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402

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Service Training

Direccin dinmica en el Audi A4 2008

Programa autodidctico 402

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derechos. Sujeto a
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D-85045 Ingolstadt
Estado tcnico: 08.07
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A07.5S00.39.60

En Audi A4 2008 se implanta por primera vez en


vehculos Audi la direccin dinmica. Con este
sistema de direccin se resuelve la solucin intermedia que representaba una relacin de direccin
constante. En funcin de la velocidad de marcha y
del ngulo del volante se realiza una relacin de
direccin ptima. Tanto al aparcar como al conducir
por carreteras sinuosas o por vas rpidas, la direccin dinmica pone en vigor la relacin adecuada a
cada situacin.

La direccin dinmica respalda en determinadas


condiciones dinmicas al sistema ESP realizando
correcciones de direccin destinadas a estabilizar el
comportamiento dinmico. Este nuevo sistema inteligente ofrece con ello no slo una clara ventaja en
lo que respecta al confort de conduccin y de
mando de la direccin, sino que tambin incrementa
de forma considerable la seguridad activa.

402_004

ndice

Introduccin

Estructura fundamental y funcionamiento bsico

Estructura/componentes del sistema


Unidad de control para direccin activa J792 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Motor elctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Bloqueo de la direccin dinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Estructura del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

Esquema de funciones / intercambio de datos va bus CAN

Manejo e informacin para el conductor


Seleccin de la relacin de direccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Funciones de la tecla para ESP E256 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Testigo de funcionamiento y avera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Funciones especiales del sistema


Inicializacin.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Inicializacin despus de una avera. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Trabajos comprendidos por el Servicio

Bomba de direccin con funcin ECO


Sumario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Estructura y funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Comportamiento del sistema en caso de avera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

El Programa autodidctico publica fundamentos relativos a diseo y funcionamiento de nuevos modelos de


vehculos, nuevos componentes en vehculos y nuevas tecnologas.
El Programa autodidctico no es manual de reparaciones.
Los datos indicados estn destinados para facilitar la comprensin y referidos al estado de software vlido a
la fecha de redaccin del SSP.
Para trabajos de mantenimiento y reparacin hay que recurrir indefectiblemente a la documentacin tcnica
de actualidad.

Remisin

Nota

Introduccin

indirecta

A pesar de ello, nicamente es posible aplicar una


sola relacin en un vehculo. La eleccin de las relaciones de direccin siempre representa una solucin intermedia, que se propone satisfacer lo mejor
posible los diferentes planteamientos, que en parte
son incluso contradictorios. En el grfico se representa en amarillo la caracterstica de relacin de la
direccin asistida convencional en el Audi A4 sin
direccin dinmica.

directa

Relacin de direccin

En los sistemas de direccin convencionales existe


una comunicacin mecnica directa entre el volante
y la caja de la direccin. Esto implica una relacin
fija del ngulo del volante con respecto al ngulo de
viraje de las ruedas direccionadas. Mediante un
diseo geomtrico especfico del dentado de la
cremallera en la caja de la direccin y del pin de
mando se pueden implementar diferentes relaciones de transmisin.

Ajuste Dynamic
Ajuste Comfort
sin direccin dinmica

Baja
velocidad

Mediana
velocidad

Alta
velocidad

(p. ej. al aparcar,


circulacin en ciudad)

(p. ej. carretera comarcal)

(p. ej. autopista)

402_001

Los planteamientos esenciales nicamente se pueden cumplir de forma ptima por medio de una
caracterstica de relacin variable. Una caracterstica de esa ndole permite variar el ngulo efectivo
de direccin de las ruedas en funcin de la velocidad de marcha y del ngulo de giro del volante.

En el Audi A4 la direccin dinmica implementa, en


trminos generales, dos caractersticas variables
con rasgos de ms confort y de ms deportividad
(caractersticas rojas en el grfico). El conductor
puede seleccionar la curva caracterstica deseada
(ver captulo Manejo e informacin para el conductor). Se reconoce claramente la interdependencia
entre la relacin de direccin y la correspondiente
velocidad de marcha del vehculo.

La implementacin de la caracterstica variable se


realiza por medio de un accionamiento electromecnico adicional para el pin de la direccin,
que se superpone a los gestos inscritos en el
volante por parte del conductor.

En un caso de emergencia, o sea, al averiarse este


accionamiento, la direccin sigue funcionando exactamente como una direccin convencional.

Unidad de control electrnica

Accionamiento electromecnico
Seal de excitacin

Pin de la direccin
Caja de la direccin

402_002

Sin embargo, las ventajas que ofrece la direccin dinmica son mucho ms extensas. En accin conjunta con el ESP y sus sensores el sistema interviene
tambin activamente en caso de ser inminente que
surjan condiciones dinmicas crticas.
Mediante una variacin especfica del ngulo de
direccin de las ruedas delanteras, la direccin
dinmica se encarga de respaldar al ESP cuando trabaja al lmite de la estabilidad.
De aqu resultan dos ventajas principales. La primera consiste en que mejora la estabilidad general
del vehculo mediante intervenciones simultneas
en los frenos y en la direccin, es decir, que la seguridad activa aumenta de un modo importante. Esto
es vlido especialmente a velocidades superiores (>
100 km/h), porque la direccin dinmica puede
hacer valer aqu plenamente la ventaja de sus tiempos de reaccin extremadamente breves.

