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Grundlagen der Regelungstechnik: Übung 9

Algebraische Reglersynthese (mit zwei Freiheitsgraden)
12. Februar 2016

Algebraische Reglersynthese

Vorgabe der komplementären Sensitivität T(s) (Übung 8)
Polvorgabe (mit zwei Freiheitsgraden)

,
GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12. Februar 2016

2/ 12

Idee
Strecke:
G(s) =

pG (s)
qG (s)

=

bn s n + . . . + b0
an sn + . . . + a0

, an 6= 0

Regler:
K(s) =

pK (s)
qK (s)

=

βm sm + . . . + β0
αm sm + . . . + α0

charakteristisches Polynom des geschlossenen Kreises (G, K):
!

qcl = qG qK + pG pK = qsoll

,
GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12. Februar 2016

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Idee
Strecke:
G(s) =

pG (s)
qG (s)

=

bn s n + . . . + b0
an sn + . . . + a0

, an 6= 0

Regler:
K(s) =

pK (s)
qK (s)

=

βm sm + . . . + β0
αm sm + . . . + α0

charakteristisches Polynom des geschlossenen Kreises (G, K):
!

qcl = qG qK + pG pK = qsoll

Grad:

,
GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12. Februar 2016

3/ 12

. + β0 αm sm + . . . Februar 2016 3/ 12 . + α0 charakteristisches Polynom des geschlossenen Kreises (G. . . K): ! qcl = qG qK + pG pK = qsoll ↓ Grad: ↓ n . an 6= 0 Regler: K(s) = pK (s) qK (s) = βm sm + . GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12. + b0 an sn + . . . + a0 . .Idee Strecke: G(s) = pG (s) qG (s) = bn s n + .

. + β0 αm sm + . . . + b0 an sn + . GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12. K): ! qcl = qG qK + pG pK = qsoll ↓ Grad: ↓ n ↓ m . . an 6= 0 Regler: K(s) = pK (s) qK (s) = βm sm + . .Idee Strecke: G(s) = pG (s) qG (s) = bn s n + . . . + α0 charakteristisches Polynom des geschlossenen Kreises (G. + a0 . . Februar 2016 3/ 12 .

+ β0 αm sm + . + α0 charakteristisches Polynom des geschlossenen Kreises (G. . . . . + b0 an sn + . . GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12. + a0 . . Februar 2016 3/ 12 . . K): ! qcl = qG qK + pG pK = qsoll ↓ Grad: ↓ n ↓ m ↓ ≤n . .Idee Strecke: G(s) = pG (s) qG (s) = bn s n + . an 6= 0 Regler: K(s) = pK (s) qK (s) = βm sm + .

+ b0 an sn + . . . Februar 2016 3/ 12 . . + a0 . K): ! qcl = qG qK + pG pK = qsoll ↓ Grad: ↓ n ↓ m ↓ ↓ ≤n ≤m . . + β0 αm sm + . + α0 charakteristisches Polynom des geschlossenen Kreises (G. . an 6= 0 Regler: K(s) = pK (s) qK (s) = βm sm + . . .Idee Strecke: G(s) = pG (s) qG (s) = bn s n + . GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12. .

GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12. . + β0 αm sm + .Idee Strecke: G(s) = pG (s) qG (s) = bn s n + . + α0 charakteristisches Polynom des geschlossenen Kreises (G. . + a0 . + b0 an sn + . K): ! qcl = qG qK + pG pK = qsoll ↓ Grad: ↓ n ↓ m ↓ ↓ ≤n ≤m ↓ m+n . Februar 2016 3/ 12 . . . . . . . an 6= 0 Regler: K(s) = pK (s) qK (s) = βm sm + .

Idee Strecke: G(s) = pG (s) qG (s) = bn s n + . . + b0 an sn + . Februar 2016 3/ 12 . . + c0 . + a0 . Kreises (G. GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12. . . an 6= 0 Regler: K(s) = pK (s) qK (s) = βm sm + . K) vorgeben → qsoll = cn+m sn+m + . K): ! qcl = qG qK + pG pK = qsoll ↓ Grad: ↓ n ↓ m ↓ ↓ ≤n ≤m ↓ m+n → man kann m + n Pole des geschl. . . + α0 charakteristisches Polynom des geschlossenen Kreises (G. . . . . + β0 αm sm + .

