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Cap´ıtulo 1

Funciones Vectoriales de Variables
Vectorial
En este cap´ıtulo vamos a hacer un estudio de las funciones definidas en un subconjunto
f

X ⊂ Rn con valores en Rm , siendo m, n ≥ 1. Una tal funci´on es escrita como X −−→ Rm y es
llamada funci´
on vectorial de variable vectorial.
El hecho que a cada x ∈ X le corresponda una imagen (f1 (x) , . . . , f2 (x)) ∈ Rm , sugiere que
f

i
consideremos las funciones reales de variable vectorial X −−−
→ R, i = 1, . . . , m. A estas las lla-

mamos funciones coordenadas, y es muy natural intuir y pensar que estas comparten propiedades
con la funci´
on f . Conceptos tales como l´ımite, continuidad, derivada direccional, diferenciabilidad. Teorema de la funci´
on impl´ıcita. Algo no en com´
un con las funciones estudiadas en el
cap´ıtulo anterior es el teorema de la funci´on inversa; su formulaci´
on y su compresi´on son el punto
clave de este cap´ıtulo.
Dejando a un lado las funciones constantes, las funciones mas sencillas son las transformaciones
T

on
lineales, es decir, aquellas funciones Rn −−−→ Rm que verifican la condici´
T (u + λv) = T (u) + λT (v)
Dentro de las principales caracteristicas de tales transformaciones es que estas llevan el origen
de coordenadas de Rn en el oigen de coordenadas de Rm . Lo otro es que bajo ciertas condiciones
llevan rectas en rectas, etc. No olvidar tambien que una transformaciones Lineal posee una
matriz asociada en las bases can´
onicas de Rn y Rm respectivamente, es aquella matriz Am×n que
hace

A

z

a11

a12

}|

···



 a21 a22 · · ·
T (x1 , . . . , xn ) = 
 ..
..
..
 .
.
.

am1 am2 · · ·
1

a1n
a2n
..
.
amn

{ 








x1
x2
..
.
xn








1.1

Coordenadas Rectangulares - Coordenadas Polares

Nuestra condici´
on de humanos nos permite ser capaces de poder imaginar una superficie plana
P extendi´endose hacia al infinito y donde no se indica ning´
un punto de referencia. Esta superficie, tal como la presentamos, no es m´
as que una colecci´on de puntos carentes de propiedades, lo
cual, a su vez, nos impide establecer relaci´
on alguna entre estos. No podemos realizar ninguna
operaci´
on. No podemos sumar, restar, multiplicar por un escalar. No podemos hacer absolutamente nada. Como tal, este plano no tiene utilidad alguna. Nos proponemos entonces
matematizar este conjunto. En otra palabra, queremos identificar cada punto de este plano con
un objeto matem´
atico ya existente. Esta identificaci´
on y/0 representaci´on ocurre de dos modos:
La primera es llamada rectangular y polar la otra, y es justamente lo que vamos a tratar a
continuaci´
on.
Coordenadas rectangulares

Sabemos que el conjunto R2 tiene estructura de espacio

vectorial real debido a que sobre este est´
an definidas la Adici´on de vectores y la Multiplicaci´
on
de un vector por un escalar; estas operaciones, a su vez, poseen propiedades. Pero ¿Cu´al es la
representaci´
on geom´etrica de este? No la posee. O, para ser honestos, a´
un no hemos abordado
este problema. En matem´
atica es u
´til tener una idea geom´etrica de lo que pensamos.
Estamos interesados, entonces, en representar los objetos de R2 por uno que podamos tocar,
ver, imaginar, en crear una herramienta que nos permita visualizar los elementos de este espacio.

Para tal prop´osito fijamos un punto O en P; seguidamente, por sobre este trazamos dos
rectas dirigidas perpendiculares ℓ1 y ℓ2 cort´
andose, ambas, en sus or´ıgenes de coordenadas. As´ı,
dado un punto P sobre la superficie plana P, trazamos por sobre este rectas perpendiculares
a las rectas ℓ1 y ℓ2 , cortando a cada una de estas en puntos P1 y P2 , respectivamente, de
T

coordenadas x e y. Esto origina de modo natural una biyecci´on R × R −−−R−→ P definida como
TR (x , y) = P donde a cada punto P le corresponde un par ordenado (x , y), siendo x, y los
numero hallados l´ıneas arriba. Esta funci´on satisface las siguientes condiciones:
a. Transforma segmento vertical en una circunferencia centrada en el polo.
b. Transforma una semirecta con punto inicial en un semirecta con punto inicial el polo.
El punto O es llamado origen de coordenadas y los ejes ℓ1 y ℓ2 son llamadoss Eje X e Eje
Y , respectivamente. Convenimos en llamar ”representaci´on cartesiana del punto P ” al par
ordenado (x , y), lo cual solemos escribir como P (x , y). 

Desde nuestra ´epoca de colegio sabemos que los puntos de un plano pueden ser repre2

sentados por un par ordenado (x , y) ∈ R2 . M´as precisamente, si sobre el plano P trazamos
dos ejes perpendiculares cada un numerado segun la recta real, sabemos que cada punto P del
plano queda indentificado con un par ordenado (x , ).
Coodenadas Polares de R2 :

Para tal prop´osito fijamos un punto O en P y una semirecta

L cuyo punto inicial es dicho punto O. Seg´
un esto, es natural postular que cada punto P del
plano excepto los que caen sobre L, est´
a en correspondencia biun´ıvoca con un radio r > 0 y un
−−→
´angulo θ ∈ ]0 , 2π[. M´as precisamente, r es la magnitud del segmento dirigido OP que une lo
puntos O y P , y θ es el ´
angulo que forma este con la recta L, medido en sentido antihorario
desde esta u
´ltima. Esto sugiere el siguiente postulado:

Postulado: Sea P una superficie plana de dimensiones infinitas.