La segunda ventaja consiste en que, en situaciones


dinmicas menos crticas, se puede renunciar parcial o incluso totalmente a las intervenciones de los
frenos, lo cual confiere una mayor armona y confort
a la operacin de estabilizar el vehculo. Debido a la
reduccin de las intervenciones de los frenos, el
vehculo se conduce de un modo palpablemente
ms gil, precisamente sobre firmes con un bajo
ndice friccin (p. ej. en la nieve), manteniendo la
misma estabilidad que un vehculo estabilizado
solamente a travs de las intervenciones de los frenos.
El ESP aprovecha la funcin de la direccin dinmica cuando el vehculo sobrevira o subvira, as
como al frenar sobre pavimentos con coeficientes
de friccin desiguales (-split).

Introduccin

Vehculo en fase de sobreviraje


Al producirse un sobreviraje, el ESP estabiliza el
vehculo englobando a la direccin dinmica. Se realiza un contravolante especfico, para evitar el derrapaje de la trasera.

Presin de frenado

ngulo de direccin

Un cambio rpido de carril es una situacin tpica en


la que un vehculo puede tender fcilmente al sobreviraje.

Al retrogirar la direccin sobre el nuevo carril puede


escapar la trasera, sobre todo si se circula a altas
velocidades. El conductor suele dar contravolante
demasiado tarde o incluso no alcanza a darlo. Como
consecuencia se producen intervenciones intensas
del ESP en los frenos.

ngulo de direccin ruedas


ngulo de giro del volante
ngulo de estabilizacin
Presin de frenado del. izq.
Presin de frenado del. der.

402_044

Tiempo
Asimismo se reducen claramente las intervenciones
del ESP a travs de los frenos.
Al cambiar de carril resulta de esa forma, aparte de
una mayor estabilidad del vehculo, tambin una
mayor velocidad de paso.

Presin de frenado

ngulo de direccin

Con la direccin dinmica se produce automticamente el contravolante estabilizador, sin que el conductor se percate de ello. De esta forma se reduce
marcadamente el esfuerzo que debe aplicar el conductor para el mando del volante.
Solamente tiene que aportar el ngulo de direccin
que es necesario en una situacin dinmica estable,
comparable.

ngulo de direccin ruedas


ngulo de giro del volante
ngulo de estabilizacin
Presin de frenado del. izq.
Presin de frenado del. der.

Contravolante estabilizador
de la direccin dinmica

402_045

Tiempo

Vehculo en fase de subviraje


Al subvirar, el vehculo se desplaza sobre las ruedas
delanteras viradas, derrapando en direccin hacia el
borde exterior del pavimento.

Esta situacin dinmica se caracteriza por la particularidad de que, a pesar de que se incrementa el
ngulo de direccin, las fuerzas de guiado lateral se
reducen, haciendo crecer el radio de la trayectoria.

Vehculo 2

Fuerza lateral

Vehculo 1

Ganancia de fuerza lateral mediante ngulo estabilizador de subviraje por parte de la direccin
dinmica

ngulo de deriva
402_003

La mayora de los conductores reacciona ante esta


situacin aumentando adicionalmente el ngulo de
giro del volante (vehculo 1). Esto hace que se reduzcan ms an las fuerzas de guiado lateral. La friccin adherente entre neumtico y pavimento se
transforma en friccin deslizante y el vehculo abandona la trayectoria y deja de ser direccionable. En
estas condiciones frecuentemente tampoco es posible que la regulacin ESP aporte una correccin.

Esto permite conservar el guiado lateral y el vehculo recorre el radio de curva mnimo posible desde
el punto de vista fsico.
Si ello no resulta suficiente se produce una intervencin del ESP en los frenos, principalmente en las
ruedas interiores de la curva. Con ello se genera un
par contrario estabilizador adicional en torno al eje
geomtrico vertical. El vehculo vuelve con ello a la
trayectoria deseada a base de frenar y direccionar.

Antes de llegar a ese extremo entra en accin la


direccin dinmica, ejerciendo un contravolante
(vehculo 2). El ngulo de direccin efectivo en las
ruedas es menor que el consignado por el conductor a travs del giro del volante.

Frenado sobre pavimentos con coeficientes de friccin heterogneos (-split)


Las superficies llamadas -split se caracterizan por
tener un coeficiente de friccin alto en un lado
(p. ej. asfalto seco) y uno bajo por el otro lado (p. ej.
agua o hielo). Esto tipo de calzadas existen por
ejemplo cuando las superficies nevadas o heladas
se encuentran parcialmente descongeladas o si hay
hojas mojadas sobre un pavimento por lo dems
seco. Si se frena en esa situacin el vehculo tira
hacia el lado de los coeficientes de friccin altos,
donde se producen las fuerzas de frenado ms
intensas.

ngulo de direccin

Para poder continuar la marcha rectilnea en un


vehculo sin direccin dinmica, el conductor tiene

que dar al volante un ngulo que compense la


deriva. En un vehculo con direccin dinmica el
ESP y la propia direccin dinmica regulan de forma
autnoma el ngulo de direccionamiento. El conductor no se percata de nada y el volante permanece en la posicin que corresponde con la
trayectoria deseada. En virtud de que el ESP y la
direccin dinmica ajustan el ngulo de direccionamiento necesario, procediendo de un modo ms
rpido y preciso que el conductor, en estas condiciones de la marcha, en las que la direccin dinmica
interviene adicionalmente, se obtienen, en trmino
medio, unos recorridos de frenado ms cortos que
en vehculos sin direccin dinmica.

ngulo de direccin ruedas


ngulo de giro del volante
ngulo de estabilizacin
Presin de frenado DI / TI

Presin de frenado

Presin de frenado DD / TD

402_046

Tiempo

Estructura fundamental y funcionamiento bsico

En el mando de la direccin se integra un engranaje


corrector (actuador). El acoplamiento mecnico
entre el volante y el eje delantero se conserva en
cualquier situacin a travs del engranaje corrector.

