Capítulo 1

I. Introducción a los Sistemas
Dinámicos
Los sistemas de control automático son objetos o sistemas que, al recibir una señal de
entrada, realizan alguna función de forma automática sin la intervención de las personas.
Historia del control automatico:
Vaso egipcio medidor de tiempo (siglo XV a.C.)
Uno de los ejemplos más antiguos de sistemas automáticos son los mecanismos reguladores
con ‡otador, desarrollados en Grecia durante el siglo III a.C., como el reloj de agua de Ktesibios
o la lámpara de Filón, que permitía mantener un nivel constante de aceite.

Figura 1.1: Despertador Egipcio.

Los medidores de tiempo inventados en Egipto fueron utilizados posteriormente en Grecia
(siglo III a.C.), donde se usaron como despertadores. Estos mecanismos constaban de un depósito que se llenaba de agua durante la noche. Sobre el nivel del agua ‡otaba una plataforma
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. Cuando algún animal pisaba encima. Estaban dotadas de un elemento. desarrollados en Grecia durante el siglo III a. hacia el 1400 a. En 1681. Los primeros sistemas de control que conocemos son las trampas de caza.C. a modo de trinquete primitivo. Los egipcios. En la Revolución Industrial. Se aplicó principalmente a la tracción de locomotoras y vehículos. César Torres Martínez . el tiempo transcurrido en el llenado. Introducción a los Sistemas Dinámicos o una vasija con bolas de plomo. como el reloj de agua de Ktesibios o la lámpara de Filón. usando una válvula intermedia que permitía el paso de agua a voluntad. y posteriormente derivó en la invención de los motores de combustión interna. el trinquete dejaba de sujetar la trampa. En el siglo I d. que permitía mantener un nivel constante de aceite.2 I. Hoy en día estos reguladores se aplican en las ollas a presión. que sujetaba la trampa abierta. son otro tipo de maquinas automatizadas. el cientí…co y matemático Pascal inventó una máquina calculadora sumadora.. o sistemas de medición del tiempo. según alcanzaba el agua un determinado nivel. el ingeniero francés Denis Papin desarrolló un regulador de presión con el que consiguió mantener la presión del vapor dentro de una caldera. Dichos relojes constaban de engranajes que transmitían movimiento a una frecuencia de giro determinada para el paso de los minutos y las horas.C. Tenían unas muescas que determinaban. A la hora determinada en la que el mecanismo debía avisar. sir John Harrington puso en funcionamiento el primer inodoro automático que vertía agua desde una cisterna. Los relojes. El mecanismo que impulsa el giro de estos relojes consiste en un resorte tensado que transmite el movimiento a los engranajes. la invención de la máquina de vapor supuso un avance enorme en la automatización de los sistemas. cerrándola y atrapando al animal.C. Herón publicó su obra Pneumatica. Todas ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. ya se había llenado el depósito. En 1692. ya utilizaban vasijas en las que se vertía agua a un ritmo constante. Uno de los ejemplos más antiguos de sistemas automáticos son los mecanismos reguladores con ‡otador. con ayuda de multitud de piezas mecánicas. En el siglo XVI. por lo que las bolas caían fuera del mismo. en las que un elemento regulador gira mientras deja salir parte del vapor que se genera en el interior. Esta invención supone el principio de la regulación y de la automatización de máquinas neumáticas. en la que describía varios tipos de automatización hidráulicos y neumáticos. En la Edad Media se empezaron a construir en Europa relojes con maquinaria mecánica.