Siendo O un punto en

P y L una semirecta cuyo punto inicial es O, postulamos la existencia de una biyecci´on P de
R
}|
{
z
la franja infinita ]0 , +∞[ × ]0 , 2π[ en el conjunto P/L ∪ O (i.e el plano excepto la recta y el

punto origen). Esta es construida tal como se indicado l´ıneas arriba. Esta biyecci´on posee las
siguientes caracteristicas:
a. Todo segmento vertical es transformado en un arco de circunferencia.
b. Toda semirecta que parte del extremo derecho de la franja es transformado en una semirecta
con punto inicial el polo.

El punto O es llamado polo y la semirecta L eje polar. Convenimos en llamar al par ordenado
(r , θ) ”representaci´
on polar del punto P ”, y solemos escibir P (r , θ). 

El lado d´ebil de este representaci´on es, como ya habr´a notado, que el punto O y los
puntos que caen sobre la recta L, quedan sin representacion polar.
Primera soluci´
on

Podr´ıa estar usted pensando en extender de modo natural la funci´
on

T a los bordes de la franja R. Por ejemplo, podr´ıamos cubrir P/O (i.e el plano sin el polo) si a
la franja U le anadimos su borde inferior. Pero, a´
un cuando se haga esto, todav´ıa queda el polo
sin representacion polar. Entonces usted podr´ıa pensar que esto se solucionar´ıa agreg´
andole a
U su esquina inferior. Todo esto es v´alido y no hay ning´
un problema, porque aun extendiendo
el dominio la transformaci´on T preserva su biyecci´on. Y, adem´
as, se sigue cumpliendo lo que se
postula en los items a] y b]. Todo lo dicho no pierde validez si en vez de anadir el borde inferior
anadimos el superior.

3

Note que si a la franja le anadimos su borde lateral, entonces este es transformado en el
polo. Del mismo modo, si le anadimos su borde superior, entonces la recta L, que ya est´
a
cubierta por el borde inferior, vuelve a ser cubierta pero ahora tambi´en por el borde superior.
Anadadamos lo que anadamos, siempre se pierde la biyecci´on.
Segunda soluci´
on

Esta consiste en considerar un punto O′ diferente del polo O y fuera

de la semirecta L, y seguidamente considerar, tambi´en, una semirecta L′ cuyo origen sea O′ y
que no se corte con L. Habiendo hecho tal selecci´
on con tales caracter´ısticas, el postulado dice
R
}|
{
z

que existe una biyecci´
on T de la franja infinita ]0 , +∞[ × ]0 , 2π[ en P/L′ ∪ O′ (i.e el plano

excepto la recta y el punto origen). Debido al contenido {O} ∪ L ⊂ P/L′ ∪ O′ , resulta que el
punto O y cada punto de L quedan, esta ve, identifcados con un radio y un ´angulo.
Relaci´
on entre las coordenadas rectangulares y polares.

Por lo visto ahora acontece

lo siguiente: Dado un superficie plana de dimensiones infinitas, sucede que hemos construido
dos funciones de modo tal que cada punto del plano P tiene una representacion en coordenadas
rectangulares P (x , y) y otra en coordenadas polares P (r , θ). Entonces la pregunta natural es
¿Cu´al es la relaci´
on entre estas coordenadas?. Vamos a demostrar a continuacion las identidades:

x = r cos(θ)

(1.1)

y = r sen(θ)

Esta composici´
on es la siguiente

P

R−1

]0 , +∞[ × ]0 , 2π[ −−−−→ P −−−−−→ R2
esta es tal que 

R−1 ◦ P (r , θ) = R−1 (P (r , θ)) = R−1 (P ) = (rcos(θ) , rsen(θ))

Por otro lado, considerando que para cada entero k se tiene la biyecci´on de
R
R
z
}|
{
}|
{
z
]0 , +∞[ × ]2πk , 2πk + 2π[ en ]0 , +∞[ × ]0 , 2π[ definida como
(r , θ) −→ (r , θ − 2πk)
Sea P una superficie plana de dimensiones infinitas. Siendo O un punto en P y L una
semirecta cuyo punto inicial es O, postulamos la existencia de una biyecci´on T de la franja
R
}|
{
z
infinita ]0 , +∞[ × ]0 , 2π[ en el plano P al que se le ha extraido la recta L, a la que denotamos
T

por R −−−−→ P/L, y la que satisface las siguientes condiciones:

4

Si del plano cartesiano extraemos una semirecta cuyo punto de partida sea el origen
de coordenadas Lθ0 = {r (cos(θ0 ) , sen(θ0 )) : r ≥ 0} de angulo θ0 ∈ R, entonces cada
(x , y) ∈ R/Lθ0 puede identificarse de manera u
´nica con un ´angulo θ ∈ ]θ0 , θ0 + 2π[ y un radio
r > 0 mediante las ecuaciones

x = r cos(θ)

y = r sen(θ)

(1.2)

En un lenguaje ”mas” formal esta identificacion se expresa mediante una funci´on biyecctiva
T

]0 , +∞[ × ]θ0 , θ0 + 2π[ −−−−→ R2 /Lθ0 definida como T (r, θ) = (r cos(θ) , rsen(θ)).

Esta

T −1

correspondencia es continua y tiene inversa R/Lθ0 −−−−−→ ]0 , +∞[ × ]θ0 , θ0 + 2π[ tambien
continua.

Aunque esta funcion se puede extender muy facilemente al borde del dominio,

cualquier cambio tiene consecuncias cualitativas importantes. Por ejemplo, la extension de T
al borde izquierdo, es decir donde r = 0, hace que se pierda la biyecci´on pues en este caso
todo este borde es llevado al origen (0 , 0). En el caso que la extendamos al borde inferior, es
decir donde θ = θ0 , sucede que T conserva la biyeccion y su continuidad, pero perderiamos la
continuidad de la inversa.

Por puro convencioanalismo el intervalo [0 , ∞[ es considerado como el eje de los radios
r y el otro intervalo ]θ0 , θ0 + 2π[ como como el de los ´angulos θ.

Observe que T lleva segmentos verticales en circunferencias y los segmentos horizontales
son llevados en semirrectas partiendo del origen de coordeandas. Es decir, transforma los
segmentos
Lr = {(r, θ) ∈ R2 : θ ∈ R}

Lθ = {(r, θ) ∈ R2 : r ∈ R}

es un c´ırculo radio r y centro (0, 0); y en una recta T (Lθ ) que pasa por el origen,respectivamente.  