Si surgen averas graves en el sistema se bloquea el


eje del motor en el engranaje corrector. Con ello se
evitan funciones falsas.

Engranaje corrector
(actuador)

Unidad de control

402_005

Una unidad de control determina las necesidades de agregacin o reduccin del ngulo direccin. La unidad
de control excita un motor elctrico, el cual acciona al engranaje corrector. El ngulo de direccin total de las
ruedas resulta entonces de la suma de este ngulo de superposicin correctiva y del ngulo de giro dado por
el conductor en el volante. El ngulo de superposicin correctiva puede:
aumentar el ngulo direccin consignado por el conductor,
reducir el ngulo de direccin consignado por el conductor,
implementar un ngulo de direccin sin que el conductor
mueva el volante.

Unidad de control

Accionamiento electromecnico (actuador)

Seal de excitacin

Movimiento de direccin del conductor


ngulo de superposicin correctiva
ngulo de direccin eficaz
402_006

Estructura/componentes del sistema

Unidad de control para direccin activa J792


La unidad de control se halla en el vano reposapis
del conductor, ante la traviesa del asiento. Sus
funciones implementadas pueden dividirse en dos
utilidades:

indirecta
directa

Relacin de direccin

1. Funcin bsica:
La unidad de control calcula el ngulo de superposicin correctiva que es necesario para realizar la relacin de direccin variable. Esto sucede, esencialmente, tomando como base la velocidad de marcha
del vehculo y el ngulo de direccin consignado por
el conductor. Esta regulacin siempre se encuentra
activada cuando el sistema no tiene ninguna avera.

Relacin de direccin variable


sin direccin dinmica

402_007

Baja
velocidad

Mediana
velocidad

Alta
velocidad

(p. ej. al aparcar,


circulacin en ciudad)

(p. ej. carretera comarcal)

(p. ej. autopista)

2. Funcin suplementaria: intervencin


estabilizadora
La unidad de control del ESP calcula a travs de las
funciones de estabilizacin las correcciones del
ngulo de direccin que seran deseables para la
estabilidad dinmica de la marcha. Estos valores de
correccin se transmiten a la unidad de control J792
a travs del CAN Cuadro de instrumentos - tren de
rodaje. La unidad de control J792 agrega el respectivo valor de correccin al ngulo de superposicin
correctiva calculado. En las ruedas se establece
entonces el ngulo de direccin corregido.

402_008

Un sistema de seguridad vigila el correcto funcionamiento de la unidad de control. Se diagnostican todos los fallos que pueden conducir a una intervencin errnea del actuador, que pudiera tener relevancia para la seguridad.
Las medidas tomadas abarcan, segn el fallo en cuestin, desde una desactivacin diferenciada de funciones parciales hasta la desactivacin completa del sistema.
La unidad de control no participa en el ciclo activo del borne 15 post-marcha del bus CAN.
La unidad de control es vigilada por medio de un termosensor integrado. El umbral de desactivacin se halla a los
100 C.

10

Actuador
Estructura y funcionamiento:
Por medio del actuador se realiza la torsin del
pin de direccin para la correccin del ngulo. El
actuador consta de un engranaje ondulatorio accionado por un motor elctrico.
Estos engranajes se prestan idealmente para reducir
movimientos giratorios rpidos (p. ej. de un motor
elctrico) en movimientos giratorios mucho ms
lentos.

El principio en que se basa consiste en dos ruedas


dentadas con un diferente nmero de dientes,
engranadas entre s. En el caso de la direccin dinmica, la rueda dentada accionada directamente por
el motor elctrico tiene 100 dientes y la salida de
fuerza se realiza a travs de un dentado de 102 dientes.

Eje de direccin como elemento de


unin entre volante y cubo flexible

Dentado exterior
Cubo flexible

Corona interior

Dentado interior

Elemento inferior del eje de direccin para la


unin entre corona interior y pin de direccin

El eje de direccin solidario con el volante tambin


se encuentra comunicado con el pin de la caja en
el caso de la direccin dinmica. La unin se establece por medio de un dentado. El cubo flexible se
encuentra comunicado con el elemento superior del
eje de direccin (el cual tambin va comunicado de
forma directa con el volante), a travs de un dentado sin juego. Este cubo flexible es un componente
parecido a un envase, con una pared delgada y, por
tanto, flexible a efectos de deformacin. Esta pared
lleva un dentado exterior de 100 dientes.