que permitía controlar la velocidad de las máquinas de vapor. aumenta la «fuerza centrífuga» sobre los contrapesos. La Segunda Guerra Mundial marcó un hito en el desarrollo de los sistemas de control automáticos. Este telar entrecruzaba los hilos para formar el tejido de manera que. Podemos considerar las tarjetas perforadas como el primer sistema de control programado. la velocidad disminuye y los contrapesos empiezan a bajar. acoplados a una válvula de vapor. Regulador centrífugo de Watt (siglo XVIII) El nacimiento de la automatización industrial surgió con este invento (en el que unos contrapesos giratorios. el mecanismo se regula a sí mismo. En 1801. César Torres Martínez . A medida que aumenta la velocidad. Figura 1. abriendo de nuevo la válvula de admisión. en el que se basaría años después el método de programación de los primeros ordenadores. acoplado sobre la válvula de admisión de vapor. autorregulan la salida de este y consecuentemente. El nacimiento de la automatización industrial surgió con la invención del regulador centrífugo de Watt. tras introducir el tipo de ligamento que se quería obtener a través de una tarjeta perforada. De esta forma. Al dejar de entrar vapor. Jacquard inventó el primer telar automático. haciendo que estos se eleven y cierren la válvula.2: Regulador centrifugo de Watt A partir del siglo XIX comenzaron a aparecer multitud de aparatos que realizaban funciones automáticas. como máquinas mecánicas de multiplicar o una máquina para resolver ecuaciones de segundo grado inventada por Charles Babbage. que permitía controlar la velocidad de las máquinas de vapor. coincidiendo con el desarrollo de la electrónica. iba situando los hilos de forma automática.3 estas invenciones tienen en común el aporte de un medio energético a una máquina para que funcione de forma autónoma. Así. su movimiento). se avanzó enormemente en ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. Se trata de un sistema de contrapeso giratorio.

por ejemplo) o solamente a una máquina (una calera controlada por un termostato). Introducción al Control Automático. Sin embargo.4 I. ESIME Unidad Azcapotzalco Dr.1. el aterrizaje de naves Viking y Path…nder en la super…cie de Marte y el envío de naves no tripuladas. se puede decir que el desarrollo de los sistemas de control automáticos ha supuesto que los objetos de consumo posean una autonomía tal que funcionan prácticamente sin intervención de las personas. y de forma más acusada. como el radar. Devol desarrolló un brazo mecánico programable capaz de realizar tareas especí…cas. ordenadores. y durante la misma década una empresa norteamericana instaló el primer autómata programable en sus cadenas de montaje. Sistemas de control automático. A partir de los años cincuenta comenzó la incorporación de los ordenadores para el control de procesos. naciendo los autómatas programables y los robots. como también a una interacción hombre-máquina (cuando conducimos un automóvil. El concepto de control nos es muy común. Introducción a los Sistemas Dinámicos los medios de control con …nes militares. aparatos como microondas. los sistemas de control automático han permitido la exploración del espacio y la llegada del hombre a la Luna en la misión Apollo.. Concepto de control. los sistemas de cálculo de tiro o las comunicaciones a través de la radio y la telefonía. el norteamericano G. César Torres Martínez . y hoy en día se utilizan en gran número de actividades industriales. la evolución de los robots ha sido vertiginosa. cuando el también estadounidense V. hasta los con…nes del Sistema Solar. 1. El término “control” lo podemos usar para referirnos a circunstancias algo vagas y puramente humanas (cierta persona “tiene el control de una empresa”). En 1954. En de…nitiva. en el hogar. una de cuyas principales aplicaciones son los satélites de comunicaciones. sino también. Scheinman diseñó el denominado PUMA (Brazo Manipulador Universal Programable). que constituye la base de los actuales robots industriales.1. Desde entonces. La automatización de los sistemas electrónicos ha permitido también el progreso de la astronáutica. alarmas antirrobo. como las Voyager I y II. son aparatos que usamos habitualmente. etc. mejorando la calidad de vida de las personas y realizando funciones de forma automática. sistemas de calefacción y aire acondicionado.1. frigorí…cos. Asimismo. no solo en la industria. el desarrollo de los robots no se produjo hasta la década de los setenta. Así. 1. el piloto automático en los aviones.

