Dpto.

de Sistemas Electrónicos y de Control

Comunicaciones Industriales:
Parte I
Mariano Ruiz

Automática Industrial

1

Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control

Introducción
• Conceptos básicos
• Algunas redes industriales
– DeviceNet
– CANopen
– FieldBus
– PROFIBUS
– Ethernet

• Conclusiones
Automática Industrial

2

Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control

EL PASADO DE LA
AUTOMATIZACIÓN

Procesador
+
E/S

Automática Industrial

3

Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control E/S distribuidas Red de dispositivos E/S distribuidas Procesador Procesador Red Dispositivos Red Dispositivos E/S E/S E/S E/S E/S E/S Automática Industrial 4 .

de Sistemas Electrónicos y de Control Procesador Red de Control Procesador Procesador Red Dispositivos Red Dispositivos E/S E/S E/S E/S Automática Industrial E/S E/S 5 .Dpto.

de Sistemas Electrónicos y de Control Gestión de Información Red Información Procesador Central Red de Control Procesador Procesador Red Dispositivos E/S E/S Red Dispositivos E/S E/S Automática Industrial E/S E/S 6 .Dpto.

Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control Gestión de Información Ethernet (TCP/IP. MMS) PLC-5 CONTROLNET SLC-500 PLC-5 DEVICENET Dispositivos de campo Dispositivos de campo DEVICENET E/S Automática Industrial Dispositivos de campo E/S 7 .

Remote I/O PLC-5 SLC-500 Supervisión y/o Programación Terminales de Operador PanelView 1x00e. DeviceNet .Dpto. 900 y 550 Redes de dispositivos . Data Highway Plus . de Sistemas Electrónicos y de Control Arquitectura con Allen Bradley Redes de Información Ethernet TCP/IP Supervisión Programación MS-DOS y MS-Windows RSView Ordenadores de Proceso Power Monitor Control de Energía Redes de Control : ControlNet . Sensores A-B A-B Variadores de Frecuencia 160/1305/1336+ Botoneras Visualizadores DataLiner MessageView Protectores de motores SMP3 y CET4 Automática Industrial Terminales DTAM T Lectores de códigos de barras Control de válvulas Arrancadores Estáticos SMC Plus 8 . Remote I/O E/S Distribuidas Flex I/O Fotocélulas. Data Highway 485 .

de Sistemas Electrónicos y de Control Jerarquía de buses industriales Control Panel Temperature Flow Pressure Alarm Conditions STOP Empresa Control Panel Temperature Flow Pressure Alarm Conditions STOP Control Fieldbus Fisher Devicebus N N N Sensorbus N Automática Industrial N N 9 .Dpto.

de Sistemas Electrónicos y de Control Clasificación Nivel de funcionalidad – Bus de empresa (Ethernet) – Bus de control (HSE. LonWorks) Automática Industrial 10 . Seriplex. ASI.LONWorks) – Sensor bus (CAN. ControlNet) – Fieldbus (Foundation Fieldbus. Profibus DP. Interbus-S.CAN.Dpto. Profibus PA) – Device bus (DeviceNet.

Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control Organismos de estandarización Estandarización ISO IEC IEEE ANSI CEN/CENELEC AENOR Automática Industrial 11 .

de Sistemas Electrónicos y de Control Ejemplos de estándares en automatización industrial • • • • CAN: ISO11898 Profibus: EN50170/EN50254 Fieldbus: IEC61158-61784 Software: IEC61131-3 Automática Industrial 12 .Dpto.

de Sistemas Electrónicos y de Control Modelo OSI 7 Application 6 Presentation 5 Session 4 Transport 3 Network 2 Data link 1 Physical Niveles de Aplicación Niveles de transporte de datos Automática Industrial 13 .Dpto.

de Sistemas Electrónicos y de Control OSI Nivel de transporte • Nivel 1 – Físico – Codificación y transferencia de datos • Nivel 2. • Nivel 3.Red – Encaminamiento de paquetes • Nivel 4.Enlace – Divide y compone mensajes – Detección y corrección de errores a nivel de bit.Dpto.Transporte – Divide los datos en los paquetes Automática Industrial 14 .

de Sistemas Electrónicos y de Control Niveles de aplicación en OSI • Nivel 5 – Nivel de sesión – Establece sesiones entre máquinas.Dpto. Automática Industrial 15 . • Nivel 7 – Nivel de aplicación – Proporciona una capa uniforme que abstrae el comportamiento de la RED. • Nivel 6 – Nivel de presentación – Convierte los formatos de datos entre aplicaciones a las representaciones de la RED.

Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control Redes Industriales 77 Application Application 66 Presentation Presentation 55 Session Session 44 Transport Transport 33 Network Network 22 Data Data link link 11 Physical Physical Automática Industrial Niveles Niveles de de aplicación aplicación Niveles Niveles de de transporte transporte 16 .

Dpto. formación y mantenimiento Automática Industrial 17 . de Sistemas Electrónicos y de Control Elección de una red industrial Requisitos de aplicación – Aplicabilidad del nivel físico – Capacidades de RED – Integración con equipos existentes – Velocidad y requisitos de temporización – Disponibilidad de componentes Coste – Instalación. dispositivos.

Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control Ejemplos de redes industriales Automática Industrial 18 .

de Sistemas Electrónicos y de Control RS232/422/485 Automática Industrial 19 .Dpto.

de Sistemas Electrónicos y de Control RS485 Automática Industrial 20 .Dpto.

de Sistemas Electrónicos y de Control Software en RSxxx • • • • • Optomux Modbus HART PLC Protocolos a medida Automática Industrial 21 .Dpto.

o 500 kbps – Hasta 64 dispositivos por red.Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control DeviceNet – Nivel físico • DeviceNet estándar abierto (ODVA) • CAN para el nivel de comunicación – 125. – Señales diferenciales. – Alimentación disponible en el bus – Hasta 500 m a 125 kbps – Identificación de arbitraje de 11 bits. Automática Industrial 22 . 250.

Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control DeviceNet – Nivel de aplicación • Tipos de comunicación – Mensajes explícitos – Conexiones de IO • Tipos de conexiones de IO – Pooling – Strobed – Change-of-state – Cíclicas Automática Industrial 23 .

de Sistemas Electrónicos y de Control DeviceNet • Modelo de objetos – Clase – Instancia – Atributos – Servicios • Hojas de datos electrónicas: – Algunos dispositivos se auto-documentan. Automática Industrial 24 .Dpto.

de Sistemas Electrónicos y de Control CANopen – Nivel físico Estándar abierto (CiA) CAN – 10kbps a 1 Mbps – 30 m – 5 km – Hasta 128 dispositivos por Red – 11 o 29 bit Arbitraje Automática Industrial 25 .Dpto.

– Parámetros de configuración – Sincronización temporal • Perfiles de dispositivo – Guías de diseño de los dispositivos para tener compatibilidad. • “Event-driven” • Polling.Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control CANopen – Nivel de aplicación • Tipos de comunicación – Datos en tiempo real. Automática Industrial 26 .

– Señales diferenciales – Alimentación en el bus – Hasta 1900 m • Más con repetidores Automática Industrial 27 .Dpto.25 Kbps – Hasta 32 dispositivos por segmento. Mas con repetidores y “bridges”. de Sistemas Electrónicos y de Control Profibus y FOUNDATION Fieldbus: Nivel Físico • Profibus PA y FOUNDATION Fieldbus – IEC 61158 – 31.

• Hoja de datos electrónica – No incluida en el dispositivo • Interoperabilidad entre vendedores Automática Industrial 28 . • La ejecución esta sincronizada con la comunicación.Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control Fieldbus – Nivel de aplicación • Cada dispositivo tiene bloques – Bloque de recursos – características del dispositivo – Bloque de función – I/O • La ejecución se puede planificar de manera determinista. • El dispositivo puede soportar instanciaciones dinámicas de FBs – Bloque de transductores – conexiones de I/O locales.

Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control PROFIBUS – Nivel de aplicación • Comunicación • Logical “token ring” – Master/slave • Datos en tiempo real accedidos por polling. no definibles por el vendedor • Simples y rápidos Automática Industrial 29 . • Hojas de datos: – Perfiles de dispositivo fijo.

de Sistemas Electrónicos y de Control DeviceNet – Beneficios para el usuario • Interoperabilidad de dispositivos – Allen-Bradley – Cutler-Hammer • Estándar de facto en la industria de semiconductores. • Ampliamente utilizado • Conectividad con software de diferentes fabricantes Automática Industrial 30 .Dpto.

Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control PROFIBUS – Beneficios para el usuario • Simple y rápido • Muy usado en Europa – Gran variedad de CI • Los fabricantes proporcionan tarjetas de interfaz a PROFIBUS y software para desarrollo. Automática Industrial 31 .

de Sistemas Electrónicos y de Control Ethernet • DeviceNet → EtherNet/IP • PROFIBUS → “PROFIBUS on Ethernet” • Fieldbus → HSE – 1998 Automática Industrial 32 .Dpto.

de Sistemas Electrónicos y de Control Integración con Ethernet Automática Industrial 33 .Dpto.

• No hay alimentación • Disponible en toda la empresa Automática Industrial 34 . switches y routers para generar redes jerárquicas.Dpto. 100 Mbps • Numero ilimitado de dispositivos en la red – Hubs. de Sistemas Electrónicos y de Control Nivel físico: Ethernet • 10 Mbps.

Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control Protocolos en Ethernet • Ethernet describe un nivel físico y de enlace Automática Industrial 35 .

Dpto. – Tiempo de respuesta – Nivel de determinismo – Conectividad dentro de la empresa • Gran evolución al uso de Ethernet Automática Industrial 36 . de Sistemas Electrónicos y de Control Conclusiones • Gran disponibilidad tecnológica • La elección depende de: – Que dispositivos se vayan a conectar – Infraestructura existente.

de Sistemas Electrónicos y de Control Comunicaciones industriales II: El bus CAN Mariano Ruiz Automática Industrial 37 .Dpto.

• Dispositivos disponibles a bajo coste. de Sistemas Electrónicos y de Control Características • Bus serie con dos líneas: excelente relación precio/rendimiento.Dpto. • Gran aplicación en automoción y automatización Automática Industrial 38 .

Automática Industrial 39 . 25% carga de bus.Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control Características • Fiabilidad del bus CAN – Detección de errores sofisticada y manejo de errores que garantizan una transmisión segura de los datos. Un error detectado cada 1000 años – Los mensajes erróneos se detectan y se reenvían. 2000 horas de funcionamiento al año. – Alta inmunidad a las interferencias electromagnéticas. – Cada nodo del bus es informado de los errores. – Ejemplo: 500 kbit/s.

– Arbitraje inherente en la prioridad del mensaje (AMP) – Multi-maestro usando el método CSMA/CD + AMP Automática Industrial 40 .Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control Ventajas • Tiempo real – Mensajes de longitud corta. (0 a 8 bytes de dato / mensaje) – Baja latencia entre la petición de una transmisión y el comienzo de la misma.

de Sistemas Electrónicos y de Control Ventajas • Flexibilidad – Los nodos CAN se pueden conectar/desconectar fácilmente ( plug & play). – Número de nodos no limitado al protocolo.Dpto. • Velocidad – Máxima velocidad de 1 MBit/s @ 40 m (40 kBit/s @ 1000 m) Automática Industrial 41 .

de Sistemas Electrónicos y de Control Ventajas • Operación multi-master – Cada nodo CAN puede acceder al bus.Dpto. – La comunicación no es interrumpida por nodos con problemas. – Los nodos con fallo se auto-desconectan del bus Automática Industrial 42 .

– Los mensajes se pueden enviar a uno o múltiples nodos.Dpto. • Estandarización: – ISO-DIS 11898 (Aplicaciones de alta velocidad) – ISO-DIS 11519-1 (Aplicaciones de baja velocidad) Automática Industrial 43 . – Todos los nodos reciben los mismos datos. de Sistemas Electrónicos y de Control Ventajas • Difusión de mensajes.

de Sistemas Electrónicos y de Control Protocolos • CAN Application Layer (CAL) – Nivel-7-estándar definido por CiA (CAN in Automation) – Los servicios de gestión de red proporcionan inicialización. Automática Industrial 44 .Dpto. vigilancia y configuración de los nodos de una manera estandarizada. – Cuida de todos los aspectos de la realización de una comunicación abierta mediante CAN (se asegura la interoperación entre fabricantes) – Implementaciones disponibles de CAL hacen muy sencillo para el usuario definir sofisticadas redes de CAN.