402_009

La pieza contraria es una corona interior con 102


dientes. La corona interior est comunicada de
forma rgida con el elemento inferior del eje de la
direccin y, por tanto, con el pin de la caja de
direccin. Al ser accionado el volante por el conductor, el cubo flexible y la corona interior se comportan como un dentado entre eje y cubo y este
movimiento de giro es transmitido en arrastre de
forma. Este modo de funcionamiento equivale al de
una direccin convencional.

11

Estructura/componentes del sistema

Actuador
Estructura y funcionamiento:
En el eje de direccin superior va alojado un rbol
hueco, girable independientemente en la carcasa
del actuador. Este rbol hueco es accionado directamente por un motor elctrico. A esos efectos se
halla comunicado fijamente el inducido del motor
elctrico por un lado con el rbol hueco.

El lado contrario del rbol est comunicado fijamente con el anillo interior de un cojinete de bolas.
Este anillo interior est ejecutado en una versin no
exactamente circular. Preestablece as una trayectoria excntricamente ovalada para las bolas, en su
condicin de elementos de cojinete.
Inducido del
motor elctrico

Anillo interior del cojinete


Cubo flexible

Eje de direccin

Corona interior
Estator del
motor elctrico
rbol hueco

402_010

El anillo exterior del cojinete es un anillo de acero


flexible. La forma exterior excntrica del anillo
interior del cojinete se transmite sobre el anillo
exterior. En el anillo exterior de este cojinete va alojado el cubo flexible, dotado de un encaje de ajuste
con un apriete leve. La pared flexible del cubo obedece asimismo a la geometra excntrica del cojinete.

Anillo interior
del cojinete

Anillo exterior
del cojinete

Arandela cobertora

Cubo flexible

Debido a su excentricidad, el dentado exterior del


cubo flexible no se encuentra en ataque sobre toda
su circunferencia contra el dentado interior convencional (circular) de la corona interior.

402_011

Corona interior

Cubo flexible

Cojinete

402_012

12

Al ser excitado el motor elctrico se acciona el rbol


hueco. El anillo interior del cojinete gira. Este giro
arrastra consigo la forma excntrica. Debido a la
diferencia de nmeros de dientes entre el dentado
del cubo flexible y el de la corona interior, un diente
del cubo flexible no coincide de forma exacta con
un hueco en el dentado de la corona interior. El
diente del cubo flexible incide con un decalaje lateral contra el flanco del diente en la corona interior.

Esto hace que acte una fuerza contra este flanco


del diente y provoque un movimiento giratorio
mnimo de la corona interior. Debido al giro que
experimenta la excentricidad al ser accionada por el
motor, todos los dientes en el contorno del dentado
van atacando de uno en uno con un decalaje temporal. Esto produce un movimiento giratorio continuo
de la corona interior y del pin de direccin solidario con ella. El ngulo de direccin de las ruedas
vara. La reduccin de la relacin de transmisin
conseguida aqu entre una vuelta del motor y una
del pin de la direccin es de aprox. 50 : 1.

402_013

Excentricidad

L = 0
H = +0

L = 90
H = +0,88

Anillo interior del cojinete (L)

L = 180
H = +1,76

L = 270
H = +2,65

L = 360
H = +3,53

402_014

Corona interior (H)

13

Estructura/componentes del sistema

Motor elctrico
Se aplica un motor sincrnico con excitacin permanente. El inducido solidario del rbol hueco se
compone de ocho imanes permanentes, de polaridad alternada.

Inducido
rbol hueco
402_017

Estator

El estator est constituido por seis parejas de bobinas. Las bobinas van implantadas en la carcasa del
actuador. La excitacin corre a cargo de la unidad
de control. El cable de alimentacin apantallado va
enchufado en la carcasa del actuador.

402_018

La excitacin del motor se realiza por medio de tensiones alternas trifsicas desfasadas. Debido a esta
particularidad se engendra un campo magntico
rotativo en torno a las bobinas fijas. El efecto de
fuerza de este campo magntico cambiante sobre
los imanes permanentes del inducido en el rbol
hueco provoca el giro del inducido.

14

La ventaja principal de esta arquitectura del motor


elctrico reside en su comportamiento de respuesta
rpida. La pronta reaccin ante variaciones de la
excitacin es un factor forzosamente necesario para
las intervenciones estabilizantes de la direccin.

Bloqueo de la direccin dinmica


Para establecer un nivel de retorno a una configuracin primitiva en caso de surgir un fallo o de averiarse el sistema, es posible bloquear
mecnicamente el engranaje de la direccin dinmica. El bloqueo suele estar siempre encerrajado al
estar apagado el motor de combustin.

Al arrancar el motor de combustin se desbloquea


la direccin dinmica, lo cual se manifiesta acsticamente por medio de un clic.
El bloqueo se realiza por medio de un electroimn
que va atornillado con la carcasa del grupo.

Anillo de bloqueo
rbol hueco

Empujador

Electroimn de bloqueo

402_019

El rbol hueco impulsado por el motor elctrico


lleva un anillo fijo, dotado de varias escotaduras en
su contorno exterior. En estas escotaduras incide el
empujador cilndrico del electroimn al ser bloqueado el engranaje. El rbol hueco se bloquea con
ello y deja de ser posible accionar el cojinete excntrico por medio del motor elctrico.
El empujador bloquea la caja de la direccin dinmica al estar sin corriente. El empujador es inmovilizado en el tope final por un muelle de compresin.