César Torres Martínez .4 Sistemas: ESIME Unidad Azcapotzalco Dr.2 Plantas: Una planta puede ser una parte de un equipo. la variable controlada es la salida (el resultado) del sistema. Esta clase la caracterizamos por el hecho de que la variable controlada (temperatura. De…nición 1.1. algunos ejemplos son los procesos químicos. tal vez un conjunto de las partes de una máquina que funcionan juntas. Una clase especial de sistemas de control está compuesta de aquellos que usan retroalimentación. De…nición 1. económicos y biológicos. Llamaremos proceso a cualquier operación que se va a controlar. para los casos en que involucran a máquinas. La variable manipulada es la cantidad o condición que el controlador modi…ca para afectar el valor de la variable controlada. etc) la medimos mediante un sensor y la información la retroalimentamos para in‡uir en la variable controlada. un horno de calefacción. el propósito de la cual es ejecutar una operación particular. Por lo común.1 Variable controlada y variable manipulada. marcado por una serie de cambios graduales que se suceden uno al otro en una forma relativamente …ja y que conducen a un resultado o propósito determinados. Controlar signi…ca medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o limitar una desviación del valor medido a partir de un valor deseado. o una operación arti…cial o voluntaria progresiva que consiste en una serie de acciones o movimientos controlados. velocidad. que ha derivado en una disciplina que la conocemos hoy como control automático. 5 Un amplio conjunto de experiencia y análisis teórico se ha desarrollado en este último siglo. De…nición 1. o presión.1 Sistemas de control automático. sitemáticamente dirigidos hacia un resultado o propósito determinados. Por lo que llamaremos planta a cualquier objeto …sico que se va a controlar (tal como a un dispositivo mecanico.3 Procesos: El diccionario Merriam-Webster de…ne un proceso como una operación o un desarrollo natural progresivamente continuo. De…nición 1. un reactor químico o una nave espacial). La variable controlada es la cantidad o condición que se mide y controla.

5 Perturbaciones: Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un sistema. ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. la palabra sistema debe interpretarse como una implicación de sistemas …sicos. Aqui sólo se especi…can con este término las perturbaciones impredicibles. tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y lo continúa haciendo con base en esta diferencia. dado que las perturbaciones predecibles o conocidas siempre pueden compensarse dentro del sistema. Un sistema no necesariamente es …sico. e(t)= Señal de error. El concepto de sistema se aplica a fenómenos abstractos y dinámicos. en presencia de perturbaciones. y(t)= Variable controlada. De…nición 1. Si la perturbación se genera dentro del sistema se denomina interna. Por tanto. b(t)= Variable de retroalimentación como resultado de haber detectado la variable controlada por medio del sensor. r(t)= Entrada de referencia. p(t)= Señal de pertubación. tales como los que se encuentran en la economia. Introducción a los Sistemas Dinámicos Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo de- terminado.6 Control realimentado: El control realimentado se re…ere a una operación que. m(t)= Variable manipulada. De…nición 1. v(t)= Variable regulada.6 I. César Torres Martínez . económicos y similares. biológicos. en tanto que una perturbación externa se produce fuera del sistema y es una entrada.

1. podemos ver el diagrama de bloques genérico del sistema de control retroalimentado elemental. lo que ocasiona que el selenoide se active. Ejemplo: En la …gura 1.4. cuando el nivel es su…cientemente bajo. mostramos como ejemplo de diagrama de bloques el sistema de control de una caldera controlado por un termotasto. omitiendo detalles y mostrando la dirección principal de la información y ‡ujo de energía desde un componente a otro. seguún se muestra en la sig. entonces. ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. En dicho diagrama identi…camos los principales componentes como bloques. 1. Para el sistema de control de nivel que utiliza un selenoide. De esta manera.1. 7 Planteamiento del problema (ejemplo industrial).2. el interruptor cierra el circuito. a un contacto metalico que actúa como interuptor eléctrico. César Torres Martínez . la válvula se abre y permite el paso del ‡ujo de entrada para reestablecer el nivel deseado. …g.3.1 Sistemas de control automático. Solución: El nivel de referencia (r(t)) se establece por medio de la varilla que sujeta al ‡otador en un extremo y por el otro. En la …gura 1. habrá que obtener la representación en bloques del sistema. Diagrama de bloques: concepto Una forma esquemática de representar los sistemas de control es a través de los diagramas de bloques.

