Figura 2.11:

128

Sistema rgido de partculas

Solucin. (En los problemas resueltos este problema est resuelto por el
mtodo de Newton) Podemos calcular la rapidez del CM de dos manera,
vCM = (R + a) = a,
de donde
=

R+a
,
a

El lagrangiano ser

2
11 2 R+a
1
2 2
m(R + a) +
ma
mg(R + a) cos
L =
2
22
a
3
2
=
m(R + a)2 mg(R + a) cos
4
de donde la ecuacin de movimiento ser
3
(R + a) g sin = 0,
2
2g sin
.
=
3(R + a)
Por integracin podemos obtener
4g(1 cos )
2
=
,
3(R + a)
La condicin de despegue es cuando no hay contacto
N = 0,
pero
2

N mg cos = (R + a)2 ,
de donde
mg cos
de donde

4mg(1 cos )
= 0,
3

4
cos = , = 55. 150 1o
7
N

2.8 Ejercicios resueltos

129

Ejercicio 2.8.7 Un cono recto de semingulo en el vrtice y generatriz


de longitud l rueda sin deslizar sobre un plano inclinado un ngulo respecto
del plano horizontal. Si es el ngulo que forma la lnea de mxima pendiente
con la generatriz de contacto, demuestre que:
+

5g sin
sin = 0.
l(1 + 5 cos2 )

Solucin. Si H es la altura del cono, el momento de inercia respecto a


su generatriz en el vrtice es I = 34 mH 2 (1 + 15 sec2 ) sin2 , la magnitud de
la velocidad angular es = cot , la energa del cono puede escribirse como
E = 12 I 2 + mg 34 H(sin cos sin cos cos ) y de all derivando sigue el
resultado.
N
Ejercicio 2.8.8 En el movimiento de un cuerpo rgido simtrico (es decir
con A = B) bajo la accin de la reaccin en el centro de masas solamente,
ver fig.(2.12), pruebe que:
a) La magnitud de la velocidad angular del cuerpo permanece constante.
b) La velocidad angular del cuerpo describe un cono en torno del eje
de simetra de cuerpo (eje z) con velocidad angular relativa al cuerpo

n = (C A) z k/A.
c) El eje de simetra del cuerpo (eje z) describe un cono en torno a la direccin fija
pdel2momentum angular LG , con velocidad angular de magnitud
= sin + (C/A)2 cos2 siendo el ngulo constante que forma
con el eje z.
Solucin. Para ejes principales GXY Z fijos al cuerpo, podemos utilizar
las ecuaciones de Euler donde el torque es nulo, por lo tanto
dLG
= G = 0 LG = constante.
dt
En componentes
A x (B C)y z = 0,
B y (C A)z x = 0,
C z (A B)x y = 0,

130

Sistema rgido de partculas


L

A>C

A<C

Figura 2.12: Conos del espacio y del cuerpo


pero A = B, de modo que
A x (A C) y z = 0,
A y (C A) z x = 0,
C z = 0,
de aqu se deduce z es constante. De las dos primeras se deduce que
x x + y y = 0,
de donde
2x + 2y = constante,
y luego
La figura

q
= 2x + 2y + 2z es constante.
z

2.8 Ejercicios resueltos

131

nos dice entonces que


x = sin cos ,
y = sin sin ,
reemplazando en la primera ecuacin de Euler A x (AC) y z = 0 resulta
A sin (sin ) (A C)( sin sin )( cos ) = 0,
de donde

(C A) z
(C A)( cos )
=
.
=
A
A
N

Ejercicio 2.8.9 (Synge y Grith, [8]) Un cono slido de altura b y semi


ngulo en el vrtice rueda en movimiento estacionario sobre un plano rugoso horizontal de modo que la lnea de contacto rota con velocidad angular
en torno de la vertical. Demuestre que la reaccin de la superficie sobre el
cono equivale a una fuerza que corta la generatriz de contacto a distancia
3
k2 2
b cos +
cot
4
g
de su vrtice, siendo k el radio de giro del cono (I = mk 2 ) en torno a la
generatriz. Deduzca que el valor mximo posible de es
q
1
gb(1 + 3 sin2 ) sin .
2k cos
Solucin. Con relacin a la figura
z0
z

y0

x
x0

132

Sistema rgido de partculas

usemos los ejes principales OXY Z. La matriz de inercia en O ser de la forma

0
Ixx 0
0 Iyy 0 , con Ixx = Izz .
0
0 Izz

La velocidad angular del cuerpo est en la direccin de la generatriz de contacto de modo que

= cos
j sin k,
y resulta

L0 = Iyy cos
j Izz sin k.
Las derivadas de los vectores unitarios son
d
j
= k0 j = sin(90 ),
dt
dk
= k0 k = sin(),
dt
y entonces
dL0
= Iyy cos ( sin(90 )) Izz sin ( sin())
dt
= (Iyy cos2 + Izz sin2 ).
Por otro lado no hay aceleracin vertical del centro de masa por lo tanto la
reaccin R = mg. El centro de masa est a distancia horizontal 34 b cos del
vrtice 0 por lo tanto si llamamos h a la distancia a la cual acta R tenemos
que
3
= (mg b cos + Rh) = (Iyy cos2 + Izz sin2 ),
4
de aqu, usando R = mg, despejamos h
Iyy cos2 + Izz sin2
3
(
).
h = b cos
4
g
m

Falta determinar . Si evaluamos la velocidad del centro de la base del cono


ella es
b sin = b cos ,

2.8 Ejercicios resueltos

133

luego
2 cos Iyy cos2 + Izz sin2
3
(
).
h = b cos +
4
g sin
m
Pero el momento de inercia respecto a la generatriz de contacto es

I = 0 cos sin H0 cos = Iyy cos2 + Izz sin2 ,


sin
lo que prueba lo solicitado

k2 2
3
cot .
h = b cos +
4
g
Obviamente h 5 OP =

b
cos

de manera que

k2 2
b
3
b cos +
cot 5
,
4
g
cos
de donde
g tan 3
b cos tan ),
(b
k2 cos 4
gb
3
= 2
(sin cos2 sin ),
2
k cos
q 4
1 p
5
gb 4 sin 3(1 sin2 ) sin
2k cos
1 p p
gb sin + 3 sin3 .
=
2k cos
N

2 5

Ejercicio 2.8.10 (Synge y Grith) Una placa delgada elptica de semieje


a, b (a b) puede moverse libremente en torno de su centro que est fijo.
Es colocada en movimiento dndole una velocidad angular de magnitud n
en torno de un eje sobre su plano, igualmente inclinado respecto a ambos
semiejes de la elipse. Demuestre que el eje instantneo de rotacin, volver
a estar sobre el plano de la elipse despus de un tiempo
T =2

Z
0

1
p
dx,
4
x4

134

Sistema rgido de partculas

siendo

n2 a2 b2
.
2 a2 + b2
Solucin. Las ecuaciones de Euler darn con C = A + B
2 =

A x (B A B) y z = 0,
B y (A + B A) z x = 0,
(A + B) z (A B) x y = 0,
o bien
x + y z = 0,
y z x = 0,
(A + B) z (A B) x y = 0,
de las dos primeras
x x + y y = 0,
de donde
2x + 2y = constante = n2 .
Sea adems
x = n cos /2, y = n sin /2
sustituimos en x + y z = 0 y obtenemos
n

sin + n sin z = 0 z = ,
2
2
2
2

sustituimos en la tercera ecuacin de Euler

(A + B) (A B)n2 cos sin = 0, con (0)


= 0, (0) = .
2
2
2
2
que puede escribirse
2

+ (B A)n sin = 0, con (0)

= 0, (0) = .
(A + B)
2
2

que corresponde a la ecuacin de un pndulo simple con 2 = (BA)n


que
(A+B)
parti del reposo en posicin horizontal. Podemos integrar obteniendo

2 22 cos = 0 = d = 2 cos

dt

2.8 Ejercicios resueltos

135

reordenando

= 2dt
cos
y el tiempo necesario para que /2 ser
Z 0
Z /2
d
d
2
1

=
.
T = 2
2 /2 cos 2 0
cos
Si elegimos los semiejes de la elipse como eje X, Y los momentos de inercia
sern
Z
Z
2
A = Ixx =
y dm, B = Iyy =
x2 dm, C = Izz = Ixx + Iyy ,
R

notemos que para la frontera R de la regin de integracin


x2 y 2
+ 2 = 1,
a2
b
adems

Z
M
A = Ixx =
y 2 dxdy,
ab R
Z
M
B = Iyy =
x2 dxdy
ab R

para reducir la regin a un crculo unitario R0 tomemos x = ax0 , y = by 0


luego
Z
Z
Mb2
Mb2 1
Mb2
02
0
0
,
y dx dy =
r02 r0 dr0 d =
A = Ixx =
R0
2 R0
4
Z
Ma2
Ma2
.
B = Iyy =
x02 dx0 dy 0 =

4
R0
R
R
R
(Hemos usado R0 y 02 dx0 dy 0 = R0 x02 dx0 dy 0 = 12 R0 r02 r0 dr0 d ). Entonces
2 =

(a2 b2 )n2
= 22
(a2 + b2 )

o sea nuestro resultado es


Z
Z 0
Z /2
1
d
d
2
1 /2 d

T = 2
=
=
.
2 /2 cos 2 0
cos 0
cos

136

Sistema rgido de partculas

El resultado propuesto es
T =2

Z
0

2
p
dx =
4

x4
1

Z1
0

dx0
1 x04

Me dio lata demostrarlo, pero un clculo numrico indica que son iguales
porque
Z

/2

= 2. 622 06,
cos

Z1
0

dx = 2. 622 06.
1 x4

N
Ejercicio 2.8.11 Considere dos cuerpos rgidos que chocan de modo que
existe una tangente comn a las superficies en el punto de contacto, donde se desarrolla una fuerza normal y posiblemente otra tangente (de roce),
ver fig.(??). Establezca la equivalencia entre conservacin de energa (choque
elstico) y coeficiente de restitucin unidad (e = 1). Otros ejemplos de la
V2
V1
J
G1

G2 2

Figura 2.13: Choque cuerpos rgidos


dinmica de los cuerpos rgidos, tales como el movimiento del trompo simtrico bajo la accin de su peso y de la reaccin en su pa, se estudiarn en
el captulo sobre ecuaciones de Lagrange, pues ese mtodo tiene, en general,
ventajas respecto a la formulacin newtoniana usual.
Solucin. Si llamamos J a la interaccin impulsiva y P1 (y P2 ) al punto
de contacto, 1 y 2 a los centros de masas e indicamos con + y a valores de

2.8 Ejercicios resueltos

137

las diversas cantidades justo despus y justo antes de la colisin, tenemos


que
M1 (v1+ v1 ) = J ,
(2.26)
M2 (v2+ v2 ) = J ,

H1 ( +
1 1 ) = G1 P J ,

H2 (+
2 2 ) = G2 P J ,

(2.27)
(2.28)
(2.29)

y conservacin de energa
1
1
1
1 +
+
+
M1 v1+2 + M2 v2+2 + +
1 H1 1 + 2 H2 2 =
2
2
2
2
1
1
1
1

M1 v12 + M2 v22 +
1 H1 1 + 2 H2 2 .
2
2
2
2
De las ecuaciones (7.5) y (7.6) se obtiene

(2.30)

+
1 H1 1 1 H1 1 = ( 1 + 1 ) G1 P J ,
+

+
2 H2 2 2 H2 2 = ( 2 + 2 ) G2 P J .

De aqu, con algo de lgebra, puede obtenerse de la ecuacin de conservacin


de la energa

(v1+ + v1 ) J (v2+ + v2 ) J = ( +
1 + 1 ) G1 P J +

+( +
2 + 2 ) G2 P J ,

pero
vP+1 = v1+ + +
1 G1 P ,
y similarmente las otras, entonces
(vP+1 + vP1 vP+2 vP2 ) J ,
es decir
(vP+1 vP+2 ) J = (vP1 vP2 ) J .
que significa coeficiente de restitucin unidad, en la direccin del impulso de
interaccin.
N

138

Sistema rgido de partculas

Ejercicio 2.8.12 Una semiesfera homognea de radio a est en reposo sobre


un plano horizontal liso con su base paralela a una pared vertical lisa, sobre la
cual la superficie semi esfrica, se apoya. La semiesfera comienza a moverse
partiendo del reposo, deslizando sobre el piso horizontal y la pared, ambas
sin roce. Demuestre que cuando la base alcanza la posicin horizontal, la
rapidez
angular y la rapidez del centro de masas de la semiesfera son =
q
15
g/a, v = 38 a respectivamente. Demuestre adems durante el movimiento
8
45
).
siguiente, el ngulo entre la base y la horizontal no excede de cos1 ( 128

Solucin.

El centro de masa del cuerpo est a distancia 3a/8 del centro. Mientras no
despega, el cuerpo mantiene su centro fijo, y la nica fuerza que realiza torque
respecto a ese punto es el peso. Si en la segunda figura es el ngulo que ha
girado la lnea que contiene el centro de masa, entonces
3
IC = Mg a cos ,
8
donde el momento de inercia es I = 2Ma2 /5, luego
2Ma2
3
= Mg a cos ,
5
8
o sea

= 15 g cos ,
16 a

que podemos integrar porque


= 1 d 2 ,
2 d

2.8 Ejercicios resueltos

139

obteniendo

1 2 15 g
=
sin ,
2
16 a
y cuando la base se coloca horizontal = /2 resultando
r
15 g

,
==
8 a
y

3
vCM = a.
8
Puede probarse que en esta posicin el cuerpo despega y tiene una energa
inicial (respecto a la posicin inicial del centro)
1 2
3
E = I Mg a = 0,
2
8
y su momentum en la direccin horizontal es
r
15 g
3
3
Px = M a = M a
.
8
8
8 a
Esas dos cantidades son conservadas, pero ahora todo el cuerpo se traslada y
rota, de manera que la coordenada x del centro de masa vara. As la energa
se puede escribir
1
3a
1
2
2
+ ICM Mg cos = 0,
E = MvCM
2
2
8
adems
r
15 g
3
,
M x = M a
8
8 a
3a
cos ,
yCM =
8
3a
yCM = sin .
8
Cuando sea un extremo, = 0, y en ese caso, yCM = 0 y la ecuacin de
energa da
r
3
3a
15 g 2
1
M( a
) Mg cos = 0
2
8
8 a
8

140

Sistema rgido de partculas

que se reduce a
cos =

45
,
128

o sea = 69. 417 o .


N
Ejercicio 2.8.13 Un disco uniforme de radio a que est rotando con rapidez angular inicial alrededor de su eje, se coloca sobre un plano horizontal
donde el coeficiente de roce cintico es . Si la superficie se apoya uniformemente sobre el suelo, demuestre que el disco se detendr en un tiempo
3
a/(g).
4
Solucin. Si la fuerza normal est distribuida uniformemente, la que
acta sobre un elemento de rea dA = rdrd en polares ser
mg
dN = 2 rdrd,
a
la cual produce un torque retardador
mg
d = rdN = 2 r2 drd,
a
siendo el torque total
mg a3
2
2 = mga
2
a 3
3
luego la desaceleracin angular estar dada por
1 2
4 g
2
ma = mga =
,
2
3
3 a
luego frena cuando
4 g
3a
0=
tt=
.
3 a
4g
N
=

Ejercicio 2.8.14 Un cilindro slido de radio R, descansa sobre otro igual


que a su vez se apoya sobre el suelo, en equilibrio inestable. Si el sistema
se perturba levemente y no hay deslizamiento en las superficies de contacto,
demuestre que mientras los cilindros permanecen en contacto, el ngulo que
forma la lnea que une los centros con la vertical satisface
2
=

12g(1 cos )
.
a(17 + 4 cos 4 cos2 )

2.8 Ejercicios resueltos

141

Solucin. La figura ilustra que si el cilindro de abajo gira un ngulo ,


el de arriba gira un ngulo 2 + . Note que los arcos azules son iguales.
(2)
R

(1)

Las coordenadas de los centros de masa son


x1
y1
x2
y2

=
=
=
=

R,
R,
R + 2R sin ,
R + 2R cos ,

luego las componentes de velocidad son


x 1
y1
x 2
y2

=
=
=
=

R,
0,
R + 2R cos ,
2R sin .

luego la energa cintica ser


1 1
1
1
2
2
MR2 + ( MR2 ) + M((R + 2R cos )2 +
K =
2
2 2
2
1
1
2
2,
4R2 sin2 ) + ( MR2 )(2 + )
2 2
3
2
2

=
MR2 + 3MR2 2MR2 cos + MR2 ,
2
y la potencial ser
V = Mg2R cos ,
de aqu
3
2
2
L = MR2 + 3MR2 2MR2 cos + MR2 Mg2R cos ,
2

142

Sistema rgido de partculas

luego se conserva
p =

L
= 3MR2 2MR2 cos + MR2 = 0,

despejamos

2
= cos
3
la energa tambin es constante

1
,
3

3
2
2
E = MR2 + 3MR2 2MR2 cos + MR2 + Mg2R cos = Mg2R,
2
reemplazamos resultando
3 2
1 2 2 2
1
2 cos 1 )
= 2g 2g cos ,
( cos )
cos +(
+3 2( cos )
2 3
3
3
3
3
3
R R
de donde sigue que
2
= 12g

1 cos
R (17 + 4 cos 4 cos2 )
N

Ejercicio 2.8.15 Un trompo con momentos de inercia A = 5Mh2 /4, C =


Mh2 /2 se coloca en movimiento con su eje horizontal = /2. El spin s es

dado. Determine los valores de la precesin inicial (0)


= para los cuales
aumentar, disminuir o permanecer constante.
Solucin. como siempre se evalan las constantes
2
2
2E Cs2 = A sin2 + A + 2mgh cos = A2 ,
= A sin2 + Cs cos = A,

luego
Csu 2
1 u2
(
)
A
A
1 u2
A Csu 2
= (A2 2mghu)
(
)
A
A

f (u) = (2E Cs2 2mghu)

2.8 Ejercicios resueltos

143

como se ilustra en la figura


f(u)
(b)
(a)

/2

-1

u
1

(c)
0

aumentar (b) si f (0) < 0, permanecer constante si (c) f 0 (0) = 0, disminuir (a) si f 0 (0) > 0. Evaluamos
f 0 (0) = (2mgh)

1
2Cs
2Cs
mgh
+
() =
(
),
A
A
A
Cs

de donde aumentar si <


disminuir si > mgh
.
Cs

mgh
Cs

, permanecer constante si =

mgh
,
Cs

N
Ejercicio 2.8.16 Un trompo con momentos de inercia A = 5Mh2 /4, C =
Mh2 /2 se coloca en movimiento con su eje horizontal = /2. El spin s es

dado. Si la precesin inicial es (0)


= 0 determine los extremos del ngulo
para el movimiento siguiente.
Solucin. Similarmente resulta
2
2
2E Cs2 = A sin2 + A + 2Mgh cos = 0,
= A sin2 + Cs cos = 0,

luego
Csu 2
1 u2
(
)
A
A
1 u2
2MghAu2 C 2 s2 u 2MghA
Csu 2
= (2Mghu)
(
) =u
A
A
A2

f (u) = (2E Cs2 2Mghu)

144

Sistema rgido de partculas

una raz es u1 = 0 (1 = /2) y las otras satisfacen


0 = 2MghAu2 C 2 s2 u 2MghA,
0 = 10gu2 hs2 u 10g
s
2
sh
s4 h2
cos 2 =
1+
.
20g
400g 2
N
Ejercicio 2.8.17 Un trompo con momentos de inercia A = 5Mh2 /4, C =
Mh2 /2 se coloca en movimiento con su eje inclinado en = /3. El spin s

es dado. Si la precesin inicial es (0)


= 0 determine los extremos del ngulo
para el movimiento siguiente.
Solucin. De nuevo la misma rutina
2

2E Cs2 = A sin2 + A + 2Mgh cos = 2Mgh cos


= A sin2 + Cs cos = Cs cos

= Mgh,
3

= Cs,
3
2

luego
Csu 2
1 u2
(
)
A
A
1 u2 C 2 s2

= Mgh(1 2u)
(1 2u)2
A
4A2
4MghAu2 4MghA + C 2 s2 2C 2 s2 u
= (1 + 2u)
4A2

f (u) = (2E Cs2 2Mghu)

de donde 1 =

y las otras satisfacen

5Mh2 2
M 2 h4 2
5Mh2 M 2 h4 2
u 2
s u 4Mgh
+
s,
0 = 4Mgh
4
4
4
4
0 = 2s2 uh + s2 h + 20gu2 20g

p
1 2
4
2
2
2
cos 2 =
s h s h 20s hg + 400g .
20g
N

2.8 Ejercicios resueltos

145

Ejercicio 2.8.18 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados


M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en . Determine la

relacin que debe haber entre el spin s y la precesin inicial (0)


= para
que el ngulo no vare. (Precesin uniforme)
Solucin. Sea 0 el ngulo constante. Debe ser
f 0 (u0 ) = 0.
Derivando
f 0 (u) = (2E Cs2 2Mghu)

2u
1 u2 2Cs
+ (2Mgh)
+ 2 ( Csu),
A
A
A

Pero
2E Cs2 = A2 sin2 0 + 2Mgh cos 0 ,
= A sin2 0 + Cs cos 0 ,
evaluando en u0 = cos 0 resulta
sin2 0 2Cs
2 cos 0
f (u0 ) = (A sin 0 )
+ (2Mgh)
+ 2 (A sin2 0 )
A
A
A
0 = A2 (cos 0 ) Cs + Mgh.
0

la relacin pedida,
N
Ejercicio 2.8.19 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados
M y h se coloca en movimiento con su eje inclinado en 0 . Si el trompo tiene
spin solamente, determine los valores extremos del ngulo . (Movimiento
cuspidal)
Solucin. Nuevamente
2
2
2E Cs2 = A sin2 + A + 2mgh cos = 2mgh cos 0 ,
= A sin2 + Cs cos = Cs cos 0 ,
luego
1 u2
Csu 2
f (u) = (2E Cs 2mghu)
(
),
A
A
Cs cos 0 Csu 2
1 u2
(
),
= (2mgh cos 0 2mghu)
A
A
( cos 0 + u)
(2mghAu2 2mghA + C 2 s2 cos 0 C 2 s2 u),
=
A2
2

146

Sistema rgido de partculas

de donde 1 = 0 y las otras satisfacen


0 = 2mghAu2 C 2 s2 u 2mghA + C 2 s2 cos 0 ,
de donde resulta

p
1
2 2
4
4
2
2
2
2
2
2
C s C s + 16m g h A 8mghAC s cos 0 .
cos 2 =
4mghA
N

Ejercicio 2.8.20 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados


M y h se coloca en movimiento con su eje vertical hacia arriba (0 = 0). Si
el trompo tiene spin solamente, determine los valores del spin para los cuales
el trompo baila establemente. (Movimiento de trompo dormido)
Solucin. Evaluamos
2
2
2E Cs2 = A sin2 + A + 2Mgh cos = 2Mgh,
= A sin2 + Cs cos = Cs,

luego
Cs Csu 2
1 u2
(
),
f (u) = (2Mgh 2Mghu)
A
A
2MghAu C 2 s2 + 2MghA
= (1 u)2
A2
donde hay dos races repetidas 1 = 2 = 0 y la otra debe ser mayor que uno,
es decir
u=

1 C 2 s2 2MghA
> 1 = C 2 s2 > 4MghA.
2
MghA
N

Ejercicio 2.8.21 Un trompo con momentos de inercia dados A, C y dados


M y h baila en precesin uniforme = con su eje inclinado un ngulo
0 . Si repentinamente el spin s0 se duplica determine los ngulos extremos
de inclinacin del eje del trompo.

2.8 Ejercicios resueltos

147

Solucin. Para precesin uniforme en ngulo 0 se tiene que


0 = A2 (cos 0 ) Cs0 + Mgh.
de donde

q
1
2
Cs0 C 2 s0 4AMgh (cos 0 ) ,
=
2A (cos 0 )
supondremos que ambas soluciones son reales. Las nuevas condiciones sern

q
1
2
2
Cs0 C s0 4AMgh (cos 0 ) ,
=
2A (cos 0 )

= 0.
s = 2s0 , (0) = 0 , (0)
Ahora evaluamos
2
2
2E Cs2 = A sin2 + A + 2mgh cos = A2 sin2 0 + 2mgh cos 0 ,
= A sin2 + Cs cos = A sin2 0 + Cs cos 0 ,

entonces
Csu 2
1 u2
(
),
A
A
1 u2
= (A2 sin2 0 + 2mgh cos 0 2Mghu)
A
2
A sin 0 + Cs cos 0 Csu 2
),
(
A

f (u) = (2E Cs2 2Mghu)

f (u) puede ser factorizada por cos 0 u y la otra solucin satisface

0 = 2MghAu2 + C 2 s2 A2 2 sin2 0 u + C 2 s2 cos 0 2ACs cos2 0


A2 2 cos 0 + A2 2 cos3 0 + 2ACs 2MghA.
Lamentablemente
esto no se simplifica nada
an sin reemplazamos =

p
1
2
Cs0 + C 2 s0 4AMgh (cos 0 ) y
2A(cos 0 )
s = 2s0 .
N

148

Sistema rgido de partculas

Captulo

Oscilaciones pequeas

3.1.

La energa potencial

Estudiaremos el movimiento de sistemas conservativos holonmicos con


vnculos constantes cerca de una posicin de equilibrio estable. En trminos
de las coordenadas generalizadas qi , la energa potencial del sistema que es
independiente del tiempo ser escrita
V (q) = V (q1 , q2 , . . . , qn ).
Los valores de las coordenadas generalizadas en la posicin de equilibrio los
denotaremos por qi0 .

3.2.

La energa cintica

Como se sabe, la energa cintica es


K=

X1
2

mi |vi |2 ,

que expresada en trminos de coordenadas generalizadas qi solamente de


acuerdo a
ri = ri (q),

150

Oscilaciones pequeas

que no depende explcitamente del tiempo porque los vnculos son constantes.
Entonces podemos escribir
K=

X1
i,j,k

mi

ri (q) ri (q)

qj qk ,
qj
qk

expresin que escribiremos


K=
siendo
Kjk (q) =

1 XX
Kjk (q)qj qk ,
2 j k

X1
i

mi

(3.1)

ri (q) ri (q)

= Kkj (q),
qj
qk

elementos de una matriz simtrica, positiva definida porque la energa cintica no puede ser negativa. Esta expresin para la energa cintica la aproximaremos tomando en las coordenadas los valores de equilibrio, es decir
K'

1 XX
Kjk (q0 )qj qk ,
2 j k

La condicin para que el sistema tenga una posicin de equilibrio estable,


es que V (q) tenga un mnimo. Ello es consecuencia de las ecuaciones de
Lagrange que para este caso son
d X
V (q)
(
Kjk (q0 )qk ) +
= 0,
dt k
qj
X
V (q)
Kjk (q 0 )
qk =
.
qj
k

(3.2)

Posicin de equilibrio significa que si el sistema es colocado all con velocidades nulas qj = 0, el sistema permanezca ah, es decir que las aceleraciones
son todas nulas, qk = 0. Las ecuaciones 3.2 implican para una posicin de
equilibrio q 0

V
0=
= 0.
qj qo
j

3.2 La energa cintica

3.2.1.

151

Posicin de equilibrio

Configuracin de equilibrio significa que el sistema permanece con sus


coordenadas iniciales qko sin variar, si se coloca all con velocidades nulas. Es
decir que ellas no varan si inicialmente no varan. Es decir que para qk0 (0) = 0
debe tenerse qk0 (0) = 0. De las ecuaciones de Lagrange se deduce entonces
que tales puntos se caracterizan por

V
= 0.
qj o
qj

De acuerdo a lo que se analiza a continuacin, si se trata de un punto de


equilibrio estable, ellos corresponden a mnimos de la energa potencial.

3.2.2.

Estabilidad

El concepto de estabilidad est relacionado al comportamiento del sistema


para condiciones iniciales prximas a la de equilibrio. El equilibrio se dice
estable si para condiciones iniciales qj (0) = qj0 + qj , qj (0) = 0, con qj >
0, entonces qj (0) < 0, j, es decir las coordenadas deben variar hacia los
valores de equilibrio. Ello impone algunas condiciones a la energa potencial.
Utilizando la ecuacin (??), se tiene
X
V (q)
Kjk (q0 )
qk =
.
q
j
k
y colocando

qj = qj0 + qj ,
qj = 0,

X
k

O sea

X 2 V
V (qj0 + qj )
V
qk .
Kjk (q ) qk =
=

qj
qj qo
q
j qk q 0
k
0

X
k

Kjk (qj0 ) qk

X 2 V
qk .
'

q
q
j
k q0
k

Pero Kjk es positiva definida. El equilibrio ser estable si qk y qk tienen


distinto signo. Se deduce entonces que

2 V
> 0,
j, k,
qj qk 0
q

152

Oscilaciones pequeas

es decir se trata de un mnimo de la energa potencial.

3.3.