Al ser excitada la bobina electromagntica por la


unidad de control J792 a travs del cable discreto se
desplaza el empujador en direccin hacia la bobina
electromagntica, en contra de la fuerza del muelle.
Debido a ello sale del ataque y libera nuevamente al
rbol hueco y con ello tambin a la caja de la direccin dinmica.

Muelle de
compresin

Bobina
electromagntica

Empujador

Anillo de
bloqueo

FF = fuerza de muelle

402_020

FM = fuerza electromagntica

402_021

15

Estructura/componentes del sistema

Sensores
Sensor de posicin del motor
La posicin del rbol hueco y, por tanto, tambin la
excentricidad del cojinete se detectan por medio de
un sensor de posicin del motor. El elemento que
genera las seales es un anillo magntico en el
rbol hueco. El anillo magntico consta de ocho
polos. Su campo magntico es explorado por un
sensor con tres elementos de Hall. Cada 15 grados
de vuelta del motor (equivale a 0,3 grados del
volante) se genera una seal y se transmite a la unidad de control J792 a travs de cables discretos. Al
ser desconectado el encendido se memoriza la posicin actual en la unidad de control J792. Si se interrumpe repentinamente el potencial de borne 30 se
detecta la posicin cero por medio del sensor ndice
(inicializacin ver pgina 24).
402_022

Sensor de posicin del motor y sensor ndice


alojados en una carcasa compartida

Sensor ndice
El sensor ndice suministra una seal por cada
vuelta del volante de la direccin o bien por cada
vuelta del eje de salida del actuador. Esta seal se
utiliza para detectar la posicin central de la caja de
la direccin y con ello para la inicializacin despus
de una avera (ver captulo Inicializacin despus
de una avera). Se implanta un sensor Hall pretensado magnticamente. El sensor va montado en
una carcasa compartida con el sensor de posicin
del motor. Se recurre aqu a una escotadura implantada en el contorno exterior de la corona interior
por el lado secundario. Esta escotadura genera una
seal rectangular en el elemento de Hall del sensor
ndice.
402_023
Escotadura para el sensor ndice

402_024

16

Unidad sensora de ESP G419 y unidad sensora de ESP 2 G536


En vehculos con direccin dinmica se utilizan dos
unidades sensoras G419 y G536. Son idnticas en lo
que respecta a las funcionen que tienen implementadas y, al encontrarse en perfectas condiciones,
suministran seales idnticas para las magnitudes
de la guiada y de la aceleracin transversal. Exteriormente slo se diferencian las unidades sensoras
por sus terminales de conexin.
La doble implantacin sirve para asegurarse contra
funciones anmalas que pudieran ser causadas por
seales incorrectas de un sensor. El sistema comprueba que las seales de ambos sensores tengan
las mismas caractersticas.

Las unidades sensoras estn comunicadas con la


unidad de control ESP J104 a travs del CAN Sensor
y con la unidad de control para direccin activa
J792. La unidad de control ESP necesita las seales
de ambas unidades sensoras para calcular el ngulo
de superposicin correctiva para la direccin, para
efectuar una intervencin estabilizadora.
Las unidades sensoras van montadas debajo del
asiento del conductor.

402_025

Sensor de ngulo de direccin G85


Una seal de entrada, de carcter esencial, es la del
ngulo de direccin actual. Se necesita para calcular el ngulo de superposicin correctiva destinado
a realizar la relacin de direccin variable y tambin
para el clculo del ngulo de superposicin correctiva destinado a estabilizar el vehculo.
Por ese motivo tambin se procesa la informacin
en ambas unidades de control, la J104 y la J792.
El sensor de ngulo de direccin es una versin redundante.
Sus valores de medicin preparados los vuelca
sobre el CAN Cuadro de instrumentos - tren de
rodaje.
402_026

17

Estructura/componentes del sistema

Estructura del sistema

Sensor de ngulo de direccin G85

Actuador de
direccin dinmica

Unidad de control
ABS/ESP J104

18

Unidad sensora de ESP G419

Unidad sensora de
ESP 2 G536

Sensor ndice
Sensor de posicindel motor

Unidad de control para


direccin activa J792

Bloqueo para direccin dinmica

402_026a

19

Esquema de funciones / intercambio de datos

Esquema de funciones

Bomba de la direccin
Vlvula ECO

Motor elctrico

Sensor ndice
Sensor posicin motor

Bloqueo

402_030

J792 Unidad de control para direccin activa

Positivo

CAN Cuadro de instrumentos - tren de rodaje

Masa

CAN Sensor hacia unidad de control ESP J104

Seal de salida

Seal de entrada

20

Intercambio de datos va bus CAN

J792 Unidad de control para direccin


activa
Estado del sistema (4,9)
ngulo total de superposicin correctiva
(4)
Direccin del ngulo total de superposicin correctiva (4)
Reserva dinmica* (4)
Excitacin de testigos de aviso (6)
Avisos (6)
Programa de conduccin actual (9)
Deteccin de solicitud de conmutacin (9)

J533 Interfaz de diagnosis para bus de


datos (1)

J104 Unidad de control para ESP (4)


Estado del sistema
Direccin de marcha
Velocidad de marcha
Velocidades de las ruedas
Solicitud de ngulo de direccin