3: Diagrama de bloques genérico de un sistema de control realimentado. Ejemplos de sistemas de control: SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD. a la velocidad real cae abajo del valor deseado debido a una perturbación. El actuador es la caldera. La secuancia de acciones puede describirse del modo siguiente: el regulador de velocidad se ajusta de modo que. La cantidad de combustible que se admite para la máquina se ajusta de acuerdo con la diferencia entre la velocidad de la máquina que se pretende y la velocidad real. La señal de perturbación es el ‡ujo de calor de la sala debido a la conducción a través de las paredes a la temperatura exterior más baja (o la apertura de una ventana o puerta. César Torres Martínez . En el caso del termostato. Figura 1. el mismo cumple las funciones de referencia. Dicha variable es la variable de salida. etc). cuya temperatura es la variable que deseamos controlar. sensor de salida y de comparador (el símbolo sumador).4: Ejemplo de un diagrama de bloques.2. En este ejemplo podemos identi…car la casa o la sala como la planta.8 I. la disminución de la fuerza centrífuga del regulador de velocidad provoca que la válvula de ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. El principio básico del regulador de velocidad de Watt para una máquina se ilustra en el diagrama esquemático de la …gura 1. Introducción a los Sistemas Dinámicos Figura 1.

Un cambio inesperado en la carga es una perturbación.1. puede trabajar en un ambiente intolerable para operadores humanos. se les instalan microinterruptores en los brazos como dispositivos sensores. pueden funcionar en temperaturas extremas (tanto altas como bajas). En cambio. entre muchos otros. Se requiere de una computadora para procesar las señales del proceso de reconocimiento de patrones (vease la …gura 1. La entrada externa que se aplica para afectar la variable controlada es la perturbación. En algunas aplicaciones. El robot toca primero un objeto y después. algunos robots actuales son capaces de moverse libremente por si mismos en un espacio limitado en una fábrica. Alos robots de nivel bajo. aportando más combustible y la velocidad del motor aumenta hasta alcanzar el valor deseado. una muñeca y una mano. SISTEMA DE CONTROL DE UN ROBOT. en un ambiente de presión alta o baja. las exploraciones submarinas y espaciales. con…rma la existencia del objeto en el espacio y avanza al paso siguiente para asirlo. si la velocidad del motor aumenta sobre el valor deseado. El robot industrial debe manejar partes mecánicas que tengan una forma y un peso determinados.1 Sistemas de control automático. debe tener al menos un brazo. La diferencia entre la velocidad deseada y la velocidad real es la señal de error. Debe tener la fuerza su…ciente para realizar la tarea y la capacidad para al menos una movilidad limitada. Asimismo. bajo el agua o en el espacio. Los robots industriales se usan con frecuencia en la industria para mejorar la productividad. mediante los microinterruptores. Un robot puede realizar tareas monótonas y complejas sin errores en la operación. Hay robots especiales para la extinción de incendios. Esto disminuye la provisión de combustible y la velocidad del motor se reduce hasta alcanzar el valor deseado. Por tanto. El robot reconoce el patrón y determina la presencia y orientación del objeto. Por ejempo.5). De hecho. La señal de control (la cantidad de combustible) que se va a plicar a la planta (la máquina) es la señal de actuación. César Torres Martínez . En este sistema de control de velocidad la planta (el sistema controlado) es la máquina y la variable controlada es la velocidad de la misma. el incremento en la fuerza centrifuga del controlador provoca que la válvula de control se mueva hacia arriba. el robot computarizado reconoce la presencia y orientación de cada parte mecánica mediante un proceso de reconocimiento de ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. 9 control se mueva hacia abajo. En un robot de nivel alto se usa un medio óptico (como un sistema de televisión) para rastrear el fondo del objeto. El robot industrial debe tener algunos dispositivos sensores.