Linealizacin

De aqu en adelante, salvo que se advierta lo contrario, se usar la notacin donde ndice repetido significa sumatoria sobre es ese ndice. Para
movimientos en una vecindad de una posicin de equilibrio estable con ,
qi = qi0 + i (t),
expandiremos la energa cintica y potencial para tener las ecuaciones de
movimiento apropiadas para esta aproximacin. As resulta hasta segundo
orden en las cantidades pequeas i
1
Kjk (q 0 ) j k ,
2

V
1 2 V
0
+
,
= V (q ) +
qj q0 j 2 qj qk q0 j k

K =
V

donde podemos olvidar el trmino constante V (q 0 ), y los coeficientes de los


trminos lineales en son cero, de modo que la energa potencial aproximada
ser

1 2 V
V =
,
2 qj qk q0 j k

3.4.

El lagrangiano aproximado

Del desarrollo anterior, tenemos el lagrangiano

1 2 V
1
0
,
L = Kjk (q ) j k
2
2 qj qk q0 j k

que escribiremos en trminos de elementos de matrices simtricas


1
1
L = Kjk j k Vjk j k ,
2
2
siendo
0

Kjk (q ) =

ri (q) ri (q)

mi
,
2
qj
qk 0

X1
i

Vjk

2 V
=
,
qj qk q0

3.5 Solucin de las ecuaciones de movimiento

153

elementos de matriz constantes, simtricos Kjk positiva definida y Vjk > 0. De


aqu resultan ecuaciones de movimiento, llamadas de oscilaciones pequeas
Kjk k + Vjk k = 0,

(3.3)

que son ecuaciones lineales acopladas, vlidas para , y suficientemente


pequeos.

3.5.

Solucin de las ecuaciones de movimiento

Un primer paso hacia la solucin del sistema (3.3) consiste en eliminar


la dependencia en el tiempo que puede adivinarse exponencial, de modo que
trataremos una solucin de la forma
k = ak eit ,
siendo los ak complejos constantes y se entiende adems que la solucin final
es la parte real de la que se determine. Al reemplazar resulta
2 Kjk ak + Vjk ak = 0,
que es un sistema lineal homogneo que tiene solucin distinta de la trivial
si los coeficientes (en realidad ) cumplen determinadas condiciones, que
determinaremos. En trminos simples, alguna de las ecuaciones es una combinacin lineal de las otras, lo que significa adems que dichas ecuaciones
no pueden determinar todas las incgnitas ak . En trminos matriciales, si a
denota la matriz columna con elementos ak entonces el sistema de ecuaciones
es
2 Ka = Va.
(3.4)

3.5.1.

Los 2 son reales

Los elementos de K y V son reales y simtricos. Ello trae como primera


consecuencia que 2 debe ser real. En efecto considere
X
X
Kjk ak =
Vjk ak ,
2
k

154

Oscilaciones pequeas

si conjugamos y usamos la realidad y simetra tenemos que


X
X
ak Kkj =
ak Vkj .
(2 )
k

De ambas siguen

aj Kjk ak =

jk

( 2 )

aj Vjk ak ,

(3.5)

jk

ak Kkj aj =

jk

ak Vkj aj .

(3.6)

jk

Pero las sumatorias son iguales de modo que


X
aj Kjk ak = 0.
(( 2 ) (2 ))
jk

Con el siguiente desarrollo donde uj , y vj son las partes real e imaginaria de


aj , veremos que en realidad los aj son reales. Desarrolle
X
X
aj Kjk ak =
(uj ivj )Kjk (uk + ivk )
jk

jk

Kjk uj uk +

jk

X
jk

Que muestra que

X
jk

Kjk uj uk +

X
X
Kjk vj vk + i(
Kjk uj vk
Kjk vj uk )
jk

jk

Kjk vj vk > 0,

jk

aj Kjk ak es real y positivo definido. De all sigue

jk

2 = ( 2 ) ,

o sea los 2 son reales. Si el sistema lineal se escribe

2
Kjk Vjk ak = 0,

los n valores reales de 2 estn determinados por la condicin de que el


determinante de los coeficientes sea cero, es decir

det 2 Kjk Vjk = 0.

Supondremos en lo que sigue que dichos valores son todos diferentes. Adems,
debido a que los valores 2 son todos reales, el sistema (3.4) tiene soluciones
reales para todos los ak , si el que est indeterminado se toma real. Por ello,
en los desarrollos que siguen se suponen todos los ak reales.

3.5 Solucin de las ecuaciones de movimiento

3.5.2.

155

Diagonalizacin

Para valores distintos de , k con k = 1, 2, . . . , n, cada conjunto solucin ak dependen del valor de considerado. De modo que introducimos un
segundo ndice que indica la dependencia en alguno de los . As ajk indica
la solucin aj para = k . En trminos ms precisos
X
X
2l
Kjk akl =
Vjk akl .
k

Si consideramos otro m y trasponemos se obtiene similarmente


X
X
akm Kkj =
akm Vkj
2m
k

de donde siguen
2l

ajm Kjk akl =

j,k

2m

X
j,k

ajm Vjk akl ,

j,k

akm Kkj ajl =

akm Vkj ajl ,

j,k

y que en trminos de la matriz A = (aij ) pueden ser escritas como

2l AT KA ml = AT VA ml ,

2m AT KA ml = AT VA ml ,

(3.7)

donde AT indica la traspuesta de la matriz A. Si las dos ecuaciones anteriores


se restan, resulta
2

l 2m AT KA ml = 0.

Esto significa que la matriz AT KA es diagonal. Como cada columna de


la matriz A tiene un elemento indeterminado (el sistema es homogneo),
podemos fijar arbitrariamente ese valor de modo que la matriz AT KA tenga
unos en la diagonal principal, es decir
AT KA = I.

(3.8)

De la relacin (3.7), se tiene que la matriz AT VA tambin es diagonal con


elementos 2i en la diagonal principal, cuestin que puede escribirse

T
A VA ij = 2i ij .

156

3.5.3.

Oscilaciones pequeas

Solucin del sistema

Supongamos entonces que se ha resuelto la ecuacin de valores propios.


2 Ka = Va,
donde la condicin para solucin no trivial

det 2 Kjk Vjk = 0,

nos conduce a n diferentes 2 . En cada conjunto solucin hay uno que est indeterminado y lo elegimos normalizando los vectores a (que son las columnas
de A) de modo que
T

A KA ij = ij ,

T
A VA ij = 2i ij .
entonces la solucin de nuestro problema es una combinacin lineal de las
soluciones correspondientes a los diversos .
X
X
akj Cj eij t =
akj Re Cj eij t ,
k = Re
j

faltando considerar las condiciones iniciales.


Condiciones iniciales
Las condiciones iniciales son los 2n valores k (0), y k (0) que permiten
determinar finalmente las 2n constantes, las partes real e imaginaria de Ck .
As resultar
X
k (0) =
akj Re (Cj ) ,
j

k (0) =

X
j

akj Re (ij Cj ) =

akj j Im (Cj ) .

Las propiedades de la matriz A, permiten escribir expresiones explcitas para


la parte real e imaginaria de Ck en trminos de las condiciones iniciales, como
explicamos a continuacin. En efecto si definimos una matriz columna c1 con

3.5 Solucin de las ecuaciones de movimiento

157

componentes Re (Cj ) y otra matriz columna c2 con componentes j Im (Cj ),


las dos relaciones anteriores pueden escribirse en forma matricial
(0) = Ac1 ,

(0)

= Ac2 ,

de modo que al usar (3.8) se obtendr


c1 = AT K(0),

c2 = AT K(0),

que al ser desarrolladas en componentes determinan


Re Cj =

akj Kkl l (0),

1 X
akj Kkl l (0),
j k,l

Im Cj =

k,l

donde se ha vuelto a la notacin usual de sumatoria para que quede claro


que no se suma en el ndice j. As se tiene finalmente la solucin de nuestro
sistema
k (t) =

akj (Re Cj eij t ) =

akj (Re Cj cos j t + Im Cj sin j t) .

No se ahondar aqu en el procedimiento a seguir cuando hay valores repetidos de k .

3.5.4.

Coordenadas normales

Recordando que la solucin (sin tomar la parte real) es


k =

akj Cj eij t

y si llamamos
j = Cj eij t
tenemos que
k =

X
j

akj j ,

k =

X
j

akj j ,

(3.9)

158

Oscilaciones pequeas

de modo que en trminos de estas variables resulta


1X
Kjk j k ,
2 j,k
1 X
=
Kjk ajl l akm m ,
2 j,k,l,m

1 X T
=
A KA lm l m ,
2 l,m
1X 2
=
,
2 l l

K =

y similarmente
V

=
=
=
=
=

3.5.5.

1X
Vjk j k
2 j,k
1 X
Vjk ajl l akm m
2 j,k,l,m

1 X T
V KV lm l m
2 l,m
1X 2
lm l m
2 l,m l
1X 2 2
.
2 l l l

El sistema general de dos grados de libertad

Hemos intentado, pero no se logra simplificacin especial. Para tal sistema


tendremos

K11 K12
,
K =
K12 K22

V11 V12
V =
V12 V22

3.5 Solucin de las ecuaciones de movimiento

159

1
1
K11 21 + K12 1 2 + K22 22 +
2
2
1
1
V11 21 V12 1 2 V22 22 ,
2
2
de donde las ecuaciones de movimiento son
L =

K11 1 + K12 2 + V11 1 + V12 2 = 0,


K12 1 + K22 2 + V12 1 + V22 2 = 0.
De aqu
V11 a1 2 K11 a1 + V12 a2 2 K12 a2 = 0,
V12 a1 2 K12 a1 + V22 a2 2 K22 a2 = 0.
la condicin de determinante nulo es

2 K11 + V11 2 K12 + V12


=0
det
2 K12 + V12 2 K22 + V22
o bien
2
4 (K22 K11 K12
) + 2 (2K12 V12 K22 V11 K11 V22 ) + V11 V22 V122 = 0.

Llamemos
2
K11 K22 K12
= k,
2
V11 V22 V12 = v,
(2K12 V12 K22 V11 K11 V22 ) = q

luego
entonces

4k 2q + v = 0

p
1
2
=
q q 4kv
2k

(2 K12 V12 )
a1
=
a2
(V11 2 K11 )
2

a1
a2

p
p
1
( 2k
q + q 2 4kv K12 V12 )
(q q 2 4kv)K12 + 2kV12

p
=
=
p
1
2V11 k K11 q K11 q 2 4kv
(V11 2k
q + q2 4kv K11 )

160

3.5.6.

Oscilaciones pequeas

Acoplamiento a travs de la energa potencial:


K12 = 0

La condicin anterior se reduce a


4 K22 K11 2 (K22 V11 + K11 V22 ) + V11 V22 V122 = 0
p
V
+
K
V
+
(K22 V11 + K11 V22 )2 4K11 K22 (V11 V22 V122 )
K
22
11
11
22
2 =
.
2K22 K11

a1
(2 K12 V12 )
V12
=
=
2
a2
(V11 K11 )
(V11 2 K11 )

q
a1
1
=
(K22 V11 K11 V22 + (K22 V11 K11 V22 )2 + 4K22 K11 V122 )
a2 +
2V12 K11
sea
V12 = f

3.5.7.

Acoplamiento a travs de la energa cintica:


V12 = 0

La condicin anterior se reduce a


2
4 (K22 K11 K12
) 2 (K22 V11 + K11 V22 ) + V11 V22 = 0
p
2
V
+
K
V
)
+
(K22 V11 + K11 V22 )2 4V11 V22 (K22 K11 K12
)
(K
22
11
11
22
2 =
.
2
2(K22 K11 K12 )

a1
(2 K12 V12 )
=
a2
(V11 2 K11 )

a1
=
a2 +
sea
2
K12
= f K22 K11
p
(K22 V11 + K11 V22 ) + (K22 V11 + K11 V22 )2 4V11 V22 K22 K11 (1 f )
2 =
2K22 K11 (1 f )

no se simpliifica nada.

3.6 Oscilaciones forzadas

3.5.8.

161

Las ecuaciones de Lagrange se desacoplan

De modo que en estas coordenadas l , denominadas coordenadas normales, el lagrangiano es


L=

1X 2 1X 2 2

,
2 l l 2 l l l

que muestra que las coordenadas normales varan independientemente cada


una con una de las frecuencias propias de oscilacin del sistema, de acuerdo
a
l + 2l l = 0.
Las coordenadas normales en trminos de las coordenadas originales se obtiene invirtiendo la ecuacin (3.9), es decir
= AT K,
o en forma explcita como
k (t) =

ajk Kjm m (t).

j,m

3.6.

Oscilaciones forzadas

El sistema que oscila puede estar sometido a fuerzas externas perturbadoras. Considere por ejemplo un sistema de dos bloques unidos a resortes
que pueden oscilar sobre un plano horizontal liso. Si el extremo izquierdo del
resorte de constante elstica k1 est fijo, podemos tener oscilaciones libres.
Si en cambio, el extremo izquierdo se mueve de alguna manera conocida
x = f (t),
tendremos oscilaciones forzadas. Mediante este ejemplo explicaremos conceptos ms o menos generales.
Si x1 y x2 representan los desplazamientos de los bloques a partir de sus
posiciones de equilibrio sin perturbacin, el Lagrangiano ser
1
1
1
1
L = M1 x 21 + M2 x 22 k1 (x1 f (t))2 k2 (x2 x1 )2 ,
2
2
2
2

162

Oscilaciones pequeas
M1

M2

k2

k1

x1

x2

Figura 3.1:
de aqu las ecuaciones de movimiento resultan ser
M1 x1 + k1 (x1 f (t)) k2 (x2 x1 ) = 0
M2 x2 + k2 (x2 x1 ) = 0
o bien
M1 x1 + k1 x1 k2 (x2 x1 ) = k1 f (t),
M2 x2 + k2 (x2 x1 ) = 0,
ecuaciones en general similares a las de oscilaciones libres, pero no homogneas. Como es bien sabido, la solucin general es la solucin de la parte
homognea (oscilaciones libres) ms una solucin particular de las ecuaciones no homogneas. Para la parte homognea, al igual que antes, se suponen
soluciones exponenciales
x1 = Aeit ,
x2 = Beit ,
resultan entonces dos ecuaciones algebraicas homogneas para A, B
(k2 + k1 M1 2 )A k2 B = 0,
k2 A + (k2 M2 2 )B = 0,
que con la condicin de determinante nulo conduce a

k2
k1 k2
k1 2
k2 2
+

2
+ 4 = 0.
M1
M1 M2 M1
M2

Sean
221 =

k2
k1
k2
, 21 =
, 22 =
,
M1
M1
M2

3.6 Oscilaciones forzadas

163

entonces las frecuencias propias o normales son las races de


4 (221 + 21 + 22 ) 2 + 21 22 = 0,
y son
p
21 = 12 221 + 12 21 + 12 22 + 12 (21 + 221 21 2 + 22 ) (21 + 221 + 21 2 + 22 ),
.

22 = 12 221 + 12 21 + 12 22 12
Las soluciones son

p
(21 + 221 21 2 + 22 ) (21 + 221 + 21 2 + 22 )

x1 = Re(A1 ei1 t + A2 ei2 t ),


x2 = Re(B1 ei1 t + B2 ei2 t ),
donde las razones entre A y B para 1 y 2 resultan ser
A1
22 21
=
= r1 ,
B1
22
22 22
A2
=
= r2 ,
B2
22
luego la solucin homognea es
x1 = r1 B1 ei1 t + r2 B2 ei2 t ,
x2 = B1 ei1 t + B2 ei2 t ,
en general resultarn
B1 = |B1 | ei1 , B2 = |B2 | ei2
luego
x1 = r1 |B1 | cos( 1 t + 1 ) + r2 |B2 | cos( 2 t + 2 )
x2 = |B1 | cos( 1 t + 1 ) + |B2 | cos( 2 t + 2 )

3.6.1.

Movimiento forzado

Un caso particular pero importante ocurre si la perturbacin es armnica


x = C sin t,

164

Oscilaciones pequeas
M1 x1 + k1 x1 k2 (x2 x1 ) = k1 f (t),
M2 x2 + k2 (x2 x1 ) = 0,

dividiendo por las masas y usando las definiciones previas las podemos escribir
x1 + 21 x1 221 (x2 x1 ) = 21 C sin t,
x2 + 22 (x2 x1 ) = 0,
probamos una solucin particular de la forma
x1 = D sin t, x2 = E sin t,
y al sustituir resulta
2 D + 21 D 221 (E D) = 21 C,
2 E + 22 (E D) = 0,
que resolvemos para E y D
22 21
C
(2 21 )(2 22 )
21 (22 2 )
D =
C
(2 21 )(2 22 )
E =

3.6.2.

Resonancia

La resonancia ocurre cuando la frecuencia forzadora coincide con alguna


de las frecuencias propias 1 o 2 . Algunos textos dicen que entonces E,
D tienden a infinito. Sin embargo un anlisis ms cuidadoso debe ser hecho.
Cmo se van a infinito?
La solucin general, parte forzada ms solucin no forzada ser la suma
21 (22 2 )
C sin t,
(2 21 )(2 22 )
22 21
x2 = |B1 | cos( 1 t + 1 ) + |B2 | cos( 2 t + 2 ) + 2
C sin t,
( 21 )(2 22 )
0 = 4 (221 + 21 + 22 ) 2 + 21 22
x1 = r1 |B1 | cos( 1 t + 1 ) + r2 |B2 | cos( 2 t + 2 ) +

3.6 Oscilaciones forzadas

165

Supongamos que inicialmente el sistema est en la posicin de equilibrio


y en reposo
x1 (0) = 0, x2 (0) = 0, x 1 (0) = 0, x 2 (0).
Esto determina las constantes |B1 | , 1 , |B2 | , 2
0 = r1 |B1 | cos(1 ) + r2 |B2 | cos(2 ),
0 = |B1 | cos(1 ) + |B2 | cos(2 ),

21 (22 2 )
C,
(2 21 )(2 22 )
22 21
0 = |B1 | 1 sin(1 ) |B2 | 2 sin(2 ) + 2
C,
( 21 )(2 22 )

0 = r1 |B1 | 1 sin(1 ) r2 |B2 | 2 sin(2 ) +

de donde resultan 1 = 2 , 2 =

21 (22 2 )
C,
(2 21 )(2 22 )
22 21
0 = |B1 | 1 |B2 | 2 + 2
C,
( 21 )(2 22 )
0 = r1 |B1 | 1 r2 |B2 | 2 +

que se resuelven
r1 22 + 2 22
,
2 (2 21 )(2 22 ) (r1 r2 )

,
|B1 | = 2 22 + 22 r2 21 C 2
2
2
( 1 )( 22 ) 1 (r1 r2 )

|B2 | = 21 C

pero

22 21
= r1 ,
22
22 22
= r2 ,
22
22 21
r1 r2 =
,
22
luego

166

Oscilaciones pequeas
2 21
C,
|B2 | =
2 (2 21 )(2 22 )( 22 21 )

,
|B1 | = 2 22 21 22 C
2
1 (2 1 )(2 22 )( 22 21 )
21 22

y finalmente despus de bastante lgebra se obtiene la solucin completa.

x1 =

x2 =

3.6.3.

(2

C21
21 )(2

C22 21
(2 21 )(2

22 )

22 )

(22 21 )(2 22 )
sin( 1 t)
1 (22 21 )
2
2
2
2
( )( )
22 (2 2 2 ) 1 sin(2 t) + (22 2 ) sin t
2
1

(2 22 )

1 (22 21 )
2 21
2 ( 22 21 )

sin( 1 t)

sin(2 t) + sin t

resonancia = 1

Es necesario tomar lmite. Al aplicar LHopital, aparecen trminos lineales


en el tiempo t y esas amplitudes crecen con el tiempo.

x1
x2

( 22 21 ) (22 21 ) t cos 1 t + 2 (22 22 ) 12 sin 2 t


( 2 3 2 )2 +( 2 +3 2 +2) 21
+ 2 1 2 1 2 1
sin 1 t

!
2

( 22 21 ) t cos 1 t + 2 12 sin 2 t
C22 21
,
=
2
2
+3
2
21 1 sin 1 t
21 ( 22 21 )
C21
=
2
21 ( 22 21 )

3.6.4.

resonancias = 2

tambin es necesario tomar lmite. Al aplicar LHopital, aparecen trminos lineales en el tiempo t y esas amplitudes crecen con el tiempo.

x1
x2

2
2
2

2
C21
322 22 +
2
2
2 2

t)
+
2

sin

t
+

t
(cos

2
1
2
2
2
1
2
1
2
1
2 (22 21 ) 2

2 2
2
2
2
2

C2 1
2
3 2 1
2
2 1 t cos 2 t + 2 sin 1 t
=
sin 2 t ,
2
1
2
2 (22 21 ) 2

3.7 Ejemplos

3.6.5.

167

Para tiempos largos

Para tiempos largos, podemos quedarnos slo con las partes cuyas amplitudes crecen sin lmite proporcionalmente al tiempo
1. resonancias = 1
C21 (22 21 )
t cos 1 t,
21 ( 22 21 )
C22 21
t cos 1 t,
=
2 1 ( 22 21 )

x1 =
x2
2. resonancias = 2

C21 (22 22 )
t cos 2 t,
2 ( 22 21 ) 2
C22 21
=
t cos 2 t.
2 ( 22 21 ) 2

x1 =
x2

3.7.

Ejemplos

Ejemplo 3.7.1 Considere el pndulo doble indicado en la figura (3.2), donde


el largo natural del resorte sin masa es L0 , que coincide con la separacin de
las masas en su posicin de equilibrio. La constante elstica es k y la longitud
de los hilos es L. Estudie las oscilaciones pequeas en torno a los valores de
equilibrio = 0 y = 0.
Solucin. Para valores pequeos de y , la energa cintica es
1
2
2
K = mL2 ( + ),
2
y la energa potencial es
1
1
V = mgL(2 + 2 ) + kL2 ( )2 ,
2
2

168

Oscilaciones pequeas

Figura 3.2:
por lo cual las matrices K y V son

mL2
0
K=
,
0
mL2
V=

mgL + kL2
kL2
2
kL
mgL + kL2

de aqu el sistema lineal de ecuaciones es

mL2
a1
0
2

0
mL2
a2

2
a1
mgL + kL
kL2
,
=
kL2
mgL + kL2
a2
y las frecuencias propias satisfacen
2

(mL2 ) mgL kL2


kL2
det
= 0,
kL2
2 (mL2 ) mgL kL2
con soluciones
g
,
L
g
2k
=
+ .
L m

21 =
22

3.7 Ejemplos

169

Bajo estas condiciones, una fila del sistema de ecuaciones es redundante por
lo cual elegimos la primera, que es
2 mL2 a1 = (mgL + kL2 )a1 kL2 a2
o bien, para cada frecuencia
g
mL2 a11 = (mgL + kL2 )a11 kL2 a21 ,
L

2k
g
+
mL2 a12 = (mgL + kL2 )a12 kL2 a22 ,
L m
que se simplifican a
a11 = a21 ,

a12 = a22 ,

por lo cual la matriz A sin normalizar aun es

a11 a12
A=
.
a11 a12

Normalizacin requiere que

mL2
a11 a12
a11 a11
0
= I,
0
mL2
a12 a12
a11 a12
o bien
2

mL
de donde sigue

a11 a11
a12 a12

mL2 a211 = 1,

a11 a12
a11 a12

1 0
0 1

mL2 a212 = 1.

De donde finalmente, la matriz A ha sido determinada

1
1 1
A =
.
mL2 1 1
Condiciones iniciales permitiran seguir con la rutina de expresar las coordenadas y en funcin del tiempo. Nos limitaremos a dejarlas expresadas
como
1
=
Re(C1 ei1 t + C2 ei2 t ),
mL2
1
Re(C1 ei1 t C2 ei2 t ).
=
2
mL

170

Oscilaciones pequeas

Por ltimo, las coordenadas normales, estn dadas por


1
mL2
1 1

0
T
,
= A K =
2
2
1
1

0
mL
mL
que se reducen (salvo un factor irrelevante) a
1 = + ,
2 = .
Estos dos modos son independientes, por lo cual se puede establecer cada
uno de ellos independientemente, y variarn con las frecuencias propias 1 y
2 . Es decir
r

g
+ = D cos
t ,
L
!
r
g
2k
+ t ,
= E cos
L m
con constantes D, E, , determinables con las condiciones iniciales que se
tengan. Debe notarse que la diferencia de los ngulos es el modo de mayor
frecuencia.
N
Ejemplo 3.7.2 Resuelva el problema anterior sin hacer uso de la teora general elaborada.
Solucin. En algunos casos sencillos como este ejemplo, una solucin
directa puede ser ms simple. En efecto del lagrangiano
1
1
1
2
2
L = mL2 ( + ) mgL(2 + 2 ) kL2 ( )2 ,
2
2
2
siguen las ecuaciones de Lagrange
+ ( g + k ) k = 0,
L m
m
k
g
+ ( + ) k = 0,

L m
m

3.7 Ejemplos

171

de donde por simple inspeccin resultan



+ ( g + 2k )( ) = 0,
L m
+
+ g ( + ) = 0,
L
que corroboran los resultados obtenidos por el mtodo general.
N
Ejemplo 3.7.3 Con relacin a la figura (3.3), dos partculas de igual masa
m oscilan horizontalmente unidos a resortes iguales con constante elstica k,
de modo que los extremos exteriores de los resortes estn fijos. Analice las
oscilaciones pequeas de las partculas en torno a sus posiciones de equilibrio
estable.

Figura 3.3:
Solucin. Si x1 y x2 indican las desviaciones de las partculas respecto a
sus posiciones de equilibrio, la energa cintica es
1
K = (mx 21 + mx 22 ),
2
y la energa potencial es
1
1
1
V = kx21 + k(x2 x1 )2 + kx22 .
2
2
2
De all las matrices K y V son

1 0
0 1

,
K = m

2 1
V = k
,
1 2

172

Oscilaciones pequeas

por lo cual los valores propios satisfacen

2 1
1 0
2
= 0,
k
det m
1 2
0 1
o bien
de donde resulta

4 m2 42 mk + 3k2 = 0,

k
k
,
22 = 3 .
m
m
El sistema de ecuaciones lineales es

a1
a1
2 1
1 0
2
m
=k
,
1 2
0 1
a2
a2
21 =

de donde se obtiene
a11 = a21 ,
a12 = a22 .
Normalizacin requiere que AT KA = I, por lo cual

a11 a22
a11 a11
= I,
m
a22 a22
a11 a22
entonces 2ma211 = 1 y 2ma222 = 1, obteniendo

1
1 1
,
A =
2m 1 1
de aqu, las soluciones oscilatorias son

1
x1 =
Re C1 e1 t C2 e2 t ,
2m

1
Re C1 e1 t + C2 e2 t .
x2 =
2m

Tambin indicaremos los modos normales = AT K que resultan ser


r
m
1 =
(x1 + x2 ) ,
2
r
m
(x1 + x2 ) .
2 =
2

3.7 Ejemplos

173
N

Ejemplo 3.7.4 Con relacin a la figura (3.3), dos partculas de igual masa
m oscilan horizontalmente unidos a resortes iguales con constante elstica k
los de los extremos y k1 el central, de modo que los extremos exteriores de
los resortes estn fijos. Analice las oscilaciones pequeas de las partculas en
torno a sus posiciones de equilibrio estable.

Figura 3.4:
Solucin. Si x1 y x2 indican las desviaciones de las partculas respecto a
sus posiciones de equilibrio, la energa cintica es
1
K = (mx 21 + mx 22 ),
2
y la energa potencial es
1
1
1
V = kx21 + k1 (x2 x1 )2 + kx22 .
2
2
2
De all las matrices K y V son

1 0
0 1

,
K = m

k + k1 k1
,
V =
k1 k + k1
por lo cual los valores propios satisfacen

k + k1 k1
1 0
2

det m
= 0,
0 1
k1 k + k1
o bien
4 m2 2 2 mk 22 mk1 + k2 + 2kk1 = 0,

174

Oscilaciones pequeas

de donde resulta

k
k + 2k1
,
22 =
.
m
m
El sistema de ecuaciones lineales es

k + k1 k1
a1
1 0
a1
2
=
,
m
a2
k1 k + k1
a2
0 1
21 =

de donde se obtiene

( 2

(k + k1 )
k1
)a1 = a2 ,
m
m
a1 =

y para las dos frecuencias propias resulta


a11 =
a12 =

k1
m
a2 ,
1)
2
( (k+k
)
m

k1
k m(k+k1 ) a21 = a21 ,
(m m )
k1
k+2k m (k+k1 ) a22 = a22 .
( m1 m )

Normalizacin requiere que AT KA = I, por lo cual

a11 a22
a11 a11
= I,
m
a22 a22
a11 a22

entonces 2ma211 = 1 y 2ma222 = 1, obteniendo

1
1 1
,
A =
2m 1 1
de aqu, las soluciones oscilatorias son

1
x1 =
Re C1 e1 t C2 e2 t ,
2m

1
x2 =
Re C1 e1 t + C2 e2 t .
2m

Tambin indicaremos los modos normales = AT K que resultan ser


r
m
(x1 + x2 ) ,
1 =
2
r
m
(x1 + x2 ) .
2 =
2

3.8 Ejercicios resueltos

175
N

3.8.