G85 Sensor de ngulo de direccin (5)


ngulo de direccin
Sentido de giro
Celeridad del ngulo de direccin

J285 Unidad de control en el cuadro de


instrumentos (6)
Slo receptora

Hora
Fecha
Kilometraje recorrido

G419 Unidad sensora de ESP (7)


Estado del sistema
Aceleracin transversal
Celeridad de la guiada

J220 Unidad de control para Motronic (2)


Estado del sistema
Operatividad normal
Rgimen del motor

G536 Unidad sensora de ESP 2 (8)


Estado del sistema
Aceleracin transversal
Celeridad de la guiada

J393 Unidad de control para electrnica


central de confort (3)

J519 Unidad de control para red de a


bordo (9)

Nmero de chasis

Estado del sistema Audi drive select


Solicitud de programa de marcha de Audi
drive select

402_031
CAN Traccin
CAN Cuadro de instrumentos - tren de rodaje
CAN Confort
CAN Sensor
Informacin trasmitida por la unidad de control J792. El nmero entre parntesis
indica hacia qu abonado del bus se transmite la informacin en cuestin
Informacin recibida y analizada
por la unidad de control J792

* Indica los grados ngulo de direccin y la celeridad con que se puede posicionar el motor elctrico al excitarlo.

21

Manejo e informacin para el conductor

Seleccin de la relacin de direccin


Con Audi drive select el conductor puede seleccionar la relacin de direccin deseada (modo Dynamik o Comfort). Para los detalles acerca de Audi
drive select consulte el Programa autodidctico SSP
409.

Funciones de la tecla para ESP E256


Con una breve pulsacin en la tecla (< 3 s) se desactiva el ASR.
La funcin estabilizacin por parte de la direccin
dinmica sigue disponible por completo a pesar de
ello.
La funcin ESP se mantiene activa, pero se reducen
las intervenciones de los frenos.
Este modo ha sido concebido sobre todo para sentirse bien al circular sobre firmes de baja consistencia o en la nieve.

402_027
Posicin de los mandos en vehculos con MMI

Si se acciona la tecla durante ms de 3 s se desactiva la funcin del ESP.


Tambin se desconectan las funciones de estabilizacin de la direccin dinmica en caso de subviraje y
sobreviraje.
Sin embargo sigue completamente disponible la
funcin estabilizadora de la direccin dinmica al
frenar sobre pavimentos con coeficientes de friccin
heterogneos.
Esta funcin no es desactivable por parte del conductor.

Si se acciona la tecla durante ms de 10 s se vuelven


a conectar todas las funciones y ya slo es posible
volverlas a desactivar despus de una desconexin y
reconexin del encendido.

22

402_028
Posicin de los mandos en vehculos sin MMI

Testigo de funcionamiento y avera


Hay un testigo de funcionamiento y avera para la
direccin dinmica que se implanta en el cuentarrevoluciones.
Aparte de ello se proporcionan avisos de textos en
la pantalla central.

Al ser conectado el encendido se diagnostica el


testigo luminoso y se mantiene excitado hasta que
arranque el motor. Slo a partir del momento en
que funciona el motor se activa la direccin dinmica anulndose el bloqueo.

402_029

Si ocurre un fallo en el sistema se visualiza esta particularidad en la pantalla central del cuadro de
instrumentos y se enciende el testigo luminoso.

Direccin dinmica:
fallo en el sistema

8224

km

91.7

+ 13.5 C
402_034

Segn la gravedad del fallo son diferentes las reacciones del sistema. La unidad de control est implementada de modo que el sistema pueda seguir
funcionando con las limitaciones mnimas posibles.
Cada fallo posible y diagnosticable tiene asignada
una limitacin definida del sistema (= nivel de
retorno a una configuracin ms primitiva).

De ah pueden resultar las siguientes diferencias en


el comportamiento del sistema:
El comportamiento de direccin del vehculo se
modifica. Al circular a baja velocidad puede ser
necesario mover el volante a ngulos mayores. A
velocidades superiores puede ser que el vehculo
reaccione de un modo ms sensible ante los
gestos del volante.
Dejan de estar disponibles las funciones estabilizadoras de la direccin dinmica.
El volante puede hallarse en posicin torcida al
circular en lnea recta.
Si ocurren fallos graves en el sistema se desactivan
todas las funciones de la direccin dinmica.

23

Funciones especiales del sistema

Inicializacin
En consideracin de las exigencias legales de actualidad se ha diseado la direccin dinmica de modo
que a pesar de existir la posibilidad del reglaje electromecnico, tambin est dada una comunicacin
mecnica permanente entre el volante y el pin de
la direccin. Debido a esta particularidad tambin
es posible direccionar las ruedas accionando el
volante incluso al estar desactivada la direccin
dinmica (p. ej. al reparar sobre un elevador). Sin
embargo, una operacin de mando de la direccin
de esa ndole sucede entonces sin la superposicin
de un ngulo correctivo por parte de la direccin
dinmica, es decir, sin implementar la caracterstica
variable.

Al arrancar el sistema la prxima vez, es decir, al


arrancar el motor de combustin, el ngulo de
direccin de las ruedas delanteras ya no coincide en
ese caso con el ngulo del volante consignado para
ello por la caracterstica variable. La inicializacin
tiene ahora por objeto determinar esta diferencia
con respecto al valor terico y poner en vigor el
ngulo de superposicin correctiva que se necesita
para volver a establecer el ngulo de direccin correcto en las ruedas delanteras.