, 0 ≤ r ≤ 2 sen(θ) y su imagen T (R). En
Ejemplo 1 Grafiquemos R = (r , θ) : 0 ≤ θ ≤
4
este caso el borde de R esta dado por las curvas
curvas
Para graficar T (R), aplicamos la transformacion a cada uno de los bordes de R. Por ejemplo
T (r , θ) = T (2sen(θ) , θ) = (2sen(θ) cos(θ) , 2sen(θ) sen(θ)) = (2sen(θ) cos(θ) , 2sen2 (θ))

x = 2sen(θ) cos(θ)
Haciendo
, resulta x2 + y 2 = 4sen2 θ cos2 θ + 4sen4 θ = 4sen2 θ = 2y. Esto
y = 2sen2 (θ)
dice que T (r , θ) cae sobre la circunferencia C : x2 + (y − 1)2 = 1.

5

Transformaciones Cil´ındricas

Fijemos un ´angulo θ0 ∈ R y extraigamos de R3 el semiplano

Pθ0 cuyo borde vertical es el eje Z y cuya interseccion con el plano XY viene dado por la
semirecta Lθ0 = {r (cos(θ0 ) , sen(θ0 )) : r ≥ 0}.
De este modo cada elemento (x , y , z) del espacio euclideano que este fuera del semiplano Pθ0
queda identificado como

x = r cos(θ)

y = r sen(θ)

z=z

(1.3)

donde r > 0, θ ∈]θ0 , θ0 + 2π[ y z ∈ R. En un lenguaje ”mas” formal esta identificacion se
expresa mediante una funci´
on biyecctiva
T

]0 , +∞[ × ]θ0 , θ0 + 2π[ × R −−−−→ R3 /Pθ0
definida segun las ecuaciones anteriores.

Esta correspondencia es continua y tiene inversa

T −1

R2 /Pθ0 −−−−−→ ]0 , +∞[ × ]θ0 , θ0 + 2π[ × R tambien continua. Aunque esta funcion se puede
extender muy facilemente a cada una de las caras que conforman el borde del dominio, cualquier
cambio tiene consecuncias cualitativas importantes.

Ejemplo 2 Dado la esfera de radio 1 y centrada en el origen de coordenadas, esto es S 2 =
{(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y 2 + z 2 ≤ 1}, hallemos el solido S ⊂ R3 tal que T (S) = S 2 .
Para esto tomamos un punto arbitrario
(x , y , z) ∈ X y observamos que sus dos primeras

x = r cos(θ)
coordenadas pueden expresarse como
, donde 0 ≤ θ ≤ 2π y 0 ≤ r ≤ 1. Para
y = r sen(θ)
hallar la variacion de la tercera coordenada z, observamos que


r 2 cos2 θ + r 2 sen2 θ + z 2 ≤ 1 ≡ z 2 ≤ 1 − r 2 ≡ − 1 − r 2 ≤ z ≤ 1 − r 2

Por tanto el conjunto S viene dado por




p
p
0 ≤ θ ≤ 2π
S = (r , θ , z) ∈ R3 :
− 1 − r2 ≤ z ≤ 1 − r2


0≤r≤1



f, g
Consideremos [0, 1] × [0, 2π] −−−−→ R definidas por f (r, θ) = − 1 − r 2 , g(r, θ) = 1 − r 2 .
Vemos que ; adem´
as, .
Ejercicio 1 Expresemos en coordenadas cil´ındricas el s´
olido limitado superiormente por el
plano z = 2x e inferiormente por el paraboloide z = x2 + y 2 .

6

Para esto tomamos un punto (x , y , z) en la interseccion de de ambas superficies, resultando
2x = x2 + y 2 ≡ (x − 1)2 + y 2 = 1
De esto se deduce que la variacion de θ esta dada por − π2 ≤ θ ≤

π
2.

Para obtener la variacion

del radio r fijamos de manera arbitraria u angulo θ y vemos que (r cos θ)2 + (rsenθ)2 = 2r cos θ,

as´ı r = 2 cos θ, luego 0 ≤ r ≤ 2 cos θ y θ ∈ [− π2 , π2 ] y como x2 + y 2 ≤ z ≤ 2x, entonces
r 2 ≤ z ≤ 2r cosθ luego T −1 (s´
olido) = {(r, θ, z)/θ ∈ [− π2 . π2 ], 0 ≤ r ≤ 2 cos θ, r 2 ≤ z ≤ 2r cos θ}

Coordenadas Esf´
ericas Fijemos un ´angulo θ0 ∈ R y extraigamos de R3 el semiplano Pθ0
cuyo borde vertical es el eje Z y cuya interseccion con el plano XY viene dado por la semirecta
Lθ0 = {r (cos(θ0 ) , sen(θ0 )) : r ≥ 0}.
Por las coordenadas esfericas sabemos que cada punto P (x , y , z) ∈ R3 /Pθ0 queda representado de manera unica como x = r cos(θ), y = r sen(θ), z = z. Para coordenadas esfericas
introducimos dos nuevos parametros. El primero es denotado por ρ y mide la distancia del
punto P al origen de coordenadas. El Segundo es denotado por φ y este denota el ´angulo que
forman el eje positivo de las Z con el segmento OP . De esto se tiene que ρ > 0, 0 < φ < π.
Mas precisamente esta representacion viene dada por una transformacion biyectiva
T

]0 , +∞[ × ]θ0 , θ0 + 2π[ × ]0 , π[ −−−−→ R3 /Pθ0
Esta viene definida por T (ρ , θ , φ) = (ρsenφ cos θ , ρsenφsenθ , ρ cos φ).

Graficar D = {(ρ, θ, φ)/φ = π4 , ρ = 1},

T (D), D = {(ρ, θ, φ)/θ = π3 , φ = φ4 },

T (D).