Ejercicios resueltos

Ejercicio 3.8.1 Considere un aro liso de masa M y radio R el cual puede


oscilar en torno de un punto de su periferia bajo la accin de la gravedad.
Vinculada al aro hay una partcula de masa M que puede moverse libremente
sobre el aro. Determine las frecuencias propias de oscilacin y las coordenadas normales.
Solucin. Usemos las coordenadas y indicadas en la figura.
O

R
C

Las coordenadas de la partcula son


x = R sin + R sin ,
1
1
y = R cos R cos ' R2 + R2 ,
2
2
de donde, aproximando para oscilaciones pequeas

x = R cos + R cos ' R + R,


y = R sin + R sin ' 0.
Similarmente

x C = R cos ' R,
y C = R sin ' 0,
de modo que el Lagrangiano aproximado ser
1
2 + 1 (MR2 ) 2 + 1 M(R + R)
2 Mg( 1 R2 + 1 R2 ) Mg( 1 R2 )
L =
M(R)
2
2
2
2
2
2
1
3
1
2
2
=
MR2 + MR2 + MR2 Mg(R2 + R2 )
2
2
2

176

Oscilaciones pequeas

K =
V =

3MR2 MR2
MR2 MR2
2MgR
0
0
MgR

de donde las frecuencias propias satisfacen



3MR2 MR2
2MgR
2

= 0,
det
MgR
MR2 MR2
o sea
2M 2 R4 4 5M 2 R3 2 g + 2M 2 g2 R2 = 0,
de donde las frecuencias propias son
r
r
1g
2g
1 =
, 2 =
.
2R
R
Las ecuaciones algebraicas (la primera fila solamente)
2l Kjk akl = Vjk akl ,
son
1g
(3MR2 a11 + MR2 a21 ) = 2MgRa11 ,
2R
22 (3MR2 a12 + MR2 a22 ) = 2MgRa12 ,
que se simplifican a
a21 = a11 ,
a22 = 2a12 ,
luego
A=

a11 12 a22
a11
a22

Normalizacin requiere que AT KA = I, por lo cual

a11
3MR2 MR2
a11 12 a22
a11
I =
1 a22 a22
MR2 MR2
a11
a22

22
0
6a11 MR2
,
=
3 2
a
MR2
0
4 22

3.8 Ejercicios resueltos


de donde
a11 =

177
r

1
, a22 =
6MR2

4
.
3MR2

Tambin indicaremos las coordenadas normales = AT K o sea


q

1
1
2
2
2
2

MR
3MR
6MR
6MR

q
q
=
2
2
1
4
4

MR
MR
2 3MR2
3MR2

6
+
6
3
3

= R M
,
13 3 + 13 3
: o sea
1
R 6M(2 + ),
3
1
=
R 3M( + ).
3

1 =
1

N
Ejercicio 3.8.2 Una molcula consiste en tres tomos iguales localizados
en los vrtices de un tringulo rectngulo issceles estando cada par de tomos unidos por un resorte de constante elstica k. Estudie las oscilaciones
pequeas y demuestre que hay tres modos degenerados con = 0. Determine
su significado y determine las tres frecuencias propias distintas de cero.
Y
(2)

G
45
(1)

45

(3)

178

Oscilaciones pequeas

Solucin. Por razones fsicas, hay tres frecuencias cero asociadas a los
posibles desplazamientos como un todo, en la direccin X, en la direccin Y
y una rotacin como un todo en la direccin del eje Z. Para eliminar esos
modos restringimos el sistema a tener el centro de masa en el origen con
velocidad cero y cero momentum angular respecto al centro de masa. Esto
significa
x1 + x2 + x3 = 0,
y1 + y2 + y3 = 0.
para oscilaciones pequeas pueden considerarse los ri como sus valores de
equilibrio y sus desplazamientos pequeos ui de modo que
ri = ri0 + ui .
luego el momentum angular puede aproximarse a
LG = mr10

d
d
d
u1 + mr20 u2 + mr30 u3 = 0,
dt
dt
dt

que se satisface si
r10 u1 + r20 u2 + r30 u3 = 0.

(momang)

O sea tenemos estas restricciones


u1x + u2x + u3x = 0,
u1y + u2y + u3y = 0

Pero, si a denota la arista 1-2 del tringulo la altura es h = 12 a 2


11
21
a 2, y2 =
a 2,
32
32
1
= x3 = a 2, x2 = 0,
2

y1 = y3 =
x1

luego la relacin ?? puede reducirse a


(u1x + u3x )

21
11
1
a 2 + (u3y u1y ) a 2 u2x a 2 = 0,
32
2
32

(u1x + u3x ) + 3(u3y u1y ) 2u2x = 0.

3.8 Ejercicios resueltos

179

Hay desde luego slo tres coordenadas pequeas independientes. Falta establecer cual es el cambio
de las longitudes producto de estas variaciones. Para
sin 45 = cos 45 = 12 2, resulta
1
1
2 + (u2y u1y )
2,
2
2
1
1
= (u2x u3x )
2 + (u2y u3y )
2,
2
2
= u3x u1x .

l12 = (u2x u1x )


l23
l13

Introducimos las siguientes tres coordenadas


q1 = u3x + u1x
q2 = u3x u1x
q3 = u1y + u3y .
de donde, con bastante lgebra resultan
1
1
(q1 q2 ), u1y = ( q3 +
2
2
= q1 , u2y = q3 ,
1
1
=
(q1 + q2 ), u3y = ( q3
2
2

u1x =
u2x
u3x

1
q1 ),
6
1
q1 ),
6

La energa cintica ser


1
m(u 21x + u 21y + u 22x + u 22y + u 23x + u 23y ) =
2
1
1
1
1
1
1 1
=
m( (q1 q2 )2 + ( q3 + q1 )2 + q12 + q32 + (q1 + q2 )2 + ( q3 q1 )2 )
2 4
2
6
4
2
6

1 2
=
m 28q1 + 9q22 + 27q32 ,
36

K =

las deformaciones de los resortes son

5
1
3
l12 =
2q1 +
2q2
2q3 ,
6
4
4
5
1
3
l23 =
2q1 +
2q2
2q3 ,
6
4
4
l13 = q2 .

180

Oscilaciones pequeas

la energa potencial ser


1
3
5
1
3
5
1
2q1 +
2q2
2q3 )2 + (
2q1 +
2q2
2q3 )2 + (q2 )2 )
k((
V =
2
6
4
4
6
4
4

1
=
k 100q12 + 45q22 54q2 q3 + 81q32
72
Entonces el Lagrangiano ser

1
1
L = m 28q12 + 9q22 + 27q32 k 100q12 + 45q22 54q2 q3 + 81q32
36
72
r
25
25 2
0.
q1 + 0 q1 = 0, 1 =
14
14
1
q2 + 20 (5q2 3q3 ) = 0,
2
q3 2 20 (q2 3q3 ) = 0,
con 20 =

k
.
m

Las otras frecuencias satisfacen


1
2 a2 + 20 (5a2 3a3 ) = 0,
2
2
a3 2 20 (a2 3a3 ) = 0,

debe ser
det
de donde

32 20
2 + 52 20
2
2 0
2 + 6 20

= 0,

17 1
+
97 0 ,
4
4
r
17 1

=
97 0 ,
4
4

2 =
3

Note que
a2
20
3
,
=
a3
2 (2 52 20 )
1
a22
3
6
= 0,356 11
= 17 1
=
5
a32
2 ( 4 + 4 97 2 )
7 + 97
1
3
a23
6
= 2. 106 1
= 17 1
=
5
a33
2 ( 4 4 97 2 1)
7 + 97

3.8 Ejercicios resueltos

181

luego, las coordenadas normales 1 , 2 , 3 satisfacen


q1 = 1 = u3x + u1x
6
6
2 +
3 = u3x u1x
q2 =
7 + 97
7 + 97
q3 = 2 + 3 = u1y + u3y = u2y
1
1
4
4
3 = u2y +
97u2y + u3x u1x ,
2
14
7
7
1
1
4
4
97u2y u3x + u1x .
2 = u2y
2
14
7
7
N
Ejercicio 3.8.3 Una molcula consiste en dos tomos (A) una lnea recta unidos por resortes a otro tomo (B), de igual constante elstica k. A y
C tienen la misma masa. Estudie las oscilaciones pequeas en el plano xy.
Determine las frecuencias propias distintas de cero para oscilaciones longitudinales (eje X)..
Y

(A)
mA

mB (B)
G

(C)
X
mA

Solucin. Por razones fsicas hay una frecuencias cero asociada al desplazamientos como un todo, en la direccin X. Para eliminar ese modo restringimos el sistema a tener el centro de masa en el origen con velocidad cero.
Esto significa
mA xA + mB xB + mA xC = 0.

182

Oscilaciones pequeas

para oscilaciones pequeas pueden considerarse los ri como sus valores de


equilibrio y sus desplazamientos pequeos ui de modo que
ri = ri0 + ui .
mA uAx + mB uBx + mA uCx = 0.
Pero, si a denota la separacin de equilibrio de los tomos
xA = xC = a, xB = 0,
El Lagrangiano ser
1
1
1
L = mA (u 2Ax + u 2Bx ) + mc u 2Cx k((uCx uBx )2 + (uAx uBx )2 ).
2
2
2
Introduzcamos dos nuevas variables
q1 = uCx + uAx ,
q2 = uCx uAx ,
luego
1
(q1 + q2 ),
2
1
(q1 q2 )
=
2

uCx =
uAx
pero

mA
mA
(uAx + uCx ) =
q1 ,
mB
mB
luego luego la Energa cintica resulta ser
uBx =

1
1
1
1
mA 2
mA (( (q1 q2 ))2 + ( (q1 + q2 ))2 ) + mB (
q1 ) =
2
2
2
2
mB
m2
1
1
1
= ( mA + mB 2A )q12 + mA q22 .
4
2
mB
4

K =

La energa potencial es
V

1 1
mA 2
1
mA 2
q1 ) + ( (q1 q2 ) +
q1 ) )
k(( (q1 + q2 ) +
2 2
mB
2
mB
1
k
1
k
= ( k+
mA + 2 m2A )q12 + kq22 .
4
mB
mB
4
=

3.8 Ejercicios resueltos

183

El Lagrangiano est desacoplado y es


m2
1
1
1 mA m2A 2 1 2
1
+
)q kq .
L = ( mA + mB 2A )q12 + mA q22 k( +
4
2
mB
4
4 mB m2B 1 4 2
De aqu resultan las ecuaciones para los modos normales
m2
1
1 mA m2A
1
q1 + k( +
+
)q1 = 0,
( mA + mB 2A )
4
2
mB
4 mB m2B
k
q2 +
q2 = 0,
mA
donde las frecuencias propias son
s
1 =

2 =

(mB + 2mA ) k
,
mA mB
k
.
mA
N

184

Oscilaciones pequeas

Captulo

Sistemas con muchos grados de


libertad

En el captulo anterior se explic el mtodo para analizar oscilaciones


pequeas de un sistema de un nmero pequeo de grados de libertad. Cuando
el nmero de grados de libertad se hace muy grande, aunque en principio no
habra dificultades, la resolucin de las ecuaciones de valores propios se torna
poco prctica. Sin embargo hay casos, en que debido a ciertas simetras, el
problema puede resolverse para un nmero arbitrario de grados de libertad.
Pondremos atencin en algunos casos particulares de solucin simple y luego
generalizaremos los resultados a sistemas con infinitos grados de libertad, los
sistemas continuos.

4.1.

Oscilaciones longitudinales

Considere un sistema unidimensional constituido por un conjunto de N


partculas de igual masa que m que estn unidas en lnea recta por resortes de
constante elstica K, y largo natural a. Si denotamos por qi las desviaciones
longitudinales en torno a las posiciones de equilibrio, ver figura (4.1).
El lagrangiano del sistema es
L=

N
X
1
i=1

mqi2

N
X
1
i=1

K(qi qi1 )2 ,

186

Sistemas con muchos grados de libertad


m

qi

Figura 4.1: osciladores acoplados


de donde se deducen las ecuaciones de movimiento para cada masa
qj = 2 (qj+1 + qj1 2qj ), j = 1, 2, . . . , N.
r
K
.
=
m
Estas ecuaciones pueden ser resueltas en dos casos.

4.1.1.

(a) Extremos fijos

Para el caso N partculas pueden moverse y dos ms de los extremos


estn fijas tomaremos q0 , qN +1 = 0 para las fijas. Podemos adems adivinar
dependencias temporales de la forma
qj (t) = aj ei t ,

j = 1, 2, , n.

Al derivar y reemplazar resultan para las constante aj las ecuaciones lineales


2 aj = 2 (aj+1 + aj1 2aj ), j = 1, 2, . . . , N.
o bien

K
,
(4.1)
m
un sistema de ecuaciones homogneo que admite solucin distinta de la trivial
solo s el determinante de la matriz de los coeficientes es cero. Si hacemos
para simplificar
22 2
=
,
2
tenemos que
aj1 + aj aj+1 = 0
(4.2)
2 aj1 + ( 2 22 )aj + 2 aj+1 = 0 , con 2 =

4.1 Oscilaciones longitudinales

187

el sistema de N ecuaciones puede escribirse con extremos fijos a0 = aN+1 = 0


a1 a2 = 0,
a1 + a2 a3 = 0,
..
.
aj1 + aj aj+1 = 0,
..
.
aN2 + aN 1 aN = 0,
aN1 + aN = 0.
Este sistema lineal homogneo tiene solucin no trivial si el determinante
de los coeficientes es nulo. Entonces los deben satisfacer

1 0 0
1 1
0

..

. = det(DN ) = 0.
det 0 1

.
...
..
1
0 0 1
Determinante que puede ser evaluado. Si lo llamamos DN , podemos obtener
una relacin de recurrencia desarrollando el determinante de acuerdo a la
primera fila

DN

= DN1 + det

0
.
1 ..

.
1 . . 1
0 1

1 1
0
..
.

= DN1 DN2 ,
siendo los dos primeros

D1 = , D2 = 2 1.
La relacin de recurrencia 4.3 puede resolverse suponiendo
DN = ApN ,

(4.3)

188

Sistemas con muchos grados de libertad

y reemplazando en la relacin de recurrencia. Esto conduce a


p2 p + 1 = 0,
de donde
p=

i 1
= ei ,
2
4

con
cos =

2
=1
.
2
22

Entonces
DN = A1 eiN + A2 eiN .
Si consideramos los dos primeros valores D1 = ,y D2 = 2 1 se obtiene
= 2 cos = A1 ei + A2 ei ,
2 1 = 4 cos2 1 = A1 e2i + A2 e2i .
que puede resolverse para A1 y A2 obteniendo
A2 =

ei
ei
, A1 =
,
2i sin
2i sin

y finalmente
DN =

ei iN
ei iN sin(N + 1)

=
e
e
.
2i sin
2i sin
sin

Entonces, DN = 0 implica
n =

n
con n = 1, 2, ..., N.
N +1

Las llamadas frecuencias propias resulta entonces que satisfacen


n
22 2n
,
= n = 2 cos
2

N +1
entonces
2n = 22 (1 cos

n
n
) = 42 sin2
,
N +1
2(N + 1)

4.1 Oscilaciones longitudinales

189

y finalmente las frecuencias posibles son


n
con n = 1, 2, ..., N.
n = 2 sin
2(N + 1)
Las posiciones sern
qj = Re

ajn Cn ein t ,

donde hemos usado un segundo ndice en ajn para indicar a cual frecuencia
se refiere. En la seccin siguiente se determinan.

4.1.2.

Las posiciones

Para cada n la relacin 4.2 determina las razones de los coeficientes.


Recuerde que
n
n = 2 cos
, con n = 1, 2, ..., N.
N +1
Adems se introduce un segundo ndice en los coecientes para indicar la
frecuencia de que se 6trata. Las ecuaciones de recurrencia para los aj,n 4.2
son, olvidando la ltima con a0 , aN+1 = 0
n a1,n a2,n = 0,
a1,n + n a2,n a3,n = 0,
..
.
aj1,n + n aj,n aj+1,n = 0,
..
.
aN2,n + n aN1,n aN,n = 0,
aN 1,n + n aN,n = 0.
En resumen
aj1,n + n aj,n aj+1,n = 0.

Intentamos nuevamente solucin exponencial


aj,n = Apj ,
y al reemplazar
p1 + 2 cos

n
p = 0,
N +1
n
n
p + p1
n
ei N +1 + ei N +1
= cos
=
,
2
N +1
2

190

Sistemas con muchos grados de libertad

de donde es obvio que

p = ei N +1 ,
luego
aj,n = An e+ijn + Bn eijn ,
n
n
aj,n = An e+ij N +1 + Bn eij N +1 .
Las condiciones de extremos fijos imponen para cada frecuencia que se cumple
a0,n = An + Bn = 0,
aN +1,n = An e+in + Bn ein = 0
que se satisfacen si An = Bn luego con alguna constante indeterminada Cn
n
,
aj,n = Cn sin j
N +1
entonces
X
X
n in t
e ,
aj,n ein t = Re
Cn sin j
qj = Re
N
+
1
n
n
si finalmente colocamos
Cn = an ibn ,
la solucin general ser
X
n
qj = Re
(an ibn ) sin j
(cos n t + i sin n t),
N +1
n
qj

N
X
n
n
=
(an cos n t + bn sin n t) sin j
, n = 2 sin
N +1
2(N + 1)
n=1

debindose evaluar an , bn segn las condiciones iniciales.

4.1.3.

Condiciones iniciales

Los coeficientes an y bn pueden evaluarse imponiendo las condiciones iniciales


N
X
n
,
an sin j
qj (0) =
N
+
1
n=1
qj (0) =

N
X
n=1

bn n sin j

n
,
N +1

4.1 Oscilaciones longitudinales

191

y haciendo uso de la transformada discreta de Fourier


qj =

N
X

n
2 X
n
, an =
qj sin j
N +1
N + 1 j=1
N +1
N

an sin j

n=1

de manera que pueden evaluarse los coeficientes an y bn mediante


2 X
n
,
qj (0) sin j
N + 1 j=1
N +1
N

an =
bn

N
X
2
n
.
=
qj (0) sin j
(N + 1) n j=1
N +1

Finalmente
N
X
n
yj (t) =
.
(an cos n t + bn sin n t) sin j
N +1
n=1

4.1.4.

Coordenadas normales

En la expresin (sin tomar parte real)


X
n in t
qj =
e
Cn sin j
,
N +1
n
definimos las coordenadas normales a
n = Cn ein t ,
de manera que
qj =

sin j

que pueden invertirse

N +1 n

2 X
n
.
qj sin j
N + 1 j=1
N +1
N

n =

Como ejemplo numrico, tomemos N = 3

192

1 =

Sistemas con muchos grados de libertad

2
N+1

N
X

qj sin j N+1
= 14 q1 2 + 12 q2 + 14 q3 2 = 0,354 q1 + 0,5q2 +

j=1

0,354 q3
2 =
3 =

2
N+1

N
X

2
N+1

2
qj sin j N+1
= 12 q1 12 q3 = 0,5q1 0,5q3

j=1
N
X
j=1

0,354 q3

4.1.5.

3
qj sin j N+1
= 14 q1 2 12 q2 + 14 q3 2 = 0,354 q1 0,5q2 +

(b) Condiciones peridicas

Aqu tomaremos q0 = qN +1 , q1 = qN de modo que tendremos


aN + a0 a1 = 0
a0 + a1 a2 = 0
a1 + a2 a3 = 0
..
.
aj1 + aj aj+1 = 0
aN1 + aN a0 = 0
es decir las frecuencias admisibles satisfacen

1
1
1 1
0

det 0 1 1 ..
.
...
..
1
1 0 1

que es ms dificil de resolver.

4.1.6.

= 0,

N+1

Solucin alternativa de (b)

Una alternativa sin embargo es encontrar soluciones no triviales del sistema. Para ello suponga con por determinar
aj = Cei (j ) .

4.1 Oscilaciones longitudinales

193

Si se reemplaza en el sistema de ecuaciones


aj1 + aj aj+1 = 0
se tiene que
ei (j1) + ei (j ) ei (j+1) = 0,
de donde se obtiene
ei + ei = 0,
o sea
= 2 cos .
Entonces de
22 2
= ,
2
resulta

= 2 sin
,
2

y
aj = Cei (j ) .
Debe adems tenerse que
a0 = aN +1
o sea
ei (N+1) = 1,
por lo cual, las soluciones admisibles para son
=
luego

2n
, con n = 0, 1, 2, ..., N.
N +1

n
n = 2 sin
N +1

, con n = 1, 2, ..., N.

194

4.2.

Sistemas con muchos grados de libertad

Oscilaciones transversales

Consideremos ahora partculas de igual masa m unidas por resortes sin


masa de la misma longitud natural y constante elstica k de modo que en la
situacin de equilibrio ellas estn en lnea recta, y los resortes sometidos a
una tensin igual . Si las partculas se desplazan poco lateralmente, estarn
sometidos a fuerzas de modo que la segunda ley de Newton conduce a
Ti

i-1
Ti-1

yi-1

yi+1

yi

Oscilaciones transversales

m
yi = Ti+i sin i+1 Ti sin i ,
m
xi = Ti+i cos i+1 Ti cos i ,
si no hay desplazamientos longitudinales en x y los transversales en y son
pequeos, podemos aproximar, para ngulos pequeos
m
yi = Ti+i sin i+1 Ti sin i ,
0 = Ti+i Ti
de modo que
Ti = ,
m
yi (tan i+1 tan i ),
yi+1 yi yi yi1

),
(
a
a
de modo que tenemos como ecuacin de movimiento aproximada

yi =
(yi+1 + yi1 2yi ).
ma
Las frecuencias propias
Si los extremos estn fijos y0 = yN+1 = 0. Adems si suponemos para los
modos normales de oscilacin
yj = aj eit ,

4.2 Oscilaciones transversales

195

tenemos que
(2

ma 2
)aj aj+1 aj1 = 0.

Si llamamos ahora

ma 2
,

tenemos un problema anlogo, es decir un sistema de la forma


=2

aj1 + aj aj+1 = 0,
que ms explcitamente lee
a1 a2 = 0
a1 + a2 a3 = 0
..
.
aj1 + aj aj+1 = 0
aN 1 + aN = 0
de modo que

1 0 0
1 1
0

..

.
det 0 1
.
.
. . 1
..
0 0 1
con cos = /2 y n =

n
N+1

sin(N + 1)

= 0,
=

sin

se obtiene

n = 2 cos n = 2 cos

ma2n
n
=2
,
N +1

de modo que
n
2
(1 cos
),
m
N +1
r
n
4
sin
.
=
m
2(N + 1)

2n =
n

196

4.2.1.

Sistemas con muchos grados de libertad

Las coordenadas

Para cada frecuencia las coordenadas se obtienen resolviendo


aj1,n + n aj,n aj+1,n = 0,
n
aj,n aj+1,n = 0.
aj1,n + 2 cos
N +1
Pruebe una solucin
aj,n = An pj ,
resultando entonces

p + p1
n
= cos
,
2
N +1

de donde es obvio que

p = ei N +1 ,
en consecuencia

aj,n = An e+ij N +1 + Bn eij N +1 .


Tenemos adems que
a0,n = An + Bn = 0,
aN +1,n = An e+in + Bn ein = 0
que se satisfacen si Bn = An luego
aj,n = Cn sin j
entonces
yj = Re

aj,n ein t = Re

n
,
N +1

Cn sin j

n in t
e
,
N +1

si finalmente colocamos
Cn = an ibn ,
la solucin general ser
X
n
(cos n t + i sin n t),
(an ibn ) sin j
yj = Re
N +1
n
yj =

N
X
n=1

sin j

n
(an cos n t + bn sin n t),
N +1

debindose evaluar an , bn segn las condiciones iniciales.

4.2 Oscilaciones transversales

4.2.2.

197

Transformada discreta de Fourier

Puede probarse que


2 X
nk
nk 0
sin
sin
= kk0
N + 1 n=1
N +1
N +1
N

luego en la expresin

yk =

N
X

an sin

n=1

nk
,
N +1

pueden evaluarse los coeficientes mediante


2 X
nk
.
yk sin
an =
N + 1 k=1
N +1
N

Esto permite evaluar los an , bn de la seccin anterior


yk (0) =
yk (0) =

N
X
n=1
N
X
n=1

an

sin

nk
an , k = 1, 2, , N
N +1

sin j

n
n bn ,
N +1

2 X
nk
,
=
yk (0) sin
N + 1 k=1
N +1
N

2 X
nk
=
yk (0) sin
.
N + 1 k=1
N +1
N

n bn

4.2.3.

Un ejemplo numrico

Supongamos N = 4, yk (0) = 0, y1 (0) = 1, y2 (0) = 2, y3 (0) = 2, y4 (0) =


1. Tendremos
bn = 0,
n
2n
3n
4n
2
an =
(sin
+ 2 sin
+ 2 sin
+ sin
),
5
5
5
5
5
entonces pueden calcularse
a1 = 1. 991 9, a2 = 0, a3 = 0,179 61, a4 = 0.

198

Sistemas con muchos grados de libertad

Adems si hacemos

4
m

=1

= 0,309 02,
10
3
= sin
= 0,809 02.
10

1 = sin
3

Finalmente se calculan los desplazamientos en funcin del tiempo. Por la


simetra de la condicin inicial resultan y1 = y4 , y2 = y3 ,
3

yj = (sin j )(1. 991 9 cos 0,309 02t) (sin j )(0,179 61 cos 0,809 02t),
5
5
y1 = 1. 170 8 cos 0,309 02t 0,170 82 cos 0,809 02t,
y2 = 1. 894 4 cos 0,309 02t + 0,105 57 cos 0,809 02t,
y3 = 1. 894 4 cos 0,309 02t + 0,105 57 cos 0,809 02t,
y4 = 1. 170 8 cos 0,309 02t 0,170 82 cos 0,809 02t,
2

-1

-2

4.3.

Ejercicios

10
t

12

14

16

18

20

Captulo

Sistemas continuos

5.1.

Principio variacional de Hamilton

La accin de un sistema mecnico se define por:


S=

Zt2

L(q(t), q(t),

t)dt ,

(5.1)

t1

es decir una integral sobre un posible camino qi (t) que permita al sistema
pasar entre los instantes de tiempo t1 y t2 en forma compatible con los vnculos, y con las condiciones en t1 y t2 . La accin, como veremos, tiene un doble
e importante rol:
Primero, su variacin a extremos fijos, supuesta nula conduce a las
ecuaciones de movimiento, ya sea en su forma lagrangiana o forma
hamiltoniana. Esto es los caminos fsicos son caminos extremales.
Segundo, su variacin en los extremos, suponiendo satisfechas las ecuaciones de movimiento, conduce a las integrales de las ecuaciones de
movimiento.
De lo primero trata el principio variacional de Hamilton. De lo segundo,
que se ver con ms detalle ms adelante, trata el mtodo de Hamilton Jacobi.

200

Sistemas continuos

5.1.1.

Principio variacional de Hamilton

La accin puede considerarse una funcional de los posibles caminos qi (t)


compatible con los vnculos y las condiciones en t1 y t2 . El principio variacional de Hamilton establece que la accin es un extremo si y solo si el camino
es la trayectoria fsica, solucin de las ecuaciones de movimiento del sistema
(conservativo).
Demostracin:
En lo que sigue, llamaremos caminos fsicos a los caminos extremales
entre los puntos extremos fijos y caminos variados a otros caminos, prximos
a los caminos extremales, entre los mismos puntos extremos. Se requieren
elementos de clculo variacional que no estudiaremos aqu, pero de los cuales
haremos uso (ver [3]). Para que la accin sea un extremo se requiere que su
variacin S sea cero, para variaciones qi (t) infinitesimal, compatibles con
los vnculos y nulas en los extremos y salvo por eso, arbitrarias entre ellos.
Como se sabe, usando la notacin , se tiene que
S =

L
qi +
qi dt ,
qi
qi

Zt X
L

t1

como

d
q, y
qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0 ,
dt
la primera variacin de la accin puede escribirse
q =

S =

Zt X
L

d L

qi dt qi

t1

qi dt .

(5.2)

Si se cumplen las ecuaciones de movimiento, ecuaciones de Lagrange


en su forma original, es decir

X L
d L
qi = 0,

qi dt qi

y si adems se trata de un sistema conservativo, donde por definicin


QNC
= 0, i, entonces S = 0, lo que significa que S es un extremo.
i

5.1 Principio variacional de Hamilton

201

Si la accin S es un extremo, o sea S = 0, tenemos


Zt X
L

d L

qi dt qi

t1

o bien

qi dt = 0 ,

X Z L
d L
dtqi = 0 .

qi dt qi
i
t1

Si las variaciones qi son arbitrarias en el intervalo, sern cero los integrandos.


L
d L

= 0,
qi dt qi
que son las ecuaciones correctas de Lagrange para sistemas conservativos. .

5.1.2.