Esta operacin se visualiza en la pantalla parpadeando el testigo luminoso y con el texto Inicializacin al arrancar el motor.
Si durante esta inicializacin se pone en movimiento el vehculo la indicacin se mantiene
activada hasta que haya concluido la inicializacin.
En este caso se realiza la inicializacin de fondo,
de un modo casi imperceptible para el conductor.
La inicializacin se efecta con las seales del sensor de posicin del motor y del sensor de ngulo de
direccin. Este ltimo informa a la unidad de control acerca de la posicin momentnea del volante.
El sensor de posicin del motor reporta la posicin
del rbol hueco y, con ella, la excentricidad del cojinete. La unidad de control calcula la diferencia
entre las posiciones terica y efectiva del motor y
pone en vigor la correccin necesaria a base de
excitar el motor.
Si esta diferencia es mayor que 8 ngulo de direccin, la correccin ya se lleva a cabo estando el
vehculo parado. Si se pone en circulacin se interrumpe la correccin y se sustituye por un ciclo de
correccin durante la operacin de direccionamiento. Si las diferencias son pequeas se las suele
corregir aprovechando los siguientes movimientos
dados por el conductor a la direccin.

Nota
El volante puede moverse durante la inicializacin en parado, sin intervencin del conductor.

24

Direccin dinmica:
inicializacin

8222

km

90.3

+ 13.5 C
402_032

Inicializacin despus de una avera


Si debido a un fallo grave, la unidad de control para
direccin activa J792 dej de estar en condiciones
de memorizar la seal del sensor de posicin del
motor al ser desconectado el encendido, acta una
rutina de inicializacin especial. Este procedimiento
recurre al sensor ndice, el cual transmite una seal
cuando la caja de la direccin se encuentra en posicin centrada.

Con ayuda del impulso del sensor ndice y la posicin del sensor de ngulo de direccin es posible
reinicializar ahora el sensor de posicin del motor.
Despus de ello, la rutina de inicializacin normal
se encarga de sincronizar (centrar) el volante si se
encontraba torcido.

Con el ajuste bsico (ver bajo Trabajos comprendidos por el Servicio) la unidad de control para direccin activa conoce la asignacin de los valores de
medicin del sensor de ngulo de direccin (= posicin del volante), del sensor de posicin del motor
(posicin de la excentricidad) y del sensor ndice
(posicin del pin de la caja de la direccin).

2
3

4
402_033

: ngulo de direccin (posicin del volante)

: Posicin del motor (posicin de la excentricidad)

: Impulso de indexacin (posicin del pin de la caja de direccin)

: Excitacin motor elctrico

25

Trabajos comprendidos por el Servicio

La direccin dinmica tiene el cdigo de direccin


1B.

+ Tren de rodaje (grupo rep. 01, 40 49)


+ Direccin activa (grupo rep. 48)

Las funciones representadas en la figura son seleccionables en la localizacin guiada de averas bajo
Seleccin de funciones y componentes.

+ 01 Sistemas susceptibles de autodiagnosis


+ 1B Direccin activa I J792
+ 1B Funciones direccin activa J792
1B Descripcin general del sistema (gr. rep. 48)
1B Localizacin de componentes (grupo rep. 48)
1B Codificar unidad de control (grupo rep. 48)
1B Sustituir unidad de control (grupo rep. 48)
1B Leer bloque valores medicin (grupo rep. 48)
1B Ajuste bsico (grupo rep. 48)

402_035

Codificacin de la unidad de control para direccin


activa J792
La codificacin de la unidad de control se lleva a
cabo online a travs de SVM (gestin de versiones
de software).

402_008

Ajuste bsico de la direccin dinmica


Con el ajuste bsico se informa una vez a la unidad
de control de direccin activa sobre la asignacin
que tienen los valores de medicin del sensor de
ngulo de direccin (= posicin del volante), del
sensor de posicin del motor (posicin de la excentricidad) y del sensor ndice (posicin del pin de
la caja de direccin). Esta asignacin coordinada de
las seales de los sensores se establece en fbrica
en los vehculos nuevos. Constituye con ello una
condicin para la inicializacin y tambin para que
el volante vaya en posicin horizontal cuando el
vehculo circula en lnea recta sobre un pavimento
nivelado. Esta operacin tiene que ser llevada a
cabo con extrema dedicacin.
En el rea de Servicio es necesario efectuar el ajuste
bsico en los casos siguientes:
si se monta una unidad de control para direccin
activa J792 nueva/diferente
si se monta una columna de direccin nueva/
diferente
si se monta un sensor de ngulo de direccin
G85 nuevo/diferente o se efecta una nueva calibracin del sensor de ngulo de direccin
si se modifican los valores de alineacin de las
ruedas o ajuste de los ejes

26

402_037

Ajuste bsico de la direccin dinmica


Al seleccionarse la funcin ajuste bsico en la
localizacin guiada de averas del Tester de diagnosis, antes del ajuste bsico propiamente dicho se
calibra el sensor de ngulo de direccin. La calibracin se lleva a cabo con la nueva herramienta especial, llamada balanza para volantes VAS 6458.
Esta calibracin tiene que llevarse a cabo extremando el esmero.
Con ello se informa a la unidad de control J792 el
ngulo de direccin exacto en que se encuentra el
volante.
Para el siguiente ajuste bsico se necesita un banco
de alineacin. Las ruedas delanteras se ponen en
posicin de cotas idnticas de convergencia por
rueda con respecto al eje geomtrico de marcha.
La unidad de control J792 registra en esta posicin
el ngulo de direccin actual y la posicin del motor
elctrico para direccin dinmica (y con ello tambin la excentricidad) a travs del sensor de posicin del motor.