– Objetivo: intercambiabilidad de dispositivos para ciertas aplicaciones. de Sistemas Electrónicos y de Control Protocolos • CANopen (CiA DS-301) – Perfil de aplicación basado en CAL – Mientras CAL determina el medio de comunicación.Dpto. un perfil de aplicación determina el significado del mensaje especifico para la aplicación concreta. Automática Industrial 18 45 .

de Sistemas Electrónicos y de Control Protocolos • Otros protocolos de alto nivel estándares: – Automoción: VOLCANO. OSEK (en desarrollo) – Automatización industrial: DeviceNet (Allen Bradley).SDS (Honeywell) Automática Industrial 46 .Dpto.

el cierre centralizado.Dpto. ASB. autobuses) – Habilita la comunicación entre ECUS como el sistema de gestión del motor. el airbag. suspensión activa. de Sistemas Electrónicos y de Control Ejemplos de aplicación • CAN en vehículos a motor (coches. etc – Usada para controlar unidades como. camiones. el aire acondicionado. el panel de mandos. los cinturones de seguridad. • CAN vehículos de utilidad – Construcción. las ventanillas. Automática Industrial 47 . tractores etc. – Trenes y sistemas hidráulicos.

frenada. – Principalmente datos de aceleración. control de puertas.Dpto. mensajes de error y diagnóstico. Automática Industrial 48 . de Sistemas Electrónicos y de Control Ejemplos de aplicación • CAN en trenes – Alta necesidad de intercambio de datos entre las diferentes unidades de control de los subsistemas electrónicos.

Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control

Ejemplos de aplicación
• CAN en automatización industrial
– Excelente mecanismo de conexión para
toda clase de equipos de control, sensores
y actuadores.
– Máquinas de control numérico.
– Sistemas de transporte.

Automática Industrial

49

Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control

Ejemplos de aplicación
• Equipos médicos
– Imágenes de tomografía, Rayos-X, sillas
de ruedas y sillas de dentista.

• Edificios inteligentes
– Equipos de calor y aire acondicionado,
luminarias, equipos de vigilancia.
– Ascensores.

Automática Industrial

50

Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control

Ejemplos de aplicación
• Domótica
– Lavavajillas, lavadoras, máquinas de café.

• Oficinas
– Fotocopiadoras, scanners, clasificadoras
de documentos.

Automática Industrial

51

Dpto. (Multi Master bus) • CAN no direcciona nodos (la información de la dirección va dentro del mensaje combinada con la prioridad del mensaje) Automática Industrial 52 . de Sistemas Electrónicos y de Control Características • Desarrollado en los 80 por BOSCH • Bus serie asíncrono con estructura lineal y nodos con las misma jerarquía.

Dpto. • Lógica de bus:"Wired-AND": los bits dominantes (0) sobre-escriben los recesivos. • Acceso al bus mediante CSMA/CD con NDA (Carrier Sense Multiple Access/ Collision Detection with Non-Destructive Arbitration) Automática Industrial 53 . de Sistemas Electrónicos y de Control Características • Dos estados en el bus: dominante y recesivo.

Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control Acceso al bus recesivo NODE A dominante recesivo NODE B dominante Reposo bus recesivo CAN BUS dominante El nodo B envía valores recesivos pero lee los dominantes Automática Industrial El nodo B pierde el arbitraje y conmuta a recepción 54 .

de Sistemas Electrónicos y de Control Estructura de nodos en CAN Nodo A Nodo B I/O Tª Aplicación Host-Controller CAN-Controller PIC18C658 / 858 C8051F04x/06x CAN 2.0B CANTransceiver CAN_H CAN-Bus UDiff CAN_L Automática Industrial 55 .0B CAN 2.Dpto.

de Sistemas Electrónicos y de Control Acceso físico Automática Industrial 56 .Dpto.

de Sistemas Electrónicos y de Control Trama • Dos mecanismos de comunicación: – Un nodo habla 'talking'. Automática Industrial 57 . los nodos CAN usan una trama: Identifier Data Field (0. el dato a transmitir y el CRC-Checksum. el resto de los nodos escuchan 'listen' – El nodo A interroga al nodo B para obtener una respuesta • Para enviar datos.Dpto..8 Bytes) CRC-Field – Una trama consiste en un identificador.

) Automática Industrial 58 .) y la prioridad del mensaje.Dpto. '110°C'. etc. • El campo de dato contiene el correspondiente valor: ('6000 rpm'. de Sistemas Electrónicos y de Control Trama • El identificador especifica el contenido del mensaje: ('engine speed'. etc. 'oil temperature'.