Variacin en los extremos

Si variamos las trayectorias haciendo qi qi + qi


qi =

d
qi ,
dt

qi (t1 ) 6= 0, qi (t) 6= 0, t1 6= 0, t 6= 0

la variacin de la accin ser


S =

Zt

L(q(t), q(t),

t)dt

t1

= L(q(t), q(t),

t)t L(q(t1 ), q(t


1 ), t1 )t1 +
t

Z X
L d
L
+
qi dt
qi +
qi
qi dt
t1

1 ), t1 )t1 +
= L(q(t), q(t),

t)t L(q(t1 ), q(t


+

Zt X
L
qi

t1

d L
dt qi

qi dt .

X L
qi

qi

X L
qi

qi

t1

202

Sistemas continuos

Si las coordenadas generalizadas satisfacen las ecuaciones de Lagrange


L
d L

=0
qi dt qi
entonces
X L X L
S = L(q(t), q(t),

t)tL(q(t1 ), q(t
1 ), t1 )t1 +
qi
qi
.
qi
qi
t
t1
(5.3)
Si la accin se conociera como funcin de qi (t), qi (t1 ), t y t1 entonces
S = S(qi (t), qi (t1 ), t, t1 ),
la ecuacin anterior implica
S(qi (t), qi (t1 ), t, t1 )
qi (t)
S(qi (t), qi (t1 ), t, t1 )
qi (t1 )
dS(qi (t), qi (t1 ), t, t1 )
dt
dS(qi (t), qi (t1 ), t, t1 )
dt1

L
= pi (t),
=
qi t

L
= pi (t1 ),
=
qi t1

(5.4)
(5.5)

= L(q(t), q(t),

t),

(5.6)

= L(q(t1 ), q(t
1 ), t1 ).

(5.7)

Por ltimo considere que

dS
dS(qi (t), qi (t1 ), t, t1 )
S X L
=L=
=
+
qi ,
dt
dt
t
qi
o bien
X L S
S(qi (t), qi (t1 ), t, t1 )
L
qi =
= H(qi (t),
, t)
qi
t
qi (t)
la famosa ecuacin de Hamilton Jacobi para la accin S
S(qi (t), qi (t1 ), t, t1 )
S(qi (t), qi (t1 ), t, t1 )
= H(qi (t),
, t).
t
qi (t)

5.1 Principio variacional de Hamilton

5.1.3.

203

Ejemplos simples

Partcula libre 1

S=

Zt

t1

1 (q q1 )2
1 (q q1 )2
m
m
.
dt
=
2 (t t1 )2
2 (t t1 )

La ecuacin (5.5)
S(q(t), q(t1 ), t, t1 )
= p(t1 )
q(t1 )
se convierte en
m

(q q1 )
= mv1 ,
(t t1 )

que efectivamente resuelve el problema pues resulta


q = q1 + v1 (t t1 ).
Partcula libre 2 Si se trata de resolver la ecuacin de Hamilotn Jacobi

2
S(q(t), q(t1 ), t, t1 )
1
S(q(t), q(t1 ), t, t1 )
=
,
t
2m
q(t)
intente
S = (t t1 ) + W (q(t) q(t1 )),
resulta

1
2
(W 0 (q(t) q(t1 ))) =
2m

o bien
W (q(t) q(t1 )) =

2m(q(t) q(t1 )),

S = (t t1 ) +

2m(q(t) q(t1 ))

y la accin
pero

1 (q q1 )2
=E= m
2 (t t1 )2

204

Sistemas continuos

luego se obtiene
2

1 (q q1 )
S = (t t1 ) m
+
2 (t t1 )2
= m

1 (q q1 )2
2m m
(q(t) q(t1 )),
2 (t t1 )2

(q q1 )2 1 (q q1 )2
1 (q q1 )2
m
= m
(t t1 )
2 (t t1 )
2 (t t1 )

Fuerza constante
Una fuerza constante puede ser representada por un potencial
V = F q,
de manera que la accin ser
S =

Zt

1 p2
+ F q)dt,
2m

t1

p = p1 + F (t t1 ),
p1
F
(t t1 )2 .
q = q1 + (t t1 ) +
m
2m
S=

Zt

1 (p1 + F (t t1 ))2
p1
F
+ F (q1 + (t t1 ) +
(t t1 )2 ))dt
2
m
m
2m

t1

el integrando se simplifica a
1 2
F
F2
p1 + 2p1 (t t1 ) + F q1 +
(t t1 )2 ,
2m
m
m
luego
S=

F
F2
1 2
p1 (t t1 ) + p1 (t t1 )2 + F q1 (t t1 ) +
(t t1 )3 ,
2m
m
3m

eliminamos p1 sacndolo de 5.8


p1 = m

q q1 F
(t t1 ),
t t1
2

(5.8)

5.1 Principio variacional de Hamilton

205

obteniendo
S=

q q1 F
q q1 F
F
F2
1
(m
(tt1 )3
(tt1 ))2 (tt1 )+(m
(tt1 )) (tt1 )2 +F q1 (tt1 )+
2m
t t1 2
t t1 2
m
3m

que se reduce a
1 (q q1 )2 1
F2
S= m
+ F (t t1 )(q + q1 )
(t t1 )3 .
2
t t1
2
24m
La ecuacin (5.5)
S(q(t), q(t1 ), t, t1 )
= p(t1 ),
q(t1 )
se reduce a
m

(q q1 ) 1
+ F (t t1 ) = mq1 ,
(t t1 ) 2
q = q1 + q1 (t t1 ) +

1F
(t t1 )2 ,
2m

que es la solucin del problema.


Oscilador armnico
Obtendremos tambin la accin S(q(t), q(t1 ), t, t1 ) para el caso del oscilador armnico. Este clculo requiere conocer la solucin de las ecuaciones de
movimiento. Tenemos
1
L = m(q2 2 q 2 ),
2
y como es bien sabido
q(t
1)
sin (t t1 )

q(t)

= q(t1 ) sin (t t1 ) + q(t


1 ) cos (t t1 )

q(t) = q(t1 ) cos (t t1 ) +


resulta

1
m(q(t
1 )2 2 q 2 (t1 )) cos 2 (t t1 ) mq(t1 )q(t
1 ) sin 2 (t t1 )
2 Z
t

1
m
(q(t
1 )2 2 q2 (t1 )) cos 2 (t t1 ) 2q(t1 )q(t
1 ) sin 2 (t t1 ) dt
S =
2
t1
1 (q2 (t1 ) 2 q 2 (t1 ))
1
=
1 )(cos 2 (t t1 ) 1)
m
sin 2 (t t1 ) + mq(t1 )q(t
2
2
2

L =

206

Sistemas continuos

debemos eliminar
q(t
1) =

q(t) q(t1 ) cos (t t1 )


sin (t t1 )

resultando
mqq1
1
.
S = m(q 2 + q12 ) cot (t t1 )
2
sin (t t1 )
Note que debe ser (t t1 ) 6= n.
La ecuacin de Hamilton Jacobi para el Oscilador armnico

S(q(t), q(t1 ), t, t1 )
1
+
t
2m

S(q(t), q(t1 ), t, t1 )
q(t)

1
+ kq 2 (t),
2

al hacer
S = Et + W (q(t)),
se obtiene
E=
o sea

m
1
2
(W 0 (q(t))) + 2 q 2 (t)
2m
2

Z p
2mE m2 2 q 2 dq
W (q) =

S = Et + 2mE

m 2 q2
dq
2E

Pero la solucin sale de



S(q(t), q(t1 ), t, t1 )
L
=
= p(t1 )
q(t1 )
q t1
luego

5.2 Oscilaciones transversales


207

5.1.4.

La ecuacin independiente del tiempo

En la ecuacin de Hamilton Jacobi para un grado de libertad

2
S(q(t), q(t1 ), t, t1 )
1
S(q(t), q(t1 ), t, t1 )
+ V (q(t)),
=
t
2m
q(t)
al hacer
S = E(t t1 ) + W (q(t) q(t1 )),
se obtiene
1
1
2
(W 0 (q(t) q(t1 ))) + V (q(t)) = E =
(p1 )2 + V (q(t1 ))
2m
2m
o sea

Z q
2m(V (q(t1 ) V (q(t)) + (p1 )2 dq
W (q(t) q(t1 )) =

y entonces

Z
1
2
S(q(t), q(t1 ), t, t1 ) = (
(p1 ) +V (q(t1 )))(tt1 )+ 2m
2m

(p1 )2
+ V (q(t1 ) V (q(t))dq.
2m

pero la solucin sale de

5.2.

Oscilaciones transversales

Revisaremos de nuevo al sistema de N partculas de igual masa m unidas


por resortes sin masa de la misma longitud natural y constante elstica k de
modo que en la situacin de equilibrio ellas estn en lnea recta, y los resortes
sometidos a una tensin igual . Si las partculas se desplazan poco lateralmente, estarn sometidos a fuerzas de modo que la segunda ley de Newton
conduce a
Ti

i-1
Ti-1

yi-1
a

yi+1

yi
a

208

Sistemas continuos

m
yi = Ti sin i Ti1 sin i1 ,
m
xi = Ti cos i Ti1 cos i1 ,
si no hay desplazamientos longitudinales en x y los transversales en y son
pequeos, podemos aproximar, para ngulos pequeos
m
yi = Ti sin i Ti1 sin i1 ,
0 = Ti Ti1
de modo que
Ti = ,
m
yi (tan i tan i1 ),
yi+1 yi yi yi1

),
(
a
a
de modo que tenemos como ecuacin de movimiento aproximada
yi =

(yi+1 + yi1 2yi ).


ma

Es fcil ver que estas ecuaciones se derivan de un Lagrangiano


2
N
N
1 X yi+1 yi
1X
2
myi a
,
L=
2 i=1
2 i=1
a
que en una prxima seccin se considerar de nuevo.

5.3.

Lmite continuo

Deseamos estudiar lo que sucede si hacemos N , a 0, y las masas


tender a cero de modo que
m
,
a
siendo una constante llamada la densidad lineal de masa. La ecuacin de
movimiento

yi =
(yi+1 + yi1 2yi ),
ma

5.3 Lmite continuo

209

pasar a ser dependiente de una variable continua en la posicin


yi y(x, t),
siendo
1 2 y(x, t) 2
y(x, t)
a+
a,
x
2 x2
1 2 y(x, t) 2
y(x, t)
a+
y(x a, t) = y(x, t)
a,
x
2 x2

yi+1 y(x + a, t) = y(x, t) +


yi1

de modo que obtenemos


2
2 y(x, t) 2
y(x,
t)
=
a
t2
ma x2
a 2 y(x, t)
=
,
m x2
y finalmente, la llamada ecuacin de onda para la cuerda elstica con masa
uniforme:
2 y(x, t) 2 y(x, t)

= 0.
t2
x2

5.3.1.

Lagrangiano para la cuerda continua

Para el caso de las N partculas, antes de pasar al lmite continuo, el


Lagrangiano del sistema es
2
N
N
1 X yi+1 yi
1X
2
myi a
,
L=
2 i=1
2 i=1
a
pues el da correctamente las ecuaciones de movimiento. En efecto
L
= myi ,
y i
L

= + (yi+1 yi ) (yi yi1 ) ,


yi
a
a
luego
yi =

(yi+1 + yi1 2yi ).


ma

210

Sistemas continuos

Para pasar al lmite continuo debemos hacer m, a infinitsimos pero con la


razn = m
dm
la densidad lineal de masa
a
dx
dx,
dm
y(x, t),

a
m
yi (t)
dm
dx
yi+1 yi
a

,
y(x, t)
x
y(x, t)

,
t

yi
luego el lagrangiano ser:

2
N
N
1 X yi+1 yi
1Xm 2
a,
y a
L =
2 i=1 a i
2 i=1
a
2
2
Z
Z
y(x, t)
y(x, t)

=
dx
dx.
2
t
2
x

5.3.2.

Densidad Lagrangiana

Para el caso analizado anteriormente, definimos la densidad lagrangiana


(por unidad de longitud) mediante

=
2

5.3.3.

y(x, t)
t

y(x, t)
x

Principio de Hamilton para sistemas continuos

Admitiendo densidades Lagrangianas del tipo analizado en la seccin anterior


y y
= (y, , ),
x t
la accin ser
Z
Z
t2

S=

dt

t1

dx,

5.3 Lmite continuo

211

y el principio de Hamilton establece que la variacin, a extremos fijos es nula,


es decir
Z t2 Z
dt dx,
S =
t1

y haciendo uso del formalismo de las variaciones , esto puede escribirse


S =
=

t2

dt

dx =

dt
y +
(y/x) +
(y/t) dx,
y
(y/x)
(y/t)

t
Z 1t2
t1

pero
(y/x) =

y, (y/t) = y.
x
t

Entonces
S =

t2

dt

t1

y +
y +
y dx.
y
(y/x) x
(y/t) t

La segunda integral puede ser integrada parcialmente respecto a x, la tercera


parcialmente respecto a t, la parte integrada se anula por la condicin de
extremos fijos
y = 0 en t = t1 y t = t2 ,
resultando
S =

t2

t1

dt

ydx = 0,
y x (y/x) t (y/t)

de donde, como y es arbitrario en el intervalo

= 0,
x (y/x) t (y/t) y
son las ecuaciones de Lagrange para un sistema continuo con densidad Lay y
grangiana (y, x
, t ).

212

Sistemas continuos

Otro tipo de Funcional


Considere
S=

x2

F (x, y(x), y 0 (x))dx.

x1

Su variacin con variaciones nulas en los extremos ser

Z x2

0
0
0
S =
F (x, y(x), y (x))y + 0 F (x, y(x), y (x))y dx
y
y
x1

Z x2

d
0
0
=
F (x, y(x), y (x))y + 0 F (x, y(x), y (x)) y dx
y
y
dx
x1
x2

=
F (x, y(x), y 0 (x))y +
0
y
x1

Z x2

d
0
0
F (x, y(x), y (x))
F (x, y(x), y (x)) ydx.
y
dx y 0
x1
Como y|x1 = y|x2 = 0, S = 0 implica
d

F (x, y(x), y 0 (x)) F (x, y(x), y 0 (x)) = 0.


0
dx y
y
I Teorema 5.1

Teorema de conservacin: Si x
F (x, y(x), y 0 (x)) = 0 entonces
H = y0

F F es constante
y 0

Demostracion 3
Considere

0
F
+
y
d
F dF
y 0
y 0
F

F
F
= dy 0 0 + y 0 d 0 F 0 dy 0
dy
y
y
y
y

F
dy
= y0 d 0 F
y
y
F
d F
)dy,
= y0 d 0 (
y
dx y 0

dH = dy 0

luego
d F
d F dy
dH
= y0(
= 0.
)(
)
0
dx
dx y
dx y 0 dx

5.3 Lmite continuo

213

Problema de la Braquistcrona
Si una partcula baja deslizando sin roce sobre una curva y = y(x), el eje
y hacia abajo, la rapidez depender de la energa de acuerdo a
1
E = mv 2 mgy
2
de manera que el tiempo de bajada desde x1 hasta x2 ser
Z x2 p
Z x2
1 + y 02 dx
ds
q
=
t=
v
2
x1
x1
(E + mgy)
m

De acuerdo a lo anterior se conserva


p
p
1 + y 02
1 + y 02
0
q
= constante
y 0q
y
2
2
(E + mgy)
(E + mgy)
m

o sea

p
1 + y 02
(y 0 )2
q
q
= constante
p
2
1 + y 02 m2 (E + mgy)
(E
+
mgy)
m
1
q
= constante
p
1 + y 02 m2 (E + mgy)

Si la partcula parti del reposo en el origen entonces E = 0 con y(0) = 0


entonces y 0 (0) =
1
p
= constante = H

1 + y 02 2gy
r

1
dy
1 =
2
2gH y
dx
Z
dy
q
x =

1
2gH 2 y

Sea

1
sin2 = y.
2gH 2
1
dy =
sin cos d.
gH 2

214

Sistemas continuos

entonces
Z

1 sin cos
q
d
gH 2
1

1
2
sin
Z
1
sin2 d
=
gH 2

x =

finalmente, la ecuacin paramtrica de la curva es


1
sin2 ,
2
2gH
1
x =
( cos sin ).
2gH 2
y =

Mediante parametric Plot de mapple, ploteamos


( cos sin )
sin2
0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1.2
-1.4
-1.6
-1.8
-2

Para el caso de la cuerda


Reemplazando

=
2
es decir

y(x, t)
t

y(x, t)
x

+
t

y(x, t)
x

y(x, t)
t

= 0,

5.4 Soluciones de la ecuacin de onda

215

justo la ecuacin de onda

5.4.

2 y(x, t)
2 y(x, t)

=0
t2
x2

Soluciones de la ecuacin de onda

La ecuacin de onda puede escribirse


2
2 y(x, t)
2 y(x, t)

v
= 0,
t2
x2
r

v =
.

I Teorema 5.2
Las soluciones de la ecuacin de onda (5.9) son
y(x, t) = F (x + vt) + G(x vt),
con F y G funciones arbitrarias de una variable.
Demostracion 4
Si cambiamos a variables = x + vt, = x vt podemos escribir

=
+
x
x
x

+
=


=
+
t
t
t

v ,
= v

y tambin
2
2
2
2
=
+
+
2
x2

2 2
2
2
2
2

2
2
2
,
=
v
+
v

2v
t2

2
2

(5.9)

216

Sistemas continuos

de modo que
2
2
2
2
2
.
v
= 4v
t2
x2

Entonces, en estas variables, la ecuacin de onda es


2y
= 0,

que es trivial integrar obteniendo


y
= f (),

y
y = F () + G() = F (x + vt) + G(x vt).
Las soluciones anteriores corresponden a una forma invariable que se propaga hacia la derecha
G(x vt) o hacia la izquierda F (x + vt) con velocidad
p
constante v = /. Sin embargo en una cuerda, debemos hacer consideraciones adicionales pues debemos satisfacer por ejemplo que y(0, t) = y(L, t) =
0 en el caso de extremos fijos.

5.4.1.

Condiciones de frontera

Supongamos que queremos resolver la ecuacin de onda sujeta a las condiciones anteriores de extremos fijos y(0, t) = y(L, t) = 0 .
Mtodo de separacin de variables
Suponga una solucin de la forma
y(x, t) = X(x)G(t),
entonces si se sustituye se obtiene
X(x)G00 (t) v2 X 00 (x)G(t) = 0
o bien

G00 (t)
X 00 (x)
= v2
,
G(t)
X(x)

5.4 Soluciones de la ecuacin de onda

217

de modo que cualquiera de los lados no puede ser funcin ni de x ni de t, por


lo tanto
G00 (t)
X 00 (x)
= v2
= 2 ,
G(t)
X(x)
de donde el signo se ha elegido de modo de tener soluciones oscilatorias
G(t) = Ceit
y
X(x) = Deikx
donde hemos llamado

.
v
Para satisfacer la condicin de frontera X(0) = 0 debemos tomar
k=

X(x) = D sin kx,


y para que X(L) = 0 debe ser
sin kL = 0,
de modo que hay un nmero discreto de valores de k permitidos, o sea
k=

n
con n = 1, 2, 3
L

de ese modo, la solucin general, que satisface las condiciones de frontera es

X
n
n
nx
y(x, t) = Re
(Dn+ ei L vt + Dn ei L vt ) sin
.
L
n=1

5.4.2.

(5.10)

Condiciones iniciales

La determinacin completa de los coeficientes Dn requiere de conocer la


forma inicial del hilo F (x) y su perfil de velocidad inicial V (x), es decir
supondremos conocidos
F (x) = y(x, 0),

y(x, t)
V (x) =
.
t t=0

218

Sistemas continuos

Considerando esto y haciendo t = 0 en 5.10 y su derivada se obtiene

X
nx
(Dn+ + Dn ) sin
,
L
n=1

F (x) =

X
n
nx
.
i v(Dn+ Dn ) sin
V (x) =
L
L
n=1

Pero las funciones sin nx/L son ortogonales en el intervalo (0, L) de modo
que podemos despejar

Dn+

2
=
L

nx
dx
F (x) sin
L
0
Z L
2i
nx
=
V (x) sin
dx,
nv 0
L

Dn

Dn+ Dn
de donde
Dn+

=
=

Dn =
=

Z
Z L
i
1 L
nx
nx
dx
dx
F (x) sin
V (x) sin
L 0
L
nv 0
L
i
1
Fn
Vn
L
nv
Z L
Z L
i
1
nx
nx
dx +
dx
F (x) sin
V (x) sin
L 0
L
nv 0
L
i
1
Fn +
Vn ,
L
nv

donde hemos llamado


L

nx
dx
L
0
Z L
nx
dx.
=
V (x) sin
L
0

Fn =
Vn

F (x) sin

As finalmente la solucin es
y(x, t) =

X
n
1
i
Vn )ei L vt +
(( Fn
L
nv
n=1

n
1
i
nx
( Fn +
Vn )ei L vt ) sin
,
L
nv
L

5.5 Mtodo de las series de Fourier

219

que se reduce a
2X
n
n
L
nx
y(x, t) =
(Fn cos
vt +
Vn sin
vt) sin
.
L n=1
L
nv
L
L

(5.11)

Caso particular, la cuerda parte del reposo


Para este caso, lo anterior se reduce a
2X
nx
nvt
sin
,
Fn cos
L n=1
L
L
Z L
nx
dx
=
F (x) sin
L
0

y(x, t) =
Fn

Ejercicio 5.4.1 Demuestre que el resultado anterior puede escribirse:

1 X n
Fn sin
(x + vt) + sin
(x vt)
y(x, t) =
L n=1
L
L

o sea, tal como lo establece el mtodo de DAlembert (vea ms adelante).

5.5.

Mtodo de las series de Fourier

Todas las funciones que se anulan en x = 0, x = L pueden expandirse en


serie de Fourier como

X
nx
bn sin
f (x) =
L
n=1

donde

2
bn =
L

f (x0 ) sin

nx0 0
dx
L

de modo que la solucin de la ecuacin de onda para la cuerda con extremos


fijos puede expandirse as
y(x, t) =

X
n=1

bn (t) sin

nx
,
L

220

Sistemas continuos

que al sustituir en la ecuacin de onda da

b00n (t) sin

n=1

X
n2 2
nx
nx
2
bn (t) sin
+v
= 0,
2
L
L
L
n=1

permite obtener
de donde por la independencia de las funciones base sin nx
L
v 2 n2 2
bn (t) = 0,
L2
ecuacin del movimiento armnico simple con soluciones
vn
vn
bn (t) = An cos
t + Bn sin
t
L
L
de modo que

X
vn
vn
nx
y(x, t) =
An cos
t + Bn sin
t sin
.
L
L
L
n=1
b00n (t) +

Para tomar en cuenta las condiciones iniciales considere

X
nx
An sin
,
y(x, 0) = F (x) =
L
n=1

X
nx
vn
y(x, t)
Bn sin
,
= V (x) =

t
L
L
t=0
n=1

de donde los coeficientes son


An
Bn

Z
2 L
nx
=
F (x) sin
dx
L 0
L
Z L
2
nx
dx
=
V (x) sin
vn 0
L

o sea se ha obtenido el mismo resultado de (5.11).

5.6.

Solucin de DAlembert

Para una forma inicial y perfil inicial de velocidades conocido


y(x, 0) = F (x), 0 x L

y(x, t)
= V (x), 0 x L
t
t=0

5.6 Solucin de DAlembert

221

es posible extender dichas funciones de modo que la solucin de la ecuacin


de onda es la forma propuesta por DAlembert
1
1
y(x, t) = (F (x + vt) + F (x vt)) +
2
2v

x+vt

V (u)du.

(5.12)

xvt

Esta obviamente satisface la ecuacin de onda por tratarse de funciones


de x vt. Sin embargo, las definiciones de F (x) y V (x) que originalmente
estn hechas en 0 x L, deben ser extendidas a < x < como se
explica a continuacin.

5.6.1.

Condiciones iniciales.

La forma inicial de la cuerda y su perfil inicial de velocidad

y(x, 0) = F (x),

y(x, t)
= V (x),
t
t=0

0 x L,

(5.13)

0 x L,

(5.14)

son satisfechas por 5.12 puesto que

1
F (x) =
(F (x) + F (x))
2

1
y(x, t)
1
=
(vF 0 (x + vt) vF 0 (x vt)) + (V (x + vt) + V (x vt)),

t
2
2
1
(V (x) + V (x))
V (x) =
2

5.6.2.

Condiciones de frontera

Como veremos la condicin de extremos fijos

y(0, t) = 0,
y(L, t) = 0.
Impone ciertos requisitos a F (x) y V (x) que veremos.

(5.15)
(5.16)

222

Sistemas continuos

La 5.15 impone que


1
1
0 = (F (vt) + F (vt)) +
2
2v

vt

V (u)du,

vt

lo cual se satisface si se extiende el rango de definicin de F (x) y V (x) de


modo que ellas sean antisimtricas, es decir
F (x) = F (x),
V (x) = V (x).
La ecuacin 5.16 impone que
1
1
0 = (F (L + vt) + F (L vt)) +
2
2v

L+vt

V (u)du,

Lvt

cuestin que exige extender el rango de definicin de F (x) y V (x) de modo


que ellas sean antisimtricas y de periodo 2L, es decir
F (x + 2L) = F (x),
V (x + 2L) = V (x).

5.6.3.

Casos particulares

El mtodo de DAlembert es especialmente til cuando F (x) y V (x) sean


dadas como funciones antisimtricas de periodo 2L.
Ejemplo 5.6.1 Como ejemplo supongamos que
nx
,
0 x L,
y(x, 0) = F (x) = A sin
L

y(x, t)
= V (x) = 0,
0 x L.
t t=0

(5.17)
(5.18)

Esta F (x) es de antemano antisimtrica y de periodo 2L. Luego la solucin


ser

n(x vt)
n(x + vt)
1
A sin
+ A sin
,
y(x, t) =
2
L
L

que se reduce a

n
n
y(x, t) = A cos
vt sin
x,
L
L

5.6 Solucin de DAlembert

223

que muestra con claridad como oscila la cuerda con un periodo


T =

2L
.
nv

2L
.
n

v=

.
T

y una longitud de onda

Note que

Ejemplo 5.6.2 Otro ejemplo es


y(x, 0) = F (x) = 0,
0 x L,

nx
y(x, t)
,
0 x L.
= V (x) = V0 sin

t
L

(5.19)
(5.20)

t=0

Esta V (x) es de antemano antisimtrica y de periodo 2L. Luego la solucin


ser
Z x+vt
1
nu
y(x, t) =
V0 sin
du,
2v xvt
L
nx
nvt
V0 L
sin
sin
.
=
nv
L
L

5.6.4.

Extensin de F (x) o V (x)

Las funciones dadas deben ambas anularse en x = 0 y en x = L. Sus


extensiones antisimtricas de periodo 2L son las series de Fourier
F (x) =
V (x) =

X
n=1

X
n=1

bn sin

nx
,
L

b0n sin

nx
,
L

donde los coeficientes estn dados por


Z
2 L
nx
bn =
dx,
F (x) sin
L 0
L
Z
2 L
nx
0
V (x) sin
bn =
dx.
L 0
L

224

Sistemas continuos

La demostracin de esto descansa en la propiedad de .ortogonalidad" para


m, n enteros
Z L
nx
L
mx
sin
= mn .
sin
L
L
2
0

5.7.
5.7.1.

Ejemplos
Si la cuerda parte recta con un perfil de velocidades iniciales

x
,
L
V (x) es de antemano impar y de periodo 2T , por lo tanto
Z x+vt
1
V (x)dx
y(x, t) =
2v xvt

x
V0 L
sin vt sin
=
v
L
L
V0 L
x vt
x + vt
=
(cos
cos
).
2v
L
L
Ejemplo 5.7.1 Si la forma inicial fuera una semi sinusoide
x
F (x) = A sin
L
esta funcin es de antemano impar y de periodo 2L. Entonces

(x + vt)
(x vt)
A
sin
+ sin
y(x, t) =
2
L
L

= A sin x cos vt.


L
L
V (x) = V0 sin

Ejemplo 5.7.2 En general, una extensin impar y de periodo 2L de F (x)


es

X
nx
bn sin
F (x) =
L
n=1
Z L
2
nx
bn =
F (x) sin
dx,
L 0
L

5.7 Ejemplos
225
luego

1X
n(x + vt)
n(x vt)
y(x, t) =
+ sin
bn sin
2 n=1
L
L
=

bn sin n

n=1

cos n vt.
L
L

Ejemplo 5.7.3 Si la cuerda parte recta con un perfil de velocidades iniciales


V (x) = V0 sin

x
,
L

determine la solucin de la ecuacin de onda.