Ejemplo 3 Hallar una ecuaci´
on para la esfera S = {(x, y, z)/x2 + y 2 + (z − a)2 = a2 }, a > 0 en

coordenadas cil´ındricas. Vemos que θ ∈ [0, 2π], r ∈ [0, a]. luego r 2 cos2 θ+r 2 sen2 θ+(z−a)2 = a2 ,

entonces r 2 + (z − a)2 = a2 , as´ı (z − a)2 = a2 − r 2 , lo que implica |z − a| = a2 − r 2 , de donde

z = ± a2 − r 2 + a, esto es

p

a2 − r 2 + a ≤ z ≤

p

a2 − r 2 + a



luego T (U ) = S, donde U = {(r, θ, z)/r ∈ [0, a], θ ∈ [0, 2π], − r 2 − a2 + a ≤ z ≤ a2 − r 2 + a}
Ejemplo 4 Halle la ecuaci´
on, en coordenadas esf´ericas de la regi´
on encerrada por {(x, y, z)/z =
p
x2 + y 2 } y {(x, y, z)/z = 3}. θ ∈ [0, 2π], φ ∈ [0, π4 ], (ρ0 senφ cos θ, ρ0 senφsenθ, ρ0 cos φ),
3
ρ0 cos φ = 3, entonces ρ0 =
cos φ

7

Ejemplo 5 Hallar la ecuaci´
on para la esfera S = {(x, y, z)/x2 + y 2 + (z − a)2 = a2 }, a > 0 en
coordenadas esf´ericas. (ρ0 senφ cos θ, ρ0 senφ cos θ, ρ0 cos φ), con θ ∈ [0, 2π], φ ∈ [0, π2 ], entonces

ρ20 sen2 φ cos2 θ + ρ20 sen2 φsen2 θ + (ρ0 cosφ − a)2 = a2 , esto implica que ρ20 − 2ρ0 a cos φ = 0, as´ı
ρ0 = 2a cos φ, luego 0 ≤ ρ0 ≤ 2a cos φ.

1.2

Limites
f

Definici´
on 1.1 Sea X ⊂ Rn y a un punto de acumulacion de este. Una funci´
on X −−→ Rm
tiene l´ımite L = (L1 , . . . , Lm ) ∈ Rm cuando x se acerca a a si, y s´
olo si, para todo ε > 0 existe
δ > 0 de modo tal que todo x ∈ X ∩ B(a , δ), x 6= a, verifica la pertenencia f (x) ∈ B(L , ε). Lo
que en simbolos significa
∀ ε > 0 : ∃ δ > 0 / ∀ x ∈ X , 0 < kx − ak < δ : kf (x) − Lk < ε
Cuando esto ocurra escribiremos lim f (x) = L
x−→a

f

Propiedad 1 Sean X −−→ R y a ∈ X ′ . Entonces lim fi (x) = Li (i = 1...n) si y solo si
x−→a

lim f (x) = (L1 , . . . , Lm )

x−→a

f

Ejemplo 6 Sea R2 −−→ R3 definida como f (x, y) = (x2 + y , cos(x + y) , y 2 + 1 + x). Considerando que
lim

(x,y)→(0,0)

f1 (x, y) = 0

lim

(x,y)→(0,0)

El teorema anterior permite afirmar que

f2 (x, y) = 1

lim

(x,y)→(0,0)

lim

(x,y)→(0,0)

f3 (x, y) = 1

f (x, y) = (0, 1, 1)
f, g

Teorema 1.1 Sea X ⊂ Rn y a un punto de acumulaci´
on de este. Si las funciones X −−−−→ Rm
h

y X −−→ R son tal que lim f (x) = L y lim g(x) = M y lim h(x) = b, entonces las funciones
x−→a

x−→a

x−→a

f ± g (suma y resta), λf (m´
ultiplo), hf (producto), f /h (cociente, para b 6= 0), hf , gi (producto
interno) y kf k (m´
odulo) poseen l´ımite en a. Adem´
as
a.]

d.]

lim (f ± g)(x) = L ± M

x−→a

f (x)
L
=
x−→a h(x)
b

b 6= 0, lim

b.]

e.]

lim (λf )(x) = λL

x−→a

c.]

lim hf (x), g(x)i = hL, M i f.]

x−→a

lim h(x)f (x) = bL

x−→a

lim kf (x)k = kLk

x−→a

Prueba: a.] Dado ε > 0, existen δ0 > 0 y δ1 > 0 tal que
∀ x ∈ X, 0 < kx−ak < δ0 : kf (x)−Lk < ε/2 ,

∀ x ∈ X, 0 < kx−ak < δ1 : kg(x)−Lk < ε/2

Tomando δ = min {δ0 , δ1 } sucede que todo x ∈ X con 0 < kx − ak < δ verifica simultaneamente
las desigualdades kf (x) − Lk < ε/2 y kg(x) − M k < ε/2. Sumando miembro a miembro resulta
kf (x) + g(x) − (L + M )k ≤ kf (x) − Lk + kg(x) + M k <
8

ε ε
+ =ε
2 2

donde la primera desigualdad resulta de aplicar la desigualdad triangular. Esto significa que el
l´ımite lim (f + g)(x) existe y es L + M .
x−→a

1.3

Diferenciabilidad
f

Definici´
on 1.2 Sea U −−→ Rm una funci´
on definida en un abierto U ⊂ Rn . La derivada de f
en a ∈ U en la direcci´
on del vector no nulo v es el l´ımite
f (a + t v) − f (a)
∂f
(a) = lim
t−→0
∂v
t

(1.4)
α

Debido a que U es abierto es posible considerar un ε > 0 tal que la funci´
on ]−ε , ε[ −−−→ Rn ,
definida como de α(t) = a + tv, tiene traza contenida en U . Asi, decir que el l´ımite anterior
f

α

existe es equivalente a decir que la composici´
on ]−ε , ε[ −−−→ U −−→ Rm es diferenciable en 0.
Es decir existe el limite
(f ◦ α)(t) − (f ◦ α)(0)
f (a + t v) − f (a)
= lim
t−→0
t−→0
t
t