Automática Industrial 59 . • Todos los nodos reciben la trama. de Sistemas Electrónicos y de Control Trama • El (Cyclic Redundancy Check) se usa para detectar errores de transmisión. Aquellos que no necesitan la información no la almacenan.Dpto.

Dpto. – Un “Remote Frame” consiste de un identificador y el CRC No contiene datos. de Sistemas Electrónicos y de Control Petición de datos a un nodo CAN • Para solicitar información los nodos CAN usan los “frames remotos”. Identifier CRC-Field Automática Industrial 60 .

de Sistemas Electrónicos y de Control Petición de datos a un nodo CAN • El identificador contiene la información que se pide y la prioridad del mensaje.Dpto. Automática Industrial 61 . • El nodo que tiene que responde lo hace enviando la correspondiente trama con el mismo identificador y el campo de datos con los datos solicitados.

Dpto. Automática Industrial 62 . de Sistemas Electrónicos y de Control Petición de datos Temperatura? Nodo A Remote Frame. Identifier ‘temp’ 115 °C ! Nodo B ‘temp’ ~~~~~ ~~~~~ 115°C Data Frame. Identifier ‘temp'.

– Un “Standard Frame” contiene un identificador con 11 bits long. se pueden enviar 2048 mensajes diferentes – Los nodos CAN que usan el Standard-CANFrames lo hacen de acuerdo a la especificación CAN Version 2. Automática Industrial 63 .0A.Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control CAN Estandard • El CAN Estándar utiliza las tramas “Standard Data” o “Remote Frames”. – Con 11 bits.

– Se pueden direccionar más de 536 millones de nodos.Dpto. Automática Industrial 64 . de Sistemas Electrónicos y de Control CAN Extendido • Algunos nodos CAN utilizan el frame Extended Data o Remote Frames. – Los nodos que usan los Extended-CANFrames lo hacen de acuerdo a la especificación CAN Version 2. – Un Extended Frame contiene un identificador de 29 bits.0B.

pero son conocidos como version passiva 2. Automática Industrial 65 .Dpto. • Algunos nodos CAN Standard no reconocen esta extensión pero la toleran sin molestar el funcionamiento del bus: – Si se envía un Extended Frame esos nodos CAN no pueden almacenar el dato.0A..0B. – Estos nodos CAN usan la versión 2. de Sistemas Electrónicos y de Control CAN Extendido.. pero no deben producir errores.

0A. estos nodos producen errores. – Si se ha enviado un Extended Frame. de Sistemas Electrónicos y de Control CAN Extendido • Algunos nodos CAN no toleran este tipo de mensajes.Dpto. – Estos nodos solo se pueden usar con la version 2. Automática Industrial 66 . – No se pueden usar en redes con frame extendido.

– En la mayor parte de estos solo hay un buffer de transmisión y dos buffers de recepción para las tramas de datos y remotas. de Sistemas Electrónicos y de Control CAN Básico/CAN Completo • En algunos controladores CAN. solo las funciones básicas del CAN se implementan. Automática Industrial 67 . Son los controladores básicos.Dpto.

Dpto. – Estos controladores solo se deben usar en arquitecturas CAN con bajas velocidades de transmisión o pocos mensajes debido a la gran carga que generan a la CPU. La CPU del nodo tiene que decidir que mensajes almacenar. Automática Industrial 68 . de Sistemas Electrónicos y de Control CAN Básico/CAN Completo – Cada mensaje de entrada es almacenado.

de Sistemas Electrónicos y de Control Controlador Básico Host CPU Receive Buffer CAN Bus low Transmit Buffer Basic-CAN Controller Messages to be sent Received Messages high CPU load Automática Industrial 69 .Dpto.

• Hay varios “Message Objects”. se almacenará y se generara una interrupción (la carga de la CPU load es baja).. – Solo si un mensaje de los preprogramados se recibe. de Sistemas Electrónicos y de Control Controladores CAN completos • En estos otros controladores.Dpto. Automática Industrial 70 . la gestión de los mensajes y el filtrado de aceptación esta implementada. cada uno con su identificador.

de Sistemas Electrónicos y de Control Controladores completos Message Object 1 CAN Bus Acceptance Filtering Message Object 2 .Dpto. . Message Management Message Object n Automática Industrial ☺ low high CPU load 71 .