Solucin. V (x) es de antemano impar y de periodo 2T , por lo tanto
Z x+vt
1
y(x, t) =
V (x)dx
2v xvt

x
V0 L
sin vt sin
=
v
L
L
V0 L
x vt
x + vt
=
(cos
cos
).
2v
L
L
N
Ejemplo 5.7.4 Una cuerda de longitud L con extremos fijos comienza a
oscilar partiendo del reposo de manera que su forma inicial es:

Ax/L
si x < L/2
F (x) =
A(1 x/L) si x > L/2
Determine y(x, t).
Solucin. La solucin ser
y(x, t) =

An cos

n=1

siendo
2
An =
L

vn
nx
t sin
.
L
L

F (x) sin

nx
dx
L

226

Sistemas continuos

donde evaluamos
2
L

L/2

nx
2
(Ax/L) sin
dx +
L
L

L/2

A(1

x
nx
) sin
dx
L
L

resultando

y(x, t) = 4A

X
sin 1 n
n=1

= 4A

X
k=0

2
2
n 2

cos

vn
nx
t sin
L
L

(1)k
(2k + 1)x
v(2k + 1)t
sin
.
cos
2
2
(2k + 1)
L
L

Esta solucin sin embargo dice poco de la forma que tiene la onda. Analicemos la solucin de DAlembert
1
y(x, t) = (F (x + vt) + F (x vt)).
2
En la figura siguiente se ilustra la extensin peridica de F (x) corrida hacia
la derecha en vt y corrida hacia la izquierda en vt
vt

-L

vt

2L

De modo que cuando ha transcurrido un tiempo t, F (x + vt) y F (x vt)


son corrimientos a la izquierda y a la derecha de F (x). Ambas curvas las analizamos en el intervalo donde est la cuerda y las promediamos, obteniendo
la forma ilustrada en la figura siguiente:

5.8 Consideraciones energticas

-L

227

2L

Es aparente que la forma de la onda ser simtrica respecto al punto medio, y formada por segmentos rectos, a pesar de la aparentemente complicada
serie de Fourier de la solucin anterior.
N

5.8.

Consideraciones energticas

Consideremos el trozo de cuerda desde x en adelante, como se indica en


la figura (5.1). Sobre ese trozo acta la fuerza ejercida por la parte izquierda
de la cuerda es decir
F = sin tan =

y(x, t)
.
x

Por otro lado la velocidad de ese extremo de la cuerda es


vy =

y(x, t)
,
t

de modo que la potencia entregada al lado derecho de la cuerda (por el


izquierdo) es
y(x, t)
P = F vy =
y(x, t).
(5.21)
x t

5.8.1.

Cuerda con extremo libre

Supongamos que la cuerda tensa tiene su extremo derecho unido a una


masa M que puede moverse sobre un alambre liso paralelo a la direccin y
transversal a la cuerda. Entre x = 0 y x = L la coordenada y satisface la
ecuacin de onda. Qu condicin poner en x = L?

228

Sistemas continuos

y(x,t)

Figura 5.1: Potencia en una onda.


La tensin ejerce una fuerza
Fy = sin ' tan =

y
x

sobre la masa M de manera que en x = L


M

2y
y
= ,
2
t
x

pero
2
2y
2 y
=
v
,
t2
x2

luego
Mv 2

2y
y
=

en x = L
x2
x

Si colocamos
y(x, t) = X(x)G(t),
entonces si se sustituye se obtiene
X(x)G00 (t) v2 X 00 (x)G(t) = 0
o bien

X 00 (x)
G00 (t)
= v2
,
G(t)
X(x)

5.8 Consideraciones energticas

229

de modo que cualquiera de los lados no puede ser funcin ni de x ni de t, por


lo tanto
G00 (t)
X 00 (x)
= v2
= 2 ,
G(t)
X(x)
de donde el signo se ha elegido de modo de tener soluciones oscilatorias
G(t) = Ceit
y
X(x) = Deikx
donde hemos llamado
k=

.
v

Para que X(x) = 0 se requiere


X(x) = D sin kx,
adems
Mv 2
o sea

2 D sin kx
D sin kx
=
en x = L
2
x
x

cot kL
M
=
,
kL
L
determina un conjunto numerable de valores de kL. La solucin ser
X
y(x, t) =
(Ck+ eikvt + Ck eikvt ) sin kx.
k

5.8.2.

Potencia en ondas armnicas

Para una onda armnica sinusoidal del tipo

resulta

y = A sin(kx t),
P = A2 k cos2 (kx t).

Aqu se tienen las relaciones

2
,

=v=
,
v =
k

k =

230

Sistemas continuos

de modo que la potencia puede escribirse


P = 2 A2 v cos2 (kx t).
o sea en una onda que viaja hacia la derecha hay una potencia positiva
entregada desde el lado izquierdo al derecho. La potencia promedio puede
calcularse y resulta
1
< P >= 2 A2 v.
2

5.8.3.

Membranas

Considere una membrana elstica tensionada y denotemos por


(x, y)
la densidad superficial de masa y mediante
u(x, y, t)
el desplazamiento vertical de la membrana a partir de su posicin de equilibrio, como se indica en la figuraEl rea de equilibrio dA y el rea deformada
y

n
k

z
dS

u(x,y,t)
dA
x

Figura 5.2:
dS estn relacionadas mediante
k n
dS = dA.

5.8 Consideraciones energticas

231

Si representa ahora la densidad superficial de masa, la energa cintica del


elemento de masa dA de membrana ser
2
1
u
dA
.
2
t
Si (x, y) es la tensin superficial (fuerza por unidad de longitud N m1 ) o
equivalentemente la densidad de energa de superficie ( energa por unidad
de rea J m2 = N m1 ) la energa potencial es igual al trabajo de cambiar
el rea desde dA hasta dS es decir
(dS dA) = (

1
k n

1)dA,

pero la normal est en la direccin del gradiente de la superficie. La ecuacin


de la superficie es
F (x, y, z, t) = z u(x, y, t) = 0,
y entonces
n
=

(z u(x, y, t))
k u(x, y, t)
,
=

|(z u(x, y, t))|

k u(x, y, t)

pero u(x, y, t) est sobre el plano (x, y) de manera que

y su proyeccin ser

Entonces

k u(x, y, t)
n
= q
,
1 + |u|2
1
.
k n
=q
2
1 + |u|

(dS dA) = (

q
1)dA = ( 1 + |u|2 1)dA

k n

1
' ( |u|2 )dA,
2

232

Sistemas continuos

de modo que la densidad Lagrangiana ser



2
2
2 !
2
u
1

1
u
u
u
=
( |u|2 ) =

+
2 t
2
2 t
2
x
y
= (

u u u
, , ).
t x y

Si se supone que la membrana est fija en alguna curva cerrada C en el plano


x, y, el principio variacional de Hamilton con accin
Z t2 Z
u u u
( , , )dxdydt,
S=
t x y
t1
A

tiene por variacin

Z t2 Z

u/t +
u/x +
u/y dxdydt,
S =
(u/t)
(u/x)
(u/y)
t1
A

Pero u(x, y, t1 ) = 0, u(x, y, t2 ) = 0 y u(x, y, t) = 0 sobre C. Entonces


podemos escribir

Z t2 Z

S =
u +
u +
u dxdydt
(u/t) t
(u/x) x
(u/y) y
t1
A

La primera integral, integrada parcialmente respecto al tiempo dar

Z t2 Z

dxdydtu.
t (u/t)
t1
A

La segunda y la tercera respecto a xy pueden transformarse

u +
u
dxdy
x (u/x)
y (u/y)
A

u
u dxdy
x (u/x)
y (u/y)
A

y haciendo uso del teorema de Green

ZZ
I
Q P

dxdy,
(P dx + Qdy) =
x
y
C

5.8 Consideraciones energticas

233

las dos primeras se reducen a una integral sobre C


I

udx +
udy = 0
(
(u/y)
(u/x)
C

por ser u = 0 sobre C. As resultar

Z t2 Z

S =

dxdydtu,
t (u/t) x (u/x) y (u/y)
t1
A

dando como ecuacin de movimiento

0 =
+
+
,
t (u/t) x (u/x) y (u/y)

2
2 !
2
u
1
u
u

+
=
2 t
2
x
y
o sea

2
2u
u 2u
2
= 0,
+
t
x2 y 2
la ecuacin de onda en dos dimensiones. La velocidad de propagacin ser c
donde

c2 = .

5.8.4.

Solucin para geometras especficas

Primero, buscaremos los modos normales de vibracin, es decir modos


donde todos los elementos de la membrana, excepto los que estn fijos,
oscilan con la misma frecuencia . Tendremos entonces
u(x, y, t) = (x, y) cos(t).
Al sustituir en la ecuacin de onda resulta

2
2
2
2
(x, y) 2 cos(t) = c cos(t)
,
+
t
x2 y 2
= 2 (x, y) cos(t),
o sea

2 (x, y) 2 (x, y)
2
+ 2 (x, y) = 0,
+
x2
y 2
c
la llamada ecuacin de Helmholtz bidimensional.

234

Sistemas continuos

Membrana rectangular
Llamando k2 =

2
c2

debemos resolver

2 2
+
x2 y 2

+ k2 = 0.

Usando la tcnica de separacin de variables


= X(x)Y (y),
resulta

1 d2 X
1 d2 Y
+
+ k2 = 0,
2
2
X dx
Y dy

por lo cual deben ser constantes


1 d2 X
1 d2 Y
2
=
k
,
= ky2 , k 2 = kx2 + ky2 .
x
X dx2
Y dy 2
Las soluciones que satisfacen bordes fijos en un rectngulo X(0) = X(a) = 0,
Y (0) = Y (b) = 0 son
r

r
2
2
mx
X(x) =
sin kx x =
sin
, m = 1, 2, 3 . . .
a
a
a
r
r
2
2
ny
Y (y) =
sin ky y =
sin
, n = 1, 2, 3 . . . .
b
b
b
donde las frecuencias de los modos normales (m, n) son
k2 =

2n,m
m2 2 n2 2
=
+ 2 .
c2
a2
b

La frecuencia ms baja, la fundamental es


r
1
12
1,1 = c
+
.
a2 b2
sin 2x sin 5y

5.8 Consideraciones energticas

235

1
0.5
0.2
0.4
0.6 x
0.8
1

0.2

-0.5

0.4
y 0.6

-1

0.8
1

Membrana circular
Buscaremos nuevamente los modos normales de vibracin, es decir modos
donde todos los elementos de la membrana, excepto los que estn fijos, oscilan
con la misma frecuencia . Tendremos entonces usando coordenadas polares
u(r, , t) = (r, ) cos(t).
Al sustituir en la ecuacin de onda resulta
(r, )

2
cos(t) = c2 cos(t)2 ,
t2
= 2 (x, y) cos(t),

Ahora tenemos que resolver la ecuacin de Helmholtz con k2 =

2
c2

2 + k2 = 0,
donde supondremos como condicin de borde = 0, en r = a.En coordenadas
polares r, la ecuacin de Hemholtz ser
1
1 2
r + 2 2 + k2 = 0,
r r r
r
donde nuevamente, usando la tcnica de separacin de variables
= R(r)(),

236

Sistemas continuos

conduce a
r

1 d2
1 d d
r R + k2 r2 +
= 0,
R dr dr
d2

luego
d2
= m2 ,
d2
por lo tanto

1
= eim , m = 1, 2, 3 . . . ,
2
y la parte radial satisface
d d
r R + (k2 r2 m2 )R = 0,
dr dr
2
d
2 d
r 2 R + r R + (k2 r2 m2 )R = 0,
dr
dr
r

la cual puede ser reconocida como la ecuacin de Bessel. Como es bien sabido,
las soluciones regulares en el origen son
R = Jm (kr),
y la condicin de contorno fijo en r = a conduce a que
Jm (ka) = Jm (

a
) = 0.
c

Denotemos por m,n el ensimo cero de Jm luego las frecuencias propias sern
m,n a
= m,n .
c
Las funciones de Bessel
Las de Bessel, Jv (z) = BesselJv (z) y Yv (z) = BesselYv (z) son soluciones
de primera y segunda clase de la ecuacin de Bessel
z2

dw 2
d2 w
2
+
z
+
z

v
w = 0.
dz 2
dz

Las de primera clase son regulares en el origen y el grfico siguiente muestra


las tres primeras.

5.9 Elementos de mecnica de Fluidos

237

1
0.8
0.6
y
0.4
0.2
0

10
x

12

14

16

18

20

-0.2
-0.4

J0 (rojo), J1 (verde), J2 (azul)

5.9.

Elementos de mecnica de Fluidos

Para estudiar la dinmica de los fluidos, se han seguido dos caminos. Uno
debido a Lagrange utiliza las coordenadas de cada partcula de fluido a medida que transcurre el tiempo de acuerdo a las fuerzas que ella experimenta.
Otra forma debida a Euler consiste en abandonar el intento de precisar las
coordenadas de cada partcula de fluido, y en vez, preocuparse de la densidad y la velocidad del fluido en puntos fijos del espacio en cada instante
de tiempo. De este punto de vista, Euleriano, la atencin se pone en un
elemento de fluido que pasa a travs de un volumen de control el cual est
fijo en el espacio. Este es el mtodo que usaremos principalmente aqu. Se
definen (x, y, x, t) la densidad del fluido en un punto del espacio en tiempo
t y v(x, y, z, t) el vector velocidad de un elemento de fluido ubicado en ese
mismo punto y en ese mismo tiempo. Esta velocidad corresponde a la de las
partculas que estn pasando por el punto fijo x, y, z en el instante t. Las partculas del fluido en el volumen de control cambian continuamente. A pesar
de que nos concentraremos en puntos fijos del espacio, las ecuaciones usuales
de la mecnica aplican a partculas y por lo tanto ser inevitable seguir el
movimiento de las partculas al menos por intervalos de tiempos cortos. As
estaremos interesados en dos tipos de derivadas. Por ejemplo si p(x, y, z, t)
representa la presin en un punto x, y, z, en un tiempo t determinado, la
derivada Euleriana
p
t

238

Sistemas continuos

representar la tasa a la cual est cambiando la presin en un punto fijo y la


derivada Lagrangiana
dp
p p x p y p z
=
+
+
+
dt
t x t y t z t
p
+ v p,
=
t
representar la tasa a la cual est cambiando la presin en un punto que sigue
el movimiento de una partcula del fluido. Esto aplicar a cualquier funcin
de las coordenadas y del tiempo, lo cual anotaremos simblicamente como

d
=
+ v .
dt t

5.9.1.

Cambio del volumen

Consideremos un elemento de volumen V que se mueve con el fluido de


modo que contiene siempre el mismo nmero de partculas de fluido. Si el
fluido se mueve, ese elemento se mueve y en general cambiar de volumen.
Supongamos que se trata de un elemento de volumen rectangular de lados
x, y, z. Entonces sus caras tienen velocidades vx , vy , vz . As el cambio de
volumen debido al desplazamiento de las caras y z (una en x la otra en
x + x) ser
y
z

y
vx(x+x,t)
x

Figura 5.3:
dV

= yz(vx (x + x, t)dt vx (x + x, t)dt)


vx
= yzx
dt,
x

5.9 Elementos de mecnica de Fluidos

239

o sea
dV
dt

= yzx
= V

vx
x

vx
.
x

Ms en general, si varan las posiciones de las seis caras, se tiene


vx vy vz
dV
= V (
+
+
),
dt
x
y
z
o sea
dV
= vV.
dt

(5.22)

Algunas propiedades del operador se explican en el apndice. Ms en


general, como se explica en la figura que sigue, el cambio de volumen que se
produce por el cambio del rea se puede expresar como (producto mixto)
(dr1 dr2 ) vdt = n
vdtdS,
(basealtura)

luego la superficie cerrada completa cambia un volumen


I
vn
dtdS
dV =
dV
dt

IS
S

vn
dS.

240

Sistemas continuos

Si se utiliza el teorema de la divergencia la ltima expresin puede escribirse


como
Z
dV
=
vdV.
dt
V
Si la regin es infinitesimal de volumen V , entonces la anterior se reduce a
d
V = vV,
dt
tal como se haba establecido anteriormente en 5.22.
Fluidos incompresibles
Si el fluido es incompresible, es decir si el volumen de un nmero determinado de partculas no cambia con el tiempo, entonces del resultado anterior
sigue que
v = 0.
Ecuacin de continuidad
La masa de un elemento de volumen que sigue el movimiento del fluido no
vara. Eso se puede escribir utilizando el concepto de densidad volumtrica
de masa como
m = V = constante,
es decir
d
d
d
(V ) =
V + V = 0
dt
dt
dt
d
V + vV = 0
dt
d
+ v = 0.
dt
pero

d
=
+ v ,
dt
t
luego
o

+ v + v = 0,
t

+ (v) = 0.
t

(5.23)

5.9 Elementos de mecnica de Fluidos

241

Esta ltima relacin se denomina la ecuacin de continuidad de un fluido. La


expresin
J = v, kg m2 s1
se denomina caudal msico, masa que cruza un elemento de rea perpendicular a v por unidad de rea y de tiempo.

5.9.2.

Lneas de flujo

Para visualizar el movimiento de un fluido se utilizan tres tipos de lneas,


llamadas lneas de velocidad, caminos y de trazadores.
1. Lneas de velocidad. Son las lneas del campo de velocidad v(x, y, z, t),
es decir lneas que son tangentes y paralelas al vector velocidad en cada
punto de coordenadas fijas x, y, z en un instante t. La ecuacin de las
lneas de velocidad se obtiene de
dy
dz
dx
=
=
.
vx (x, y, z, t)
vy (x, y, z, t)
vz (x, y, z, t)
Integrando estas ecuaciones para t fijo permitira encontrar las lneas
de velocidad. Puede ser til expresar las coordenadas en forma paramtrica x = x(s), y = y(s), z = z(s). Por ejemplo sean
vx = x(1 + 2t),
vy = y,
vz = 0,
luego se debe resolver
dy
dx
= ,
x(1 + 2t)
y
integrando
1
ln x = ln y,
(1 + 2t)
luego
x = y (1+2t) .

242

Sistemas continuos

2. Caminos. Es la curva trazada por una partcula del fluido a medida que
ella se mueve. Ella satisface
dx
= vx (x, y, z, t),
dt
dx
= vx (x, y, z, t),
dt
dx
= vx (x, y, z, t),
dt
ecuaciones que al ser integradas permitiran encontrar x(t), y(t), z(t).
Consideremos el mismo ejemplo anterior
dx
= vx = x(1 + 2t),
dt
dy
= vy = y,
dt
que son fcilmente integrables
x
= t + t2 ,
x0
y
ln
= t,
y0

ln

de manera que la trayectoria o camino es


x = x0 et(1+t) ,
y = y0 et .
3. Lneas de trazadores. Son las lneas que siguen trazadores continuamente inyectados al fluido. Ellos pueden ser humo, tinta, y otros. No
discutiremos este tema aqu.

5.10.

Ecuacin de movimiento de un fluido


ideal

En un fluido ideal, por definicin, no actan otras fuerzas de un elemento


sobre otro de fluido, ms que las fuerzas de presin, que actan normalmente
a las superficies de los elementos considerados. En los fluidos reales, actan

5.10 Ecuacin de movimiento de un fluido ideal

243

adems fuerzas tangenciales o de viscosidad que por ahora despreciaremos.


Aceptaremos adems que pueden actuar fuerzas externas sobre cada elemento
de volumen, tal como el peso de aquel. La presin es isotrpica de modo que
la fuerza que acta sobre cada elemento de rea se obtiene simplemente
multiplicando la presin sobre el rea por el rea en cuestin. As, si se trata
de un elemento de volumen como un paraleleppedo rectangular de aristas
x, y, z, la fuerza resultante en la direccin x debida a la presin ser
Fx = p(x, y, z)yz p(x + x, y, z)yz
p
= xyz,
x
y en su forma vectorial para las tres componentes
F = pV.
Sea adems f la fuerza externa que acta por unidad de volumen. Supondremos que la fuerza externa es el peso, luego
f = gk
As la fuerza resultante sobre el elemento de volumen de masa m ser
F = pV + fV.
La segunda ley de Newton establece que esta fuerza es la masa por la aceleracin del elemento de volumen, o sea
V

dv

= pV gkV,
dt

o bien

dv
= gk p,
dt
ahora, si realizamos la derivada total obtenemos

v
+ v v) = g k p,
t

(5.24)

y as obtenemos la ecuacin de Euler para el movimiento de un fluido ideal:


p
v
+ v v = gk
.
t

(5.25)

244

Sistemas continuos

Teorema de Bernouilli
Cuando la fuerza que acta sobre el cuerpo del elemento de volumen es
conservativa, por ejemplo el peso
f = gk = gz,
la ecuacin de Euler puede ser integrada en dos situaciones. Tenemos
v
p
+ v v = gz
,
t

adems de la identidad
1
v v v ( v) = v v,
2
de manera que
v
1
p
+ ( v v + gz + ) = v ( v),
t
2

que puede ser integrada en dos casos.


a) Flujo estacionario. Aqu, en cada punto fijo del espacio v no cambia
luego v
=0y
t
p
1
( v v + gz + ) = v ( v).
2

Si se integra esto a lo largo de una trayectoria paralela a v en todos sus


puntos, es decir sobre una lnea de corriente, desde un punto (1) a un
punto (2) entonces
Z2

p
1
( v v + gz + ) dr = 0,
2

Z2

p
1
d( v v + gz + ) = 0,
2

de donde se deduce que


1 2
1
p2
p1
v2 + gz2 +
= v12 + gz1 + .
2

5.10 Ecuacin de movimiento de un fluido ideal

245

b) Flujo irrotacional, estacionario o no estacionario. Ahora, por definicin


v = 0,
entonces existe un potencial de velocidad tal que
v = ,
por lo tanto
v
1
p
+ ( v v + gz + ) = v ( v),
t
2

se reduce a

1
p

+ ( v v + gz + ) = 0,
t
2

entonces

1
p

+ ||2 + gz + = F (t),
t
2

en todo punto del fluido.

5.10.1.

(5.26)

Onda sonoras en un fluido

Supongamos un fluido en equilibrio a una presin p0 una densidad 0 y


sometido a una fuerza externa volumtrica f0 . Para esta situacin, la ecuacin
(5.25) se convierte en
f0 = p0 .
(5.27)
Supongamos ahora que el fluido se somete a una perturbacin pequea de
modo que la presin y la densidad se alteran a
p = p0 + p0
= 0 + 0 ,
siendo p0 p y 0 y supondremos adems que la velocidad u sus
derivadas son tambin pequeas. Si sustituimos en (5.25) se obtiene
v
f0
(p0 + p0 )
+ v v =

t
0 + 0
0 + 0

f0 (p0 + p0 )

0
0

246

Sistemas continuos

si despreciamos trminos cuadrticos en v y en las cantidades pequeas p0 y


0 se obtiene
v
(p0 + p0 )
f0

=
t
0 + 0
0 + 0

f0 (p0 + p0 )
p0

=
.
0
0
0

o sea

v
p0
=
.
t
0

(5.28)

Adems si se sustituye en la ecuacin de continuidad (5.23) se obtiene


0
+ ((0 + 0 )v)
t
0
+ (0 v),

0 =

o sea

0
= 0 v v 0 .
(5.29)
t
Finalmente supondremos que la densidad en equilibrio es prcticamente constante de modo que la ltima ecuacin puede escribirse
0
+ 0 v = 0.
t

(5.30)

La compresibilidad y su recproco B
En termodinmica se definen la compresibilidad isotrmica

1
1 V
T =
=
,
BT
V p T
y la compresibilidad adiabtica
1
S =
V

V
p

1
,
BS

donde T y S denotan la temperatura absoluta y la entropa del sistema.


Cuando una onda acstica pasa a travs de una substancia los cambios de

5.10 Ecuacin de movimiento de un fluido ideal

247

volumen son en realidad adiabticos en vez de isotrmicos, de modo que la


segunda de las anteriores es la que aplica. Ella puede ser escrita como


1
1
1
m/
= S =
=
.
BS
m/
p S p S
De este modo el incremento en la presin y la densidad estn relacionadas
por
1
BS

= S =

0 =

1 0
0 p0

0 p0
.
BS

As podemos eliminar 0 de la ecuacin de continuidad (5.30) obteniendo


0 p0
= 0 v
BS t
p0
= BS v.
t

(5.31)
(5.32)

Si derivamos respecto al tiempo y utilizamos (5.28) se obtiene finalmente


2 p0

=
B

v
S
t2
t
BS
p0 ,
=
0
es decir tenemos que las variaciones de la presin p0 satisfacen la ecuacin de
ondas en tres dimensiones
2 p0
v 2 2 p0 = 0,
2
t
donde la velocidad de propagacin est dada por
s
BS
.
v=
0

(5.33)

248

5.10.2.

Sistemas continuos

Ondas de canal

Consideraremos un fluido incompresible sometido a un campo gravitacional uniforme. Trataremos primero de ondas de canal (ondas tidales), donde
la longitud de onda es grande respecto a la profundidad del canal. En este
lmite, el movimiento principal de las partes del fluido es horizontal, de modo
que el fluido se mueve hacia adelante y hacia atrs. Cuando se acumula en
un punto, el nivel sube y aumenta la presin hidrosttica. El fluido entonces
fluye horizontalmente respondiendo al exceso de fuerza vertical. El tratamiento que haremos desprecia trminos cuadrticos en la velocidad, desprecia la
aceleracin vertical y se supone un fluido sin viscosidad e incompresible.
Ecuaciones de movimiento

y
z

Figura 5.4:
Considere un elemento de masa dm contenido en un volumen dV . La
ecuacin de Euler es
dv
= f p,
dt
siendo la fuerza peso por unidad de volumen

f = gk,
luego
dv
1
= g k p.
dt

5.10 Ecuacin de movimiento de un fluido ideal

249

Pero estamos suponiendo que el movimiento vertical tiene velocidad y aceleracin despreciables y entonces la presin tiene el comportamiento esttico
habitual
1
g
p'0
z
que nos indica la variacin de la presin con la altura o profundidad en el
fluido. A nivel z = (x, y, t) la presin es la atmosfrica p0 resultando por
integracin
p(x, y, z, t) = p0 g(z (x, y, t)).
Recordando que
v
dv
=
+ v v,
dt
t
Si se desprecian los trminos cuadrticos en la velocidad se tiene
dv
v
'
.
dt
t
En las direcciones horizontales tenemos que las aceleraciones son causadas
por los gradientes horizontales de presin solamente, es decir
dvx
vx
1

=
=
p = g (x, y, t),
dt
t
x
x
dvy
vy
1

=
=
p = g (x, y, t).
dt
t
y
y
Note que las aceleraciones horizontales son independientes de z.

Ondas unidimensionales
Simplificaremos an ms lo anterior suponiendo que el flujo de lquido ocurre slo en la direccin x. Consideraremos una onda unidimensional,
viajando en un canal en la direccin x, de ancho b y de profundidad h,
= (x, t)

250

Sistemas continuos

v(x)

h
b

v(x+dx)

dx

El fluido tiene movimiento en el eje x solamente y como consecuencia de la


ecuacin de continuidad, lo que se acumula provoca un cambio en la altura.
En efecto considere

+ v = 0.
t
Si esta ecuacin se integra con constante en el volumen fijo mostrado en la
figura anterior y llamamos m la masa contenida en el, se obtiene
Z
m
+ vdV = 0,
t
Z
m
+ v n
dS = 0,
t
bdx(h + )

+ (vx (x + dx, t) vx (x, t)) (h + )b = 0


t
reduciendo

vx (x, t)
=
(h + )
t
x
o bien en la superficie libre aproximamos ' 0

vx (x, t)
'
h.
t
x
De la ecuacin de movimiento se deduce que la aceleracin en el eje x es
dvx
vx
1

=
=
p = g (x, y, t)
dt
t
x
x

5.10 Ecuacin de movimiento de un fluido ideal


o sea

251

vx (x, y)

= g (x, t),
t
x

y
1
vx (x, t)
=
x
h t
luego
v(x)
1 2
h =
,
t x
h t2
vx (x, y)
2
= g 2 ,
x
t
x
Restando se obtiene

2
2
=
gh

t2
x2
Que es la ecuacin de onda unidimensional con una velocidad de propagacin
p
c = gh.
El significado fsico es que a mayor profundidad, mayor velocidad de propagacin de la onda.

5.10.3.