Con los siguientes movimientos de direccin en


torno a la posicin central se determina la posicin
relativa del sensor ndice con respecto a los ngulos
de direccin correspondientes.
Se determina la diferencia entre el ngulo de direccin, teniendo convergencias idnticas por rueda
con respecto al eje geomtrico de la marcha, y el
ngulo de direccin estando el volante en posicin
recta. La unidad de control J792 corrige luego
automticamente la inclinacin del volante, si es
necesario, excitando correspondientemente el
motor elctrico. De esa forma queda establecido
que el volante se encuentre derecho al circular en
lnea recta.
La ejecucin del ajuste bsico presupone que la unidad de control J792 est correspondientemente
codificada.

27

Bomba de direccin con funcin ECO (Electronical Controlled Orifice)

Sumario
La regulacin ofrece las siguientes ventajas en comparacin con los sistemas convencionales:

La direccin dinmica puede ejecutar gestos de


direccionamiento muy rpidos. Para lograr esto se
necesita una bomba de direccin de alta capacidad.
Sin embargo, slo son relativamente raros los casos
en los que existe la necesidad de contar con movimientos de direccin rpidos. Si se utilizara una
bomba de direccin convencional, sta generara
permanentemente un caudal excesivo, a pesar de no
ser necesario en la mayora de los casos. En el Audi
A4 2008 con direccin dinmica y motores V6 y V8
de gasolina se implanta por ello una bomba de
direccin con una regulacin especial.

Reduccin de la temperatura del sistema en


aprox. un 15 a 20 C
Reduccin del consumo de combustible en aprox.
0,1 a 0,2 litros / 100 km
Reduccin de la potencia absorbida por la bomba
en aprox. 35%

Estructura y funcionamiento
La excitacin elctrica corre a cargo de la unidad de
control J792 mediante una seal PWM (modulada
en anchura de los impulsos). La excitacin elctrica
se realiza en funcin de la celeridad de los gestos
de la direccin y de la velocidad de marcha.

El elemento central del sistema es una vlvula hidrulica con excitacin elctrica, llamada vlvula
ECO. La vlvula establece un caudal volumtrico del
aceite hidrulico en funcin de las necesidades del
sistema de direccin.

Depsito

Radiador
Sensor de ngulo de
direccin

Tubo flexible
dilatable

Vlvula de
direccin

Vlvula ECO
Bomba de la
direccin

Caja de la direccin

Batera
Seal de velocidad

Unidad de control J792

Bus CAN
402_040

28

Estructura y funcionamiento
Si est configurada una seccin de apertura
pequea en la vlvula se genera una alta presin
acumulada por el lado de entrada a la vlvula. Esta
presin acumulada acta sobre la corredera de la
vlvula reguladora de presin. A partir de una
magnitud determinada de la presin acumulada se
abre una tubera, que abre el paso al aceite hidrulico y lo deja salir del lado impelente de la bomba
hacia el lado aspirante de la misma. De esa forma se
reduce la resistencia en contra de la cual tiene que
impeler la bomba, resultando de ah las ventajas
indicadas ms arriba.

Corredera

Vlvula

Lado aspirante
Lado impelente

402_041

Al efectuar gestos rpidos con el volante y circular a


bajas velocidades se establece una gran seccin de
apertura en la vlvula. Por el lado de entrada a la
vlvula se genera una baja presin acumulada. La
corredera de la vlvula reguladora de presin no es
movida a la distancia suficiente como para abrir el
paso de la tubera hacia el lado aspirante de la
bomba.

Excitacin mediante J792


Lado aspirante
Lado impelente

402_042

29

Bomba de direccin con funcin ECO (Electronical Controlled Orifice)

Comportamiento del sistema en caso de avera


Todas las bombas de direccin con vlvula ECO se
someten a una prueba de funcionamiento antes del
montaje. No se vigila el funcionamiento mecnico.
Si surge un fallo mecnico o elctrico no genera
ningn estado crtico para la seguridad. La vlvula
se encuentra entonces abierta con una seccin definida. El caudal volumtrico disponible para el
funcionamiento de la direccin es el suficiente para
todas las condiciones dinmicas de la marcha. Sin
embargo, las fuerzas que tienen que aplicarse al
volante son un poco ms intensas, sobre todo al
efectuar gestos rpidos con el volante.

402_043

Trabajos comprendidos por el Servicio


La vlvula ECO forma parte de la bomba de direccin y no est al acceso por fuera. Si se avera se
tiene que sustituir en el Servicio la bomba de direccin completa. Un fallo se puede averiguar haciendo movimientos con la direccin al estar el
vehculo parado. Las fuerzas necesarias que se tienen que aplicar al volante son entonces claramente
ms intensas que cuando el sistema se encuentra
intacto.

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31

402

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Direccin dinmica en el Audi A4 2008

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