. . α0 . . a0 . c0 Gesucht: αm . . . . . . β0 Lösung: 1 Einsetzen in qcl und ausmultiplizieren. 2 Koeffizientenvergleich für qcl = qsoll ! Wie viele Gleichungen? Wie viele Unbekannte? GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12. Februar 2016 4/ 12 . . . . . bm . . . . βm . . b0 . . cn+m . .Polvorgabe Gegeben: an . . .

. . . . . . 2 Koeffizientenvergleich für qcl = qsoll ! Wie viele Gleichungen? → n + m + 1 Wie viele Unbekannte? GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12. . . bm .Polvorgabe Gegeben: an . . cn+m . βm . . b0 . β0 Lösung: 1 Einsetzen in qcl und ausmultiplizieren. . Februar 2016 4/ 12 . . . a0 . c0 Gesucht: αm . . . . . . α0 . . .

Februar 2016 4/ 12 . . βm . . . . . . 2 Koeffizientenvergleich für qcl = qsoll ! Wie viele Gleichungen? → n + m + 1 Wie viele Unbekannte? → 2(m + 1) GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12. . a0 . . . . . . . . . . α0 . cn+m . β0 Lösung: 1 Einsetzen in qcl und ausmultiplizieren. .Polvorgabe Gegeben: an . c0 Gesucht: αm . . . . b0 . bm .

a0 . . . . . α0 .Polvorgabe Gegeben: an . . β0 Lösung: 1 Einsetzen in qcl und ausmultiplizieren. . . βm . . . . . b0 . bm . . . c0 Gesucht: αm . . . cn+m . . . . . 2 Koeffizientenvergleich für qcl = qsoll ! Wie viele Gleichungen? → n + m + 1 Wie viele Unbekannte? → 2(m + 1) → Zwangsbedingung für Grad(K) = m: m ≥ n − 1 GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12. Februar 2016 4/ 12 . .

. a0 . . . . . bm . . . . . . . c0 Gesucht: αm . . . βm . . α0 . . . 2 Koeffizientenvergleich für qcl = qsoll ! Wie viele Gleichungen? → n + m + 1 Wie viele Unbekannte? → 2(m + 1) → Zwangsbedingung für Grad(K) = m: m ≥ n − 1 Koeffizientenvergleich ergibt Gleichungssystem → Aufstellen mit Sylvestermatrix (3 Fälle) GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12. cn+m . . . . Februar 2016 4/ 12 . . β0 Lösung: 1 Einsetzen in qcl und ausmultiplizieren.Polvorgabe Gegeben: an . b0 .

1) Minimale Reglerordnung Wie viele Unbekannte? Anzahl der vorzugebenden Pole? Wie viele Gleichungen? . Februar 2016 5/ 12 . GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12.

1) Minimale Reglerordnung → m = n − 1 Wie viele Unbekannte? Anzahl der vorzugebenden Pole? Wie viele Gleichungen? . GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12. Februar 2016 5/ 12 .

GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12. Februar 2016 5/ 12 .1) Minimale Reglerordnung → m = n − 1 Wie viele Unbekannte? → 2(m + 1) = 2n Anzahl der vorzugebenden Pole? Wie viele Gleichungen? .

1) Minimale Reglerordnung → m = n − 1 Wie viele Unbekannte? → 2(m + 1) = 2n Anzahl der vorzugebenden Pole? → n + m = 2n − 1 Wie viele Gleichungen? GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12. Februar 2016 5/ 12 .

Februar 2016 5/ 12 .1) Minimale Reglerordnung → m = n − 1 Wie viele Unbekannte? → 2(m + 1) = 2n Anzahl der vorzugebenden Pole? → n + m = 2n − 1 Wie viele Gleichungen? → 2(m + 1) = 2n GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12.

. . wenn b =0 (da α =α n m n−1 =c2n−1 / an 6=0) GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12. .. 0 Wie viele Unbekannte? → 2(m + 1) = 2n Anzahl der vorzugebenden Pole? → n + m = 2n − 1 Wie viele Gleichungen? → 2(m + 1) = 2n → Koeffizientenvergleich → 2n Koeff...     . . .   .. Gleichungssyst. ··· ··· a0 0 ··· ··· b0 β0  c2n−1  .   . . .. I-Anteil in K(s) und K(s) realisierbar∗ nicht garantiert! ∗ K(s) immer realisierbar.   c0 → Alle Gl..  .              c  n    =   cn−1      .   α0 b1 ··· ··· bn  ··· ··· an   a1 · · · an−1 b0 b1 · · · bn−1    βn−1  . . .      .  ... .. an . . .h.. .  . . . a0 .. ....  .   a1   a0    0   .. .. .       .1) Minimale Reglerordnung → m = n − 1  an   an−1   .      . . .. von qsoll :  αn−1 0 ··· 0 bn 0 ··· 0 . 0 b0 . .   .. bn−1 bn . werden gebraucht um qsoll zu erzeugen → keine zusätzliche Zwangsbedingung möglich d. d. . . Februar 2016 5/ 12 . ......   .