Ondas de superficie en lquidos

Para profundidades mayores, un anlisis ms fino es necesario. Consideraremos ondas superficiales en dos dimensiones en un fluido tridimensional.
y
z

x
h

252

Sistemas continuos

Respecto a la figura, el plano xy es el nivel de equilibrio del lquido en un


canal de profundidad h. El lquido ser considerado como incompresible con
densidad volumtrica constante de modo que la ecuacin de continuidad
(5.23) se reduce a
v = 0.
Supondremos tambin que el movimiento del fluido es irrotacional, es decir
que
v = 0.
Potencial de velocidades. Ecuacin de Laplace.
Cuando el movimiento del fluido es irrotacional, existe un campo de velocidad del fluido que es derivable de un potencial de velocidades (r, t) tal
que
v(r, t) = (r, t).
En trminos de este potencial, la condicin de incompresibilidad ser
v = v = 2 (x, y, x, t) = 0,

(5.34)

es decir el potencial de velocidad satisface la ecuacin de Laplace en el interior


del fluido en todo instante. En situaciones estacionarias, = (r), y las
lneas del campo de velocidad son fijas. Estas lneas del campo de velocidad,
denominadas lneas de corriente, son tangentes al campo de velocidades del
fluido en un cierto instante. No hay que confundirlas con las trayectorias
seguidas por una partcula determinada a medida que transcurre el tiempo.
En situaciones dinmicas como la que estudiamos, la propagacin de ondas
en un fluido = (r, t), las lneas de corriente irn cambiando como un todo
a medida que el tiempo progrese. El resto del anlisis intenta establecer las
condiciones de contorno que debe cumplir el potencial de velocidad para
resolver la ecuacin de Laplace. Obviamente en el fondo del canal la velocidad
normal debe anularse. Similarmente ocurre en las paredes laterales.
Condicin cinemtica
La superficie del fluido est especificada por una ecuacin
z (x, y, t) = 0,

5.10 Ecuacin de movimiento de un fluido ideal

253

de modo que si tomamos la derivada total tendremos


dz

=
+ v ,
dt
t
que colocada en trminos del potencial de velocidad es

z
t
x x y y

o sea
(x, y, z, t)
(x, y, t) (x, y, z, t) (x, y, t)
=
+
z
t
x
x
(x, y, z, t) (x, y, t)
sobre z = (x, y, t)
+
y
y
Condicin dinmica
En la superficie libre del fluido tendremos condiciones adicionales ms
complicadas. La dinmica del fluido ideal est dada por la ecuacin de Euler
(5.24) que en presencia de la fuerza exterior peso es
dv
1
= gk p.
dt

De aqu se puede establecer el llamado teorema de Bernouilli. La fuerza f


representa a la fuerza externa por unidad de volumen.
Teorema de Bernouilli
La ecuacin de Euler puede ser escrita de otras manera
v
f
1
+ v v = p.
t

Es una identidad matemtica que
1
v v v ( v) = v v
2
entonces la ecuacin de Euler puede escribirse como
v
1
1
+ v v v ( v) = gk p.
t
2

254

Sistemas continuos

reemplacemos v = , v = 0 por ser el movimiento irrotacional


f = U(r, t),
se obtiene

1
p
+ v v = gz ,
t
2

p
1
( + gz + v 2
) = 0.

2
t
En otra palabras la cantidad que tiene gradiente cero es slo funcin del
tiempo
1

p
+ gz + v 2
= F (t).

2
t
El potencial de velocidad puede cambiarse
Z
(r, t) F (t)dt,

sin que se altere el campo de velocidades y entonces la funcin F (t) se cancela


obteniendo
p
1
(r, t)
+ gz + v2
= 0.
(5.35)

2
t
En la superficie libre del fluido z = , la presin es la presin atmosfrica p0 .
Entonces
p
(x, y, z, t)
1
+ gz + v2
= 0 sobre z = (x, y, t),

2
t
y si despreciamos v2 , se obtiene
p0
(x, y, , t)
+ g
= 0,

t
y haremos otro cambio en el potencial de velocidad
(r, t)
luego

p0 t
,

(r, t)
g
= 0,
t z=

5.10 Ecuacin de movimiento de un fluido ideal

255

o bien, en la superficie libre se cumple


(x, y, t) =

1 (x, y, , t)
1 (x, y, 0, t)
'
.
g
t
g
t

O sea las variaciones de la altura del nivel libre del fluido (x, y, t) se deben
a que en la superficie el potencial de velocidad cambia con el tiempo. Note
que en la derivada hemos aproximado ' 0.
Condiciones de contorno
El potencial de velocidad satisface la ecuacin de Laplace
2 = 0,
y tiene como condiciones de contorno en una superficie fija, el fondo y los
costados
vn =
n = 0,
y en la superficie libre z =

= , (condicin cinemtica aproximada)


t
z
1
, (condicin dinmica de Bernouilli)
=
g t

vz =

que pueden combinarse en



1 2 (x, y, 0, t)
vz =
.
=
=
z
t
g
t2
Esta relacin permite determinar la velocidad de propagacin de las ondas,
como se explica en la seccin siguiente.
Relacin de dispersin
Consideremos como un ejemplo, una onda unidimensional que viaja con
velocidad c en la direccin x, siendo el ancho del canal constante b y la
profundidad h. Tratemos una solucin
(x, z, t) = Z(z) cos k(x ct),

256

Sistemas continuos

coloquemos esto en la ecuacin de Laplace


cos k(x ct)
de donde

2
2
Z(z)
+
Z(z)
cos k(x ct) = 0,
z 2
x2
d2
Z(z) k2 Z(z) = 0,
dz 2

por lo cual
Z(z) = Aekz + Bekz ,
pero en el fondo del canal z = h, vz = 0 o sea
k Z(z) = 0,
Z 0 (h) = 0,
entonces
0 = kAekh kBe+kh ,
luego = B
Z(z) = Aekh (ekz+kh + ekhkz ),
= C cosh k(z + h),
pero tenamos que la condicin de frontera en la superficie libre es
vz =
o sea

1 2

=
=
en la superficie libre
z
t
g t2

1 2

=
, = C cosh k(z + h) cos k(x ct),
z
g t2

conduce a
1
kC sinh kh cos k(x ct) = Ck2 cosh kh cos k(x ct),
g
o bien

1
k sinh kh ' k2 c2 cosh kh.
g

Note que
k=

2
,

5.10 Ecuacin de movimiento de un fluido ideal

257

entonces

g
tanh kh,
k
O sea la solucin para el potencial de velocidad es
c2 =

= C cosh k(z + h) cos k(x ct),


con
g
tanh kh,
k
2h
g
tanh
=
2

c2 =
c2

Note que si h es pequeo respecto a la longitud de onda, se recobra la velocidad de propagacin en aguas poco profundas
c2 =

2
g 2
g
tanh h '
h = gh,
2

el resultado obtenido anteriormente. Haremos algunos clculos numricos,


, C = 1 , h = 2 , = 1 , g = 1.
tomando k = 2

r
r
g
g
c=
tanh k( + h) '
tanh kh = 0,398 94
k
k
q
g
c = 2
tanh 2h
= 0,398 94

c = 0,398 94
= C cosh k(z+h) cos k(xct) = cos (6. 283 2x 2. 506 6t) cosh (6. 283 2z + 12. 566)
= C cosh k(z+h) cos k(xct) = cosh (6. 283 2z + 12. 566) cos (6. 283 2x 2. 506 6t)
La forma de la superficie
1
1
=
C cosh k(z + h) cos k(x ct)
g t
g t
kc
C cosh kh sin k(x ct)
'
g

v =

258

Sistemas continuos

Para t, el vector v evaluado numricamente es

6. 283 2 cosh (6. 283 2z + 12. 566) sin (6. 283 2x 2. 506 6t) ,
y mev=
6. 283 2 sinh (6. 283 2z + 12. 566) cos (6. 283 2x 2. 506 6t)
diante la opcin Vector Field Plot 2 D con muPad, se obtiene
Para t = 0

6. 283 2 cosh (6. 283 2z + 12. 566) sin (6. 283 2x) ,
v=
6. 283 2 sinh (6. 283 2z + 12. 566) cos (6. 283 2x)
0.2

0.4

0.6

0.8

0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
z -1
-1.2
-1.4
-1.6
-1.8
-2

Para t = 0,1

6. 283 2 cosh (6. 283 2z + 12. 566) sin (6. 283 2x 0,2 506 6) ,
v=
6. 283 2 sinh (6. 283 2z + 12. 566) cos (6. 283 2x 0,2 506 6)
0.2

0.4

0.6

0.8

0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
z-1
-1.2
-1.4
-1.6
-1.8
-2

= C cosh k(z + h) cos k(x ct),

5.10 Ecuacin de movimiento de un fluido ideal


con

259

g
tanh k( + h) = c2 .
k

Trayectoria de una partcula


Tenemos que el campo de velocidades es con = C cosh k(z +h) cos k(x
ct)
dx

=
= Ck cosh k(z + h) sin k(x ct),
dt
x

dz
=
= Ck sinh k(z + h) cos k(x ct).
=
dt
z

vx =
vz

Si al lado derecho aproximamos x = x0 , z = z0 , estas son satisfechas por las


siguientes coordenadas
C
cosh k(z0 + h) cos k(x0 ct),
c
C
z = z0 + sinh k(z0 + h) sin k(x0 ct)
c

x = x0 +

de donde

x x0
cosh k(z0 + h)

x x0
sinh k(z0 + h)

C2
,
c2

la ecuacin de una trayectoria elptica.

5.10.4.

Ms sobre ondas de superficie

Primero recordemos las ecuaciones que gobiernan el movimiento de un


fluido ideal, incompresible y con flujo irrotacional
1. El potencial de velocidad satisface la ecuacin de Laplace en todo el
fluido (5.34)
2 = 0.
2. La ecuacin de Bernouilli es (5.35)
p
1
(r, t)
+ gz + v 2
= 0.

2
t

260

Sistemas continuos
En la superficie libre del fluido z = , la presin es la presin atmosfrica
p0 . En la superficie libre z = y ahora no despreciamos v 2 , obteniendo
1
(r, t)
p0
+ g + v 2
= 0,

2
t
y haremos otro cambio en el potencial de velocidad
(r, t)

p0 t
,

luego
1
(x, y, , t)
g + v 2
= 0,
2
t
(x, y, , t)
1
= 0, en la superficie libre.(5.36)
g + ()2
2
t
3. Sobre cualquier superficie fija que contenga al fluido
n
= 0.
4. Condicin cinemtica en la superficie libre tiene una forma dada por
(x, y, z, t)
(x, y, t) (x, y, z, t) (x, y, t)
=
+
z
t
x
x
(x, y, z, t) (x, y, t)
sobre z = (x, y, t)
+
y
y
o ms abreviadamente

5.10.5.

+
= 0, en la superficie libre del fluido.
z
t

(5.37)

Una ecuacin extendida para ondas de canal

Busquemos una solucin de la forma


Z
1
(x, z, t) =
cosh [k(z + h)] eikx fe(k, t)dk.
2

5.10 Ecuacin de movimiento de un fluido ideal

261

Esta forma satisface la ecuacin de Laplace y la condicin de velocidad normal cero en el fondo. Esto es
Z
1
vz (z) =
k sinh [k(z + h)] eikx fe(k, t)dk,
2
vz (h) = 0,
Adems (x, z, t) satisface la ecuacin de Laplace. Verifiquemos
Z
1
2
=
k2 cosh [k(z + h)] eikx fe(k, t)dk,
x2
2
Z
2
1
=
k2 cosh [k(z + h)] eikx fe(k, t)dk.
z 2
2
Luego

2 = 0.
Falta establecer la condicin de contorno en la superficie libre. Estas condiciones son
1
(r, t)
g = ()2 +
, en z = ,
2
t

=
+ , en z = .
t
z
Si despreciamos los trminos no lineales ()2 y estas son
(r, t)
, en z = ,
t

= , , en z = .
t
z
g =

Aproximacin en la superficie libre para longitudes de onda grandes


respecto a h.
En esta aproximacin kh << 1, entonces en la superficie libre, z ' 0
Z
Z
k2 h2 ikx e
1
1
ikx e
)e f (k, t)dk.
cosh [k(z + h)] e f (k, t)dk '
(1
'
2
2
2
Z
Z

k3 h3 ikx e
1
1
ikx e
k sinh [k(z + h)] e f (k, t)dk '
k(kh +
=
)e f (k, t)dk,
z
2
2
6

262

Sistemas continuos

Llamemos

Z
1
f (x, t) =
eikx fe(k, t)dk,
2
luego las ecuaciones anteriores pueden escribirse
1 2
' (1 h2 2 )f (x, t). En la superficie libre,
2 x

1 4
2
' (h 2 + h3 4 )f (x, t). En la superficie libre.
z
x
6 x

Sustituyendo en (5.37) y (5.36),

1 4
2
= (h 2 + h3 4 )f (x, t) + ,
t
x
6 x
1 2 2
1

(1 h
()2 ,
)f
(x,
t)

g =
2
t
2 x
2
obtenemos dos ecuaciones lineales
2
1 4

= (h 2 + h3 4 )f (x, t),
t
x
6 x
1 2 2

(1 h
)f (x, t),
g =
t
2 x2

(5.38)
(5.39)

Ondas planas
Busquemos soluciones ondas armnicas simples
= 0 ei(kxt) ,
f = f0 ei(kxt) ,
al sustituir da
1
i 0 = (hk 2 + h3 k4 )f0 ,
6
1 2 2
g 0 = (i h k i)f0 ,
2
dividindolas
2 = ghk 2

1 + 16 h2 k 2
,
1 + 12 h2 k 2

que constituye la relacin de dispersin.

(5.40)
(5.41)

(5.42)

5.10 Ecuacin de movimiento de un fluido ideal

5.10.6.

263

Ecuacin no lineal efectiva

En la seccin anterior aproximamos


Z
1
=
cosh [k(z + h)] eikx fe(k, t)dk,
2

tomando z = 0. Una simple generalizacin de los anterior expandiendo


[k(h + )] conducir a
2
1
' (1 (h + )2 2 )f (x, t),
2
x
2

1
' ((h + ) 2 + (h + )3 4 )f (x, t)
z
x
6
x
Sustituyendo en (5.37) y (5.36), y despreciando

4
2
1

= ((h + ) 2 + (h + )3 4 )f (x, t) +
,
t
x
6
x
x x

2
2

1
1
2
g =
(1 (h + )
)f (x, t)
,
t
2
x2
2 x
pero

1 2
f
'
(1 h2 2 )f (x, t) '
,
x
x
2 x
x
luego
2f
1 4 f f

= (h + ) 2 h3 4 +
,
t
x
6 x
x x
2
f
1 2 3f
1 f
g =
h

,
t
2 tx2 2 x
que se denominan ecuaciones de onda extendidas no lineales.
Ondas solitarias
Busquemos soluciones de la forma
(x, t) = (x ct),
f (x, t) = f (x ct).

(5.43)
(5.44)

264

Sistemas continuos

Al sustituir en las ecuaciones 5.43, 5.44 se obtiene


1
c 0 = (h + )f 00 h3 f 0000 + f 0 0 ,
6
1
1
2
g = cf 0 + c h2 f 000 (f 0 ) ,
2
2
ecuaciones acopladas para f, . Afortunadamente la primera puede ser integrada
1
c 0 = h3 f 0000 + hf 00 + f 0 0 + f 00
6
1 3 000
0
c + h f (h + )f = constante
(5.45)
6
que debe ser resuelta junto con
1
1
2
cf 0 = g + c h2 f 000 (f 0 ) .
(5.46)
2
2

5.10.7.

Una solucin aproximada

Una solucin aproximada se logra haciendo algunas otras aproximaciones.


Primero mantener slo el primer trmino de 5.46
cf 0 = g.

Reemplace la velocidad de propagacin por su aproximacin de orden


cero (5.42)
1 + 16 h2 k2
2
c2 = 2 = gh
' gh.
k
1 + 12 h2 k2
Luego la ecuacin 5.45 puede ser escrita
1
c + h3 f 000 (h + )f 0 = constante
6
1
c2 + h3 (g 00 ) (h + )(g) = constante
6
gh
1
g
(1 2 ) + h2 00 2 = constante
c
6
gh
Haciendo algunas otras aproximaciones, vea [1, p 401] una solucin en forma
de onda solitaria se encuentra
1
(x, t) = 0
r
.
3 0 xct
2
cosh
h
2h

5.10 Ecuacin de movimiento de un fluido ideal

5.10.8.

265

Algunas soluciones de la ecuacin de onda.

De acuerdo a las propiedades del operador puede probarse que son


soluciones de la ecuacin de onda tridimensional
2
v 2 2 = 0.
2
t

5.10.9.

A) Ondas planas

Esta son soluciones de la forma


(x, y, x, t) = F (k r t) = F (kx x + ky y + kz z t),
donde F es una funcin arbitraria (diferenciable), v es la velocidad y k es un
vector constante cuya magnitud se denomina nmero de onda. Para demostrarlo basta considerar que
F (k r vt) = kF 0 (k r t),

2 F (k r vt) = k F (k r t)

2 = k2 F 00 (k r t),
2
= 2 k2 F 00 (k r t),
t2

que prueba lo establecido siempre y cuando


v=

.
k

Hay que observar, que los puntos donde F tiene un valor constante, digamos
F (0) estn sobre el plano
k r = t
k r = vt,
es decir un plano que viaja precisamente con la velocidad de propagacin de
la onda v = /k, de all se justifica la denominacin de ondas planas.

266

Sistemas continuos

r
vt
O

Onda plana

5.10.10.

B) Ondas esfricas

En coordenadas esfricas el Laplaciano puede escribirse (ver apndice)


2 =

2
1 2
1

1
,
r
+
sin

+
r2 r r r2 sin
r2 sin2 2

de modo que si buscamos soluciones de la ecuacin de onda que dependan


de la distancia al origen solamente, la ecuacin de onda ser
2
1

v2 2 r2 = 0,
2
t
r r r
pero usted puede establecer que
1 2
1 2
(r),
r

=
r2 r r
r r2
de modo que la ecuacin de onda es
2
2 (r)
2

v
(r) = 0,
t2
r2

de modo que
r(r, t) = F (kr t),

por lo cual una onda esfrica es de la forma


(r, t) =

F (kr t)
,
r

5.10 Ecuacin de movimiento de un fluido ideal

267

donde la velocidad de propagacin es ahora

.
k

v=

5.10.11.

Las ondas electromagnticas

Como ha sido bien establecido, los campos elctricos E y magntico B en


vaco satisfacen las cuatro ecuaciones de Maxwell
E = 0,

(5.47)

B
= 0,
t

(5.49)

B = 0,
E+

B = 0

(5.48)

E
.
t

(5.50)

Vaco significa la nada. Una solucin de estas ecuaciones diferenciales son lo


trivial, no hay nada E = 0, B = 0. Pero, hay soluciones no triviales. Veremos.
Tomemos el rotor de la tercera
( E) +

B
= 0,
t

y reemplazando la cuarta
( E) + 0

2E
= 0,
t2

pero como consecuencia de la primera


( E) = ( E) 2 E = 2 E,
luego el vector campo elctrico satisface la ecuacin de onda tridimensional
2 E 0

2E
= 0,
0
t2

con velocidad de propagacin


1
c=
0

268

Sistemas continuos

Considerando que 0 = 8,854187817 1012 F m1 y 0 = 1,2566370614


106 N A2 resulta c = 2. 997 9 108 ms la rapidez de la luz en el vaco. Similarmente, tomando el rotor de la cuarta
( B) = 0

E
,
t

reemplazando la tercera
2 B = 0

2B
,
0
t2

es decir la misma ecuacin de onda


2 B 0

5.10.12.

2B
= 0.
0
t2

Ondas electromagnticas planas

Probando soluciones de la forma


E = E0 ei(krt) ,
B = B0 ei(krt) ,
al sustituir en las cuatro ecuaciones de Maxwell se obtiene que
k E = 0,
k B = 0,

E0 ei(krt) iB0 ei(krt) = 0,

B0 ei(krt) = 0 0 i E0 ,

o bien
kE
kB
E0 k
B0 k

=
=
=
=

0,
0,
B0 ,
0 0 E0 ,

5.10 Ecuacin de movimiento de un fluido ideal

269

que muestra que los vectores E0 , B0 y el vector de propagacin k son ortogonales y adems que
1
k2
= 0 0 = 2 ,
2

c
= ck.
Es la relacin de dispersin.
Interferencia de ondas
Consideremos ondas sinusoidales unidimensionales (x, t) = A sin(kx
t + ) donde se conoce como la fase de la onda. Debido a que la ecuacin de onda es lineal, la superposicin de este tipo de ondas de la misma
velocidad v = /k es tambin solucin de la ecuacin de onda, La superposicin de ondas de este tipo causa el fenmenos llamado de interferencia, en
particular de interferencia constructiva e interferencia destructiva. Considere
por ejemplo que la frecuencia sea la misma, entonces la longitud de onda
tambin es la misma y el fenmeno que ocurre en la superposicin depende
de la diferencia de fase. En efecto, la superposicin ser
= A1 sin(kx t + 1 ) + A2 sin(kx t + 2 ).
Aqu conviene utilizar elementos de los nmeros complejos. Considere
A1 ei(kxt+1 ) + A2 ei(kxt+2 ) = Aei(kxt) ,
esto es cierto si
A = A1 ei(1 ) + A2 ei(2 )
= ei(1 ) (A1 + A2 ei(2 1 ) ).
Este nmero complejo puede colocarse en su forma polar de acuerdo a
A = |A| ei
donde
p
(A1 + A2 cos(2 1 ))2 + (A2 sin(2 1 ))2
q
=
A21 + A22 + 2A1 A2 cos(2 1 ),

|A| =

tan =

A2 sin(2 1 )
.
A1 + A2 cos(2 1 )

270

Sistemas continuos

En resumen
A1 ei(kxt+1 ) + A2 ei(kxt+2 ) = |A| ei ei(kxt) ,
donde la superposicin de ondas sinusoidales es la parte imaginaria de la
ltima expresin, es decir
= A1 sin(kx t + 1 ) + A2 sin(kx t + 2 )
q
A21 + A22 + 2A1 A2 cos(2 1 ) sin(kx t + ).
=

Es decir la superposicin es una onda del mismo tipo, con otra fase y con
otra amplitud. La interferencia se llama constructiva si la amplitud de la
onda resultante es mxima y destructiva si es mnima. Estos casos ocurren
evidentemente si
a) Constructiva: 2 1 = 2n, n = 0, 1, 2...,
= |A1 + A2 | sin(kx t).
b) Destructiva: 2 1 = (2n + 1), n = 0, 1, 2...,
= |A1 A2 | sin(kx t).
Pulsaciones
Otro fenmenos ocurre si las ondas que se superponen tienen la misma
velocidad pero diferentes longitudes de onda y en consecuencia diferentes
frecuencias. Suponiendo las mismas fases y amplitudes la superposicin es
= A sin(k1 x 1 t) + A sin(k2 x 2 t),
1
2
v =
=
k1
k2
que puede escribirse como
= 2A sin

(k1 k2 )x ( 1 2 )t
(k1 + k2 )x (1 + 2 )t
cos
,
2
2

esto es el producto de dos ondas que se propagan a iguales velocidades


v=

1 + 2
1 2
=
k1 + k2
k1 k2

5.10 Ecuacin de movimiento de un fluido ideal

271

y que tienen frecuencias, una alta frecuencia


1 + 2
2
y otra que puede ser muy pequea
1 2
2
si las ondas que se superponen tienen frecuencias prximas. Este fenmeno
se puede escuchar como un batido de baja frecuencia cuando se pulsan dos
cuerdas de guitarra casi afinadas en la misma nota.
= 2A sin

(k1 k2 )(x vt)


(k1 + k2 )(x vt)
cos
2
2
1 + 2
(k1 + k2 )v
=
,
2
2
(k1 k2 )v
1 2
=
.
2
2

5.10.13.

Velocidad de grupo

La superposicin de muchas ondas de casi la misma frecuencia y con


longitudes de onda parecidas tambin, causa el fenmeno de la formacin
de un grupo que se dispersa. Para precisar las cosas supongamos que se
superponen ondas con frecuencias en un cierto rango continuo, donde esas
frecuencias dependen de la longitud de onda de alguna forma funcional tal
como
= (k).
Esta relacin se denomina relacin de dispersin. En otras palabras estamos
suponiendo que la velocidad de propagacin v = (k)/k es alguna funcin
de k es decir de la longitud de onda. Este caso tiene una representacin
concreta en el caso de las ondas luminosas que se propagan en materiales
transparentes, donde la velocidad de propagacin en ese medio es dependiente
de la longitud de onda. Bueno, para ver lo que ocurre considere entonces una
superposicin continua para algn rango continuo de valores de k
Z
= Ak sin(kx (k)t)dk.

272

Sistemas continuos

Supongamos que la superposicin es hecha en un entorno a un valor k0 . Si


expandimos hasta primer orden
(k) = 0 + 00 (k k0 ),
entonces
=
=

k0 +

k0
Z k0 +
k0
k0 +

k0

Ak sin(kx (k)t)dk,
Ak sin(kx ( 0 + 00 (k k0 ))t)dk,
Ak sin(00 k0 t 0 t + k(x 00 t))dk,

2A0
sin ((x 00 t)) sin (k0 x 0 t)
x 00 t

donde hemos supuesto Ak Ak0 = A0 . O sea, la resultante


sin ((x 00 t))
sin (k0 x 0 t)
= 2A0
x 00 t
es una onda que viaja con la llamada velocidad de fase 0 /k0 modulada por
otra onda que viaja con la llamada velocidad de grupo

vg =

00

d(k)
=
.
dk k=k0

Note que en esta aproximacin la amplitud mxima de la modulacin ocurre


en
x = 00 t
Representaremos el grupo viajero para k0 = 10, = 1, A0 = 1, 00 = 1, 0 =
1, en dos tiempos, t = 0 y t = 2.

5.10 Ecuacin de movimiento de un fluido ideal

273

y1

-6

-4

-2

-1

-2

Grupo en t = 0.
y para t = 2

y1

-4

-2

2 x

-1

-2

Grupo en t = 2.

Nota 5.1 En realidad la formacin de grupos no se debe a la superposicin de ondas que sean soluciones de una determinada ecuacin de onda. La
funcin considerada
=

Ak sin(kx (k)t)dk,

no satisface la ecuacin de onda. Ejemplo real donde se forman grupos se


har a continuacin.

274

5.10.14.

Sistemas continuos

Efecto Doppler clsico

Suponga una onda viajera hacia la derecha del tipo armnico de velocidad
de propagacin v
(x, t) = A sin(kx t).

Si otro observador se aleja hacia la derecha sobre el eje x con velocidad


u < v, que onda es observada por el observador mvil? Para el observador
mvil llamaremos la coordenada x0 . Supondremos vlida la transformacin
de Galileo, es decir obtendremos el denominado efecto Doppler clsico. Esta
transformacin puede escribirse
x0 = x ut,
t0 = t.
As resulta
0 (x0 , t0 ) = (x, t) = (x0 + ut, t0 ),
= A sin(k(x0 + ut) t),
= A sin(kx0 ( ku)t)
es decir una onda armnica pero con frecuencia
0 = ku,
ku
),
= (1

u
= (1 ),
v
es decir una frecuencia menor. Si al contrario, el observador y la onda tienen
direcciones de movimiento de distinto sentido resultar
u
0 = (1 + ),
v
una frecuencia mayor.

5.10.15.

Efecto Doppler relativista

Para velocidades del observador muy altas, cercanas a la velocidad de la


luz, debe aplicarse la transformacin de Lorentz
x0 = (x ut),
ux
t0 = (t 2 ),
c

5.11 Ejercicios propuestos.

275

p
donde c es la velocidad de la luz y = 1/ 1 u2 /c2 . As resulta
ux0
(x , t ) = (x, t) = ((x + ut ), (t + 2 )),
c
0
ux
= A sin(k(x0 + ut0 ) (t0 + 2 )),
c
u 0
= A sin((k 2 )x ( ku)t0 ,
c
0

es decir
u
),
c2
u
= ( ku) = (1 ),
v
0
ku
vu
=
=
=
.
k0
k cu2
1 uv
c2

k 0 = (k
0
v0

5.10.16.

Efecto Doppler para ondas luminosas

Si las ondas tienen la velocidad de la luz, entonces v0 = v = c y los


resultados anteriores se reducen a
1
0 = ( ku) = q
1
s
1 uc
0 =
.
1 + uc

5.11.

u
(1 ),
c
u2
c2

Ejercicios propuestos.

Ejercicio 5.11.1 Demuestre que si F (x) y V (x) representan extensiones


impares y de periodo 2L de la forma y de la velocidad inicial de la cuerda,
entonces la expresin
y(x, t) =

1
(F (x + vt) + F (x vt))
2
Z x+vt
1
V (x)dx
+
2v xvt

276

Sistemas continuos

satisface la ecuacin de onda y adems


y(x, 0) = F (x),

y(x, t)
= V (x),
t
t=0

y(0, t) = 0,
y(L, t) = 0.

Esta solucin se denomina de DAlembert. Vea [1].


Ejercicio 5.11.2 Una cuerda elstica de largo L con extremos fijos parte
del reposo con una deformacin inicial

cx si x < L/2
y(0, x) =
0 si x > L/2
Resuelva para y(x, t) en su desarrollo de Fourier. Esquematice cuidadosamente la forma de la onda para t = T /4, T = T /2, mediante la solucin de
DAlembert.
Ejercicio 5.11.3 Repita el problema anterior si la cuerda parte tensa con
un perfil de velocidades inicial

y(x, t)
v0 x/L
si x < L/2
=
v0 (1 x/L) si x > L/2
t t=0
Solucin. La forma inicial es cero y el perfil de velocidad inicial es

si x < L/2
v0 x/L
,
V (x)
v0 (1 x/L) si x > L/2

que debe ser expandido

V (x) =

X
n=1

siendo entonces
Bn

Bn sin

nx
,
L

Z
2 L
nx
=
V (x) sin
dx
L 0
L
Z
Z
2v0 L
nx
nx
2v0 L/2
dx + 2
dx
x sin
(L x) sin
=
2
L 0
L
L L/2
L
4v0
1
= 2 2 sin n
n
2

5.11 Ejercicios propuestos.


luego

277

4v0 X 1
nx
1
V (x) = 2
,
sin n sin
2
n=1 n
2
L

y finalmente
1
y(x, t) =
2v

x+vt

xvt

4v0 X 1
nx
1
dx,
sin n sin
2
2
n=1 n
2
L

1 4v0 X L
1
n(x vt)
n(x + vt)
=
sin n(cos
cos
).
3
3
2v n=1 n
2
L
L

Ejercicio 5.11.4 Obtenga una expresin general para la superposicin


= A1 cos(kx t + 1 ) + A2 cos(kx t + 2 ).
Solucin. Sea = kx t. Adems proponga
= A cos( + ) = A1 cos( + 1 ) + A2 cos( + 2 ).
coeficientes de cos y sin se obtienen
A cos = A1 cos 1 + A2 cos 2
A sin = A1 sin 1 + A2 sin 2 ,
de donde
p
(A1 cos 1 + A2 cos 2 )2 + (A1 sin 1 + A2 sin 2 )2
q
=
A21 + A22 + 2A1 A2 cos (1 2 ),

A =

y la fase

tan =

A1 sin 1 + A2 sin 2
.
A1 cos 1 + A2 cos 2
N

Ejercicio 5.11.5 Obtenga la superposicin de las dos ondas


= 2A sin(kx t + /4) + A sin(kx t).