(f ◦ α)′ (0) = lim

Observemos que en el caso que exista la Derivada Direccional de f en a y en la direcci´
on del
vector v tenemos
∂f
(a) =
∂v

lim

t−→0 

fm (a + t v) − fm (a)
f1 (a + t v) − f1 (a)
,...,
t
t 

=  

∂f1
∂fm
(a), . . . ,
(a)
∂v
∂v

Sintetizamos esto en el teorema siguiente
f

Teorema 1.2 Sea U −−→ Rm definida en un abierto U ⊂ Rn , a ∈ U y v un vector no nulo.
Entonces la derivada de f en a y en la direcci´
on del vector v existe si y solo si existe las derivadas
direccionales de las funciones coordenadas fi en a y en la direccion v. En este caso tenemos que  

∂f
∂f1
∂fm
(a) =
(a), . . . ,
(a)
∂v
∂v
∂v
En el caso que la direcci´
on sea el vector can´
onico ei convenimos en escribir

1.3.1

∂f
∂f
(a) =
(a).
∂ei
∂xi

Funciones Diferenciables
f

Definici´
on 1.3 Una funci´
on U −−→ Rm definida en un conjunto abierto U ⊂ Rn es diferenT

on
ciable en a si, y s´
olo si, existe una transformaci´
on lineal Rn −−−→ Rm de modo que la expresi´
r(h)
= 0. Es
r(h) que hace posible la igualdad f (a + h) = f (a) + T (h) + r(h) es tal que lim
h−→0 khk
decir, la funci´
on en un entorno de a es una expresi´
on lineal trasladada al punto f (a) mas un
resto r(h), donde el resto decae a cero mucho mas r´
apido el m´
odulo del vector h

De ser esto asi decimos que T es la derivada de f en a y escribimos Dfa = T .
9

T

Ejemplo 7 1.] Una transformaci´on lineal Rn −−−→ Rm es diferenciable en cualquier punto a.
Esto se desprende de la igualdad T (a + h) = T (a) + T (h) + 0, siendo el resto identicamente
nulo. Sucede en este caso que la derivada en cualquier punto a es la misma transformaci´on T ,
esto es DTa = T .
f

2.] La funci´
on R2 −−→ R3 definida como f (x, y) = (x + y , xy , x2 + y 2 ) es diferenciable
en el origen de coordenadas. En el desarrollo
f ((0 , 0) + (h1 , h2 )) = (0 , 0 , 0) + (h1 + h2 , 0 , 0) + (0 , h1 h2 , h21 + h22 )
=

f (0 , 0)

+

T (h1 , h2 )

+

r (h1 , h2 )

se tiene que el lado derecho es la expresi´
on lineal T (h) = (h1 + h2 , 0 , 0) trasladada al punto
f (0 , 0) m´
as un resto r(h); este u
´ltimo es tal que
h1 h2
r(h1 , h2 )
,
= lim 0 , p 2
lim
h−→0
h−→0 k(h1 , h2 )k
h1 + h22

q

h21 + h22

!

= (0 , 0 , 0)

1 1





No est´
a demas decir que la representacion matricial de la derivada es la matriz  0 0 


0 0
Teorema 1 (condici´
on necesaria de diferenciabilidad) Sea U

3×2

f

−−→ Rm una funci´
on

definida en el abierto U ⊂ Rn . Si f es diferenciable en a ∈ U , entonces
1.] f es continua en a.
2.] Existen todas las derivadas direccionales en a, y estas se pueden calcular evaluando el vector
∂f
(a) = Dfa (v), v no nulo. En particular, si la direcci´
on est´
a
direcci´
on en la derivada, esto es
∂v
∂f
dada por el i-´esimo vector can´
onico ei , resulta
(a) = Dfa (ei ). Consecuentemente
∂ xi


∂f1
∂f1
n
X
(a)
·
·
·
(a)
∂f
∂f
 ∂x1

∂xn
vi
(a) =
(a)


∂f2
 ∂f2

∂v
∂ xi
i=1

(a) · · ·
(a) 

∂xn
Dfa = 
,
 ∂x1..

..


.
.


∂f
∂f
∂f
 ∂fm

∂fm
(a) =
(a) + λ
(a)
(a) · · ·
(a)
∂(v + λ w)
∂v
∂w
∂x1
∂xn
n×n
Dfa

Prueba: 1.] De la diferenciabilidad existe una transforamci´on lineal Rm −−−−→ Rn de modo
tal que la expresi´
on r(h) ∈ Rm que hace posible la igualdad f (a + h) = f (a) + Dfa (h) + r(h) es
r(h)
= 0. Considerando que tambi´en se tiene lim r(h) = 0 y que lim Dfa (h) = 0,
tal que lim
h−→0
h−→0
h−→0 khk
pues las transformaciones lineales son continuas, resulta lim f (a + h) = f (a). Esto dice que f
h−→0

es continua en a.
2.] Si nos aproximamos al punto a a travez de la direcci´
on dada por un vector no nulo v,
10

entonces se tiene f (a + t v) = f (a) + Dfa (t v) + r(t v). Considerando que Dfa es lineal y
operando convenientemente resulta
f (a + t v) − f (a)
t

= Dfa (v) + (±1)

r(t v)
|v|
kt vk

donde el signo ± es debido al signo del parametro t. Haciendo t −→ 0, resulta que
lim

t−→0

f (a + t v) − f (a)
= Dfa (v)
t

∂f
Pero tal l´ımite es la derivada de f en la direcci´
on del vector v, esto es
(a) = Dfa (v); en
∂v
n
X
∂f
vi ei , resulta
(a) = Dfa (ei ). Considerando que v =
particular
∂xi
i=1

n

n

i=1

i=1

X ∂f
X
∂f
vi
vi Dfa (ei ) =
(a) = Dfa (v) =
(a)
∂v
∂xi
f

Propiedad 2 Sea U −−→ Rm una funci´
on definida en un abierto U ⊂ Rn .
a. (condici´
on suficiente de diferenciabilidad) Si las funciones primeras derivadas parciales estan definidas en todo U , y estas son continuas en a, entonces la funci´
on es diferenciable en dicho punto.
fi

b. Esta es diferenciable en a si y s´
olo si cada funci´
on coordenada U −−−→ R, i = 1, . . . , m.
es diferenciable en dicho punto.
f