Februar 2016 6/ 12 .2) Erzwingen von Realisierbarkeit: Wie viele Unbekannte? Anzahl der vorzugebenden Pole? Wie viele Gleichungen? GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12.

2) Erzwingen von Realisierbarkeit: Reglerordnung m = n Wie viele Unbekannte? Anzahl der vorzugebenden Pole? Wie viele Gleichungen? GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12. Februar 2016 6/ 12 .

Februar 2016 6/ 12 .2) Erzwingen von Realisierbarkeit: Reglerordnung m = n Wie viele Unbekannte? → 2(m + 1) = 2n + 2 Anzahl der vorzugebenden Pole? Wie viele Gleichungen? GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12.

Februar 2016 6/ 12 .2) Erzwingen von Realisierbarkeit: Reglerordnung m = n Wie viele Unbekannte? → 2(m + 1) = 2n + 2 Anzahl der vorzugebenden Pole? → n + m = 2n Wie viele Gleichungen? GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12.

Februar 2016 6/ 12 .2) Erzwingen von Realisierbarkeit: Reglerordnung m = n Wie viele Unbekannte? → 2(m + 1) = 2n + 2 Anzahl der vorzugebenden Pole? → n + m = 2n Wie viele Gleichungen? → 2n + 1 GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12.

. 0 ··· ··· a0 0 0 ··· ··· b0 ∗ wichtig: αn = 1 αn αn−1 .. . . β0                     =                   1 c2n c2n−1 .. .. . ...   .  .  . . .. .. . . . ..   . . bn−1 bn . .. ..  . 0  Wie viele Unbekannte? → 2(m + 1) = 2n + 2 Anzahl der vorzugebenden Pole? → n + m = 2n Wie viele Gleichungen? → 2n + 1 → Koeffizientenvergleich → 2n + 1 Koeff. . 0 b0 .  . . .. ...  .. Februar 2016 6/ 12                     . von qsoll → 1 Gleichung übrig für Zwangsbed...... .  0 a0 . c0 für bn =0 muss an = c2n ! GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12. . . .. ...  0 ··· 0 0 0 ··· ··· 0 0 0 ··· 0 0 bn 0 ··· 0 0   ... bn 0 ··· 0   .   an−1 an . . .   .  .. .B.2) Erzwingen von Realisierbarkeit: Reglerordnung m = n 1  an  . .   a0   0   . . . .   .  . ..  . αn 6= 0 → z. cn cn−1 . . . . α0 βn βn−1 . .  an 0 ··· 0 . . .. ..   .. .... .   b0 b1 ··· ··· bn  a1 ··· ··· an    b0 b1 · · · bn−1  a0 a1 · · · an−1 0   . .

GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12. Februar 2016 7/ 12 .3) Erzwingen eines I-Anteils: Wie viele Unbekannte? Anzahl der vorzugebenden Pole? Wie viele Gleichungen? .

Februar 2016 7/ 12 . GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12.3) Erzwingen eines I-Anteils: Reglerordnung m = n Wie viele Unbekannte? Anzahl der vorzugebenden Pole? Wie viele Gleichungen? .

Februar 2016 7/ 12 . GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12.3) Erzwingen eines I-Anteils: Reglerordnung m = n Wie viele Unbekannte? → 2(m + 1) = 2n + 2 Anzahl der vorzugebenden Pole? Wie viele Gleichungen? .

GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12. Februar 2016 7/ 12 .3) Erzwingen eines I-Anteils: Reglerordnung m = n Wie viele Unbekannte? → 2(m + 1) = 2n + 2 Anzahl der vorzugebenden Pole? → n + m = 2n Wie viele Gleichungen? .