278

Sistemas continuos

Solucin. Utilizando lo anterior la amplitud resultante es


r

4A2 + A2 + 4A2 cos
A =
4
q

= A 5 + 2 2,
y la fase dada por
tan =

2A sin 4
= 2 2.

2A cos 4 + A
N

Ejercicio 5.11.6 Determine la potencia promedio transmitida por la onda


del problema anterior.
Ejercicio 5.11.7 Demuestre que si un punto se mueve sobre un plano de
manera que sus dos coordenadas varan armonicamente como
x = A cos(t ),
y = B cos(t ),
entonces el punto describe una elipse. Determine adems la orientacin de
esa elipse respecto al eje x.
Solucin. Para obtener la ecuacin cartesiana, es necesario eliminar el
tiempo entre x, y. Una forma de hacerlo es usando nmeros complejos. Considere
ei(t) = cos(t ) + i sin(t )
r
x
x2
=
+ i 1 2.
A
A
similarmente
ei(t) = cos(t ) i sin(t )
r
y
y2
=
i 1 2.
B
B

5.11 Ejercicios propuestos.

279

Multiplicando ambas se obtiene


r
r
x
x2 y
y2
i()
e
= ( + i 1 2 )( i 1 2 )
A
r
rA B
r B
r
xy
i
y2
i
x2
x2
y2
=
x 1 2 + y 1 2 + 1 2 1 2,
AB A
B
B
A
A
B
tomando la parte real
xy
+
cos( ) =
AB
reordenando

x2
1 2
A

x2
1 2
A

y2
,
B2

y2
xy
,
=
cos(

B2
AB

finalmente, elevando al cuadrado y ordenando


x2
y2
xy
+ 2 2
cos( ) = sin2 ( ),
2
A
B
AB
que es la ecuacin de una elipse. Note que si = la curva se reduce a una
recta
xB yA = 0.
N
Ejercicio 5.11.8 Demuestre que una superposicin de ondas de la forma
Z
= Ak sin(kx (k)t)dk.
no satisface la ecuacin de ondas a menos que
v=

(k)
k

sea constante. Esto naturalmente cuestiona el hecho de superponer ondas que


no satisfacen una ecuacin lineal. Las situaciones fsicas donde se forman
grupos son complejas. Vea([1, pag.370])

280

Sistemas continuos

Ejercicio 5.11.9 Demuestre que si v denota la velocidad de fase de una


onda armnica y vg la velocidad de grupo, entonces
vg = v + k

dv
.
dk

Solucin. Sea = (k) la relacin de dispersin. Tenemos, por definicin


v=

, vg =
.
k
dk

Derivando la primera respecto a k resulta


d

dv
d

dk
=
=
2
dk
dk k
k
k
vg v
=
,
k
k

que prueba lo solicitado.


N
Ejercicio 5.11.10 Si n() denota el ndice de refraccin de un material
transparente en funcin de la longitud de onda, demuestre que la velocidad
de grupo est dada por

c
vg = (1 + n0 ()).
n
n
Solucin. El ndice de refraccin se define
c
,
n() =
v()
siendo v la velocidad de fase. O sea
n() =
o bien
=

c
k,

ck
.
n()

Derivando respecto a resulta


vg =

d ck
c
ck
d
d
=
=
2 n0 () ,
dk
dk n()
n() n ()
dk

5.11 Ejercicios propuestos.

281

que puede reordenarse

k 0
c
d
vg =
1 n () ,
n
n
dk
pero
=

2
,
k

luego
vg

c
=
1+
n

c
1+
=
n
N

k 0 2
n () 2
n
k

0
n () .
n

Ejercicio 5.11.11 Demuestre que


1
v v v ( v) = v v.
2
Solucin. Es til saber que (suma sobre ndices repetidos)

ab
= ijk aj bk ,
i

ijk klm

= mj li lj mi ,

donde el smbolo de Levi Civita

0 si hay dos o tres ndices iguales


1 si ijk permutacin par de 123 .
ijk =

1 si ijk permutacin impar de 123

Luego

(v ( v))i = ijk klm vj l vm


= vj i vj vj j vi
1
= i vj vj v vi ,
2
que prueban el resultado.

282

Sistemas continuos
N

Problema 5.11.1 Demuestre el teorema de Green


a partir del teorema de Stokes

ZZ

An
dS =

IC

(P dx+Qdy) =

ZZ

Q
x

A dr.

Solucin. En el teorema de Stokes tome la superficie en el plano Oxy y


A = P (x, y) + Q(x, y)
j
calculamos

ZZ

ZZ

Q P

)dxdy =
x
y
I
I
=
A dr = (P dx + Qdy).

An
dS =

5.11.1.

Calculo variacional

Ejercicio 5.11.12 Una cuerda de longitud fija L cuelga estando sus extremos fijos en dos puntos. Obtenga la ecuacin para su forma con la condicin
de que su energa potencial es mnima.
Solucin. La longitud ser
L=

x2

x1

y su energa potencial
U = g

p
1 + (y 0 )2 dx,

x2

x1

p
1 + (y 0 )2 dx

donde es la densidad lineal de masa. Variando la energa potencial


Z x2 p
Z x2
d
y0
0
2
U = g
ydx
y 1 + (y ) dx + g
yp
1 + (y 0 )2 dx
x1
x1
Z x2
Z x2 p
yy 0
d
0
2
p
y 1 + (y ) dx g
ydx = 0,
= g
1 + (y 0 )2
x1
x1 dx

P
y

dxdy,

5.11 Ejercicios propuestos.

283

debe entonces satisfacerse

para integrar reordene

o bien

p
d
yy 0
p
= 1 + (y 0 )2
dx 1 + (y 0 )2

yy 0
d
ydy
p
p
= ydy,
1 + (y 0 )2 dx 1 + (y 0 )2
yy 0
yy 0
p
dp
= ydy
1 + (y 0 )2
1 + (y 0 )2

que puede integrarse tomando y 0 (0) = 0 y y(0) = c


1 y 2 (y 0 )2
1
1
= y 2 c2 ,
0
2
2 1 + (y )
2
2
o bien

y2
= 1 + (y 0 )2
c2

cuya solucin es

x
y = c cosh ,
c
la ecuacin de una catenaria. El llamado parmetro c de la catenaria se
determina por
Z x2 p
x1
x2
L=
c sinh ,
1 + (y 0 )2 dx = c sinh
c
c
x1
siendo x1 y x2 las coordenadas de los puntos fijos.
N
Ejercicio 5.11.13 Se tiene una curva en el plano xy que va desde x1 , y1 a
x2 , y2 . Si esa curva se rota en 2 respecto al eje y se genera una cierta rea.
Determine esa curva para que el rea generada sea mnima.
Solucin. El rea generada ser
Z
Z x2
2xds = 2
S=
x1

x2

x1

p
x 1 + (y 0 )2 dx.

284

Sistemas continuos

La ecuacin de Euler Lagrange ser


p
d p
0 )2 )
x 1 + (y 0 )2 = 0.
(x
1
+
(y
dx y 0
y

Realizando las operaciones

o sea

luego

d p
(x 1 + (y 0 )2 ) = 0
dx y 0

p
(x 1 + (y 0 )2 ) = c (constante),
y 0
y0
xp
= c
1 + (y 0 )2

cuya solucin es (una catenaria)

y
x = c cosh .
c
N
Ejercicio 5.11.14 Si una partcula baja deslizando sin roce sobre una curva
y = y(x), el eje y hacia abajo, la rapidez depender de la energa de acuerdo
a
1
E = mv 2 mgy
2
de manera que el tiempo de bajada desde x1 hasta x2 ser
Z x2 p
Z x2
1 + y 02 dx
ds
q
=
t=
v
2
x1
x1
(E + mgy)
m

Determine la curva y(x) que da el mnimo tiempo de bajada.

02
1+y dx
Solucin. De acuerdo a lo explicado, el "Lagrangiano" 2
m

contiene x de manera que se conserva el "Hamiltoniano"


p
p
02
1
+
y
1 + y 02

q
= constante
y0 0 q
y
2
2
(E + mgy)
(E + mgy)
m

(E+mgy)

no

5.11 Ejercicios propuestos.

285

o sea
p
1 + y 02
(y 0 )2
q
q

= constante
p
2
1 + y 02 m2 (E + mgy)
(E
+
mgy)
m
1
q
= constante
p
1 + y 02 m2 (E + mgy)

Si la partcula parti del reposo en el origen entonces E = 0 con y(0) = 0


entonces y 0 (0) =
1
p
= constante = H

1 + y 02 2gy
r

dy
1
1 =
2
2gH y
dx
Z
dy
q
x =

1
2gH 2 y

Sea

1
sin2 = y.
2gH 2
1
dy =
sin cos d.
gH 2
entonces

1 sin cos
q
d
gH 2
1

1
2
sin
Z
1
=
sin2 d
gH 2

x =

finalmente, la ecuacin paramtrica de la curva es


1
sin2 ,
2gH 2
1
x =
( cos sin ).
2gH 2
y =

286

Sistemas continuos

Mediante parametric Plot de mapple, ploteamos


0.2

0.4

0.6

0.8

( cos sin )
sin2

1.2

1.4

0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1

N
Ejercicio 5.11.15 Determine la ecuacin de la curva que tiene la mnima
longitud entre x1 e x2 .
Solucin. La longitud de la curca ("la accin") ser
Z x2 p
1 + (y 0 (x))2 dx.
S=
x1

El "lagrangiano"L =
constante

p
1 + (y 0 (x))2 no depende de y luego se conserva o es
y 0 (x)
L
p
p= 0 =
y
1 + (y 0 (x))2
y 0 (x) = constante.

O sea se trata de la lnea recta. Esa distancia mnima ser


p
S(y2 , y1 , x2 , x1 ) = (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 .
N

Problema 5.11.2 Con relacin al problema anterior verifique las ecuaciones (5.4, 5.5, 5.6 y 5.7)

5.11 Ejercicios propuestos.

287

Solucin. En notacin puramente matemtica esas ecuaciones son


S(y2 , y1 , x2 , x1 )
y2
S(y2 , y1 , x2 , x1 )
y1
dS(y2 , y1 , x2 , x1 )
dx2
dS(y2 , y1 , x2 , x1 )
dx1

= p(x2 ),

(5.51)

= p(x1 )

(5.52)

= L(y(x2 ), y 0 (x2 )),

(5.53)

= L(y(x1 ), y 0 (x1 )).

(5.54)

y podemos calcular
S(y2 , y1 , x2 , x1 )
y2 y1
= p
,
y2
(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2
y2 y1
S(y2 , y1 , x2 , x1 )
= p
y1
(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2
dS(y2 , y1 , x2 , x1 )
x2 x1
= p
+
dx2
(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2
(y2 y1 )y 0 (x2 )
p
(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2
dS(y2 , y1 , x2 , x1 )
x2 x1
= p
dx1
(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2
(y2 y1 )y 0 (x1 )
p
(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2
y0
,
p(x2 ) = p
1 + (y 0 )2
y0
p(x1 ) = p
1 + (y 0 )2
p
1 + (y 0 )2
L(y(x2 ), y 0 (x2 )) =
p
L(y(x1 ), y 0 (x1 )) = 1 + (y 0 )2 .

Verifique las igualdades considerando que


y0 =

y2 y1
.
x2 x1

(5.55)
(5.56)
(5.57)
(5.58)
(5.59)
(5.60)

(5.61)
(5.62)
(5.63)
(5.64)

288

Sistemas continuos

Por ejemplo
y y

2
1
y0
y2 y1
x2 x1
p
=q
=p
.
0
2
1 2
1 + (y )
(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2
1 + ( xy22 y
)
x1

Ejercicio 5.11.16 Suponga que una partcula se mueve sometida a un potencial que repele a la partcula sobre el eje x
1
= kx2
2
F = kx

y vinculada a un alambre liso de forma y = y(x) partiendo del origen con


velocidad nula. Determine la curva y(x) para alcanzar el punto x2 , y2 en un
tiempo mnimo.
Solucin. Tenemos
1
1
E = mv 2 kx2 = 0,
2
2
o sea
v=

k
ds
x= ,
m
dt

y entonces el tiempo de viaje es

t=

x2

x1

dt =

x2

x1

ds
q

k
x
m

x2

x1

p
1 + (y 0 (x))2 dx
q
.
k
x
m

5.11 Ejercicios propuestos.

289

Como el "lagrangiano"no depende de y(x) es constante


p
1 + (y 0 (x))2
d
q
= c,
dy 0
k
x
m
r
y 0 (x)
k
p
x
= c
m
1 + (y 0 (x))2
q
k
Z x
c m
x
r
y =
q
0

1 (c
2
m

=
c k

m
(y )2 + x2
c k

dx

k
x)2
m

Una circunferencia de radio R = cmk y centro C en el punto xC = 0, yC = R.


Pero debe pasar por el punto x2 , y2 luego
(y2 R)2 + x22 = R2
1 y22 + x22
R =
2 y2
y

C
R
x2,y2

x
O

1 y22 + x22
m
=
2 y2
c k
N

290

Sistemas continuos

Ms en general

t=

x2

x1

luego se conserva

dt =

x2

x1

1 2
mv + V (x) = 0
2
Z x2 p
1 + (y 0 (x))2 dx
ds
q
q
=
,
x1
m2 V (x)
m2 V (x)

p
1 + (y 0 (x))2
y 0 (x)
d
=q
p= 0 q
p
dy
m2 V (x)
m2 V (x) 1 + (y 0 (x))2
2p
1 + (y 0 (x))2 1
= V (x)
0
2
(1 + (y (x)) )
m
1
2p
=
V (x) + 1
0
2
(1 + (y (x)) )
m
1
1
(y 0 (x))2 = 2p
V (x) + 1
m
s
2p
V (x)
dy
m
=
2p
dx
V (x) + 1
m
Supongamos

Captulo

Problemas complementarios

Ejercicio 6.0.17 Demuestre que el movimiento de una partcula en un


campo central V (r) = k/r + h/r2 con k y h constantes, es el mismo que
bajo el potencial de Kepler, cuando se expresa con respecto a un sistema de
referencia que rota en torno del centro de fuerza. Determine adems para
energa negativa y cuando el trmino adicional es muy pequeo, la velocidad
de precesin de la rbita cuasielptica .
Ejercicio 6.0.18 Una partcula es disparada desde la superficie de la tierra,
supuesta esfrica de masa M y radio R, con rapidez inicial V0 , formando
un ngulo con la vertical del lugar. Despreciando la resistencia del aire, la
rotacin terrestre y el movimiento de la tierra, demuestre que la excentricidad
de la trayectoria est dada por

R2 V02 sen2 ()
2GM
2
2
e =1+
.
V0
G2 M 2
R
la trayectoria es
R2 V02 sen2 ()
.
GM(1 + e cos())
cul es la ubicacin del eje polar de la cnica?
r=

Ejercicio 6.0.19 Un potencial frecuentemente encontrado en fsica nuclear


es el pozo rectangular, definido por:

0 si r a
.
V (r) =
V0 si r < a

292

Problemas complementarios

Demuestre que el scattering producido por tal potencial es idntico con la


refraccin de un rayo luminoso por una esfera de radio a y un ndice de
refraccin relativo
r
E + V0
n=
.
E
Demuestre adems que la seccin diferencial de scattering est dada por
() =

n2 a2 (n cos(/2) 1)(n cos())


.
4 cos(/2)(1 + n2 2n cos(/2))2

Ejercicio 6.0.20 Determinar la seccin eficaz para partculas que caen en


el centro en un potencial (Landau, Mecnica [5])
U =

.
r2

Ejercicio 6.0.21 Determinar la seccin eficaz en el scattering para ngulos


pequeos, en un potencial central
U=

a
,
rn

con

n > 0.

Ejercicio 6.0.22 Dos partculas se mueven bajo la accin de su atraccin


gravitacional, una en torno de la otra en rbitas circulares, con periodo .
Si su movimiento es repentinamente detenido, cayendo entonces una hacia
la otra, demuestre que ellas chocan en un tiempo dado por

t= .
4 2
Ejercicio 6.0.23 Un balde con lquido se hace rotar en torno de la vertical
con velocidad angular constante. Si se supone que la situacin estacionaria
corresponde a un mnimo del hamiltoniano del sistema, determine la forma
de la superficie.
Ejercicio 6.0.24 Un cable flexible, cuyo peso por unidad de longitud es
uniforme, cuelga entre dos puntos dados bajo la accin de la gravedad, figura
(6.1). Determine la forma de dicho cable bajo la condicin de que la energa
potencial sea un mnimo, compatible con la longitud fija del cable.
Ejercicio 6.0.25 Si g(p) denota la transformada de Legendre de f (x), demuestre entonces que si

293

Figura 6.1:
a) f (x) = x2 entonces g(p) = p2 /4.
b) f (x) = mx2 /2 entonces g(p) = p2 /2m.
c) f (x) = x / entonces g(p) = p / con 1/ + 1/ = 1, si > 1 y
> 1.
Ejercicio 6.0.26 Demuestre, con la notacin del problema anterior que
px f (x) + g(p)
la desigualdad de Young, vlida para x > 0, p > 0, > 1, > 1, y 1/ +
1/ = 1.
Ejercicio 6.0.27 Encuentre los hamiltonianos correspondientes a los lagrangianos
p
L(q)
=
1 q2 ,
L(q, q,
t) = et (q2 2 q2 )/2.
Ejercicio 6.0.28 Encuentre los lagrangianos correspondientes a los hamiltonianos
H(q, p) = p2 /2 + p sin(q),
H(q, p) = p2 /2 + q 2 /2.

294

Problemas complementarios

Ejercicio 6.0.29 Considere un pndulo constituido por una barra uniforme


de masa M y longitud L que oscila en un plano vertical bajo la accin de
su peso. Considere adems que el punto de suspensin se hace oscilar verticalmente con amplitud A y frecuencia angular , figura (6.2). Escriba la
ecuacin de Lagrange para el ngulo que forma el pndulo con la vertical.

Figura 6.2:

Ejercicio 6.0.30 Con respecto a la situacin del problema anterior, analice la posibilidad de que el movimiento sea estable cuando el pndulo est
oscilando respecto a la posicin ms alta. (Vea [4])
Ejercicio 6.0.31 Para el movimiento de un trompo simtrico con su pa
fija, discuta la condicin que debe cumplir su spin para que su movimiento
dormido, trompo bailando vertical, sea estable. Considere dados sus momentos de inercia respecto a la pa, A y C, su masa M y la distancia h desde la
pa al centro de masas, adems de la aceleracin de gravedad.
Ejercicio 6.0.32 Considere el movimiento de un trompo simtrico con su
pa fija, en precesin uniforme, es decir con la inclinacin de su eje respecto
de la vertical constante. Deduzca la condicin que deben cumplir su spin s
y su velocidad angular de precesin = para que ello ocurra. Considere
dados los momentos de inercia respecto a la pa, A y C, su masa M y la
distancia h desde la pa al centro de masas, adems de la aceleracin de
gravedad.

295
Ejercicio 6.0.33 Considere una partcula movindose en un campo central
de fuerza atractivo inverso al cuadrado de la distancia, de modo que
1
k
L = mv 2 + .
2
r
Demuestre que la energa, en trminos de las variables de accin angular,
para coordenadas r y en el plano del movimiento, est dada por
E=

2m 2 k2
.
(Jr + J )2

Ejercicio 6.0.34 Para la versin relativista del problema anterior con lagrangiano
p
k
L = m0 c2 1 (v/c)2 + ,
r
demuestre que para el caso estable, partcula sin caer al origen
(k/c)2
m0 c2
p
=1+
.
E
(Jr /2 + (Jr /2)2 (k/c)2 )2

Ejercicio 6.0.35 Si se indica con = e2 /(4 0 ~c) la constante de estructura fina y se imponen las reglas de cuantizacin de Somerfeld J = n h, Jr =
nr h,con n = 1, 2, 3, ..., nr = 0, 1, 2, ..., demuestre que hasta orden en 2 , la
energa est dada por

2 n
m0 c2 2
3
2
E = m0 c
,
1+ 2

2n2
n
n 4
siendo n = nr + n . Compare con los niveles predichos por la teora de Dirac

2
n
3
m0 c2 2
2
E = m0 c
1+ 2

,
2n2
n
j + 1/2 4
siendo j el momentum angular total del electrn, incluido spin.
Ejercicio 6.0.36 Estudie la naturaleza de las rbitas que son posibles en el
modelo relativista de campo central de fuerza considerado en los problemas
anteriores, en particular la condicin bajo la cual la partcula cae al centro
de fuerza.

296

Problemas complementarios

Ejercicio 6.0.37 Un lagrangiano est dado por


1
2
L = q4 q2 .
4
2
Para este caso, la definicin del momento cannico
p = q3 2 q
no permite resolver en forma unvoca para q.
La evolucin en q(t)
tiene una,
dos o tres soluciones dependiendo de p y . En el caso en que hayan tres
soluciones, demuestre que la accin al ir entre dos punto en un tiempo T
alcanza su mnimo 14 4 T para trayectorias zigzagueantes con q = , ver
figura (6.3).Vea, Gravity in higher dimensions, M.Henneaux, C.Teitelboim,

Figura 6.3: Mnimo de una accin


J.Zanelli. [6]
Ejercicio 6.0.38 Si F denota una funcin de las coordenadas y momentos
cannicos, demuestre que los corchetes de Poisson con las coordenadas y
momentos son
F
,
pi
F
.
{F, pi } =
qi
{F, qi } =

297
Ejercicio 6.0.39 Si L denota el momentum angular de una partcula, demuestre que
{L , L } = ijk Lk ,
i j
2

= 0.
L , L n

Ejercicio 6.0.40 Demuestre que si F (q, p, t) y G(q, p, t) son constantes de


movimiento, tambin lo es su parntesis de Poisson.

298

Problemas complementarios

Captulo

Problemas resueltos

Ejemplo 7.0.1 Considere una partcula de masa m que se coloca en el punto


ms alto de un hemisferio liso de radio R y masa M que puede deslizar
sobre un plano horizontal liso, fig. (7.1). Estando el sistema en reposo se
perturba levemente Discuta sobre la posibilidad de que la partcula abandone
el contacto con el hemisferio.
Solucin. Con relacin a la figura las ecuaciones de movimiento son

Figura 7.1:

d2 (x + R sin )
= N sin ,
dt2
d2 (R cos )
= N cos mg,
m
dt2
d2 x
M 2 = N sin
dt

300

Problemas resueltos

. Si se elimina x y N se obtiene una ecuacin diferencial para el ngulo que


integrada una vez conduce a
1 cos
2g
2
=
.
m
R 1 m+M
cos2
Considerando que la condicin para que exista despegue de la superficie es
N = 0, o sea x = 0, se obtiene
d 2
( cos2 ) = 0,
d
que desarrollada conduce a una ecuacin de tercer grado para el cos . En
efecto se tiene
m
p cos3 3 cos + 2 = 0,
con p =
.
m+M
La existencia de una solucin real en el intervalo (0, /2) se deduce del hecho
que si evaluamos f () = p cos3 3 cos + 2 en 0 y 1 resulta
f (0) = p 1 < 0
f (/2) = 2 > 0.
Una forma trigonomtrica de solucionar esta ecuacin se logra suponiendo
que
cos = A cos .
Si se compara la ecuacin a resolver con la identidad
4 cos3 3 cos cos 3 = 0,
puede demostrarse que
2
A= ,
p

cos 3 = p.

De las tres soluciones para que se determinan numricamente, si son reales,


debe escogerse aquella que conduzca a cos 1. Por ejemplo si p = 1/2
resultan = 40o , 160o , 280o . Sirve la ltima para la cual se obtiene cos =

3 1, de donde el ngulo de despegue ser = 42. 94o


N

301
Nota 7.1 Es de utilidad para un nmero de problemas, incluido el anterior,
el uso de la identidad
d2
1 d 0
2
[f (s)s]
f (s) = 0
.
2
dt
2f (s) ds

(7.1)

Ejemplo 7.0.2 Dos partcula iguales de masa m se colocan una sobre el


suelo liso, otra unida por una cuerda liviana de longitud L a la primera de
modo que la cuerda est vertical y recta pero sin tensin inicial T (0) = 0.
A la partcula superior se le imprime una velocidad horizontal de magnitud
V0 . Demuestre que si V02 /gL < 1 la cuerda dejar de estar tensa y que si
V02 /gL > 2 la partcula inferior despegar del suelo.
Solucin.

Las ecuaciones de movimiento suponiendo que la cuerda se tensa (al menos


al inicio) y que la partcula inferior no se despega son
m
x = T sin ,
N + T cos mg = 0,
d2
m 2 (x + L sin ) = T sin ,
dt
d2
mg T cos = m 2 (L cos ),
dt
restando la tercera menos la primera eliminamos x resultando
T =

m d2
(L sin )
2 sin dt2

302

Problemas resueltos

reemplazando esta T en la cuarta resulta


mg + cos

d2
m d2
(L
sin
)
=
m
(L cos ),
2 sin dt2
dt2

o, haciendo uso de (7.1)


1 d
1 d
L
2
2
cos2 = L
sin2 ,
2 sin 2 cos d
2 sin d
2g
1 d
d
2
2
sin =
sin2 +
cos2 ,
L
d
2 d

integrando entre 0 y considerando que (0)


= VL0 resultar
g + cos

1
1 V02
2g
2
2
sin2 + cos2
= (1 cos ),
2
2
2L
L
luego despejamos
2

2
=

1 V0
2 L2

+ 2g
(1 cos )
L
=
2
sin + 12 cos2

1 V0
2 L2

+ 2g
(1 cos )
L
.
1
1 2 cos2

Con este resultado podemos evaluar T


1 d
m d2
mL
2
(L sin ) =
cos2
2
2 sin dt
2 sin 2 cos d
!

2
2g
1 V0
+
(1

cos
)
1 d
mL
2
L
cos2 2 L
=
2 sin 2 cos d
1 12 cos2

T =

sea z = cos y p =

V02
gL

mL 1 d
T =
2 2z dz
= mg
entonces

1 V0
2 2 L2

+ 2g
(1 z)
L
1 2
1 2z

p + 4 6z + z 3
(2 z 2 )2

p + 4 6z + z 3
N = mg zmg
(2 z 2 )2
2z 2 zp 4z + 4
= mg
(2 z 2 )2

303

Podemos ver que si V0 = gL la tensin inicial es cero, pero inmediatamente


se hace positiva. La reaccin normal no se anula y el sistema continua en
movimiento sin romper
ni un vnculo hasta que la partcula de arriba llega

al suelo. Si V0 > gL la tensin parte siendo positiva y se mantiene as. La


reaccin normal puede anularse. Si p = 2 la reaccin normal parte siendo
cero pero inmediatamente se recupera el contacto con el suelo. Si p > 2 por
ejemplo sea p = 3
T (1) = mg
entonces inicialmente z = 1
N(1) = mg

3+46+1
= 2mg
(2 1)2
234+4
= mg
(2 1)2

lo cual significa que la partcula de abajo parte inmediatamente


perdiendo

el contacto con el suelo. Para velocidades menores que gL, la longitud del
hilo parte acortndose pero la distancia entre las dos partculas ser
r
r
p
1
g2 t4
,
d = x2 + y 2 = (v0 t)2 + (L gt2 )2 = L2 (Lg v02 )t2 +
2
4
luego la cuerda se pone tensa cuando (Lg v02 ) +
p
Lg v02
t=2
,
g

g 2 t2
4

= 0, o sea en

y all recin la partcula de abajo inicia su movimiento.