Ejemplo 8 La funcion R3 −−→ R2 definida como f (x , y , z) = (x2 + 2y + cos z , xy + y 2 +

senz) pues sus funciones coordenadas vienen definidas como f1 (x , , y , z) = x2 + 2y + cos z y
f2 (x , y , z) = xy + y 2 + senz, lo son ¿ Cual es la derivada de f en el punto (x , y , z)? Veamos:
∂f1
(x , y , z) = 2x
∂x

∂f1
(x , y , z) = 2
∂y

∂f1
(x , y , z) = −senz
∂z

∂f2
(x , y , z) = y
∂x

∂f2
(x , y , z) = x + 2y
∂y

∂f2
(x , y , z) = cos z
∂z

luego

Df(x , y , z) = 

2x

2

−senz

y

x + 2y

cos z

f, g


h

Teorema 1.3 Si las funciones U −−−−→ Rm y U −−→ R son diferenciables en a, entonces las
funciones f ± g (suma y resta), λf (m´
ultiplo), hf (producto), f /h (cociente, para h(a) 6= 0),
hf , gi (producto interno) y kf k (m´
odulo, f (a) 6= 0) tambien son diferenciables en a. Adem´
as

11

4. D (λf )a = λDfa

1. D (f + g)a = Dfa + Dga
2. D (f − g)a = Dfa − Dga

5. D (f /g)a =

3. D(f · h)a = h(a)Dfa + f (a) · Dga

Dfa · g(a) − f (a) · Dga
g(a)2

Prueba: De la diferenciabilidad de f y g resulta
(f + g)(a + h) = f (a + h) + g(a + h) = f (a) + Dfa (h) + g(a) + Dga (h) + rf (h) + rg (h)
= (f + g) (a) + (Dfa + Dga ) (h) + r(h)
rf (h)
rg (h)
r(h)
= lim
+ lim
= 0. De este
h−→0 khk
h−→0 khk
h−→0 khk
modo la suma f + g es diferenciable en a, y su derivada viene dada por D(f + g)a = Dfa + Dga .
donde el resto r(h) = rf (h) + rg (h) es tal que lim

f

olo si cada una de sus
Definici´
on 1.4 Una funci´
on U ⊂ Rn −−→ Rm es de clase C k si y s´
funciones coordenadas es de clase C k .
f

g

Teorema 2 [Regla de la cadena] Sean las funciones U −−→ V −−→ Rp , donde U y V denotan
conjuntos abiertos de Rn y Rm , respectivamente. Si f es diferenciable en a ∈ U y g en f (a),
entonces la composici´
on g ◦ f lo es en a. Adem´as
D (g ◦ f )a = Dgf (a) ◦ Dfa
Prueba: De la diferenciabliidad de f y g se tiene
f (a + h) = f (a) + Dfa (h) + r1 (h)
donde lim

h−→0

g(f (a) + k) = g(f (a)) + Dgf (a) (k) + r2 (k)

r1 (h)
r (k)
= 0 y lim 2
= 0. De esto resulta que
k−→0 kkk
khk
k

}|
{
z
(g ◦ f )(a + h) = g(f (a + h)) = g(f (a) + Dfa (h) + r1 (h))
k

z
}|
{
= g(f (a)) + Dgf (a) [Dfa (h) + r1 (h)] +r2 (Dfa (h) + r1 (h))
r(h)

}|
{
z
= g(f (a)) + Dgf (a) [Dfa (h)] + Dgf (a) [r1 (h)] + r2 [Dfa h + r1 (h)]
Donde la expresion r(h) es tal que    

r(h)
r2 [Dfa h + r1 (h)] kDfa h + r1 (h)k
r1 (h)
lim
= lim Dgf (a)
+
=0
h−→0 khk
h−→0
khk
kDfa h + r1 (h)k
khk
Esto dice que la composici´
on g ◦ f es diferenciable y que su derivada es la composici´
on indicada
arriba.

12

1.4

El Teorema de la Funci´
on Inversa

A esta altura de la formaci´
on acad´emica de un alumno, el joven alumno ya ha visto el teorema
de la funci´
on inversa en una variable. Este dice as´ı:
f

Teorema 3 [funci´
on inversa en una variable] Sea I −−→ R una funci´on clase C 1 de real
de variable real definida en el intervalo abierto I. Si a ∈ I es un punto donde la derivada

f ′ (a) es no nula, entonces existen vecindades abiertas V de a y W (intervalos abiertos) de f (a)
f

de modo tal que V −−→ W es una biyecci´on diferencible con inversa diferenciable. Adem´
as 

1

, siendo x ∈ V y y ∈ W tal que y = f (x). Esto dice que localmente f es un
f −1 (y) = ′
f (x)
difeomorfismo de clase C 1 .
f

¿C´omo generalizamos este resultado a funciones U −−→ Rn , donde U es un abierto de Rn ?
Veamos un ejemplo
f

Ejemplo 9 La funci´
on R2 −−→ R2 definida por f (x , y) = (ex cos y , ex seny) es de clase C 1 y

no invertible, puesto que f (0 , 0) = f (0 , 2π) y cuyo rango es Ran(f ) = R2 /{(0 , 0)}. Veamos

como opera f ¿A qu´e conjunto A debemos restringir f para que f : A −→ R2 − {(0, 0)} sea

una biyecci´
on? Observe que incluimos la l´ınea (∗), el rango ser´ıa R2 − {0} pero en este caso no

se podr´ıa hablar de funci´
on diferenciable, puesto que este nuevo dominio no ser´ıa un conjunto
abierto.
f

Teorema 4 [funci´
on inversa en varias variables] Sea U −−→ Rn una funci´on de clase C 1
definida en un abierto U ⊂ Rn . Si a ∈ U es un punto cuya derivada Dfa es invertible, entonces
f

existen vecindades abiertas V de a y W de f (a) de modo tal que la restricci´on V −−→ W es
una biyecci´
on diferenciable de clase C 1 , con derivada Dfx invertible en cada punto x ∈ U , y con

inversa tambi´en de clase C 1 . Adem´
as

D f −1 

f (x)