Februar 2016 7/ 12 .3) Erzwingen eines I-Anteils: Reglerordnung m = n Wie viele Unbekannte? → 2(m + 1) = 2n + 2 Anzahl der vorzugebenden Pole? → n + m = 2n Wie viele Gleichungen? → 2n + 1 . GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12.

α0 = 0  0 ··· 0 1 0 ··· ··· 0 0 αn 0 ··· 0 0 bn 0 ··· 0 0  α  n−1 . . β 0 0 ··· ··· a0 0 0 ··· ··· b0 ∗ K(s)                     =                   0 c2n c2n−1 .   ..   a0   0   . ..  . 0 a0 . 7/ 12 .  ...  .. . . bn−1 bn ..  .  ..   βn b0 b1 ··· ··· bn  a1 ··· ··· an    b0 b1 · · · bn−1  βn−1 a0 a1 · · · an−1 0  . . . . .. ..3) Erzwingen eines I-Anteils: Reglerordnung m = n 0  an  . ...  .. c0 immer realisierbar..  . . . .  .  .  an−1 an . . . . . an 0 ··· 0 .. .  .. . . . .. von qsoll → 1 Gleichung übrig für Zwangsbed. cn cn−1 .. 0  Wie viele Unbekannte? → 2(m + 1) = 2n + 2 Anzahl der vorzugebenden Pole? → n + m = 2n Wie viele Gleichungen? → 2n + 1 → Koeffizientenvergleich → 2n + 1 Koeff.. .  .   . . .   .. .  . .. . bn 0 ··· 0  . . .... .. wenn bn =0 GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12.. . ..   . ...  α0  . Februar 2016                     . 0 b0 . .. .   ...   . .. .  .

Ordnung nicht realisierbar? GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12. Februar 2016 8/ 12 .Regler mit I-Anteil min.

Regler mit I-Anteil min. Februar 2016 8/ 12 . Ordnung nicht realisierbar? Trick Ziehe Integrator aus K heraus und füge ihn G hinzu: K(s) = 1 pK 1 ˜ · = ·K ˜K s q s ˜ G(s) = 1 pG s qG ˜ =n+1 .n . GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12.

Ordnung m ˜ =n ˜ − 1 realisierbar! G . Februar 2016 8/ 12 .n ˜ für G: ˜ Entwerfe K ˜ streng proper → Regler min.Regler mit I-Anteil min. Ordnung nicht realisierbar? Trick Ziehe Integrator aus K heraus und füge ihn G hinzu: K(s) = 1 pK 1 ˜ · = ·K ˜K s q s ˜ G(s) = 1 pG s qG ˜ =n+1 . GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12.

GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12.Reglerentwurf mit zwei Freiheitsgraden unterschiedliche Beeinflussung von Stör.und Führungsgröße (unterschiedliche ÜF von d und r auf y) verschiedene Entwurfsmethoden möglich . Februar 2016 9/ 12 .

F(s) = pF qK . Februar 2016 10/ 12 . Regelabweichung für sprung.Entwurf mit Polvorgabe kein I-Anteil in K(s) → K(s) hat kleinere Ordnung keine bl. GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12.oder rampenförmige Referenzen mit F(s) erzwingen → dafür reicht es den folgenden Spezialfall zu betrachten: Annahme Polpolynome von K(s) und F(s) gleich → K(s) = → qcl = pK pG + qK qG bleibt unverändert → Entwurf von K mit Polvorgabe möglich pK qK .

Februar 2016 11/ 12 . RA für Referenz R(s): lim e(t) = lim sE(s) t→∞ s→0 → ˜ lim sS(s)R(s) =0 s→0 . GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12.Keine bleibende RA mit F(s) erzwingen Für d0 = 0: E(s) = R(s) − Y(s) = − 1 1 + GK | {z } S(s) D(s) + 1 − GF R(s) 1 + GK | {z } ˜ S(s) keine bl.

bn = 0 Trick: ˜ = 1G G s ˜ K = 1K s Fall 1) ˜ =n ˜−1 m K immer real. minimal K real. u. bn 6= 0 Fall 1) m=n−1 Fall 1) m=n−1 Fall 2) m=n K immer real. . K nicht real. K immer real. u. K nicht minimal real.Zusammenfassung: Polvorgabe I-Anteil im Regler gefordert? ja nein bn 6 = 0 bn = 0 Fall 3) m=n K immer real. GRT: Ü9 | Algebraische Reglersynthese | 12. Februar 2016 12/ 12 . Fall 3) m=n K real.