N
Ejemplo 7.0.3 Se desea disparar un proyectil, desde el Ecuador hasta el Polo, sin considerar resistencia de aire o rotacin terrestre. Analice las diversas
posibilidades.
Solucin. Suponiendo la tierra de masa M y radio R, y el proyectil es
disparado con rapidez inicial V0 , formando un ngulo con la vertical del
lugar, se tiene
lO = mRV0 sin ,

1
GMm
E = mV02
,
2
R

304

Problemas resueltos

de donde resulta

2
2ElO
R2 V02 sen2 ()
2GM
2
V0
=1+
,
e =1+
mK 2
G2 M 2
R
2

y la ecuacin de la rbita ser

r=

2
lO
1
R2 V02 sen2 ()
=
.
mK 1 e cos( )
GM(1 e cos( ))

Si se coloca como condicin que r = R, en = 0, y en = /2, se obtiene


= /4 y
1
RV02 sen2 ()
1 e =
,
GM
2
denotando Ve2 = 2GM/R y x = (Ve /V0 )2 , puede obtenerse
q

1 4x(1 x) sin2 = 2(1 2x sin2 ),


que puede resolverse para x (las soluciones positivas sirven)

1
x = (Ve /V0 )2 =
2 cos 2

1 + cos 2
1 cos 2

pero
cos 2 = 2 cos2 1 = 1 2 sin2

305
luego puede escribirse
(Ve /V0 )2 =
=
=
=
=

=
=
=

1 ( sin cos )
,
2 sin cos2 sin2
1 (cos + sin )

2 sin cos2 sin2


1
1
2 sin sin cos
1
2
2 sin 2 sin cos
1
( > /4)
1 cos 2 sin 2
o
1 (cos sin )
2 sin cos2 sin2
1
1
2 sin cos + sin
1
1 cos 2 + sin 2

en particular para = /2 (rbita circular) resulta como era de esperar


x = 1/2, o sea V02 = GM/R. Si = /4, la solucin es x = 1/4.
N
Ejemplo 7.0.4 Una partcula se mueve en un campo central inverso al cuadrado a la distancia en movimiento elptico. Determine los promedios temporales en un periodo del movimiento de la energa cintica y de la energa
potencial en trminos de la constante de la ley de fuerza y del semieje mayor
de la elipse.
Solucin. Si T denota el periodo, los valores promedios a calcular son:
1
hKi =
T

ZT

1
2
m(r 2 + r2 )dt ,
2

1
T

ZT

hV i =

K
dt .
r

306

Problemas resueltos

Ambas integrales pueden cambiarse a integrales respecto al ngulo si se utiliza


de la siguiente forma
lO = mr2 ,
1
hKi =
T

dr

1
hV i =
T

Z2

Z2

1
m
2

2 2

+r

d
,

K d
.
r

Si adems se utiliza la expresin para la trayectoria


r=

2
lO
1
,
mK 1 e cos

se puede obtener
1
hKi =
T

2
2
e sin
1
lO
lO
+ r2 ) 2 d ,
m(
2
2
mK (1 e cos )
mr

Z2
0

1
hV i =
T

Z2

K mr2
Km
d =
r lO
T lO

Z2
0

2
1
lO
d ,
mK 1 e cos

que pueden ser simplificadas a


lO
hKi =
2T

Z2
(
0

lO
hV i =
T

e2 sin2
+ 1)d ,
(1 e cos )2

Z2
0

1
d ,
1 e cos

utilizando la integral conocida


Z2
0

2
1
d =
,
1 e cos
1 e2

307
e integrando por partes la expresin para hKi, se obtiene
hKi =

2
l0

,
2T 1 e2

l0 2
hV i =
.
T 1 e2

Estos resultados pueden expresarse en trminos de K, y a. Para ello recuerde


que

2
2
1 e2
1
lO
lO
abm
, a=
,
b
=
,
T =
lO
mK 1 e2
mK 1 e2
de donde resultar
2K
K
hV i =
.
hKi = ,
a
a
N
Ejemplo 7.0.5 Un potencial frecuentemente encontrado en fsica nuclear es
el pozo rectangular, definido por:

0 si r a
V (r) =
.
V0 si r < a
Demuestre que el scattering producido por tal potencial es idntico con la
refraccin de un rayo luminoso por una esfera de radio a y un ndice de
refraccin relativo
p
n = (E + V0 )/E .

Solucin. La ecuacin de movimiento puede escribirse, en coordenadas


polares como
2
m(
r r ) = V0 (r a) ,

mr2 = l0 ,

lo que muestra que se conserva la velocidad transversal (a lo largo de ) y la


componente radial cambia al pasar la esfera segn

2V0
.
r 2 a+ r 2 a =
m
De all es fcil demostrar lo pedido, pues, ver figura (7.2), se tiene que
V1 sin 1 = V2 sin 2 ,
(V1 cos 1 ) (V2 cos 2 )2 = 2V0 /m ,
2

luego
sin 1 =

p
(E + V0 )/E sin 2 .

V12 = 2E/m ,

308

Problemas resueltos

Figura 7.2:
N
Ejemplo 7.0.6 Dos partculas de masa m1 y m2 se mueven bajo la accin de
su atraccin gravitacional, una en torno de la otra en rbitas circulares, con
periodo . Si su movimiento es repentinamente detenido, cayendo entonces
una hacia la otra, demuestre que ellas chocan en un tiempo dado por

t= .
4 2
Solucin. Para la situacin inicial, ambas partculas describiendo crculos
en torno de G, se puede establecer que

2R R
,
=
GM
siendo R = R1 + R2 , M = m1 + m2 . Para la situacin dinmica, una cayendo
hacia la otra, la segunda ley de Newton implica
r =

GM
,
r2

siendo r = r1 + r2. Una primera integral conduce a


r

1
1
dr
= 2GM
.
dt
r R

309
Separando variables e integrando nuevamente, se obtiene el tiempo para que
choquen, es decir para que r = R r = 0. Ese tiempo resulta

R R
t=
,
2 2GM

de donde es fcil establecer lo solicitado.


N
Ejemplo 7.0.7 Se realizan tres rotaciones activas sucesivas en /2 en torno
a los ejes cartesianos x, y, z en ese orden. Encuentre el eje y el ngulo de la
rotacin equivalente.
Solucin. La matriz

0 1
1 0
0 0
es decir

de la rotacin resultante ser

0
0 0 1
1 0 0
0 0 1 0 0 0 1 ,
1
1 0 0
0 1 0

0 0 1
R = 0 1 0 ,
1 0 0

de donde 1 + 2 cos = T r(R) = 1, por lo tanto = /2. El eje se deduce de

0 0 2
0 nz ny
0 nx ,
R RT = 0 0 0 = 2 sin nz
ny nx
0
2 0 0

de donde se deduce que es una rotacin en noventa grados respecto al eje y.


N
Ejemplo 7.0.8 Pruebe la siguiente relacin entre rotaciones, que generaliza
el resultado del problema anterior
Rz ()Ry (/2)Rx () = Ry (/2) .

310

Problemas resueltos

Solucin. La matriz de rotacin finita ha sido escrita en trminos de una


matriz que hemos llamado (
n). Por una obvia propiedad de los vectores,
tenemos que
Ra b = R(a R1 b) ,
lo que significa que la matriz cruz correspondiente a un vector rotado es
(Ra) = R(a)R1 .
En consecuencia
RRn ()R1 = RRn ().
En particular se tiene
Ry (/2)Rx () = Ry (/2)Rx ()Ry1 (/2)Ry (/2)
= Rz ()Ry (/2) ,
de donde es claro el resultado.
N
Ejemplo 7.0.9 Demuestre la siguiente relacin de rotaciones que involucran los ngulos de Euler, ecuacin 4,7 con la notacin all indicada:
R = Rz0 ()Rn ()Rz () = Rz ()Rx ()Rz () .
Solucin. La demostracin est basada en las mismas propiedades del
problema anterior. Considere que
n
= Rz () ,

k0 = Rn ()k = RRz () ()k ,

por lo tanto se tiene


R = Rn ()Rz ()Rn ()Rn ()Rz ()
= Rz () Rx ()Rz () Rz ()Rz ()
= Rz () Rx () Rz ().
pues rotaciones en torno a un mismo eje conmutan.
N

311
Ejemplo 7.0.10 Demuestre que las componentes de la velocidad angular, en
trminos de los ngulos de Euler son
a) En el sistema mvil
x0 = cos + sin sin ,
y0 = sin + sin cos ,
z0 = + cos .
b) En el sistema de ejes fijos:
x = sin sin + cos ,
y = sin cos + sin ,
z = cos + .

Figura 7.3:
Solucin. De acuerdo al teorema de adicin de velocidades angulares se
tiene que
00 + k0 ,
= k +
(7.2)
siendo 00 = cos + sin
j =cos 0 sin
j0 , entonces, para escribirla en
trminos de las direcciones fijas basta considerar que
k0 = cos k + sin (sin cos
j),

312

Problemas resueltos

entonces

= k + (cos
+ sin
j) +

(cos
k + sin (sin cos
j)),

= ( sin sin + cos ) +


( sin cos + sin )
j+
k.

( cos + )
Para escribirla en ejes mviles considere de nuevo (7.2)
00 + k0 ,
= k +
y ahora
j0 + sin 0 ),
k = cos k0 + sin (cos
entonces

= (cos
k0 + sin (cos
j0 + sin 0 )) +

j0 ) + k0
(cos
0 sin
= ( sin sin + cos )0 +
( sin cos sin )
j0 +
k0
( cos + )
N
Ejemplo 7.0.11 Considere una funcin escalar V (r). Determine la nueva
funcin escalar U(r) obtenida rotando la anterior en torno a un eje por el
origen, mediante una rotacin en torno a un eje n
en un ngulo .
Solucin. Evidentemente, los valores de la funcin rotada U en un punto
r son los valores de la funcin original en el punto R1 r, es decir
U (r) = V (R1 r).
N
Ejemplo 7.0.12 Se tiene un elipsoide centrado y orientado de acuerdo a los
ejes cartesianos con ecuacin:
x2 y 2 z 2
+ 2 + 2 = 1.
a2
b
c
Determine la ecuacin del elipsoide que se obtiene al rotar el anterior en
torno a un eje que pasa por su centro en un ngulo y en un eje n
.

313
Solucin. Es conveniente escribir la ecuacin del elipsoide en una forma
matricial
rT M r = 1,
siendo

0
0
1/a2
1/b2
0 .
M = 0
0
0 1/c2

De acuerdo al problema anterior, la ecuacin del elipsoide rotado ser


(R1 r)T M(R1 ) r = 1,
o bien
rT Rn ()MRn () r = 1.
Falta realizar la multiplicacin matricial indicada, que es un tanto complicada. Por ejemplo si, se trata de una rotacin respecto al eje x, resultar

2
2
cos sin2
sin cos2
x2
2
y +
z2
+
+ 2
+
2
2
2
2
a
b
c
b
c

1
1
+2 cos sin 2 2 z y = 1
b
c
N

Ejemplo 7.0.13 En la colisin de dos cuerpos rgidos si se conserva la energa en el choque, pruebe entonces que el coeficiente de restitucin es unitario.
Aqu, el coeficiente de restitucin debe ser definido respecto a la direccin en
que se desarrolla la fuerza de interaccin impulsiva (J), ver figura (7.4).
Solucin. Si llamamos J a la interaccin impulsiva y P1 (y P2 ) al punto
de contacto, 1 y 2 a los centros de masas e indicamos con + y a valores de
las diversas cantidades justo despus y justo antes de la colisin, tenemos
que
M1 (v1+ v1 ) = J ,
(7.3)
M2 (v2+ v2 ) = J ,

H1 ( +
1 1 ) = G1 P J ,

H2 (+
2 2 ) = G2 P J ,

(7.4)
(7.5)
(7.6)

314

Problemas resueltos

Figura 7.4:
y conservacin de energa
1
1
1
1 +
+
+
M1 v1+2 + M2 v2+2 + +
1 H1 1 + 2 H2 2 =
2
2
2
2
1
1
1
1

M1 v12 + M2 v22 +
1 H1 1 + 2 H2 2 .
2
2
2
2
De las ecuaciones (7.5) y (7.6) se obtiene

(7.7)

+
1 H1 1 1 H1 1 = ( 1 + 1 ) G1 P J ,
+

+
2 H2 2 2 H2 2 = ( 2 + 2 ) G2 P J .

De aqu, con algo de lgebra, puede obtenerse de la ecuacin de conservacin


de la energa

(v1+ + v1 ) J (v2+ + v2 ) J = ( +
1 + 1 ) G1 P J +

pero

+( +
2 + 2 ) G2 P J ,

vP+1 = v1+ + +
1 G1 P ,

y similarmente las otras, entonces

(vP+1 + vP1 vP+2 vP2 ) J ,


es decir
(vP+1 vP+2 ) J = (vP1 vP2 ) J .

que significa coeficiente de restitucin unidad, en la direccin del impulso de


interaccin.

315
N
Ejemplo 7.0.14 Para el movimiento de un trompo simtrico con su pa
fija, discuta la condicin que debe cumplir su spin para que su movimiento
vertical sea estable. Considere dados sus momentos de inercia respecto a la
pa, A y C, su masa M y la distancia h desde la pa al centro de masas.
Solucin. Las constantes para el movimiento de este trompo sern
1
2
= A sin2 + Cs cos = Cs, E = Cs2 + mgh.
2
Entonces, la ecuacin para u 2 (u = cos ) resulta
1 u2

u = f (u) = (2mgh 2mghu)


A
2

Cs Csu
A

que admite como ndice u1 = 1, u2 = 1, y para la otra


2
1+u
Cs
2mhg

= 0.
A
A
La condicin de estabilidad es que esta tercera raz, sea mayor que 1, es decir
2
4mhg
Cs
.

A
A
N
Ejemplo 7.0.15 Considere el movimiento de un trompo simtrico con su
pa fija, en precesin uniforme, es decir con la inclinacin de su eje respecto
de la vertical constante. Deduzca la condicin que deben cumplir su spin S
y su velocidad angular de precesin = para que ello ocurra. Considere
dados sus momentos de inercia respecto a la pa, A y C, su masa M y la
distancia h desde la pa al centro de masas, adems de la aceleracin de
gravedad.
Solucin. Aqu es preferible partir de cero. Para este caso en el momen En efecto
tum angular varan slo los vectores unitarios , k.
L0 = A sin + Cs cos k ,

316

Problemas resueltos

de donde

d
d k
dL0
= A sin + Cs cos
= mgh sin j.
dt
dt
dt
Las derivadas son
d
d k
= cos j,
= sin j,
dt
dt
por lo que resulta la condicin
2
A cos Cs + mgh = 0.

Puede notarse que para un spin dado, existe uno, dos, o ni un valor de la
precesin segn sea el signo del discriminante
C 2 s2 4Amgh cos .
N

Ejemplo 7.0.16 Respecto al problema anterior, deduzca la condicin que


debe cumplir el spin s del trompo, para que el trompo pueda tener movimiento
de precesin uniforme en cualquier ngulo .
Solucin. De la solucin del problema anterior, basta requerir que C 2 s2
4Amgh cos 0 para todo . Por lo tanto debe ser
C 2 s2 4Amgh.
N

Ejemplo 7.0.17 Considere una barra de largo 2a y masa m que se coloca


horizontalmente en equilibrio sobre el punto ms alto de una esfera de radio R
que permanece en reposo. Considerando slo movimiento en el plano vertical
que contiene la barra, escriba la ecuacin de movimiento para el ngulo que
gira la barra, considerando que ella no desliza sobre la esfera. Ver figura (7.5).
Solucin. Con relacin a la figura, se tiene
xG = R sin R cos ,

yG = R cos + R sin .

De all se obtiene
1
1 2
1
2
L = mR2 2 + I mg(R cos + R sin ) , I = ma2 ,
2
2
3
y
2
(I + mR2 2 ) + mR2 + mgR cos = 0 .

317

Figura 7.5:
N
Ejemplo 7.0.18 Considere una partcula de masa m que se mueve en un
plano. Las coordenadas elpticas y se definen por:
= r1 + r2 ,
= r1 r2 ,

siendo r1 y r2 las distancias de la partcula a dos puntos fijos en el plano del movimiento. Demuestre que en trminos de coordenadas elpticas, el
hamiltoniano de la partcula libre est dado por:
H = 2p2

2
2
2 4c2
2 4c
+
2p
,
2
2 2
2

siendo 2c la distancia entre los dos puntos fijos (focos), ver figura (7.6 ).
Solucin. Una solucin elegante se encuentra en el libro de Arnold, pgina 262 ([2]). Una solucin ms de fuerza bruta sera la siguiente. Con la
notacin indicada en la figura, podemos escribir
r2
r2
4c2
x
y

=
=
=
=
=

r12 + c2 2r1 c cos(1 ) ,


r22 + c2 + 2r2 c cos(2 ) ,
r12 + r2 2 2r1 r2 cos(2 1 ) ,
r1 cos 1 c = r2 cos 2 + c ,
r1 sin 1 = r2 sin 2 ,

318

Problemas resueltos

Figura 7.6: coordenadas elpticas


de las cuales se puede obtener
r12 r22
,
y 2 = r12 (x + c)2 ,
4c
2

2 + 2
2
x =
,
y =

c2 ,
4c
2
4c

x =

de donde
ds2 = dx2 + dy 2 = a2 d 2 + b2 d 2 ,
con
a2 =

2 2
2 2
2
,
b
.
=
4(4c2 2 )
4( 2 4c2 )

Como L = mv 2 /2, se obtiene

1
2
L = m(a2 + b2 2 ) ,
2
y finalmente
p2
p2
H=
+
.
2ma2 2mb2
N

319
Ejemplo 7.0.19 Utilice el resultado anterior para escribir el hamiltoniano
de una partcula que es atrada inversamente al cuadrado de su distancias a
dos centros fijos.
Solucin. El potencial atractivo hacia los dos centros fijos ser de la
forma
k
k
r1 + r2
4
V =
= k
= k 2
,
r1 r2
r1 r2
2
por lo tanto
p2 4( 2 4c2 )
p2 4(4c2 2 )
4
H=
+

k
.
2
2
2
2m 2
2m 2
2
N
Ejemplo 7.0.20 Separe e integre la ecuacin de Hamilton Jacobi, para una
partcula que es atrada hacia dos centros fijos, utilizando coordenadas elpticas.
Solucin. La ecuacin de Hamilton Jacobi para la funcin caracterstica,
con el tiempo separado, ser
W W
H(, ,
,
) = 1 .

Utilizando el hamiltoniano anterior, resultar

2
2 W
2 W
2
2
( 4c ) +
(4c2 2 ) k4
m
m
2
2
= 1 ( ) ,

por lo cual, separando variables se tiene

2
2 W
( 2 4c2 ) k4 1 2 = 2 ,
m

2
2 W
(4c2 2 ) + 1 2 = 2 ,
m
que permiten escribir
r Z s
m
k4 + 1 2 + 2
W =
d
2
2 4c2
r Z s
m
1 2 2
d.
+
2
4c2 2

320

Problemas resueltos
N

Ejemplo 7.0.21 Considere una partcula movindose en un campo central


de fuerza atractivo inverso al cuadrado de la distancia, de modo que
1
k
L = mv 2 + .
2
r
Demuestre que la energa, en trminos de las variables de accin angular,
para coordenadas r y en el plano del movimiento, est dada por
E=

2m 2 k2
.
(Jr + J )2

Solucin. Los momentos cannicos sern

p = mr2 ,

pr = mr,

Para el movimiento peridico, con energa negativa, las variables de accin


son
Zr2 r
p2 2mK
J = 2p ,
dr ,
Jr = 2
2mE 2
r
r
r1

siendo r1 y r2 las ndice de la cantidad subradical. La integral puede calcularse resultando


2mK
J =
2p ,
2mE
de donde sigue el resultado.
N
Ejemplo 7.0.22 Escriba y resuelva las ecuaciones de movimiento para un
conjunto de partculas de igual masa que estn unidas en lnea recta por
resortes de constante elstica K, y largo natural a, para las desviaciones
longitudinales en torno a las posiciones de equilibrio. Considere primero un
conjunto de N partculas estando fijas las de los extremos y luego, un conjunto
infinito con condiciones de borde peridicas.
Solucin. El lagrangiano del sistema es
X1
X1
L=
mqi2
K(qi qi1 )2 ,
2
2
i
i

321
de donde se deducen las ecuaciones de movimiento para cada masa
qj =

K
(qj+1 + qj1 2qj ), j = 1, 2, . . . , N.
m

Para un caso (a) tomaremos q0 , qN +1 = 0, y para el otro caso (b) tomaremos


q0 = qN , qN+1 = q1 . Para ambos casos, sean las dependencias temporales
qj (t) = Qj ei t
resultando
2 Qj = 2 (Qj+1 + Qj1 2Qj ) , con 2 =

K
,
m

(7.8)

un sistema de ecuaciones homogneo que admite solucin distinta de la trivial


solo s el determinante de la matriz de los coeficientes es cero. Aqu, deben
distinguirse los dos casos. Es decir las frecuencias admisibles satisfacen
a)

2
22
2
0

2
2 22
2
0

..
0
2
2 22
det
=0

.
.
..
..

2
2
2
2
0

0
2
b)

2 22
2
0

2
2 22
2
0

..

0
2
2 22
.
det

.
.
..
..

2
2
0

2 2 22

=0

Una alternativa sin embargo es encontrar soluciones no triviales de (7.8).


Para ello suponga
Qj = Cei (j ) .
Si se reemplaza en el sistema de ecuaciones se comprueba que ellas son efectivamente soluciones si se cumple

.
= 2 sin
2

322

Problemas resueltos

Para el caso peridico debe adems tenerse


ei (N ) = 1,
por lo cual, las soluciones admisibles para las frecuencias son
n
, con n = 0, 1, 2, ..., N 1.
n = 2 sin
N

El caso de extremos fijos, es ms complicado y est resuelto en el captulo de


sistemas continuos
N
Ejemplo 7.0.23 Para el movimiento de una partcula respecto a un sistema
fijo a la superficie de la tierra, que gira con velocidad angular constante sometida a su peso y a otras fuerzas que no realizan trabajo virtual, demuestre que
despreciando trminos en 2 las ecuaciones de Lagrange pueden escribirse
como:
d L L
v

= 2m( v)
.
dt qi qi
qi

Solucin. De acuerdo al teorema de Coriolis, la aceleracin absoluta


aabs puede relacionarse con la aceleracin y velocidades relativas (a y v) de
acuerdo con
aabs = aA + 2 v + a ,
siendo A un punto origen en la superficie terrestre. Si se considera adems
que
GMm
mgk = maA +
R,
R2
entonces, la ecuacin de movimiento, segunda ley de Newton, con una fuerza
F adicional a la gravitacional ser
m(aA + 2 v + a) =

GMm
R+F ,
R2

entonces
ma = mg k 2m v + F .
Ahora es necesario recordar que la siguiente es una identidad
v2
r
d v2

=a
,
dt qi 2
qi 2
qi

323
luego si se multiplica por la masa y se reemplaza ma, recordando que F
r/qi = 0 si la fuerza no realiza trabajo virtual, entonces

r
d
K
K = (mgk 2m v)
,
dt qi
qi
qi
adems

r
v
=
,
qi
qi

de donde se establece el resultado


d L L
v

= (2m v)
,
dt qi qi
qi
siendo el lagrangiano
1
L = mv 2 mgz.
2
N
Ejemplo 7.0.24 Aplique lo anterior para escribir las ecuaciones de movimiento de una partcula que oscila en un plano horizontal liso atrada hacia
el origen por una fuerza elstica, con influencia de la rotacin terrestre. Elija
los ejes x hacia el Sur, y hacia el Este, z vertical, en el punto de latitud .
Solucin. El lagrangiano es
1
1
L = m(x 2 + y 2 ) K(x2 + y 2 ) ,
2
2
v = x + y j,

= cos + sin k ,

K
K
x = 2 y sin ,
y + y = 2x sin .
m
m
Alternativamente, si se hubieran usado coordenadas polares
x +

1
1
2
L = m(r 2 + r2 ) Kr2 ,
2
2
d 2
(r + 2r2 sin ) = 0 .
dt

K
2
r r + r = 2r sin ,
m
N

324

Problemas resueltos

Ejemplo 7.0.25 Si el origen del sistema (no inercial) que rota con velocidad
angular no est acelerado, muestre que la ecuacin de Lagrange puede
escribirse:
d L L

= 0,
dt qi qi
si se toma como lagrangiano, el siguiente:
1
1
L = mv 2 V (r) + mv r + m | r|2 .
2
2
Solucin. La aceleracin absoluta est dada por (Teorema de Coriolis)
aabs = 2 v + ( r) +

d
r + a,
dt

luego se trata de demostrar que se obtiene correctamente la ecuacin

r
d
r + ma + V
m2 v + m ( r) + m
= 0.
(7.9)
dt
qi
Si denotamos por Li al operador
Li =

,
dt qi qi

se tiene que
1
r
Li mv 2 = ma
,
2
qi
similarmente
Li (V ) =
y

y finalmente

V
r
= V
,
qi
qi

d
r
Li (mv r) = m
,
r + 2m v
dt
qi
Li

1
m | r|2
2

= (m ( r))

r
,
qi

que junto con la ecuacin correcta (7.9), prueban que Li L = 0.


N

Bibliografa
[1] J. D. W. Alexander L. Fetter. Theoretical Mechanics of Particles and
Continua. Mac.Graw Hill, 1980.
[2] V. Arnold. Mathematical Methods of Classical Mechanics. Springer Verlag, 1978.
[3] Elsgoltz. Ecuaciones Diferenciales y Calculo Variacional. 1969.
[4] J.A.Blackburn. Stability and hopf bifurcations in an inverted pendulum.
American Journal of Physics, 60:903, 1992.
1965.
[5] L. Y. Lifshitz. Fisica Teorica, Mecanica. RevertC,
[6] J. M.Henneaux, C.Teitelboim. Gravity in Higher Dimensions. VI Symposium on Relativity and Gravitation, Brasil 1987.
[7] F. Scheck. Mechanics. Springer Verlag, 1990.
[8] J. L. Synge. Principles of Mechanics. Mac Graw Hill, New York, 1959.

ndice alfabtico
Accin
definicin de, 199
Angulos de Euler, 80
Bola
problema ejemplo, 107
Condiciones de frontera.
Ecuacin de onda., 216
Condiciones iniciales.
Ecuacin de onda., 217
Cono del cuerpo, 97, 129
Cono del espacio, 97, 129
Coordenadas elpticas, 317
Coordenadas generalizadas, 2
Coordenadas normales, 157
Coriolis
teorema de, 322
Cuerpo rgido, 74
DAlembert
Solucion de la ecuacin de onda., 276
Diagonalizacin
de matriz de inercia, 76
en oscilaciones pequeas, 155
Ecuacin cbica, 300
Ecuaciones
de Euler, 92
de Lagrange, 1

Ecuaciones de Lagrange
para vnculos no holonmicos,
201
Ejes principales de inercia, 77
Elipsoide de inercia, 77
Energa cintica
en oscilaciones pequeas, 150
Energa cintica de un cuerpo rgido, 76
Energa potencial
en oscilaciones pequeas, 152
Equilibrio
en oscilaciones pequeas, 151
Espacio de fase, 27
Estabilidad
de posicin de equilibrio, 151
Estabilidad de puntos crticos, 28
Euler
ngulos de, 80
ecuaciones de, 92
teoremas sobre rotaciones, 70
Fluidos incompresibles., 240
Fuerza
dependiente de la velocidad, 16
Fuerzas de vnculos, 2
Funcin
homognea de grado p, 15
Grados de libertad, 2

NDICE ALFABTICO
Hamilton
principio variacional, 1
principio variacional de, 51, 200
Hamiltoniano, 12
teorema de conservacin, 14
Identidad
relacionada con ecuaciones de
Lagrange, 54
Identidad til, 301
Lagrange
ecuaciones de, 1, 5, 10, 11, 52,
200
multiplicadores de, 5
Lagrangiano, 10
Lagrangiano aproximado
en oscilaciones pequeas, 152
Legendre
transformacin de, 12
transformada de, 292
Matriz
de inercia de un cuerpo rgido,
75
Matriz de inercia
rotacin de ella, 78
traslacin de ella, 79
Momento cannico
teorema de conservacin, 14
Momento de inercia, 76
Momentos cannicos, 11
Momentum angular de un cuerpo
rgido, 74, 76
Movimiento cuspidal.
Trompo., 104
No holonmico
Vnculo, 5

327
Noether
ejemplos, 23
teorema de, 22
Ondas sonoras., 245
Orbita
cuasi elptica, 291
Oscilaciones pequeas, 149
Poinsot
Eliposide de, 95
Potencia en ondas., 229
Pozo rectangular de potencial, 291
Precesin uniforme.
Trompo., 103
Producto de inercia, 76
Promedios temporales
en rbita elptica, 305
Puntos crticos, 27
Rotacin
de un sistema, 69
finita de un vector, 70
Seccin eficaz, 292
Sistema
rgido de partculas, 73
Sistema contnuos, 185
Sistema continuos, 208
Sistemas autnomos, 27
Sistemas conservativos, 27
Solucin de DAlembert., 221
Steiner
teorema de, 79
Teorema
de adicin de velocidades angulares, 72
de conservacin del hamiltoniano, 16

328
de Noether, 22
de Steiner, 79
Teoremas
de conservacin, 14
sobre ejes principales de inercia, 77
Trompo dormido, 106, 294, 315
Trompo dormido.
Estabilidad., 103
Trompo en precesin uniforme, 294
Trompo simtrico, 101
ecuaciones de movimiento, 101
Velocidad angular, 71
Velocidad de grupo., 271
Virtuales
cambios virtuales, 2
desplazamientos virtuales, 3

NDICE ALFABTICO