= (Dfx )−1

(1.5)

Es decir, la derivada de la funci´
on inversa f −1 en el punto f (x) es la inversa de la derivada de
la funci´on f en el punto x.
f

Teorema 5 [Funci´
on impl´ıcita] Sea U −−→ Rm una funci´on de clase C 1 definida en un
conjunto abierto de Rn con valores en un espacio euclideano Rm de dimensi´on menor que m < n
(i.e la dimensi´on del espacio salida supera al de llegada), y P un punto en el dominio que
soluciona el sistema de m ecuaciones

f1 (x)

f2 (x)

fm (x)

= c1
= c2
..
.
= cm

13

DfP |Rm

Si hacemos Rn = Rn−m × Rm y la restricci´on Rm −−−−−−−→ Rm resulta ser invertible, entonces 

tal sistema de ecuaciones tiene una cantidad infinita de soluciones x1 , . . . , xn−m , y1 , . . . , ym

en una vecindad del punto P , donde cada coordenada y1 , . . . , yn−m viene expresada en funci´
on

de las n − m primeras coordenadas x1 , . . . , xn−m . M´as precisamente, si hacemos P (x0 , y0 ) ∈
ξ

Rn−m × Rm , entonces existe una funci´on V −−→ Z de clase C 1 definida en una vecindad abierta
V (contenida en Rn−m ) de x0 con valores en una vecindad Z (contenida en Rm ), tambi´en

abierta, de y0 , y con ξ(x0 ) = y0 , de modo tal que el cilindro V × Z (contenido en U ) posee una
cantidad infinita de soluciones, estando todas estas no dispersas, sino agrupadas en la gr´
afica de
ξ. Adicionalmente, la derivada de ξ en cada elemento x de V viene dada por la composici´
on
h
i
i−1 h

Dξx = − Df(x , ξ(x)) Rm
◦ Df(x , ξ(x)) Rn−m

xyz + x
= −4
Ejemplo 10 Para el sistema de ecuaciones
formulamos las siguientes
x2 + y 2 + z = 5
preguntas 1.] ¿Posee al menos una soluci´
on?. 2.] En el caso de que seamos capaces de encontrar

una soluci´
on P0 ¿C´omo saber si existen m´
as soluciones alrededor de este punto?. 3.] En el caso

que existan mas soluciones ¿Estas son una cantidad infinita?. 4.] En el caso que exista una
cantidad infinita ¿Como est´
an agrupadas?.

1.]

¿Posee al menos una soluci´
on?.

Haciendo tanteos, y con mucho esfuerzo, podemos

ver que P (−1, 1, 2) es una soluci´
on. 2.] ¿C´omo saber si existen m´
as soluciones alrededor de
este punto?. El teorema de la funci´
on implicita ayuda a responder esta pregunta. Lo primero
que debemos hacer, seg´
un las circunstancia de nuestro problema claro est´
a, es considerar la 

f
funci´on R3 −−→ R2 definida como f (x, y, z) = xyz + x , x2 + y 2 + z , cuya derivada en un

punto arbitrario (x , y , z) viene dado por

Df(x , y , z) = 

yz + 1 xz xy
2x

2y


1

DF

En segundo lugar debemos analizar la transformaci´on lineal R3 −−−−P−→ R2 (derivada en el punto

 
4 −3 −1  x 
  y , la cual, naturalmente, es no
P ) definida como DFP (−1 , 1 , 3) = 
−2
2
1
z
invertible, pues va de un espacio a uno de dimensi´on menor. Conviniendo en la descomposici´
on
R

R2

z }| { z }| {
DF
R3 = Eje X × Plano Y Z, tal an´
alisis consiste en ver si la restricci´on Plano Y Z −−−−P−→ R2 ,
definida como

Matriz invertible

z

DFP (u, v) = 

−3
2
14

}|

−1
1

{ 


u
v


es o no invertible. Afortunadamente s´ı lo es, pues la matriz que la define es invertible. Todo esto
dice que este sistema de ecuaciones verifica las hip´
otesis del teorema, teniendo como resultado,
por tanto, la tesis del mismo. La tesis afirma que dicho punto P posee una vecindad en la cual
dicho sistema de ecuaciones posee una infinidad de soluciones (x , y , z), estando y y z escritas
en funcion de x; esto es y = y(x) y z = z(x). En otras palabras, existe un intervalo abierto I
(contenida en el eje X) centrado en x = −1, y una vecindad abierta Z (contenida en el plano
ξ

Y Z) de (1 , 3), y una funci´
on I −−→ Z de clase C 1 , con ξ(−1) = (1 , 3) y cuya derivada en el
punto x ∈ I viene dada por la composici´
on acompanada de un signo menos ”-”
DF(x , ξ(x)) −1

DF(x , ξ(x))

Eje X −−−−−−−−−−−−→ R2 −−−−−−−−−−−−−−→ Plano Y Z
cuya representacion matricial es el producto de sus matrices asociadas acompanada de un signo
menos ”-”, es decir
transpuesta de la
matriz de cofactores

Dξx = − 

xz xy
2y

1

−1 

yz + 1
2x

 =

z

1

1

xz − 2xy 2 −2y

= −

}|

−xy
xz

{ 


− 2x2 y

yz + 1


2x

yz
+1
1


2
xz − 2xy
2
2
−2y z − 2y + 4x z

DF(x , ξ(x)) −1

DF(x , ξ(x))

Eje X −−−−−−−−−−−−→ R2 −−−−−−−−−−−−−−→ Plano Y Z
Aqui hemos omitido escribir, por una cuesti´
on de comodidad, y(x) y z(x). Estas las hemos
reemplazado simplemente por las letras y y z. Por otro lado, en la segunda igualdad hemos hecho
1
(cof (A))trpta , donde cof (A) denota la matriz de cofactores de
uso de la f´ormula A−1 =
det(A)
dicha matriz A.

u+v
xe
+ uv − 1 = 0
Ejemplo 11 Para el sistema de ecuaciones
formulamos las sigu yeu−v − 2uv − 1 = 0
ientes preguntas 1.] ¿Posee al menos una soluci´
on?. 2.] En el caso de que seamos capaces de

encontrar una soluci´
on P0 ¿C´omo saber si existen m´
as soluciones alrededor de este punto?. 3.]