el robot levanta la parte y la mueve a un lugar conveniente para su ensamble. Ejercicio 1. La temperatura del horno eléctrico se mide mediante un termómetro que es un dispositivo analógico. para hacer que la temperatura del horno adquiera el valor deseado.10 I. Una computadora digital bien programada funciona como controlador. La temperatura analógica se convierte a una temperatura digital mediante un convertidor A/D. A continuación. a través de una interfase. señal de perturbación. y después ensambla varias partes para formar un componente. César Torres Martínez . Introducción a los Sistemas Dinámicos Figura 1. un ampli…cador y un relevador. La temperatura digital se introduce a a un controlador mediante una interfase.1 TAREA 1: Investigar un sistema de control retroalimentado.5: Robot que usa un proceso de reconocimiento de patrones. ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. La …gura 1. patrones que consiste en la lectura de los números de código que se …jan a cada parte.6 muestra un diagrama esquemático del control de temperatura de un hormo eléctrico. variables a controlar y variables de salida. dibujarlo en diagramas de bloques y despues identi…car sus componentes como lo son planta. Esta temperatura digital se compara con una temperatura que se ingresa mediante un programa y si hay una discrepancia (error) el controlador envía una señal al calefactor. actuadores y sensores. SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA.

Los actuadores utilizados en robótica pueden emplear energía neumática. como un cambio de distancia. siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador más conveniente.Fundamentos de robótica): Potencia. Sensores de contacto y sin contacto Los sensores de contacto: son dispositivos electromecánicos que detectan cambios a través del contacto físico directo con el objeto en cuestión. Peso y volumen.1. Sensores usados en robótica ¿Qué es un sensor? Un sensor es un dispositivo para detectar y señalar una condición de cambio. También puede ser una cantidad capaz de medirse. César Torres Martínez .1 Sistemas de control automático. Actuadores hidráulicos. Los sensores de contacto: Generalmente no requieren de energía eléctrica. Velocidad. es la base del proceso de monitoreo y control de un proceso de fabricación. hidráulica o eléctrica.6: Sistema de control de temperatura. Precisión. Actuadores usados en robótica. controlabilidad.2 TAREA 2 Investigar sobre: Actuadores neumáticos. ¿Y qué es esta “condición de cambio”? Con frecuencia se trata de la presencia o ausencia de un objeto o material (detección discreta). tamaño o color (detección analógica). 1.1.3. 11 Figura 1. Los actuadores tienen por misión generar el movimiento de los elementos del robot según las ordenes dadas por la unidad de control.4. Mantenimiento. Cada uno de estos sitemas presenta caraterísticas diferentes. ESIME Unidad Azcapotzalco Dr.1. o salida del sensor. Ejercicio 1. 1. Actuadores eléctricos e investigar sobre Sensores usados en robótica. las características a considerar son entre otras (Antonio Barrientos . Esta información.

Introducción a los Sistemas Dinámicos Pueden soportar más corriente y tolerar mejor las alteraciones de la línea eléctrica. desgastarse o romperse (por lo tanto. Los interruptores de …nal de carrera se utilizan cuando es posible un contacto físico con el objeto.Fundamentos de robótica) 1.2.5. Los sensores sin contacto también son susceptibles a la energía emitida por otros dispositivos o procesos (Antonio Barrientos . se elimina la posibilidad de desgaste. Generalmente operan más rápido. Los encoders transforman el movimiento de las máquinas en señales y datos. Al no haber contacto físico. lo cual permite utilizarlos como protectores de máquinas y paradas de emergencia. 1. Un sistema de control automático es una interconexión de elementos que forman una con…guración denominada sistema. necesitan menos mantenimiento). ESIME Unidad Azcapotzalco Dr. en raras ocasiones podría haber una interacción entre el sensor y el objeto.2. capacitivos y ultrasónicos corresponden a s sin contacto. de tal manera que el arreglo resultante es capaz de controlarse por sí mismo. El Problema de seguimiento de trayectorias y regulación. inductivos. No tienen componentes móviles que puedan atascarse.12 I. los interruptores de …nal de carrera y los interruptores de seguridad son sensores de contacto. 1. Los sensores sin contacto: son dispositivos electrónicos de estado sólido que crean un campo de energía o haz y reaccionan ante una alteración en ese campo.1. De…nición.1. sin embargo. Los encoders. Son más ‡exibles en cuanto a su aplicación. Algunas características de los sensores sin contacto son: No se requiere contacto físico. Evolución del control automático Descripción de sistemas de control. César Torres Martínez . Los sensores fotoeléctricos. Los interruptores de seguridad ofrecen resistencia a posibles interpolaciones y contactos de apertura directa. Generalmente son más fáciles de entender y diagnosticar.