En el caso que existan mas soluciones ¿Estas son una cantidad infinita?. 4.] En el caso que
exista una cantidad infinita ¿Como est´
an agrupadas?.

1.]

¿Posee al menos una soluci´
on?.

Haciendo tanteos, y con mucho esfuerzo, podemos

ver que P (1, 1, 0, 0) es una soluci´
on. 2.] ¿C´omo saber si existen m´
as soluciones alrededor de este
punto?. El teorema de la funci´
on implicita ayuda a responder esta pregunta. Lo primero que
15

debemos hacer, seg´
un las circunstancia de nuestro problema claro est´
a, es considerar la funci´
on
f

R4 −−→ R2 definida como f (x, y, u, v) = (xeu+v + uv − 1, yeu−v − 2uv − 1), cuya derivada en
un punto arbitrario (x, y, u, v) viene dada por


u+v
u+v
u+v
e
0
xe
+v
xe
+u

DF(x,y,u,v) = 
u−v
u−v
u−v
0
e
ye
− 2v −ye
− 2u
DF

En segundo lugar debemos analizar la transformaci´on lineal
R4 −−−−P−→ R2 (derivada en el



1 0 1
1  x 
  y , la cual, naturalmente, es no
punto P ) definida como DFP (x, y, u, v) = 
u
0 1 1 −1
v
invertible, pues va de un espacio a uno de dimensi´on menor. Conviniendo en la descomposici´
on
R2

R2

z }| { z }| {
DF
alisis consiste en ver si la restricci´on Plano U V −−−−P−→ R2 ,
R4 = Plano XY × Plano U V , tal an´
definida como

Matriz que define
la restricci´
on

z

DFP (u, v) = 

1

}|

1

1 −1

{ 


u
v


es o no invertible. Afortunadamente s´ı lo es, pues la matriz que la define es invertible. Todo esto
dice que este sistema de ecuaciones verifica las hip´
otesis del teorema, teniendo como resultado,
por tanto, la tesis del mismo. La tesis afirma que dicho punto P posee una vecindad en la cual
dicho sistema de ecuaciones posee una infinidad de soluciones (x , y , u , v), estando u y v escritas
en funcion de x e y; esto es u = u(x , y) y v = v(x , y). En otras palabras, existe una vecindad
V (contenida en el plano XY ) de (1 , 1) y Z (contenida en el plano U V ) de (0 , 0) y una funci´
on
ξ

V −−→ Z de clase C 1 , con ξ(1 , 1) = (0 , 0) y cuya derivada en el punto (x , y) viene dada por
la composici´
on acompanada de un signo menos ”-”
DF(x , y , ξ(x,y)) −1

DF(x , y , ξ(x,y))

Plano XY −−−−−−−−−−−−−−−→ R2 −−−−−−−−−−−−−−−−→ Plano U V
cuya representacion matricial es el producto de sus matrices asociadas acompanada de un signo

−1 

xeu+v + v
xeu+v + u
eu+v
0
 
 .
menos ”-”, es decir Dξ(x,y) = − 
yeu−v − 2v −yeu−v − 2u
0
eu−v
1
(cof (A))trpta . Un
Para calcular la inversa de la matriz recurrimos a la f´ormula A−1 =
det(A)
c´alculo sencillo muestra que


det(A) = −2xyeu + 2xeu+v (v − u)
Matriz
−yeu−v − 2u yeu−v − 2v

,
=
−yeu−v (u + v)
cof de A
xeu+v + u
xeu+v + v

Haciendo el reemplazo correspondiente resulta
Dξ(x,y) = −

−2xyeu

+

2xeu+v (v

−eu+v (yeu−v + 2u) eu−v (xeu+v + u)

1

− u) − yeu−v (u + v)
eu+v (yeu−v − 2v)
16

eu−v

(xeu+v

+ v)


f

Ejemplo 12 Sea la funci´
on R3 −−→ R2 definida como f (x , y , z) = (xyz + x , x2 + y 2 + z). La
derivada en un punto arbitrario (x , y , z) viene dada por la matriz


yz + 1 xz xy

Df(x , y , z) = 
2x
2y 1
Dfa |0×R2

Luego la restriccion de la derivada a R2 , esto 0 × R2 −−−−−−−−→ R2 est´
a definida como


 0


yz + 1 xz xy 


Df(x,y,z) (0, m, n) = 
 m 


2x
2y 1
n
Y esta es tal que

es invertible ⇐⇒ det 

xz xy
2y

1

 = xz − 2xy 2 = 0 ⇐⇒ x = 0 ∧ z = 2y 2

la cual puede ser vista como Dfa |R2 : R2 −→ R2 con



m
xz xy


Dfa |R2 (m, n) = 
n
2y 1

Luego, en todo a = (x, y, z) fuera de {(0, y, z)} ∪ {(x, y, 2y 2 )} se puede aplicar el teorema pues

[ Dfa |{(0,y,z)} ]−1 : R2 −→ R2 es invertible.

Tomando un punto (a1 , a2 , a3 ) donde sea aplicable el teorema, tenemos que existen un inter◦

valo V = I ⊂ R, con a1 ∈ I, B((a2 , a3 ), ε), ξ : I −→ B(a2 , a3 ) tales que f (x, ξ(x)) = f (a1 , a2 , a3 ).

Adem´as Dfx,ξ(x) {(0,y,z)} : R2 −→ R2 con

(0, y, z) → 

ξ1 (x)ξ2 (x) + 1 xξ2 (x) xξ1 (x)
2

2ξ1 (x)

1

0

 


 y  = (xyξ2 (x) + xzξ1 (x), 2yξ1 (x) + z)
 
z

17